JP5292361B2 - Work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体を有する作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine having an upper swing body that is turnable with respect to a lower traveling body.
不整地現場での作業に対応するために、４つのホイールをそれぞれ独立して昇降できるように構成された作業機械が知られている。この作業機械では、上部構造の下部に設けられたベースフレーム（センターフレーム）の前後で一端が軸支されて、上下方向に揺動可能な車輪脚が左右にそれぞれ設けられており、車輪脚の他端に車輪が取り付けられている。この作業機械では、高さ調節シリンダを伸縮させることによって車輪脚を上下方向に揺動させて、ベースフレームに対する車輪の高さ位置を調節している（特許文献１参照）。 In order to respond to work on rough terrain, a work machine configured to be able to lift and lower each of the four wheels independently is known. In this work machine, one end is pivotally supported at the front and rear of a base frame (center frame) provided at the lower part of the upper structure, and wheel legs that can swing in the vertical direction are provided on the left and right, respectively. A wheel is attached to the other end. In this work machine, the height position of the wheel with respect to the base frame is adjusted by swinging the wheel leg vertically by extending and contracting the height adjusting cylinder (see Patent Document 1).
上述した特許文献に記載の作業機械では、ベースフレームに対して上部構造が回動可能であるので、油圧ロータリトランスミッション中央ステータ（センタジョイント）を介して上部構造からベースフレーム上に配設した高さ調節シリンダに圧油を供給する。しかし、上述した特許文献に記載の作業機械では、ベースフレーム上に配設した高さ調節シリンダが４本あるため、高さ調節シリンダに供給する圧油を制御するコントロールバルブが上部構造に設けられている場合には、センタジョイントの管路数増大に伴い、センタジョイント自体が大型化してしまい、大きな搭載スペース必要となるほか、製造コストが上昇する。 In the working machine described in the above-mentioned patent document, the upper structure can be rotated with respect to the base frame. Therefore, the height disposed on the base frame from the upper structure via the hydraulic rotary transmission central stator (center joint). Supply pressure oil to the adjustment cylinder. However, since the work machine described in the above-mentioned patent document has four height adjustment cylinders arranged on the base frame, a control valve for controlling the pressure oil supplied to the height adjustment cylinder is provided in the upper structure. In this case, as the number of pipes of the center joint increases, the center joint itself increases in size, requiring a large mounting space and increasing manufacturing costs.
（１） 請求項１の発明による作業機械は、下部走行体と、下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた運転室と、下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、複数の下部走行体用アクチュエータおよび複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能となるように下部走行体の油圧回路と上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、運転室内に設けられた、複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、運転室内に設けられた、複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、複数の上部流量制御弁および複数の下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段とを備え、センタジョイントを介して上部流量制御弁の下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、開度制御信号出力手段は、下部走行体用アクチュエータ操作装置の操作量に基づいて、下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする。（２） 請求項２の発明は、請求項１に記載の作業機械において、下部走行体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（下部ロードセンシング差圧）を検出する下部ロードセンシング差圧検出手段をさらに備え、開度制御信号出力手段は、下部走行体用アクチュエータ操作装置の操作量と、下部ロードセンシング差圧検出手段で検出した下部ロードセンシング差圧とに基づいて、下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする。
（３） 請求項３の発明による作業機械は、下部走行体と、下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた運転室と、下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、複数の下部走行体用アクチュエータおよび複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能となるように下部走行体の油圧回路と上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、運転室内に設けられた、複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、運転室内に設けられた、複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、複数の上部流量制御弁および複数の下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段と、下部走行体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（下部ロードセンシング差圧）を検出する下部ロードセンシング差圧検出手段とを備え、センタジョイントを介して上部流量制御弁の下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、開度制御信号出力手段は、下部ロードセンシング差圧検出手段で検出した下部ロードセンシング差圧に基づいて、下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機械において、油圧ポンプは、容量可変型の油圧ポンプであり、油圧ポンプの容量を変更する容量変更手段をさらに備え、上部旋回体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（上部ロードセンシング差圧）を検出する上部ロードセンシング差圧検出手段をさらに備え、容量変更手段は、上部ロードセンシング差圧検出手段で検出した上部ロードセンシング差圧に基づいて油圧ポンプの容量を変更することを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業機械において、下部走行体は、走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、一端が走行体フレームに接続され、他端がセンタフレームの周縁近傍で軸支されて上下方向に独立して揺動可能な４つの揺動フレームと、４つの揺動フレーム毎に設けられて、４つの揺動フレームをセンタフレームに対して上下方向に独立して揺動させることで走行体ユニットをセンタフレームに対して独立して上下動させる、下部走行体用アクチュエータとしての４つの駆動シリンダとを備えることを特徴とする。
(1) A work machine according to a first aspect of the present invention includes a lower traveling body, an upper revolving body that is turnably provided on an upper portion of the lower traveling body, a cab provided in the upper revolving body, and a lower traveling body. Supplying pressure oil to the plurality of lower traveling body actuators provided, the plurality of upper turning body actuators provided in the upper revolving body, the plurality of lower traveling body actuators and the plurality of upper revolving body actuators, A hydraulic pump provided in the upper swing body, a center joint that connects the hydraulic circuit of the lower swing body and the hydraulic circuit of the upper swing body so that the upper swing body can swing with respect to the lower travel body, A plurality of undercarriage actuator operating devices for operating a plurality of undercarriage actuators, respectively, and a plurality of upper swing body actuators provided in the cab. A plurality of upper swing body actuator operating devices for operating the respective tutors, and a plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower travel body actuators are provided on the lower travel body. A lower running body control valve, a plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to a plurality of upper swing body actuators, and an upper swing body control valve provided on the upper swing body, Opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of the plurality of upper flow control valves and the plurality of lower flow control valves, and travels in the lower part downstream of the upper flow control valve via the center joint. The pump port of the body control valve is connected, and the opening degree control signal output means is connected to the lower traveling body downstream based on the operation amount of the lower traveling body actuator operating device. And outputs an opening control signal to the upper flow control valve the pump port of the control valve is connected. (2) The invention according to
(3) A work machine according to a third aspect of the present invention includes a lower traveling body, an upper swinging body provided on the upper portion of the lower traveling body, a cab provided in the upper swinging body, and a lower traveling body. Supplying pressure oil to the plurality of lower traveling body actuators provided, the plurality of upper turning body actuators provided in the upper revolving body, the plurality of lower traveling body actuators and the plurality of upper revolving body actuators, A hydraulic pump provided in the upper swing body, a center joint that connects the hydraulic circuit of the lower swing body and the hydraulic circuit of the upper swing body so that the upper swing body can swing with respect to the lower travel body, A plurality of undercarriage actuator operating devices for operating a plurality of undercarriage actuators, respectively, and a plurality of upper swing body actuators provided in the cab. A plurality of upper swing body actuator operating devices for operating the respective tutors, and a plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower travel body actuators are provided on the lower travel body. A lower running body control valve, a plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to a plurality of upper swing body actuators, and an upper swing body control valve provided on the upper swing body, The opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of the plurality of upper flow control valves and the plurality of lower flow control valves, and the load sensing differential pressure (lower load sensing difference) of the lower traveling body control valve Lower load sensing differential pressure detecting means for detecting the pressure), and a controller for the lower traveling body downstream of the upper flow control valve via the center joint. The pump port of the valve is connected, and the opening control signal output means is connected to the pump port of the lower traveling body control valve downstream based on the lower load sensing differential pressure detected by the lower load sensing differential pressure detecting means. An opening control signal is output to the upper flow rate control valve.
(4) According to a fourth aspect of the present invention, in the work machine according to any one of the first to third aspects, the hydraulic pump is a variable displacement hydraulic pump, and a capacity changing means for changing a capacity of the hydraulic pump. And further comprising an upper load sensing differential pressure detecting means for detecting the load sensing differential pressure (upper load sensing differential pressure) of the upper swing body control valve, and the capacity changing means is detected by the upper load sensing differential pressure detecting means. The capacity of the hydraulic pump is changed based on the upper load sensing differential pressure.
(5) According to a fifth aspect of the present invention, in the work machine according to any one of the first to fourth aspects, the lower traveling body includes four independent traveling body units each having a traveling body frame, and one end of the traveling body. Four swing frames that are connected to the frame and whose other end is pivotally supported near the periphery of the center frame and can swing independently in the vertical direction, and are provided for each of the four swing frames. Including four drive cylinders as actuators for the lower traveling body that cause the traveling body unit to move up and down independently of the center frame by swinging the frame independently in the vertical direction with respect to the center frame. Features.
本発明によれば、センタジョイントの大型化を抑制できる。 According to the present invention, an increase in the size of the center joint can be suppressed.
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜６を参照して、本発明による作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１は、本発明による作業機械１を示す概略側面図である。作業機械１には、下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取り付けられ、上部旋回体３は、図示しない旋回モータによって駆動される。上部旋回体３には、運転室４等が取り付けられている。また、上部旋回体後方にはカウンタウエイト８が設けられている。また、上部旋回体３には、後述する図３で図示するエンジン５、ポンプユニット７、上部用コントロールバルブ（上部コントロールバルブ）３０が設けられている。
--- First embodiment ---
With reference to FIGS. 1-6, 1st Embodiment of the working machine by this invention is described. FIG. 1 is a schematic side view showing a
−−−作業フロント６−−−
上部旋回体３には支点４０で上下方向に揺動自在にブーム１０が設けられており、ブーム１０には支点４１で上下方向に揺動自在にアーム１２が設けられており、アーム１２には支点４２で上下方向に揺動自在にバケット２３が設けられている。ブーム１０、アーム１２およびバケット２３によって作業フロント６が構成される。１１は、ブーム１０を揺動させるブームシリンダであり、上部旋回体３とブーム１０とに連結されている。１３は、アーム１２を揺動させるアームシリンダ１３であり、ブーム１０とアーム１２とに連結されている。１５は、バケット２３を揺動させる作業具シリンダで、シリンダロッド先端がリンク１６を介してバケット２３と連結され、シリンダのボトム側端部がアーム１２と連結されている。バケット２３は、グラップル、カッタ、ブレーカといった、図示しないその他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である
---- Work
The
−−−下部走行体２−−−
図２は、作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。図１，２を用いて下部走行体２の構成について説明する。下部走行体２のセンタフレーム２０１には、前後左右端部にそれぞれ独立した４つの脚ユニット２０２ａ〜２０２ｄが設けられている。以下の説明では、左前部の脚ユニット２０２ａについて説明を行うが、残りの３つの脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについても脚ユニット２０２ａと同様の構成であるので、脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについての詳細な説明は省略する。なお、脚ユニット２０２ａの各部の構成と対応する脚ユニット２０２ｂの各部の構成については、符号の末尾をａからｂに代えて記載する。脚ユニット２０２ｃ，２０２ｄについても同様である。
---- Lower traveling
FIG. 2 is a schematic top view showing the lower
脚ユニット２０２ａという名称は、センタフレーム２０１の左側前方に設けられている脚根元ブラケット２０３ａから先端のサイドフレーム２０７ａまでの部位の総称である。脚ユニット２０２ａは、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａ、サイドフレーム２０７ａを有する。
The name of the
下部走行体２のセンタフレーム２０１に対し、支点２０８ａで上下方向に揺動自在（回動可能）に脚根元ブラケット２０３ａが設けられており、脚根元ブラケット２０３ａには支点２０９ａで左右方向に揺動自在に脚フレーム２０４ａが設けられており、脚フレーム２０４ａには支点２１０ａで回動自在に脚先端ブラケット２０５ａが設けられている。脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａおよび脚先端ブラケット２０５ａによって揺動フレームを構成している。
A
なお、支点２０８ａは、センタフレーム２０１の外周部分である左側前部の下部に設けられた支持部と、脚根元ブラケット２０３ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２０９ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部に設けられた支持部と、センタフレーム２０１の左側前方で前後方向に延在する脚フレーム２０４ａの後方端に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。支点２１０ａは、脚フレーム２０４ａの前方端に設けられた支持部と、脚先端ブラケット２０５ａの後部に設けられた支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。
The fulcrum 208a is swingable with a support portion provided at the lower portion of the left front portion, which is the outer peripheral portion of the
脚根元ブラケット２０３ａと脚先端ブラケット２０５ａとの間には、脚根元ブラケット２０３ａの姿勢に対し脚先端ブラケット２０５ａの姿勢を常時平行に保持するリンクロッド２０６ａが設けられている。すなわち、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａおよびリンクロッド２０６ａによって平行リンクが形成されている。
A
脚根元ブラケット２０３ａとリンクロッド２０６ａは支点２１１ａで係合し、脚先端ブラケット２０５ａとリンクロッド２０６ａは支点２１２ａで係合している。なお、支点２１１ａは、脚根元ブラケット２０３ａの前部右側に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの後端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。支点２１２ａは、脚先端ブラケット２０５ａの右部に設けられた支持部でリンクロッド２０６ａの前端がピンによって揺動自在に軸支されることで構成されている。
The
２１４ａは、脚根元ブラケット２０３ａを上下方向に揺動させる脚上下シリンダであり、センタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとに連結されている。２１５ａは、上述した平行リンクを動かして、センタフレーム２０１に対して脚先端ブラケット２０５ａを左右方向に移動させるための脚左右シリンダであり、脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａとに連結されている。
Reference numeral 214a denotes a leg vertical cylinder that swings the
−−−走行体ユニット−−−
脚先端ブラケット２０５ａには、支点２１３ａで上下方向に揺動自在に走行体フレーム（サイドフレーム）２０７ａが設けられている。脚先端ブラケット２０５ａとサイドフレーム２０７ａの間には、アクチュエータが設けられておらず、サイドフレーム２０７ａは支点２１３ａを中心に受動的に揺動する。なお、支点２１３ａは、脚先端ブラケット２０５ａの前部に設けられた支持部と、サイドフレーム２０７の支持部とがピンによって軸支されて揺動自在に連結されることで構成されている。
---- Traveler unit ---
The
２１７ａは、サイドフレーム２０７ａの前端側に回動自在に設けられたアイドラであり、２１８ａは、サイドフレーム２０７ａの下部に回動自在に設けられて下ローラであり、２１９ａは、サイドフレーム２０７ａ上部に回動自在に設けられた上ローラである。
Reference numeral 217a denotes an idler that is rotatably provided on the front end side of the
２２０ａは、サイドフレーム２０７ａ後端側に設けられた駆動スプロケットであり、２２２ａは、アイドラ２１７ａと下ローラ２１８ａと上ローラ２１９ａと駆動スプロケット２２０ａとに巻回して設けられた履帯であり、駆動スプロケット２２０ａが不図示の走行用油圧モータの動作によりサイドフレーム２０７ａに対し回動することにより、履帯２２２ａがサイドフレーム２０７ａに対し周回動作し、作業機械１を走行させるように構成されている。サイドフレーム２０７ａ、および、サイドフレーム２０７ａに設けられたアイドラ２１７ａ、各ローラ２１８ａ，２１９ａ、駆動スプロケット２２０ａ、履帯２２２ａなどによって走行体ユニットが構成されている。
220a is a drive sprocket provided on the rear end side of the
−−−作業機械１の構成−−−
図３は、本実施の形態の作業機械のシステム構成を示す概略図である。図３に示すように、作業機械１の油圧システムは、エンジン５と、エンジン５によって駆動されるポンプユニット７と、ポンプユニット７内に配置した可変容量式のメインポンプ７０およびパイロットポンプ７１と、メインポンプ７０の下流側に設けられた上部コントロールバルブ３０と、上部コントロールバルブ３０のアクチュエータ油路３９の下流側に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータ２６とを備えている。また、この油圧システムは、上部コントロールバルブ３０のアクチュエータ油路３９の下流側のポートである、後述するアクチュエータポート４７ｃに接続された下部用コントロールバルブ（下部コントロールバルブ）５０と、上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０の間に設けられたセンタジョイント６と、下部コントロールバルブ５０のアクチュエータ油路５９の下流側に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータ２７（たとえば、脚上下シリンダ２１４ａ〜ｄ等）とを備えている。
--- Configuration of
FIG. 3 is a schematic diagram showing a system configuration of the work machine according to the present embodiment. As shown in FIG. 3, the hydraulic system of the
また、作業機械１の油圧システムは、運転室４内に設けられている上部旋回体用の操作装置８０と、操作装置８０からの操作信号に基づいて電磁比例弁８２を制御する電磁弁コントローラ８５と、電磁弁コントローラ８５からの出力電流に基づいて上部コントロールバルブ３０の流量制御弁を操作する電磁比例弁８２とを備えている。この油圧システムは、運転室４内に設けられている下部走行体用の操作装置８１と、操作装置８１からの操作信号を下部走行体２に設けられた電磁弁コントローラ８６に伝達する通信コントローラ８４と、通信コントローラ８４と電磁弁コントローラ８６の間に設けられたスリップリング８７とを備えている。この油圧システムは、通信コントローラ８４からの信号に基づいて電磁弁８３を制御する電磁弁コントローラ８６と、電磁弁コントローラ８６からの出力電流に基づいて下部コントロールバルブ５０の流量制御弁を操作する電磁比例弁８３とを備えている。
Further, the hydraulic system of the
センタジョイント６とスリップリング８７は上部旋回体３と下部走行体２の接続部分に設けられており、上部旋回体３が下部走行体２に対し３６０度以上回転した場合にも、センタジョイント６により圧油を、スリップリング８７により電気信号をそれぞれ下部走行体２に伝達できる。
The center joint 6 and the
−−−油圧回路−−−
図４は本実施の形態における概略油圧回路を示した図である。本実施の形態では、上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０の２つが存在するが、これらの基本機能は同等である。そこで、図４に示した上部コントロールバルブ３０を用いて、コントロールバルブに関係した基本機能について詳しく説明する。なお、各コントロールバルブ３０，５０の単体での構成は、ある作業機械に対しコントロールバルブを単独で用いる場合の構成と同等である。言い換えれば、本実施の形態で示したコントロールバルブの直列接続のために、それぞれのコントロールバルブ３０，５０で新たに加えた構成要件はない。
---- Hydraulic circuit ---
FIG. 4 is a diagram showing a schematic hydraulic circuit in the present embodiment. In the present embodiment, there are two, the
−−−上部コントロールバルブ３０の接続について−−−
上部コントロールバルブ３０は、上部旋回体３に設けられており、メインポンプポート４４と、タンクポート４８と、パイロットポンプポート４５と、ロードセンシング差圧ポート４６と、複数のアクチュエータポート４７ａ，４７ｂ，４７ｃとを有している。メインポンプポート４４は、メイン供給油路４４１を介してメインポンプ７０と接続されている。パイロットポンプポート４５は、パイロット油路４５１を介してパイロットポンプ７１と接続されている。タンクポート４８は、タンク油路４８１を介して作動油タンク（オイルタンク）２５と接続されている。
--- Connection of
The
ロードセンシング差圧ポート４６は、ロードセンシング差圧油路４３を介して、ポンプユニット７と接続されている。アクチュエータポート４７ａ，４７ｂは、アクチュエータ油路３９ａ，３９ｂを介して上部旋回体用アクチュエータ２６にそれぞれ接続されている。また、アクチュエータポート４７ｃは、アクチュエータ油路３９ｃ、センタジョイント６、下部コントロールバルブ５０用のメイン供給油路６４１を介して下部コントロールバルブ５０に接続されている。
The load sensing differential pressure port 46 is connected to the
−−−上部コントロールバルブ３０について−−−
上部コントロールバルブ３０は、複数のアクチュエータ油路３９ａ，３９ｂ，３９ｃに対応した複数のバルブセクション３０ａ，３０ｂ，３０ｃと、コントロールセクション３０ｄとを有する。図４では説明の便宜上、３つのバルブセクション３０ａ，３０ｂ，３０ｃだけを示したが、実際には、その他複数の上部旋回体用アクチュエータに対応した数のバルブセクションが設けられている。
--- About the
The
各バルブセクション３０ａ，３０ｂ，３０ｃには、各アクチュエータ油路３９ａ，３９ｂ，３９ｃに供給される圧油の流量と方向をそれぞれ制御するクローズドセンタ型の流量制御弁（メインスプール）３１ａ，３１ｂ，３１ｃと、これら流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の前後差圧を制御する圧力補償弁３２ａ，３２ｂ，３２ｃとがそれぞれ設けられている。各バルブセクション３０ａ，３０ｂ，３０ｃには、各アクチュエータ油路３９ａ，３９ｂ，３９ｃの負荷圧力のうち高い方の圧力を選択するためのシャトル弁３４ａ，３４ｂ，３４ｃがそれぞれ設けられている。
The
−−−アクチュエータの操作について−−−
上述したように、電磁比例弁８２は、電磁弁コントローラ８５に接続されている。具体的には、バルブセクション３０ａの流量制御弁３１ａには電磁比例弁４９aが設けられており、バルブセクション３０ｂの流量制御弁３１ｂには電磁比例弁４９ｂが設けられており、バルブセクション３０ｃの流量制御弁３１ｃには電磁比例弁４９ｃが設けられている。電磁比例弁４９ａ〜４９ｃは、ワイヤハーネス８８ａ〜８８ｃにより、それぞれ電磁弁コントローラ８５に接続されている。上述したように、電磁弁コントローラ８５は、運転室４内に設けた操作装置８０に接続されている。
---- About the operation of the actuator ---
As described above, the electromagnetic
たとえば、流量制御弁３１ａの下流に接続された上部旋回体用アクチュエータ２６に係る操作装置８０をオペレータが操作すると、操作量に応じた操作信号が操作装置８０から出力され、電磁弁コントローラ８５で受信される。電磁弁コントローラ８５は、受信した操作信号に基づいて電磁比例弁４９ａへ励磁電流を出力する。これにより操作用の電流が上昇し、流量制御弁３１ａが移動し、メータイン絞り部の開口面積が変化し、アクチュエータ油路３９ａへの流量が増大する。このように、操作装置８０の操作量に応じてアクチュエータ油路３９ａへの流量を決定するように構成されている。ここではバルブセクション３０ａについてのみ説明したが、その他のバルブセクションについても同様である。
For example, when the operator operates the
各圧力補償弁３２ａ，３２ｂ，３２ｃは、それぞれ、流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の上流に設置された前置きタイプ（ビフォアオリフィスタイプ）のものである。圧力補償弁３２ａは、１対の対向する受圧部３５ａ，３５ｂと、開方向に作動させるための受圧部３５ｃとを有し、受圧部３５ａ，３５ｂに流量制御弁３１ａの上流側および下流側の圧力がそれぞれ作用する。圧力補償弁３２ａは、受圧部３５ｃに作用するロードセンシング差圧（後述）を目標補償差圧として流量制御弁３１ａの前後差圧を制御する。圧力補償弁３２ｂ，３２ｃも同様に構成されている。これにより流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の前後差圧が全て同じ値になるように制御され、負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の開口面積に応じた比率で圧油を供給できる。
Each of the
コントロールセクション３０ｄは、メインリリーフ弁３６と、圧油供給油路３７と、圧油排出油路３８とを有する。メインポンプ７０からの吐出油は、圧油供給油路３７を介して圧力補償弁３２ａ，３２ｂ，３２ｃおよび流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃに供給され、流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃからさらにアクチュエータ油路３９ａ，３９ｂ，３９ｃに供給される。圧油供給油路３７における最高圧力はメインリリーフ弁３６により設定圧力に制限される。流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃを介したアクチュエータ油路３９ａ，３９ｂ，３９ｃからの戻り油およびメインリリーフ弁３６からのリリーフ油は、排出油路３８を経由して作動油タンク２５に戻される。
The
−−−アンロード弁４０について−−−
コントロールセクション３０ｄには、アンロード弁４０が設けられている。アンロード弁４０は、メインポンプ７０の吐出圧と最高負荷圧との差圧を目標ロードセンシング差圧よりも若干大きい値に制限するための弁であり、排出油路３８に接続されている。アンロード弁４０は、閉方向に作動させるための受圧部４０ａ、閉方向に作動させるためのバネ４０ｃ、および開方向に作動させるための受圧部４０ｂを有している。アンロード弁４０では、受圧部４０ａに最高負荷圧ライン３３の圧力（最高負荷圧）が作用し、受圧部４０ｂにメインポンプ７０の吐出圧が作用する。バネ４０ｃは、メインポンプ７０の吐出圧と最高負荷圧との差圧が目標ロードセンシング差圧よりも若干大きい値に制限されるように、その付勢力が設定されている。
--- About the unload
An unload
アンロード弁４０は、次のように動作する。作業機械１に作業をさせず、負荷圧が発生していない状態では、受圧部４０ｂに作用するメインポンプ７０の吐出圧が高くなるので、バネ４０ｃの付勢力に抗してアンロード弁４０が開放される。これにより、メインポンプ７０からの圧油はオイルタンク２５に戻される。また、作業機械１で作業が行われることで負荷圧が発生すると、バネ７０ｃの付勢力と最高負荷圧によって受圧部４０ａに作用する力の合力が、ポンプ吐出圧によって受圧部４０ｂに作用する力より大きくなるので、アンロード弁４０は閉じられる。これにより、メインポンプ７０の吐出圧はメインリリーフ弁３６の設定圧力まで上昇可能となる。
The unload
−−−ロードセンシング差圧の生成について−−−
コントロールセクション３０ｄには、差圧減圧弁４２が設けられている。差圧減圧弁４２は、受圧部４２ａと受圧部４２ｂ，４２ｃを有している。受圧部４２ａにはメインポンプ７０の吐出圧が作用する。受圧部４２ｂ，４２ｃには、それぞれシャトル弁３４ａから出力された最高負荷圧と自己の出力圧が作用する。差圧減圧弁４２は、これらの圧力のバランスで作動して、メインポンプ７０の吐出圧と最高負荷圧との差圧であるロードセンシング差圧の絶対圧を生成して出力する。なお、受圧部４２ａで受ける圧力が増加すると、差圧減圧弁４２からの出力圧、すなわちロードセンシング差圧が増加する。受圧部４２ｂ，４２ｃで受ける圧力が増加すると、差圧減圧弁４２からの出力圧が減少する。
−−− Generation of load sensing differential pressure −−−
A differential
ロードセンシング差圧は、圧力補償弁３２ａの受圧部３５ｃおよび圧力補償弁３２ｂ，３２ｃのそれぞれの受圧部に目標補償差圧として導かれる。これにより、各流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の前後差圧は、各圧力補償弁３２ａ，３２ｂ，３２ｃによってロードセンシング差圧を目標補償差圧として制御される。そのため、メインポンプ７０の吐出流量が要求流量に満たないサチュレーション状態になっても、各流量制御弁３１ａ，３１ｂ，３１ｃのメータイン絞り部の開口面積に応じた比率で圧油を各アクチュエータ２６にそれぞれ供給できる。また、差圧減圧弁４２の出力圧であるロードセンシング差圧は、ロードセンシング差圧油路４３を経由してメインポンプ７０のポンプ傾転制御機構７２にも制御差圧として導かれる。
The load sensing differential pressure is introduced as a target compensation differential pressure to the
−−−ポンプユニット７−−−
ポンプユニット７のポンプ傾転制御機構７２は、馬力制御傾転レギュレータ７２ａと、ロードセンシング制御弁７３と、ロードセンシング制御レギュレータ７２ｂとを備えている。馬力制御傾転レギュレータ７２ａは、メインポンプ７０の吐出ポートに接続され、メインポンプ７０の吐出圧が高くなるとメインポンプ７０の傾転量を減らすことでメインポンプ７０の吸収トルクがエンジン５の出力トルクを超えないようにメインポンプ７０の傾転を制御する。
---
The pump tilt control mechanism 72 of the
ロードセンシング制御傾転レギュレータ７２ｂは、メインポンプ７０の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より設定圧力だけ高くなるようにメインポンプ７０の傾転を制御する。ロードセンシング制御弁７３は、受圧部７３ａと、バネ７３ｂを有している。受圧部７３ａには差圧減圧弁４２の出力圧であるロードセンシング差圧が制御差圧として作用する。受圧部７３ａと対向する位置には目標ロードセンシング差圧を規定するバネ７３ｂが設けられている。これにより、ロードセンシング制御弁７３とロードセンシング制御傾転レギュレータ７２ｂは、メインポンプ７０の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標ロードセンシング差圧だけ高くなるようメインポンプ７０の傾転量（押し除け容積）を制御する。
The load sensing
−−−下部コントロールバルブ５０について−−−
下部コントロールバルブ５０の基本構成は、駆動するアクチュエータ数の違い以外は上部コントロールバルブ３０と同じである。下部コントロールバルブ５０は、メインポンプポート６４と、タンクポート６８と、パイロットポンプポート６５と、ロードセンシング差圧ポート６６と、アクチュエータポート６７ａ、６７ｂ、６７ｃとを有する。
--- About the
The basic configuration of the
メインポンプポート６４は、下部走行体２に設けられており、メイン供給油路６４１、センタジョイント６、およびアクチュエータ油路３９ｃを介して上部コントロールバルブ３０のアクチュエータポート４７ｃと接続されている。パイロットポンプポート６５は、パイロット油路６５１、センタジョイント６、およびパイロット油路４５１を介してパイロットポンプ７１と接続されている。タンクポート６８は、タンク油路６８１、およびセンタジョイント６を介してオイルタンク２５と接続されている。アクチュエータポート６７ａ，６７ｂ，６７ｃは、アクチュエータ油路５９ａ，５９ｂ，５９ｃを介して下部走行体用アクチュエータ２７にそれぞれ接続されている。
The
−−−センタジョイント６−−−
センタジョイント６の管路数は、図４に示すように、上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０を繋ぐメイン供給油路９１と、下部コントロールバルブ５０とタンク２５を繋ぐタンク油路９２と、下部コントロールバルブ５０とパイロットポンプ７１とを繋ぐパイロット配管９３と、図示しないドレン油路との４つである。したがって、センタジョイント６の大きさは、同等クラスの一般的な油圧ショベルに用いられているセンタジョイントと同等となっている。
---- Center joint 6 ---
As shown in FIG. 4, the number of pipes of the center joint 6 includes a main
−−−上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０との関係−−−
本実施の形態では、先に説明したように、上部コントロールバルブ３０のアクチュエータポート４７ｃと、下部コントロールバルブ５０のメインポート６４とが接続されている。以下、上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０との関係について説明する。
--- Relationship between
In the present embodiment, as described above, the
まず、上部コントロールバルブ３０について説明する。アクチュエータ２６に供給する圧油が流れる油路では、上部コントロールバルブ３０の上流側にはメインポンプ７０のみが接続されている。したがって、上下部コントロールバルブ３０、５０の直列接続に起因して、ポンプユニット７の制御に関して特殊な制御を行う必要はない。また、上部コントロールバルブ３０の下流側には、下部コントロールバルブ５０が接続されている。ここで、上部コントロールバルブ３０から下部コントロールバルブ５０を見ると、下部コントロールバルブ５０は他の上部旋回体用アクチュエータ２６と同様に負荷アクチュエータの一部と見なすことができる。したがって、上下部コントロールバルブ３０、５０の直列接続を実現するために、後述する、流量制御弁３１ｃの開口面積の制御を除いて、上部コントロールバルブ３０に特殊な制御を行う必要はない。
First, the
次に、下部コントロールバルブ５０について説明する。下部コントロールバルブ５０の下流側には下部走行体のアクチュエータ２７のみ接続されている。したがって、上下部コントロールバルブ５０の直列接続に起因して下部コントロールバルブ５０に特殊な制御を行う必要はない。また、下部コントロールバルブ５０の上流側には、メインポンプ７０からの圧油の供給路が、上部コントロールバルブ３０を経由して接続されている。したがって、下部コントロールバルブ５０への流量を適正に制御するためには、下部コントロールバルブ５０の要求に応じて、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積を次のように制御する必要がある。
Next, the
−−−上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの制御について−−−
上部コントロールバルブ３０内の、下部コントロールバルブ５０に供給する圧油を制御する流量制御弁３１ｃの制御について以下に説明する。
--- About control of the
The control of the flow
（１） 基本原理について
流量制御弁３１ｃの制御についての基本原理を説明する。流量制御弁３１ｃにおいて、上部コントロールバルブ３０と同様に、下部コントロールバルブ５０内の流量制御弁の上流側および下流側の圧力差にあたるロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２となるように制御を行う。つまり、上部コントロールバルブ３０から下部コントロールバルブ５０へ圧油を供給する流量制御弁３１ｃの開口面積を、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１を基に制御する。
(1) About basic principle The basic principle about control of the
なお、ロードセンシングシステムとは、コントロールバルブの前後差圧を一定に保つことで、コントロールバルブの通過流量をメインスプールの開口面積によって制御可能とするものである。したがって、コントロールバルブの前後差圧であるロードセンシング差圧に対し、基準となる目標値を設定し、各スプールの通過流量の仕様等は、当該目標値を基準としている。目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２は、当該目標値に相当する。 The load sensing system is a system in which the flow rate passing through the control valve can be controlled by the opening area of the main spool by keeping the differential pressure across the control valve constant. Therefore, a target value serving as a reference is set for the load sensing differential pressure, which is the differential pressure across the control valve, and the specifications of the flow rate of each spool are based on the target value. The target load sensing differential pressure PLS2 corresponds to the target value.
流量制御弁３１ｃの動作について具体的に述べる。
ｉ）下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より高い場合
下部コントロールバルブ５０が必要とする以上の流量の圧油が下部コントロールバルブ５０に流れることによって、下部コントロールバルブ５０内での圧力損失が増大し、結果として、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より高くなる。したがって、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より高い場合、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積を狭くすることで、下部コントロールバルブ５０への圧油の流量を減少させる。この結果、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１が減少し、目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２と同等となる。
The operation of the
i) When the load sensing differential pressure PLS1 of the
ｉｉ）下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より低い場合
下部コントロールバルブ５０が必要とする流量の圧油が下部コントロールバルブ５０に流れていないことによって、下部コントロールバルブ５０内での圧力損失が低下し、結果として、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より低くなる。したがって、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１が目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２より低い場合、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積を拡大することで、下部コントロールバルブ５０への圧油の流量を増加させ、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１を上昇させる。この結果、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１が減少し、目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２と同等となる。
ii) When the load sensing differential pressure PLS1 of the
（２） 制御システムについて
次に、制御システムの構成について説明する。図４に示すように、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ポート６５には、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１を取得するための圧力センサ１５０が設けられている。下部ロードセンシング差圧ＰＬＳ１を示す圧力センサ１５０からの出力信号は、下部走行体用の電磁弁コントローラ８６と、スリップリング８７とを経由して、上部旋回体用の電磁弁コントローラ８５に伝達される。
(2) About control system Next, the structure of a control system is demonstrated. As shown in FIG. 4, the load sensing differential pressure port 65 of the
下部走行体用の操作装置８１で取得された操作レバー信号Ｌ１は、通信用コントローラ８４を経由して、上部旋回体用の電磁弁コントローラ８５に伝達される。
The operating lever signal L1 acquired by the operating
上部旋回体３の電磁弁コントローラ８５では、上述のようにして得られた実際のロードセンシング差圧ＰＬＳ１と、下部走行体２の操作信号Ｌ１と、電磁弁コントローラ８５があらかじめ持っている目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２とに基づいて、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃへの電流出力値Ｉ１を算出する。そして、算出された電流値Ｉ１が、流量制御弁３１ｃを駆動する電磁比例弁４９ｃに流されることで、流量制御弁３１ｃの開口面積が変化し、所望流量の圧油が上部コントロールバルブ３０から下部コントロールバルブ５０に流れる。
In the
（３） フローチャート
上部旋回体３０の電磁弁コントローラ８５における制御内容について説明する。図５は、本実施の形態の流量制御弁３１ｃの制御の処理内容を示すフローチャートである。作業機械１の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが起動されて、電磁弁コントローラ８５で実行される。ステップＳ４００において、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１等といった各種センサ情報を読み込んでステップＳ４０１へ進む。ステップＳ４０１において、下部走行体３の操作装置８１が操作されたか否か、すなわち、操作装置８１の操作入力の有無を判断する。
(3) Flowchart Control contents in the
操作装置８１からの入力信号がない場合は、下部コントロールバルブ５０に作動油を供給する必要がない。そこで、ステップＳ４０３へ進み、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃを全閉とするように電磁比例弁４９ｃへ流す駆動電流の電流値Ｉ１を算出してステップＳ４０４へ進む。
When there is no input signal from the operating
下部走行体３の操作装置８１の入力信号がある場合は、ステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２において、下部コントロールバルブ５０の実際のロードセンシング差圧ＰＬＳ１と目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２とを比較し、その差に応じて、流量制御弁３１ｃへの出力電流値Ｉ１を算出してステップＳ４０４へ進む。ステップＳ４０４において、ステップＳ４０２またはステップＳ４０３で算出した電流値Ｉ１となるように電磁比例弁４９ｃへ励磁電流を出力する。ステップＳ４０４が実行されると、ステップＳ４００に戻り、以降は上記の処理を周期的に繰り返す。
If there is an input signal from the operating
（４） ブロック線図
上述した図５に記載のフローチャートのステップＳ４０２における詳細な制御内容について説明する。図６は、ステップＳ４０２における制御内容を示すブロック線図である。図６に示すように、電磁弁コントローラ８５があらかじめ持っている目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２から、計測された実際のロードセンシング差圧ＰＬＳ１を減じて、ロードセンシング差圧の差分ΔＰＬＳを算出する。
(4) Block Diagram Detailed control contents in step S402 of the flowchart shown in FIG. 5 described above will be described. FIG. 6 is a block diagram showing the control contents in step S402. As shown in FIG. 6, the actual load sensing differential pressure PLS1 is subtracted from the target load sensing differential pressure PLS2 that the
ブロック４０５において、ロードセンシング差圧の差分ΔＰＬＳに対して、あらかじめ設定したロードセンシング差圧と電磁比例弁出力電流値との変換係数Ｋを乗ずることで、電磁比例弁３１ｃの指令電流値の増減値ΔＩ１を算出する。最後に、電磁比例弁３１ｃの現在の指令電流値Ｉ２に対し、指令電流値の増減値ΔＩ１を加えることで、電磁比例弁３１ｃの新規の指令電流値Ｉ１を算出する。
In
−−−下部コントロールバルブ５０のメインリリーフバルブ５６について−−−
本実施の形態では、上下部コントロールバルブ３０，５０が直列に接続されているため、下部コントロールバルブ５０の駆動時には、作動油系路の途中に上部コントロールバルブ３０のメインリリーフバルブ３６が存在することとなる。つまり、下部コントロールバルブ５０の駆動圧が上昇した際には上部コントロールバルブ３０のリリーフバルブ３６から圧油がリリーフさせることも可能である。したがって、下部コントロールバルブ５０にメインリリーフバルブ５６が設けられていなくてもよい。
--- About the
In the present embodiment, since the upper and
上述した第１の実施の形態の作業機械１では、次の作用効果を奏する。
（１） センタジョイント６を介して、上部旋回体３に設けられている上部旋回体上部コントロールバルブ３０のアクチュエータポート４７ｃと、下部走行体２に設けられている下部コントロールバルブ５０のメインポート６４とを接続するように構成した。そして、上部コントロールバルブ３０から下部コントロールバルブ５０へ圧油を供給する流量制御弁３１ｃの開口面積を、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１を基に制御するように構成した。これにより、センタジョイント６の管路数を抑制できるので、機体の大きさや作業能力が作業機械１と同等クラスの一般的な油圧ショベル等に用いられているセンタジョイントと同等の大きさのセンタジョイントを採用でき、搭載スペースや製造コストの面で有利である。
The
(1) Via the center joint 6, the
そして、通常は単体で用いられているコントロールバルブを用いて、複数のコントロールバルブを1つのポンプで駆動する油圧回路を構成することが可能となるので油圧回路の構成が簡素化できる。また、下部コントロールバルブ５０に供給する圧油の流量を適正に制御することができるので、消費エネルギを削減できる。
In addition, it is possible to configure a hydraulic circuit that drives a plurality of control valves with a single pump by using a control valve that is normally used alone, so that the configuration of the hydraulic circuit can be simplified. Further, since the flow rate of the pressure oil supplied to the
（２） センタジョイント６を介して、上部旋回体３に設けられている上部旋回体上部コントロールバルブ３０のアクチュエータポート４７ｃと、下部走行体２に設けられている下部コントロールバルブ５０のメインポート６４とを接続するように構成した。そして、下部コントロールバルブ５０を、他の上部旋回体用アクチュエータ２６と同様に負荷アクチュエータの一部と見なし、上部コントロールバルブ３０の差圧減圧弁４２の出力圧であるロードセンシング差圧に基づいて、メインポンプ７０の容量を制御するように構成した。これにより、下部コントロールバルブ５０からの制御信号をメインポンプ７０の容量制御に直接反映させる必要がなく、作業機械１のシステム構成を簡素化できる。
(2) Via the center joint 6, the
−−−第２の実施の形態−−−
図７を参照して、本発明による作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、下部走行体用の操作装置８１から出力される操作信号に基づいて上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積制御を行う点で、第１の実施の形態と異なる。
--- Second Embodiment ---
With reference to FIG. 7, a second embodiment of the work machine according to the present invention will be described. In the following description, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described. Points that are not particularly described are the same as those in the first embodiment. In the present embodiment, the first embodiment is mainly that the opening area control of the
すなわち、上述した第１の実施の形態では、まず、操作装置８１から出力される操作信号に基づいて、下部コントロールバルブ５０内の流量制御弁５１の開口面積が変化し、アクチュエータ２７に圧油が流れ、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１が変化する。次いで、電磁弁コントローラ８５は、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１の変化に応じて、上部コントロールバルブ３０内の流量制御弁３１ｃの開口面積を制御する。したがって上述した第１の実施の形態では、下部コントロールバルブ５０内の流量制御弁５１の開口面積が変化し、アクチュエータ２７に圧油が流れて、実際にロードセンシング差圧ＰＬＳ１が変化するまでの間の時間は、流量制御弁３１ｃにおける圧油の流量制御が行われない。
That is, in the first embodiment described above, first, the opening area of the flow control valve 51 in the
そこで、第２の実施の形態では、以下に述べるように、下部走行体用の操作装置８１から出力される操作信号に基づいて、より早く上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積制御を開始するようにしている。具体的には、上述した第１の実施の形態における図５に示したフローチャートのステップのうち、ステップＳ４０２における制御内容を以下のように変更する。
Therefore, in the second embodiment, as described below, the opening area control of the
図７は、本実施の形態におけるステップＳ４０２での制御内容を示すブロック線図である。ブロック４０７において、あらかじめ設定されている操作装置８１の入力値Ｌ１と電磁比例弁出力電流値Ｉ１との変換式を用いて、取得した操作装置８１の入力値Ｌ１から電磁比例弁３１ｃの指令電流値のＩ１を算出する。
FIG. 7 is a block diagram showing the contents of control in step S402 in the present embodiment. In
第２の実施の形態では、第１の実施の形態における作用効果に加え、上述したように、操作装置８１の入力値Ｌ１を用いることによって、第１の実施の形態のようにロードセンシング差圧ＰＬＳ１を用いる場合と比較して、より早く流量制御弁３１ｃの駆動を開始することが可能となる。したがって、システムの応答性が向上する。また、第１の実施の形態と同様に、下部コントロールバルブ５０に供給する圧油の流量を適正に制御することができるので、消費エネルギを削減できる。
In the second embodiment, in addition to the operational effects in the first embodiment, as described above, by using the input value L1 of the operating
図８を参照して、本発明による作業機械の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１および第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１および第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１、および、下部走行体用の操作装置８１から出力される操作信号の双方に基づいて上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積制御を行う点で、第１および第２の実施の形態と異なる。
A third embodiment of the work machine according to the present invention will be described with reference to FIG. In the following description, the same components as those in the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals, and different points will be mainly described. Points that are not particularly described are the same as those in the first and second embodiments. In the present embodiment, the opening area control of the
すなわち、第１の実施の形態では、上述したように、下部コントロールバルブ５０内の流量制御弁５１の開口面積が変化し、アクチュエータ２７に圧油が流れて、実際にロードセンシング差圧ＰＬＳ１が変化するまでの間の時間は、流量制御弁３１ｃにおける圧油の流量制御が行われない。また、第２の実施の形態では、操作装置８１の入力値Ｌ１のみを用いて、流量制御弁３１ｃの開口面積を制御していることから、負荷の変動によって流量の過不足が発生する恐れがある。
That is, in the first embodiment, as described above, the opening area of the flow control valve 51 in the
そこで、第３の実施の形態では、以下に述べるように、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１と、下部走行体の操作装置８１の入力信号Ｌ１との両方を用いて流量制御弁３１ｃの開口面積を制御する。具体的には、上述した第１の実施の形態における図５に示したフローチャートのステップのうち、ステップＳ４０２における制御内容を以下のように変更する。
Therefore, in the third embodiment, as described below, the
図８は、本実施の形態におけるステップＳ４０２での制御内容を示すブロック線図である。図８に示すように、電磁弁コントローラ８５があらかじめ持っている目標ロードセンシング差圧ＰＬＳ２から、計測された実際のロードセンシング差圧ＰＬＳ１を減じて、ロードセンシング差圧の差分ΔＰＬＳを算出する。
FIG. 8 is a block diagram showing the contents of control in step S402 in the present embodiment. As shown in FIG. 8, the actual load sensing differential pressure PLS1 measured is subtracted from the target load sensing differential pressure PLS2 that the
ブロック４０５において、ロードセンシング差圧の差分ΔＰＬＳに対して、あらかじめ設定したロードセンシング差圧と電磁比例弁出力電流値との変換係数Ｋを乗ずることで、電磁比例弁３１ｃの指令電流値の増減値ΔＩ１を算出する。また、電磁弁コントローラ８５の不図示のメモリに記憶している操作装置８１の過去の入力値Ｌ２から、計測された操作装置８１の現在の入力値Ｌ１を減じ、操作装置８１の入力値の差分ΔＬを算出する。
In
ブロック４０６において、操作装置８１の入力値の差分ΔＬに対して、あらかじめ設定した操作装置８１の入力値と電磁比例弁出力電流値との変換係数Ｋを乗ずることで、電磁比例弁３１ｃの指令電流値の増減値ΔＩ２を算出する。最後に、電磁比例弁３１ｃの現在の指令電流値Ｉ２に対し、ロードセンシング差圧の変化による指令電流値の増減値ΔＩ１と、操作装置８１の入力信号の変化による指令電流値の増減値ΔＩ２を加えることで、電磁比例弁３１ｃの新規の指令電流値Ｉ１を算出する。
In
第３の実施の形態では、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１と、下部走行体の操作装置８１の入力信号Ｌ１との両方を用いて流量制御弁３１ｃの開口面積を制御する。これにより、操作入力が変化した初期段階では操作装置８１の入力信号Ｌ１に基づいて、電磁比例弁３１ｃの開口面積が決定されるので応答性が向上する。さらに、下部コントロールバルブ５０のロードセンシング差圧ＰＬＳ１が変化し始めると、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１に基づいて電磁比例弁３１ｃの開口面積が決定されるので、アクチュエータ２７への圧油の流量を適性化できる。すなわち、アクチュエータ２７への圧油の流量を適性化と、操作装置８１の操作に対するアクチュエータ２７の応答性の向上とを両立できる。
In the third embodiment, the opening area of the
−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、ロードセンシング差圧ＰＬＳ１や、下部走行体用の操作装置８１から出力される操作信号に基づいて上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃの開口面積制御を行うように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、上部コントロールバルブ３０の流量制御弁３１ｃを単なるオンオフ的な制御としてもよい。すなわち、下部走行体用の操作装置８１から出力される操作信号に基づいて、操作装置８１が操作されたと判断されると流量制御弁３１ｃを全開とし、操作装置８１の操作が行われていないと判断されると流量制御弁３１ｃを全閉とするようにしてもよい。
---- Modified example ---
(1) In the above description, the opening area of the
（２） 上述の説明では、作業機械の一例として、前後左右端部にクローラ式のそれぞれ独立した４つの脚ユニット２０２ａ〜２０２ｄが設けられている油圧ショベルを挙げたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、４つのホイールをそれぞれ独立して昇降できるように構成された作業機械に本発明を適用してもよい。また、たとえば、２つのクローラユニットを有する一般的なクローラ式の作業機械に本発明を適用してもよい。
(2) In the above description, as an example of the working machine, the hydraulic excavator provided with four independent crawler-
（３） 上述の説明において、メインポンプ７０が可変容量式で有ることは必須ではない。
（４） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
(3) In the above description, it is not essential that the main pump 70 is a variable displacement type.
(4) You may combine each embodiment and modification which were mentioned above, respectively.
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、下部走行体と、下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた運転室と、下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、複数の下部走行体用アクチュエータおよび複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能となるように下部走行体の油圧回路と上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、運転室内に設けられた、複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、運転室内に設けられた、複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、複数の上部流量制御弁および複数の下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段とを備え、センタジョイントを介して上部流量制御弁の下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、開度制御信号出力手段は、下部走行体用アクチュエータ操作装置の操作量に基づいて、下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。
また、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、下部走行体と、下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、上部旋回体に設けられた運転室と、下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、複数の下部走行体用アクチュエータおよび複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能となるように下部走行体の油圧回路と上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、運転室内に設けられた、複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、運転室内に設けられた、複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、複数の上部流量制御弁および複数の下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段と、下部走行体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（下部ロードセンシング差圧）を検出する下部ロードセンシング差圧検出手段とを備え、センタジョイントを介して上部流量制御弁の下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、開度制御信号出力手段は、下部ロードセンシング差圧検出手段で検出した下部ロードセンシング差圧に基づいて、下流に下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする各種構造の作業機械を含むものである。
In addition, this invention is not limited to the thing of embodiment mentioned above at all, a lower traveling body, the upper revolving body provided in the upper part of the lower traveling body so that turning was possible, and the cab provided in the upper revolving body A plurality of lower traveling body actuators provided on the lower traveling body, a plurality of upper swing body actuators provided on the upper swing body, a plurality of lower traveling body actuators, and a plurality of upper swing body actuators. Connect the hydraulic circuit of the lower traveling body and the hydraulic circuit of the upper swinging body so that the upper swinging body can turn relative to the lower traveling body, and a hydraulic pump provided in the upper swinging body that supplies pressure oil A center joint, a plurality of undercarriage actuator operating devices for operating a plurality of undercarriage actuators provided in the cab, and a plurality of undercarriage actuator operating devices provided in the cab, respectively. A plurality of upper swing body actuator operating devices for operating the upper swing body actuators, and a plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower travel body actuators. The upper swing body provided in the upper swing body has a control valve for the lower travel body provided in the travel body and a plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to the plurality of actuators for the upper swing body. Control valve and an opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of a plurality of upper flow control valves and a plurality of lower flow control valves, and an upper flow control valve via a center joint Is connected to the pump port of the control valve for the lower traveling body, and the opening control signal output means is based on the operation amount of the actuator operating device for the lower traveling body. It is intended to include working machine various structures and outputs the opening control signal to the upper flow control valve the pump port of the lower traveling-body control valves are connected downstream.
Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the lower traveling body, the upper swinging body that is turnable on the upper portion of the lower traveling body, and the cab provided in the upper swinging body. A plurality of lower traveling body actuators provided on the lower traveling body, a plurality of upper swing body actuators provided on the upper swing body, a plurality of lower traveling body actuators, and a plurality of upper swing body actuators. Connect the hydraulic circuit of the lower traveling body and the hydraulic circuit of the upper swinging body so that the upper swinging body can turn relative to the lower traveling body, and a hydraulic pump provided in the upper swinging body that supplies pressure oil A center joint, a plurality of undercarriage actuator operating devices for operating a plurality of undercarriage actuators provided in the cab, and a plurality of undercarriage actuator operating devices provided in the cab, respectively. A plurality of upper swing body actuator operating devices for operating the upper swing body actuators, and a plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower travel body actuators. The upper swing body provided in the upper swing body has a control valve for the lower travel body provided in the travel body and a plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to the plurality of actuators for the upper swing body. Control valve, opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of the plurality of upper flow control valves and the plurality of lower flow control valves, and load sensing differential pressure of the lower traveling body control valve Lower load sensing differential pressure detecting means for detecting (lower load sensing differential pressure), and downstream of the upper flow control valve via the center joint The pump port of the control valve for the traveling body is connected, and the opening control signal output means is downstream of the pump port of the control valve for the lower traveling body based on the lower load sensing differential pressure detected by the lower load sensing differential pressure detection means. It includes a working machine having various structures, characterized in that it outputs an opening degree control signal to an upper flow rate control valve to which is connected.
１ 作業機械 ２ 下部走行体
３ 上部旋回体 ５ エンジン
６ センタジョイント ７ ポンプユニット
１０ ブーム １１ ブームシリンダ
１２ アーム １３ アームシリンダ
１５ 作業具シリンダ ２３ バケット
２６ 上部旋回体用アクチュエータ ２７ 下部走行体用アクチュエータ
３０ 上部用コントロールバルブ（上部コントロールバルブ）
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ バルブセクション
３０ｄ コントロールセクション
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ 流量制御弁（メインスプール）
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 圧力補償弁
３６ メインリリーフ弁 ４０ アンロード弁
４２ 差圧減圧弁 ４９ａ，４９ｂ，４９ｃ ソレノイド
５０ 下部用コントロールバルブ（下部コントロールバルブ）
７０ メインポンプ ７１ パイロットポンプ
７２ ポンプ傾転制御機構 ７２ａ 馬力制御傾転レギュレータ
７２ｂ ロードセンシング制御傾転レギュレータ
７３ ロードセンシング制御弁 ８０ 操作装置
８１ 操作装置 ８２ 電磁比例弁
８３ 電磁比例弁 ８４ 通信用コントローラ
８５ 電磁弁コントローラ ８６ 電磁弁コントローラ
８７ スリップリング １５０ 圧力センサ
２０１ センタフレーム ２０２ａ〜２０２ｄ 脚ユニット
DESCRIPTION OF
30a, 30b,
32a, 32b, 32c
70
Claims (5)
前記下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられた運転室と、
前記下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、
前記上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、
前記複数の下部走行体用アクチュエータおよび前記複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、前記上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、
前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回可能となるように前記下部走行体の油圧回路と前記上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、
前記運転室内に設けられた、前記複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、
前記運転室内に設けられた、前記複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、
前記複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、前記下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、
前記複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、前記上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、
複数の前記上部流量制御弁および複数の前記下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段とを備え、
前記センタジョイントを介して前記上部流量制御弁の下流に前記下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、
前記開度制御信号出力手段は、下部走行体用アクチュエータ操作装置の操作量に基づいて、下流に前記下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている前記上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする作業機械。 A lower traveling body,
An upper swing body provided to be pivotable on an upper portion of the lower traveling body;
A cab provided in the upper swing body;
A plurality of lower traveling body actuators provided in the lower traveling body;
A plurality of upper swing body actuators provided in the upper swing body;
A hydraulic pump provided in the upper swing body for supplying pressure oil to the plurality of lower traveling body actuators and the plurality of upper swing body actuators;
A center joint that connects a hydraulic circuit of the lower traveling body and a hydraulic circuit of the upper rotating body so that the upper swinging body can turn with respect to the lower traveling body;
A plurality of undercarriage actuator actuators for operating the undercarriage actuators provided in the cab;
A plurality of upper swing body actuator operation devices for operating the plurality of upper swing body actuators provided in the cab;
A plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower traveling body actuators, and a lower traveling body control valve provided in the lower traveling body;
A plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to the plurality of upper swing body actuators, and an upper swing body control valve provided on the upper swing body;
Opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of the plurality of upper flow control valves and the plurality of lower flow control valves,
A pump port of the lower traveling body control valve is connected to the downstream of the upper flow control valve via the center joint;
The opening degree control signal output means is based on the operation amount of the lower traveling body actuator operating device, and the opening degree control signal is sent to the upper flow control valve to which the pump port of the lower traveling body control valve is connected downstream. A working machine characterized by outputting
前記下部走行体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（下部ロードセンシング差圧）を検出する下部ロードセンシング差圧検出手段をさらに備え、
前記開度制御信号出力手段は、下部走行体用アクチュエータ操作装置の操作量と、前記下部ロードセンシング差圧検出手段で検出した前記下部ロードセンシング差圧とに基づいて、下流に前記下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている前記上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする作業機械。 The work machine according to claim 1,
A lower load sensing differential pressure detecting means for detecting a load sensing differential pressure (lower load sensing differential pressure) of the lower traveling body control valve;
The opening degree control signal output means is based on the amount of operation of the lower traveling body actuator operating device and the lower load sensing differential pressure detected by the lower load sensing differential pressure detecting means. A work machine that outputs an opening control signal to the upper flow control valve to which a pump port of a control valve is connected.
前記下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられた運転室と、
前記下部走行体に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータと、
前記上部旋回体に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータと、
前記複数の下部走行体用アクチュエータおよび前記複数の上部旋回体用アクチュエータに圧油を供給する、前記上部旋回体に設けられた油圧ポンプと、
前記下部走行体に対して前記上部旋回体が旋回可能となるように前記下部走行体の油圧回路と前記上部旋回体の油圧回路とを接続するセンタジョイントと、
前記運転室内に設けられた、前記複数の下部走行体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の下部走行体用アクチュエータ操作装置と、
前記運転室内に設けられた、前記複数の上部旋回体用アクチュエータをそれぞれ操作するための複数の上部旋回体用アクチュエータ操作装置と、
前記複数の下部走行体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（下部流量制御弁）を有し、前記下部走行体に設けられた下部走行体用コントロールバルブと、
前記複数の上部旋回体用アクチュエータに対応して複数の流量制御弁（上部流量制御弁）を有し、前記上部旋回体に設けられた上部旋回体用コントロールバルブと、
複数の前記上部流量制御弁および複数の前記下部流量制御弁の開度を制御する開度制御信号を出力する開度制御信号出力手段と、
前記下部走行体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（下部ロードセンシング差圧）を検出する下部ロードセンシング差圧検出手段とを備え、
前記センタジョイントを介して前記上部流量制御弁の下流に前記下部走行体用コントロールバルブのポンプポートを接続し、
前記開度制御信号出力手段は、前記下部ロードセンシング差圧検出手段で検出した前記下部ロードセンシング差圧に基づいて、下流に前記下部走行体用コントロールバルブのポンプポートが接続されている前記上部流量制御弁へ開度制御信号を出力することを特徴とする作業機械。 A lower traveling body,
An upper swing body provided to be pivotable on an upper portion of the lower traveling body;
A cab provided in the upper swing body;
A plurality of lower traveling body actuators provided in the lower traveling body;
A plurality of upper swing body actuators provided in the upper swing body;
A hydraulic pump provided in the upper swing body for supplying pressure oil to the plurality of lower traveling body actuators and the plurality of upper swing body actuators;
A center joint that connects a hydraulic circuit of the lower traveling body and a hydraulic circuit of the upper rotating body so that the upper swinging body can turn with respect to the lower traveling body;
A plurality of undercarriage actuator actuators for operating the undercarriage actuators provided in the cab;
A plurality of upper swing body actuator operation devices for operating the plurality of upper swing body actuators provided in the cab;
A plurality of flow control valves (lower flow control valves) corresponding to the plurality of lower traveling body actuators, and a lower traveling body control valve provided in the lower traveling body;
A plurality of flow control valves (upper flow control valves) corresponding to the plurality of upper swing body actuators, and an upper swing body control valve provided on the upper swing body;
An opening control signal output means for outputting an opening control signal for controlling the opening of the plurality of upper flow control valves and the plurality of lower flow control valves;
A lower load sensing differential pressure detecting means for detecting a load sensing differential pressure (lower load sensing differential pressure) of the control valve for the lower traveling body,
A pump port of the lower traveling body control valve is connected to the downstream of the upper flow control valve via the center joint;
The opening degree control signal output means is configured to have the upper flow rate to which a pump port of the lower traveling body control valve is connected downstream based on the lower load sensing differential pressure detected by the lower load sensing differential pressure detecting means. A work machine that outputs an opening control signal to a control valve.
前記油圧ポンプは、容量可変型の油圧ポンプであり、
前記油圧ポンプの容量を変更する容量変更手段をさらに備え、
前記上部旋回体用コントロールバルブのロードセンシング差圧（上部ロードセンシング差圧）を検出する上部ロードセンシング差圧検出手段をさらに備え、
前記容量変更手段は、前記上部ロードセンシング差圧検出手段で検出した前記上部ロードセンシング差圧に基づいて前記油圧ポンプの容量を変更することを特徴とする作業機械。 In the work machine according to any one of claims 1 to 3,
The hydraulic pump is a variable displacement hydraulic pump,
Further comprising capacity changing means for changing the capacity of the hydraulic pump;
An upper load sensing differential pressure detecting means for detecting a load sensing differential pressure (upper load sensing differential pressure) of the upper swing body control valve;
The working machine characterized in that the capacity changing means changes the capacity of the hydraulic pump based on the upper load sensing differential pressure detected by the upper load sensing differential pressure detecting means.
前記下部走行体は、
走行体フレームを有する４つの独立した走行体ユニットと、
一端が前記走行体フレームに接続され、他端が前記センタフレームの周縁近傍で軸支されて上下方向に独立して揺動可能な４つの揺動フレームと、
前記４つの揺動フレーム毎に設けられて、前記４つの揺動フレームを前記センタフレームに対して上下方向に独立して揺動させることで前記走行体ユニットを前記センタフレームに対して独立して上下動させる、前記下部走行体用アクチュエータとしての４つの駆動シリンダとを備えることを特徴とする作業機械。 In the work machine according to any one of claims 1 to 4,
The lower traveling body is
Four independent traveling unit units having traveling unit frames;
Four swing frames having one end connected to the traveling body frame and the other end pivotally supported near the periphery of the center frame and capable of swinging independently in the vertical direction;
Provided for each of the four swing frames, and independently swing the traveling body unit with respect to the center frame by swinging the four swing frames independently with respect to the center frame. A work machine comprising: four drive cylinders as the actuator for the lower traveling body that move up and down.
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