JP5714158B1 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ駆動装置は、複数のスイッチング素子を有するインバータ6と、上アーム203側および下アーム204側の一方に設けた温度センサ305U、306V、307Wと、制御部209とから構成されている。制御部209は、温度センサを用いてスイッチング素子の温度を検出する温度情報検出部と、モータ4の位置情報を検出するモータ位置情報検出部と、モータ4の駆動開始時に温度センサが設けられたスイッチング素子から通電開始するようにモータ4の停止位置を予め設定されたモータ停止基準位置に調整するモータ停止位置調整部と、モータ駆動開始後にスイッチング素子の温度が閾値を超えた場合に、モータ4がロック状態であると判定し、モータ4を停止させるモータロック状態判定部とを備えている。
【選択図】図3
Description
ハイブリッド車および電気自動車は、共に、バッテリに蓄電された直流電力をインバータ回路で交流電力に変換してモータに供給し、車両を走行させる。
上記インバータ回路は、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)またはFET(Field Effect Transistor)のスイッチング素子で構成され、当該スイッチング素子をON/OFF制御することで、直流電力を交流電力に変換している。
この時、スイッチング素子をONして電流が流れることにより、スイッチング素子の温度が上昇する。例えば、モータがロック状態となり、同じスイッチング素子に電流が連続して通電されると、さらにスイッチング素子温度が上昇して、限界を超えてしまい、スイッチング素子が破壊されてしまう可能性がある。そのため、スイッチング素子温度を計測する温度センサを設け、スイッチング素子温度が限界を超えないようにスイッチング素子に流れる電流を制限し、スイッチング素子が破壊されないように保護を行うことが提案されている。
そして、発電機2が発電した電力、もしくは、バッテリ7に蓄電された電力を、モータ4に供給することで、モータ4を駆動する。モータ4はタイヤ5を駆動し、車両を走行させる。なお、バッテリ7に蓄電された電力をモータ4に供給する場合には、バッテリ7に蓄電された直流電力をインバータ6によって交流電力に変換して、モータ4に供給する。
また、インバータ6が、バッテリ7に蓄電された直流電力を交流電力に変換して、発電機2を駆動し、エンジン1を始動することも行う。
また、上記のように、発電機2およびモータ4は、駆動と発電を兼ね備えるモータ・ジェネレータであってもよい。
また、車両が一つのバッテリと一つのインバータを有するもので説明するが、複数の異なる電圧のバッテリを備え、発電機とインバータとの間、および、バッテリとインバータとの間に、電圧変換を行うDC/DCコンバータ等を有するものであってもよい。
U相スイッチング回路205は、上アーム203側(高電圧側)に設けられた上アーム側スイッチング素子205Hと、下アーム204側(低電圧側)に設けられた下アーム側スイッチング素子205Lとから構成される。上アーム側スイッチング素子205Hと下アーム側スイッチング素子205Lとは互いに直列に接続されている。また、上アーム側スイッチング素子205H、および、下アーム側スイッチング素子205Lには、それぞれ、1つの還流ダイオードが逆並列に接続されている。
また、V相スイッチング回路206は、上アーム203側に設けられた上アーム側スイッチング素子206Hと、下アーム204側に設けられた下アーム側スイッチング素子206Lとから構成される。上アーム側スイッチング素子206Hと下アーム側スイッチング素子206Lとは互いに直列に接続されている。また、上アーム側スイッチング素子206H、および、下アーム側スイッチング素子206Lには、それぞれ、1つの還流ダイオードが逆並列に接続されている。
また、W相スイッチング回路207は、上アーム203側に設けられた上アーム側スイッチング素子207Hと、下アーム204側に設けられた下アーム側スイッチング素子207Lとから構成される。上アーム側スイッチング素子207Hと下アーム側スイッチング素子207Lとは互いに直列に接続されている。また、上アーム側スイッチング素子207H、および、下アーム側スイッチング素子207Lには、それぞれ、1つの還流ダイオードが逆並列に接続されている。
スイッチング回路205〜207の各スイッチング素子205H〜207H,205L〜207Lとしては、例えば、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)およびFET(Field Effect Transistor)を用いることができる。
図12に示すように、制御部209は、温度情報検出部2091と、モータ位置情報検出部2092と、駆動部2093と、モータ停止位置調整部2094と、モータロック状態判定部2095と、記憶部2096とを備えている。
温度情報検出部2091は、温度センサ205U、206V、207Wからのセンサ信号を用いて、スイッチング素子205H〜207Hの温度情報を検出する。
モータ位置情報検出部2092は、例えばレゾルバを用いて、モータ4の位置情報を検出する。
駆動部2093は、U,V,W相毎に、上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子とを交互に通電させる。U相、V相、W相に流れる電流は、例えば図4に示すように、電気角で120度ずつずれた正弦波になっている。図4の例で説明すると、各相において、電流値が0(A)より大きい領域では、上アーム側のスイッチング素子が通電され、電流値が0(A)より小さい領域では、下アーム側のスイッチング素子が通電される。また、電流値が0(A)のときは、上アーム側および下アーム側のスイッチング素子のいずれにも電流は流れない。
モータ停止位置調整部2094は、予め設定されたモータ停止基準位置でモータ4が停止するように、モータ4が停止する時に、モータ4の停止位置を調整する。これにより、モータ4が次に駆動開始する時に、温度センサ205U、206V、207Wが設けられたスイッチング素子205H、206H、207Hから通電が開始されるようになる。
モータロック状態判定部2095は、モータ4の駆動開始後に、温度情報検出部2091で検出したスイッチング素子205H、206H、207Hの温度情報が予め設定された閾値を超えた場合に、モータ4が停止しているか否かを判定し、モータ4が停止している場合には、モータ4がロック状態であると判定して、モータ4を停止させる。一方、モータ4が停止していなかった場合には、スイッチング素子が熱により破壊されることを防ぐために、スイッチング素子に流れる電流を制限する。なお、温度情報の例としては、例えば、モータ4の駆動開始時からの現在までの上昇温度ΔTMx、または、スイッチング素子の現在の検出温度TMxが挙げられる。
記憶部2096は、制御部209が用いる種々のデータを記憶する。
図3は、この発明の実施の形態1に係るモータ駆動装置の構成を示した図である。また、図4は、本実施の形態における、U相、V相、W相のそれぞれに流れる電流値を示すタイミングチャートである。本実施の形態においては、U相電流が0(A)で、モータ4が駆動開始される場合の実施の形態を示す。以下、詳細に説明する。
図4(a)のタイムチャートは、U相スイッチング素子205H、205Lに流れる電流を示している。
図4(b)のタイムチャートは、V相スイッチング素子206H、206Lに流れる電流を示している。図4(b)に示す電流は、図4(a)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
図4(c)のタイムチャートは、W相スイッチング素子207H、207Lに流れる電流を示している。図4(c)に示す電流は、図4(b)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
すなわち、U相、V相、W相に流れる電流は、図4(a)〜(c)に示されるように、電気角で120度ずつずれた正弦波となっている。
また、図4(a)〜(c)において、点線で示される円は、モータ停止基準位置における各相のスイッチング素子に流れる電流値を示している。すなわち、モータ停止基準位置で停止していたモータ4が、次に駆動を開始する場合には、各相のスイッチング素子に、当該円で示される電流値の電流が流れる。
図4の例では、U相スイッチング素子205H、205Lに流れる電流値が0(A)となるモータ位置で、モータ4が駆動開始される。すなわち、本実施の形態では、U相電流が0(A)となるモータ位置を、モータ停止基準位置として設定している。
図4(a)に示すように、U相では、モータ駆動開始後に、点線の円で示す0(A)からマイナス側の領域で電流が流れるため、下アーム204側のスイッチング素子205Lのスイッチング素子温度を計測するべきである。そのため、図3に示すように、下アーム204側に、U相の温度センサ305Uを配置している。
また同様に、図4(b)に示すように、V相では、モータ駆動開始後にプラス側の領域で電流が流れるため、図3に示すように、上アーム203側に、V相の温度センサ306Vを配置している。
また同様に、図4(c)に示すように、W相では、モータ駆動開始後にマイナス側の領域で電流が流れるため、図3に示すように、下アーム204側に、W相の温度センサ307Wを配置している。
この時、従来技術と異なり、本実施の形態では、図4に示すように、モータ停止基準位置を設定し、その位置でモータ駆動を開始するようにし、モータ駆動開始時の電流の流れる領域がプラス側かマイナス側かに応じて、相毎に異なるアーム側に温度センサを配置する構成としたため、確実に精度よくスイッチング素子温度を把握でき、閾値を超える前にモータ停止や駆動電流制限によりスイッチング素子を保護することができる。
また、本実施の形態では、温度センサが設けられている側のスイッチング素子の温度だけを用いて制御を行うため、精度向上が図れる。また、本実施の形態では、温度センサが設けられていない側のスイッチング素子の温度を推定する必要もなく、また、それに対する閾値の複雑な設定の作業が不要となる。
本実施の形態によれば、上記構成により、相(U,V,W)毎に、上アーム203もしくは下アーム204の内のいずれか一方のみに温度センサを設けることで、モータ駆動装置の低コスト化、小型化を図ることができる。
さらに、モータ駆動開始時に温度センサを設けた側のスイッチング素子から通電開始できるように、相(U,V,W)毎に上アーム203もしくは下アーム204の内のいずれか一方のみに温度センサの配置を行った上で、モータ駆動開始前のモータ停止時に予め位置調整を行った後にモータ駆動開始するため、スイッチング素子温度を推測することなく温度センサで計測でき、確実に精度よくモータ駆動開始時のモータロック状態を判定し、インバータの保護が行える。
本実施の形態においては、モータ駆動開始時にいずれか一つの相(U相)の電流が0(A)となる場合に、その相(U相)以外の他の相(V相、W相)のスイッチング素子206H,207Lの温度計測ができるように異なるアームに温度センサ306V,307Wを配置した上で、当該相(U相)の電流が0(A)となるようなモータ停止基準位置にモータ4の停止位置を調整した後に、モータ4を駆動開始することで、モータ駆動開始時に温度上昇する、すなわち、当該相(U相)以外の他の相(V相、W相)のスイッチング素子温度だけでモータ駆動開始時のモータロック状態の判定を行えるため、判定処理の簡素化と精度向上図れる。また、モータ停止基準位置、すなわち、モータ駆動開始位置が決められることにより、電流制限を行うための閾値の設定の省力化と精度向上も図れる。
これにより、モータ駆動開始時やモータ駆動開始後すぐに、モータ4の位置がモータ停止基準位置からずれた状態でモータ4が停止した場合にも、再調整した後にモータ4の駆動を開始することができるため、確実に精度よく、モータ4の駆動開始時のモータロック状態の判定を行うことができる。
図5は、この発明の実施の形態2に係る車両のモータ駆動装置の構成を示した図である。図6は、本実施の形態における、U相、V相、W相のそれぞれに流れる電流値を示すタイミングチャートである。本実施の形態においては、U相の上アーム側スイッチング素子205Hの電流が最大電流で駆動開始される場合の実施の形態を示す。以下、詳細に説明する。
図6(a)のタイムチャートは、U相スイッチング素子205H、205Lに流れる電流を示している。
図6(b)のタイムチャートは、V相スイッチング素子206H、206Lに流れる電流を示している。図4(b)に示す電流は、図4(a)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
図6(c)のタイムチャートは、W相スイッチング素子207H、207Lに流れる電流を示している。図6(c)に示す電流は、図6(b)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
すなわち、U相、V相、W相に流れる電流は、図6(a)〜(c)に示されるように、電気角で120度ずつずれた正弦波となっている。
また、図6(a)〜(c)において、点線で示される円は、モータ停止基準位置における各相のスイッチング素子に流れる電流値を示している。すなわち、モータ停止基準位置で停止していたモータ4が、次に駆動を開始する場合には、各相のスイッチング素子に、当該円で示される電流値の電流が流れる。
図6の例では、U相スイッチング素子205Hに流れる電流値が最大電流となるモータ位置で、モータ4が駆動開始される。すなわち、本実施の形態では、U相スイッチング素子205Hに流れる電流が最大電流となるモータ位置を、モータ停止基準位置として設定している。
図6(a)に示すように、U相では、モータ駆動開始後に、点線の円で示す最大電流からプラス側の領域で電流が流れるため、上アーム203側のスイッチング素子205Hのスイッチング素子温度を計測するべきである。そのため、図5に示すように、上アーム203側に、U相の温度センサ505Uを配置している。
また同様に、図6(b)に示すように、V相では、モータ駆動開始後にマイナス側の領域で電流が流れるため、図5に示すように、下アーム204側に、V相の温度センサ506Vを配置している。
また同様に、図6(c)に示すように、W相では、モータ駆動開始後にマイナス側の領域で電流が流れるため、図5に示すように、下アーム204側に、W相の温度センサ507Wを配置している。
この時、従来技術と異なり、本実施の形態では、図6に示すように、モータ停止基準位置を設定し、その位置でモータ駆動を開始するようにし、モータ駆動開始時の電流の流れる領域がプラス側かマイナス側かに応じて、相毎に異なるアーム側に温度センサを配置する構成としたため、確実に精度よくスイッチング素子温度を把握でき、閾値を超える前にモータ停止や駆動電流制限によりスイッチング素子を保護することができる。
また、本実施の形態では、温度センサが設けられている側のスイッチング素子の温度だけを用いて制御を行うため、精度向上が図れる。また、本実施の形態では、温度センサが設けられていない側のスイッチング素子の温度を推定する必要もなく、また、それに対する閾値の複雑な設定の作業が不要となる。
本実施の形態においては、モータ駆動開始時にいずれか一つの相(U相)の電流が最大電流となるような場合に、電流が流れるすべてのスイッチング素子の温度計測ができるように異なるアームに温度センサ505U、506V、507Wを配置した上で、モータ駆動開始時にいずれか一つの相(U相)の電流が最大電流となるようなモータ停止基準位置にモータ4の位置を調整した後に、モータ駆動開始することで、モータ駆動開始時に最も温度が上昇する可能性のある相(U相)のスイッチング素子温度だけでモータ駆動開始時のモータロック状態の判定を行えるため、判定処理の簡素化と精度向上図れる。また、モータ停止基準位置すなわちモータ駆動開始位置が決められることにより、電流制限を行うための閾値の設定の省力化と精度向上も図れる。
図7は、この発明の実施の形態3に係る車両のモータ駆動装置の構成を示した図である。図8は、本実施の形態における、U相、V相、W相のそれぞれに流れる電流値を示すタイミングチャートである。本実施の形態においては、いずれか1つの相の上アームのスイッチング素子の電流が最大電流で駆動開始される場合の実施の形態を示す。以下、詳細に説明する。
図8(a)のタイムチャートは、U相スイッチング素子205H、205Lに流れる電流を示している。
図8(b)のタイムチャートは、V相スイッチング素子206H、206Lに流れる電流を示している。図8(b)に示す電流は、図8(a)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
図8(c)のタイムチャートは、W相スイッチング素子207H、207Lに流れる電流を示している。図8(c)に示す電流は、図8(b)に示す電流から、電気角で120度遅れている。
すなわち、U相、V相、W相に流れる電流は、図8(a)〜(c)に示されるように、電気角で120度ずつずれた正弦波となっている。
また、図8(a)〜(c)において、点線で示される円は、各モータ停止基準位置t1〜t3におけるU相、V相、W相のスイッチング素子に流れる電流値を示している。すなわち、例えばt1をモータ停止基準位置とした場合、そこで停止していたモータ4が次に駆動を開始する場合には、U相では、点線の円の位置の最大電流からプラス側の領域で電流が流れる。また、例えばt2をモータ停止基準位置とした場合、そこで停止していたモータ4が次に駆動を開始する場合には、V相では、点線の円の位置の最大電流からプラス側の領域で電流が流れる。例えばt3をモータ停止基準位置とした場合、そこで停止していたモータ4が次に駆動を開始する場合には、W相では、点線の円の位置の最大電流からプラス側の領域で電流が流れる。
このように、図8の例では、U相、V相、W相のいずれか1つの相のスイッチング素子205H、206H、207Hに流れる電流値が最大電流となるモータ位置で、モータ4が駆動開始される。すなわち、本実施の形態では、U相、V相、W相のいずれか1つの電流値が最大電流となるモータ位置を、モータ停止基準位置として設定している。
図8(a)に示すように、例えばt1をモータ停止基準位置とした場合、U相では、モータ駆動開始後に、点線の円で示す最大電流からプラス側の領域で電流が流れるため、上アーム203側のスイッチング素子205Hのスイッチング素子温度を計測するべきである。そのため、図7に示すように、上アーム203側に、U相の温度センサ705Uを配置している。
また同様に、例えばt2をモータ停止基準位置とした場合、図8(b)に示すように、V相では、モータ駆動開始後にプラス側の領域で電流が流れるため、図7に示すように、上アーム203側に、V相の温度センサ706Vを配置している。
また同様に、例えばt3をモータ停止基準位置とした場合、図8(c)に示すように、W相では、モータ駆動開始後にプラス側の領域で電流が流れるため、図7に示すように、上アーム203側に、W相の温度センサ707Wを配置している。
この時、従来技術と異なり、本実施の形態では、図8に示すように、モータ駆動開始時に最大電流が流れる相を決定した上で、その相に最大電流が流れるモータ位置をモータ停止基準位置として設定し、最大電流が流れる相のスイッチング素子温度を把握することで、閾値を超える前にモータ停止や駆動電流制限によりスイッチング素子を保護することができる。
また、本実施の形態では、温度センサが設けられている側のスイッチング素子の温度だけを用いて制御を行うため、精度向上が図れる。また、本実施の形態では、温度センサが設けられていない側のスイッチング素子の温度を推定する必要もなく、また、それに対する閾値の複雑な設定の作業が不要となる。
本実施の形態においては、モータ駆動開始時にいずれか一つの相(U相、V相、W相)の電流が最大電流となるような場合に、電流が流れるすべてのスイッチング素子の温度計測ができるように異なるアームに温度センサ705U、706V、707Wを配置した上で、モータ駆動開始時にいずれか一つの相(U相、V相、W相)の電流が最大電流となるようなモータ停止基準位置(t1、t2、t3)にモータ4の位置を調整した後に、モータ駆動開始することで、モータ駆動開始時に最も温度が上昇する可能性のある相(U相、V相、W相)のスイッチング素子温度だけでモータ駆動開始時のモータロック状態の判定を行えるため、判定処理の簡素化と精度向上図れる。また、モータ停止基準位置すなわちモータ駆動開始位置が決められることにより、電流制限を行うための閾値の設定の省力化と精度向上も図れる。
本実施の形態においては、この発明の実施の形態1〜3に係る車両のモータ駆動装置の制御部209の動作について、図9〜図11を用いて説明する。
なお、第1の閾値は、後述するステップS9005のモータ停止処理で確実に停止できるモータ回転数を、経験値、実験、シミュレーションなどから決定する。
現在のモータ位置がモータ停止基準位置と等しいかの判定は、例えば、モータ4の調整対象の相の電気角がモータ停止基準位置に相当する電気角の値と等しいか、あるいは、複数の相の電流値の組み合わせがモータ停止基準位置に相当する電流値と一致しているかを判定することで行う。
モータ回転数の低下は、例えば、モータ停止までにショックや違和感の無いよう予め設定された傾きを持ってモータ回転数が低下するように回転フィードバックを行いつつ、モータトルクを低下することで行う。
ここでのスイッチング素子温度は、インバータ6の各相の温度センサ205U、206V、207Wで計測された現在のスイッチング素子温度であり、後述する図11のステップS11009のモータロック判定で使用する。
ステップS10004では、制御部209は、モータ駆動開始前に、モータ位置情報検出部2092によって、モータ4がモータ停止基準位置に停止しているかどうかを確認する。図9の処理によって、たとえモータ4をモータ停止基準位置に合わせて停止させたとしても、例えば、モータ4の停止後に路面の段差によりタイヤ5が少し回転してモータ4の停止位置がずれる場合などが想定できる。そのため、ステップS10004では、モータ4がモータ停止基準位置からずれていた場合に、制御部209は、モータ停止位置調整部2094によって、モータ4の位置をモータ停止基準位置に再調整する。当該再調整の際には、スイッチング素子温度が限界を超えて破壊されないモータ駆動電流よりも小さい電流値の範囲で、予め設定された時間内で、モータ4を駆動する。電流値や時間を制限する理由は、例えば、モータ4がモータ停止基準位置からずれた後に、モータロックが発生している場合が考えられるためである。または、タイヤ5が少し回転したが段差を乗り越えられるモータ駆動トルクに達せずにそのトルクが釣り合った状態で停止した場合は、モータ駆動トルクを低下させることにより、タイヤ5の回転を戻すことができる。このようにして、モータ停止位置調整部2094によって、モータ4の位置をモータ停止基準位置に再調整する。なお、この予め設定された時間は、モータ駆動開始時にもたつきを感じない程度の時間で、経験値、実験、シミュレーションなどから決定する。
ここでのモータ駆動位置合わせ処理は、図10のステップS10004と同等の処理を行い、モータロックしたことを判定するためのスイッチング素子温度が計測可能となるモータ停止基準位置にモータ4の位置を調整する。
スイッチング上昇温度ΔTMxの求め方を説明する。まず、温度情報検出部2091によって、当該温度センサが設けられているスイッチング素子の現在の温度TMxを検出する。次に、ステップS10003で記憶部2096に記憶したモータ駆動開始前スイッチング素子温度を読み出す。次に、現在のスイッチング素子温度TMxからモータ駆動開始前スイッチング素子温度を引いた値でスイッチング上昇温度ΔTMxを求める。
スイッチング素子上昇温度ΔTMxが予め設定された範囲以内であるかの判定において、例えば、モータ4がモータ停止基準位置に基づく駆動電流でモータ駆動開始したのにもかかわらず、スイッチング素子上昇温度ΔTMxが、その駆動電流に相当する温度上昇がみられない場合または温度低下している場合は、モータロックが発生している可能性がある。また、その駆動電流に相当する温度上昇を超える場合も、モータロックが発生している可能性がある。よって上記の場合は、ステップS11008へ進む。
また、例えば、モータ駆動してスイッチング温度が既に上昇しており、図4のように、次のモータ駆動開始時にU相のスイッチング素子205Hの電流が0(A)となるようにモータ停止位置を調整した場合は、モータ駆動開始時にモータロックが発生すると、U相のスイッチング素子温度は低下する。よって、その場合も、ステップS11008へ進む。
ここでの駆動電流に相当する温度上昇については、モータ駆動開始時のモータ停止位置と駆動電流に基づきモータ駆動開始時にモータロックが発生した場合の温度上昇を、経験値、実験、シミュレーションなどから決定する。
ここでの予め設定された値TMJDGxは、スイッチング素子が破壊される限界となるスイッチング素子温度に基づいて、経験値、実験、シミュレーションなどから決定する。従来技術と異なり、本実施の形態では、モータ駆動開始位置となるモータ停止基準位置にモータ4の位置を予め調整することにより、温度センサで実測した実スイッチング素子温度との比較が行えるため、スイッチング素子が破壊される限界となるスイッチング素子温度に対して十分な余裕度を持ち、誤判定してモータ駆動制限に入りやすくなることがない閾値を設定できる。
モータ停止状態であるかの判定は、モータ位置情報検出部2092によって、例えば、モータ4のレゾルバ信号に基づいて判定する。
そのため、ステップS11008でモータ4が停止している場合は、モータ4がロックしていると判定し、ステップS11009でモータ駆動を停止し、図11の処理を終了する。
Claims (6)
- モータの複数の相に対応させて上アーム側と下アーム側とにそれぞれスイッチング素子を設けたインバータと、
前記上アーム側および前記下アーム側のいずれか一方のスイッチング素子に対して前記相毎に設けられた温度センサと、
前記温度センサからのセンサ信号を用いて前記スイッチング素子の温度情報を検出する温度情報検出部と、
前記モータの位置情報を検出するモータ位置情報検出部と、
前記相毎に前記上アーム側のスイッチング素子と前記下アーム側のスイッチング素子とを交互に通電させる駆動部と、
前記モータの駆動開始時に前記温度センサが設けられた側の前記スイッチング素子から通電が開始されるように、前記モータの停止時に、前記モータの停止位置を予め設定されたモータ停止基準位置に調整するモータ停止位置調整部と、
前記モータ駆動開始後に、前記温度情報検出部で検出した前記スイッチング素子の温度情報が予め設定された閾値を超えた場合に、前記モータがロック状態であると判定し、前記モータを停止させるモータロック状態判定部と
を備えたモータ駆動装置。 - 前記モータ停止基準位置は、いずれか一つの相の前記スイッチング素子に流れる電流が零となる前記モータの位置である
請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記モータ停止基準位置は、いずれか一つの相の前記スイッチング素子に流れる電流が最大電流となる前記モータの位置である
請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記相毎に設けられた前記温度センサは、少なくともいずれか一つの相の温度センサが、他の相の温度センサとは異なるアーム側に配置されている
請求項2または3に記載のモータ駆動装置。 - 前記相毎に設けられた前記温度センサは、すべて同じアーム側に配置されている
請求項3に記載のモータ駆動装置。 - 前記モータの駆動開始前または前記モータの駆動開始直後に、前記モータ位置情報検出部が前記モータの現在位置が前記モータ停止基準位置からずれていることを検出した場合に、前記モータ停止位置調整部は前記モータの位置を前記モータ停止基準位置に再調整する
請求項1から5までのいずれか1項に記載のモータ駆動装置。
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