JP4672066B2 - 自動変速機の制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、自動車に搭載されてモータによって変速制御を行う自動変速機の制御装置に関するものである。

従来、この種の制御装置として、変速機のシフト軸を回転させる電動モータを備え、モータ駆動制御回路において演算された目標作動位置と実作動位置との差を基にF/B制御す
ることにより、前記電動モータの駆動電流を制御し、前記電動モータを正転方向もしくは逆転方向に駆動することにより、変速シフト操作できる変速機シフト操作装置用制御装置が知られている。（例えば特許文献１を参照）

このような従来の技術では、変速機のシフト軸が目標作動位置に到達すると、電動モータへの駆動電流を停止するとともに、電動モータの電機子の両端を一定時間短絡し、急ブレーキをかけて目標作動位置に停止させ、その後、その短絡を開放するようにしている。

特開２００１−４０２３

しかしながらこのような従来の電動機を備えた自動変速機では、目標作動位置と実作動位置との差を演算し、その差を基にF/B制御（PID制御）するときに、F/B制御ゲインを大
きくすることにより目標作動位置になるべく早く到達させるようにモータの駆動電流を制御した場合には、たとえ実作動位置が目標作動位置に到達し、電機子の両端を短絡し、急ブレーキをかけることにより変速機のシフト軸を目標作動位置に停止できるようにしていても、F/Bゲインが大きく、モータ駆動力が大きくなっているので、急ブレーキ時の制動
力が足りずにモータの慣性により目標作動位置を通り過ぎてしまい、変速時間が長期化するという問題があった。

また、変速機のシフト軸が目標作動位置に到達すると、必ず電動機の両端を短絡させてブレーキをかける必要があるので、変速するたびに短絡電流が発生し、回路素子および電動モータが加熱して劣化する問題があった。

本発明の目的は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、特定の変速パターンの場合にのみ、F/B制御ゲインを大きくし、実作動位置と目標作動位置との偏差に
応じて適切なタイミングでモータに制動をかけることにより、変速時間を短縮できると同時にモータ制動時の短絡電流によるモータおよび回路素子の過熱劣化を防止することができる自動変速機の制御装置を提供することである。

本発明の第１の特徴によれば、エンジンと変速機構との間に介装され、前記エンジンからの動力を前記変速機構に伝達するためのクラッチ機構と、前記変速機構の変速操作を行うシフトモータとセレクトモータと、前記シフトモータと前記セレクトモータを制御するギヤシフト制御手段と、運転状態に応じた変速パターンを前記ギヤシフト制御手段に指令する変速制御手段を備えた自動変速機の制御装置において、
ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータおよびセレクトモータの目標回転角度位置を
算出する目標回転角度位置演算手段と、前記シフトモータおよびセレクトモータの実回転角度位置を算出する実回転角度位置演算手段と、変速パターンに応じてF/Bゲインを設定
するF/Bゲイン設定手段とを備え、
前記変速制御手段からの変速指令が少なくともセレクトモータを駆動する変速パターンである場合には、F/Bゲインを、セレクトモータを駆動しない変速パターンよりも大きい
ゲインとすると共に、前記目標回転角度位置と実回転角度位置との偏差に応じてモータ駆動モードとモータ制動モードとを切り換えるように構成されている。

本発明の第２の特徴によれば、エンジンと変速機構との間に介装され、前記エンジンからの動力を前記変速機構に伝達するためのクラッチ機構と、前記変速機構の変速操作を行うシフトモータとセレクトモータと、前記シフトモータと前記セレクトモータを制御するギヤシフト制御手段と、運転状態に応じた変速パターンを前記ギヤシフト制御手段に指令する変速制御手段を備えた自動変速機の制御装置において、
ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータおよびセレクトモータの目標回転角度位置を算出する目標回転角度位置演算手段と、前記シフトモータおよびセレクトモータの実回転角度位置を算出する実回転角度位置演算手段と、変速パターンに応じてF/Bゲインを設定
するF/Bゲイン設定手段とを備え、
キックダウン時においてシフトダウンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設定手段
によりF/Bゲインを第１F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モー
タ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第１F/Bゲインとに応じてモータ出力をF/B制御
して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを駆動させるモータ駆動モードとし、
前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータの電機子巻線を短絡して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを制動させるモータ制動モードとし、
キックダウン時のシフトダウン以外の変速が指令された場合には、前記F/Bゲイン設定
手段によりF/Bゲインを第２F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実
モータ回転角度位置との偏差と前記第２F/Bゲインとに応じて、モータ出力をF/B制御し
て前記シフトモータおよび前記セレクトモータを駆動させるモータ駆動モードとするように構成されている。

変速制御手段からの変速指令が少なくともセレクトモータを駆動する変速パターンである場合には、F/Bゲインを、セレクトモータを駆動しない変速パターンよりも大きいゲイ
ンとすると共に、前記目標回転角度位置と実回転角度位置との偏差に応じてモータ駆動モードとモータ制動モードとを切り換えるように構成することにより、実ギヤシフトモータ回転角度位置が目標ギヤシフトモータ回転角度位置をオーバーすることなく、変速時間を短縮することができる。

また、キックダウンによりダウンシフトを実施するような変速パターンの場合には、モータ駆動モードにおいて、シフトモータおよびセレクトモータ（以下ギヤシフトモータ）の回転角度位置を素早く目標回転角度位置に到達させるためにF/B制御ゲインを大きく設
定し、目標ギヤシフトモータ回転角度位置と実ギヤシフトモータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合にのみ、モータ制動モードとし、モータを短絡し、適切なタイミングでギヤシフトモータに制動をかけることにより、実ギヤシフトモータ回転角度位置が目標ギヤシフトモータ回転角度位置をオーバーすることなくキックダウン時の変速時間を短縮できると同時に、キックダウンに伴うシフトダウン時にのみモータ制動モードを使用するので、モータ制動時に発生する短絡電流により、モータ駆動素子およびモータコイルが発熱したとしても、通常のシフトアップ・ダウンシフト等のモータ制動モードを使用しない変速パターン時に前記発熱が放熱される時間が長くなるため、モータ駆動素子およびモ
ータコイルの熱劣化をさらに抑制することができる。

本発明の実施の形態１および実施の形態２に係わる変速機制御装置のシステム構成を示した図である。 本発明の実施の形態１および実施の形態２に係わるギヤシフトモータ制御手段のシステム構成を示した図である。 本発明の実施の形態１および実施の形態２に係わるモータ回転位置検出センサ出力パターンとモータ駆動回路通電パターンの関係を示した図である。 本発明の実施の形態１に係わるギヤシフトモータの制御方法を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態１および実施の形態２に係わるセレクトモータを駆動する場合における自動変速機構の変速動作パターンを示した図である。 本発明の実施の形態１および実施の形態２に係わるセレクトモータを駆動しない場合における自動変速機構の変速動作パターンを示した図である。 本発明の実施の形態１に係わる車両走行時における変速制御装置の変速挙動を示した図である。 本発明の実施の形態２に係わるギヤシフトモータの制御方法を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係わる車両走行時における変速制御装置の変速挙動を示した図である。

実施の形態１．
以下に、本発明の実施の形態１を図１乃至図６を用いて説明する。
図１は本発明における変速機制御装置のシステム構成を示した図である。図において、エンジン101の出力軸102aと摩擦クラッチを有するクラッチ機構102は直結され、このクラッチ機構102は自動変速機104の変速段を変更するための自動変速機構103の入力軸102bに直
結されており、クラッチモータ106を駆動させることにより、クラッチ機構102を係合したり開放したりすることができる。

クラッチ機構102が係合されている場合には、エンジン101から自動変速機構103に動力
が伝達され、クラッチ機構102が開放されている場合には、エンジン101から自動変速機構103に動力が伝達されない。
自動変速制御装置105は、車速やエンジン負荷などの走行状態の情報を基にクラッチの開
放・係合や変速段の切替えの必要性を判断し、クラッチ開放―変速段変更―クラッチ係合を実施するための信号を生成する。

クラッチ制御手段107は自動変速制御装置105の指示によりクラッチ制御を行い、クラッチモータ106の回転角がクラッチ機構の係合および開放方向のストローク量に比例する機
構となっている。
自動変速制御装置105からクラッチ係合の指令があった場合には、クラッチモータをクラ
ッチが係合する方向にストロークさせることにより、クラッチを係合し、自動変速制御装置105からクラッチ開放の指令があった場合には、クラッチモータをクラッチが開放する
方向にストロークさせることによりクラッチを開放する。

ギヤシフト制御手段108は、自動変速制御装置105からの指示により自動変速機構103の
変速段の制御を行う。自動変速機104は、自動変速機構103によって変速操作されるようになっている。この自動変速機構103は、セレクト方向にシフトレバー109を移動させるセレクトモータ111と、シフト方向にシフトレバー109を移動させるシフトモータ110（以下、
両電動モータを区別せずにギヤシフト用モータとする）とを備え、ギヤシフト用モータの回転角はシフトレバー109のストローク量に比例する機構となっており、変速操作時には
、ギヤシフト制御手段108によりギヤシフト用モータの回転角度位置を制御することによ
り、シフトレバー109を移動して、自動変速機のギヤ機構の噛合状態を変速段に応じた所
要状態に切替えることにより、変速段を変更する。

図２はギヤシフト制御手段108の詳細構成を示した図である。
図２において、202はシフトレバーを駆動するためのギヤシフト用モータであり３相ブラ
シレスモータの例を記載している。211はギヤシフト用モータの回転位置を検出するため
のモータ回転位置検出センサである。
203はモータ駆動回路でUH、UL、VH、VL、WH、WLの６個のFETから構成されるインバータである。204はモータ駆動回路の直流電源である。205は自動変速制御装置105からの指令
信号に応じて目標のモータ回転角度位置を演算するためのモータ目標角度位置演算手段、206は前記モータ回転位置検出センサ211より検出したモータ回転位置よりモータの実回転角度位置を演算するためのモータ実角度位置演算手段である。

207は自動変速制御装置105から指令される変速パターンに応じて、F/Bゲインを設定す
るF/Bゲイン設定手段である。
208は前記モータ目標回転角度位置と前記モータ実回転角度位置との偏差と前記F/Bゲインとの積に応じてモータ駆動回路203に与える駆動DUTYを演算するモータ駆動DUTY演算手
段である。モータ実回転角度位置をモータ目標回転角度位置にフィードバック制御することにより駆動DUTY (モータ電流量)を調整する。
209は自動変速制御装置から指令される変速パターンと、前記モータ目標回転角度位置と
前記モータ実回転角度位置との偏差に応じて、ギヤシフト用モータを駆動モードにするか制動モードにするかを選択するモータ駆動・制動選択手段である。

210は上記モータ駆動・制動選択手段209でモータ駆動モードが選択された場合には、モータ回転位置検出センサ211で検出したモータ位置に応じて駆動するFETを選択して、そのFETに対してモータ駆動DUTY演算手段208で演算した駆動DUTYに応じてモータ駆動回路203
を駆動し、モータ制動モードが選択された場合には、ギヤシフト用モータ202を短絡させ
ることにより、ギヤシフトモータを制動するドライバ駆動・制動手段である。

図３はモータ駆動モードにおいて、モータ回転位置検出センサ211で検出した位置情報
に対して、モータを一方向へ回転させる際のモータ駆動回路の駆動パターンを示した図である。301はモータ回転位置検出センサ211の出力パターンであり、ここでは３相ブラシレスモータを120度通電駆動した場合のセンサH1、H2、H3の出力パターンを示している。各
センサの出力はハイレベル(H)かローレベル(L)であり、モータの回転角度に応じて(1)〜(6)の順序で６通りのパターンを繰り返し出力する。302は上記モータ回転位置検出センサ211の出力パターンに対するモータ駆動回路203の通電パターンを示したものであり、各相
のFETの駆動状態を示している。

例えば、(1)の場合では、モータ位置検出センサ211の出力パターンが
（H1, H2, H3）＝（H, L, H） の時、モータ駆動回路の UHとVL をONにする。
(2)の場合では、モータ回転位置検出センサの出力パターンが
（H1, H2, H3）＝（H, L, L） の時、モータ駆動回路の UHとWL をONにする。
このように、モータ回転位置検出センサの出力パターンに対して、モータ駆動回路のFET
通電パターンを切り換えていくことで、モータに駆動力を発生させることによりシフトレバーを移動させることができる。

また、モータ制動モードにおいては、モータ駆動回路のUHとＶHとＷHをモータ制動モー
ド期間中OFFにし、ULとＶLとＷLをモータ制動モード期間中ONにし、モータを短絡させ、
モータに制動力を発生させることによりシフトレバーの移動を抑制することができる。

図４はギヤシフト用モータ202の制御方法を示したフローチャートであり、自動変速機
制御装置105から変速指令があった時に処理を行っている。
ステップ401ではモータ回転位置検出センサのパターンの読み込みを行う。
ステップ402はモータ回転角度位置の演算を行うステップであり、ステップ401で読み込んだモータ回転位置検出センサのパターンを基に実モータ回転角度位置を演算し、ステップ403へ進む。ステップ403では、前記自動変速制御装置からの変速指令がセレクトモータを駆動する変速パターンか否かを判断する。

例えば自動変速機制御装置から２速から3速への変速指令があった場合には、図５Ａに
示すように２速からシフトモータを駆動させることによりニュートラルポイントAにシフ
トレバーを移動させ（ギヤ抜き工程）、次にニュートラルポイントAからセレクトモータ
を駆動させることによって、ニュートラルポイントBにシフトレバーを移動させ（ギヤ選
択工程）、最後にニュートラルポイントBからシフトモータを駆動させることにより3速にシフトレバーを移動させる（ギヤ入れ工程）ことにより変速を実施するので、変速指令から３段階の工程を経て、変速が完了することになる。（セレクトモータを駆動する変速パターン）従って、２速と３速間のアップシフト・ダウンシフトおよび４速と５速間のアップシフト・ダウンシフトでは、必ずセレクトモータが駆動することは明らかである。

また、例えば自動変速機制御装置から３速から４速への変速指令があった場合には、図５Ｂに示すように３速状態からシフトモータを駆動させることにより、ニュートラルポイントBを経て、４速にシフトレバーを移動させることにより変速を実施するので、変速指
令からシフトモータのみで１段階の工程を経るだけで変速が完了することになる。（セレクトモータを駆動しない変速パターン）従って、１速と２速間のアップシフト・ダウンシフトおよび３速と４速間のアップシフト・ダウンシフトおよび5速と6速間のアップシフト・ダウンシフトでは、セレクトモータは駆動せずに、シフトモータだけが駆動することは明らかである。

よって、前記自動変速制御装置からの変速指令がセレクトモータを駆動するような変速パターン（図５Ａの変速指令から3段階の工程を経て、変速が完了する変速パターン）に
おけるギヤ変更時間は、変速工程が多いため、セレクトモータを駆動しないような変速パターン（図５Ｂの変速指令から1段階の工程を経て、変速が完了する変速パターン）より
も長くなり、変速時間も長くなる。

前記自動変速制御装置からの変速指令がセレクトモータを駆動しないような変速パターンである場合には、ステップ405に進み、後述するF/Bゲインを予め設定された第2F/Bゲインとし、Highゲイン設定フラグを0とする。
前記自動変速制御装置からの変速指令がセレクトモータを駆動するような変速パターンである場合には、ステップ404に進み、後述する位置F/Bゲインを前記第2F/Bゲインよりも大きい第1F/Bゲインとし、Highゲイン設定フラグを１とする。

ステップ406では、前記自動変速制御装置からの変速指令に応じた適当なモータ回転角
度位置とするための目標シフトモータ回転角度位置および目標セレクトモータ回転角度位置を演算する。
ステップ407は、ステップ406で演算した目標モータ回転角度位置と、ステップ402で演
算した実モータ回転角度位置との偏差と、ステップ404もしくはステップ405で設定したF/Bゲインとの積に基づきモータ制御DUTYを演算し、フィードバック制御を行うことにより
、実モータ回転角度位置を目標モータ回転角度位置に収束させる。

このように、前記自動変速制御装置からの変速指令がセレクトモータを駆動する変速パターン（変速指令から3段階の工程を経て、変速が完了する変速パターン）である場合に
は、F/Bゲインを、セレクトモータを駆動しない変速パターン（変速指令から1段階の工程を経て、変速が完了する変速パターン）の第2F/Bゲインよりも大きい第1F/Bゲインとすることにより、各変速工程において、実モータ回転角度位置が目標モータ回転角度に到達する時間を短縮させることができる。

ステップ408では、Highゲイン設定フラグが１である場合には、ステップ409に進み、Highゲイン設定フラグが０である場合には、ステップ411に進み、モータ制動許可フラグを0にセットする。ステップ409では、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度
位置との偏差が所定領域内であるか否かを判断し、前記偏差がモータ制動開始偏差αよりも小さく、かつモータ制動終了偏差βよりも大きい領域である場合は、ステップ410に進
み、モータ制動許可フラグを１にセットする。
また、前記偏差がモータ制動開始偏差αよりも大きい、もしくはモータ制動終了偏差βよりも小さい領域である場合は、ステップ411に進み、モータ制動許可フラグを０にリセッ
トする。

ステップ412ではモータ制動許可フラグが０の場合には、モータ駆動モードなので、モー
タ駆動回路の通電パターンをステップ401で読み込んだモータ回転位置検出センサに応じ
たパターンに切り替えを行い、ステップ407で演算したモータ制御DUTYに応じてモータを
駆動させる。
モータ制動許可フラグが1の場合には、モータ制動モードなので、前記モータ回転位置検
出センサに関係なく、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはモータ制動許可フラグが１である期間OFFにし、ULとＶLとＷLはモータ制動許可フラグが１である期間ONに
することにより、モータを短絡してモータを制動させる。

このように、Highゲイン設定フラグが１である場合には、モータ回転角度位置が所定偏差領域内となるまでは、モータ駆動方法をモータ駆動モードとし、モータ回転角度位置偏差が所定偏差領域内となると、モータ駆動方法をモータ駆動モードからモータ制動モードとし、モータに制動力をかけ、再びモータ回転角度位置が所定偏差領域外（実モータ回転角度位置が目標モータ回転角度位置に到達する直前）となると、モータ駆動方法をモータ制動モードからモータ駆動モードに戻し、適切なタイミングでモータに制動をかけながら実モータ回転角度位置を目標モータ回転角度位置に収束させるので、F/Bゲインを大きく
した場合でも、変速時間を短縮化できると同時に、実モータ回転角度位置が目標モータ回転角度位置をオーバーすることはなく、確実に変速を完了することができる。

図６は車両走行時の自動変速機の変速挙動を示したチャートである。図において、501
は車速であり、502はアクセル開度であり、503は目標変速段（点線）と実変速段（実線）を示しており、本チャートは加速走行状態で１速→２速→３速→４速のアップシフトを行ったものである。

504はクラッチ断続状態を示しており、目標変速段が変化すると同時にクラッチが開放
され、変速（ギヤシフト）が終了すると同時にクラッチが係合を始める。
チャート中OPENの位置ではクラッチは開放されており、エンジンからの動力は自動変速機に伝達されていない状態を示す。CLOSEの位置ではクラッチは係合されており、エンジン
からの動力が自動変速機に伝達されている状態である。

505は自動変速機制御装置からの変速指令に含まれる目標シフトモータ回転角度位置（
点線）と実シフトモータ回転角度位置（実線）を示しており、チャート中の１速シフトレ
バー位置では、シフトレバーが１速に入っている状態となっており、ニュートラル位置ではシフトレバーは抜かれてニュートラル状態となっており、２速シフトレバー位置ではシフトレバーが２速に入っている状態となっており、３速シフトレバー位置ではシフトレバーが３速に入っている状態となっており、４速シフトレバー位置ではシフトレバーが４速に入っている状態となっている。

506は、Highゲイン設定フラグを示しており、フラグが１の場合は、セレクトモータが
駆動する変速パターンであり、F/Bゲインは第１F/Bゲインとなり、フラグが0の場合は、
セレクトモータが駆動しない変速パターンであり、F/Bゲインは第2F/Bゲインとなる。
507はシフトモータ制御DUTYであり、前記目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモー
タ回転角度位置との偏差に対して前記F/Bゲインを乗算することにより演算されている。
508はシフトモータ制動許可フラグであり、フラグが１である場合にはシフトモータをモ
ータ制動モードで制動し、フラグが０である場合にはシフトモータをモータ駆動モードでシフトモータ駆動DUTYに応じて駆動する。

509は自動変速機制御装置からの変速指令に含まれる目標セレクトモータ回転角度位置
と実セレクトモータ回転角度位置を示しており、ニュートラルポイントAの位置では、シ
フトレバーを１速もしくは２速に入れるためにシフトレバーがニュートラル状態となっており、ニュートラルポイントBの位置では、シフトレバーを３速もしくは４速に入れるた
めにシフトレバーがニュートラル状態となっている。

510はセレクトモータ制御DUTYであり、前記目標セレクトモータ回転角度位置と実セレ
クトモータ回転角度位置との偏差に対して前記F/Bゲインを乗算することにより演算され
ている。
511はセレクトモータ制動許可フラグであり、フラグが１である場合にはセレクトモータ
をモータ制動モードで制動し、フラグが０である場合にはセレクトモータをモータ駆動モードでセレクトモータ制御DUTYに応じて駆動する。

続いて図６の動作を説明する。
時間t0からt1の間は１速で走行している区間である。この時、クラッチは係合（CLOSE）
されている状態であり、シフトレバーは１速にギヤ入れされている状態である。
時刻t1から時刻t4の間は１速から２速にシフトアップする挙動を表している。
時刻t1では、自動変速制御装置からの２速シフトアップが指令され、目標変速段が１速から２速に変更される。この変速パターンはセレクトモータを駆動しないような変速パターンであり、モータ駆動モードのみによりシフトレバーを移動するべきと判断されるので、モータ制動許可フラグとHighゲイン設定フラグは0にリセットされ、これと同時にクラッ
チが開放（OPEN）され始める。

時刻t2では、クラッチが開放状態となり、目標シフトモータ回転角度位置（点線）が１速シフトレバー位置から２速シフトレバー位置に変更される。
時刻t2から時刻t3の間では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲイン（第2F/Bゲイン設定値）との積に応じて、モータ駆動モードに
よりシフトレバーが１速レバー位置から２速レバー位置に移動する。

時刻t3では、シフトレバーが２速シフトレバー位置に収束し、ギヤシフトが完了するので、これと同時にクラッチが係合（CLOSE）され始め、時刻t4ではクラッチが係合状態と
なると同時に1速から2速のアップシフトが終了したため、実変速段が１速から２速に変更される。このとき、Highゲイン設定フラグは０にリセットされているので、前記F/Bゲイ
ンは比較的小さな第2F/Bゲイン設定値となり、シフトモータ制御DUTYは目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と第2F/Bゲイン設定値との積に応じ
て緩やかに変化するため、実シフトモータ回転角度位置も緩やかに変化する。

時刻t5から時刻t16の間は２速から３速にシフトアップする挙動を表している。
時刻t5では、自動変速制御装置からの３速シフトアップが指令され、目標変速段が２速から３速に変更される。この変速パターンはセレクトモータを駆動するような変速パターンであり、モータ駆動モードとモータ制動モードとによりシフトレバーを移動するべきと判断されるので、モータ制動許可フラグは０にリセットされ、Highゲイン設定フラグは１にセットされ、これと同時にクラッチが開放（OPEN）され始める。

時刻t6から時刻t9の間では、まずはシフトモータによりシフトレバーが２速からニュートラル位置に移動される。時刻t6では、クラッチが開放状態となり、目標シフトモータ回転角度位置が２速シフトレバー位置からニュートラル位置となり、時刻t6から時刻t7の間では、モータ駆動モードにより、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲインとの積に応じて、シフトモータによりシフトレバーが2速シフトレバー位置からニュートラル位置方向に移動する。

このとき、Highゲイン設定フラグが１にセットされているので、前記F/Bゲインは前記
第2F/Bゲイン設定値よりも大きな第1F/Bゲイン設定値となり、シフトモータ制御DUTYが目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と第1F/Bゲイン設定値との積に応じて急激に大きくなるため、実シフトモータ回転角度位置も急激に変化する。

時刻t7では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動開始偏差αよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが１にセットされ、時刻t8では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが0にリセットされる。

このとき時刻t7から時刻t8の間では、モータ制動モードとなり、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータが短絡
され、シフトモータには制動がかかるため、実シフトモータ回転角度位置の急激な変化が抑制される。
時刻t8から時刻t9の間では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、再びモータ駆動モードとなり、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、前記第１F/Bゲインとの積に応じて、シフトモータによりシフトレバーがニュートラル位置
に収束する。

次に時刻t9から時刻t12の間では、セレクトモータによりシフトレバーをニュートラル
ポイントAからニュートラルポイントBに移動させる。
時刻t9では、目標セレクトモータ回転角度位置がニュートラルポイントAからニュートラ
ルポイントBとなり、時刻t9から時刻t10の間では、モータ駆動モードにより、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲインとの積に
応じて、セレクトモータによりシフトレバーがニュートラルポイントAからニュートラル
ポイントBに移動する。

このとき、Highゲイン設定フラグが１にセットされているので、前記F/Bゲインは前記
第2F/Bゲイン設定値よりも大きな第1F/Bゲイン設定値となり、セレクトモータ制御DUTYが目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と第１F/Bゲ
インとの積に応じて急激に大きくなるため、実セレクトモータ回転角度位置は急激に変化
する。

時刻t10では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との
偏差がモータ制動開始偏差αよりも小さくなるので、セレクトモータ制動許可フラグが１にセットされ、時刻t11では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転
角度位置との偏差がモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、セレクトモータ制動許可フラグが0にリセットされる。
このとき時刻t10から時刻t11の間では、モータ制動モードとなり、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータが短
絡され、セレクトモータには制動がかかるため、実セレクトモータ回転角度位置の急激な変化が抑制される。

時刻t11から時刻t12の間では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差がセレクトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、再びモータ駆動モードとなり、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と、前記第１F/Bゲインとの積に応じて、セレクトモータによりシフトレバーがニ
ュートラルポイントBに収束する。
時刻t12から時刻t15の間では、シフトモータによりシフトレバーをニュートラル位置から3速レバー位置に移動させる。

時刻t12では、目標シフトモータ回転角度位置がニュートラル位置から３速シフトレバ
ー位置となり、時刻t12から時刻t15の間における実シフトモータ回転角度を目標シフトモータ回転角度に収束させる動きは、前述した時刻t6から時刻t9の動作と同じであるため省略する。時刻t15では、シフトレバーが３速シフトレバー位置に収束し、ギヤシフトが完
了したので、クラッチが係合を開始し、時刻t16でクラッチの係合が完了すると同時に３
速から４速のアップシフトが終了したため、実変速段が３速から４速に変化する。

時刻t17では、自動変速制御装置からの4速シフトアップが指令され、目標変速段が3速
から4速に変更される。この変速パターンはセレクトモータを駆動しないような変速パタ
ーンであり、モータ駆動モードのみによりシフトレバーを移動するべきと判断されるので、モータ制動許可フラグとF/Bゲイン設定フラグが0にリセットされ、これと同時にクラッチが開放（OPEN）され始める。

時刻t18では、クラッチが開放状態となり、目標シフト回転角度位置が３速シフトレバ
ー位置から４速シフトレバー位置となり、時刻t18から時刻t19の間では、モータ駆動モードにより、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲイン（第2F/Bゲイン設定値）との積に応じて、シフトレバーが3速レバー位置から4速
レバー位置に移動する。
時刻t19では、シフトレバーが4速シフトレバー位置に収束し、ギヤシフトが完了するので、これと同時にクラッチが係合（CLOSE）され始め、時刻t20ではクラッチが係合状態となると同時に3速から4速のアップシフトが終了したため、実変速段が3速から4速に変更される。

以上説明したように、シフトモータとセレクトモータを駆動することにより変速を実施するような変速パターンの場合（時刻t5〜時刻t16）には、目標ギヤシフトモータ回転角
度位置と実ギヤシフトモータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、モータ駆動モードとし、シフトモータとセレクトモータ（以下ギヤシフトモータ）のF/B制御ゲ
インを大きくすることにより、シフトレバーを素早く移動させることができる（時刻t6〜t7、時刻t9〜t10、時刻t12〜t13）。

一方、目標ギヤシフトモータ回転角度位置と実ギヤシフトモータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータ制動モードとし（時刻t7〜t8、時刻t10〜t11、時刻t13〜t14）、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータを短絡し、適切なタイミングでギヤシフトモータに制動をか
けることにより、実ギヤシフトモータ回転角度位置が目標ギヤシフトモータ回転角度位置にオーバーすることなく収束させることができ、変速時間を短縮できる。

同時に、例えば、シフトアップ時には図６に示したようにモータ制動モードを使用する変速パターン（２速から３速シフトアップ時）とモータ制動モードを使用しない変速パターン（１速から２速シフトアップ時および３速から４速シフトアップ時）を交互に繰り返すため、モータ制動モードを使用する変速パターン時においてモータ制動時に発生する短絡電流により、モータ駆動素子およびモータコイルが発熱したとしても、モータ制動モードを使用しない変速パターン時に前記発熱が放熱されるため、モータ駆動素子およびモータコイルの熱劣化を抑制することができる。

一方、シフトモータとセレクトモータを駆動することにより変速を実施するような変速パターンの場合において、シフトモータのみに関して、F/Bゲインを大きくし、モータ駆
動モードとモータ制動モードを切替えるようにした場合には、上述したようにシフトモータとセレクトモータの両方に関してF/Bゲインを大きくし、モータ駆動モードとモータ制
動モードを切替えるようにした場合よりも、モータ制動モードを使用する時間が減少し、前記発熱が放熱される時間が長くなるので、モータ駆動素子およびモータコイルの熱劣化をシフトモータとセレクトモータの両方に関してF/Bゲインを大きくし、モータ駆動モー
ドとモータ制動モードを切替えるようにした場合よりも、抑制することができる。

また、シフトモータとセレクトモータを駆動することにより変速を実施するような変速パターンの場合において、セレクトモータのみに関して、F/Bゲインを大きくし、モータ
駆動モードとモータ制動モードを切替えるようにした場合においても、上述したようにシフトモータとセレクトモータの両方に関してF/Bゲインを大きくし、モータ駆動モードと
モータ制動モードを切替えるようにした場合よりも、モータ制動モードを使用する時間が減少し、前記発熱が放熱される時間が長くなるので、モータ駆動素子およびモータコイルの熱劣化をシフトモータとセレクトモータの両方に関してF/Bゲインを大きくし、モータ
駆動モードとモータ制動モードを切替えるようにした場合よりも、抑制することができる。

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２による自動変速機の変速動作を図７乃至図８を用いて示す。
本発明の実施の形態２に係る自動変速機の変速動作は、上述した実施の形態１の図４に示すギヤシフト用モータ制御演算方法におけるHighゲイン設定条件（ステップ403）のみが
異なるため、図７のフローチャートを用いて異なる部分を説明する。

ステップ601ではモータ回転位置検出センサのパターンの読み込みを行う。
ステップ602はモータ回転角度位置の演算を行うステップであり、ステップ601で読み込んだモータ回転位置検出センサのパターンを基に実モータ回転角度位置を演算し、ステップ603へ進む。ステップ603では、前記自動変速制御装置からの変速指令がキックダウン時のダウンシフトであるか否かを判断する。

前記自動変速制御装置からの変速指令がキックダウン時のダウンシフトではないと判断された場合には、ステップ605に進み、後述するF/Bゲインを予め設定された第２F/Bゲイ
ンとし、Highゲイン設定フラグを0とする。
また、前記自動変速制御装置からの変速指令がキックダウン時のダウンシフトであると判断された場合には、ステップ604に進み、後述する位置F/Bゲインを前記第２F/Bゲインよ
りも大きい第１F/Bゲインとし、Highゲイン設定フラグを１とする。

図８は本発明の実施の形態２における車両走行時の自動変速機の変速挙動を示したチャートである。図において、701から711は図６に示した本発明の実施の形態１におけるタイムチャートと同様の内容を示しており、本チャートは定常走行状態からキックダウンすることにより、３速→２速にシフトダウンおよび２速→１速にダウンシフトを行ったものである。

時間t0からt1の間は3速で走行している区間である。この時、クラッチは係合（CLOSE）されている状態であり、シフトレバーは3速にギヤ入れされている状態である。
時刻t1から時刻t12の間は3速から２速にシフトダウンされる挙動を表している。
時刻t1では、自動変速制御装置からキックダウン時の２速シフトダウンが指令され、目標変速段が３速から２速に変更される。このとき、シフトモータ制動許可フラグは0にリセ
ットされ、Highゲイン設定フラグは１にセットされ、これと同時にクラッチが開放（OPEN）され始める。

時刻t2から時刻t5の間では、まずはシフトモータによりシフトレバーが3速シフトレバ
ー位置からニュートラル位置に移動される。
時刻t2では、クラッチが開放状態となり、目標シフトモータ回転角度位置が３速シフトレバー位置からニュートラル位置となり、時刻t2から時刻t3の間では、モータ駆動モードにより、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲ
インとの積に応じて、シフトモータによりシフトレバーが3速シフトレバー位置からニュ
ートラル位置方向に移動する。

このとき、Highゲイン設定フラグが１にセットされているので、前記F/Bゲインは前記
第2F/Bゲイン設定値よりも大きな第1F/Bゲイン設定値となり、シフトモータ制御DUTYが目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と第1F/Bゲイン設定値との積に応じて急激に大きくなるため、実シフトモータ回転角度位置も急激に変化する。

時刻t3では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動開始偏差αよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが１にセットされ、時刻t4では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが0にリセットされる。
このとき時刻t3から時刻t4の間では、モータ制動モードとなり、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータが短絡さ
れ、シフトモータには制動がかかるため、実シフトモータ回転角度位置の急激な変化が抑制される。

時刻t4から時刻t5の間では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、再びモータ駆動モードとなり、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、前記第１F/Bゲインとの積に応じて、シフトモータによりシフトレバーがニュートラル位置
に収束する。

次に時刻t5から時刻t8の間では、セレクトモータによりシフトレバーをニュートラルポイントBからニュートラルポイントAに移動させる。
時刻t5では、目標セレクトモータ回転角度位置がニュートラルポイントBからニュートラ
ルポイントAとなり、時刻t5から時刻t6の間では、モータ駆動モードにより、目標セレク
トモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲインとの積に
応じて、セレクトモータによりシフトレバーがニュートラルポイントBからニュートラル
ポイントAに移動する。

このとき、Highゲイン設定フラグが１にセットされているので、前記F/Bゲインは前記
第2F/Bゲイン設定値よりも大きな第1F/Bゲイン設定値となり、セレクトモータ制御DUTYが目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と、第1F/Bゲインとの積に応じて急激に大きくなるため、実セレクトモータ回転角度位置も急激に変化する。

時刻t6では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差がモータ制動開始偏差αよりも小さくなるので、セレクトモータ制動許可フラグが１にセットされ、時刻t7では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差がモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、セレクトモータ制動許可フラグが0にリセットされる。

このとき時刻t6から時刻t7の間では、モータ制動モードとなり、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータが短絡
され、セレクトモータには制動がかかるため、実セレクトモータ回転角度位置の急激な変化が抑制される。
時刻t7から時刻t8の間では、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差がモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、再びモータ駆動モードとなり、目標セレクトモータ回転角度位置と実セレクトモータ回転角度位置との偏差と、前記第1F/Bゲインとの積に応じて、セレクトモータによりシフトレバーがニュートラルポイントAに収束する。

時刻t8から時刻t11の間では、シフトモータによりシフトレバーをニュートラル位置か
ら2速シフトレバー位置に移動させる。
時刻t8では、目標シフトモータ回転角度位置がニュートラル位置から２速シフトレバー位置となり、時刻t8から時刻t11の間における実シフトモータ回転角度を目標シフトモータ
回転角度に収束させる動きは、前述した時刻t2から時刻t5の動作と同じであるため省略する。時刻t11では、シフトレバーが2速シフトレバー位置に収束し、ギヤシフトが完了したので、クラッチが係合を開始し、時刻t12でクラッチの係合が完了すると同時に３速から2速のダウンシフトが終了したため、実変速段が３速から2速に変化する。

時間t12からt13の間は2速で走行している区間である。この時、クラッチは係合（CLOSE）されている状態であり、シフトレバーは2速にギヤ入れされている状態である。
時刻t13から時刻t18の間は2速から1速にシフトダウンされる挙動を表している。
時刻t13では、自動変速制御装置からキックダウン時の1速シフトダウンが指令され、目標変速段が2速から1速に変更され、シフトモータ制動許可フラグは0にリセットされ、High
ゲイン設定フラグは１にセットされ、これと同時にクラッチが開放（OPEN）され始める。

時刻t14では、クラッチが開放状態となり、目標シフトモータ回転角度位置が２速シフ
トレバー位置から1速シフトレバー位置に変更される。
時刻t14から時刻t17の間では、シフトモータによりシフトレバーが2速シフトレバー位置
から1速シフトレバー位置に移動される。
時刻t14から時刻t15の間では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、F/Bゲインとの積に応じて、モータ駆動モードによりシフトレバーが2速
レバー位置から1速シフトレバー位置方向に移動する。

このとき、Highゲイン設定フラグが１にセットされているので、前記F/Bゲインは前記
第2F/Bゲイン設定値よりも大きな第1F/Bゲイン設定値となり、シフトモータ制御DUTYが目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と第1F/Bゲインとの積に応じて急激に大きくなるため、実シフトモータ回転角度位置も急激に変化する。
時刻t15では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差が
シフトモータ制動開始偏差αよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが１にセットされ、時刻t16では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位
置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、シフトモータ制動許可フラグが0にリセットされる。

このとき時刻t15から時刻t16の間では、モータ制動モードとなり、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータが短
絡され、シフトモータには制動がかかるため、実シフトモータ回転角度位置の急激な変化が抑制される。
時刻t16から時刻t17の間では、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差がシフトモータ制動終了偏差βよりも小さくなるので、再びモータ駆動モードとなり、目標シフトモータ回転角度位置と実シフトモータ回転角度位置との偏差と、前記第1F/Bゲインとの積に応じて、シフトモータによりシフトレバーが1速シフトレバー位
置に収束する。
時刻t17では、シフトレバーが1速シフトレバー位置に収束し、ギヤシフトが完了したので、クラッチが係合を開始し、時刻t18でクラッチの係合が完了すると同時に2速から1速
のダウンシフトが終了したため、実変速段が2速から1速に変化する。

このように、キックダウンによりダウンシフトを実施するような変速パターンの場合（時刻t1〜時刻t12および時刻t13〜時刻t18）には、目標ギヤシフトモータ回転角度位置と
実ギヤシフトモータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、モータ駆動モードとし、シフトモータおよびセレクトモータ（以下ギヤシフトモータ）のF/B制御ゲイン
を大きくすることにより、シフトレバーを素早く移動させる（時刻t2〜t3、時刻t5〜t6、時刻t8〜t9および時刻t14〜時刻t15）。

一方、目標ギヤシフトモータ回転角度位置と実ギヤシフトモータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータ制動モード（時刻t3〜t4、時刻t6〜t7、時刻t9〜t10および時刻t15〜時刻t16）とし、モータ駆動回路の通電パターンをUHとＶHとＷHはOFFにし、ULとＶLとＷLはONにすることにより、モータを短絡し、適切なタイミングでギヤシフトモータに制動をかけることにより、実ギヤシフトモータ回転角度位置が目標ギヤシフトモータ回転角度位置をオーバーすることなく収束するため、キックダウン時のシフトダウン時間を短縮できる結果、キックダウン後に速やかに加速できる。

また、同時に、キックダウンを伴うシフトダウン時にのみモータ制動モードを使用するので、モータ制動時に発生する短絡電流により、モータ駆動素子およびモータコイルが発熱したとしても、通常のシフトアップ・ダウンシフト等のモータ制動モードを使用しない変速パターン時には、モータ制動モードを使用しないので、モータ制動モードを使用するダウンシフト時においてモータ制動時に発生する短絡電流により、モータ駆動素子およびモータコイルが発熱したとしても、モータ制動モードを使用しない通常のアップシフト・ダウンシフト時に前記発熱が放熱されるため、モータ駆動素子およびモータコイルの熱劣化を抑制することができる。

以上、本発明の実施の形態１および２について説明したが、本発明はこれらの実施例に
限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、前記実施の形態１および２では、変速を実施する場合には、まずはクラッチを開放してから変速段を変更し、変速段の変更が完了してからクラッチを係合することによって変速操作を行うシングルクラッチ方式としたが、
奇数段（１速、３速、５速）、偶数段（２速、４速、６速）にそれぞれ専用のクラッチを用意し、走行中において開放中のクラッチ側の変速段をあらかじめ次の変速段に変更しておき（このとき係合中のクラッチによってエンジンの動力が変速機に伝達される）、変速を実施する場合には、現在係合中のクラッチを開放し、現在開放中のクラッチを係合することにより変速操作を行うデュアルクラッチ方式において、上記変速段をあらかじめ次の変速段に変更する工程において、本発明の自動変速機の変速制御方法を適用しても良い。

101：エンジン、 102a：エンジン出力軸、 102b：自動変速機構入力軸、
102：クラッチ機構、 103：自動変速機構、 104：自動変速機、
105：自動変速制御装置、 106：クラッチモータ、 107：クラッチ制御手段、
108：ギヤシフト制御手段、 109：シフトレバー、 110：シフトモータ、
111：セレクトモータ、 201：ギヤシフト制御手段、 202：ギヤシフトモータ、
203：ギヤシフトモータ駆動回路、 204：ギヤシフトモータ駆動回路の電源、
205：モータ目標回転角度位置演算手段、 206：モータ実回転角度位置検出手段、
207：F/Bゲイン設定手段、 208：モータ駆動DUTY演算手段、
209：モータ駆動・制動手段、 210：ドライバ駆動・制動手段、
211：モータ回転位置検出センサ。

Claims (6)

1. エンジンと変速機構との間に介装され、前記エンジンからの動力を前記変速機構に伝達するためのクラッチ機構と、前記変速機構の変速操作を行うシフトモータとセレクトモータと、前記シフトモータと前記セレクトモータを制御するギヤシフト制御手段と、運転状態に応じた変速パターンを前記ギヤシフト制御手段に指令する変速制御手段を備えた自動変速機の制御装置において、
   ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータおよびセレクトモータの目標回転角度位置を算出する目標回転角度位置演算手段と、前記シフトモータおよびセレクトモータの実回転角度位置を算出する実回転角度位置演算手段と、変速パターンに応じてF/Bゲインを設定
   するF/Bゲイン設定手段とを備え、
   前記変速制御手段からの変速指令が少なくともセレクトモータを駆動する変速パターンである場合には、F/Bゲインを、セレクトモータを駆動しない変速パターンよりも大きい
   ゲインとすると共に、前記目標回転角度位置と実回転角度位置との偏差に応じてモータ駆動モードとモータ制動モードとを切り換えることを特徴とする自動変速機の制御装置。
2. シフトモータとセレクトモータを駆動させる変速パターンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設定手段によりF/Bゲインを第１F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位
   置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第１F/Bゲインとに応じてモータ
   出力をF/B制御して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを駆動させるモータ駆動
   モードとし、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータの電機子巻線を短絡して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを制動させるモータ制動モードとし、
   前記シフトモータのみを駆動させる変速パターンが指令された場合には、前記F/Bゲイン
   設定手段によりF/Bゲインを上記第１F/Bゲインより小さい第２F/Bゲインに設定し、前記
   目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第２F/Bゲインとに
   応じて、モータ出力をF/B制御して前記シフトモータを駆動させるモータ駆動モードとす
   ることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
3. ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータと前記セレクトモータを駆動させる変速パターンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設定手段により、
   シフトモータに関しては、F/Bゲインを第１F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第１F/Bゲインとに応じてモー
   タ出力をF/B制御してシフトモータを駆動させるモータ駆動モードとし、
   前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータの電機子巻線を短絡してシフトモータを制動させるモータ制動モードとし、
   セレクトモータに関しては、F/Bゲインを上記第１F/Bゲインより小さい第2F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第2F/Bゲインとに応じてモータ出力をF/B制御してセレクトモータを駆動させるモータ駆動モー
   ドとし、
   シフトモータのみを駆動させる変速パターンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設
   定手段によりF/Bゲインを第２F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第２F/Bゲインとに応じて、モータ出力をF/B制御して前記シフトモータを駆動させるモータ駆動モードとすることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
4. ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータと前記セレクトモータを駆動させる変速パタ
   ーンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設定手段により、
   セレクトモータに関しては、F/Bゲインを第１F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第１F/Bゲインとに応じてモ
   ータ出力をF/B制御してセレクトモータを駆動させるモータ駆動モードとし、
   前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータの電機子巻線を短絡してセレクトモータを制動させるモータ制動モードとし、
   シフトモータに関しては、F/Bゲインを上記第１F/Bゲインより小さい第2F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第2F/Bゲインとに応じてモータ出力をF/B制御してシフトモータを駆動させるモータ駆動モードとし
   、
   シフトモータのみを駆動させる変速パターンが指令された場合には、前記F/Bゲイン設定
   手段によりF/Bゲインを第２F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第２F/Bゲインとに応じて、モータ出力をF/B制御して前記シフトモータを駆動させるモータ駆動モードとすることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
5. エンジンと変速機構との間に介装され、前記エンジンからの動力を前記変速機構に伝達するためのクラッチ機構と、前記変速機構の変速操作を行うシフトモータとセレクトモータと、前記シフトモータと前記セレクトモータを制御するギヤシフト制御手段と、運転状態に応じた変速パターンを前記ギヤシフト制御手段に指令する変速制御手段を備えた自動変速機の制御装置において、
   ギヤシフト制御手段は、前記シフトモータおよび前記セレクトモータの目標回転角度位置を算出する目標回転角度位置演算手段と、前記シフトモータおよび前記セレクトモータの実回転角度位置を算出する実回転角度位置演算手段と、変速パターンに応じてF/Bゲイ
   ンを設定するF/Bゲイン設定手段とを備え、
   ギヤシフト制御手段は、キックダウン時においてシフトダウンが指令された変速パターンの場合には、前記F/Bゲイン設定手段によりF/Bゲインを第１F/Bゲインに設定し、前
   記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域外である場合には、前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第１F/B
   ゲ
   インとに応じてモータ出力をF/B制御して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを
   駆動させるモータ駆動モードとし、
   前記目標モータ回転角度位置と前記実モータ回転角度位置との偏差が所定領域内である場合には、モータの電機子巻線を短絡して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを制動させるモータ制動モードとし、
   キックダウン時のシフトダウン以外の変速が指令された変速パターンの場合には、前記F/Bゲイン設定手段によりF/Bゲインを第２F/Bゲインに設定し、前記目標モータ回転角度位
   置と前記実モータ回転角度位置との偏差と前記第２F/Bゲインとに応じて、モータ出力をF/B制御して前記シフトモータおよび前記セレクトモータを駆動させるモータ駆動モードとすることを特徴とする自動変速機の制御装置。
6. 前記所定領域外の偏差とは、モータ制動開始偏差αよりも小さく、かつモータ制動終了偏差βよりも大きい領域であり、前記所定領域内の偏差とは、モータ制動開始偏差αよりも大きい、もしくはモータ制動終了偏差βよりも小さい領域であることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の自動変速機の制御装置。