JP5924786B2 - 走行ロボットの誘導方法および誘導装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行ロボットに多数の場所で仕事をさせるための、走行ロボットの誘導方法および誘導装置に関するものである。

移動ロボットとしては例えば、特許文献１記載のものが知られており、この移動ロボットは、制御装置を収容した台車の上に胴部と頭部を持つ上体型の作業ロボットを搭載していて、その台車を人手で押されることで任意の場所へ移動でき、移動した場所でその制御装置により、頭部に具えたカメラからの画像に基づき対象物および移動ロボット自身の位置を認識するとともに、胴部の両側の双腕を作動させて作業を行う。

ところで、１台の移動ロボットが多種多様な仕事を行うには、多数の場所で行う必要が有り、移動ロボットに走行機能が不可欠である。このため上記の如き移動ロボットの台車に走行装置を搭載した走行ロボットが提案されているが、従来は、かかる走行ロボットにおける次工程への誘導は、予めプログラムしておくか、入出力等の信号を利用していた。また、作業場所での走行ロボットの位置を正確に決定するために磁気テープや位置センサ等を用いていおり、この場合、作業場所毎の情報を、その場所の部品供給情報によらず、決まった手順として走行ロボットに表示するか、電気信号ケーブルを用いて走行ロボットに伝えていた。

特開２０１０−０６４１９８号公報

しかしながら従来の誘導方法では、予めプログラムしておくため、周辺装置の状況や部品供給状態に無関係に走行ロボットが作業を行ったり、停止位置を全て予め固定した設定にしたりせざるを得なかった。また、作業場所での走行台車の位置を正確に決定するために磁気テープや位置センサ等を用いていたため、作業場所の位置の変更は、時間とコストがかかり、簡単にはできなかった。さらに、作業場所が点在した状態では、それぞれの周辺装置の状況や、部品供給状態などを全て把握するのは困難であり、最適な生産を行うことはできなかった。

それゆえ本発明は、効率的な生産を行うことができるとともに、作業場所の変更を容易に行うことができる走行ロボットを提供することを目的としている。

本発明は、上記課題を有利に解決するためになされたものであり、本発明の走行ロボットの誘導方法は、走行装置および制御装置を収容した台車の上に作業ロボットを搭載し、その作業ロボットが具えたカメラからの画像に基づき対象物および走行ロボット自身の位置を認識するとともに、その作業ロボットが具えた１本または２本の腕を作動させて組立作業または検査作業を行う走行ロボットの、次工程の作業場所への誘導を行うに際し、
作業場所毎に、当該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段を設置するとともに、前記走行ロボットがカメラで撮像できる位置に誘導器を設置し、
前記次工程作業場所・作業内容判断手段は、組立作業を行う作業場所における部品供給状況または検査作業を行う作業場所における検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、
前記誘導器は、当該作業場所を前記走行ロボットに表示するとともに、前記次工程作業場所・作業内容判断手段が行った判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を前記走行ロボットに表示し、
前記走行ロボットは、カメラからの前記誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、当該作業場所での作業後にその次工程の作業場所まで走行移動し、その次工程の作業内容の作業を行うことを特徴とするものである。

また、本発明の走行ロボットの誘導装置は、走行装置および制御装置を収容した台車の上に作業ロボットを搭載し、その作業ロボットが具えたカメラからの画像に基づき対象物および走行ロボット自身の位置を認識するとともに、その作業ロボットが具えた１本または２本の腕を作動させて組立作業および検査作業の少なくとも一方を行う走行ロボットの、次工程の作業場所への誘導を行う装置において、
作業場所毎に設置され、当該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段と、
作業場所毎に前記走行ロボットがカメラで撮像できる位置に設置され、当該作業場所を前記走行ロボットに表示するとともに、前記次工程作業場所・作業内容判断手段の判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を前記走行ロボットに表示する誘導器と、
前記走行ロボットに設けられたカメラからの前記誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、その当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とのデータを前記制御装置に出力する次工程認識手段と、
を具え、
前記次工程作業場所・作業内容判断手段は、組立作業を行う作業場所における部品供給状況または検査作業を行う作業場所における検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、
前記制御装置は、前記次工程認識手段から出力された当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、前記走行ロボットに、当該作業場所での作業を行わせた後にその次工程の作業場所まで走行移動させ、その次工程の作業内容の作業を行わせることを特徴とするものである。

本発明の走行ロボットの誘導方法によれば、作業場所毎に、該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段と、走行ロボットがカメラで撮像できる位置に誘導器を設置し、次工程作業場所・作業内容判断手段は、当該作業場所での組立作業の部品供給状況または検査作業の検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、誘導器は、当該作業場所を走行ロボットに表示するとともに、次工程作業場所・作業内容判断手段が行った判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を走行ロボットに表示し、走行ロボットが、走行台車上の作業ロボットのカメラからの誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、当該作業場所での作業後にその次工程の作業場所まで走行移動し、その次工程の作業内容の作業を行うことから、走行ロボットに、部品供給が不足の場合はさらに先の同じ次工程の部品供給が足りている作業場所に移動させて同じ組立作業を行わせ、あるいは検査結果が不具合だった場合は次工程として元の組立工程に移動させて次の部品での組立を行わせる等のことができるので、効率的な生産を行うことができ、しかも誘導器が当該作業場所を表示するので、その誘導器の表示を変更することで、作業場所の変更も容易に行うことができる。

また、本発明の走行ロボットの誘導装置によれば、作業場所毎に設置された次工程作業場所・作業内容判断手段が、当該作業場所での組立作業の部品供給状況または検査作業の検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、作業場所毎に走行ロボットがカメラで撮像できる位置に設置された誘導器が、当該作業場所を走行ロボットに表示するとともに、次工程作業場所・作業内容判断手段の判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を走行ロボットに表示し、走行ロボットに設けられた次工程認識手段が、カメラからの誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、その当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とのデータを制御装置に出力し、制御装置が、次工程認識手段から出力された当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、走行ロボットに、当該作業場所での作業を行わせた後にその次工程の作業場所まで走行移動させ、その次工程の作業内容の作業を行わせることから、走行ロボットに、部品供給が不足の場合はさらに先の同じ次工程の部品供給が足りている作業場所に移動させて同じ組立作業を行わせ、あるいは検査結果が不具合だった場合は次工程として元の組立工程に移動させて次の部品での組立を行わせることができるので、効率的な生産を行うことができ、しかも誘導器が当該作業場所を表示し、次工程認識手段が当該作業場所を認識してそのデータを出力するので、その誘導器の表示を変更することで、作業場所の変更も容易に行うことができる。

なお、本発明の走行ロボットの誘導方法および誘導装置においては、誘導器は、当該作業場所をクロスマークで表示し、走行ロボットの制御装置は、走行ロボットの頭部に具えた２台のカメラからのそのクロスマークの画像に基づき走行ロボットと作業場所との間の相対位置を３次元的に認識するものであっても良く、このようにすれば、作業場所での走行台車の位置を正確に決定するために磁気テープや位置センサ等を用いる必要がないので、作業場所の位置の変更を短時間で安価に、ひいては容易に行うことができる。

この発明の走行ロボットの誘導方法の一実施形態に用いる、この発明の走行ロボットの誘導装置の一実施形態を示す平面図である。 上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を示す正面図である。 上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を示す側面図である。 （ａ）および（ｂ）は、上記実施形態の走行ロボットの誘導装置における誘導器を示す側面図および正面図である。 上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を用いた、上記実施形態の走行ロボットの誘導方法を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、この発明の走行ロボットの誘導方法の一実施形態に用いる、この発明の走行ロボットの誘導装置の一実施形態を示す平面図であり、図２は、上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を示す正面図であり、図３は、上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を示す側面図である。

図中、符号Ｒは、この実施形態の走行ロボットの誘導装置が設けられた走行ロボットを示し、この走行ロボットＲは、走行装置および制御装置を収容した台車の上に胴部と頭部を持つロボットを搭載し、その制御装置が、ケーブルガイドでガイドされる電源ケーブル、エアー配管、非常停止ケーブル、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）ケーブル等の接続下で、頭部に具えた２台のカメラからの画像に基づき対象物および走行ロボット自身の位置を３次元的に認識するとともに、胴部の両側に設けられた双腕を作動させて作業を行い、さらに走行装置を作動させて走行移動を行うもので、例えば前記特許文献１に記載の移動ロボットや、本願出願人が販売している移動ロボット（登録商標「ＮＥＸＴＡＧＥ」）を用い、その台車の部分に例えばモータで車輪を回転駆動する走行装置を搭載することで構成することができる。ここで、ＬＡＮケーブルは図示しない上位コンピュータに接続され、その上位コンピュータは複数台の走行ロボットＲにＬＡＮケーブルを介して、必要に応じて作動開始命令と作動停止命令とを与え、作業を行わせる。

そしてこの実施形態の走行ロボットの誘導装置では、例えば作業台の前縁に沿って延在するようにガイドレールを床面にアンカーボルトで固定し、そのガイドレールをガイドローラーで挟みこんで走行することで、図１，２中に矢印で示すように、走行ロボットＲが、作業台の前縁に沿って直線的に往復移動しながら複数の作業場所で作業できるように構成し、ここではさらに、作業台上の作業場所としてのＡステーション、ＢステーションおよびＣステーションの各々の、走行ロボットＲが頭部のカメラで撮像できるとともに走行ロボットＲの作業の妨げにならないような、走行ロボットＲの移動方向に関して端部に近い位置で、かつ走行ロボットＲが頭部のカメラで撮像できる高さにそれぞれ、誘導器Ｌ（ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ）を設置する。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、上記実施形態の走行ロボットの誘導装置における誘導器を示す側面図および正面図であり、この誘導器Ｌ（ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ）は、図３に示すように走行ロボットＲに対しカメラで撮影可能な前後２０°以下の傾斜で各ステーションの周辺機器に固定されるもので、走行ロボットＲに対向する正面のパネルに、図４（ｂ）に示すように、周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤを４個縦並びに有すると共に、その正面のパネルの３箇所以上（図では４箇所）に、各ステーションで異なる配置でクロスマークのマーカー（前記特許文献１参照）を表示している。

また、図示しないが各ステーションには、次工程作業場所・作業内容判断手段としての、通常のコンピュータからなる周辺機器状態判断装置が設けられており、この周辺機器状態判断装置は、そのステーションでの状況、すなわち例えば組立ステーションであれば、例えば製品の組立に用いる部品の供給状況、また検査ステーションであれば例えばそのステーションにある検査装置での製品の検査結果状況等を認識し、当該ステーションでの組立作業の部品供給状況や検査結果状況等に応じて次工程のステーションおよびそこでの作業内容を判断して、次工程のステーションおよびそこでの作業内容を示すように、当該ステーションの誘導器Ｌ（ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ）の、周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤを選択的に適宜点灯させ、次工程のステーションおよびそこでの作業内容を示す情報を光によってケーブルレスで走行ロボットＲに伝える。

これに対し、走行ロボットＲの制御装置は、頭部に具えた２台のカメラからのそのクロスマークの画像に基づき走行ロボットとステーションとの間の相対位置を３次元的に正確に認識するとともに、そのクロスマークから当該ステーションが何れのステーション（例えば何番ステーション）であるかを識別する。従って、この実施形態の走行ロボットの誘導装置によれば、各ステーションでの走行ロボットＲの台車の位置を正確に決定するために磁気テープや位置センサ等を用いる必要がないので、ステーションの位置の変更を短時間で安価に、ひいては容易に行うことができる。

図５は、上記実施形態の走行ロボットの誘導装置を用いた、上記実施形態の走行ロボットの誘導方法を示すフローチャートであり、ここでは先ず、ステップＳ１で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置のエンコーダー等から求まる走行距離データに基づきＡステーションの概略位置に走行ロボットＲを停止し、次いでステップＳ２で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像によりＡステーションの誘導器ＬＡのクロスマークを確認し、ステップＳ３で、走行ロボットＲの制御装置はそのクロスマークの３次元位置により走行ロボットＲに対するＡステーションの相対位置を同定し、その結果、その位置での作業が可能な場合はそのままその位置で作業を行い、作業ができない位置の場合には同定結果に基づき走行ロボットの位置を修正し、ステップＳ４で、走行ロボットＲの制御装置はそのＡステーションの位置情報に基づき双腕を作動させてＡステーションの周辺機器を用いてＡステーションでの作業を実施し、その後、ステップＳ５で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像により、当該Ａステーションの誘導器ＬＡの周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤの点灯状況を確認し、その点灯状況から、次工程がＢステーションでの作業かＣステーションでの作業か、および次工程での作業内容を認識する。

ステップＳ５で走行ロボットＲの制御装置が次工程はＢステーションで作業を行うと認識するとともにそこでの作業内容を認識した場合は、次にステップＳ６で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置を作動させてＢステーションの概略位置まで走行ロボットＲを走行移動させ、ステップＳ７で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置のエンコーダー等から求まる走行距離データに基づきＢステーションの概略位置に走行ロボットＲを停止し、次いでステップＳ８で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像によりＢステーションの誘導器ＬＢのクロスマークを確認し、ステップＳ９で、走行ロボットＲの制御装置はそのクロスマークの３次元位置により走行ロボットＲに対するＢステーションの相対位置を同定し、その結果、その位置での作業が可能な場合はそのままその位置で作業を行い、作業ができない位置の場合には同定結果に基づき走行ロボットの位置を修正し、ステップＳ１０で、走行ロボットＲの制御装置はそのＢステーションの位置情報に基づき双腕を作動させてＢステーションの周辺機器を用いてＢステーションでの作業を実施し、その後、ステップＳ１１で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像により、当該Ｂステーションの誘導器ＬＢの周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤの点灯状況を確認し、その点灯状況から、次工程がＡステーションでの作業かＣステーションでの作業か、および次工程での作業内容を認識する。

ステップＳ１１で上記周辺機器状態判断装置が例えば組立作業のための部品供給不足からＣステーションでの作業が可能でないと判断してＢステーションの誘導器ＬＢの周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤに次工程をＡステーションでの作業と表示させるとともにそこでの作業内容を表示させており、これにより走行ロボットＲの制御装置が次工程をＡステーションでの作業と認識するとともにそこでの作業内容を認識した場合は、次にステップＳ１２で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置を作動させてＡステーションの概略位置まで走行ロボットＲを走行移動させた後、ステップＳ１から再びＡステーションでの作業を繰返し、この一方ステップＳ１１で、走行ロボットＲの制御装置が次工程をＣステーションでの作業と認識するとともにそこでの作業内容を認識した場合は、次にステップＳ１３で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置を作動させてＣステーションの概略位置まで走行ロボットＲを走行移動させ、ステップＳ１４で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置のエンコーダー等から求まる走行距離データに基づきＣステーションの概略位置に走行ロボットＲを停止し、次いでステップＳ１５で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像によりＣステーションの誘導器ＬＣのクロスマークを確認し、ステップＳ１６で、走行ロボットＲの制御装置はそのクロスマークの３次元位置により走行ロボットＲに対するＣステーションの相対位置を同定し、その結果、その位置での作業が可能な場合はそのままその位置で作業を行い、作業ができない位置の場合には同定結果に基づき走行ロボットの位置を修正し、ステップＳ１７で、走行ロボットＲの制御装置はそのＣステーションの位置情報に基づき双腕を作動させてＣステーションの周辺機器を用いてＣステーションでの作業を実施し、その後、ステップＳ１８で、走行ロボットＲの制御装置はそのカメラ画像により、当該Ｃステーションの誘導器ＬＣの周辺機器の状態表示マーカーＬＥＤの点灯状況を確認し、その点灯状況から、次工程がＢステーションでの作業かＡステーションでの作業か、および次工程での作業内容を認識する。

そして、ステップＳ１８で、走行ロボットＲの制御装置が次工程をＢステーションでの作業と認識するとともにそこでの作業内容を認識した場合は、次にステップＳ６で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置を作動させてＢステーションの概略位置まで走行ロボットＲを走行移動させ、その後はステップＳ７から再びＢステーションでの作業を繰返し、この一方ステップＳ１８で、走行ロボットＲの制御装置が次工程をＡステーションでの作業と認識するとともにそこでの作業内容を認識した場合は、次にステップＳ１９で、走行ロボットＲの制御装置はその走行装置を作動させてＡステーションの概略位置まで走行ロボットＲを走行移動させ、その後はステップＳ１から再びＡステーションでの作業を繰返す。

従って、この実施形態の走行ロボットの誘導方法および誘導装置によれば、１台の走行ロボットにより、多数のステーションで、それぞれのステーションの周辺装置の状況や部品供給状況等に応じて指示される次工程のステーションへの移動を行って、効率的な生産を行うことができる。また、生産状況に応じてステーションの位置を変更する場合でも、ケーブル等の接続もなく、誘導器のクロスマークにより走行ロボットが自身とステーションとの相対位置を正確に把握し、停止位置の修正が必要な場合は台車に位置修正の指令を出し、作業が実施できる位置に移動して作業を実施できるため、ステーションの位置変更を容易に行うことができる。

以上、本発明の一実施形態を図面に基づき詳細に説明したが、これは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した実施形態を様々に変形し、変更したものが含まれる。例えば、上記実施形態では走行ロボットは直線な経路を走行移動するが、これに限られず、適宜走行方向を変更して曲線的な経路を走行移動してもよい。

また、本明細書または図面に説明した技術要素は単独で、あるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載された組み合わせに限定させるものではない。さらに、本明細書または図面に例示した技術は、複数の目的を同時に達成するが、そのうちの１つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

かくして本発明の走行ロボットの誘導方法によれば、作業場所毎に、該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段と、走行ロボットがカメラで撮像できる位置に誘導器を設置し、次工程作業場所・作業内容判断手段は、当該作業場所での組立作業の部品供給状況または検査作業の検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、誘導器は、当該作業場所を走行ロボットに表示するとともに、次工程作業場所・作業内容判断手段が行った判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を走行ロボットに表示し、走行ロボットが、走行台車上の作業ロボットのカメラからの誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、当該作業場所での作業後にその次工程の作業場所まで走行移動し、その次工程の作業内容の作業を行うことから、走行ロボットに、部品供給が不足の場合はさらに先の同じ次工程の部品供給が足りている作業場所に移動させて同じ組立作業を行わせ、あるいは検査結果が不具合だった場合は次工程として元の組立工程に移動させて次の部品での組立を行わせることができるので、効率的な生産を行うことができ、しかも誘導器が当該作業場所を表示するので、その誘導器の表示を変更することで、作業場所の変更も容易に行うことができる。

また、本発明の走行ロボットの誘導装置によれば、作業場所毎に設置された次工程作業場所・作業内容判断手段が、当該作業場所での組立作業の部品供給状況または検査作業の検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、作業場所毎に走行ロボットがカメラで撮像できる位置に設置された誘導器が、当該作業場所を走行ロボットに表示するとともに、次工程作業場所・作業内容判断手段の判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を走行ロボットに表示し、走行ロボットに設けられた次工程認識手段が、カメラからの誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、その当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とのデータを制御装置に出力し、制御装置が、次工程認識手段から出力された当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、走行ロボットに、当該作業場所での作業を行わせた後にその次工程の作業場所まで走行移動させ、その次工程の作業内容の作業を行わせることから、走行ロボットに、部品供給が不足の場合はさらに先の同じ次工程の部品供給が足りている作業場所に移動させて同じ組立作業を行わせ、あるいは検査結果が不具合だった場合は次工程として元の組立工程に移動させて次の部品での組立を行わせることができるので、効率的な生産を行うことができ、しかも誘導器が当該作業場所を表示し、次工程認識手段が当該作業場所を認識してそのデータを出力するので、その誘導器の表示を変更することで、作業場所の変更も容易に行うことができる。

Ｒ 走行ロボット
Ｌ，ＬＡ，ＬＢ，ＬＣ 誘導器

Claims (4)

1. 走行装置および制御装置を収容した台車の上に作業ロボットを搭載し、その作業ロボットが具えたカメラからの画像に基づき対象物および走行ロボット自身の位置を認識するとともに、その作業ロボットが具えた１本または２本の腕を作動させて組立作業または検査作業を行う走行ロボットの、次工程の作業場所への誘導を行うに際し、
   作業場所毎に、当該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段を設置するとともに、前記走行ロボットがカメラで撮像できる位置に誘導器を設置し、
   前記次工程作業場所・作業内容判断手段は、組立作業を行う作業場所における部品供給状況または検査作業を行う作業場所における検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、
   前記誘導器は、当該作業場所を前記走行ロボットに表示するとともに、当該作業場所での状況に応じて前記次工程作業場所・作業内容判断手段が行った判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を前記走行ロボットに表示し、
   前記走行ロボットは、カメラからの前記誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、当該作業場所での作業後にその次工程の作業場所まで走行移動し、その次工程の作業内容の作業を行うことを特徴とする走行ロボットの誘導方法。
2. 前記誘導器は、当該作業場所をクロスマークで表示し、
   前記走行ロボットの前記制御装置は、当該走行ロボットの頭部に具えた２台のカメラからのそのクロスマークの画像に基づき当該走行ロボットと当該作業場所との間の相対位置を３次元的に認識するものであることを特徴とする、請求項１記載の走行ロボットの誘導方法。
3. 走行装置および制御装置を収容した台車の上に作業ロボットを搭載し、その作業ロボットが具えたカメラからの画像に基づき対象物および走行ロボット自身の位置を認識するとともに、その作業ロボットが具えた１本または２本の腕を作動させて組立作業および検査作業の少なくとも一方を行う走行ロボットの、次工程の作業場所への誘導を行う装置において、
   作業場所毎に設置され、当該作業場所に固有の周辺機器の状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断する次工程作業場所・作業内容判断手段と、
   作業場所毎に前記走行ロボットがカメラで撮像できる位置に設置され、当該作業場所を前記走行ロボットに表示するとともに、前記次工程作業場所・作業内容判断手段の判断に応じて変更可能に次工程の作業場所および作業内容を前記走行ロボットに表示する誘導器と、
   前記走行ロボットに設けられたカメラからの前記誘導器の画像に基づき当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、その当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とのデータを前記制御装置に出力する次工程認識手段と、
   を具え、
   前記次工程作業場所・作業内容判断手段は、組立作業を行う作業場所における部品供給状況または検査作業を行う作業場所における検査結果状況に応じて次工程の作業場所および作業内容を判断し、
   前記制御装置は、前記次工程認識手段から出力された当該作業場所と次工程の作業場所および作業内容とを認識して、前記走行ロボットに、当該作業場所での作業を行わせた後にその次工程の作業場所まで走行移動させ、その次工程の作業内容の作業を行わせることを特徴とする走行ロボットの誘導装置。
4. 前記誘導器は、当該作業場所をクロスマークで表示し、
   前記走行ロボットの前記制御装置は、当該走行ロボットの頭部に具えた２台のカメラからのそのクロスマークの画像に基づき当該走行ロボットと当該作業場所との間の相対位置を３次元的に認識するものであることを特徴とする、請求項３記載の走行ロボットの誘導装置。

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