JP5365597B2 - スタッカクレーン - Google Patents

Description

本発明は、スタッカクレーンに関し、特に、ガイドレールに沿って配置されたラックに設けられた複数の棚の間で物品を移載するためにガイドレールに沿って移動可能なスタッカクレーンに関する。

従来の自動倉庫は、例えば、一対のラックと、スタッカクレーンと、入庫ステーションと、出庫ステーションとを備えている。一対のラックは、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられている。ラックは、上下・左右に多数の荷物収納棚を有する。スタッカクレーンは、前後のラック間に配置されたガイドレールに案内されて左右方向に移動自在に設けられている。入庫ステーションは、一方のラックの側方に配置されている。出庫ステーションは、他方のラックの側方に配置されている。スタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に固定された一対のマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台と、を有している。昇降台には、棚との間で物品を移載する移載装置が設けられている。

スタッカクレーンの走行台車には、スタッカクレーンを制御するための制御盤が設けられている（例えば、特許文献１を参照）。このような制御盤がマストに固定されたブラケットに取り付けられているものが従来知られている。

特開２００３−２３７９１１号公報

スタッカクレーンが高速化すると、発進時や停止時等に上下方向に延びるマストに慣性力により強い曲げ力が作用する。特に、マストに制御盤が設けられたスタッカクレーンでは曲げ力が強くなる。そこで、マストの剛性の向上またはマストの補強等の対策を講じる必要がある。マストの剛性を上げると、マストの重量増を招く。また、マストを補強部材により補強すると、補強部材の配置のための空間が必要になり、走行台車が大型化する。このため、スタッカクレーンの重量の増加を招く。

本発明の課題は、スタッカクレーンの重量の増加を可及的に抑えてマストを補強することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組合せることができる。

本発明の一見地に係るスタッカクレーンは、ガイドレールに沿って移動可能である。スタッカクレーンは、走行台車と、マストと、昇降台と、制御盤と、ブラケットと、を備えている。走行台車は、ガイドレールに案内される一対の走行車輪を走行方向の両端部に有する。マストは一対の走行車輪同士の内側で走行台車に固定される。マストは、上下方向に延びている。昇降台は、マストに沿って昇降可能である。制御盤は、スタッカクレーンを制御する。ブラケットは、マストと走行台車とに固定され、制御盤を載置するためのものである。
このスタッカクレーンでは、制御盤を載置するためのブラケットがマストだけでなく走行台車にも固定されている。このように、ブラケットがマストと走行台車とに固定されるため、マストを補強することができる。ここでは、補強のための専用の部材を設けるのではなく、制御盤を載置するためのブラケットを走行台車にも固定することによってマストを補強している。このため、スタッカクレーンの重量の増加を可及的に抑えてマストを補強することができる。

ブラケットは、縦固定板と、載置板と、横固定板と、２枚のリブと、を備えていてもよい。縦固定板は、マストの外側面に固定される。載置板は、制御盤を載置するための板である。横固定板は、走行台車の上面に固定される。２枚のリブは、縦固定板と載置板と横固定板とを走行車輪を挟んでつなぐ。
この場合には、リブが走行車輪を挟んで２枚配置されているので、ブラケットのための特別の空間を設けることなくブラケットを走行台車上に配置しやすくなる。

２枚のリブの外側辺は、載置板と横固定板との連結部分において、載置板からマストに向かって斜め下方に延びる第１辺と、第１辺と円弧でつながれ横固定板の先端側に向かって延びる第２辺と、を有してもよい。
この場合には、２枚のリブの外側辺が載置板から横固定板の先端に直線的に向かっていない。すなわち、リブの外側辺において、いったん第１辺がマストに向かってから円弧で第２辺とつながれ、第２辺が横固定板の先端に向かっている。このため、リブの補強の作用を最大限発揮しつつリブの重量増を可及的に抑えることができる。

マストは、角パイプ形状であり、縦固定板をマストに固定するための補強板をさらに備えてもよい。補強板は、複数の雌ネジ部を有し、マストの内側面に固定される。補強板は、縦固定板から装着されて雌ネジ部に螺合する複数のボルト部材により縦固定板をマストに固定する。
この場合には、補強板に螺合するボルト部材により、補強板はマストを挟んで縦固定板をマストに固定している。このため、発進時等にマストに慣性力が作用しても荷重がブラケットの縦固定板に均等に伝わる。

本発明によれば、補強のための専用の部材を設けるのではなく、制御盤を載置するためのブラケットを走行台車にも固定することによってマストを補強している。このため、スタッカクレーンの重量の増加を可及的に抑えてマストを補強することができる。

本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。 図１のII−II矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。 図１のIII−III矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。 スタッカクレーンの制御盤搭載部分の拡大正面図。 その拡大側面図。

（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。
図１において、自動倉庫１は、主に、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。

（２）ラック
前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、通路５と反対側に所定間隔をあけて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７および第２支柱９の間に設けられた多数の荷物支承部１１とを有している。この実施形態では、一つの荷物支承部１１は、二つの荷物収納棚１３を有している。荷物収納棚１３には、図１から明らかなように、スタッカクレーン３が中心基準かつ前端（走行通路５側端）基準で荷物Ｗを載置する。

前ラック２ａの左側の最下段には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。したがって、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、２個の荷物Ｗを入出庫可能である。

（３）スタッカクレーン
図１、図２および図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１３と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。

スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、走行台車２３と、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂと、昇降台２７と、２台の移載装置２９と、制御盤３１と、ブラケット３３と、を有している。走行台車２３は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂは、走行台車２３に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃおよび後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。右走行車輪２３ｂは、走行モータ３８により駆動される。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂの内側で走行台車２３に固定されている。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、上下方向に延びており、その上端は、連結部材３５により連結されている。連結部材３５は、上ガイドレール２１ａを挟んで配置された左右一対の前ガイドローラ３５ａおよび後ガイドローラ３５ｂにより上ガイドレール２１ａに案内される。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは矩形断面の角パイプ製であり、その長辺が左右Ｙ方向に沿って配置されている。

昇降台２７は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。２台の移載装置２９は、昇降台２７に左右Ｙ方向に沿って並べて設けられている。移載装置２９は、荷物収納棚１３と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを移載する。

制御盤３１は、スタッカクレーン３を制御するものである。制御盤３１は内部に自動倉庫１全体を制御するコントローラ（図示せず）と通信可能な制御装置（図示せず）が収納されている。制御装置は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいる。制御装置は、走行台車２３、昇降台２７および移載装置２９を制御する。この制御盤３１がブラケット３３に載置されている。図４に示すように、制御盤３１の下面は、ブラケット３３に防振ゴムを挟んで固定されている。また、制御盤３１の上端部と中間部は、右マスト２５ｂの外側面２５ｃに防振ゴムを有する固定金具５４により固定されている。

（４）ブラケット
ブラケット３３は、制御盤３１を載置するものである。ブラケット３３は、右マスト２５ｂと走行台車２３との両方に固定されている。したがって、ブラケット３３は、制御盤３１を載置する機能と、右マスト２５ｂを走行方向である左右Ｙ方向側で補強する機能とを有している。ブラケット３３は、図４および図５に示すように、縦固定板４０と、載置板４２と、横固定板４４と、２枚のリブ４６と、を有している。縦固定板４０は、例えば６ｍｍから１２ｍｍ程度の厚みの鋼板製であり、概ね右マスト２５ｂの短片の長さと同じ横方向長さを有している。縦固定板４０の上下方向長さは、横方向長さより長い。縦固定板４０は、図２右マスト２５ｂの外側面２５ｃに、複数本（例えば４本）のボルト部材５０により固定される。縦固定板４０の四隅の内側には、ボルト部材５０のネジ部が通過可能な貫通孔４０ａが形成されている。右マスト２５ｂの内側面には、ネジ孔強化用の補強板５２が接着や溶接等の適宜の固定手段により固定されている。補強板５２は、ボルト部材５０が螺合する雌ネジ部５２ａを有している。また、右マスト２５ｂにも雌ネジ部２５ｄが形成されている。雌ネジ部５２ａと雌ネジ部２５ｄは、一体で雌ネジ加工されている。

載置板４２は、例えば３．２ｍｍから４．５ｍｍ程度の厚みの鋼板製であり、前後方向の両端が下方に折り曲げられている。載置板４２の上面に防振ゴムを介して制御盤３１が載置され、例えば４本のボルト部材５３により固定されている。載置板４２は、縦固定板４０の上端と下端との中間部に配置されている。

横固定板４４は、例えば１９ｍｍから２５ｍｍ程度の厚みの鋼板製である。横固定板４４は、右走行車輪２３ｂを挟んで前後に２枚設けられている。２枚の横固定板４４は、走行台車２３の右マスト２５ｂ固定部分の右側上面にそれぞれ２本のボルト部材５６により固定されている。

リブ４６は、例えば６ｍｍから１２ｍｍ程度の厚みの鋼板製であり、右走行車輪２３ｂを挟んで前後に２枚設けられている。リブ４６の外側辺４６ａは、載置板４２と横固定板４４との連結部分において、載置板４２から右マスト２５ｂに向かって斜め下方に延びる第１辺４６ｂと、第１辺４６ｂと円弧でつながれ横固定板の先端側に向かって延びる第２辺４６ｃと、を有している。

左マスト２５ａの左走行車輪２３ａ側には、補強ブラケット５５が左マスト２５ａと走行台車２３とに固定されている。

（５）特徴
（Ａ）スタッカクレーン３は、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂに沿って移動可能である。スタッカクレーン３は、走行台車２３と、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂと、昇降台２７と、制御盤３１と、ブラケット３３と、を備えている。走行台車２３は、下ガイドレール２１ｂに案内される左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂを走行方向の両端部に有する。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、走行台車２３の左走行車輪２３ａおよび右走行車輪２３ｂの内側に固定される。左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに沿って昇降可能である。制御盤３１は、スタッカクレーン３を制御する。ブラケット３３は、右マスト２５ｂと走行台車２３とに固定され、制御盤３１を載置するためのものである。

このスタッカクレーン３では、制御盤３１を載置するためのブラケット３３が右マスト２５ｂだけでなく走行台車２３にも固定されている。このように、ブラケット３３が右マスト２５ｂと走行台車２３とに固定されるため、右マスト２５ｂを補強することができる。ここでは、補強のための専用の部材を設けるのではなく、制御盤３１を載置するためのブラケット３３を走行台車２３にも固定することによって右マスト２５ｂを補強している。このため、スタッカクレーン３の重量の増加を可及的に抑えて右マスト２５ｂを補強することができる。

（Ｂ）ブラケット３３は、縦固定板４０と、載置板４２と、横固定板４４と、２枚のリブ４６と、を備えていてもよい。縦固定板４０は、右マスト２５ｂの外側面２５ｃに固定される。載置板４２は、制御盤３１を載置するための板である。横固定板４４は、走行台車２３の上面に固定される。２枚のリブ４６は、縦固定板４０と載置板４２と横固定板４４とを右走行車輪２３ｂを挟んでつなぐ。
この場合には、リブ４６が右走行車輪２３ｂを挟んで２枚配置されているので、ブラケット３３のための特別の空間を設けることなくブラケット３３を走行台車２３上に配置しやすくなる。

（Ｃ）２枚のリブ４６の外側辺４６ａは、載置板４２と横固定板４４との連結部分において、第１辺４６ｂと第２辺４６ｂとを有していてもよい。第１辺４６ｂは、載置板４２から右マスト２５ｂに向かって斜め下方に延びる。第２辺４６ｃは、第１辺４６ｂと円弧でつながれ横固定板４４の先端側に向かって延びる。
この場合には、２枚のリブ４６の外側辺４６ａが載置板４２から横固定板４４の先端に直線的に向かっていない。すなわち、リブ４６の外側辺４６ａにおいて、いったん第１辺４６ｂが右マスト２５ｂに向かってから円弧で第２辺４６ｃとつながれ、第２辺４６ｃが横固定板４４の先端に向かっている。このため、リブ４６の補強の作用を最大限発揮しつつリブ４６の重量増を可及的に抑えることができる。

（Ｄ）右マスト２５ｂは、角パイプ形状であり、縦固定板４０をマストに固定するための補強板５２をさらに備えてもよい。補強板５２は、複数の雌ネジ部５２ａを有し、右マスト２５ｂの内側面に固定される。補強板５２は、縦固定板４０から装着されて雌ネジ部５２ａに螺合する複数のボルト部材５６により縦固定板４０を右マスト２５ｂに固定する。
この場合には、補強板５２に螺合するボルト部材５６により、補強板５２は右マスト２５ｂを挟んで縦固定板４０を右マスト２５ｂに固定している。このため、発進時等に右マスト２５ｂに慣性力が作用しても荷重がブラケット３３の縦固定板４０に均等に伝わる。

（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

（Ａ）前記実施形態では、補強ブラケット５５により左マスト２５ａを単独で補強しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、補強ブラケットに昇降用または走行用のモータ等を載置してもよい。

（Ｂ）前記実施形態では、荷物Ｗの両側を挟持して荷物Ｗを移載する移載装置を有するスタッカクレーンを例示したが、本発明に係るスタッカクレーンはこれに限定されない。例えばパレットに載置された荷物を伸縮するフォークですくう移載装置を有するスタッカクレーンでもよい。

本発明は、上下方向に延びるマストと、マストに沿って昇降可能な昇降台とを有するスタッカクレーンに広く適用できる。

１ 自動倉庫
２ａ 前ラック
２ｂ 後ラック
３ スタッカクレーン
５ 走行通路
７ 第１支柱
９ 第２支柱
１１ 荷物支承部
１３ 荷物収納棚
１７ 入庫ステーション
１９ 出庫ステーション
２１ａ 上ガイドレール
２１ｂ 下ガイドレール
２３ 走行台車
２３ａ 左走行車輪
２３ｂ 右走行車輪
２３ｃ 前ガイドローラ
２３ｄ 後ガイドローラ
２５ａ 左マスト
２５ｂ 右マスト
２５ｃ 外側面
２５ｄ 雌ネジ部
２７ 昇降台
２９ 移載装置
３１ 制御盤
３３ ブラケット
３５ 連結部材
３５ａ 前ガイドローラ
３５ｂ 後ガイドローラ
３８ 走行モータ
４０ 縦固定板
４０ａ 貫通孔
４２ 載置板
４４ 横固定板
４６ リブ
４６ａ 外側辺
４６ｂ 第１辺
４６ｃ 第２辺
５０ ボルト部材
５２ 補強板
５２ａ 雌ネジ部
５３ ボルト部材
５４ 固定金具
５５ 補強ブラケット
５６ ボルト部材

Claims (4)

1. ガイドレールに沿って移動可能なスタッカクレーンであって、
   前記ガイドレールに案内される走行車輪を走行方向の両端部に一対有する走行台車と、
   前記一対の走行車輪の走行方向内側で前記走行台車に固定され上下方向に延びるマストと、
   前記マストに沿って昇降可能な昇降台と、
   前記スタッカクレーンを制御する制御盤と、
   前記マストと前記走行台車とに固定され、前記制御盤を載置するためのブラケットと、
   を備えたスタッカクレーン。
2. 前記ブラケットは、
   前記マストの外側面に固定される縦固定板と、
   前記制御盤を載置するための載置板と、
   前記走行台車の上面に固定される横固定板と、
   前記縦固定板と前記載置板と前記横固定板とを一方の前記走行車輪を挟んでつなぐ２枚のリブと、
   を有する、請求項１に記載のスタッカクレーン。
3. 前記２枚のリブの外側辺は、前記載置板と前記横固定板との連結部分において、前記載置板から前記マストに向かって斜め下方に延びる第１辺と、前記第１辺と円弧でつながれ前記横固定板の先端側に向かって延びる第２辺と、を有する、請求項２に記載のスタッカクレーン。
4. 前記マストは、角パイプ形状であり、
   複数の雌ネジ部を有し、前記マストの内側面に固定され、前記縦固定板側から装着され前記雌ネジ部に螺合する複数のボルト部材により前記縦固定板を前記マストに固定するための補強板をさらに備える、請求項２または３に記載のスタッカクレーン。

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