JP6190117B2 - 変速機の変速制御装置および変速制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば機械式自動変速機等の変速機の変速制御において、シンクロメッシュ機構が搭載されたトランスミッションのギヤ入れ時にシンクロメッシュ機構のギヤシフトスリーブにかかる負荷を軽減する変速機の変速制御装置および変速制御方法の技術分野に関するものである。

従来、バスやトラック等の大型車両においては機械式自動変速機が搭載されており、この機械式自動変速機のトランスミッションにはシンクロメッシュ機構が搭載されている。このシンクロメッシュ機構はギヤシフトスリーブを有しているが、ギヤ入れ時にこのギヤシフトスリーブに負荷がかかる。そこで、ギヤ入れ時にシンクロメッシュ機構による同期が開始される位置を確実に検出するとともに、ギヤシフトスリーブを作動するシフトアームを検出した回転同期位置で減速させて負荷変動を最小限に抑制することで、ギヤシフトスリーブにかかる負荷を軽減する変速制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の変速制御装置では、シフトアクチュエータである電動モータによりシフトアームを作動するとともに、シフトアームの作動ストロークに基づいて演算されたシフトアームの移動速度がシフトレンジ変換開始から終了までの中途段階で規定値以下となったポイントをシンクロメッシュ機構の回転同期位置としている。そして、この回転同期位置以降のシフトレンジ切換時では、回転同期位置でシフトアームを減速させるように電動モータをへ与える電流を制御することで、負荷変動を最小限に抑制している。

特開２００６−３８１１９号公報。

しかしながら、特許文献１に記載の変速制御装置のシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法では、ギヤの噛み合いが悪いため機械的な引っ掛かりが発生することによりシフトストローク速度が規定値以下（ほぼ０）になる場合がある。したがって、シフトアクチュエータの駆動速度が回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定された設定速度に関係しないため、例えばギヤの正規の噛み合い状態でないにもかかわらず、シフトストローク速度が規定値以下（ほぼ０）になると、正常の状態でシフトストローク速度が規定値以下（ほぼ０）になったと判断してシンクロメッシュ機構の回転同期位置を誤検出してしまうおそれがある。このため、特許文献１に記載の回転同期位置の検出方法では、回転同期位置を正確に検出することは難しいという問題が考えられる。

また、シフトアームの減速方法によっては、ギヤシフトスリーブにかかる負荷が軽減されない場合があるという問題も考えられる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、変速制御時のシンクロメッシュ機構の回転同期位置をより一層正確に検出して、シンクロメッシュ機構にかかる負荷の調整をより確実に行うことのできる変速機の変速制御装置および変速制御方法を提供することである。

前述の課題を解決するために、本発明に係る変速機の変速制御装置は、チェンジレバーのシフト位置を判定してシフト位置信号を出力するとともに車両走行状態を判定して車両走行状態信号を出力するシフト信号生成手段と、トランスミッションのインプット側の回転数のトランスミッションインプット側回転数信号を出力するトランスミッションインプット側回転数出力手段と、シフトアクチュエータを作動制御するとともに、前記シフト信号生成手段７からの前記シフト位置信号および前記車両走行状態信号、前記トランスミッションインプット側回転数出力手段からの前記トランスミッションインプット側回転数信号、および前記シフトアクチュエータの軸方向のシフトストローク位置のシフトストローク位置信号に基づいて、前記シフトアクチュエータのシフトアクチュエータ作動制御信号を出力するとともに、車両走行中でシフト制御のギヤ入れが行われているときに、前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が予め規定された第１規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したとき、変速機のシンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断して前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が前記第１規定値になったときの前記シフトストローク位置を回転同期位置として記憶し、記憶した前記回転同期位置に基づいて前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を制御する前記シフトアクチュエータ作動制御信号を出力するギヤシフト制御手段とを少なくとも備えることを特徴としている。

また、本発明に係る変速機の変速制御装置は、前記トランスミッションインプット側回転数は、前記トランスミッションのインプットシャフトのインプットシャフト回転数信号またはクラッチ回転数信号であることを特徴としている。

更に、本発明に係る変速機の変速制御装置は、前記ギヤシフト制御手段が、前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より予め規定された第２規定値手前のシフトストローク位置となったとき、前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を、記憶した前記回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定した設定速度となるまで一定の減速度で減速するシフトアクチュエータ作動制御信号を出力することを特徴としている。

一方、本発明に係る変速機の変速制御方法は、シフトアクチュエータのシフトストローク位置を検出し、トランスミッションインプット側のトランスミッションインプット側回転数を検出し、車両走行中のシフト制御のギヤ入れ時に、前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が予め規定された第１規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したか否かを判断し、前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が前記第１規定値以上の状態が前記規定時間継続したと判断したとき、変速機のシンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断して、前記インプットシャフト回転数の変化量が前記第１規定値になったときの前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置を回転同期位置として記憶し、記憶した前記回転同期位置に基づいて前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度の制御を行うことを少なくとも特徴としている。

また、本発明に係る変速機の変速制御方法は、前記トランスミッションインプット側回転数に、前記トランスミッションのインプットシャフトのインプットシャフト回転数信号またはクラッチ回転数信号を用いることを特徴としている。

更に、本発明に係る変速機の変速制御方法は、前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より予め規定された第２規定値手前のシフトストローク位置となったか否かを判断し、前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より前記第２規定値手前のシフトストローク位置となったと判断したとき、前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を、記憶した前記
回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定した設定速度となるまで一定の減速度で減速することを特徴としている。

このように構成された本発明に係る変速機の変速制御装置および変速制御方法によれば、車両走行中のシフト制御のギヤ入れ時に、トランスミッションインプット側回転数を検出し、トランスミッションインプット側回転数の変化量が予め規定された第１規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したと判断したとき、変速機のシンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断しトランスミッションインプット側回転数の変化量が第１規定値になったときのシフトアクチュエータのシフトストローク位置を回転同期位置として記憶し、記憶した回転同期位置に基づいてシフトアクチュエータのシフトストローク速度を制御している。このように、トランスミッションインプット側回転数が第１規定値以上である状態が規定時間以上継続されたことに基づいて回転同期位置を設定することで、従来のようにギヤの正規の噛み合いでないにもかかわらず回転同期位置が誤検出されることはなく、シンクロメッシュ機構の回転同期位置をより一層正確に検出することができるようになる。

また、変速制御時にシフトアクチュエータの軸方向のストロークが、前述の記憶した回転同期位置より予め規定された第２規定値Ｐ２（分）手前に到達したとき、シフトアクチュエータのストローク速度を一定の減速度で減速しながら、記録された回転同期位置またはほぼ回転同期位置（この回転同期位置付近の位置）で予め設定された設定速度になるようにシフトアクチュエータのストローク速度制御（調整）される。このように、変速制御時、より一層正確に検出されたシンクロメッシュ機構の回転同期位置を用いてシフトアクチュエータのストローク速度を調整するので、回転同期位置でのギヤシフトの突入速度を任意の値で調節することが可能となる。これにより、シンクロメッシュ機構のギヤシフトスリーブにかかる負荷の調整を容易にかつより確実に行うことができ、シフトアームから加えられるギヤシフトスリーブの負荷を効果的に低減することが可能となる。しかも、ギヤシフトスリーブの許容できる負荷が大きければ、それだけギヤシフトの突入速度を大きくすることができ、ギヤ入れおよびギヤ抜きを速くすることも可能となる。

本発明に係る変速機の変速制御装置の実施の形態の一例を模式的に示すブロック図である。 図１に示す例の変速制御装置および変速制御方法におけるシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法およびこの本発明の回転同期位置の検出方法と対比するための特許文献１に記載の従来の回転同期位置の検出方法とギヤシフトスリーブの負荷の軽減方法とについて具体的に説明する図である。 図１に示す例の変速制御装置の変速制御におけるシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法のフローを示す図である。 図１に示す例の変速制御装置の変速制御におけるギヤシフトスリーブの負荷の軽減方法のフローを示す図である。

以下、図面を用いて本発明を実施するための形態について説明する。
図１は本発明に係る変速機の変速制御装置の実施の形態の一例を模式的に示すブロック図である。
図１に示すように、この例の変速機の変速制御装置１は、車両の自動変速機を制御する変速機ＥＣＵ２（ＴＣＵ）、チェンジレバーシフト位置検出センサ３、車両走行状態検出センサ４を有する。また、変速制御装置１とともに用いられる自動変速機は、変速を行うトランスミッション５、およびこのトランスミッション５の変速シフトを制御するために
トランスミッション５のギヤ入れおよびギヤ抜きを行う、例えば電動モータ等のシフトアクチュエータ６を有する。

チェンジレバーシフト位置検出センサ３は、チェンジレバーユニット（ＣＬＵ）におけるチェンジレバーのシフト位置を検出してレバーシフト位置信号を出力する。また、車両走行状態検出センサ４は、車両速度やエンジン負荷等の車両の走行時における車両走行状態情報を検出して車両走行状態信号を出力する。

変速機ＥＣＵ２は、シフト信号生成手段７、ギヤシフト制御手段８、およびトランスミッションインプット側回転数出力手段９を有する。

シフト信号生成手段７は、チェンジレバーシフト位置検出センサ３からのレバーシフト位置信号に基づいてチェンジレバーのシフト位置を判定してシフト位置信号を出力するとともに、車両走行状態検出センサ４からの車両走行状態信号に基づいて、車両速度やエンジン負荷等の車両走行時における車両走行状態情報を判定して車両走行状態信号を出力する。

トランスミッションインプット側回転数出力手段９は、トランスミッションのインプット側回転数のトランスミッションインプット側回転数信号をギヤシフト制御手段８に出力する。トランスミッションインプット側回転数出力手段９としては、例えばトランスミッションのインプットシャフト回転数のインプットシャフト回転数信号を出力するインプットシャフト回転数出力手段あるいはクラッチの従動側（出力側）の回転数のクラッチ回転数信号を出力するをクラッチ回転数出力手段が用いられる。

ギヤシフト制御手段８は、シフト信号生成手段７からのシフト位置信号、車両走行状態信号、シフトアクチュエータ６からのシフトストローク位置信号、およびトランスミッションインプット側回転数出力手段９からのトランスミッションインプット側回転数信号に基づいてシフトアクチュエータ６の作動制御条件を設定し、設定した作動制御条件に基づいたシフトアクチュエータ作動制御信号をシフトアクチュエータ６に出力する。

シフトアクチュエータ６はシフトアクチュエータ作動制御信号に基づいてシフトアームを介してトランスミッション５の対応するギヤシフトスリーブを作動させてギヤ入れまたはギヤ抜きを行うことで、トランスミッション５をシフト信号生成手段１２からのシフト位置判定信号に基づいたギヤ位置に設定する。その場合、ギヤ位置設定（シフトストローク位置設定）のフィードバック信号がシフトアクチュエータ６からギヤシフト制御手段８へ出力される。

ところで、この例の変速制御装置１および変速制御方法は、シンクロメッシュ機構の回転同期位置を検出するとともに検出した回転同期位置に基づいて、この回転同期位置以降のシフトレンジ切換時においてギヤシフトスリーブを作動するシフトアームが検出した回転同期位置で減速するようにシフトアクチュエータ６を駆動制御する。

次に、この例の変速制御装置１および変速制御方法におけるシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法について説明する。以下の説明では、トランスミッションインプット側回転数としてトランスミッション５のインプットシャフト回転数を用いて説明する。

この例の変速制御装置１および変速制御方法では、走行中のシフト制御のギヤ入れ時に、回転同期が始まると必ずトランスミッション５のインプットシャフトの回転数が変化することに着目して、このインプットシャフト回転数の変化量を監視することで、回転位置同期位置を検出するようにしている。すなわち、ギヤ入れ時に、インプットシャフト回転
数の変化量が予め規定された規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したとき、シンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断する。

次に、この例の変速制御装置１および変速制御方法によるギヤシフトスリーブの負荷の軽減方法について説明する。以下の説明では、同様にトランスミッションインプット側回転数としてトランスミッション５のインプットシャフト回転数を用いて説明する。

この例の変速制御装置１および変速制御方法では、ギヤシフト制御手段８が、検出した回転同期位置の少し手前でシフトアクチュエータ６の軸方向のストローク速度（つまり、シフトアームの移動速度）を速度制御により一定の減速度を維持しながら、回転同期位置付近で設定した速度になるようにシフトアクチュエータ６を駆動制御する。例えば、シフトアクチュエータ６が電動モータである場合には、電動モータの駆動電圧を調整して、電動モータの回転により軸方向に移動されるロッドの軸方向のストローク速度を回転同期位置付近で設定した速度になるようにしている。

図２は、この例の変速制御装置および変速制御方法におけるシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法およびこの本発明の回転同期位置の検出方法と対比するための特許文献１に記載の従来の回転同期位置の検出方法とギヤシフトスリーブの負荷の軽減方法とについて具体的に説明する図である。以下の説明では、同様にトランスミッションインプット側回転数としてトランスミッション５のインプットシャフト回転数を用いて説明する。

図２に示すように、この例の変速制御装置１および変速制御方法では、まず、ギヤシフト制御手段８が、車両走行中でシフト制御のギヤ入れが行われているときに、トランスミッション５のインプットシャフトの回転数の変化量が予め規定された第１規定値Ｐ１以上である状態が予め規定された規定時間以上継続したと判断すると、インプットシャフトの回転数が第１規定値Ｐ１になったときのシフトアクチュエータ６の軸方向のシフトストローク位置（つまり、シフトアームあるいはギヤシフトスリーブの移動位置）がシンクロメッシュ機構の回転同期位置として記録する。これにより、従来のようにギヤの正規の噛み合いでないにもかかわらず、回転同期位置が誤検出されることはなく、シンクロメッシュ機構の回転同期位置がより一層正確に検出されるようになる。

これに対して、従来の回転同期位置の検出方法では、図２に示すようにシフトストローク速度が予め規定された規定値（従来）になると、このときのシフトストローク(mm)が回転同期位置として検出されていた。このため、前述のように例えばギヤの正規の噛み合い状態でないにもかかわらず、シフトストローク速度が規定値以下（ほぼ０）になると、正常の状態でシフトストローク速度が規定値以下（ほぼ０）になったと判断してシンクロメッシュ機構の回転同期位置を誤検出してしまう。シンクロメッシュ機構の回転同期位置が正確に検出されることは難しい。

また、ギヤ抜きが行われてニュートラル状態でシフト制御が開始されると、シフトアクチュエータ６（つまり、シフトアーム）が軸方向にストロークする。このとき、シフトアクチュエータ６の軸方向のストローク速度（つまり、シフトアームの移動速度）が比較的に大きく増大する。そして、ギヤシフト制御手段８が、シフトアクチュエータ６の軸方向のストロークが、記録された回転同期位置より予め規定された第２規定値Ｐ２（分）手前に到達したと判断したとき、シフトアクチュエータ６のストローク速度を一定の減速度で減速しながら、記録した回転同期位置またはほぼ回転同期位置（この回転同期位置付近の位置）で予め設定された設定速度になるように制御（調整）する（例えばシフトアクチュエータ６が電動モータであるとすると、シフトアクチュエータ６のストローク速度が設定速度になるようにこの電動モータの駆動電圧が調整される。）。

次に、この例の変速制御装置１および変速制御方法による変速制御の具体的な一例について説明する。図３はこの例の変速制御におけるシンクロメッシュ機構の回転同期位置の検出方法のフローを示す図である。

図３に示すように、ステップＳ１で車両が走行中か否かが判断される。車両が走行中であると判断されると、ステップＳ２でシフト制御中（ギヤ入れ中）であるか否かが判断される。シフト制御中（ギヤ入れ中）であると判断されると、ステップＳ３でインプットシャフト回転数の変化量（rpm/sec)が予め規定された第１規定値Ｐ１（rpm/sec)以上である状態が予め規定された規定時間継続されたか否かが判断される。インプットシャフト回転数の変化量（rpm/sec)が第１規定値Ｐ１（rpm/sec)以上である状態が規定時間継続されたと判断されると、ステップＳ４でインプットシャフト回転数の変化量（rpm/sec)が第１規定値Ｐ１（rpm/sec)になったときのシフトストローク位置が回転同期位置として記録される。こうして、回転同期位置の検出が終了する。

ステップＳ３でインプットシャフト回転数の変化量（rpm/sec)が第１規定値Ｐ１（rpm/sec)以上である状態が規定時間継続されないと判断されると、このステップＳ３の処理が繰り返される。また、ステップＳ２でシフト制御中（ギヤ入れ中）でないと判断されると、このステップＳ２の処理が繰り返される。更に、ステップＳ１で車両走行中でないと判断されると、このステップＳ１の処理が繰り返される。

図４はこの例の変速制御におけるギヤシフトスリーブの負荷の軽減方法のフローを示す図である。
図４に示すように、ステップＳ１１で変速要求があるか否かが判断される。変速要求があると判断されると、ステップＳ１２でシフト制御が開始される。次に、ステップＳ１３でシフトストロークが前述のように記憶された回転同期位置より予め規定された第２規定値Ｐ２（分）手前であるか否かが判断される。シフトストロークが回転同期位置より第２規定値Ｐ２（分）手前であると判断されると、ステップＳ１４でシフトアクチュエータ６のストローク速度を一定の減速度で減速させながら、前述のように検出された回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定された設定速度になるようにシフトアクチュエータ６の駆動電圧を調節する。次いで、ステップＳ１５でシフトアクチュエータ６のシフトストロークが回転同期位置に到達したか否かが判断される。シフトストロークが回転同期位置に到達したと判断されると、ステップ１６でシフトアクチュエータ６の減速が終了する。

ステップＳ１５でシフトストロークが回転同期位置に到達していないと判断されると、ステップＳ１４の処理に移行し、このステップＳ１４以降の処理が行われる。また、ステップＳ１３でシフトストロークが回転同期位置より第２規定値Ｐ２（分）手前でないと判断されると、このステップＳ１３の処理が繰り返される。更に、ステップＳ１１で変速要求がないと判断されると、このステップＳ１１の処理が繰り返される。

この例の変速制御装置１および変速制御方法によれば、車両走行中でシフト制御のギヤ入れが行われているときに、トランスミッション５のトランスミッションインプット側回転数（インプットシャフト回転数あるいはクラッチ回転数）が予め規定された第１規定値Ｐ１以上である状態が予め規定された規定時間以上継続されたとき、トランスミッションインプット側回転数（インプットシャフト回転数あるいはクラッチ回転数）が第１規定値Ｐ１になったときのシフトアクチュエータ６の軸方向のシフトストローク位置（つまり、シフトアームの移動位置）がシンクロメッシュ機構の回転同期位置とされる。このようにトランスミッションインプット側回転数（インプットシャフト回転数あるいはクラッチ回転数）が第１規定値Ｐ１以上である状態が規定時間以上継続されたことに基づいて回転同
期位置を設定することで、従来のようにギヤの正規の噛み合いでないにもかかわらず、回転同期位置が誤検出されることはなく、シンクロメッシュ機構の回転同期位置をより一層正確に検出することができるようになる。

また、変速制御時にシフトアクチュエータ６の軸方向のストロークが、前述の検出（記憶）された回転同期位置より予め規定された第２規定値Ｐ２（分）手前に到達したとき、シフトアクチュエータ６のストローク速度を一定の減速度で減速しながら、記録された回転同期位置またはほぼ回転同期位置（この回転同期位置付近の位置）で予め設定された設定速度になるように制御される。このように、変速制御時、より一層正確に検出されたシンクロメッシュ機構の回転同期位置を用いてシフトアクチュエータ６のストローク速度を調整するので、回転同期位置でのギヤシフトの突入速度を任意の値で調節することが可能となる。これにより、負荷の調整を容易にかつより確実に行うことができ、シフトアームから加えられるギヤシフトスリーブの負荷を効果的に低減することが可能となる。しかも、ギヤシフトスリーブの許容できる負荷が大きければ、それだけギヤシフトの突入速度を大きくすることができ、ギヤ入れおよびギヤ抜きを速くすることも可能となる。

なお、本発明は前述の例に限定されることはなく、特許請求の範囲に記載された事項の範囲内で種々の
設計変更が可能である。

本発明に係る変速制御装置および変速制御方法は、それぞれ、例えば機械式自動変速機等の変速機の変速制御において、シンクロメッシュ機構が搭載されたトランスミッションのギヤ入れ時にシンクロメッシュ機構のギヤシフトスリーブにかかる負荷を軽減する変速機の変速制御装置および変速制御方法に好適に利用可能である。

１…変速制御装置、２…変速機ＥＣＵ（ＴＣＵ）、３…チェンジレバーシフト位置検出センサ、４…走行状態検出センサ、５…トランスミッション、６…シフトアクチュエータ、７…シフト信号生成手段、８…ギヤシフト制御手段、９…トランスミッションインプット側回転数出力手段

Claims (4)

1. チェンジレバーのシフト位置を判定してシフト位置信号を出力するとともに車両走行状態を判定して車両走行状態信号を出力するシフト信号生成手段と、
   トランスミッションのインプット側の回転数のトランスミッションインプット側回転数信号を出力するトランスミッションインプット側回転数出力手段と、
   シフトアクチュエータを作動制御するとともに、前記シフト信号生成手段からの前記シフト位置信号および前記車両走行状態信号、前記トランスミッションインプット側回転数出力手段からの前記トランスミッションインプット側回転数信号、および前記シフトアクチュエータの軸方向のシフトストローク位置のシフトストローク位置信号に基づいて、前記シフトアクチュエータのシフトアクチュエータ作動制御信号を出力するとともに、車両走行中でシフト制御のギヤ入れが行われているときに、前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が予め規定された第１規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したとき、変速機のシンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断して前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が前記第１規定値になったときの前記シフトストローク位置を回転同期位置として記憶し、記憶した前記回転同期位置に基づいて前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を制御する前記シフトアクチュエータ作動制御信号を出力するギヤシフト制御手段と、を少なくとも備え、
   前記ギヤシフト制御手段は、前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より予め規定された第２規定値手前のシフトストローク位置となったとき、前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を、記憶した前記回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定した設定速度となるまで一定の減速度で減速するシフトアクチュエータ作動制御信号を出力することを特徴とする変速制御装置。
2. 前記トランスミッションインプット側回転数は、前記トランスミッションのインプットシャフトのインプットシャフト回転数信号またはクラッチ回転数信号であることを特徴とする請求項１に記載の変速制御装置。
3. シフトアクチュエータのシフトストローク位置を検出し、
   トランスミッションインプット側のトランスミッションインプット側回転数を検出し、
   車両走行中のシフト制御のギヤ入れ時に、前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が予め規定された第１規定値以上の状態が予め規定された規定時間継続したか否かを判断し、
   前記トランスミッションインプット側回転数の変化量が前記第１規定値以上の状態が前記規定時間継続したと判断したとき、変速機のシンクロメッシュ機構が回転同期位置に達したと判断して、前記インプットシャフト回転数の変化量が前記第１規定値になったときの前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置を回転同期位置として記憶し、
   前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より予め規定された第２規定値手前のシフトストローク位置となったか否かを判断し、
   前記シフトアクチュエータのシフトストローク位置が、記憶した前記回転同期位置より前記第２規定値手前のシフトストローク位置となったと判断したとき、前記シフトアクチュエータのシフトストローク速度を、記憶した前記回転同期位置またはほぼ回転同期位置で予め設定した設定速度となるまで一定の減速度で減速することを特徴とする変速制御方法。
4. 前記トランスミッションインプット側回転数に、前記トランスミッションのインプットシャフトのインプットシャフト回転数信号またはクラッチ回転数信号を用いることを特徴とする請求項３に記載の変速制御方法。

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