JP5386990B2

JP5386990B2 - Bit cleaning device

Info

Publication number: JP5386990B2
Application number: JP2009000965A
Authority: JP
Inventors: 勉宮本; 俊明大塚; 真弘林
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2009-01-06
Filing date: 2009-01-06
Publication date: 2014-01-15
Anticipated expiration: 2029-01-06
Also published as: JP2010158608A

Description

本発明は、ねじ締めに用いられるドライバビットの先端を清掃するビット清掃装置に関する。 The present invention relates to a bit cleaning device that cleans the tip of a driver bit used for screw tightening.

例えばハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）ではスピンドルモータのハブに磁気ディスクが装着される。クランプはハブにねじで固定される。ねじの締結にあたってドライバビットの先端はねじ頭のリセスに押し付けられる。ドライバビットの回転に基づきねじ軸はハブにねじ込まれる。ドライバビットの先端はリセスから退避する。その後、ドライバビットの先端は清掃される。ドライバビットの先端に付着する金属の摩耗粉といった微小なゴミは除去される。こうした清掃はねじ締め毎に実施される。ＨＤＤ内にゴミの脱落は回避される。 For example, in a hard disk drive (HDD), a magnetic disk is mounted on a hub of a spindle motor. The clamp is fixed to the hub with screws. When fastening the screw, the tip of the driver bit is pressed against the recess of the screw head. The screw shaft is screwed into the hub based on the rotation of the driver bit. The tip of the driver bit is withdrawn from the recess. Thereafter, the tip of the driver bit is cleaned. Minute dust such as metal abrasion powder adhering to the tip of the driver bit is removed. Such cleaning is performed every time the screw is tightened. Dropping of garbage in the HDD is avoided.

特開平１０−３３７５１２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-337512 特開平４−３６７２４２号公報JP-A-4-367242 特許第２９８４６０１号公報Japanese Patent No. 2984601 特開２００４−１３４６０３号公報JP 2004-134603 A

従来の清掃では、ドライバビットの先端に例えば粘着テープの粘着面が押し付けられる。しかしながら、粘着テープは例えばドライバビットの溝内に接触できない場合がある。溝内にゴミが残存してしまう。その一方で、清掃にあたって例えばドライバビットにブラシが擦り付けられる。しかしながら、ブラシはドライバビットの表面に沿って微小なゴミを移動させるにすぎない場合がある。ドライバビットの表面にゴミは残存してしまう。こうしてＨＤＤ内に残存したゴミが磁気ディスクの表面に付着すると、例えばヘッドクラッシュを引き起こしてしまう。 In conventional cleaning, for example, an adhesive surface of an adhesive tape is pressed against the tip of a driver bit. However, the adhesive tape may not be able to contact the groove of the driver bit, for example. Garbage remains in the groove. On the other hand, for cleaning, for example, a brush is rubbed against the driver bit. However, the brush may only move small debris along the surface of the driver bit. Dust remains on the surface of the driver bit. Thus, if dust remaining in the HDD adheres to the surface of the magnetic disk, for example, a head crash occurs.

本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、効率的に高い精度でゴミを除去することができるビット清掃装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a bit cleaning device that can efficiently remove dust with high accuracy.

上記目的を達成するために、開示のビット清掃装置の一形態は、所定の形状の先端部を規定するドライバビットの軸心に沿って前記ドライバビットを移動可能に保持する駆動機構と、前記先端部の形状を象りつつ前記軸心に沿って前記先端部を受け入れ可能な空隙を規定する雌型と、前記雌型上に配置されて前記空隙に覆い被さる布シートとを備える。 In order to achieve the above object, one form of the disclosed bit cleaning device includes a driving mechanism that movably holds the driver bit along the axis of the driver bit that defines a tip portion of a predetermined shape, and the tip A female die that defines a gap that can receive the tip portion along the axis while imitating the shape of the portion, and a cloth sheet that is disposed on the female die and covers the gap.

こうしたビット清掃装置によれば、空隙はドライバビットの先端部の形状を象る。空隙には布シートが覆い被さる。したがって、先端部がその軸心に沿って空隙に受け入れられると、先端部の外壁面および空隙の内壁面の間に布シートが挟み込まれる。軸心に沿ったドライバビットの移動に基づき先端部は空隙内で布シートに押し付けられる。布シートは押し潰される。布シートは先端部の外壁面から微小なゴミを擦り取る。こうして布シートは先端部の外壁面から効率的に高い精度でゴミを除去することができる。清掃作業は効率的に実施される。その結果、ドライバビットの先端部にゴミの付着は回避される。先端部から例えばねじのねじ頭へのゴミの移動は防止される。 According to such a bit cleaning device, the gap is shaped like the tip of the driver bit. A cloth sheet covers the gap. Therefore, when the tip portion is received in the gap along its axis, the cloth sheet is sandwiched between the outer wall surface of the tip portion and the inner wall surface of the gap. Based on the movement of the driver bit along the axis, the tip is pressed against the fabric sheet in the gap. The cloth sheet is crushed. The cloth sheet scrapes minute dust from the outer wall surface at the tip. Thus, the cloth sheet can efficiently remove dust from the outer wall surface of the tip portion with high accuracy. Cleaning work is carried out efficiently. As a result, dust is prevented from adhering to the tip of the driver bit. The movement of dust from the tip portion to, for example, the screw head of the screw is prevented.

以上のように開示のビット清掃装置によれば、効率的に高い精度でゴミを除去することができる。 As described above, according to the disclosed bit cleaning device, dust can be efficiently removed with high accuracy.

一具体例に係るねじ締め装置の外観を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows roughly the external appearance of the screw fastening apparatus which concerns on one specific example. 本発明の第１実施形態に係るビット清掃装置の外観を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view showing roughly the appearance of the bit cleaning device concerning a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態に係るビット清掃装置の内部構造を概略的に示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows roughly the internal structure of the bit cleaning apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 雌型の構造を概略的に示す部分透視斜視図である。It is a partial see-through | perspective perspective view which shows the structure of a female type | mold schematically. 一具体例に係るドライバビットの構造を概略的に示す側面図である。It is a side view which shows roughly the structure of the driver bit which concerns on one specific example. 一具体例に係るドライバビットの構造を概略的に示す正面図である。It is a front view which shows roughly the structure of the driver bit which concerns on one specific example. 一具体例に係る空隙の構造を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the space | gap which concerns on one specific example. 一具体例に係る空隙の構造を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows roughly the structure of the space | gap which concerns on one specific example. ねじ締め装置の制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of a screw fastening apparatus. ねじ締め作業時の配置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows arrangement | positioning at the time of screw fastening operation | work. 清掃作業時の配置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows arrangement | positioning at the time of a cleaning operation | work. 空隙がドライバビットの軸心上に位置決めされる様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that a space | gap is positioned on the axial center of a driver bit roughly. ドライバビットの先端部が軸心に沿って空隙に押し込まれる様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that the front-end | tip part of a driver bit is pushed into a space | gap along an axial center. ドライバビットの先端部が空隙内に押し付けられる様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that the front-end | tip part of a driver bit is pressed in a space | gap. 図１４の１５−１５線に沿った断面図である。FIG. 15 is a cross-sectional view taken along line 15-15 of FIG. 図１５に対応し、ドライバビットが軸心回りに回転する様子を概略的に示す断面図である。FIG. 16 is a cross-sectional view schematically showing a state in which the driver bit rotates about the axis corresponding to FIG. 15. 図１５に対応し、ドライバビットが軸心回りに回転する様子を概略的に示す断面図である。FIG. 16 is a cross-sectional view schematically showing a state in which the driver bit rotates about the axis corresponding to FIG. 15. 本発明の第２実施形態に係るビット清掃装置の構造を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows schematically the structure of the bit cleaning apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 空隙内に洗浄液が供給される様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that a washing | cleaning liquid is supplied in a space | gap. ドライバビットの先端部が空隙内に押し付けられる様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that the front-end | tip part of a driver bit is pressed in a space | gap. 空隙内から洗浄液が排出される様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that a washing | cleaning liquid is discharged | emitted from the space | gap. 空隙内からドライバビットの先端部が引き出される様子を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows a mode that the front-end | tip part of a driver bit is pulled out from the space | gap. 他の具体例に係るドライバビットの構造を概略的に示す側面図である。It is a side view which shows roughly the structure of the driver bit which concerns on another specific example. 他の具体例に係るドライバビットの構造を概略的に示す正面図である。It is a front view which shows roughly the structure of the driver bit which concerns on another specific example. 他の具体例に係る空隙の構造を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the space | gap which concerns on another specific example. 他の具体例に係る空隙の構造を概略的に示す断面図である。It is sectional drawing which shows roughly the structure of the space | gap which concerns on another specific example.

以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は一具体例に係るねじ締め装置１１を示す。ねじ締め装置１１はステージ１２を備える。ステージ１２には任意の水平面に沿って広がる支持面１３が規定される。ステージ１２には駆動機構すなわちロボット１４が固定される。ロボット１４は、ステージ１２の支持面１３から垂直方向に直立する支柱１５を備える。支柱１５には電動ドライバ１６が取り付けられる。電動ドライバ１６は支持体１７を備える。支持体１７は、垂直方向すなわちｚ軸方向に移動可能に支柱１５に保持される。支持体１７の下端にはドライバビット１８が着脱自在に取り付けられる。ドライバビット１８の軸心はｚ軸方向に規定される。支持体１７は、ドライバビット１８の軸心回りに回転自在にドライバビット１８を保持する。 FIG. 1 shows a screw fastening device 11 according to a specific example. The screw fastening device 11 includes a stage 12. The stage 12 is defined with a support surface 13 extending along an arbitrary horizontal plane. A driving mechanism, that is, a robot 14 is fixed to the stage 12. The robot 14 includes a support column 15 that stands upright from the support surface 13 of the stage 12 in the vertical direction. An electric driver 16 is attached to the column 15. The electric driver 16 includes a support body 17. The support 17 is held by the support column 15 so as to be movable in the vertical direction, that is, the z-axis direction. A driver bit 18 is detachably attached to the lower end of the support 17. The axis of the driver bit 18 is defined in the z-axis direction. The support 17 holds the driver bit 18 so as to be rotatable around the axis of the driver bit 18.

ロボット１４にはビット清掃装置２１が組み合わせられる。ビット清掃装置２１は筐体２２を備える。筐体２２は支持面１３に平行にｙ軸方向に移動することができる。ｙ軸は、水平面に直交する垂直面内でｚ軸に直交する。支持面１３に平行な筐体２２の上面には開口２３が形成される。図１では、筐体２２は退避位置に位置決めされる。退避位置では、筐体２２は、ｚ軸方向に規定されるドライバビット１８の移動経路の外側に配置される。後述のように、筐体２２がｙ軸方向に移動すると、筐体２２は稼働位置に位置決めされる。筐体２２は、ドライバビット１８と支持面１３との間に配置される。このとき、筐体２２の開口２３はドライバビット１８の移動経路上に配置される。こうして筐体２２は退避位置および稼働位置の間で移動することができる。こうした移動にあたって筐体２２は後述の筐体移動機構に接続される。 A bit cleaning device 21 is combined with the robot 14. The bit cleaning device 21 includes a housing 22. The housing 22 can move in the y-axis direction parallel to the support surface 13. The y axis is orthogonal to the z axis in a vertical plane orthogonal to the horizontal plane. An opening 23 is formed on the upper surface of the housing 22 parallel to the support surface 13. In FIG. 1, the housing 22 is positioned at the retracted position. In the retracted position, the housing 22 is disposed outside the moving path of the driver bit 18 defined in the z-axis direction. As will be described later, when the housing 22 moves in the y-axis direction, the housing 22 is positioned at the operating position. The housing 22 is disposed between the driver bit 18 and the support surface 13. At this time, the opening 23 of the housing 22 is arranged on the moving path of the driver bit 18. Thus, the casing 22 can move between the retracted position and the operating position. For such movement, the casing 22 is connected to a casing moving mechanism described later.

図２は本発明の第１実施形態に係るビット清掃装置２１の外観を概略的に示す。筐体２２はカバー２４を備える。前述の開口２３はカバー２４の上面に形成される。筐体２２の例えば背面には流出口２５が形成される。流出口２５は後述の真空ポンプ（図示されず）に連結される。真空ポンプの働きで筐体２２の収容空間から流出口２５に向かって空気が吸い出される。その結果、筐体２２の収容空間では常に負圧が発生する。図３を併せて参照し、筐体２２は、カバー２４に嵌め合わせられるベース２６を備える。ベース２６は垂直面に沿って広がる。カバー２４はベース２６に被さる。カバー２４およびベース２６の間に筐体２２の収容空間が規定される。 FIG. 2 schematically shows the appearance of the bit cleaning device 21 according to the first embodiment of the present invention. The housing 22 includes a cover 24. The aforementioned opening 23 is formed on the upper surface of the cover 24. An outflow port 25 is formed on the rear surface of the housing 22, for example. The outlet 25 is connected to a vacuum pump (not shown) described later. Air is sucked out of the housing space of the housing 22 toward the outlet 25 by the action of the vacuum pump. As a result, a negative pressure is always generated in the housing space of the housing 22. Referring also to FIG. 3, the housing 22 includes a base 26 that is fitted to the cover 24. The base 26 extends along a vertical plane. The cover 24 covers the base 26. A housing space for the housing 22 is defined between the cover 24 and the base 26.

収容空間にはテープ搬送機構２７が組み込まれる。テープ搬送機構２７は、ベース２６の側面に回転自在に取り付けられる送出リール２８および巻取リール２９を備える。送出リール２８および巻取リール２９の間には複数のローラ３１が配置される。送出リール２８、巻取リール２９およびローラ３１の回転軸はｘ軸方向に規定される。ｘ軸は水平面内でｙ軸に直交する。送出リール２８および巻取リール２９の間でローラ３１にはテープ状の布シート３２が支持される。巻取リール２９には電動モータ３３が連結される。電動モータ３３の駆動に基づき送出リール２８から巻取リール２９に布シート３２が搬送される。布シート３２は例えばポリエステル繊維といった樹脂繊維の織布や不織布が用いられる。樹脂繊維は例えば直径２μｍ程度といった超極細に形成される。 A tape transport mechanism 27 is incorporated in the accommodation space. The tape transport mechanism 27 includes a delivery reel 28 and a take-up reel 29 that are rotatably attached to the side surface of the base 26. A plurality of rollers 31 are arranged between the delivery reel 28 and the take-up reel 29. The rotation axes of the delivery reel 28, the take-up reel 29 and the roller 31 are defined in the x-axis direction. The x axis is orthogonal to the y axis in the horizontal plane. A tape-like cloth sheet 32 is supported on the roller 31 between the delivery reel 28 and the take-up reel 29. An electric motor 33 is connected to the take-up reel 29. The cloth sheet 32 is conveyed from the delivery reel 28 to the take-up reel 29 based on the drive of the electric motor 33. For the cloth sheet 32, for example, a woven or non-woven fabric of resin fiber such as polyester fiber is used. The resin fiber is formed to be extremely fine, for example, about 2 μm in diameter.

送出リール２８には残量検出センサ３４が関連付けられる。残量検出センサ３４は、ｘ軸方向に延びる支軸３５に基部端で回転自在に支持されるレバー３６を備える。支軸３５は送出リール２８よりも上方に配置される。こうしてレバー３６の先端は、送出リール２８に巻き付けられる布シート３２に所定の回転角で受け止められる。その結果、送出リール２８への布シート３２の巻き付け量すなわち残量に応じて支軸３５回りでレバー３６の回転角は変化する。回転角の変化は布シート３２の残量に対応する。こうして布シート３２の残量が検出される。その一方で、送出リール２８に隣接するローラ３１にはパルス検出センサ３７が連結される。ローラ３１の回転角に応じてパルス検出センサ３７はパルスを検出する。パルスの数に応じて布シート３２の送りピッチが特定される。ここでは、常に一定のパルスの数に設定されることから、布シート３２の送りピッチは常に一定に設定される。 A remaining amount detection sensor 34 is associated with the delivery reel 28. The remaining amount detection sensor 34 includes a lever 36 that is rotatably supported at a base end by a support shaft 35 extending in the x-axis direction. The support shaft 35 is disposed above the delivery reel 28. Thus, the tip of the lever 36 is received at a predetermined rotation angle by the cloth sheet 32 wound around the delivery reel 28. As a result, the rotation angle of the lever 36 changes around the support shaft 35 according to the amount of the cloth sheet 32 wound around the delivery reel 28, that is, the remaining amount. The change in the rotation angle corresponds to the remaining amount of the cloth sheet 32. Thus, the remaining amount of the cloth sheet 32 is detected. On the other hand, a pulse detection sensor 37 is connected to the roller 31 adjacent to the delivery reel 28. The pulse detection sensor 37 detects a pulse according to the rotation angle of the roller 31. The feed pitch of the cloth sheet 32 is specified according to the number of pulses. Here, since the number of pulses is always set to be constant, the feed pitch of the cloth sheet 32 is always set to be constant.

収容空間にはベース２６に固定される受け台３８が収容される。受け台３８はカバー２４の開口２３に向き合う。受け台３８は、水平面に沿って配置される１対のローラ３１、３１同士の間に配置される。その結果、受け台３８上には布シート３２が配置される。受け台３８上で布シート３２は水平面に沿って広がる。図４を併せて参照し、受け台３８上には雌型３９が固定される。ここでは、雌型３９は、ｚ軸方向に中心軸を規定する円柱形状に形成される。中心軸回りで雌型３９の回転は規制される。雌型３９の頂上面は水平面に沿って広がる。雌型３９は頂上面で布シート３２を受け止める。雌型３９の頂上面には所定の空隙すなわちリセス４１が形成される。リセス４１は雌型３９の中心軸に沿って形成される。リセス４１は前述のドライバビット１８の先端部の形状を象る。電動モータ３３の駆動に基づき布シート３２が送り出されると、布シート３２は雌型３９の頂上面に沿って搬送される。 A receiving base 38 fixed to the base 26 is accommodated in the accommodating space. The cradle 38 faces the opening 23 of the cover 24. The cradle 38 is disposed between a pair of rollers 31 and 31 disposed along a horizontal plane. As a result, the cloth sheet 32 is disposed on the cradle 38. The cloth sheet 32 spreads along the horizontal plane on the cradle 38. Referring also to FIG. 4, a female die 39 is fixed on the cradle 38. Here, the female die 39 is formed in a cylindrical shape that defines the central axis in the z-axis direction. The rotation of the female die 39 is restricted around the central axis. The top surface of the female die 39 extends along a horizontal plane. The female die 39 receives the cloth sheet 32 at the top surface. A predetermined gap, that is, a recess 41 is formed on the top surface of the female die 39. The recess 41 is formed along the central axis of the female die 39. The recess 41 represents the shape of the tip of the driver bit 18 described above. When the cloth sheet 32 is sent out based on the drive of the electric motor 33, the cloth sheet 32 is conveyed along the top surface of the female mold 39.

図５に示されるように、本実施形態ではドライバビット１８の先端部は例えばプラス溝形状に形成される。ここでは、ドライバビット１８の直径は例えば３ｍｍ〜４ｍｍ程度に設定される。先端部はその軸心に沿って先端に向かうにつれて先細る。図６を併せて参照し、先端部は４つの溝１８ａを備える。相互に隣接する溝１８ａ同士の間には突壁１８ｂが形成される。溝１８ａおよび突壁１８ｂは軸心に沿って先端まで延びる。その一方で、図７に示されるように、雌型３９のリセス４１はドライバビット１８の先端部のプラス溝形状を象る。リセス４１にはドライバビット１８の突壁１８ｂを受け入れる４つの溝４１ａが形成される。図８を併せて参照し、リセス４１は底に向かうにつれて先細る。リセス４１の寸法は先端部の寸法よりも例えばひとまわり大きく形成される。こうしてリセス４１は先端部を受け入れることができる。 As shown in FIG. 5, in the present embodiment, the tip end portion of the driver bit 18 is formed in, for example, a plus groove shape. Here, the diameter of the driver bit 18 is set to about 3 mm to 4 mm, for example. The tip portion tapers along the axis toward the tip. Referring also to FIG. 6, the tip portion includes four grooves 18a. A protruding wall 18b is formed between the grooves 18a adjacent to each other. The groove 18a and the protruding wall 18b extend to the tip along the axis. On the other hand, as shown in FIG. 7, the recess 41 of the female die 39 is shaped like a plus groove at the tip of the driver bit 18. The recess 41 is formed with four grooves 41 a for receiving the protruding wall 18 b of the driver bit 18. Referring also to FIG. 8, the recess 41 tapers toward the bottom. The dimension of the recess 41 is, for example, larger than the dimension of the tip. Thus, the recess 41 can receive the tip.

図９に示されるように、ロボット１４にはロボットコントローラ４５が接続される。ロボットコントローラ４５は制御信号の供給に基づきロボット１４の動作を制御する。その結果、ロボット１４はｚ軸方向に支持体１７すなわち電動ドライバ１６を移動させる。同様に、電動ドライバ１６には電動ドライバコントローラ４６が接続される。電動ドライバコントローラ４６は制御信号の供給に基づき電動ドライバ１６の動作を制御する。その結果、電動ドライバ１６はドライバビット１８の軸心回りにドライバビット１８を回転させる。ドライバビット１８の回転にあたって所定の回転トルクが設定される。 As shown in FIG. 9, a robot controller 45 is connected to the robot 14. The robot controller 45 controls the operation of the robot 14 based on the supply of the control signal. As a result, the robot 14 moves the support body 17, that is, the electric driver 16, in the z-axis direction. Similarly, an electric driver controller 46 is connected to the electric driver 16. The electric driver controller 46 controls the operation of the electric driver 16 based on the supply of the control signal. As a result, the electric driver 16 rotates the driver bit 18 around the axis of the driver bit 18. A predetermined rotational torque is set when the driver bit 18 rotates.

ビット清掃装置２１は筐体移動機構４７、電動モータ３３および真空ポンプ４８を備える。筐体移動機構４７、電動モータ３３および真空ポンプ４８には清掃装置コントローラ４９が接続される。清掃装置コントローラ４９は制御信号の供給に基づき筐体移動機構４７、電動モータ３３および真空ポンプ４８の動作を制御する。制御信号の受信に応じて筐体移動機構４７は退避位置および稼働位置の間でｙ軸方向に筐体２２を移動させる。制御信号の受信に応じて電動モータ３３は所定の回転角で巻取リール２９を回転させる。同様に、制御信号の受信に応じて真空ポンプ４８は筐体２２内から空気を吸い出す。 The bit cleaning device 21 includes a housing moving mechanism 47, an electric motor 33, and a vacuum pump 48. A cleaning device controller 49 is connected to the housing moving mechanism 47, the electric motor 33, and the vacuum pump 48. The cleaning device controller 49 controls operations of the housing moving mechanism 47, the electric motor 33, and the vacuum pump 48 based on the supply of the control signal. In response to receiving the control signal, the housing moving mechanism 47 moves the housing 22 in the y-axis direction between the retracted position and the operating position. In response to receiving the control signal, the electric motor 33 rotates the take-up reel 29 at a predetermined rotation angle. Similarly, the vacuum pump 48 sucks air out of the housing 22 in response to reception of the control signal.

清掃装置コントローラ４９には前述の残量検出センサ３４およびパルス検出センサ３７が接続される。残量検出センサ３４は清掃装置コントローラ４９にレバー３６の回転角を出力する。出力された回転角に応じて清掃装置コントローラ４９は布シート３２の残量を検出する。その一方で、パルス検出センサ３７は清掃装置コントローラ４９にローラ３１の回転角を出力する。出力された回転角に応じて清掃装置コントローラ４９は布シート３２の送りピッチを検出する。こうして検出された送りピッチに応じて電動モータ３３の回転角は決定される。その結果、送出リール２８から巻取リール２９に向かって所定の送りピッチで布シート３２は送られる。 The cleaning device controller 49 is connected to the remaining amount detection sensor 34 and the pulse detection sensor 37 described above. The remaining amount detection sensor 34 outputs the rotation angle of the lever 36 to the cleaning device controller 49. The cleaning device controller 49 detects the remaining amount of the cloth sheet 32 in accordance with the output rotation angle. On the other hand, the pulse detection sensor 37 outputs the rotation angle of the roller 31 to the cleaning device controller 49. The cleaning device controller 49 detects the feed pitch of the cloth sheet 32 in accordance with the output rotation angle. The rotation angle of the electric motor 33 is determined according to the feed pitch thus detected. As a result, the cloth sheet 32 is fed from the delivery reel 28 toward the take-up reel 29 at a predetermined feed pitch.

ロボットコントローラ４５、電動ドライバコントローラ４６および清掃装置コントローラ４９には例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）５１が接続される。ＰＬＣ５１は所定のソフトウェアプログラムに従って統括的にロボットコントローラ４５、電動ドライバコントローラ４６および清掃装置コントローラ４９の動作を制御する。こうしてねじ締め装置１１の動作は制御される。なお、ソフトウェアプログラムは、同様にねじ締め装置１１に組み込まれるフラッシュメモリ（図示されず）といった不揮発性メモリに格納されればよい。 For example, a programmable logic controller (PLC) 51 is connected to the robot controller 45, the electric driver controller 46 and the cleaning device controller 49. The PLC 51 controls the operations of the robot controller 45, the electric driver controller 46, and the cleaning device controller 49 in accordance with a predetermined software program. Thus, the operation of the screw fastening device 11 is controlled. The software program may be stored in a non-volatile memory such as a flash memory (not shown) that is similarly incorporated in the screw tightening device 11.

いま、ねじ締め装置１１が動作する場面を想定する。図１０に示されるように、ステージ１２の支持面１３上で所定の位置にハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）用のベース５５が配置される。ベース５５内のスピンドルモータには例えば複数枚の磁気ディスク５６が装着される。磁気ディスク５６上にはクランプ５７が配置される。ビット清掃装置２１は退避位置に位置決めされる。電動ドライバ１６は基準位置に位置決めされる。基準位置は筐体２２の移動経路の外側に退避する位置で特定される。ドライバビット１８の先端部にはねじ（図示されず）が供給される。ＰＬＣ５１の制御に基づき電動ドライバ１６はその軸心に沿って支持面１３に向かって下降する。ねじは、スピンドルモータのハブに形成されるねじ孔に受け入れられる。軸心回りのドライバビット１８の回転に基づきねじはねじ孔にねじ込まれる。ねじ込み後、ドライバビット１８は軸心に沿って基準位置まで上昇する。 Now, assume that the screw tightening device 11 operates. As shown in FIG. 10, a base 55 for a hard disk drive (HDD) is disposed at a predetermined position on the support surface 13 of the stage 12. For example, a plurality of magnetic disks 56 are mounted on the spindle motor in the base 55. A clamp 57 is disposed on the magnetic disk 56. The bit cleaning device 21 is positioned at the retracted position. The electric driver 16 is positioned at the reference position. The reference position is specified by a position retracted outside the movement path of the housing 22. A screw (not shown) is supplied to the tip of the driver bit 18. Based on the control of the PLC 51, the electric driver 16 descends toward the support surface 13 along its axis. The screw is received in a screw hole formed in the hub of the spindle motor. The screw is screwed into the screw hole based on the rotation of the driver bit 18 around the axis. After screwing, the driver bit 18 is raised to the reference position along the axis.

図１１に示されるように、ＰＬＣ５１の制御に基づきビット清掃装置２１は退避位置から稼働位置まで移動する。筐体２２はドライバビット１８およびベース５５の間に配置される。図１２に示されるように、ドライバビット１８の軸心は雌型３９の中心軸に一致する。雌型３９上で布シート３２には所定のテンションが維持される。電動ドライバ１６すなわちドライバビット１８は軸心に沿って下降する。図１３に示されるように、ドライバビット１８は先端でリセス４１内に向かって布シート３２を押し込む。布シート３２はリセス４１内に向かって撓む。さらにドライバビット１８が下降すると、図１４に示されるように、ドライバビット１８の先端部はリセス４１内に完全に受け入れられる。図１５に示されるように、布シート３２は、先端部の外壁面およびリセス４１の内壁面の間に形成される隙間に挟み込まれる。布シート３２は先端部の外壁面に密着する。 As shown in FIG. 11, the bit cleaning device 21 moves from the retracted position to the operating position based on the control of the PLC 51. The housing 22 is disposed between the driver bit 18 and the base 55. As shown in FIG. 12, the axis of the driver bit 18 coincides with the central axis of the female die 39. A predetermined tension is maintained on the cloth sheet 32 on the female die 39. The electric driver 16, that is, the driver bit 18, moves down along the axis. As shown in FIG. 13, the driver bit 18 pushes the cloth sheet 32 toward the recess 41 at the tip. The cloth sheet 32 bends into the recess 41. When the driver bit 18 is further lowered, the tip of the driver bit 18 is completely received in the recess 41 as shown in FIG. As shown in FIG. 15, the cloth sheet 32 is sandwiched between gaps formed between the outer wall surface of the tip and the inner wall surface of the recess 41. The cloth sheet 32 is in close contact with the outer wall surface of the tip.

このとき、ドライバビット１８は軸心に沿って僅かな距離で上昇および下降の往復運動を繰り返す。こうして先端部はリセス４１内で布シート３２に複数回にわたって押し付けられる。先端部の外壁面およびリセス４１の内壁面の間でドライバビット１８の押し付けのたびに布シート３２は押し潰される。こうして布シート３２は先端部の外壁面から摩耗粉といった微小なゴミを擦り取る。同時に、リセス４１内への押し付け時、ドライバビット１８は軸心回りで時計回りおよび反時計回りで先端部の外壁面およびリセス４１の内壁面の間の隙間の分だけ回転する。その結果、図１６や図１７に示されるように、先端部の外壁面およびリセス４１の内壁面の間で回転のたびに布シート３２は押し付けられる。こうして先端部の溝１８ａに付着する微小なゴミは確実に布シート３２で擦り取られる。微小なゴミは布シート３２に保持される。 At this time, the driver bit 18 repeats ascending and descending reciprocation at a slight distance along the axis. Thus, the tip is pressed against the cloth sheet 32 in the recess 41 a plurality of times. Each time the driver bit 18 is pressed between the outer wall surface of the tip and the inner wall surface of the recess 41, the cloth sheet 32 is crushed. In this way, the cloth sheet 32 scrapes off minute dust such as wear powder from the outer wall surface of the tip. At the same time, when pressed into the recess 41, the driver bit 18 rotates clockwise and counterclockwise about the axial center by the gap between the outer wall surface of the tip and the inner wall surface of the recess 41. As a result, as shown in FIGS. 16 and 17, the cloth sheet 32 is pressed each time it rotates between the outer wall surface of the tip and the inner wall surface of the recess 41. In this way, the fine dust adhering to the groove 18a at the tip is surely scraped off by the cloth sheet 32. Fine dust is held on the cloth sheet 32.

ドライバビット１８は軸心に沿って基準位置まで上昇する。その後、電動モータ３３の駆動に基づき布シート３２は所定の送りピッチで巻取リール２９に巻き取られる。雌型３９上で布シート３２は所定の送りピッチで送られる。こうして雌型３９上には常に清浄な布シート３２が配置される。筐体２２内には常に負圧が生成されることから、たとえ布シート３２に付着した微小なゴミが筐体２２内に脱落しても、ゴミは流出口２５から確実に排出される。その後、ＰＬＣ５１の制御に基づきビット清掃装置２１は稼働位置から退避位置に退避する。続いて、ドライバビット１８は軸心に沿って基準位置から下降する。前述と同様に、ドライバビット１８は軸心回りの回転に基づきねじ締め作業が実施される。ねじ締め作業の完了後、前述の清掃作業が実施される。こうしてねじ締め作業および清掃作業が交互に繰り返される。すべてのねじ締め作業が終了すると、ベース５５は支持面１３から取り外される。 The driver bit 18 rises to the reference position along the axis. Thereafter, the cloth sheet 32 is wound around the take-up reel 29 at a predetermined feed pitch based on the drive of the electric motor 33. On the female die 39, the cloth sheet 32 is fed at a predetermined feed pitch. Thus, a clean cloth sheet 32 is always arranged on the female mold 39. Since negative pressure is always generated in the housing 22, even if minute dust attached to the cloth sheet 32 falls into the housing 22, the dust is surely discharged from the outlet 25. Thereafter, based on the control of the PLC 51, the bit cleaning device 21 is retracted from the operating position to the retracted position. Subsequently, the driver bit 18 descends from the reference position along the axis. As described above, the driver bit 18 is screwed based on the rotation around the axis. After the screwing operation is completed, the above-described cleaning operation is performed. Thus, the screw tightening operation and the cleaning operation are alternately repeated. When all screwing operations are completed, the base 55 is removed from the support surface 13.

以上のようなねじ締め装置１１では、リセス４１はドライバビット１８の先端部の形状を象る。先端部が軸心に沿ってリセス４１に受け入れられると、先端部の外壁面およびリセス４１の内壁面の間に布シート３２が挟み込まれる。軸心に沿ったドライバビット１８の移動に基づき先端部はリセス４１内で布シート３２に押し付けられる。同様に、軸心回りのドライバビット１８の回転に基づき先端部はリセス４１内で布シート３２に押し付けられる。こうして布シート３２は押し潰される。布シート３２は先端部の外壁面からゴミを擦り取る。布シート３２は先端部の外壁面から効率的に高い精度でゴミを除去することができる。清掃作業は効率的に実施される。その結果、ドライバビット１８の先端部にゴミの付着は回避される。先端部からねじのねじ頭へのゴミの移動は防止される。ＨＤＤ内にゴミの残存は回避される。 In the screw tightening device 11 as described above, the recess 41 is shaped like the tip of the driver bit 18. When the distal end is received by the recess 41 along the axis, the cloth sheet 32 is sandwiched between the outer wall surface of the distal end and the inner wall surface of the recess 41. The tip is pressed against the cloth sheet 32 in the recess 41 based on the movement of the driver bit 18 along the axis. Similarly, the tip portion is pressed against the cloth sheet 32 in the recess 41 based on the rotation of the driver bit 18 around the axis. Thus, the cloth sheet 32 is crushed. The cloth sheet 32 scrapes off dust from the outer wall surface at the tip. The cloth sheet 32 can efficiently remove dust from the outer wall surface of the tip portion with high accuracy. Cleaning work is carried out efficiently. As a result, the adhesion of dust to the tip of the driver bit 18 is avoided. The movement of dust from the tip to the screw head is prevented. Remaining garbage in the HDD is avoided.

図１８は本発明の第２実施形態に係るビット清掃装置２１ａの構造を概略的に示す。このビット清掃装置２１ａには洗浄液供給機構６１が組み込まれる。洗浄液供給機構６１は、筐体２２内で例えば送出リール２８および雌型３９の間で布シート３２の表面に向き合わせられる。すなわち、洗浄液供給機構６１はリセス４１より布シート３２の上流側でリセス４１にできる限り近接して配置されることが望ましい。洗浄液供給機構６１の動作は清掃装置コントローラ４９に基づき制御される。洗浄液供給機構６１は布シート３２に例えばアルコールといった洗浄液６２を供給する。こうした洗浄液６２の供給は前述の清掃作業のたびに実施される。その他、前述のビット清掃装置２１と均等な構成や構造には同一の参照符号が付される。 FIG. 18 schematically shows the structure of a bit cleaning device 21a according to the second embodiment of the present invention. A cleaning liquid supply mechanism 61 is incorporated in the bit cleaning device 21a. The cleaning liquid supply mechanism 61 is opposed to the surface of the cloth sheet 32 in the housing 22 between, for example, the delivery reel 28 and the female die 39. That is, it is desirable that the cleaning liquid supply mechanism 61 is disposed as close as possible to the recess 41 on the upstream side of the cloth sheet 32 from the recess 41. The operation of the cleaning liquid supply mechanism 61 is controlled based on a cleaning device controller 49. The cleaning liquid supply mechanism 61 supplies a cleaning liquid 62 such as alcohol to the cloth sheet 32. The supply of the cleaning liquid 62 is performed every time the above-described cleaning operation is performed. In addition, the same reference numerals are assigned to the same configurations and structures as those of the bit cleaning device 21 described above.

こうしたビット清掃装置２１ａでは、筐体２２が稼働位置に配置されると、洗浄液供給機構６１が布シート３２に向かって洗浄液６２を塗布する。こうして布シート３２はアルコールに浸される。電動モータ３３の駆動に基づき布シート３２は所定の送りピッチで送られる。その結果、布シート３２は、洗浄液６２を含む領域でリセス４１上に配置される。このとき、ドライバビット１８の先端部はリセス４１内に押し込まれる。布シート３２は押し潰される。このとき、布シート３２に含まれる洗浄液６２はドライバビット１８の先端部の外壁面を洗浄する。なお、洗浄液供給機構６１の洗浄液６２の供給は布シート３２の送りの直前に実施されればよい。 In such a bit cleaning device 21 a, the cleaning liquid supply mechanism 61 applies the cleaning liquid 62 toward the cloth sheet 32 when the housing 22 is disposed at the operating position. In this way, the cloth sheet 32 is immersed in alcohol. The cloth sheet 32 is fed at a predetermined feed pitch based on the drive of the electric motor 33. As a result, the cloth sheet 32 is disposed on the recess 41 in the region including the cleaning liquid 62. At this time, the tip of the driver bit 18 is pushed into the recess 41. The cloth sheet 32 is crushed. At this time, the cleaning liquid 62 contained in the cloth sheet 32 cleans the outer wall surface of the tip portion of the driver bit 18. The supply of the cleaning liquid 62 of the cleaning liquid supply mechanism 61 may be performed immediately before the cloth sheet 32 is fed.

図１９に示されるように、洗浄液供給機構６１はリセス４１に接続されてもよい。雌型３９には、リセス４１内に洗浄液６２を供給する供給路６３と、リセス４１内に溜まった洗浄液６２をリセス４１から排出する排出路６４とが形成される。洗浄液供給機構６１は供給路６３に接続される。洗浄液供給機構６１は供給路６３からリセス４１内に洗浄液６２を供給する。供給路６３は例えばリセス４１の内壁面に接続される。排出路６４は例えばリセス４１の底面に接続される。供給路６３からリセス４１内に洗浄液６２が供給される際、排出路６４には栓（図示されず）が配置されればよい。こうしてリセス４１内には清掃作業のたびに一定量の洗浄液６２が溜められる。同様に、清掃作業のたびに洗浄液６２は排出される。 As shown in FIG. 19, the cleaning liquid supply mechanism 61 may be connected to the recess 41. In the female die 39, a supply path 63 for supplying the cleaning liquid 62 into the recess 41 and a discharge path 64 for discharging the cleaning liquid 62 accumulated in the recess 41 from the recess 41 are formed. The cleaning liquid supply mechanism 61 is connected to the supply path 63. The cleaning liquid supply mechanism 61 supplies the cleaning liquid 62 from the supply path 63 into the recess 41. The supply path 63 is connected to the inner wall surface of the recess 41, for example. The discharge path 64 is connected to the bottom surface of the recess 41, for example. When the cleaning liquid 62 is supplied from the supply path 63 into the recess 41, a stopper (not shown) may be disposed in the discharge path 64. In this way, a certain amount of cleaning liquid 62 is stored in the recess 41 for each cleaning operation. Similarly, the cleaning liquid 62 is discharged at every cleaning operation.

図２０に示されるように、ドライバビット１８の先端部がリセス４１内に押し付けられると、リセス４１内で布シート３２には洗浄液６２が染み渡る。このとき、ドライバビット１８は前述と同様に動作する。その結果、布シート３２は先端部の外壁面からゴミを確実に除去することができる。その後、図２１に示されるように、先端部がリセス４１内に受け入れられた状態で排出路６４の栓が外される。その結果、リセス４１内から排出路６４から使用後の洗浄液６２は排出される。排出にあたって洗浄液６２はリセス４１から吸引されればよい。排出路６４から完全に洗浄液６２が排出されると、図２２に示されるように、ドライバビット１８は軸心に沿って上昇する。こうしてドライバビット１８は基準位置に位置決めされる。同時に、布シート３２は所定の送りピッチで搬送される。こうしてリセス４１上には常に清浄な布シート３２が配置される。清掃作業のたびごとに洗浄液６２が供給されることから、リセス４１内には常に清浄な洗浄液６２が溜められる。 As shown in FIG. 20, when the tip of the driver bit 18 is pressed into the recess 41, the cleaning liquid 62 penetrates into the cloth sheet 32 in the recess 41. At this time, the driver bit 18 operates in the same manner as described above. As a result, the cloth sheet 32 can reliably remove dust from the outer wall surface of the tip. Thereafter, as shown in FIG. 21, the stopper of the discharge path 64 is removed in a state where the tip end portion is received in the recess 41. As a result, the used cleaning liquid 62 is discharged from the recess 41 through the discharge path 64. The cleaning liquid 62 may be sucked from the recess 41 when discharging. When the cleaning liquid 62 is completely discharged from the discharge path 64, the driver bit 18 rises along the axis as shown in FIG. Thus, the driver bit 18 is positioned at the reference position. At the same time, the cloth sheet 32 is conveyed at a predetermined feed pitch. Thus, a clean cloth sheet 32 is always disposed on the recess 41. Since the cleaning liquid 62 is supplied every cleaning operation, the cleaning liquid 62 is always stored in the recess 41.

図２３に示されるように、ドライバビット１８には例えばトルクス（ＴＯＲＸ）溝形状のドライバビットが用いられてもよい。ドライバビット１８の先端部は基部端から先端まで均一な直径に規定される。図２４を併せて参照し、このドライバビット１８にはそれぞれ６つずつの溝１８ａおよび突壁１８ｂが形成される。その一方で、図２５に示されるように、リセス４１はドライバビット１８の先端部のトルクス溝形状を象る。したがって、リセス４１にはドライバビット１８の突壁１８ｂを受け入れる６つの溝４１ａが形成される。図２６を併せて参照し、リセス４１の寸法は先端部の寸法よりも例えばひとまわり大きく形成される。こうしてリセス４１は先端部を受け入れることができる。 As shown in FIG. 23, the driver bit 18 may be a Torx (TORX) groove-shaped driver bit, for example. The tip of the driver bit 18 is defined to have a uniform diameter from the base end to the tip. Referring also to FIG. 24, each driver bit 18 has six grooves 18a and protruding walls 18b. On the other hand, as shown in FIG. 25, the recess 41 has the shape of a Torx groove at the tip of the driver bit 18. Therefore, the recess 41 is formed with six grooves 41a for receiving the protruding wall 18b of the driver bit 18. Referring also to FIG. 26, the dimension of the recess 41 is formed, for example, slightly larger than the dimension of the tip. Thus, the recess 41 can receive the tip.

１４駆動機構（ロボット）、１８ドライバビット、２１、２１ａビット清掃装置、２７搬送機構、３２布シート、３９雌型、４１空隙（リセス）、６１供給機構、６２洗浄液、６３供給路、６４排出路。 14 Drive mechanism (robot), 18 Driver bit, 21, 21a Bit cleaning device, 27 Conveying mechanism, 32 Cloth sheet, 39 Female type, 41 Air gap (recess), 61 Supply mechanism, 62 Cleaning liquid, 63 Supply path, 64 Discharge path .

Claims

A driving mechanism for holding the driver bit so as to be movable along the axis of the driver bit defining a tip of a predetermined three-dimensional shape;
A female mold that defines a gap that can receive the tip portion along the axis while imitating the three-dimensional shape of the tip portion;
A cloth sheet disposed on the female mold and covering the gap ,
Said driver bit is moved along the axis of the driver bit and the tip portion enters the gap, the bit to the fabric sheet is sandwiched, wherein Rukoto between the female and the tip Cleaning device.

In bit cleaner according to claim 1, wherein the drive mechanism is rotated to the axis around so that the tip of the driver bit is rotated in a range of deformation of the fabric sheet when received in the gap possible with said bit cleaning apparatus characterized by a driver bit is retained.

The bit cleaning device according to claim 1, further comprising a transport mechanism that transports the cloth sheet in a predetermined direction along the surface of the female mold.

The bit cleaning device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a supply mechanism that supplies a cleaning liquid for cleaning the driver bit to the cloth sheet.

5. The bit cleaning device according to claim 4, further comprising: a supply path for supplying a predetermined amount of cleaning liquid into the female cavity and a discharge path for discharging the cleaning liquid from the gap. apparatus.