JP6168223B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両による隊列走行を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来、複数の車両を進行方向に向けて順番に並べ、先頭車よりも後ろの車両をそれぞれ前方車両に追従走行させるようにすることで、それら車両を隊列として走行させる技術が知られている。そして、こうした技術を具体化するシステムの一例が特許文献１に記載されている。

特許文献１に記載のシステムは、隊列を形成する複数台の車両各々の走行計画を生成する走行計画生成手段を備えている。この走行計画生成手段は、隊列を形成する車両の内、隊列を形成する車両及び隊列を形成しない車両の少なくともいずれかによって前方及び後方を囲まれている車両から順に走行計画を生成する。これにより、このシステムでは、前後を他車両に挟まれているためにその前後の他車両への追突可能性の高い車両から順に走行計画が生成される。

特開２００８−１４６１６９号公報

特許文献１のシステムによるように、自車両と自車両前後の他車両との関係に基づいて隊列を形成するようにすることで、確かに自車両の追突可能性が低減され、ひいては隊列の安全性が高められるようにはなる。

ただし、隊列を形成する複数の車両は、それら車両同士が全て同等の特性を持つとは限らず、また隊列走行の適用範囲の拡大を図ろうとすれば、様々な特性を有する車両によって隊列が形成されることが避けられない。つまり近年は、多様な特性を有する複数の車両により形成される隊列について安全性が適切に確保されることが求められている。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、隊列走行する車両の安全性をより好適に確保することのできる運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために運転支援装置は、複数台の車両の隊列走行による運転を支援する運転支援装置であって、車両に搭載されて車外の情報を取得する装置である車外情報取得装置に関する情報を前記隊列走行する各車両からそれら車両の別に取得する装置情報取得部と、前記情報が取得された各車外情報取得装置に対して車外の情報の取得特性に優れた順に高いランクを付与するランク付与部と、前記各車外情報取得装置に付与されたランクに基づき、よりランクの高い車外情報取得装置を有する車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両として決定する決定部とを備え、前記決定部は、最高のランクが付与された車外情報取得装置を有する車両が複数台あるとき、それら車両の現在の配置位置から隊列の先頭又は最後尾に移動するまでの移動量が少ない車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両に相応しい車両として決定することを要旨とする。

上記目的を達成するために運転支援方法は、複数台の車両の隊列走行による運転を支援する運転支援方法であって、装置情報取得部が、車両に搭載されて車外の情報を取得する装置である車外情報取得装置に関する情報を前記隊列走行する各車両からそれら車両の別に取得する工程と、ランク付与部が、前記情報が取得された各車外情報取得装置に対して車外の情報の取得特性に優れた順に高いランクを付与する工程と、決定部が、前記各車外情報取得装置に付与されたランクに基づき、よりランクの高い車外情報取得装置を有する車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両として決定する工程とを有し、前記決定部は、最高のランクが付与された車外情報取得装置を有する車両が複数台あるとき、それら車両の現在の配置位置から隊列の先頭又は最後尾に移動するまでの移動量が少ない車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両に相応しい車両として決定することを要旨とする。

このような構成もしくは方法によれば、隊列の先頭車両や最後尾車両が、車外情報取得装置に付与されるランクに基づいて決定されることによって車外の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置を有する車両となる。例えば、取得特性の優れた車外情報取得装置を有する車両を先頭車両や最後尾車両とすることで、隊列の先頭や最後尾に接近する他車両や障害物などの情報の取得が当該隊列に含まれる車外情報取得装置のうちで優れた取得特性を有する装置により効果的に行われるようになる。つまり、複数の車両から形成された隊列において当該隊列において選択し得る範囲で優れた取得特性を有する車外情報取得装置を隊列の先頭や最後尾に配置することで、当該隊列に可能な範囲で高い安全性を確保することができるようになる。これにより、隊列により隊列走行する車両の安全性をより好適に確保することができる。

また、このような構成もしくは方法によれば、隊列の先頭車両又は最後尾車両として決定した車両の移動量を少なくすることができる。また、先頭車両又は最後尾車両として決定された車両の先頭や最後尾への移動に伴って生じる他車両の移動量も少なくすることができる。

好ましい構成として、前記ランク付与部は、前記車外の情報のうち、車両前方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順に高いランク付けをし、前記決定部は、前記付与されたランクのうち、ランクの高い車外情報取得装置を有する車両を先頭車両に相応しい車両として決定する。

このような構成によれば、隊列の先頭車両が、車両前方の車外の情報の取得特性の優れた車外情報取得装置を有する車両に決定される。これにより、隊列の前方に接近する他車両や障害物などの情報の取得がより効果的に行えるようになる。

好ましい構成として、前記ランク付与部は、前記車外の情報のうち、車両後方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順に高いランク付けをし、前記決定部は、前記付与されたランクのうち、ランクの高い車外情報取得装置を有する車両を最後尾車両に相応しい車両として決定する。

このような構成によれば、隊列の最後尾車両が、車両後方の車外の情報の取得特性の優れた車外情報取得装置を有する車両に決定される。これにより、隊列の後方に接近する他車両や障害物などの情報の取得がより効果的に行えるようになる。

好ましい構成として、前記ランク付与部は、前記車両前方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順を、「電波レーダ」、「光レーダ」、「複眼カメラ」、「単眼カメラ」、「センサ無し」の順とする。

このような構成によれば、車両前方の車外の情報を取得する車外情報取得装置の種類によってランクを定めることにより、車外情報取得装置へのランクの付与が容易になる。よって、車両前方の車外の情報の取得性能の優れた車外情報取得装置を有する車両を先頭車両として決定することが容易になる。

好ましい構成として、前記ランク付与部は、前記車両後方の情報の取得特性の優れた車外情報取得装置の順を、「電波レーダ」、「光レーダ」、「複眼カメラ」、「単眼カメラ」、「センサ無し」の順とする。

このような構成によれば、車両後方の車外の情報を取得する車外情報取得装置の種類によってランクを定めることにより、車外情報取得装置へのランクの付与が容易になる。よって、車両後方の車外の情報の取得性能の優れた車外情報取得装置を有する車両を最後尾車両として決定することが容易になる。

好ましい構成として、前記ランク付与部は、前記「単眼カメラ」と前記「センサ無し」との間でも車外情報取得装置に対する複数段階のランク付けを行うものであり、それらのランクを、優れた車外情報取得装置の順に、「後側方電波レーダ」、「後側方複眼カメラ」、「後側方単眼カメラ」とする。

このような構成によれば、車両後方の車外の情報の取得する車外情報取得装置のランクがより詳細に定められることから、詳細に定められたランクに基づいて最後尾車両として相応しい車外情報取得装置を有する車両をより適切に決定することができるようになる。

好ましい構成として、隊列に車両が追加され、該追加される車両の車外情報取得装置に付与されるランクが隊列の先頭車両又は最後尾車両よりも低いランクであるとき、前記決定部は前記追加される車両を隊列の中央に追加すべき車両として決定する。

このような構成によれば、隊列に車両を追加するとき、先頭車両や最後尾車両とはならない車両を隊列の中央に追加するようにすることで隊列の編成計画の作成にかかる処理を軽減することができる。

好ましい構成として、隊列の先頭車両又は最後尾車両の有する車外情報取得装置のランクが変化したとき、前記決定部を通じての隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両を再決定する。

このような構成によれば、隊列の先頭車両や最後尾車両が隊列から離脱したり、先頭車両や最後尾車両の車外情報取得装置の取得特性が変化したりしたとき、先頭車両や最後尾車両を再決定することで、取得特性の優れた車外情報取得装置を備える車両が隊列の先頭車両や最後尾車両に適切に配置される。これにより、隊列の先頭車両や最後尾車両の車外情報取得装置のランクが変化したとしても隊列の安全性を可能な範囲で高いレベルに維持することができる。

運転支援装置を搭載した車両の隊列の一実施形態について、その隊列の態様を示す模式図。 本実施形態において隊列を形成する第１の車両について、その概略構成を示すブロック図。 本実施形態において隊列を形成する第２の車両について、その概略構成を示すブロック図。 本実施形態の運転支援装置が備えるランク情報を示すブロック図。 本実施形態において前方情報取得装置に対するランクが定められているリスト。 本実施形態において後方情報取得装置に対するランクが定められているリスト。 本実施形態の運転支援装置が隊列の編成計画を作成する手順を示すフローチャート。 本実施形態の運転支援装置が先頭車両の候補となる車両を選択する手順を示すフローチャート。 本実施形態の運転支援装置が最後尾車両の候補となる車両を選択する手順を示すフローチャート。

運転支援装置を具体化した一実施形態について、図１〜９に従って説明する。まず、運転支援装置により隊列の形成が支援される車両の隊列について図１を参照して説明する。
図１に示すように、車両の隊列１０は、進行方向Ｆ側を先頭にして順番に並べられた複数台の車両から形成される。つまり本実施形態では、隊列１０は、隊列１０の先頭に配置される第１の車両１００と、第１の車両１００に追従するとともに隊列の最後尾に配置される第２の車両２００とから形成されている。なお、本実施形態では、隊列が２台の車両により形成される場合について例示しているが、隊列を形成する車両の数は３台以上であってもよい。

第１の車両１００と第２の車両２００とは、車車間通信Ｃを介して相互通信することができる。また、この隊列１０では、当該隊列１０における各車両の配置位置の情報などの編成計画を含む隊列情報が第１の車両１００から車車間通信Ｃを介して第２の車両２００に伝達される。よって、第１及び第２の車両１００，２００は、隊列情報に基づいて隊列１０において定められた配置を維持して走行するようになる。

こうした隊列では隊列１０の先頭車両となる第１の車両１００はドライバによって通常通り運転操作される。一方、第１の車両１００よりも後方位置の第２の車両２００などの後続車両は、前方車両に追従走行するため運転操作にかかるドライバの負担が軽減される。またこうした後続車両に自動で追従走行する運転支援装置が搭載されていれば、運転操作にかかるドライバの負担がより一層軽減される。こうした隊列走行は、後続車両の空気抵抗の減少等による燃費の向上や、車間距離の短縮化による渋滞緩和等の効果も期待される。

次に、第１の車両１００や第２の車両２００の構成について説明する。
図２及び図３に示すように、第１の車両１００や第２の車両２００は、自動車などの車両であって、乗用車や、バス、トラックなど、道路を走行する車両などである。

図２に示すように、第１の車両１００は、隊列走行に関する運転支援を含む各種の運転支援を行う運転支援部１１０と、運転支援部１１０に接続され、車両を駆動制御する車両制御部１２０と、運転支援部１１０に接続され、他車両等との車車間通信Ｃが可能な通信部１３０とを備える。また、第１の車両１００は、車両前方の走行環境に関する情報である前方の車外の情報を取得して運転支援部１１０等に提供する前方情報取得部１４０と、車両後方の走行環境に関する情報である後方の車外の情報を取得して運転支援部１１０等に提供する後方情報取得部１５０とを備える。

図３に示すように、第２の車両２００は、第１の車両１００と同様の構成を備えている。すなわち、第２の車両２００は、隊列走行による運転を支援する機能を含む運転支援部２１０と、運転支援部２１０に接続され、車両を駆動制御する車両制御部２２０と、運転支援部２１０に接続され、他車両等との車車間通信Ｃが可能な通信部２３０とを備える。また、第２の車両２００は、車両前方の走行環境に関する情報である前方の車外の情報を取得して運転支援部２１０等に提供する前方情報取得部２４０と、車両後方の走行環境に関する情報である後方の車外の情報を取得して運転支援部２１０等に提供する後方情報取得部２５０とを備える。よって、第２の車両２００の構成については、第１の車両１００と相違する構成について説明し、以下では同様の構成についてはその旨を記し、詳細な説明を割愛する。

まず、図２を参照して、第１の車両１００の構成について詳細に説明する。
通信部１３０は、無線通信を介して第２の車両２００などの他車両との間で車車間通信Ｃを行う。通信部１３０は、第１の車両１００と第２の車両２００との間で隊列情報など運転支援に関する情報を含む各種情報を送受信させる。また通信部１３０は、他車両との間で送受信する各種情報について運転支援部１１０との間で授受する。

車両制御部１２０は、車両の各種装置を駆動制御する１又は複数のＥＣＵ等を含み構成されている。車両制御部１２０を構成するＥＣＵは、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されている。車両制御部１２０を構成するＥＣＵとしては、制動装置や、駆動装置や、操舵装置などの車両を駆動制御するＥＣＵが挙げられる。例えば、車両制御部１２０を構成するＥＣＵは、車両のブレーキアクチュエータを制御するブレーキ制御ＥＣＵや、エンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵや、ステアリングアクチュエータを制御するステアリング制御ＥＣＵなどである。

車両制御部１２０は、運転支援部１１０から運転支援に関する信号が入力されるとともに、入力された運転支援に関する信号に基づき、減速制御や加速制御や操舵制御などの車両の駆動制御を行なう。例えば、車両制御部１２０は運転支援部１１０からの信号に基づき、車両が先行車との車間距離を保ちながらその先行車に追従走行するレーダークルーズコントロールに対応する車両の駆動制御を行う。また、車両制御部１２０は運転支援部１１０からの信号に基づき、車線に沿った車両走行をサポートするレーンキーピングアシストに対応する車両の駆動制御を行う。

本実施形態では、車両制御部１２０は、運転支援部１１０から入力される隊列走行を支援する信号に対応して車両を駆動制御する。これにより第１の車両１００は、運転支援部１１０が行なう隊列走行にかかる運転支援に対応するように駆動制御される。例えば、車両制御部１２０は、運転支援部１１０から受ける加速／減速の指示に基づいて車両の加速／減速を補助することで車両を先行車に所定の車間距離を維持しつつ追従走行させることができる。なお本実施形態では、第１の車両１００には追従する先行車が無いため、第１の車両１００では先行車両への追従走行は行われないものの、追従走行等を必要に応じて行うことができる。

前方情報取得部１４０は、第１の車両１００の車両前方の車両や障害物などの情報を取得する装置として３つの車外情報取得装置としての前方センサ、つまり前方ミリ波レーダ１４１、前方レーザレーダ１４２及び前方複眼カメラ１４３を備えている。

前方ミリ波レーダ１４１は、波長が１〜１０ｍｍの電波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）を用いた電波レーダであって、検出方向である車両前方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離、速度などを検出（取得）することができる。前方ミリ波レーダ１４１は、電波を用いたレーダであるため、大雨や雪、霧などの天候の影響や昼夜の影響が小さいため車両や障害物を高い精度で検出（取得）できることが期待できる。つまり、前方ミリ波レーダ１４１は、検出範囲にある車両や障害物などの情報を優れた取得特性で取得する。

前方レーザレーダ１４２は、波長が数百ｎｍから千数百ｎｍのレーザ光を用いた光レーダ（いわゆるＬＩＤＡＲ）であって、検出方向である車両前方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離、速度を検出（取得）することができる。前方レーザレーダ１４２は、レーザ光を用いたレーダであるため、大雨や雪、霧などの天候の影響を受けて車両や障害物等の検出（取得）精度が低下するおそれがあるという特性を有している。つまり前方レーザレーダ１４２は、車両や障害物の取得特性に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候等の影響を受けて前方ミリ波レーダ１４１よりも低下することがある。

前方複眼カメラ１４３は、主に可視光線を用いた検出装置であって、検出方向である車両前方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる。前方複眼カメラ１４３は、カメラにより撮像された画像を用いた車両等の検出装置であるため、画像処理に要する時間が無視できないとともに、大雨や雪、霧等の天候の影響や、昼夜、トンネル内外など周辺の明暗の影響を受けて車両や障害物等の検出（取得）精度が低下するおそれがあるという特性を有している。つまり前方複眼カメラ１４３は、車両や障害物の検出精度に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候、処理時間や車外の明暗などの影響を受けて前方ミリ波レーダ１４１や前方レーザレーダ１４２よりも低下することがある。

後方情報取得部１５０は、第１の車両１００の車両後方の車両や障害物などの情報を取得する装置として３つの車外情報取得装置としての後方センサ、つまり後方ミリ波レーダ１５１、後方レーザレーダ１５２及び後方複眼カメラ１５３を備えている。

後方ミリ波レーダ１５１は、前方ミリ波レーダ１４１と同様の電波レーダである。つまり後方ミリ波レーダ１５１は、検出方向である車両後方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる所定の取得特性を有している。

後方レーザレーダ１５２は、前方レーザレーダ１４２と同様の光レーダであることから詳細な説明は割愛する。つまり後方レーザレーダ１５２は、検出方向である車両後方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる。なお後方レーザレーダ１５２は、車両や障害物の取得特性に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候等により後方ミリ波レーダ１５１よりも低下することがある。

後方複眼カメラ１５３は、前方複眼カメラ１４３と同様の検出装置であることから詳細な説明は割愛する。つまり後方複眼カメラ１５３は、検出方向である車両後方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる。なお後方複眼カメラ１５３は、車両や障害物の取得特性に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候、処理時間や車外の明暗などにより後方ミリ波レーダ１５１や後方レーザレーダ１５２よりも低下することがある。

運転支援部１１０は、車両に対して各種運転支援を行う。運転支援部１１０は、ＣＰＵ（演算装置）、ＲＯＭやＲＡＭ、その他の記憶装置などからなるマイクロコンピュータを含み構成されている。本実施形態では、運転支援部１１０は、隊列走行による運転の支援を行う隊列走行支援部１１１と、複数の車両から隊列１０の編成計画を作成する隊列編成支援部１１２と、各種情報を保持する記憶部１１３とを備えている。

記憶部１１３は、公知の記憶装置に設けられている記憶領域の全部もしくは一部からなり、その記憶領域には各種運転支援に必要とされる各種情報が記憶されている。各種情報には、前方センサランク情報１１７と後方センサランク情報１１８とが含まれている。前方センサランク情報１１７は、車両前方にある車両や障害物を検出する各種のセンサについて、各センサの検出精度などの情報を取得する取得特性が高い順、つまり優れた順に定められたランクを有している。後方センサランク情報１１８は、車両後方にある車両や障害物を検出する各種のセンサについて、各センサの検出精度などの情報を取得する取得特性が高い順、つまり優れた順に定められたランクを有している。なお、本実施形態では、取得特性が最も優れていることを示すランクは、「１」であり、「２」，「３」，「４」，・・・のように数字が大きくなる順に取得特性が低くなる。

図５に示すように、前方センサランク情報１１７には、ランク「１」には「前方ミリ波レーダ」が設定され、ランク「２」には「前方レーダレーザ」が設定され、ランク「３」には「前方複眼カメラ」が設定され、ランク「４」には「前方単眼カメラ」が設定され、ランク「５」には「センサ無し」が設定されている。

図６に示すように、後方センサランク情報１１８には、ランク「１」には「後方ミリ波レーダ」が設定され、ランク「２」には「後方レーダレーザ」が設定され、ランク「３」には「後方複眼カメラ」が設定され、ランク「４」には「後方単眼カメラ」が設定されている。また、後方センサランク情報１１８には、ランク「５」には「後側方ミリ波レーダ」が設定され、ランク「６」には「後側方複眼カメラ」が設定され、ランク「７」には「後側方単眼カメラ」が設定され、ランク「８」には「センサ無し」が設定されている。

なお、こうしたランク付けは、センサの検出距離や、検出角度、検出分解能、検出精度、検出条件、検出できる物、検出できる情報などに基づいて、経験や実験、論理などに基づいて定められる。なお、検出できる情報には、自車両からの距離、相対速度、相対位置などがふくまれてもよい。ランク付けは、市街地、郊外の道、高速道路などの条件別や、道路の混雑度や、時間帯などの別に応じて複数種類あってもよい。

図２に示す、隊列走行支援部１１１は、複数の車両から形成される隊列１０において、当該隊列１０に対応する隊列情報などに基づいて車両の隊列による走行の運転を支援する。

例えば、隊列走行支援部１１１は、隊列１０の指定された位置において先行車に追従走行するための指示を車両制御部１２０に出力することにより車両の先行車への追従走行にかかる運転操作を支援する。また、隊列走行支援部１１１は、隊列１０における配置位置を、図示しないＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インターフェース）の表示画面に表示したり、スピーカから音声にて案内したりしてドライバへ通知する。これにより、隊列走行支援部１１１は、車両を隊列１０の指定位置へ移動させる運転を支援したり、指定位置を維持する運転を支援したりする。さらに、隊列走行支援部１１１は、追従している先行車が離脱することをＨＭＩを介して案内したり、先行車の離脱後は新たな先行車との間の車間距離を所定の距離にするように速度を調節するなどの運転支援を行う。また、隊列走行支援部１１１は、先行車との間に新たな車両が割り込むときには先行車との間の車間距離を広げるように速度を調節し、新たな車両が追加された後、その追加された新たな車両に追従走行するように運転支援を行う。

隊列編成支援部１１２は、様々な特性を有する複数の車両から所定の特性に基づき隊列の編成計画を作成する。隊列編成支援部１１２は、通信部１３０による車車間通信Ｃを介して隊列１０に参加することが可能な車両の検出を行う。また、隊列編成支援部１１２は、隊列１０に参加可能な車両を検出すると、検出された車両を隊列に組み込むか否かをドライバへの問い合わせなどを通じて決定する。さらに、隊列の編成計画の作成に必要な情報を得るとともに、隊列編成支援部１１２は隊列を組むことになった車両を含む隊列の編成計画を作成する。

なお既に隊列の編成計画が作成されている場合、隊列編成支援部１１２は、必要に応じて新たに隊列の編成計画を作成（再作成）する。隊列編成支援部１１２は、隊列に車両が追加されるときは、当該車両を含めた複数の車両に基づいて隊列の編成計画を再作成する。また、隊列編成支援部１１２は、隊列から先頭車両や最後尾車両が離脱するときは、離脱する車両を除いた複数の車両に基づいて隊列の編成計画を再作成する。さらに、隊列編成支援部１１２は、先頭車両や最後尾車両の最高レベルが低下したとき、隊列を形成している複数の車両に基づいて隊列の編成計画を再作成する。車両を追加するときの隊列の編成計画の再作成において、隊列編成支援部１１２は、追加する車両が先頭車両にも最後尾車両にも決定されないとき、追加する車両を隊列の中央に配置させるように決定する。これにより、先頭車両及び最後尾車両以外の車両についての優劣を明確に定めることが不要になるなど隊列の編成計画の作成にかかる処理が容易になる。

本実施形態では、隊列編成支援部１１２は、各車両に搭載されている前方センサや後方センサの車外の情報を取得する特性である取得特性に基づいて先頭車両又は最後尾車両として相応しい車両を決定する。そして、隊列編成支援部１１２は、決定した車両を先頭及び最後尾に配置した隊列の編成計画を作成する。なお、取得特性には、検出距離や、検出角度、検出分解能、検出精度、検出条件、検出できる物、検出できる情報などが含まれる。

詳述すると、隊列編成支援部１１２は、車両の前方センサの情報や後方センサの情報を取得する装置情報取得部１１４と、取得した前方センサや後方センサにランクを付与するランク付与部１１５と、前方センサや後方センサに付与されたランクに基づいて先頭車両や最後尾車両を決定する決定部１１６とを備えている。

装置情報取得部１１４は、自車両もしくは車車間通信Ｃを介して他車両から、隊列の編成計画の作成に必要な情報として前方センサの情報や後方センサの情報を取得する。前方センサの情報や後方センサの情報には、センサの検出方向に対する車両や障害物などの情報の特性である取得特性が含まれる。

ランク付与部１１５は、取得された前方センサや後方センサに対して、その取得特性に基づいてランクを付与する。ランク付与部１１５は、前方センサランク情報１１７に基づいて自車両である第１の車両１００の前方情報取得部１４０に含まれる３つの前方センサにそれぞれランクを付与する。装置情報取得部１１４は、前方ミリ波レーダ１４１はセンサ種類が「前方ミリ波レーダ」であることからランク「１」を付与し、前方レーザレーダ１４２はセンサ種類が「前方レーザレーダ」であることからランク「２」を付与し、前方複眼カメラ１４３はセンサ種類が「前方複眼カメラ」であることからランク「３」を付与する。

ランク付与部１１５は、後方センサランク情報１１８に基づいて自車両である第１の車両１００の後方情報取得部１５０に含まれる３つの前方センサにそれぞれランクを付与する。装置情報取得部１１４は、後方ミリ波レーダ１５１はセンサ種類が「後方ミリ波レーダ」であることからランク「１」を付与し、後方レーザレーダ１５２はセンサ種類が「後方レーザレーダ」であることからランク「２」を付与し、後方複眼カメラ１５３はセンサ種類が「後方複眼カメラ」であることからランク「３」を付与する。

また、ランク付与部１１５は、車両毎に前方センサに付与された最高ランクと、後方センサに付与された最高ランクを特定する。例えば、ランク付与部１１５は、自車両である第１の車両１００について、前方センサの最高ランクを「１」に特定し、後方センサの最高ランクを「１」に特定する。

決定部１１６は、車両に付された前方センサや後方センサの最高ランクに基づいて、隊列の先頭車両に相応しい車両と、最後尾車両に相応しい車両とを決定する。つまり、決定部１１６は、前方センサに付与された最高ランクが高い車両、つまり車両前方の車外情報の取得特性の優れたセンサを有する車両を先頭車両の候補にする。また、決定部１１６は、後方センサに付与された最高ランクが高い車両、つまり車両後方の車外情報の取得特性に優れたセンサを有する車両を最後尾車両の候補にする。決定部１１６は、隊列を形成する複数の車両のうちから、まず、前方センサの最高ランクが最も高い車両を先頭車両に決定する。続いて、決定部１１６は、隊列を形成する複数の車両のうちから先頭車両に決定された車両を除き、後方センサの最高ランクが最も高い車両を最後尾車両に決定する。

次に、図３を参照して、第２の車両２００の構成について説明する。
通信部２３０は、第１の車両１００の通信部１３０と同様の構成を有している。第２の車両２００は、通信部２３０を介しての車車間通信Ｃによって第１の車両１００などの他車両との間で隊列情報など運転支援に関する情報を含む各種情報を送受信する。また通信部２３０は、他車両との間で送受信する各種情報について運転支援部２１０との間で授受する。

車両制御部２２０は、第１の車両１００の車両制御部１２０と同様の構成を有し、制動装置や、駆動装置や、操舵装置などの車両を駆動制御するＥＣＵ等を含み構成されている。本実施形態では、車両制御部２２０は、運転支援部２１０から入力される隊列走行を支援する信号に対応して車両を駆動制御する。これにより第２の車両２００は、運転支援部２１０が行う運転支援に対応するように駆動制御される。

前方情報取得部２４０は、第２の車両２００の車外の前方の車両や障害物などの情報を取得する装置として２つの前方センサ、つまり前方レーザレーダ２４１及び前方単眼カメラ２４２を備えている。

前方レーザレーダ２４１は、第１の車両１００の前方レーザレーダ１４２と同様の構成を有する光レーダである。よって前方レーザレーダ２４１は、検出方向である車両前方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる。なお前方レーザレーダ２４１は、車両や障害物の取得特性に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候等により第１の車両１００の前方ミリ波レーダ１４１よりも低下することがある。

前方単眼カメラ２４２は、主に可視光線を用いた検出装置であって、検出方向である車両前方の検出範囲にある車両や障害物などの位置を検出（取得）することができる。前方単眼カメラ２４２は、車両や障害物の取得特性に実用性が維持されているものの、その取得特性が天候、処理時間や車外の明暗などにより前方レーザレーダ２４１よりも低下することがある。

後方情報取得部２５０は、第２の車両２００の車外の後方の車両や障害物などの情報を取得する装置として２つの後方センサ、つまり後方レーザレーダ２５１と、後方単眼カメラ２５２とを備えている。

後方レーザレーダ２５１は、前方レーザレーダ２４１と同様の光レーダである。つまり後方レーザレーダ２５１は、検出方向である車両後方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することのできる取得特性を有している。なお後方レーザレーダ２５１は、車両や障害物の検出精度に実用性は維持されているものの、車両等の検出精度が第１の車両１００の後方ミリ波レーダ１５１よりも低いことがある。

後方単眼カメラ２５２は、前方単眼カメラ２４２と同様の検出装置である。つまり後方単眼カメラ２５２は、検出方向である車両後方の検出範囲にある車両や障害物などの位置や距離を検出（取得）することができる。なお後方単眼カメラ２５２は、車両や障害物の取得特性に実用性は維持されているものの、その取得特性が天候、処理時間や車外の明暗などにより後方レーザレーダ２５１よりも低下することがある。

運転支援部２１０は、第１の車両１００の隊列編成支援部１１２に対応する構成を備えていないことを除いて、第１の車両１００の運転支援部１１０と同様の構成を有している。つまり運転支援部２１０は、隊列走行による運転の支援を行う隊列走行支援部２１１と、各種情報を保持する記憶部２１３とを備えている。

記憶部２１３は、隊列の編成計画の作成に関する情報を記憶していないこと以外は、第１の車両１００の記憶部１１３と同様の構成であり、その記憶領域には各種運転支援に必要とされる各種情報が記憶されている。

隊列走行支援部２１１は、隊列情報を第１の車両１００から取得することを除いて、第１の車両１００の隊列走行支援部１１１と同様の構成を有している。つまり、隊列走行支援部２１１は、車車間通信Ｃを介して第１の車両１００から隊列の編成計画を含む隊列情報を取得する。そして、隊列走行支援部２１１は、複数の車両から形成される隊列１０において、第１の車両１００から取得した当該隊列１０に対応する隊列情報に基づいて車両の隊列による走行の運転を支援する。また、隊列走行支援部２１１は、隊列情報が更新されたとき、更新された隊列情報を第１の車両１００から取得し、その取得された隊列情報に基づいて運転支援を行う。

なお、第２の車両２００は、隊列に組み込まれることが決まると、隊列の編成計画に必要な情報を通信部２３０を介して第１の車両１００に送られ、第１の車両１００の装置情報取得部１１４により取得される。隊列の編成計画に必要な情報には、第２の車両２００の２つの前方センサである前方レーザレーダ２４１及び前方単眼カメラ２４２の情報が含まれるとともに、第２の車両２００の２つの後方センサである後方レーザレーダ２５１及び後方単眼カメラ２５２の情報が含まれる。つまり、第１の車両１００のランク付与部１１５は、前方センサランク情報１１７に基づいて前方レーザレーダ２４１にはランク「２」を、前方単眼カメラ２４２にはランク「４」を付与し、後方センサランク情報１１８に基づいて後方レーザレーダ２５１にはランク「２」を、後方単眼カメラ２５２にはランク「４」を付与する。これにより、ランク付与部１１５は、第２の車両２００について、前方センサの最高ランクを「２」に特定し、後方センサの最高ランクを「２」に特定する。そして、この特定された第２の車両２００の前方センサ及び後方センサの各最高ランクが決定部１１６による先頭車両や最後尾車両の決定に用いられるようになる。

続いて、動作について説明する。
図７〜９に示すフローチャートを参照して、第１の車両１００の運転支援部１１０が前方センサや後方センサの車外の情報の取得特性に基づいて第１及び第２の車両１００，２００の２台の車両から隊列１０を形成する手順について説明する。なお、運転支援部１１０は、その隊列編成支援部１１２によって隊列の編成計画を作成する処理を隊列１０に参加することのできる車両を検知する都度行うものとする。

図７に示すように、運転支援部１１０の隊列編成支援部１１２は、隊列の編成計画を作成する処理が開始されると、先頭車両候補を選択する処理を行う（図７のステップＳ１０）。

図８に示すように、先頭車両候補を選択する処理が開始されると、隊列編成支援部１１２の装置情報取得部１１４は、隊列を形成する各車両について前方センサの情報を取得する（図８のステップＳ１１）。本実施形態では、装置情報取得部１１４は、前方センサの情報として、第１の車両１００からは前方ミリ波レーダ１４１と前方レーザレーダ１４２と前方複眼カメラ１４３との情報を取得し、第２の車両２００からは前方レーザレーダ２４１と前方単眼カメラ２４２との情報を取得する。

隊列編成支援部１１２のランク付与部１１５は、取得した前方センサへ対応するランクを前方センサランク情報１１７に基づいて付与するとともに、車両毎の前方センサの最高ランクを特定する（図８のステップＳ１２）。本実施形態では、ランク付与部１１５は、第１の車両１００の前方ミリ波レーダ１４１にはランク「１」を、前方レーザレーダ１４２にはランク「２」を、前方複眼カメラ１４３にはランク「３」をそれぞれ付与し、第１の車両１００の前方センサの最高ランクを「１」に特定する。また、ランク付与部１１５は、第２の車両２００の前方レーザレーダ２４１にはランク「２」を、前方単眼カメラ２４２にはランク「４」をそれぞれ付与し、第２の車両２００の前方センサの最高ランクを「２」に特定する。

各車両の前方センサの最高ランクが特定されると、隊列編成支援部１１２の決定部１１６は、ひとまず前方センサに高いランクが付与された車両を選択する（図８のステップＳ１３）とともに、この選択した車両を先頭車両候補として決定する（図８のステップＳ１４）。なお、本実施形態では、前方センサに高いランクが付与された車両として、最も高いランクのセンサを有する車両が１台だけ選択され、この選択された１台の車両が先頭車両候補として決定される。つまり、決定部１１６は、前方センサの最高ランクが「１」の第１の車両１００と前方センサの最高ランクが「２」の第２の車両２００とから、最高のランクの前方センサを有する第１の車両１００を先頭車両候補に決定する。

そして、先頭車両候補を選択する処理が終了され、図７のステップＳ１０に戻る。
また、隊列編成支援部１１２は、最後尾車両候補を選択する処理を行う（図７のステップＳ２０）。

図９に示すように、最後尾車両候補を選択する処理が開始されると、隊列編成支援部１１２の装置情報取得部１１４は、隊列を形成する各車両について後方センサの情報を取得する（図９のステップＳ２１）。本実施形態では、装置情報取得部１１４は、後方センサの情報として、第１の車両１００からは後方ミリ波レーダ１５１と後方レーザレーダ１５２と後方複眼カメラ１５３との情報を取得し、第２の車両２００からは後方レーザレーダ２５１と後方単眼カメラ２５２との情報を取得する。

隊列編成支援部１１２のランク付与部１１５は、取得した後方センサへ対応するランクを後方センサランク情報１１８に基づいて付与するとともに、車両毎の後方センサの最高ランクを特定する（図９のステップＳ２２）。本実施形態では、ランク付与部１１５は、第１の車両１００の後方ミリ波レーダ１５１にはランク「１」を、後方レーザレーダ１５２にはランク「２」を、後方複眼カメラ１５３にはランク「３」をそれぞれ付与し、第１の車両１００の後方センサの最高ランクを「１」に特定する。また、ランク付与部１１５は、第２の車両２００の後方レーザレーダ２５１にはランク「２」を、後方単眼カメラ２５２にはランク「４」をそれぞれ付与し、第２の車両２００の後方センサの最高ランクを「２」に特定する。

各車両の後方センサの最高ランクが特定されると、隊列編成支援部１１２の決定部１１６は、ひとまず後方センサに高いランクが付与された車両を選択する（図９のステップＳ２３）とともに、この選択した車両を最後尾車両候補として決定する（図９のステップＳ２４）。なお、本実施形態では、後方センサに高いランクが付与された２台の車両が選択され、この選択された２台の車両が最後尾車両候補として決定される。つまり、決定部１１６は、後方センサの最高ランクが「１」の第１の車両１００と後方センサの最高ランクが「２」の第２の車両２００とから、最高のランクを有する第１の車両１００と、その次に高いランクの第２の車両２００とを最後尾車両候補に決定する。

そして、最後尾車両候補を選択する処理が終了され、図７のステップＳ２０に戻る。
図７に示すように、先頭車両候補と最後尾車両候補とが選択されると、決定部１１６は、先頭車両及び最後尾車両を決定する（図７のステップＳ３０）。本実施形態では、先頭車両が最後尾車両よりも優先して決定されるため、隊列編成支援部１１２は、最初に先頭車両を決定し、その次に最後尾車両を決定する。まず決定部１１６は、１台の先頭車両候補から第１の車両１００を先頭車両に決定する。続いて決定部１１６は、２台の最後尾車両候補から先頭車両に決定された第１の車両１００を除外し、残った第２の車両２００を最後尾車両に決定する。これにより、隊列編成支援部１１２は、先頭車両が第１の車両１００であるとともに、最後尾車両が第２の車両２００である隊列の編成計画を作成する。

先頭車両及び最後尾車両が決定された隊列の編成計画が作成されると、隊列編成支援部１１２は、この隊列の編成計画に基づく隊列の形成を支援する（図７のステップＳ４０）。つまり、隊列編成支援部１１２は作成した隊列の編成計画を含む隊列情報を、第１及び第２の車両１００，２００に伝達する。第１及び第２の車両１００，２００は、伝達された隊列情報に含まれる隊列の編成計画に基づいて各隊列走行支援部１１１，２１１が隊列走行に関する運転支援を行う。こうして行われる運転支援により、第１の車両１００が先頭車両であるとともに、第２の車両２００が最後尾車両である隊列１０が形成されるようになる。

つまり、この隊列の編成計画を含む隊列情報により形成される隊列１０は、隊列１０を構成する車両のうち車両前方の情報の取得特性が最も優れた前方センサである前方ミリ波レーダ１４１を有する第１の車両１００が隊列の先頭に配置される。これにより、隊列１０は、その進行方向である前方に高い安全性を確保できることが期待される。また、隊列１０は、隊列１０を構成する車両のうち車両後方の情報の取得特性が最も優れた後方センサである後方レーザレーダ２５１を有する第２の車両２００が隊列の最後尾に配置される。後方レーザレーダ２５１は、第１の車両１００の後方ミリ波レーダ１５１に次いで車両後方に高い安全性を確保することが期待される後方センサであることから、隊列１０において可能な範囲で最も高い安全性が確保されるようになる。これにより、隊列１０は、その最後尾の後方に高い安全性を確保できることが期待される。

このような運転支援装置によれば、車外の情報の取得特性の優れた車両が、隊列１０を構成する第１及び第２の車両１００，２００のうちから可能な範囲で隊列の先頭車両や最後尾車両とされ、隊列１０における車外の情報の取得特性が可能な範囲で最も高くなる。これにより、こうした隊列１０により隊列走行する車両の安全性をより好適に確保することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置及び運転支援方法によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）隊列１０の先頭車両（第１の車両１００）や最後尾車両（第２の車両２００）が、前方センサや後方センサに付与されるランクに基づいて決定されることによって車外の情報の取得特性に優れた前方センサや後方センサを有する車両となる。例えば、取得特性の優れた前方センサや後方センサを有する車両を先頭車両や最後尾車両とすることで、隊列の先頭や最後尾に接近する他車両や障害物などの情報の取得が当該隊列１０に含まれる前方センサや後方センサのうちで優れた取得特性を有する装置により効果的に行われるようになる。つまり、複数の車両から形成された隊列１０において選択し得る範囲で優れた取得特性を有する前方センサや後方センサを隊列１０の先頭や最後尾に配置することで、当該隊列１０に可能な範囲で高い安全性を確保することができるようになる。これにより、隊列１０により隊列走行する車両の安全性をより好適に確保することができる。

（２）隊列１０の先頭車両が、車両前方の車外の情報の取得特性の優れた前方センサである前方ミリ波レーダ１４１を有する第１の車両１００に決定される。これにより、隊列１０の前方に接近する他車両や障害物などの情報の取得がより効果的に行えるようになる。

（３）隊列１０の最後尾車両が、車両後方の車外の情報の取得特性の優れた後方センサである後方レーザレーダ１５２を有する第２の車両２００に決定される。これにより、隊列１０の後方に接近する他車両や障害物などの情報の取得がより効果的に行えるようになる。

（４）車両前方の車外の情報を取得する前方センサの種類によってランクを定めることにより、前方センサへのランクの付与が容易になる。これにより、車両前方の車外の情報の取得性能の優れた前方センサを有する車両を先頭車両として決定することが容易になる。

（５）車両後方の車外の情報を取得する後方センサの種類によってランクを定めることにより、後方センサへのランクの付与が容易になる。これにより、車両後方の車外の情報の取得性能の優れた後方センサを有する車両を最後尾車両として決定することが容易になる。

（６）車両後方の車外の情報の取得する後方センサに後側方センサを加えることにより、後方センサへのランクがより詳細に定められる。詳細に定められたランクに基づいて最後尾車両として相応しい後方センサを有する車両をより適切に決定することができるようになる。

（７）隊列１０に車両を追加するとき、先頭車両や最後尾車両とはならない車両を隊列の中央に追加するようにすることで隊列の編成計画の作成にかかる処理を軽減することができる。

（８）隊列１０の先頭車両や最後尾車両が隊列から離脱したり、先頭車両や最後尾車両の前方センサや後方センサの取得特性が変化したりしたとき、先頭車両や最後尾車両を再決定する。これにより、隊列１０には、取得特性の優れた前方センサや後方センサを備える車両が先頭車両や最後尾車両に適切に配置される。つまり、隊列１０の先頭車両や最後尾車両の前方センサや後方センサのランクが変化したとしても隊列１０の安全性を可能な範囲で高いレベルに維持することができる。

（その他の実施形態）
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、隊列編成支援部１１２は、隊列１０に参加することのできる車両を検知する都度、隊列の編成計画を作成するための処理を行う場合について例示した。しかしこれに限らず、隊列編成支援部は、隊列に参加している車両の前方センサや後方センサの取得特性が変化したり、前方センサや後方センサが使用できなくなったようなときにも隊列の編成計画を作成するための処理を再度行うようにしてもよい。これにより、前方センサや後方センサに異常が生じるなどして取得特性に変動が生じたような場合にも隊列の安全性を可能な限り高く維持することができるようになる。

・上記実施形態では、隊列１０が第１の車両１００と第２の車両２００とから形成される場合について例示した。しかしこれに限らず、隊列は３台以上の車両から形成されてもよい。このとき、先頭車両にも、最後尾車両にも決定されなかった車両は隊列のなかのどの位置に配置されてもよい。そうした車両がどの位置に配置されたとしても、隊列の進行方向に対する安全性及び隊列の後方に対する安全性は適切に選択された先頭車両や最後尾車両により維持される。

例えば、隊列の先頭や最後尾以外の車両は、現在位置など移動量が少ない位置に配置されてもよいし、前方センサや後方センサの取得特性とは無関係な条件に基づいて配置されてもよいし、取得特性に基づいて並べるようにしてもよい。

これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
・上記実施形態では、隊列が第１の車両１００と第２の車両２００とに付与された最高ランクが異なる場合について例示した。しかしこれに限らず、先頭車両候補や最後尾車両候補として同じランクの車両が決定されてもよい。なお、ランクの同じ複数の先頭車両候補や最後尾車両候補から先頭車両や最後尾車両はどのような条件で決定されてもよい。

例えば、先頭車両として先頭に近い側にある車両を決定してもよい。また最後尾車両として最後尾に近い側にある車両を決定してもよい。このようにすれば、隊列の先頭車両又は最後尾車両として決定した車両の移動量を少なくすることができる。また、先頭車両又は最後尾車両として決定された車両の先頭や最後尾への移動に伴って生じる他車両の移動量も少なくすることができる。

・また同じランクの複数の先頭車両候補から先頭車両として後方センサのランクの低い車両を決定してもよい。さらに同じランクの複数の先頭車両候補から最後尾車両として前方センサのランクの低い車両を決定してもよい。このようにすれば、２番目に決定される最後尾車両又は先頭車両としてより取得特性の優れたセンサを有する車両を残しておくことができる可能性が高まる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。

・上記実施形態では、車両にはセンサとして、ミリ波レーダ、レーダレーザ、複眼カメラ、単眼カメラが搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、車両に搭載されるセンサは、前方や後方に対する安全確認に利用できる情報を取得できる機器等であればどのようなものでもよい。例えば、リアルタイムに提供される情報を路車間通信により受信できる装置（テレマティクス）や、車車間通信装置、道路に設けられた磁気ネイルを検出する磁気ネイルセンサ、漏洩同軸ケーブルを介して通信できる通信装置などであってもよい。こうしたセンサに対してもランクを定め、付与すればこうした運転支援装置にて利用することができる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるとともに、適用可能性の拡大も図られるようになる。

・上記実施形態では、第１の車両１００の前方情報取得部１４０には３つのセンサ、すなわち前方ミリ波レーダ１４１、前方レーザレーダ１４２及び前方複眼カメラ１４３が設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、前方情報取得部には、前方ミリ波レーダ、前方レーザレーダ、前方複眼カメラ及びこれら以外のセンサのうちの少なくとも１つが設けられていてもよい。どのような前方センサであれ、前方センサランク情報に基づき前方センサにランクを付与すれば、付与されたランク情報に基づいて先頭車両として相応しい車両を選択することができるようになる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるとともに、適用可能性の拡大も図られるようになる。

同様に、第１の車両１００の後方情報取得部１５０には３つの後方センサ、すなわち後方ミリ波レーダ１５１、後方レーザレーダ１５２及び後方複眼カメラ１５３が設けられている場合について例示したが、これも同様に、どのような後方センサであれ少なくとも１つ設けられていてもよい。

また同様に、第２の車両２００の前方情報取得部２４０には２つの前方センサ、すなわち前方レーザレーダ２４１及び前方単眼カメラ２４２が設けられている場合について例示したが、これも同様に、どのような前方センサであれ少なくとも１つ設けられていてもよい。

さらに同様に、第２の車両２００の後方情報取得部２５０には２つの後方センサ、すなわち後方レーザレーダ２５１及び後方単眼カメラ２５２が設けられている場合について例示したが、これも同様に、どのような後方センサであれ少なくとも１つ設けられていてもよい。

・上記実施形態では、前方センサランク情報１１７にはランク順に、前方ミリ波レーダ、前方レーダレーザ、前方複眼カメラ、前方単眼カメラ、センサ無しが設定されている場合について例示した。しかしこれに限らず、前方センサランク情報におけるランク順は、取得特性の評価基準によって異なってもよく、例えば、前方ミリ波レーダ、前方レーダレーザ、前方複眼カメラ、前方単眼カメラ、センサ無しの順ではなくてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・同様に、上記実施形態では、後方センサランク情報１１８にはランク順に、後方ミリ波レーダ、後方レーダレーザ、後方複眼カメラ、後方単眼カメラ、後側方ミリ波レーダ、後側方複眼カメラ、後側方単眼カメラ、センサ無しが設定されている場合について例示した。しかしこれに限らず、後方センサランク情報におけるランク順は、取得特性の評価基準によって異なってもよく、後方ミリ波レーダ、後方レーダレーザ、後方複眼カメラ、後方単眼カメラ、後側方ミリ波レーダ、後側方複眼カメラ、後側方単眼カメラ、センサ無しの順ではなくてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、前方センサランク情報１１７には、前方ミリ波レーダ、前方レーダレーザ、前方複眼カメラ、前方単眼カメラ、センサ無しが設定されている場合について例示した。しかしこれに限らず、前方センサランク情報には、前方ミリ波レーダ、前方レーダレーザ、前方複眼カメラ、前方単眼カメラ、センサ無し、及びその他のセンサのうち、２つ以上のセンサが異なるランクで含まれていればよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・同様に、上記実施形態では、後方センサランク情報１１８には、後方ミリ波レーダ、後方レーダレーザ、後方複眼カメラ、後方単眼カメラ、後側方ミリ波レーダ、後側方複眼カメラ、後側方単眼カメラ、センサ無しが設定されている場合について例示した。しかしこれに限らず、後方センサランク情報には、後方ミリ波レーダ、後方レーダレーザ、後方複眼カメラ、後方単眼カメラ、後側方ミリ波レーダ、後側方複眼カメラ、後側方単眼カメラ、センサ無し及びその他のセンサのうち、２つ以上のセンサが異なるランクで含まれていればよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、一つのセンサに一つのランクが対応する場合について例示した。しかしこれに限らず、複数のセンサに一つのランクを付与してもよい。このとき、ランクは、複数のセンサの組に応じて予め定めておいてもよいし、各ランクに与えられたパラメータなどから算出するようにしてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、ランク付与部１１５は、前方センサ、後方センサの順にセンサへランクを付与する場合について例示した。しかしこれに限らず、センサへのランクの付与を後方センサ、前方センサの順に行ってもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、まず先頭車両候補が決定され、次に最後尾車両候補が決定される場合について例示した。しかしこれに限らず、まず最後尾車両候補を決定し、次に先頭車両候補を決定してもよい。このとき、先頭車両候補を２台選択することで、先頭車両候補のうちの一台が最後尾車両として決定されたとしても、その後先頭車両を決定することができるようになる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、まず先頭車両が決定され、次に最後尾車両が決定される場合について例示したがこれに限らず、まず最後尾車両が決定され、次に先頭車両が決定されてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られる。

・上記実施形態では、隊列編成支援部１１２は、隊列における先頭車両と最後尾車両とがともに定められる場合について例示した。しかしこれに限らず、隊列編成支援部は、隊列における先頭車両のみを定めてもよいし、隊列における最後尾車両のみを定めるようにしてもよい。先頭車両のみを定めた場合であっても、前方には選択し得る範囲で優れた機能を有する車両を配置して隊列の安全性が高められる。また、最後尾車両のみを定めた場合であっても、後方には選択し得る範囲で優れた機能を有する車両を配置して隊列の安全性が高められる。

これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
・上記各実施形態では、隊列における先頭車両は前方センサのレベルに基づいて、最後尾車両は後方センサのレベルに基づいて決定される場合について例示した。しかしこれに限らず、車両の全体のセンサ等の車外情報に関する取得特性に基づいて、先頭車両や最後尾車両を決定してもよい。車両の全体のセンサの取得特性が優れていれば、前方や後方に対する取得特性が高いことが予測されることから、先頭車両や最後尾車両に相応しい車両を決定することができる。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上や適用範囲の拡大が図られるようになる。

・上記実施形態では、隊列編成支援部１１２が第１の車両１００に搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、第１の車両や第２の車両など隊列情報が伝達可能であるならば、隊列編成支援部の一部や全部が第１の車両以外に設けられていてもよい。例えば、隊列編成支援部が第２の車両に設けられていてもよいし、通信部が車両外部のセンタと通信可能であるならば、隊列を形成する車両のセンサの取得特性などの情報を取得した当該センタが隊列の編成計画を作成してもよい。

また、隊列編成支援部は、第１の車両及び第２の車両など複数の車両に搭載されていてもよい。このとき、隊列の編成計画を作成する隊列編成支援部をいずれか１つに定めればよい。

これにより、運転支援装置の構成自由度の向上が図られるようになる。
・上記実施形態では、運転支援装置は自動車などの運転を支援する場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置は自動車以外の移動体、例えば鉄道や、船舶、ロボットなどの運転を支援してもよい。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。

１０…隊列、１００…第１の車両、１１０…運転支援部、１１１…隊列走行支援部、１１２…隊列編成支援部、１１３…記憶部、１１４…装置情報取得部、１１５…ランク付与部、１１６…決定部、１１７…前方センサランク情報、１１８…後方センサランク情報、１２０…車両制御部、１３０…通信部、１４０…前方情報取得部、１４１…前方ミリ波レーダ、１４２…前方レーザレーダ、１４３…前方複眼カメラ、１５０…後方情報取得部、１５１…後方ミリ波レーダ、１５２…後方レーザレーダ、１５３…後方複眼カメラ、２００…第２の車両、２１０…運転支援部、２１１…隊列走行支援部、２１３…記憶部、２２０…車両制御部、２３０…通信部、２４０…前方情報取得部、２４１…前方レーザレーダ、２４２…前方単眼カメラ、２５０…後方情報取得部、２５１…後方レーザレーダ、２５２…後方単眼カメラ、Ｃ…車車間通信。

Claims (9)

1. 複数台の車両の隊列走行による運転を支援する運転支援装置であって、
   車両に搭載されて車外の情報を取得する装置である車外情報取得装置に関する情報を前記隊列走行する各車両からそれら車両の別に取得する装置情報取得部と、
   前記情報が取得された各車外情報取得装置に対して車外の情報の取得特性に優れた順に高いランクを付与するランク付与部と、
   前記各車外情報取得装置に付与されたランクに基づき、よりランクの高い車外情報取得装置を有する車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両として決定する決定部とを備え、
   前記決定部は、最高のランクが付与された車外情報取得装置を有する車両が複数台あるとき、それら車両の現在の配置位置から隊列の先頭又は最後尾に移動するまでの移動量が少ない車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両に相応しい車両として決定する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記ランク付与部は、前記車外の情報のうち、車両前方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順に高いランク付けをし、
   前記決定部は、前記付与されたランクのうち、ランクの高い車外情報取得装置を有する車両を先頭車両に相応しい車両として決定する
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記ランク付与部は、前記車外の情報のうち、車両後方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順に高いランク付けをし、
   前記決定部は、前記付与されたランクのうち、ランクの高い車外情報取得装置を有する車両を最後尾車両に相応しい車両として決定する
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記ランク付与部は、前記車両前方の情報の取得特性に優れた車外情報取得装置の順を、「電波レーダ」、「光レーダ」、「複眼カメラ」、「単眼カメラ」、「センサ無し」の順とする
   請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記ランク付与部は、前記車両後方の情報の取得特性の優れた車外情報取得装置の順を、「電波レーダ」、「光レーダ」、「複眼カメラ」、「単眼カメラ」、「センサ無し」の順とする
   請求項３に記載の運転支援装置。
6. 前記ランク付与部は、前記「単眼カメラ」と前記「センサ無し」との間でも車外情報取得装置に対する複数段階のランク付けを行うものであり、それらのランクを、優れた車外情報取得装置の順に、「後側方電波レーダ」、「後側方複眼カメラ」、「後側方単眼カメラ」とする
   請求項５に記載の運転支援装置。
7. 隊列に車両が追加され、該追加される車両の車外情報取得装置に付与されるランクが隊列の先頭車両又は最後尾車両よりも低いランクであるとき、前記決定部は前記追加される車両を隊列の中央に追加すべき車両として決定する
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 隊列の先頭車両又は最後尾車両の有する車外情報取得装置のランクが変化したとき、前記決定部を通じての隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両を再決定する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 複数台の車両の隊列走行による運転を支援する運転支援方法であって、
   装置情報取得部が、車両に搭載されて車外の情報を取得する装置である車外情報取得装置に関する情報を前記隊列走行する各車両からそれら車両の別に取得する工程と、
   ランク付与部が、前記情報が取得された各車外情報取得装置に対して車外の情報の取得特性に優れた順に高いランクを付与する工程と、
   決定部が、前記各車外情報取得装置に付与されたランクに基づき、よりランクの高い車外情報取得装置を有する車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両の少なくとも一方に相応しい車両として決定する工程とを有し、
   前記決定部は、最高のランクが付与された車外情報取得装置を有する車両が複数台あるとき、それら車両の現在の配置位置から隊列の先頭又は最後尾に移動するまでの移動量が少ない車両を隊列の先頭車両又は最後尾車両に相応しい車両として決定する
   ことを特徴とする運転支援方法。

Images