JP5497252B2 - レーダー検出しきい値を生成するシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本発明は、一般的にはビークルレーダーシステムに関し、より詳細には、ビークルに近接する他のビークルおよび物体を検出するようになっているビークルレーダーシステムに関する。

相互参照するべき関連出願はない。
該当なし。

連邦政府支援研究に関する声明なし。

当業者には周知であるように、自動車や船などのビークルに関連する様々な応用例に関するレーダーシステムが開発されている。ビークル上に取り付けられたレーダーシステムは、ビークルに近接する他のビークルを含む物体の存在を検出する。

自動車への応用例では、そのようなレーダーシステムをブレーキ系と共に使用して、能動的衝突回避を実現することができ、または自動車巡航制御系と共に使用して、インテリジェント速度制御および交通間隔制御を実現することができる。

別の応用例では、ビークルレーダーシステムは、ディスプレイ上でビークルのドライバに障害物の受動的表示を与え、具体的には、ビークルの盲点内の物体を検出する。

盲点の視覚化を改善するために、様々なサイズおよび特徴を有するリアミラーおよびサイドミラーが、一般には使用されている。例えば、凸面鏡では、平面鏡よりも広い視界が得られる。しかし、凸面鏡で見た物体は、ビークルからの実際の距離よりも離れて見える。さらに、ミラーを通じての視界は、雨、雪、または暗闇の条件の中では低下する。
米国特許第６４８９９２７号公報 米国特許第６５７７２６９号公報 米国特許第６６８３５５７号公報 米国特許第６６４２９０８号公報 米国特許第６５０１４１５号公報 米国特許第６４９２９４９号公報 米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号 米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号 米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号 米国特許出願第１０／２９３８８０号 米国特許出願第１０／６１９０２０号

本発明は、レーダー検出しきい値を生成するシステムおよび方法に関する。以下に示す方法およびシステムの例は、自動車において使用されるレーダーシステム、具体的には、側方物体検出のために使用されるレーダーシステムを含むが、この方法およびシステムは、限定はしないが、前方および後方監視自動車レーダーシステムを含む、検出しきい値を使用する任意のレーダーシステムに適用しうるものである。

本発明による、レーダーに関連するレーダーしきい値を生成する方法は、複数の無線周波数（ＲＦ）信号を送信すること、および受信ＲＦ信号および雑音信号の少なくとも一方を含む複数の複合信号を受信することを含んでいる。

この方法は、複数の複合信号を変換して、複数のベースバンド信号を供給すること、およびその複数のベースバンド信号を周波数領域に変換して、それぞれの複数の周波数領域信号を供給することをさらに含んでいる。複数の周波数領域信号のそれぞれは、対応する複数の周波数領域値およびそれぞれの複数の周波数ビンを有する。

この方法は、複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する複数の周波数領域値から、第１の複数のパーセンタイル値を計算すること、第１の複数のパーセンタイル値に関連する検出しきい値を生成することを、さらに含んでいる。

ある実施形態では、レーダーは視野を有し、この方法は、様々な物体が視野を通過するように、レーダーシステムを移動させることを含んでいる。

本発明の別の態様による、レーダーしきい値を生成する装置は、複数のＲＦ信号を送信するようになっているレーダー送信機と、受信ＲＦ信号および雑音信号の少なくとも一方を含む複数の複合信号を受信するようになっているレーダー受信機とを含んでいる。

この装置は、複数の複合信号を変換して、関連する複数のベースバンド信号を供給するようになっているベースバンド変換器と、複数のベースバンド信号を周波数領域に変換して、それぞれの複数の周波数領域信号を供給するようになっている周波数領域プロセッサとをさらに含んでいる。複数の周波数領域信号のそれぞれは、対応する複数の周波数領域値、およびそれぞれの複数の周波数ビンを有する。

この装置は、複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する複数の周波数領域値から、第１の複数のパーセンタイル値を計算するようになっている第１パーセンタイルプロセッサと、第１の複数のパーセンタイル値に関連する検出しきい値を生成するようになっているしきい値プロセッサとをさらに含んでいる。

このような特定の構成により、雨、雪、暗闇を含むあらゆる種類の環境条件の中で正確であり、かつ信頼性の高い、ビークル盲点内の、ビークルに近接する障害物を検出するための効果的な手段が提供される。この検出システムは、内部では検出確率が非常に高く、かつ外部では検出確率が非常に低い明確な検出ゾーンを有する。

本発明の上述の特徴、ならびに本発明自体は、以下の図面の詳細な説明から、より完全に理解しうると思う。

本発明を説明する前に、いくつかの基本的概念および用語について説明する。

「受信ＲＦ信号」という用語は、受信側レーダーアンテナで受信される無線周波数（ＲＦ）信号を意味するのに使用する。「送信ＲＦ信号」という用語は、送信側レーダーアンテナを介して送信されるＲＦ信号を示すのに使用する。送信アンテナと受信アンテナは、同一の物理的アンテナでもよく（すなわち、１つのアンテナが送信と受信のどちらにも使用される）、また別々のアンテナでもよい。

「エコーＲＦ信号」という用語は、送信ＲＦ信号が物体に入射し、物体から反射または散乱する結果として生じるＲＦ信号を示すのに使用する。「干渉ＲＦ信号」という用語は、別のレーダーシステムに関連する送信ＲＦ信号、またはエコーＲＦ信号を示すのに使用する。

上記の定義に鑑みて、受信ＲＦ信号には、エコーＲＦ信号を含むことがあれば、または含まないこともある。また受信ＲＦ信号は、干渉ＲＦ信号を含むことがあれば、含まないこともある。

本明細書においては、「複合信号」という用語は、受信ＲＦ信号および雑音信号、例えば電気的雑音信号の少なくとも一方からの信号を示すのに使用する。

「チャープ」という用語は、時間ウィンドウ中に時間と共に変化する周波数を有し、各チャープに関連する開始周波数と、終了周波数を有する信号を示すのに使用する。チャープは、開始周波数と終了周波数の間で、周波数がほぼ線形に変化する線形チャープでもよい。またチャープは、開始周波数と終了周波数の間で周波数がほぼ非線型に変化する非線型チャープでもよい。チャープ信号は、様々な媒体を介して、例えば空気を介して、送信ＲＦチャープ信号として送信することができ、またはワイヤを介して送信することができる。

本明細書における、「コントローラエリアネットワーク」または「ＣＡＮ」という用語は、一般に自動車に配設される制御バス、および関連する制御プロセッサを示すのに使用する。ＣＡＮバスは、通常、様々なビークルシステムに結合される（例えばエアバッグ、ブレーキなど）。ＣＡＮプロセッサは、ＣＡＮバスを介してビークルシステムに結合され、ＣＡＮバスは、ＣＡＮプロセッサが様々な自動車機能、例えばアンチロックブレーキ機能を制御することを可能にする。ＣＡＮネットワークは、有線ネットワークまたはワイヤレスネットワークでよい。

次に、時間領域信号の周波数領域への変換を実施する高速フーリエ変換（ＦＦＴ）について説明するが、限定するものではないが、離散フーリエ変換（ＤＦＴ）を含む他の様々な変換を使用できることは理解されると思う。

図１を参照すると、道路の第１車線１６を通行する第１ビークル１２は、側部物体検出（ＳＯＤ）レーダー１４を有する。ＳＯＤレーダー１４は、ビークル１２の側部に配設されている。具体的には、ＳＯＤレーダー１４は、ビークル１４の右後部に配設される。またビークル１２は、ビークル１２の左後部の側部に配設された第２ＳＯＤレーダー１５を備えている。ＳＯＤレーダー１４、１５は、様々な方式で、ビークル１２に結合することができる。

ある実施形態では、その全体を参照のために本明細書に組み込まれている、２００２年１２月３日発行の特許文献１に記載のように、ＳＯＤレーダーをビークル１２に結合することができる。第２ビークル１８は、第１車線１６に隣接する第２車線２０を進む。第１および第２ビークル１２、１８は、共に、矢印３０に従う方向に、それぞれ、第１および第２車線１６、２０内を進む。

第２ビークル１８は、第１ビークル１２よりも低速または高速で、あるいは同じ速度で移動することができる。図１に示すビークル１２、１８の相対位置では、第２ビークル１８は第１ビークル１２の「盲点」内に位置する。盲点は、第１ビークル１２の側部に位置するエリアであり、それによって第１ビークル１２の運転者は、第１ビークル１２のサイドミラー８０、８４（図２を参照）、またはバックミラー（図示せず）を通して、第２ビークル１８を見ることができない。

ＳＯＤレーダー１４は、複数の受信ビーム（例えば、受信ビーム２２ａ、受信ビーム２２ｂ、受信ビーム２２ｃ、受信ビーム２２ｄ、受信ビーム２２ｅ、受信ビーム２２ｆ、および受信ビーム２２ｇ）と、縁部２４ａ〜２４ｄを有する関連する検出ゾーン２４とを生成する。

検出ゾーン２４の縁部２４ａ〜２４ｃは、ＳＯＤレーダー１４により、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連する最大検出範囲、例えば受信ビーム２２ｃに関連する最大検出範囲２６によって形成される。受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれは、最小検出範囲（図示せず）をも有し、第１ビークルに最も近い検出ゾーン２４の縁部２４ｄを形成する。

一実施形態では、ＳＯＤレーダー１４は、持続波チャープＲＦ信号を送信し、それに応じて、受信したレーダー信号を処理する周波数変調持続波（ＦＭＣＷ）レーダーである。

ある実施形態では、ＳＯＤレーダー１４は、例えば、参照用として、その全体がすべて本明細書に組み込まれている２００３年６月１０日発行の特許文献２、２００４年１月２７日発行の特許文献３、２００３年１１月４日発行の特許文献４、２００２年１２月３１日発行の特許文献５、および２００２年１２月１０日発行の特許文献６に記載のタイプのものでよい。

動作に際しては、ＳＯＤレーダー１４は、第２ビークル１８またはクラッタ物体、例えばガードレールまたは植物（図示せず）に入射して反射する部分を有するＲＦ信号を送信する。反射信号（「エコー」ＲＦ信号とも呼ばれる）は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのうちの１つまたは複数で受信され、第２ビークル１８からエコーＲＦ信号を受信しない他のレーダービーム２２ａ〜２２ｇは、他のレーダー信号、例えば雑音信号を受信または生成する。

ある実施形態では、ＳＯＤレーダー１４は、単一広幅送信ビーム（図示せず）として、ＲＦエネルギーを送信することができる。

他の実施形態では、ＳＯＤレーダー１４は、複数の送信ビーム（図示せず）、例えば受信ビーム２２ａ〜２２ｇと関連する７つの送信ビームとして、ＲＦエネルギーを送信することができる。

動作の際には、ＳＯＤレーダー１４は、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連する受信レーダー信号を、順番に、並列に、または他の任意の時間順で、処理することができる。

ＳＯＤレーダー１４は、第２ビークル１８の任意の部分が検出ゾーン２４内にあるときに、第２ビークル１８に関連するエコーレーダー信号を識別するように適合させることができる。したがって、ＳＯＤレーダー１４は、第２ビークルの少なくとも一部が第１ビークル１２の盲点内または盲点付近にあるときに、第２ビークル１８を検出するようになっている。

この目的で、ＳＯＤレーダー１４によって提供される信号処理は、ある実施形態では、例えば２００３年６月１０日発行の特許文献２、２００４年１月２７日発行の特許文献３、＿＿＿＿年＿＿月＿＿日出願、「Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ Ｅｖｅｎｔ Ｓｉｇｎａｌｓ ｉｎ ａ Ｒａｄａｒ Ｓｙｓｔｅｍ」、発明者Ｄｅｎｎｉｓ ＨｕｎｔおよびＷａｌｔｅｒ Ｇｏｒｄｏｎ Ｗｏｏｄｉｎｇｔｏｎ、整理番号ＶＲＳ−０１９ＰＵＳの特許文献７、＿＿＿＿年＿＿月＿＿日出願、「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｖｅｒｉｆｙｉｎｇ ａ Ｒａｄａｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、発明者Ｓｔｅｖｅｎ Ｐ． ＬｏｈｍｅｉｅｒおよびＹｏｎｇ Ｌｉｕ、整理番号ＶＲＳ−０１５ＰＵＳの特許文献８、および＿＿＿＿年＿＿月＿＿日出願、「Ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ ａ Ｔａｒｇｅｔ Ａｌｅｒｔ」、発明者Ｓｔｅｖｅｎ Ｐ． Ｌｏｈｍｅｉｅｒ、Ｗｉｌｓｏｎ Ｊ． Ｗｉｍｍｅｒ、およびＷａｌｔｅｒ Ｇｏｒｄｏｎ Ｗｏｏｄｉｎｇｔｏｎ、整理番号ＶＲＳ−０１６ＰＵＳの特許文献９に記載のタイプのものでよい。これらの特許および特許出願は、それぞれ、参照のために、その全体が本明細書に組み込まれる。

次に、ＳＯＤレーダー１４による複合信号のさらなる処理について、完全に説明する。

次に図２を参照すると、例示的ビークルレーダーシステム５０は、５４で示す方向に進むビークル５２と関連付けられている。しかし、システム５０は、ビークル５２を含まないことを理解されたい。システム５０は、１つまたは複数のＳＯＤレーダー５６、５８を備えている。ＳＯＤレーダー５６、５８は、図１のＳＯＤレーダー１４と同じ、または同様のものでよい。

上述のように、様々の方式で、ＳＯＤレーダー５６、５８をビークル５２に結合することができる。ある実施形態では、参照用として本明細書に組み込まれている、２００２年１２月３日発行の特許文献１に記載のように、ＳＯＤレーダーをビークル５２に結合してある。

ＳＯＤレーダー５６、５８を、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス６６を介して、中央ＳＯＤプロセッサ６４に結合することができる。他の自動車システム、例えばエアバッグシステム７２、ブレーキ系７４、速度計７６、およびＣＡＮプロセッサ７８も、ＣＡＮバス６６に結合することができる。

システム５０は、２つのサイドミラー８０、８４を有し、それぞれは、サイドミラー８０、８４内で閲覧可能な警報ディスプレイ８２、８６を有する。警報ディスプレイ８２、８６は、ビークル５２の盲点内の別の自動車の存在を示す視覚的警報を、ビークル５２の運転者に与えるようになっている。この目的のため、動作の際に、ＳＯＤレーダー５６は検出ゾーン６０を形成し、ＳＯＤレーダー５８は検出ゾーン６２を形成する。

検出ゾーン２４内の物体（例えば別のビークル）の検出時に、ＳＯＤレーダー５６は、物体の存在を示す警報信号を、ＣＡＮバス６６を介して、警報ディスプレイ８２、８４の一方または両方に送る。警報信号の受信に応答して、ディスプレイ８２、８４は、物体の存在を示す標識（例えば視覚的標識、音響標識、または機械的標識）を与える。

同様に、検出ゾーン６２内の物体の検出時に、ＳＯＤレーダー５８は、別のビークルの存在を示す警報信号をＣＡＮバス６６を介して、警報ディスプレイ８２、８６の一方または両方に送る。しかし、別の実施形態として、ＳＯＤレーダー５６は、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）バス６８を介して警報信号を、警報ディスプレイ８２に通信することができるようにすることもある。同様に、ＳＯＤレーダー５８は、別のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）バス７０を介して、警報信号を別の警報ディスプレイ８６に通信することができるようにされる。

ある実施形態では、中央プロセッサ６４は、検出ゾーン６０、６２内に存在する他の自動車の検出を行うために、ＳＯＤレーダー５６、５８にそれぞれ関連するデータを組合せるか、または「融合」させることができ、その結果、警報ディスプレイ８２、８６内のさらなるディスプレイ情報が得られる。

あるいは、各ＳＯＤレーダー５６、５８からのデータを、すべてのＳＯＤレーダー５６、５８の間で共有することができ、各ＳＯＤレーダー５６、５８は、各ＳＯＤレーダー５６、５８に提供されたすべてのデータを組み合わせる（または融合する）ことができる。

２つのＳＯＤレーダー５６、５８を図示したが、システム５０は、ただ１つのＳＯＤレーダーを有する、任意の数のＳＯＤレーダーを含むものとすることができる。警報ディスプレイ８２、８６がサイドミラーに関連するように図示してあるが、警報ディスプレイを、様々な方式で与えることができる。

例えば、他の実施形態として、警報ディスプレイを、中央バックミラーに関連付けることができる。さらに他の実施形態では、警報ディスプレイは、搭乗者がその中に座るビークルの部分内に配設された（または少なくともその内部で可聴である）可聴警報ディスプレイ（例えばスピーカ）である。

ＣＡＮバス６６を図示して、説明したが、ＳＯＤレーダー５６、５８は、限定するものではないが、イーサネット（登録商標）バスおよびカスタムバスを含む、ビークル５２内の様々な他のバスのいずれかを介して、結合することができる。

次に図３を参照すると、ＳＯＤレーダー１００は、ガラス繊維回路板１０２、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）回路板１５０、低温同時焼成セラミック（ＬＴＣＣ）回路板１５６がその中にあるハウジング１０１を備えている。ＳＯＤレーダー１００は、図２のＳＯＤレーダー５６、５８と同じ、または同様のものでよい。

ガラス繊維回路板１０２上には、制御プロセッサ１０８に結合された信号プロセッサ１０４が配設されている。一般には、信号プロセッサ１０４は、信号処理機能、例えば高速フーリエ変換を実施するようになっている。

信号プロセッサは、ＳＯＤレーダー１００の検出ゾーン（例えば図１の２４）内の標的を検出するようになっている検出プロセッサ１０４ａを備えていることがある。

制御プロセッサ１０８は、デジタル機能を実施して、例えば、ＳＯＤレーダー１００が取り付けられたビークルの運転者に、盲点内のビークルなどの別の物体の存在を警報すべきであるという状態を識別するようになっている。この目的で、制御プロセッサ１０８は、検出検証プロセッサ１０８ａおよび警報プロセッサ１０８ｂを有している。次に、それぞれについて、より完全に説明する。

検出プロセッサ１０４ａ、検出検証プロセッサ１０８ａ、および警報プロセッサ１０８ｂが、信号プロセッサ１０４および制御プロセッサ１０８の中に特定の方式で配置されているように図示してあるが、機能を様々に分割することも可能である。

制御プロセッサ１０８は、様々な値、例えば後により完全に説明するしきい値を保持するようになっている電気消去可能読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１２に結合されている。見やすいように、プロセッサプログラムメモリに関連する他の読取り専用メモリは、図示を省略してある。

制御プロセッサ１０８はまた、コネクタ１２８を介してＣＡＮバス１３６上で通信するようになっているＣＡＮトランシーバ１２０にも結合されている。ＣＡＮバス１３６は、図２のＣＡＮバス６６と同じ、または同様のものでよい。

制御プロセッサ１０８は、任意に選択したヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）ドライバ１１８にも結合することができる。ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）ドライバ１１８は、コネクタ１２８を介して、ＨＭＩバス１３８と通信することができる。

ＨＭＩバス１３８は、図２のＨＭＩバス６８、７０と同じ、または同様のものでよい。ＨＭＩバス１３８は、限定はしないが、イーサネット（登録商標）フォーマットの光ファイバ媒体、２状態フォーマットのワイヤ媒体を含む、任意の形態の通信媒体、および通信フォーマットを有するものとすることがある。

ガラス繊維回路板１０２は、パワー信号１４０および信号１４２を受け取ることができる。米国の自動車では、パワー信号１４０は、通常、（グランド信号１４２に対して）１２ボルトのＤＣ信号として供給される。コネクタ１２８を介して、パワー信号１４０およびグランド信号１４２を、１つまたは複数の電圧調整器１３４（図が見やすいように、図３では１つの電圧調整器だけを示す）に結合することができ、その１つまたは複数の電圧調整器１３４は、１つまたは複数の調整電圧を、ＳＯＤレーダー１００に供給することができる。

ＳＯＤレーダー１００は、ＰＴＦＥ回路板１５０をも有し、ＰＴＦＥ回路板１５０上には、レーダー送信機１５２と、送信機１５２に結合された送信アンテナ１５４とが配設されている。送信機１５２は、信号プロセッサ１０４に結合され、アンテナ１５４は、送信機に１５２に結合されている。

ＳＯＤレーダー１００は、レーダー受信機１５８および受信アンテナ１６０がその上に配設されるＬＴＣＣ回路板１５６も有している。受信機１５８は、信号プロセッサ１０４および受信アンテナ１６０に結合されている。

受信機１５８はまた、後に説明する１つまたは複数のＲＦ信号１６２を供給する送信機１５２にも結合されている。レーダー送信機１５２およびレーダー受信機１５８は、電圧調整器１３４から調整電圧を受ける。

ある実施形態では、送信アンテナ１５４および受信アンテナ１６０は、例えば２００３年１１月４日発行の特許文献４、２００２年１２月１０日発行の特許文献６、２００２年１１月１３日出願の特許文献１０、および２００３年７月１４日出願の特許文献１１に記載のタイプのものでよい。これらの特許は、参照用として、本明細書に組み込まれている。

動作の際に、信号プロセッサ１０４は、開始電圧、および終了電圧を、有する１つまたは複数のランプ信号１４４を生成する。ランプ信号は、送信機１５２に供給される。ランプ信号１４４に応答して、かつ受信機１５８によって供給されるＲＦ信号１６２に応答して、送信機１５２は、ランプ信号によって制御される波形特性を有するＲＦチャープ信号を生成する。ＲＦ信号は、送信機から送信アンテナ１５４に供給され、そこで、信号がＲＦチャープ信号として放出（または放射）される。

送信アンテナ１５４は、ＲＦチャープ信号を、１つの送信ビームまたは複数の送信ビームとして送信する。どちらの構成でも、送信アンテナ１５４は、所望の検出ゾーン、例えば図２の検出ゾーン６０の範囲を包含するエリア内に、ＲＦチャープ信号を送信する。

受信アンテナ１６０は、複数の受信ビーム、例えば図１に示す７つの受信ビーム２２ａ〜２２ｇを形成することができる。他の実施形態では、５、６、８、９、１０、または１１個のビームを使用することがある。

特定のビーム数に関わらず、各受信ビーム、またはそれに関連するエレクトロニクスは、受信ＲＦ信号と雑音信号の少なくとも一方を含む複合信号を受信する。受信ビームと共に検出された信号は、レーダー受信機１５８に向けて送られる。レーダー受信機１５８は、限定はしないが、増幅、複合信号とチャープ信号を、ミキシングしてベースバンド信号を与え、かつベースバンド信号のアナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換を含む様々な機能を発揮し、その結果、変換後信号１４８が得られる。

ＳＯＤ ＦＭＣＷチャープレーダーシステム１００では、変換後信号１４８は、周波数内容を有し、異なる周波数のピークが異なる範囲で検出した物体に対応している。上述の受信機１５８の増幅は、例えば信号プロセッサ１０４によって与えられる制御信号１４６で制御される時間変化増幅でよい。

信号プロセッサ１０４は、変換後信号１４８を解析して、上述の検出ゾーン内の物体を識別する。この目的のため、一実施形態では、信号プロセッサ１０４は、変換後信号１４８の周波数領域変換を実施する。例示的な一実施形態では、このことは、受信ビームのそれぞれに関連して、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）を実施することにより実施される。

信号プロセッサ１０４によって変換後信号１４８で検出されたある物体は、ビークルの運転者にはほとんど関係がなく、警報する必要のない物体に対応する可能性がある。例えば、ビークルの運転者は、道端に沿う静止したガードレールの存在の警報を受ける必要はない。したがって、警報信号を生成して運転者に送るべき時を識別するために、別の基準を使用することがある。

制御プロセッサ１０８は、信号プロセッサ１０４から検出１０６を受け取る。制御プロセッサ１０８は、別の基準を使用して、警報信号１１４の生成を制御することができる。制御プロセッサ１０８による決定の際に、検出ゾーン内の物体だけでなく、検出ゾーン内の所定の特性を有する物体、例えば移動物体も示す警報信号１１４を生成することができる。あるいは、制御プロセッサ１０４は、基準を使用して、警報信号を生成すべきでないことを決定することもできる。

ＣＡＮトランシーバ１２０によって、ＣＡＮバス１３６上で警報信号１１４を通信することができる。他の実施形態では、任意選択のＨＭＩドライバ１１８によって、ＨＭＩバス１３８上で警報信号１２２を通信することができる。

ガラス繊維回路板１０２、ＰＴＦＥ回路板１５０、ＬＴＣＣ回路板１５６は、特定の周波数範囲内の信号に対する周知の特性（限定はしないが、挿入損特性を含む）を有する材料からなっている。例えば、ガラス繊維回路板は、最大数百ＭＨｚまでの信号周波数で、受け入れられる信号搬送性能を有することが知られている。

ＬＴＣＣ回路板およびＰＴＦＥ回路板は、ずっと高い周波数で、受け入れられる信号搬送性能を有することが知られているが、ＬＴＣＣ板およびＰＴＦＥ板のコストは、ガラス繊維回路板のコストよりも高い。したがって、ＳＯＤレーダー１００の低周波数機能がガラス繊維回路板１０２上に配設され、周波数の範囲内の周波数を有する機能が、ＬＴＣＣ回路板１５６およびＰＴＦＥ回路板１５０上に配設されている。

３つの回路板１０２、１５０、１５６を図示してあるが、ＳＯＤレーダー１００を、４つ以上または２つ以下の回路板上に設けることもできる。さらに、３つの回路板１０２、１５０、１５６を、本明細書に記載の材料以外の材料で構成することもできる。

次に図４を参照すると、曲線２０４は、レーダーシステム（例えば図１のレーダーシステム１２、１４）に関する検出しきい値を表す。検出しきい値曲線２０４が、ＦＦＴビン数を表す水平目盛と、ＦＦＴの大きさの単位の垂直目盛とを有するグラフ２００上にプロットされている。上述の処理のために、ＦＦＴビン数は、図１のＳＯＤレーダー１４と標的との間の範囲に対応していることを理解されたい（例えば、ビークル１２に配設されたレーダー１４でビークル１８を標的として識別することができる）。

ＦＦＴの大きさの値が検出しきい値曲線２０４より上である場合、レーダーシステムは標的が存在すると結論し（すなわち、しきい値曲線２０４より上のＦＦＴの大きさの値は標的を示す）、検出される。一方、しきい値曲線２０４より下のＦＦＴの大きさの値には、関心がなく、したがって検出されない。

標的が存在しないときの、信号プロセッサ１０４（図３）による周波数領域への変換後の、単一の受信ビーム（例えば図１のビーム２２ｄ）に関連するＳＯＤレーダー受信機１５８（図３）からの複数の出力を示す一連の曲線２０２も、グラフ２００上にプロットされる。

例えば、ＳＯＤレーダー１４の製造時に、工場での特別な較正工程中に、そのような曲線を生成することができる。ＦＦＴ曲線２０２を生成するために、静止中であり、標的がない間にＳＯＤレーダー１４を操作することができる。したがって、曲線２０２は、ＳＯＤレーダー１４に関連するバックグラウンドノイズを示す。

上述のバックグラウンドノイズは、限定はしないが、送信アンテナ１５４（図３）、および送信機１５２（図３）から受信アンテナ１６０（図３）、および受信機１５８（図３）へのフィード、熱雑音（ｋＴ雑音とも呼ばれる）、量子化雑音、ＳＯＤレーダー１００（図３）内の回路漏話、および範囲サイドローブなどの信号処理アーチファクトを含む可能性がある。各雑音は、ＳＯＤレーダー１００が標的を検出する能力を制限する傾向がある。

検出しきい値曲線２０４は、後で説明する方法で選択される。上述のように、動作の際には、しきい値２０４より上のＦＦＴの大きさの値は、標的を示す可能性がある。この較正工程の間には、標的が存在しないので、図４には、そのような値を示していない。

３つの点２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃを選択し、それらの間に直線を引くことによって、しきい値２０４を生成することができる。点２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃを、基準に基づいて選択することができる。例えば、点２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃを、その特定の点がある周波数ビンで、ＦＦＴ曲線２０２の最大値より所定の距離だけ、上となるように選択することができる。

しきい値２０２の生成は、製造工程で行われ、その結果、ＳＯＤレーダーのコストが高くなる。較正固定具でＳＯＤレーダーを取り付けることによってＦＦＴ曲線２０２が生成される場合、ＦＦＴ曲線２０２は、ＳＯＤレーダーをビークルに取り付けたときに、完全にはＳＯＤレーダーの挙動を示さない可能性があることも理解されたい。

したがって、製造中に、しきい値レベル２０４を選択するとき、普通なら必要となる可能性のあるしきい値レベルよりも高いしきい値レベルを選択することが必要である。その結果、不必要に高いしきい値が使用されなかった場合に、普通なら検出することができた標的を、レーダーシステムが検出することができなくなる。したがって、レーダーは、普通なら得ることができた検出性能よりも、不十分な検出性能で動作する。

次に図５を参照すると、グラフ２２０は、本明細書で周波数ビンとも呼ぶＦＦＴビン数を表す水平目盛と、やはり本明細書で周波数領域値とも呼ぶＦＦＴの大きさの単位の垂直目盛とを有する。

曲線２２２は、複数のＦＦＴ曲線（図が見やすいように図示せず）の上側パーセンタイルを表す。理解しやすいように、本明細書では、９０パーセンタイルに等しい例示的上側パーセンタイルを使用する。したがって、言い換えれば、各ＦＦＴビン、例えばＦＦＴビンＸで、曲線２２２の値、例えば値２２２ａは、複数のＦＦＴ曲線の値の９０パーセントが、周波数ビンＸで値２２２ａ未満となるような値である。

曲線２２８は、複数のＦＦＴ曲線（図が見やすいように図示せず）の下側パーセンタイルを表す。理解しやすいように、本明細書では、１０パーセンタイルと等しい例示的下側パーセンタイルを使用する。したがって、言い換えれば、各ＦＦＴビン、例えばＦＦＴビンＸで、曲線２２８の値、例えば値２２８ａは、複数のＦＦＴ曲線の値の１０パーセントが、周波数ビンＸで値２２８ａ未満となるような値である。

複数のＦＦＴ曲線（図示せず）、および対応する９０パーセンタイル曲線２２２、および１０パーセンタイル曲線２２８は、ＳＯＤレーダー１４（図１）が様々な標的の存在下の通常動作での移動中、すなわち駆動中に生成されることが好ましい。ＳＯＤレーダー１４が大きな標的の存在下にあるとき、ＳＯＤレーダーは、標的が存在しないとき、または小さい標的の存在下にあるときよりも、高い値を有するＦＦＴ曲線を生成する傾向がある。

したがって、曲線２２２は、一般に、通常動作中に標的の存在下で生成された複数のＦＦＴ曲線のピークを表し、曲線２２８は、一般に、通常動作中に標的が存在しないときに生成されたＦＦＴ曲線を表す。しかし、曲線２２２、２２８は、必ずしも、複数のＦＦＴ曲線のうちの個々の曲線による値を表すわけではなく、上述のように、ＳＯＤレーダーが通常動作で移動中に生成された複数のＦＦＴ曲線の９０パーセンタイル曲線、および１０パーセンタイル境界を、それぞれ表すことを理解されたい。

曲線２２４は、曲線２２２からオフセット値２３４を引くことによって生成される。曲線２２６は、オフセット値２３６を曲線２２６に加えることによって生成される。曲線２２４は、点２３２で曲線２２６と交差する可能性がある。しかし、曲線２２４、２２６は交差する必要はない。

オフセット２３４、２３６は、等しくてもよく、または異なっていてもよい。ある実施形態では、オフセット２３４、２３６の一方または両方は、ゼロでよく、その場合、曲線２２４が曲線２２２となり、または曲線２２６が曲線２２８となり、あるいはその両方となる。

オフセット２３４、２３６と、後に説明する関連するしきい値は、誤った検出を許容できるレベルに低減すると共に、注目の小さい標的、例えばモータサイクルを、高い検出確率で検出することを可能にするように選択される。

曲線２３０は、検出しきい値に対応する。曲線２３０は、各ＦＦＴビンにわたって曲線２２４、２２６の最大値を選択することによって生成される。したがって、図示の構成では、曲線２３０は、点２３２の生じるＦＦＴビンより下のＦＦＴビンに関して、曲線２２６をたどる。曲線２３０は、点２３２の生じるＦＦＴビンより上のＦＦＴビンに関して、曲線２２４をたどる。動作の際には、しきい値２３０より上にあるＦＦＴの大きさの値を有するＦＦＴ曲線は、標的を示す可能性がある。

曲線２２４、２２６を組み合わせて、検出しきい値２３０を生成するように曲線２２４、２２６を図示し、説明したが、他の実施形態では、パーセンタイル曲線２２２または２２８の１つだけが、生成され、１つのオフセット値２３４または２３６のみが使用されて、曲線２２４、２２６の１つだけが生成される。したがって、こうした実施形態では、検出しきい値は、曲線２２４または２２６に等しい。

さらに、ある実施形態では、オフセット値がゼロであり、その場合、検出しきい値は、曲線２２２または２２８と等しい。

検出しきい値２３０は、標的の存在下で、標的戻り信号から生成されたＦＦＴ値を使用して生成されるので、ＳＯＤレーダー１４（図１）が取り付けられるビークル１２（図１）による通常動作において、ＳＯＤレーダー１４が移動中に検出しきい値２３０を生成することができる。この構成では、検出しきい値（例えば図４の検出しきい値２０４）を生成することが普通なら必要となる製造工程が回避される。

これは、通常動作中ではなく、製造中に検出しきい値が生成される従来技術の技法（例えば図４に関連して上記で説明した技法）とは対照的であることを理解されたい。

標的の存在下で、レーダーシステムが動作中であり、ビークルに取り付けられている間に検出しきい値を生成することを可能にすることにより、検出しきい値を動的にリセットすることが可能である。

例えば、高密度物体環境（例えば都市の交通またはラッシュアワーの交通）で、その環境に関して計算されたある検出しきい値を有し、かつ低密度物体環境（例えば同じ車道上に他のビークルが比較的少ない車道上の交通）に関して計算された第２の異なる検出しきい値を有することが望ましいことがある。したがって、ＳＯＤレーダーは、動的に調節可能な検出しきい値を有することができる。あるいはさらに、検出しきい値を継続的に、例えば２分ごとに１度更新するようにシステムを適合させることもできる。

本明細書では一定のパーセンタイル（例えば１０および９０パーセンタイル）を選択しているが、検出しきい値の選択で、他のパーセンタイルも使用することができる。

図６および図８は、ＳＯＤレーダー１００（図３）で実装されることになる、以下で企図される技法に対応する流れ図を示している。本明細書で「処理ブロック」と表す（図６の要素２５２で代表される）矩形要素は、コンピュータソフトウェア命令または命令のグループを示す。本明細書で「判定ブロック」と表すダイヤモンド形の要素は、処理ブロックで表されるコンピュータソフトウェア命令の実行に影響を及ぼすコンピュータソフトウェア命令または命令のグループを示す。

処理ブロックおよび判定ブロックは、デジタル信号プロセッサ回路または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などの機能的に等価な回路で実施されるステップを示す。流れ図は、何らかの特定のプログラミング言語の構文を示すものではない。むしろ、流れ図は、当業者が特定の装置に対して必要な回路を製作し、またはコンピュータソフトウェアを生成するのに必要な機能情報を示す。ループの初期化や、一時変数の使用などの多くのルーチンプログラム要素を示していないことに留意されたい。

別段の指示がない限り、記載のブロックの特定のシーケンスは、例に過ぎず、本発明の精神から逸脱することなく、変更できることを当業者は理解されると思う。したがって、別段の記述がない限り、以下に説明するブロックには順序がなく、可能なら、各ステップを、任意の好都合な順序または望ましい順序で、実施できるものである。

次に図６を参照する。プロセス２５０は、ステップ２５２で始まり、複数のレーダーチャープ信号が、図３のＳＯＤレーダー１００で生成される。複数の受信ビーム（例えば図１の２２ａ〜２２ｇ）のそれぞれに関連する複数の複合信号のそれぞれについて、プロセス２５０を反復することができ、その結果、受信ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連するそれぞれの検出しきい値が得られる。

受信ビーム２２ａが、受信ビーム２２ｂ〜２２ｇのうちの他の受信ビームを表すと理解して、ブロック２５４では、複数の複合信号がＳＯＤレーダー１００（図３）のビーム２２ａによって受信される。複合信号の一部を、受信アンテナ（例えば図３の１６０）で受信ＲＦ信号として受信することができ、複合信号の他の部分を、ＳＯＤレーダー１００（図３）内の雑音信号として受信できる。

ＳＯＤレーダー１４は、受信ビーム２２ａに関連する複数の複合信号を受信することができ、受信ビーム２２ｂに関連する他の複数の複合信号を受信することができる。以下同様である。

受信ビーム２２ａが受信ビーム２２ｂ〜２２ｇのうちの他の受信ビームを表すと理解すると、受信ビーム２２ａに関連する複数の複合信号の一部は、関連する送信ＲＦ信号に関連するそれぞれのエコーを含む可能性がある。エコーは、標的（すなわち周波数領域内のピーク）を示すことを理解されたい。

受信ビーム２２ａに関連する複合信号のうちの別のものは、エコーを含まない可能性があり、すなわち標的を示さない可能性がある。しかし、上述のように、エコーを含む複合信号とエコーを含まない複合信号のどちらも、様々な雑音信号を含む可能性がある。

エコーを含まない複合信号は、時間の近接によって関連付けられるだけの場合であっても、なお送信ＲＦ信号と関連付けられる可能性があることを理解されたい。複合信号は、送信ＲＦ信号に関連する寄与を通じて、様々なフィードも含む可能性があり、その結果、複合信号と送信ＲＦ信号とのさらなる関連付けが生じる。

ブロック２５６では、ＳＯＤレーダー１００（図３）は、受信ビーム２２ａに関連する複数の複合信号を処理し、それぞれの複数のベースバンド信号を与える。

ブロック２５８では、複数のＦＦＴを、受信ビーム２２ａに関連する複数のベースバンド信号ごとに１つ計算する。各ＦＦＴは、複数の周波数ビンおよび複数の周波数領域値を有する。

ブロック２６０では、複数のＦＦＴの中から、下側パーセンタイル値（例えば１０パーセンタイル値）を計算する。１０パーセンタイル値は、例えば図５の曲線２２８に対応することができる。１０パーセンタイル値は、各周波数ビンで計算することができ、あるいは図７および図８に関連して説明するプロセスで計算することができる。

ブロック２６２では、複数のＦＦＴの中から、上側パーセンタイル値（例えば９０パーセンタイル値）を計算する。９０パーセンタイル値は、例えば図５の曲線２２２に対応することができる。９０パーセンタイル値を、各周波数ビンで計算することができる。あるいは、図７および図８に関連して説明するプロセスで計算することができる。

ブロック２６４および２６６では、それぞれ、第１および第２オフセット値を選択する。第１オフセット値は、図５のオフセット値２３６に対応することができ、第２オフセット値は、図５のオフセット値２３４に対応することができる。上述のように、オフセット値と、以下で説明する関連するしきい値は、誤った検出を許容できるレベルに低減すると共に、注目の小さい標的、例えばモータサイクルを、依然として高い検出確率で検出することを可能にするように選択される。

ブロック２６８では、第１オフセット値を１０パーセンタイル値のそれぞれに加えて、第１しきい値を与える。第１しきい値は、例えば図５の曲線２２６に対応することができる。

ブロック２７０では、９０パーセンタイル値のそれぞれから第２オフセット値を引き、第２しきい値を与える。第２しきい値は、例えば図５の曲線２２４に対応することができる。

ブロック２７２では、第１しきい値および第２しきい値の中から選ぶことにより、例えば周波数ビンにより、第１しきい値と第２しきい値のうちの大きい方を選択することにより、検出しきい値を生成する。検出しきい値は、例えば図５の曲線２３０に対応することができる。

上述のように、受信ビーム２２ａ〜２２ｇ（図１）のそれぞれについて、プロセス２５０を反復することができ、その結果、ビーム２２ａ〜２２ｇのそれぞれに関連するそれぞれの周波数領域信号（ＦＦＴ）に適用することができるそれぞれの検出しきい値が得られる。

図５に関連して上に説明した他の実施形態では、ブロック２７２で、２つの複数のパーセンタイル値を組み合わせるように図示して、説明し、検出しきい値を生成するようにしたが、他の実施形態では、ブロック２６０または２６２の複数のパーセンタイル値の一方だけが生成され、ブロック２６４または２６６のオフセット値の一方だけが使用されて、ブロック２６８または２７０の第１しきい値、または第２しきい値の一方だけが生成される

したがって、このような実施形態では、検出しきい値は、ブロック２６８または２７０の第１しきい値、または第２しきい値に等しい。さらに、ある実施形態では、オフセット値はゼロであり、この場合、検出しきい値は、ブロック２６０または２６２のパーセンタイル値に等しい。

次に図７を参照すると、グラフ２８０は、本明細書で周波数ビンとも呼ぶＦＦＴビン数を表す水平目盛を有する。グラフ２８０はまた、本明細書で周波数領域値とも呼ぶＦＦＴの大きさの単位の垂直目盛も有する。

周波数ビンは、５つの周波数ビンをそれぞれ有する０〜４、５〜９、１０〜１４、１５〜１９、２０〜２４、２５〜２９の６つの範囲にグループ化される。周波数領域値は、０〜４から９５〜９９までの２０個の範囲にグループ化される。６つより多い周波数ビン範囲、または６つより少ない周波数ビンを使用できる。

各範囲で、５つよりも少ないビンまたは５つよりも多いビンを使用することもできる。所与の適例に関して、各範囲内に含まれるように特定の周波数ビン範囲数、およびビン数を、どのように選択するかについては、当業者は理解されると思う。

曲線２８２、２８４、２８６は、それぞれ、１つの受信ビーム、例えば図１の受信ビーム２２ａに関連するそれぞれの複合信号から生成された複数のＦＦＴ曲線のうちの１つに対応する。見やすいように、関連する周波数領域値のうちの一部だけを、グラフ２８０上に示してある。

曲線２８２は、周波数ビン０〜４に、それぞれ関連する点２８２ａ〜２８２ｅを有する。曲線２８４は、周波数ビン０〜４にそれぞれ関連する点２８４ａ〜２８４ｅを有する。曲線２８６は、周波数ビン０〜４にそれぞれ関連する点２８６ａ〜２８６ｅを有する。曲線２８６はまた、周波数ビン１４に対応する範囲の標的を示すピーク２８６ｆも有する。

図５に関連して上記で説明したように、ＳＲＳレーダー１４（図１）が、標的の存在下で、または標的が存在しない中で移動中のとき、９０パーセンタイル曲線２２２（図５）および１０パーセンタイル曲線２２８（図５）を生成するのに使用される複数のＦＦＴ曲線が生成される。

ピーク２８６ｆは、周波数ビン（範囲）の広がりが比較的広い。例えば２００３年６月１０日発行の特許文献２に記載の処理の詳細を使用して、標的に対する特定の範囲（例えばビン１４）を、比較的広いピーク２８６ｆで表されるものよりも高い解像度で識別することができる。この特許の全体が、本明細書に組み込まれる。

周波数ビン範囲０〜４では、１つの点２８６ｅが周波数領域値範囲４５〜４９にあり、３つの点２８６ａ、２８６ｃ、２８６ｄが５０〜５４にあり、１つの点２８６ｂが５５〜５９にあり、１つの点２８４ｅが６０〜６４にあり、２つの点２８４ａ、２８４ｄが６５〜６９にあり、４つの点２８４ｂ、２８４ｃ、２８２ａ、２８２ｂが７０〜７４にあり、３つの点２８２ｃ、２８２ｄ、２８２ｅが７５〜７９にある。

したがって、各点より、周波数ビン範囲０〜４に関して、１つの１０パーセンタイル値と、１つの９０パーセンタイル値を生成することができる。同様に、周波数ビン範囲５〜９に関して、１つの１０パーセンタイル値と、１つの９０パーセンタイル値を生成することができる。以下同様である。

次に図８を参照すると、グラフ２９０は、ＦＦＴビン数（本明細書では周波数ビンまたはＦＦＴビンとも呼ぶ）を表す水平目盛と、ＦＦＴの大きさ（本明細書では周波数領域値とも呼ぶ）の単位の垂直目盛とを有する。ＦＦＴビンは、５つの周波数ビンをそれぞれ有する０〜４、５〜９、１０〜１４、１５〜１９、２０〜２４、２５〜２９の６つの範囲にグループ化されている。周波数領域値は、０〜４から９５〜９９までの２０個の範囲にグループ化されている。

グラフ２９０は、９０パーセンタイル値２９１ａ〜２９１ｆを直線で接続することによって生成される上側（例えば９０）パーセンタイル曲線２９１を有する。９０パーセンタイル値２９１ｂは、２９１ａ〜２９１ｆと符号を付けた点としてそれぞれ示される他の９０パーセンタイル値のほんの一例であり、１つの９０パーセンタイル値は、周波数ビン範囲０〜４．．．２５〜２９のそれぞれに関連している。９０パーセンタイル曲線２９１は、図５の９０パーセンタイル曲線２２２と同程度であるが、区分的線形の形を有する。

グラフ２９０はまた、１０パーセンタイル値を直線で接続することによって生成される下側（例えば１０）パーセンタイル曲線２９４も有する。１０パーセンタイル値２９４ｂは、２９４ａ〜２９４ｆと符号を付けた点として、それぞれ示される他の１０パーセンタイル値のほんの一例である。１つの１０パーセンタイル値は、周波数ビン範囲０〜４．．．２５〜２９のそれぞれに関連している。１０パーセンタイル曲線２９４は、図５の１０パーセンタイル曲線２２８と同程度であるが、区分的線形の形を有する。

図５に関連した議論から、９０パーセンタイル曲線２９１からオフセット値２９７を引くことによって、曲線２９２を生成できることは明らかである。さらに、オフセット値２９８を１０パーセンタイル曲線２９４に加えることによって、曲線２９３を生成することができる。曲線２９２、２９３は、点２９６で交差する。検出しきい値２９５は、各周波数ビンでの曲線２９１、２９２の最大値として生成することができる。検出しきい値２９５は、図５の検出しきい値２３０と同程度であるが、区分的線形の形を有する。

１０パーセンタイル値、および９０パーセンタイル値が、直線で接続され、区分的線形曲線が形成されるように示したが、他の実施形態では、パーセンタイル値を、水平直線および垂直直線で接続し、階段状線形曲線を形成することができる。さらに別の実施形態では、パーセンタイル値は、非線形曲線、例えば２次曲線で接続され、区分的非線形曲線が得られる。

使用する１０パーセンタイル曲線２９４および９０パーセンタイル曲線２９１の形、および得られる検出しきい値２９５の形の如何に関わらず、得られる検出しきい値を、周波数ビン範囲の数に等しいいくつかの検出しきい値として格納することができることを理解しうると思う。

ここで、６つの周波数ビン範囲を示し、すなわち６つの検出しきい値が得られるが、これは図１のビーム２２ａに関連する。検出しきい値２９２ａは、６つの検出しきい値のほんの一例である。図１の他のビーム２２ｂ〜２２ｇのそれぞれについて、別の６つの検出しきい値を生成することができ、合計で４２個の検出しきい値が得られる。

上述の構成は、得られる検出しきい値を格納するのに必要な必要メモリスペースの低減を実現する。例えば、上述の４２個の検出しきい値は、図３のＳＯＤレーダー１００内のメモリに格納することのできる少数の値を表す。

図７および図８に関連して特定の数の周波数ビン、特定の周波数ビン範囲、特定の周波数領域値範囲を説明したが、任意の数の周波数ビン、任意の数周波数ビンを有する周波数ビン範囲、および任意の数の周波数領域値を有する周波数領域値範囲について、上述の技法を適用することができることを理解しうると思う。

図５に関連して説明したいくつかの実施形態と同様に、曲線２９２、２９３を組み合わせて、検出しきい値２９５を生成するように、曲線２９２、２９３を図示し、説明したが、他の実施形態では、パーセンタイル曲線２９１または２９４の１つだけが生成され、１つのオフセット値２９７または２９８のみが使用されて、曲線２９２、２９３の１つだけが生成される。したがって、これらの実施形態では、検出しきい値は曲線２９２または２９３に等しい。さらに、ある実施形態では、オフセット値がゼロであり、その場合、検出しきい値は曲線２９１または２９４に等しい。

次に、図９を参照すると、プロセス３００はブロック３０２で始まり、ＦＦＴの大きさ、すなわち、周波数領域値を複数の周波数値範囲に区分化する。周波数領域値範囲は、図７および図８に示す範囲０〜４．．．９５〜９９などと同じか、または同様でよい。同様に、ブロック３０４では、ＦＦＴビンすなわち周波数ビンを、複数の周波数ビン範囲に区分化する。

周波数ビン範囲は、図７に示す範囲０〜４．．．２５〜２９などと同じか、または同様でよい。周波数値範囲の数、および周波数ビン範囲の数は、以下で説明する、得られるしきい値を格納するのに必要な所望のメモリサイズに従って選択される。

ブロック３０６では、周波数領域値の数を、各周波数ビン範囲について、各周波数領域値範囲でカウントする。

ブロック３０８では、各周波数ビン範囲について、その周波数ビン範囲での各周波数領域値範囲内の関連する周波数領域値の数から、所定の下側パーセンタイル値（例えば１０パーセンタイル値）を計算する。

ブロック３１０では、各周波数ビン範囲について、その周波数ビン範囲での各周波数領域値範囲内の関連する周波数領域値の数から、所定の上側パーセンタイル値（例えば９０パーセンタイル値）を計算する。

プロセス３００を使用して、図６のブロック２６０、２６２に関連するパーセンタイル値（例えば１０および９０パーセンタイル値）を与えることができる。

次に図１０を参照する。図３のＳＯＤレーダー１００と同じまたは同様でよいＳＯＤレーダー３５０がレーダー送信機３５２を備えている。レーダー送信機３５２は、図３の送信機１５２および送信アンテナ１５４と同じか、または同様でよい。ＳＯＤレーダー３５０は、レーダー受信機３５４も含む。

レーダー受信機３０４は、無線周波数（ＲＦ）信号３５６を、ベースバンド変換器３５８に供給することができる。ベースバンド変換器３５８は、ＲＦ信号３５６をベースバンド信号３６０に変換するようになっており、ベースバンド信号３６０はＡ／Ｄ変換器３６２に供給される。

ベースバンド信号３６０は、ＲＦ信号３５６をより低い周波数に変換することによって生成される。ベースバンド変換器３５８およびＡ／Ｄ変換器３６２と組み合わせたレーダー受信機３５４は、図３の受信機１５８および受信アンテナ１６０と同じか、または同様でよい。

Ａ／Ｄ変換器３６２は、デジタル信号３６４を検出プロセッサ３６６に供給する。検出プロセッサ３６６は、図３の信号プロセッサ１０４または制御プロセッサ１０８で実行することのできる機能を実行することができる要素を含んでいる。検出プロセッサ３６６は、図３の検出プロセッサ１０４ａと同じまたは同様でよい。

検出プロセッサ３６６は、デジタル信号３６４を受け取り、デジタル信号３６４を周波数領域信号３７３、３７０に変換するようになっている周波数領域プロセッサ３６８を含む。周波数領域信号３７０は、しきい値プロセッサ３７２で受領され、しきい値プロセッサ３７２は検出しきい値３７４を生成する。周波数領域信号３７３および検出しきい値３７４は、しきい値適用プロセッサ３７６で受領される。

しきい値適用プロセッサ３７６は、周波数領域信号３７３を検出しきい値３７４と比較し、ＳＯＤレーダー３５０の、本明細書では視野（ＦＯＶ）とも呼ぶ検出ゾーン（例えば図１の２４）内の物体の存在または不在を示す検出信号３７８を供給するようになっている。

検出検証プロセッサ３８０は、検出信号３７８を受け取り、さらなる基準を適用して物体の検出を確認し、または無効にするために検出信号３７８をさらに処理するようになっている。検出検証プロセッサ３８０は、それに応じて、検証後検出信号３３２を生成することができる。検出検証プロセッサ３８０は、図３に関連して上記で説明した検出検証プロセッサ１０８ａと同じか、または同様でよい。

警報プロセッサ３８４は、検証後検出信号３８２を受け取り、警報３８６を生成するように適用される。警報信号３８６は、限定はしないが、ビークルの運転者に対する視覚的警報信号および可聴警報信号を含む様々な形態でよい。

警報信号３８６は、ＳＯＤレーダー３５０が取り付けられたビークル、例えば図１のビークル１２の運転者に、ビークル１２の側部の別のビークル（例えば図１のビークル１８）を気付かせる。警報プロセッサ３８４は、図３の警報プロセッサ１０８ｂと同じか、または同様でよい。

検出プロセッサ３６６、検出検証プロセッサ３８０、および警報プロセッサ３８４の機能は、図３の信号プロセッサ１０４または制御プロセッサ１０８で、信号プロセッサ１０４と制御プロセッサ１０８の間の何らかの区分化を行って実行することができる。

ある実施形態では、検出検証プロセッサ３８０が省略され、警報プロセッサ３８４は検証せずに、検出信号３７８を受け取る。

次に図１１を参照すると、検出プロセッサ４００は、デジタル信号４０２を受け取って、デジタル信号４０２を周波数領域信号４０６、４５２に変換するようになっている周波数領域プロセッサ４０４を含む。特定の一実施形態では、周波数領域プロセッサ４０４は、高速フーリエ変換を実行し、周波数領域信号４０６、４５２のそれぞれは、対応する周波数ビンおよび関連する周波数領域値を有する。

検出プロセッサ４００はまた、周波数領域プロセッサ４０４から、周波数領域信号４０６を受け取るようになっている上側（例えば１０）パーセンタイルプロセッサ４１０を備えるしきい値プロセッサ４０８も含んでいる。

検出プロセッサ４００、周波数領域プロセッサ４０４、およびしきい値プロセッサ４０８は、それぞれ検出プロセッサ３６６（図１０）、周波数領域プロセッサ３６８（図１０）、およびしきい値プロセッサ３７２（図１０）と同じか、または同様でよい。

１０パーセンタイルプロセッサ４１０は、周波数領域プロセッサ４０４から、周波数領域信号４０６を受け取るようになっている大きさ区分化プロセッサ４１２、周波数ビン区分化プロセッサ４２０、および出現プロセッサ４１６を含んでいる。

大きさ区分化プロセッサ４１２は、周波数領域信号４０６中の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲４１４に区分化し、大きさ範囲４１４を出現プロセッサ４１６に供給するようになっている。周波数ビン区分化プロセッサ４２０は、周波数領域信号４０６中の周波数ビンを、複数の周波数ビン範囲４１８に区分化し、周波数ビン範囲４１８を出現プロセッサ４１６に供給するようになっている。大きさ範囲４１４は、図７および８の大きさ範囲０〜４．．．９５〜９９と同じか、または同様でよく、周波数ビン範囲４１６は、図７および図８の周波数ビン範囲０〜４．．．２５〜２９と同じかまたは同様でよい。

出現プロセッサ４１６は、各周波数ビン範囲４１６で各大きさ範囲４１４内にある周波数領域値の数をカウントするようになっている。出現プロセッサ４１６はまた、１０パーセンタイル値４３３を計算するようにもなっており、１０パーセンタイル値４３３は、周波数ビン範囲内の周波数領域値の１０パーセントが１０パーセンタイル値以下であることを示す。

しきい値プロセッサ４０８は、周波数領域プロセッサ４０４から周波数領域信号４０６を受け取るようになっている上側（例えば９０）パーセンタイルプロセッサ４２２も含んでいる。９０パーセンタイルプロセッサ４２２は、周波数領域プロセッサ４０４から、周波数領域信号４０６を受け取るようになっている大きさ区分化プロセッサ４２４、周波数ビン区分化プロセッサ４３２、および出現プロセッサ４２８を含んでいる。

大きさ区分化プロセッサ４２４は、周波数領域信号４０６中の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲４２６に区分化し、大きさ範囲４２６を出現プロセッサ４２８に供給するようになっている。周波数ビン区分化プロセッサ４３２は、周波数領域信号４０６中の周波数ビンを、複数の周波数ビン範囲４３０に区分化し、周波数ビン範囲４３０を出現プロセッサ４２８に供給するようになっている。大きさ範囲４２６は、図７および図８の大きさ範囲０〜４．．．９５〜９９と同じか、または同様でよく、周波数ビン範囲４３０は、図７および８の周波数ビン範囲０〜４．．．２５〜２９と同じか、または同様でよい。

出現プロセッサ４２８は、各周波数ビン範囲４３０で、各大きさ範囲４２６内にある周波数領域値の数をカウントするようになっている。出現プロセッサ４２８はまた、９０パーセンタイル値４３４を計算するようにもなっており、９０パーセンタイル値４３４は、周波数ビン範囲内の周波数領域値の９０パーセントが、９０パーセンタイル値４３４以下であることを示す。

１０パーセンタイル値４３３および９０パーセンタイル値４３４が、組合せプロセッサ４３６で受領される。組合せプロセッサ４３６は、第１および第２オフセット値をそれぞれ選択するようになっている第１オフセット選択プロセッサ４３８および第２オフセット選択プロセッサ４５０を含んでいる。

第１および第２オフセット値は、それぞれ、図８のオフセット値２９７、２９８と同じかまたは同様でよい。第１しきい値プロセッサ４４０は、１０パーセンタイル値４３３を、第１オフセット選択プロセッサ４３８からの第１オフセット値と組合せ、第１しきい値４４２を生成する。第２しきい値プロセッサ４４８は、９０パーセンタイル値４３４を第２オフセット選択プロセッサ４５０からの第２オフセット値と組合せ、第２しきい値４４６を生成するようになっている。

選択プロセッサ４４４は、第１しきい値４４２、および第２しきい値４４６の中から選択し、検出しきい値および対応する検出しきい値４５４を供給するようになっている。特定の一実施形態では、選択プロセッサは、各周波数ビンで第１しきい値４４２と第２しきい値の大きい方を選択する。

検出プロセッサ４００はまた、周波数領域信号４５２を検出しきい値４５４と比較して、検出信号４５８を供給するしきい値適用プロセッサ４５６も含んでいる。検出信号４５８は、図１０の検出信号３７８と同じか、または同様でよい。

ある実施形態では、２つの大きさ区分化プロセッサ４１２、４２４は、同じ機能を実行することができる。したがって、ある実施形態では、２つの大きさ区分化プロセッサ４１２、４２４は、１つの大きさ区分化プロセッサで置き換えることができる。さらに、ある実施形態では、２つの周波数ビン区分化プロセッサ４２０、４３２は、同じ機能を実行することができる。したがって、ある実施形態では、２つの周波数ビン区分化プロセッサ４２０、４３２は、１つの周波数ビン区分化プロセッサで置き換えることができる。

上記の実施形態では、１０および９０パーセンタイルならびに関連するパーセンタイル値を使用しているが、他の実施形態では、任意の２つのパーセンタイルおよび関連するパーセンタイル値を使用できることを理解されたい。さらに、使用する２つのパーセンタイル値は、同じパーセンタイル値でよく、この場合、パーセンタイル値の一方は冗長であり、使用されないことを理解されたい。

さらに、２つのパーセンタイルプロセッサ４１０、４２２について説明したが、他の実施形態では、検出プロセッサ４００は、パーセンタイルプロセッサ４１０、４２２の一方だけを有し、それに応じて、オフセット選択プロセッサ４３８、４５０の一方だけを有し、しきい値プロセッサ４４０、４４６の一方だけを有する。

本明細書で引用したすべての参考文献は、参照用として、その全体が本明細書に組み込まれるものである。

本発明の好ましい実施形態を説明したので、その概念を備える他の実施形態を考えうることは、当業者には今や明らかであると思う。したがって、本発明は、上記に開示した実施形態に限定されるべきではなく、添付の特許請求の範囲の精神および範囲のみによって、限定されるべきである。

道路上を移動中の、側部物体検出（ＳＯＤ）レーダーが取り付けられたビークルの図である。 ２つのＳＯＤレーダーが取り付けられたビークルを示すブロック図である。 ＳＯＤレーダーのブロック図である。 高速フーリエ変換（ＦＦＴ）の大きさと従来技術レーダーの検出しきい値との関係を示すグラフである。 本発明に従って生成された、ＦＦＴの大きさとＦＦＴビンとの間の関係としてプロットされたレーダー検出しきい値のグラフである。 検出しきい値を生成するためのプロセスのフローチャートである。 ＦＦＴ周波数ビン範囲とＦＦＴの大きさ範囲を示すグラフである。 図７に示す値を使用して生成された、ＦＦＴの大きさとＦＦＴビンとの間の比としてプロットされたグラフである。 図６のプロセスで使用することのできる例示的記憶データ低減プロセスを示すフローチャートである。 検出プロセッサを有するＳＯＤレーダーのブロック図である。 図１０の検出プロセッサのブロック図である。

符号の説明

１２ 第１ビークル
１４ 側部物体検出（ＳＯＤ）レーダー
１６ 第１車線
１８ 第２ビークル
２０ 第２車線
２２ａ〜ｇ 受信ビーム
２４ａ〜２４ｄ 縁部
５０ ビークルレーダーシステム
５２ ビークル
５６、５８ ＳＯＤレーダー
６０ 検出ゾーン
６２ 検出ゾーン
６４ 中央ＳＯＤプロセッサ
６６ コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス
６８、７０ ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）バス
７２ エアバッグシステム
７４ ブレーキ系
７６ 速度計
７８ ＣＡＮプロセッサ
８０、８４ サイドミラー
８２、８６ 警報ディスプレイ
１００ ＳＯＤレーダー
１０１ ハウジング
１０２ ガラス繊維回路板
１０４ 信号プロセッサ
１０４ａ 検出プロセッサ
１０８ 制御プロセッサ
１０８ａ 検出検証プロセッサ
１０８ｂ 警報プロセッサ
１１２ 電気消去可能読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
１１８ ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）ドライバ
１２０ ＣＡＮトランシーバ
１２８ コネクタ
１３６ ＣＡＮバス
１５０ ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）回路板
１５２ レーダー送信機
１５４ 送信アンテナ
１５６ 低温同時焼成セラミック（ＬＴＣＣ）回路板
１５８ レーダー受信機
１６０ 受信アンテナ
３５０ ＳＯＤレーダー
３５２ レーダー送信機
３５４ レーダー受信機
３５８ ベースバンド変換器
３６２ Ａ／Ｄ変換器
３６６ 検出プロセッサ
３６８ 周波数領域プロセッサ
３７２ しきい値プロセッサ
３７６ しきい値適用プロセッサ
３８０ 検出検証プロセッサ
３８４ 警報プロセッサ
４００ 検出プロセッサ
４０４ 周波数領域プロセッサ
４０８ しきい値プロセッサ
４１０ １０パーセンタイルプロセッサ
４１２ 大きさ区分化プロセッサ
４１６ 出現プロセッサ
４２０ 周波数ビン区分化プロセッサ
４２２ パーセンタイルプロセッサ
４２４ 大きさ区分化プロセッサ
４２８ 出現プロセッサ
４３２ 周波数ビン区分化プロセッサ
４３６ 組合せプロセッサ
４３８ 第１オフセット選択プロセッサ
４４０ 第１しきい値プロセッサ
４４４ 選択プロセッサ
４４８ 第２しきい値プロセッサ
４５０ 第２オフセット選択プロセッサ
４５６ しきい値適用プロセッサ

Claims (17)

1. レーダーに関連するレーダー検出しきい値を生成する方法であって、
   （Ｉ） 複数の無線周波数（ＲＦ）信号を送信するステップと、
   （ＩＩ） 受信ＲＦ信号及び雑音信号の少なくとも一方を含む複数の複合信号を受信するステップと、
   （ＩＩＩ） 前記複数の複合信号を変換して、複数のベースバンド信号を供給するステップと、
   （ＩＶ） 前記複数のベースバンド信号を各々周波数領域に変換して、互いに対応する周波数領域値（ただし「周波数領域値」は前記周波数領域における強度値を表す）及び周波数ビンで構成される複数の周波数領域信号を供給するステップと、
   （Ｖ） 前記複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する前記複数の周波数領域値から、（Ｖ−１） 第１の複数のパーセンタイル値を計算するステップと、
   （Ｖ−２） 前記第１の複数のパーセンタイル値に関連するレーダー検出しきい値を生成するステップとを有し、
   前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するステップ（Ｖ−１）が、
   （Ｖ−１−ａ） 前記複数の周波数領域値を複数の大きさ範囲に区分化するステップと、
   （Ｖ−１−ｂ） 前記複数の周波数ビンを複数の周波数ビン範囲に区分化するステップと、
   （Ｖ−１−ｃ） 前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするステップと、
   （Ｖ−１−ｄ） 各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するステップとを有し、
   前記レーダー検出しきい値を生成するステップ（Ｖ−２）が、
   （Ｖ−２−ａ） 第１オフセット値を選択するステップと、前記第１オフセット値を前記第１の複数のパーセンタイル値のそれぞれに加えるステップとを有するか、
   （Ｖ−２−ｂ） 前記レーダー検出しきい値を前記第１の複数のパーセンタイル値と等しくなるように選択するステップを有し、
   前記方法はさらに、（ＶＩ）前記複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する前記複数の周波数領域値から、（ＶＩ−１） 第２の複数のパーセンタイル値を計算するステップと、
   （ＶＩ−２） 前記第１の複数のパーセンタイル値及び前記第２の複数のパーセンタイル値を組み合わせて、１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するステップとを有し、
   前記第１の複数のパーセンタイル値が、前記周波数領域において高強度側に設定する上側パーセンタイル値であり、
   前記第２の複数のパーセンタイル値が、前記周波数領域において低強度側に設定する下側パーセンタイル値であり、
   前記組み合わせるステップ（ＶＩ−２）が、
   （ＶＩ−２−ａ） 前記第１の複数のパーセンタイル値、および前記第２の複数のパーセンタイル値の中から選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するステップを含むか、
   （ＶＩ−２−ｂ） 第１オフセット値を選択するステップと、
   第２オフセット値を選択するステップと、
   前記第１オフセット値を前記第１の複数のパーセンタイル値のそれぞれに加えて、第１しきい値を提供するステップと、
   前記第２オフセット値を前記第２の複数のパーセンタイル値のそれぞれから引いて、第２しきい値を提供するステップと、
   前記第１しきい値および第２しきい値の中から１つまたは複数の値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するステップ
   とを含む
   ことを特徴とする方法。
2. 前記複数の複合信号を１つ又は複数の受信ビームにより検出し、各受信ビームで検出した複数の複合信号を各受信ビーム毎に変換することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記送信ＲＦ信号は、ＲＦチャープ信号を有する請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記第１の複数のパーセンタイル値は９０パーセンタイル値であり、前記第２の複数のパーセンタイル値は１０パーセンタイル値であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. 前記組み合わせるステップ（ＶＩ−２）の（ＶＩ−２−ａ）において、前記第１の複数のパーセンタイル値および前記第２の複数のパーセンタイル値の中から最大値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するステップを含む請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
6. 前記組み合わせるステップ（ＶＩ−２）の（ＶＩ−２−ｂ）において、前記第１オフセット値および前記第２オフセット値の少なくとも一方が、ゼロに等しい請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記組み合わせるステップ（ＶＩ−２）の（ＶＩ−２−ｂ）において、前記第１しきい値および前記第２しきい値の中から、１つまたは複数の値を選択するステップが、前記第１しきい値および前記第２しきい値の中から、最大値を選択して、１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するステップを含む請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するステップは、
   前記複数の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲に区分化するステップと、
   前記複数の周波数ビンを複数の周波数ビン範囲に区分化するステップと、
   前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で、前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするステップと、
   各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から、前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するステップ
   とを含み、前記第２の複数のパーセンタイル値を計算するステップが、
   前記複数の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲に区分化するステップと、
   前記複数の周波数ビンを複数の周波数ビン範囲に区分化するステップと、
   前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするステップと、
   各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から、前記第２の複数のパーセンタイル値を計算するステップ
   とを含む請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
9. 前記レーダーが視野を有し、様々な物体が前記視野を通過するように、前記レーダーを移動するステップを、さらに含む請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
10. レーダー検出しきい値を生成する装置であって、
    （Ｉ） 複数のＲＦ信号を送信するように適合されたレーダー送信機と、
    （ＩＩ） 受信ＲＦ信号及び雑音信号の少なくとも一方を含む複数の複合信号を受信するようになっているレーダー受信機と、
    （ＩＩＩ） 前記複数の複合信号を変換して、関連する複数のベースバンド信号を供給するようになっているベースバンド変換器と、
    （ＩＶ） 前記複数のベースバンド信号を各々周波数領域に変換して、互いに対応する周波数領域値（ただし「周波数領域値」は前記周波数領域における強度値を表す）及び周波数ビンで構成される複数の周波数領域信号を供給する周波数領域プロセッサと、
    （Ｖ） 前記複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する前記複数の周波数領域値から、（Ｖ−１） 第１の複数のパーセンタイル値を計算するようになっている第１パーセンタイルプロセッサと、
    （Ｖ−２） 前記第１の複数のパーセンタイル値に関連するレーダー検出しきい値を生成するようになっているしきい値プロセッサとを備え、
    前記第１パーセンタイルプロセッサ（Ｖ−１）が、
    （Ｖ−１−ａ） 前記複数の周波数領域値を複数の大きさ範囲に区分化するようになっている大きさ区分化プロセッサと、
    （Ｖ−１−ｂ） 前記複数の周波数ビンを複数の周波数ビン範囲に区分化するようになっている周波数ビン区分化プロセッサと、
    （Ｖ−１−ｃ） 前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするようになっており、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から、前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するようにさらになっている出現プロセッサとを備え、
    前記しきい値プロセッサ（Ｖ−２）が、
    （Ｖ−２−ａ） 第１オフセット値を前記第１の複数のパーセンタイル値のそれぞれに加えるように適合された第１しきい値プロセッサを含むか、
    （Ｖ−２−ｂ） 前記レーダー検出しきい値を前記第１の複数のパーセンタイル値と等しくなるように選択するようになっている選択プロセッサを含み、
    前記装置はさらに、（ＶＩ）前記複数の周波数領域信号のうちの少なくとも２つに関連する前記複数の周波数領域値から、（ＶＩ−１） 第２の複数のパーセンタイル値を計算するようになっている第２パーセンタイルプロセッサと、
    （ＶＩ−２） 前記第１の複数のパーセンタイル値及び前記第２の複数のパーセンタイル値を組み合わせて、１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するようになっている組合せプロセッサとを備え、
    前記第１の複数のパーセンタイル値が、前記周波数領域において高周波数強度側に設定する上側パーセンタイル値であり、
    前記第２の複数のパーセンタイル値が、前記周波数領域において低周波数強度側に設定する下側パーセンタイル値であり、
    前記組合せプロセッサ（ＶＩ−２）が、
    （ＶＩ−２−ａ） さらに、前記第１の複数のパーセンタイル値および前記第２の複数のパーセンタイル値の中から１つまたは複数の値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するようになっているか、
    （ＶＩ−２−ｂ） 第１オフセット値を前記第１の複数のパーセンタイル値に加えて、第１しきい値を提供するように適合された第１しきい値プロセッサと、
    前記第２オフセット値を前記第２の複数のパーセンタイル値のそれぞれから引いて、第２しきい値を提供するように適合された第２しきい値プロセッサと、
    前記第１しきい値および第２しきい値の中から、１つまたは複数の値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するようになっている選択プロセッサ
    とを備える
    ことを特徴とする装置。
11. 前記複数の複合信号を１つ又は複数の受信ビームにより検出し、各受信ビームで検出した複数の複合信号を各受信ビーム毎に変換するようになっていることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
12. 前記送信ＲＦ信号は、ＲＦチャープ信号を有する請求項１０又は１１に記載の装置。
13. 前記第１の複数のパーセンタイル値は９０パーセンタイル値であり、前記第２の複数のパーセンタイル値は１０パーセンタイル値であることを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の方法。
14. 前記組合せプロセッサ（ＶＩ−２）が前記（ＶＩ−２−ａ）の構成である場合において、前記第１の複数のパーセンタイル値および前記第２の複数のパーセンタイル値の中から１つまたは複数の最大値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するようになっている請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の装置。
15. 前記組合せプロセッサ（ＶＩ−２）が前記（ＶＩ−２−ｂ）の構成である場合において、前記第１オフセット値および前記第２オフセット値の少なくとも一方が、ゼロに等しい請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記組合せプロセッサ（ＶＩ−２）が前記（ＶＩ−２−ｂ）の構成である場合において、前記第１しきい値および前記第２しきい値の中から、１つまたは複数の最大値を選択して、前記１つまたは複数のレーダー検出しきい値を提供するようになっている請求項１０〜１５のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記第１パーセンタイルプロセッサは、
    前記複数の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲に区分化するようになっている大きさ区分化プロセッサと、
    前記複数の周波数ビンを複数の周波数ビン範囲に区分化するようになっている周波数ビン区分化プロセッサと、
    前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするようになっており、各周波数ビン範囲で、前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から、前記第１の複数のパーセンタイル値を計算するようになっている適合された出現プロセッサ
    とを備え、前記第２パーセンタイルプロセッサは、
    前記複数の周波数領域値の大きさを複数の大きさ範囲に区分化するようになっている大きさの区分化プロセッサと、
    前記複数の周波数ビンを、複数の周波数ビン範囲に区分化するようになっている周波数ビン区分化プロセッサと、
    前記複数の周波数領域値の中から、各周波数ビン範囲で前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数をカウントするようになっており、各周波数ビン範囲で、前記複数の大きさ範囲内にある周波数領域値の数から、前記第２の複数のパーセンタイル値を計算するようになっている出現プロセッサ
    とを備える請求項１０〜１６のいずれか１項に記載の装置。

Images