JP5750454B2

JP5750454B2 - 履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置

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Publication number: JP5750454B2
Application number: JP2012551877A
Authority: JP
Inventors: 和繁森; 釣賀　靖貴; 靖貴釣賀; 高橋　究; 究高橋; 圭文竹林
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2011-01-06
Filing date: 2012-01-05
Publication date: 2015-07-22
Anticipated expiration: 2032-01-05
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Description

本発明は、履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置に係わり、特に、走行時の走行直進性の確保を容易にした作業機の油圧駆動装置に関する。

従来の履帯式走行装置を備えた作業機、例えば油圧ショベルのアクチュエータの油圧駆動装置には、油圧ポンプ(メインポンプ)の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するものがあり、このような油圧システムはロードセンシングシステムと呼ばれている。このロードセンシングシステムでは、複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により所定差圧に保持し、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時にそれぞれのアクチュエータの負荷圧の大小に係わらず各流量制御弁の開口面積に応じた比率で圧油を供給できるようにしている。

このようなロードセンシングシステムは、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１記載のロードセンシングシステムでは、油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧(以下差圧PLSという)を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、この差圧減圧弁の出力圧を複数の圧力補償弁に導き、圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を差圧PLSにより設定して、流量制御弁の前後差圧をその差圧PLSに保持するよう制御することが行われており、これにより上述のように複数のアクチュエータを同時に駆動する複合動作時に、油庄ポンプの吐出流量が不足するサチュレーション状態になったとき、サチュレーションの程度に応じて差圧PLSが低下し、圧力補償弁の目標補償差圧すなわち流量制御弁の前後差圧が小さくなるため、油圧ポンプの吐出流量をそれぞれのアクチュエータが要求する流量の比に再分配することができる。

また、履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置においては、オープンセンタタイプの方向切換弁（流量制御弁）を備えたオープン回路システムと呼ばれる油圧システムも広く用いられている。このオープン回路システムにおいては、例えば特許文献２に記載のように、通常、左右走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行わせる構成となっている。また、特許文献２に記載の油圧駆動装置においては、２つの油圧ポンプから走行用の２つの方向切換弁にそれぞれ圧油を供給する２つの圧油供給油路を蛇行補正回路を介して接続し、左右の走行操作レバーを前進及び後進のいずれか一方の同方向にフル入力操作したときは蛇行補正回路に設けられた弁装置を遮断位置から絞り連通位置に切り換え、それ以外のときは弁装置を遮断位置に保持し、これにより走行直進操作以外の場合の操作性悪化を防止し、なおかつ走行直進操作をした場合には走行蛇行の直進補正を可能としている。

特開２００１−１９３７０５号公報特開２００６−８２７６７号公報

履帯式走行装置を備えた作業機、例えば、油圧ミニショベルの油圧駆動装置においては、特許文献１に記載されたロードセンシングシステム或いは特許文献２に記載されたオープン回路システムのいずれの油圧システムにおいても、エンジン回転数とポンプ吐出流量によって決まる定格の走行速度は流量制御弁の開口面積と走行モータの容量により決定されている。左右の流量制御弁の及び左右走行モータの仕様は同仕様に設定されている。この場合、実際の左右の走行モータの速度差(回転数差)は、流量制御弁の開口面積と走行モータの容積効率に影響される。実際には製品の加工誤差や流量制御弁の開口面積や走行モータの製造誤差などは考慮されているが、まれに製品の加工誤差や流量制御弁の開口面積や走行モータの製造誤差により、直進走行操作時に左右の走行モータに速度差が発生することがある。左右の走行モータに速度差が発生すると車体は走行蛇行し、意図する直進走行ができなくなる。

このような問題に対し、現状の対応策では、例えば工場からの出荷時に製品をチェックし、そのような不具合があった場合は走行モータを交換するなどの部品の交換で対応している。工場からの出荷後に、ユーザによる稼働中にそのような不具合が生じた場合も同様である。しかし、走行モータは大物装置であり、これの交換には過大な費用や作業量を要する。また、確実性が低かった。

特許文献２に記載の油圧駆動装置においては、２つの圧油供給油路を蛇行補正回路を介して接続した回路構成とすることで、流量制御弁の開口面積や走行モータに製造誤差があっても、走行蛇行の直進補正を行うことができる。しかし、２つの油圧ポンプからそれぞれ圧油が供給される２つの圧油供給油路を蛇行補正回路を介して接続することは油圧駆動装置のメイン回路そのものの構成を変更することであり、既存のメイン回路をそのまま使う場合の調整には適用することができない。

本発明の目的は、左右走行モータに少なくとも１の油圧ポンプから圧油を供給して走行を行うもので、走行モータ等の大物装置を交換しなくても、かつメイン回路に特別な変更を加えることなく、容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置を提供することである。

上記課題を解決するために、第１の発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータを含む複数のアクチュエータと、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁を含む複数の流量制御弁と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯とを備えた履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置において、前記第１及び第２走行用流量制御弁の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置と、前記走行用流量制御弁を操作するための制御パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた走行用操作装置とを備え、前記流量補正装置は、前記走行用操作装置のリモコン弁と前記走行用流量制御弁の間に配置され、前記リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する圧力制御弁を備えた圧力制御弁ユニットであるものとする。

以上のように構成した本発明における流量補正装置による走行蛇行の補正方法には、下記の２通りがある。一つは、作業機の製品出荷前のチェック時等に、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で流量補正装置を取り付けて調整を行う場合である。他の一つは、作業機の油圧駆動装置に予め流量補正装置を取り付けておき、その後、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で調整を行う場合である。前者の場合は、第１及び第２走行用流量制御弁のどちらの側の走行モータの回転数が高い（或いは低い）かが分かっているので、第１及び第２走行用流量制御弁のどちらか一方の側に流量補正装置を取り付ければよい。後者の場合は、流量補正装置を取り付ける時点では、走行蛇行の不具合があるかどうか分からないので、第１及び第２走行用流量制御弁の両方の側に取り付ける必要がある。

いずれにしても、そのように流量補正装置を取り付けて、第１の油圧モータに供給される最大流量と第２油圧モータに供給される最大流量とが等しくなるように調整することで、走行蛇行の直進補正を行うことができる。これにより走行モータ等の大物装置を交換しなくても、かつメイン回路に特別な変更を加えることなく、容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる。

また、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で流量補正装置を取り付けて調整を行う場合は、流量補正装置が１つで済み，経済的である。

予め流量補正装置を取り付けておき、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で調整を行う場合は、調整を行う時点では流量補正装置を取り付ける作業を行う必要がないため、素早く走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、第１及び第２走行用流量制御弁の両方の側に流量補正装置が取り付けられているため、走行蛇行の直進補正の幅を広くすることができる。

第２の発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータを含む複数のアクチュエータと、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁を含む複数の流量制御弁と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯とを備えた履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置において、前記第１及び第２走行用流量制御弁の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する第１及び第２走行用圧力補償弁を含む複数の圧力補償弁と、前記メインポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプの押しのけ容積をロードセンシング制御するポンプ制御装置とを備え、前記複数の圧力補償弁は、前記流量制御弁の前後差圧が前記メインポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に保持されるようにそれぞれの流量制御弁の前後差圧を制御し、前記流量補正装置は、前記第１及び第走行用圧力補償弁のうち前記走行用流量制御弁に対応する走行用圧力補償弁の目標補償差圧を補正する目標補償差圧調整装置であり、前記目標補償差圧調整装置は、前記走行用圧力補償弁の目標補償差圧を設定するバネの付勢力を調整する調整ピンを有する調整機構付プラグであるものとする。

このように構成した本発明においては、いわゆるロードセンシングシステムにおいて、走行用の圧力補償弁の開口を開き方向或いは閉じ方向に補正することで、第１の油圧モータに供給される最大流量と第２油圧モータに供給される最大流量とが等しくなるように調整し、走行蛇行の直進補正を行うことができる。これにより走行モータ等の大物装置を交換しなくても、かつメイン回路に特別な変更を加えることなく、容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる。

第３の発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプと、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータを含む複数のアクチュエータと、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁を含む複数の流量制御弁と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯とを備えた履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置において、前記第１及び第２走行用流量制御弁の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置と、前記走行用流量制御弁を操作するための制御パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた走行用操作装置とを備え、前記流量補正装置は、前記走行用操作装置のリモコン弁と前記走行用流量制御弁の間に配置され、前記リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する減圧弁を備えた減圧弁ユニットであるものとする。

本発明によれば、走行モータ等の大物装置を交換しなくても、かつメイン回路に特別な変更を加えることなく、容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第１の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第１実施形態における圧力補償弁部の断面図である。本発明の第１実施形態における圧力補償弁部の断面図である。油圧ショベルの外観図である。本発明の第２の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第２の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第３の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第３の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第４の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第４の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第５の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第５の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第６の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示左半分を示す図である。本発明の第６の実施形態に係わる油圧駆動装置の図示右半分を示す図である。本発明の第７の実施形態に係わる油圧駆動装置を示す図である。本発明の第８の実施形態に係わる油圧駆動装置を示す図である。

＜油圧ショベル＞
図３に油圧ショベルの外観を示す。

図３において、作業機としてよく知られている油圧ショベルは、上部旋回体３００と、下部走行体３０１と、スイング式のフロント作業機３０２を備え、フロント作業機３０２は、ブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８から構成されている。上部旋回体３００は下部走行体３０１を旋回モータ５の回転によって旋回可能である。上部旋回体３００の前部にはスィングポスト３０３が取り付けられ、このスィングポスト３０３にフロント作業機３０２が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト３０３はスイングシリンダ（図示しない）の伸縮により上部旋回体３００に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機３０２のブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８はブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２の伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体３０１は中央フレーム３０４を備え、この中央フレーム３０４にはブレードシリンダ７の伸縮により上下動作を行うブレード３０５が取り付けられている。下部走行体３０１は、走行モータ６，８の回転により左右の履帯３１０，３１１を駆動することによって走行を行う履帯式走行装置３１５を備えている。
＜第１の実施形態＞
図１Ａ及び図２Ｂに本発明の第１の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施形態における油圧駆動装置は、エンジン１と、エンジン１によって駆動されるメインのメインポンプ２と、メインポンプ２と連動してエンジン１により駆動されるパイロットポンプ３と、メインポンプ２から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２と、コントロールバルブ４とを備えている。

本実施形態に係わる履帯式走行装置を備えた作業機は、例えば油圧ミニショベルであり、アクチュエータ５は油圧ショベルの旋回モータであり、アクチュエータ６，８は左右の走行モータであり、アクチュエータ７はブレードシリンダであり、アクチュエータ９はスイングシリンダであり、アクチュエータ１０，１１，１２はそれぞれブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダである。

コントロールバルブ４は、メインポンプ２の供給油路２aに接続され、メインポンプ２から各アクチュエータに供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御する複数のバルブセクション１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０と、複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２の負荷圧のうち最も高い負荷圧（以下、最高負荷圧という）PLmaxを選択して信号油路２１に出力する複数のシャトル弁２２a，２２b，２２c，２２d，２２e，２２f，２２ｇと、メインポンプ２の供給油路２aに設けられ、メインポンプ２の最高吐出圧（最高ポンプ圧）を制限するメインリリーフ弁２３と、メインポンプ２の吐出圧（ポンプ圧）Pdと最高負荷圧PLmaxとの差圧PLSを絶対圧として出力する差圧減圧弁２４と、ポンプ圧Pdと最高負荷圧PLmaxとの差圧PLSがバネ２５aにより設定されたある一定値を超えたときにメインポンプ２の吐出流量の一部をタンク０に戻し、差圧PLSをバネ２５aにより設定された一定値以下に保つアンロード弁２５とを有している。アンロード弁２５及びメインリリーフ弁２３の出側はコントロールバルブ２内でタンク油路２９に接続され、タンク０に接続されている。

バルブセクション１３は流量制御弁２６aと圧力補償弁２７aとから構成され、バルブセクション１４は流量制御弁２６bと圧力補償弁２７bとから構成され、バルブセクション１５は流量制御弁２６cと圧力補償弁２７cとから構成され、バルブセクション１６は流量制御弁２６dと圧力補償弁２７dとから構成され、バルブセクション１７は流量制御弁２６eと圧力補償弁２７eとから構成され、バルブセクション１８は流量制御弁２６fと圧力補償弁２７fとから構成され、バルブセクション１９は流量制御弁２６gと圧力補償弁２７gとから構成され、バルブセクション２０は流量制御弁２６hと圧力補償弁２７hとから構成されている。

流量制御弁２６a〜２６hは、メインポンプ２からそれぞれのアクチュエータ５〜１２に供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御し、圧力補償弁２７a〜２７hは流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧をそれぞれ制御する。

圧力補償弁２７a〜２７hは目標差圧設定用の開弁側受圧部２８a，２８b，２８c，２８d，２８e，２８f，２８g，２８hを有し、この受圧部２８a〜２８hには差圧減圧弁２４の出力圧が導かれ、油圧ポンプ圧Pdと最高負荷圧PLmaxとの差圧PLSの絶対圧（以下絶対圧PLSという）により目標補償差圧が設定される。このように流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧を同じ差圧PLSという値に制御することにより、圧力補償弁２７a〜２７hは流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧が油圧ポンプ圧Pdと最高負荷圧PLmaxとの差圧PLSに等しくなるように制御する。これにより複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時は、アクチュエータ５〜１２の負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁２６a〜２６hの開口面積比に応じてメインポンプ２の吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。また、メインポンプ２の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になった場合は、差圧PLSはその供給不足の程度に応じて低下し、これに応じて圧力補償弁２７a〜２７hが制御する流量制御弁２６a〜２６hの前後差圧が同じ割合で低下して流量制御弁２６a〜２６hの通過流量が同じ割合で減少するため、この場合も流量制御弁２６a〜２６hの開口面積比に応じてメインポンプ２吐出流量を分配し、複合操作性を確保することができる。

また、油圧駆動装置は、パイロットポンプ３の供給油路３aに接続され、パイロットポンプ３の吐出流量に応じて絶対圧を出力するエンジン回転数検出弁装置３０と、エンジン回転数検出弁装置３０の下流側に接続され、パイロット油路３１の圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２を有するパイロット油圧源３３と、パイロット油路３１に接続され、パイロット油圧源３３の油圧を元圧として流量制御弁２６a〜２６hを操作するための制御パイロット圧ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｄ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏ，ｐ，を生成するためのリモコン弁を備えた操作レバー装置（操作装置）３４a，３４b，３４c，３４d，３４e，３４f，３４g，３４hとを備えている。

エンジン回転数検出弁装置３０は、パイロットポンプ３の供給油路３aをパイロット油路３１に接続する油路３０eと、この油路３０eに設けられた絞り要素（固定絞り）３０fと、油路３０e及び絞り要素３０fに並列に接続された流量検出弁３０aと、差圧減圧弁３０bとを有している。流量検出弁３０aの入力側はパイロットポンプ３の供給油路３aに接続され、流量検出弁３０aの出力側はパイロット油路３１に接続されている。流量検出弁３０aは通過流量が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部３０cを有し、パイロットポンプ３の吐出油は絞り要素３０f及び流量検出弁３０aの可変絞り部３０cの両方を通過してパイロット油路３１側へと流れる。このとき、絞り要素３０fと流量検出弁３０aの可変絞り部３０cには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁３０bはその前後差圧を絶対圧Paとして出力する。パイロットポンプ３の吐出流量はエンジン１の回転数によって変化するため、絞り要素３０f及び可変絞り部３０cの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３の吐出流量を検出することができ、エンジン１の回転数を検出することができる。また、可変絞り部３０cは、通過流量が増大するにしたがって（前後差圧が高くなるにしたがって）開口面積を大きくすることにより、通過流量が増大するにしたがって前後差圧の上昇度合いが緩やかになるように構成されている。

メインポンプ２は可変容量型の油圧ポンプであり、その傾転角（容量）を制御するためのポンプ制御装置３５を備えている。ポンプ制御装置３５は馬力制御傾転アクチュエータ３５aと、LS制御弁３５b及びLS制御傾転アクチュエータ３５cとを有している。

馬力制御傾転アクチュエータ３５aはメインポンプ２の吐出圧が高くなるとメインポンプ２の傾転角を減らして、メインポンプ２の入力トルクが予め設定した最大トルクを越えないように制限するものであり、これによりメインポンプ２の消費馬力を制限し、過負荷によるエンジン１の停止（エンジンストール）を防止する。

LS制御弁３５bは対向する受圧部３５d，３５eを有し、受圧部３５dには油路４０を介してエンジン回転数検出弁装置３０の差圧減圧弁３０bで生成された絶対圧Pa（第１規定値）がロードセンシング制御の目標差圧（目標LS差圧）として導かれ、受圧部３５eに差圧減圧弁２４で生成された絶対圧PLSが導かれ、絶対圧PLSが絶対圧Paよりも高くなると（PLS>Pa）、パイロット油圧源３３の圧力をLS制御傾転アクチュエータ３５cに導いてメインポンプ２の傾転角を減らし、絶対圧PLSが絶対圧Paよりも低くなると（PLS<Pa）、LS制御傾転アクチュエータ３５cをタンクTに連通してメインポンプ２の傾転角を増やし、これによりメインポンプ２の吐出圧Pdが最高負荷圧PLmaxよりも絶対圧Pa（目標差圧）だけ高くなるようにメインポンプ２の傾転量（押しのけ容積）を制御する。LS制御弁３５b及びLS制御傾転アクチュエータ３５cは、メインポンプ２の吐出圧Pdが複数のアクチユエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２の最高負荷圧PLmaxよりもロードセンシング制御の目標差圧分だけ高くなるようメインポンプ２の傾転を制御するロードセンシング方式のポンプ制御手段を構成する。

ここで、絶対圧Paはエンジン回転数に応じて変化する値であるため、絶対圧Paをロードセンシング制御の目標差圧として用い、圧力補償弁２７a〜２７hの目標補償差圧をメインポンプ２の吐出圧Pdと最高負荷圧PLmaxとの差圧の絶対圧PLSにより設定することにより、エンジン回転数に応じたアクチュエータスピードの制御が可能となる。また、上記のようにエンジン回転数検出弁装置３０の流量検出弁３０aの可変絞り部３０cは、通過流量が増大するにしたボって前後差圧の上昇度合いが緩やかになるように構成されており、これによりエンジン回転数に応じたサチュレーション現象の改善が図れ、エンジン回転数を低く設定した場合に良好な微操作性が得られる。

アンロード弁２５のバネ２５aの設定圧は、エンジン１が定格最高回転数にあるときのエンジン回転数検出弁装置３０の差圧減圧弁３０bで生成された絶対圧Pa（ロードセンシング制御の目標差圧）よりも高くなるように設定されている。

図１Ａ及び図２Ｂに示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも低かった場合のものであり、左走行用の圧力補償弁２７bの目標差圧設定用の開弁側受圧部２８bが位置する側に、流量制御弁２６bから出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置３９が設けられている。本実施形態においては、流量補正装置３９は走行用の圧力補償弁２７bの目標補償差圧を目標補償差圧調整バネ３６bの付勢力によって補正する目標補償差圧調整装置であり、この目標補償差圧調整装置を用いて左走行用の圧力補償弁２７bの目標補償差圧を調整し、流量制御弁２６bの最大流量を補正する。

流量補正装置３９（目標補償差圧調整装置）の詳細を図２Ａ及び図２Ｂを用いて説明する。図２Ａは、流量補正装置３９を備えない通常の左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの断面図であり、図２Ｂは、流量補正装置３９を備えた左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの断面図である。図２Ａ及び図２Ｂ中、右走行モータ８、右走行用の流量制御弁２６d、右走行用の圧力補償弁２７dの符号はかっこ書きで示している。

図２Ａにおいて、左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dは、コントロールバルブ４の走行バルブセクション１４，１６のハウジング３８の圧力補償弁部分に軸方向（図示左右方向）に摺動自在に挿入された弁体６１bと、弁体６１bに設けられ、それぞれ、流量制御弁２６bの上流側の圧力及び下流側の圧力（左走行モータ６の負荷圧）が導かれるフィードバック用の閉弁側受圧部６２b及び開弁側受圧部６３bと、弁体６１ａに設けられ、差圧減圧弁２４（図１Ａ及び図２Ｂ参照）の出力圧が導かれる上記の目標差圧設定用の開弁側受圧部２８bとを備え、フィードバック用の開弁側受圧部６３bが位置する受圧室６４bはプラグ６５bによって閉じられている。また、受圧室６４b内に開弁方向に付勢する上記の目標補償差圧調整バネ３６bが配置されている。

右走行用の圧力補償弁２７dも同様であり、弁体６１dと、フィードバック用の閉弁側受圧部６２d及び開弁側受圧部６３dと、目標差圧設定用の開弁側受圧部２８dと、受圧室６４dと、プラグ６５dと、目標補償差圧調整バネ３６dとを備えている。

目標補償差圧調整バネ３６b，３６dは、走行複合操作時に走行モータ６，８に優先的に圧油を供給し、走行を安定させるためのものである。本実施形態では、流量補正装置３９において圧力補償弁２７bの目標補償差圧を補正するのに、この目標補償差圧調整バネ３６b，３６dを利用している。なお、圧力補償弁のタイプによっては、目標補償差圧調整バネ３６b，３６dを備えていないものもあり、その場合は、新たに専用の目標補償差圧調整バネを組み込めばよい。

図２Ｂにおいて、流量補正装置３９（目標補償差圧調整装置）は、その目標補償差圧調整バネ３６bの付勢力を調整する調整機構付プラグ３７によって構成されている。調整機構付プラグ３７は、流量制御弁２６bの最大流量を調整するための調整装置であり、プラグ本体３７ａと、プラグ本体３７ａに組み込まれた調整ピン３７ｂと、ロックナット３７ｃとから構成されている。プラグ本体３７ａのねじサイズはプラグ６５bと同じである。調整ピン３７ｂは、プラグ本体３７ａとねじ係合する雄ねじ部３７ｅと、受圧室６４d内に突出し、目標補償差圧調整バネ３６bに係合するバネ受け３７ｆと、受圧室６４dの反対側に突出した断面六角形の工具操作部３７ｇを備え、工具操作部３７ｇにボックスレンチ等の工具を装着して回転することで、調整ピン３７ｂの軸方向の位置を変化させ、目標補償差圧調整バネ３６bの付勢力を調整して、圧力補償弁２７bの目標補償差圧を調整する。また、目標補償差圧の調整後は、ロックナット３７ｃを締め付けることにより、調整ピン３７ｂの位置を固定し、目標補償差圧の調整を完了させる。

本実施形態の機能を説明する。

本実施の形態においては、工場からの出荷時の製品チェック前は、左走行用の圧力補償弁２７bとしては、図２Ａに示す流量補正装置３９を備えない通常の圧力補償弁２７bが装着されている。このような油圧駆動装置において、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作すると、パイロット油圧源３３の圧油から流量制御弁２６b，２６dを操作するための制御パイロット圧d，hが生成され、流量制御弁２６b，２６dに導かれる。メインポンプ２から吐出された圧油は圧力補償弁２７b，２７d、流量制御弁２６b，２６dを介して左右走行モータ６，８へ導かれる。

本来はこの時の左右走行用圧力補償弁２７b，２７dの開弁側受圧部２８b，２８dへ導かれる左右の走行モータ６，８のアクチュエータ負荷圧は等しいが、まれに機体の重量バランスや走行モータの製造誤差により等しくならず左右の走行モータ６，８に速度差（回転数差）が生じ走行蛇行が発生することがある。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、以下のように補正を行う。

回転数の低い方の走行用圧力補償弁２７b（または２７d）の開弁側受庄部２８b（または２８d）側に設けられていたプラグ６５bを取り外し、図２Ｂに示すように、調整機構付プラグ３７を取付け、調整機構付プラグ３７の調整ピン３７ｂを上述したように操作して図示右方向に調整し、目標補償差圧調整バネ３６bの付勢力を強めることで、圧力補償弁２７b（または２７d）の開口を開き方向に補正し、左走行モータ６（または８）への流量を右走行モータ８（または６）と等しくなるように調整する。これにより走行蛇行の直進補正を行うことができる。

以上のように本実施形態によれば、走行モータ等の大物装置を交換しなくても容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、メイン回路に特別な変更を加えることなく、容易に走行蛇行の直進補正を行うことができる
＜第２の実施形態＞
図４Ａ及び図４Ｂに本発明の第２の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は、第１の実施形態が、出荷前のチェック時に不具合があった場合に流量補正装置３９（目標補償差圧調整装置）を設けて調整を行ったのに対して、出荷前の製品としての作業機の油圧駆動装置において、左右の走行用圧力補償弁２７b，２７dの両方の開弁側受圧部２８b，２８d側のバルブハウジングに流量補正装置３９Ａ，３９Ｂ（目標補償差圧調整装置）を予め取付けておき、必要なときに直ちに調整できるようにしたものである。流量補正装置３９Ａ，３９Ｂ（目標補償差圧調整装置）は、それぞれ、目標補償差圧調整バネ３６b，３６dの付勢力を調整する調整機構付プラグ３７Ａ，３７Ｂによって構成されている。調整機構付プラグ３７Ａ，３７Ｂは第１の実施形態の流量補正装置３９（目標補償差圧調整装置）における調整機構付プラグ３７と同様に構成されている。。

上記以外の構成は、第１の実施形態と同じである。

第２の実施形態の機能を説明する。

最初は、調整機構付プラグ３７Ａ，３７Ｂの調整ピン３７b，３７ｂ（図２Ｂ参照）を初期位置に固定して目標補償差圧調整バネ３６bの付勢力を規定値に設定しておく。この状態で、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作すると、パイロット油圧源３３の圧油から流量制御弁２６b，２６dを操作するための制御パイロット圧d，hが生成され、流量制御弁２６b，２６dに導かれる。メインポンプ２から吐出された圧油は圧力補償弁２７b，２７d、流量制御弁２６b，２６dを介して左右走行モータ６，８へ導かれる。

回転数が低い方の走行用圧力補償弁２７b（または２７d）に取付けた調整機構付プラグ３７Ａ（または３７Ｂ）の調整ピン３７bを上述したように操作して図示右方向に調整し、目標補償差圧調整バネ３６b（または３６d）の付勢力を強めることで、圧力補償弁２７b（または２７d）の開口を開き方向に補正し、左走行モータ６（または８）への流量を右走行モータ８（または６）と等しくなるように調整する。これにより走行蛇行の直進補正を行うことができる。

本実施形態では、目標補償差圧調整バネ３６b，３６dの付勢力を調整する調整機構付プラグ３７Ａ，３７Ｂによって構成された流量補正装置３９Ａ，３９Ｂを左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dに予め取付けておくことで、蛇行した方の圧力補償弁において、通常のプラグ６５b（または６５d）を調整機構付プラグに付替える作業を行う必要がないため、素早く走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの両方に流量補正装置３９Ａ，３９Ｂが取り付けられているため、走行蛇行の直進補正の幅を広くすることができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。また、本実施の形態によれば、調整を行う時点で流量補正装置を取り付ける作業を行う必要がないため、素早く走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの両方に流量補正装置３９Ａ，３９Ｂが取り付けられているため、走行蛇行の直進補正の幅を広くすることができる。
＜第３の実施形態＞
図５Ａ及び図５Ｂに本発明の第３の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は、第１の実施形態が流量補正装置３９（目標補償差圧調整装置）を目補償差圧調整バネ３６bまたは３６dの付勢力を調整する調整機構付プラグ３７で構成したのに対して、流量補正装置６９（目標補償差圧調整装置）を、左走行用の圧力補償弁２７b（または右走行用の圧力補償弁２７d）の目標補償差圧をパイロット油圧源３３の圧力を減圧して補正する減圧弁４０を備えた減圧弁ユニット１４０で構成したものである。減圧弁４０は、左走行用の流量制御弁２６b（または右走行用の流量制御弁２６d）の最大流量を調整するための調整装置（調整機構７３）を備えている。

すなわち、図５Ａ及び図５Ｂに示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも低かった場合のものであり、左走行用の圧力補償弁２７bの目標差圧設定用の開弁側受圧部２８bが位置する側に、左走行用の圧力補償弁２７bの目標補償差圧をパイロット油圧源３３の圧力を減圧して補正する減圧弁４０を備えた減圧弁ユニット１４０が接続されている。減圧弁ユニット１４０は、減圧弁４０が配置される配管７１を有し、配管７１の上流側はパイロット油圧源３３からの圧油を差圧減圧弁２４へ導く油路７４に接続され、下流側は圧力補償弁２７bの目標差圧設定用の開弁側受圧部２８bが位置する側に追加で設けられた補正受圧部６６bに接続されている。減圧弁４０は、流量制御弁２６bの最大流量を調整するための調整装置として、減圧弁出力圧力を設定するバネ７２の付勢力を調整する調整機構７３を有している。

調整機構７３は、図２Ｂに示した調整機構付プラグ３７と同様、減圧弁４０に組み込まれた図示しない調整ピンとロックナットとから構成されている。減圧弁４０は、パイロット油圧源３３からの圧油に基づいて、バネ７２の設定に応じた圧力の圧油を生成し、この圧油を走行用圧力補償弁２７bの補正受圧部６６bに導き、走行時の目標補償差圧を調整する。

上記以外の構成は、第１の実施形態と同じである。

第３の実施形態の機能を説明する。

走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作すると、パイロット油圧源３３の圧油から流量制御弁２６b，２６dを操作するための制御パイロット圧d，hが生成され、流量制御弁２６b，２６dに導かれる。メインポンプ２から吐出された圧油は圧力補償弁２７b，２７d、流量制御弁２６b，２６dを介して左右走行モータ６，８へ導かれる。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が低い方の走行用圧力補償弁２７b（または２７d）の開弁側受圧部２８b（または２８d）が位置する側に減圧弁ユニット１４０を接続し、補正受圧部６６b（または６６d）にパイロット油路３９からの圧油を減圧弁４０により減圧して導く構成とする。そして、減圧弁４０の調整機構７３の調整ピンを操作して、バネ７２の付勢力を強めることで、出力圧力を高くして圧力補償弁２７b（または２７d）の開口を開き方向に補正し、左走行モータ６（または８）への流量を右走行モータ８（または６）と等しくなるように調整する。これにより走行蛇行の直進補正を行うことができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜第４の実施形態＞
図６Ａ及び図６Ｂに本発明の第４の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は、第３の実施形態が、出荷前のチェック時に不具合があった場合に流量補正装置６９（目標補償差圧調整装置）である減圧弁ユニット１４０を接続して調整を行ったのに対して、出荷前の製品としての作業機の油圧駆動装置において、左右の走行用圧力補償弁２７b，２７dの両方の開弁側受圧部２８b，２８d側のバルブハウジングに、流量補正装置６９Ａ，６９Ｂ（目標補償差圧調整装置）である減圧弁ユニット１４０Ａ，１４０Ｂを予め接続しておき、必要なときに直ちに調整できるようにしたものである。減圧弁ユニット１４０Ａ，１４０Ｂの構成は第３の実施形態の減圧弁ユニット１４０と同じであり、それぞれ、減圧弁４０b，４０dと減圧弁４０b，４０dが配置される配管７１b，７１dを有し、配管７１b，７１dの上流側はパイロット油圧源３３からの圧油を差圧減圧弁２４へ導く油路３９に接続され、下流側は圧力補償弁２７b，２７dの目標差圧設定用の開弁側受圧部２８b，２８dが位置する側に追加で設けられた補正受圧部６６b，６６dに接続されている。減圧弁４０b，４０dは、それぞれ、流量制御弁２６b，２６dの最大流量を調整するための調整装置として、減圧弁出力圧力を設定するバネ７２b，７２dの付勢力を調整する調整機構７３b，７３dを有している。

上記以外の構成は、第３の実施形態と同じである。

第４の実施形態の機能を説明する。

最初は、減圧弁４０b，４０dのバネ７２b，７２dの設定はゼロにして減圧弁４０b，４０dの出力圧をタンク圧としておく。この状態で、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作すると、パイロット油圧源３３の圧油から流量制御弁２６b，２６dを操作するための制御パイロット圧d，hが生成され、流量制御弁２６b，２６dに導かれる。メインポンプ２から吐出された圧油は圧力補償弁２７b，２７d、流量制御弁２６b，２６dを介して左右走行モータ６，８へ導かれる。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が低い方の走行用圧力補償弁２７b（または２７d）の開弁側受圧部２８b（または２８d）が位置する側に接続した減圧弁ユニット１４０Ａ（または１４０Ｂ）の減圧弁４０b（または４０d）の調整機構７３b（または７３d）の調整ピンを操作して、バネ７２b（または７２d）の付勢力を強めることで、出力圧力を高くして圧力補償弁２７b（または２７d）の開口を開き方向に補正し、左走行モータ６（または８）への流量を右走行モータ８（または６）と等しくなるように調整する。これにより走行蛇行の直進補正を行うことができる。

本実施形態では、減圧弁ユニット１４０Ａ，１４０Ｂを左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの両方に予め取付けることで、蛇行した場合に減圧弁ユニットを追加設置する作業を行う必要がないため、素早く走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの両方に減圧弁ユニット１４０Ａ，１４０Ｂ（流量補正装置いは目標補償差圧調整装置）が取り付けられているため、走行蛇行の直進補正の幅を広くすることができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。また、本実施の形態によれば、調整を行う時点で流量補正装置を取り付ける作業を行う必要がないため、素早く走行蛇行の直進補正を行うことができる。また、左右走行用の圧力補償弁２７b，２７dの両方に減圧弁ユニット１４０Ａ，１４０Ｂ（流量補正装置いは目標補償差圧調整装置）が取り付けられているため、走行蛇行の直進補正の幅を広くすることができる。
＜第５の実施形態＞
図７Ａ及び図７Ｂに本発明の第５の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は、第１〜第４の実施形態が流量補正装置３９，６９を目標補償差圧調整装置で構成したのに対して、流量補正装置７９を、走行用の操作レバー装置３４b（または３４d）のリモコン弁と流量制御弁２６b（または２６d）の間に配置され、当該リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する圧力制御弁４２を備えた圧力制御弁ユニット１４２で構成したものである。圧力制御弁４２は、左走行用の流量制御弁２６b（または右走行用の流量制御弁２６d）の最大流量を調整するための調整装置（調整機構８３）を備えている。

すなわち、図７Ａ及び図７Ｂに示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも高かった場合のものであり、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する制御パイロット圧c.dのうち前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁２６bへ導く管路に、前進用の制御パイロット圧dを減圧する圧力制御弁４２を備えた圧力制御弁ユニット１４２が接続されている。圧力制御弁ユニット１４２は、圧力制御弁４２が配置される配管８１を有し、配管８１の上流側は前進用の制御パイロット圧dを出力する左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁に接続され、下流側はタンクラインに接続されている。圧力制御弁４２は可変リリーフ弁であり、流量制御弁２６bの最大流量を調整するための調整装置として、リリーフ圧力を設定するバネ８２の付勢力を調整する調整機構８３を有している。

調整機構８３は、図２Ｂに示した調整機構付プラグ３７と同様、圧力制御弁４２に組み込まれた図示しない調整ピンとロックナットとから構成されている。圧力制御弁４２は、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する前進用の制御パイロット圧dの最大圧力をバネ８２の設定に応じた圧力に制限し、流量制御弁２６bのストロークを規制し流量を制御する。

上記以外の構成は、第１の実施形態と同じである。

第５の実施形態の機能を説明する。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が高い方の流量制御弁操作用の制御パイロット圧d（またはh）を流量制御弁２６b（または２６d）に導く管路とタンクラインとの間に圧力制御弁ユニット１４２を接続する。そして、圧力制御弁４２の調整機構８３の調整ピンを操作して、バネ８２の付勢力を弱めることで制御パイロット圧d（またはh）を減圧し、流量制御弁２６b（または２６d）のストロークを規制し、流量制御弁２６b（または２６d）の出力流量を調整することで走行蛇行の直進補正を行うことができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜第６の実施形態＞
図８Ａ及び図８Ｂに本発明の第６の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は、第５の実施形態が流量補正装置７９を、走行用の操作レバー装置３４b（または３４d）のリモコン弁と流量制御弁２６b（または２６d）の間に配置され、当該リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する圧力制御弁４２を備えた圧力制御弁ユニット１４２で構成したのに対して、流量補正装置８９を、走行用の操作レバー装置３４b（または３４d）のリモコン弁と流量制御弁２６b（または２６d）の間に配置され、当該リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する減圧弁４３を備えた減圧弁ユニット１４３で構成したものである。減圧弁４３は、左走行用の流量制御弁２６b（または右走行用の流量制御弁２６d）の最大流量を調整するための調整装置（調整機構９３）を備えている。

すなわち、図８Ａ及び図８Ｂに示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも高かった場合のものであり、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する制御パイロット圧c.dのうち前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁２６bへ導く管路に、前進用の制御パイロット圧dを減圧する減圧弁４３を備えた減圧弁ユニット１４３が接続されている。減圧弁ユニット１４３は、減圧弁４３が配置される配管９１を有し、配管９１の上流側は前進用の制御パイロット圧dを出力する左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁に接続され、下流側は前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁２６bへ導く管路に接続されている。減圧弁４３は、左走行用の流量制御弁２６bの最大流量を調整するための調整装置として、減圧弁出力圧力を設定するバネ９２の付勢力を調整する調整機構９３を有している。

調整機構９３は、図２Ｂに示した調整機構付プラグ３７と同様、減圧弁４３に組み込まれた図示しない調整ピンとロックナットとから構成されている。減圧弁４３は、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する前進用の制御パイロット圧dの最大圧力をバネ９２の設定に応じた圧力に減圧し、流量制御弁２６bのストロークを規制し流量を制御する。

上記以外の構成は、第１の実施形態と同じである。

第６の実施形態の機能を説明する。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が高い方の流量制御弁操作用の制御パイロット圧d（またはh）を流量制御弁２６b（または２６d）に導く管路に減圧弁ユニット１４３を接続する。そして、減圧弁４３の調整機構９３の調整ピンを操作して、バネ９２の付勢力を弱めることで制御パイロット圧d（またはh）を減圧し、流量制御弁２６b（または２６d）のストロークを規制し、流量制御弁２６b（または２６d）の出力流量を調整することで走行蛇行の直進補正を行うことができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜第７の実施形態＞
図９に本発明の第７の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

図９において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、エンジン４４と、エンジン４４によって駆動される３つのメインポンプ４５，４６，４７と、メインポンプ４５，４６，４７と連動してエンジン４４により駆動されるパイロットポンプ４８と、メインポンプ４５，４６，４７から吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータ５，６，７，８，９，１０，１１，１２と、コントロールバルブ４９とを備えている。

本実施形態に係わる履帯式走行装置を備えた作業機は、例えば油圧ミニショベルであり、アクチュエータ５は油圧ショベルの旋回モータであり、アクチュエータ６，８は左右の走行モータであり、アクチュエータ7はブレードシリンダであり、アクチュエータ９はスイングシリンダであり、アクチュエータ１０，１１，１２はそれぞれブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダである。

コントロールバルブ４９は、メインポンプ４５，４６，４７の圧油供給油路４５a，４６a，４７aに接続され、メインポンプ４５，４６，４７から各アクチュエータに供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御する複数の流量制御弁を有している。

流量制御弁５０a〜５０hは、メインポンプ４５，４６，４７からそれぞれのアクチュエータ５〜１２に供給される圧油の方向と流量をそれぞれ制御する。

流量制御弁５０b，５０dが切り換え操作されると、２つの油圧ポンプ４５，４６の吐出口から吐出された圧油は流量制御弁５０b，５０dのメータイン流路（流入側流路）５０b１又は５０b２；５０d１又は５０d２を介してそれぞれの走行モータ６，８に導かれ、走行モータ６，８からの戻り油は流量制御弁５０b，５０dのメータアウト流路（流出側流路）５０b３又は５０b４；５０d３又は５０d４を介してタンク０に戻される。

油圧ポンプ４５，４６は可変容量型であり、傾転位置を制御することで容量（押しのけ容積）を変え、吐出流量を増減する。油圧ポンプ４５，４６の制御手段として、通常、馬力制御アクチュエータ５１が設けられ、油圧ポンプ４５，４６の吐出圧が上昇するとそれに応じて流量を減じるよう傾転位置が制御される。

流量制御弁５０b，５０dはオープンセンタータイプ（センターバイパスタイプ）であり、センターバイパスライン５２，５３につながるセンタバイパス流路５０b５，５０d５を有している。流量制御弁５０b，５０dが中立位置（非操作位置）にあるとき、センターバイパス流路５０b５，５０d５は全開し、メータイン流路５０b１，５０b２；５０d１，５０d２は全閉し、油圧ポンプ４５，４６からの吐出油は油圧ポンプ４５，４６の吐出口に接続された圧油供給油路４５a，４６a、センターバイパスライン５２，５３、センターバイパス流路５０b５，５０d５からタンクライン５４，５５を介してタンクに戻される。流量制御弁５０b，５０dが中立位置から作動位置に切り換え操作されると、その操作量に応じてセンターバイパス流路５０b５，５０d５は開口面積を減らし、流量制御弁５０b，５０dの最大切換位置（フルストローク位置）の直前で全閉する。一方、流量制御弁５０b，５０dのメータイン流路５０b１，５０b２；５０d１，５０d２は流量制御弁５０b，５０dの操作量に応じて開口面積を増やし、流量制御弁５０b，５０dの最大切換位置（フルストローク位置）の直前で全開する。これにより流量制御弁５０b，５０dの操作量に応じた流量が走行モータ６，８に供給され、走行モータ６，８の回転速度が制御される。圧油供給油路４５a，４６aには油圧ポンプ４５，４６の最高吐出圧力を規制する安全手段としてのメインリリーフ弁（図示せず）が設けられている。

流量制御弁５０b，５０dは油圧パイロット部５０b６，５０b７及び５０d６，５０d７を備えた油圧切換弁であり、走行用の操作レバー装置３４b，３４dのリモコン弁が生成する制御パイロット圧力により操作され、走行用操作レバー装置３４b，３４dのリモコン弁にはパイロットポンプ４８の吐出圧力が一次圧として導かれている。油圧ポンプ４５，４６とパイロットポンプ４８はエンジン４４により駆動される。パイロットポンプ４８の吐出圧力はパイロットリリーフ弁５６によりある一定の圧力に保たれる。

走行用操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーが中立位置にある場合、流量制御弁５０b，５０dの油圧パイロット部５０b６，５０b７及び５０d６，５０d７は走行用操作レバー装置３４b，３４dのリモコン弁を介してタンク０へと連絡している。走行用操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーが操作されると、走行用操作レバー装置３４b，３４dのリモコン弁の対応するものが加圧され、その圧力（出力圧）が制御パイロット圧力として流量制御弁５０b，５０dの対応する油圧パイロット部５０b６，５０b７及び５０d６，５０d７へとそれぞれ導かれる。これにより流量制御弁５０b，５０dが切換わり、走行モータ６，８に圧油が供給され、走行モータ６，８が回転する。

本実施の形態は、第５の実施の形態と同じ流量補正装置７９（圧力制御弁ユニット１４２）を備えている。

すなわち、図９に示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも高かった場合のものであり、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する制御パイロット圧c.dのうち前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁２６bへ導く管路に、前進用の制御パイロット圧dを減圧する圧力制御弁４２を備えた圧力制御弁ユニット１４２が接続されている。圧力制御弁ユニット１４２は、圧力制御弁４２が配置される配管８１を有し、配管８１の上流側は前進用の制御パイロット圧dを出力する左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁に接続され、下流側はタンクラインに接続されている。圧力制御弁４２は可変リリーフ弁であり、流量制御弁５０bの最大流量を調整するための調整装置として、リリーフ圧力を設定するバネ８２の付勢力を調整する調整機構８３を有している。

調整機構８３は、図２Ｂに示した調整機構付プラグ３７と同様、圧力制御弁４２に組み込まれた図示しない調整ピンとロックナットとから構成されている。圧力制御弁４２は、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する前進用の制御パイロット圧dの最大圧力をバネ８２の設定に応じた圧力に制限し、流量制御弁５０bのストロークを規制し流量を制御する。

第７の実施形態の機能を説明する。

走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作すると、パイロットポンプ４８の圧油から流量制御弁５０b，５０dを操作するための制御パイロット圧d，hが生成され、流量制御弁５０b，５０dに導かれる。メインポンプ４５，４６から吐出された圧油は流量制御弁５０b，５０dを介して左右走行モータ６，８へ導かれる。

本来はこの時の左右走行モータ６，８へ導かれる流量は等しいが、まれにメインポンプ４５，４６や走行モータの製造誤差により等しくならず左右の走行モータ６，８に速度差（回転数差）が生じ走行蛇行が発生することがある。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が高い方の流量制御弁操作用の制御パイロット圧d（またはh）を流量制御弁５０b（または５０d）に導く管路とタンクラインとの間に圧力制御弁ユニット１４２を接続する。そして、圧力制御弁４２の調整機構８３の調整ピンを操作して、バネ８２の付勢力を弱めることで制御パイロット圧d（またはh）を減圧し、流量制御弁５０b（または５０d）のストロークを規制し、流量制御弁５０b（または５０d）の出力流量を調整することで走行蛇行の直進補正を行うことができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜第８の実施形態＞
図１０に本発明の第８の実施形態に係わる作業機の油圧駆動装置を示す。

本実施の形態は第６の実施の形態と同じ流量補正装置８９（減圧弁ユニット１４３）を備えている。

すなわち、図１０に示す油圧駆動装置は、走行直進動作を意図して走行用の操作レバー装置３４b，３４dの操作レバーを図示右方向にフルストロークで操作したときに、左走行モータ６の回転数が右走行モータ８の回転数よりも高かった場合のものであり、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する制御パイロット圧c，dのうち前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁５０bへ導く管路に、前進用の制御パイロット圧dを減圧する減圧弁４３を備えた減圧弁ユニット１４３が接続されている。減圧弁ユニット１４３は、減圧弁４３が配置される配管９１を有し、配管９１の上流側は前進用の制御パイロット圧dを出力する左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁に接続され、下流側は前進用の制御パイロット圧dを流量制御弁５０bへ導く管路に接続されている。減圧弁４３は、左走行用の流量制御弁５０bの最大流量を調整するための調整装置として、減圧弁出力圧力を設定するバネ９２の付勢力を調整する調整機構９３を有している。

調整機構９３は、図２Ｂに示した調整機構付プラグ３７と同様、減圧弁４３に組み込まれた図示しない調整ピンとロックナットとから構成されている。減圧弁４３は、左走行用の操作レバー装置３４bのリモコン弁が生成する前進用の制御パイロット圧dの最大圧力をバネ９２の設定に応じた圧力に減圧し、流量制御弁５０bのストロークを規制し流量を制御する。

上記以外の構成は、第７の実施形態と同じである。

第８の実施形態の機能を説明する。

工場からの出荷時に上記のように操作して走行試験を行い、蛇行した場合には、回転数が高い方の流量制御弁操作用の制御パイロット圧d（またはh）を流量制御弁５０b（または５０d）に導く管路に減圧弁ユニット１４３を接続する。そして、減圧弁４３の調整機構９３の調整ピンを操作して、バネ９２の付勢力を弱めることで制御パイロット圧d（またはh）を減圧し、流量制御弁５０b（または５０d）のストロークを規制し、流量制御弁５０b（または５０d）の出力流量を調整することで走行蛇行の直進補正を行うことができる。

このように本実施の形態によっても、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
＜その他＞
以上において、本発明を油圧ショベルに適用した場合の幾つかの実施形態を説明したが、本発明はこれらの実施形態に限られるものではない。例えば、第５〜第８の実施形態では、流量補正装置を作業機の製品出荷前のチェック時に、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で流量補正装置を取り付けて調整を行う場合について説明したが、第２及び第４の実施の形態と同様、作業機の油圧駆動装置に予め流量補正装置を取り付けておき、その後、走行蛇行の不具合があることが分かった時点で調整を行うようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、作業機が油圧ショベルである場合について説明したが、履帯式走行装置を備えた作業機であれば、油圧ショベル以外作業機（例えば油圧クレーン、ブルドーザ等）に本発明を適用し、同様の効果を得ることができる。

１エンジン
２メインポンプ
３パイロットポンプ
４コントロールバルブ
５，６，７，８，９，１０，１１，１２アクチュエータ
（６，８左右の走行モータ）
１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０バルブセクション
２５アンロード弁
２６a〜２６h 流量制御弁
２７a〜２７h 圧力補償弁
２８a〜２８h 受圧部
３０エンジン回転数検出弁装置
３４ａ〜３４ｈ操作レバー装置
３４ｂ操作レバー装置（走行用操作装置）
３４ｄ操作レバー装置（走行用操作装置）
３５ポンプ制御装置
３６b，３６d 目標補償差圧調整バネ
３７調整機構付プラグ
３７Ａ，３７Ｂ調整機構付プラグ
３７ａプラグ本体
３７ｂ調整ピン
３７ｃロックナット
３８ハウジング
３９流量補正装置（目標補償差圧調整装置）
３９Ａ，３９Ｂ流量補正装置（目標補償差圧調整装置）
４０減圧弁
４０b，４０d 減圧弁
４２圧力制御弁
４３減圧弁
４４エンジン
４５，４６，４７メインポンプ
４９コントロールバルブ
５０a〜５０h 流量制御弁
６１b，６１b 弁体
６５b，６５b プラグ
６６b，６６d 補正受圧部
６９流量補正装置（目標補償差圧調整装置）
６９Ａ，６９Ｂ流量補正装置（目標補償差圧調整装置）
７１配管
７１b，７１d 配管
７２バネ
７２b，７２d バネ
７３調整機構付プラグ
７３b，７３d 調整機構付プラグ
７９流量補正装置
８１配管
８２バネ
８３調整機構付プラグ
８９流量補正装置
９１配管
９２バネ
９３調整機構付プラグ
１４０減圧弁ユニット
１４０Ａ，１４０Ｂ減圧弁ユニット
１４２圧力制御弁ユニット
１４３減圧弁ユニット

Claims

エンジン（１）と、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプ（２）と、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータ（５，８）を含む複数のアクチュエータ（５〜１２）と、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）を含む複数の流量制御弁（１３〜２０）と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯（３１０，３１１）とを備えた履帯式走行装置（３１５）を備えた作業機の油圧駆動装置において、
前記第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁（１４）から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置（３９）と、
前記走行用流量制御弁（１４）を操作するための制御パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた走行用操作装置（３４ｂ）とを備え、
前記流量補正装置（７９）は、前記走行用操作装置のリモコン弁と前記走行用流量制御弁（１４）の間に配置され、前記リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する圧力制御弁（４２）を備えた圧力制御弁ユニット（１４２）であることを特徴とする履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置。
エンジン（１）と、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプ（２）と、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータ（５，８）を含む複数のアクチュエータ（５〜１２）と、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）を含む複数の流量制御弁（１３〜２０）と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯（３１０，３１１）とを備えた履帯式走行装置（３１５）を備えた作業機の油圧駆動装置において、
前記第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁（１４）から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置（３９）と、
前記複数の流量制御弁（１３〜２０）の前後差圧をそれぞれ制御する第１及び第２走行用圧力補償弁（２７ｂ，２７ｄ）を含む複数の圧力補償弁（２７ａ〜２７ｈ）と、
前記メインポンプ（２）の吐出圧が前記複数のアクチュエータ（５〜１２）の最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプの押しのけ容積をロードセンシング制御するポンプ制御装置（３５）とを備え、
前記複数の圧力補償弁は、前記流量制御弁の前後差圧が前記メインポンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧に保持されるようにそれぞれの流量制御弁の前後差圧を制御し、
前記流量補正装置（３９）は、前記第１及び第２走行用圧力補償弁（２７ｂ，２７ｄ）のうち前記走行用流量制御弁（１４）に対応する走行用圧力補償弁（２７ｂ）の目標補償差圧を補正する目標補償差圧調整装置（３９）であり、
前記目標補償差圧調整装置（３９）は、前記走行用圧力補償弁の目標補償差圧を設定するバネ（３６ｂ）の付勢力を調整する調整ピン（３７ｂ）を有する調整機構付プラグ（３７）であることを特徴とする履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置。
エンジン（１）と、このエンジンにより駆動される可変容量型のメインポンプ（２）と、このメインポンプから吐出された圧油により駆動される走行用の第１及び第２油圧モータ（５，８）を含む複数のアクチュエータ（５〜１２）と、前記メインポンプから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）を含む複数の流量制御弁（１３〜２０）と、前記第１及び第２走行用油圧モータの回転によってそれぞれ駆動される左右の履帯（３１０，３１１）とを備えた履帯式走行装置（３１５）を備えた作業機の油圧駆動装置において、
前記第１及び第２走行用流量制御弁（１４，１６）の少なくともどちらか一方の走行用流量制御弁（１４）から出力される最大流量を予め設定した流量に制限する流量補正装置（３９）と、
前記走行用流量制御弁（１４）を操作するための制御パイロット圧を生成するリモコン弁を備えた走行用操作装置（３４ｂ）とを備え、
前記流量補正装置（８９）は、前記走行用操作装置のリモコン弁と前記走行用流量制御弁（１４）の間に配置され、前記リモコン弁の制御パイロット圧を減圧する減圧弁（４３）を備えた減圧弁ユニット（１４３）であることを特徴とする履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置。