JP5227180B2 - アブレーション手順を自動化して人の手の介入の必要性を最少化する方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、体の組織のアブレーションに関し、特に、その手法の種々の段階の自動化に関する。

アブレーションは、腫瘍の除去におけるような体の組織の選択された部分における点又は箇所を破壊して、点毎に繰り返して行われる治療手法である。アブレーションはまた、異常な電気信号が心臓を横断しないようにすることが可能であり、心臓を正常に横断する電気信号は心拍を維持するが、存在する異常信号は、異常な心拍リズム、即ち、不整脈をもたらす。無線周波数（ＲＦ）アブレーションは、成功率が高く、合併症の発生率が低いアベレーション技術である。

全ての心臓不整脈について、異常パルス発生又は伝搬の解剖学的領域が存在する。この領域が、カテーテルアブレーションにより戻すことができないまでに破壊される場合、導通が遮断されるようになるために、不整脈はなくなる。ＲＦ心臓カテーテルアブレーションは、心臓の内部の選択された領域に接触するように、静脈内にカテーテルを導入する。カテーテルには、アブレーションカテーテル、又は測定する及びパルスを供給するための他のカテーテルがある。カテーテルの先端は１つ又はそれ以上の電極を有する。交流電流が、無線周波数において、例えば、約３００乃至７５０ｋＨｚの範囲内で生成される。その電流は、典型的には、一度に約１０乃至６０秒間、供給される。急速に変化する電界は、電極の先端におけるイオンが急速に行ったり来たりして位置を変えるようにする。その結果としての摩擦により、アブレーションカテーテル先端において体の組織は加熱される。回路の電気的パラメータを制御することにより、その加熱はあるレベルに、一般には、約６５℃に保たれることが可能であり、そのことは、目的の組織を“熱を用いて料理し”、又はアブレーションし、その位置で損傷をもたらす。組織が急速に加熱される温度は、その先端からの距離に伴って低下する。それ故、１つの点がアブレーションされるとき、その先端は操縦されて、隣接領域がアブレーションされるようになっている場合、次の隣接する点に移動される。全体の領域が、若しくは、典型的には不整脈を処置する場合には、全体のライン又はリングがアブレーションされるまで、その処理は繰り返される。例えば、直流（ＤＣ）アブレーションと比べて、ＲＦアブレーションは高効率であるために、その処置は、比較的痛みがなく、患者は、その処置の間、意識がある。

害を及ぼす電気伝導が侵入するようにするアブレーションにおけるギャップを回避するように、予め計画したアブレーション経路における特定のアブレーション点において、電気伝導を遮断するに十分である経路に沿ってある距離だけ、点状に集中的にアブレーションされる。その経路は、電気生理学的（ＥＰ）調査を行うことにより計画されることが可能である。その電気生理学的（ＥＰ）調査は、カテーテルを心臓まで静脈内を導くこと、カテーテルを特定の位置に案内すること及びカテーテルからの読み取り又はサンプルに基づいて測定を行うことを含むことが可能である。アブレーションは、ＥＰ段階に行われる必要はないが、典型的には後に、ＥＰマップが十分に作成されるとすぐに、行われる。その場合、介入者は、ＥＰマップ及び他の利用可能な情報（例えば、ＣＴ）を調べることにより、アブレーションされるべき場所を決定する。しかしながら、介入者は心の中でこの情報を組み合わせることができるが、結果を最適化及び予測することを、系統的な技術的方法によっては記録又は組み合わすことはできない。しかしながら、予め計画された経路は、コンピュータスクリーンにおいて可視的であることが可能であるが、後続のアブレーションの自動的な実行については記録することはできない。

好ましい介入の結果については、適切なアブレーション経路の計画及び高密度のサンプリング経路が重要であるが、特別に訓練した心臓学者である電気生理学者は、アブレーション処置中、主に、彼又は彼女の専門知識に頼る必要がある。特に、アブレーションの種々の段階においては、品質を確実にする支援は殆ど、与えられない。例えば、医師は、前もってアブレーション経路を計画するときに、ルールベースのシステムによって支援されることはない。計画された経路の結果は、典型的に利用可能である他の情報とクロスチェックされることはなく、それ故、アブレーション中のオンザフライ決定又は次善の結果に繋がる可能性がある。計画された経路は記録されない。

また、情報が全て、考慮されるわけではなく、選択された経路の結果が全て、考慮されるわけではないため、経路の計画は不正確であり、選択された経路は、有効である最適な解決方法にはならない。その結果、経路の再アブレーションはしばしば、心臓を通る信号伝搬の誤った成分がアブレーションラインを横断しないようにする、連続したアブレーションラインを作成する必要がある。同様に、追加のアブレーション経路が、好ましい挙動に対する変化しない信号伝搬の結果として、十分な結果を得るために必要である可能性がある。アブレーション中、医師は、温度及びパワー等のパラメータをモニタし、各々の点においてアブレーションの持続時間をマニュアルで制御し、点毎にアブレーションカテーテルをマニュアルで操縦する。操縦及び損傷形成はマニュアル操作であるため、カテーテルアブレーション技術は困難で、時間を要するものである。

今日の方法においては、平均的なアブレーション処置は約２時間を要し、得られる結果の品質は、電気生理学者のノウハウに大きく依存している。

Ｘ線が関与するときに画像撮影する持続時間を短縮し、患者の処置能力を改善する必要がある。所定の境界条件の下での最善の解決方法に従って、アブレーションをより正確にする必要がまた、ある。同様に、特に、熟練していない医師のために、アブレーション処置を簡単化する必要がある。

以下に説明するように、できるだけ直接介入量を最少にして、成功裏にアブレーションの段階全てを実行することが提供される。新規なアブレーション処理は、好適には、経路を導き出すように計画する段階と、アブレーション点に到達するように、導き出された経路におけるアブレーション点に自動操縦する段階と、アブレーション中に変わるパラメータに基づいて、到達点においてアブレーションを自動制御する段階と、アブレーションが失敗した到達点の位置を自動決定する段階と、アブレーションが失敗したことが決定された到達点の位置を自動記録する段階と、結果制御からもたらされる新しいアブレーション点に、連続的に、自動的に接近する機能結果制御を実行する段階を有する。

本発明の他の特徴においては、アブレーションを行うようになっている心臓について、電気生理学的（ＥＰ）マップが作成される又はその調査が行われる。患者の心臓の形態は、心臓モデルを得るように分析される。アブレーションで用いられるカテーテルシステムの仕様が与えられる。その場合、最適なアブレーション経路は、マップに基づいて、ユーザの介入なしに自動的に得られ、得られたモデル及び与えられた仕様の影響下に置かれる。結果的に得られた最適な経路は、ユーザの介入なしに自動的に記録される。

更なる特徴においては、体の組織における所定のアブレーション経路に沿って存在する点が選択され、保存される。保存されている点の現在の一について、その点におけるアブレーションが完了したかどうかについての判定が行われる。その判定は、ユーザの介入なしに自動的に行われる。その完了時には、アブレーション装置は、現在の点から次の点に体内を移動するように、ユーザの介入なしに及び自動的に操縦される。

他の特徴においては、ある点におけるアブレーション中に、パラメータがモニタされる。その点でアブレーションがいつ完了するかについて、ユーザの介入なしに及び自動的に判定される。アブレーションは、モニタされるパラメータに基づいてその点における完了前に、ユーザの介入なしに及び自動的に、そのアブレーションの終了の条件で、完了する。例えば、アブレーションを実行するカテーテルが、ある場所でアブレーションを行う体の組織との物理的接触をしていないかどうかに関して、及びその場所における温度が所定の閾値以下であるかどうかに関して、調査が行われることが可能である。何れの場合も、その点におけるアブレーションは終了される。患者にとって危険である可能性がある何れかの条件を検出するように、自動モニタリングがまた行われ、アブレーションは、そのような条件を検出したときに、自動的に且つ即座に中止される。

更なる特徴は、次のステップ、即ち、ａ）現在の点に到達するときに、現在の点においてアブレーションを開始するために、現在の点の一に接近するようにアブレーション装置を操縦するステップ、ｂ）その接近することが成功したかどうかを判定し、それが肯定的である場合、現在の点の一を記憶するステップ、ｃ）その接近することが成功裏であることが判定された場合、現在の点におけるアブレーションが成功しなかったことを判定し、それが肯定的である場合、その位置を記憶するステップの各々を、アブレーション経路に沿って所定のアブレーション点の集合について、ユーザの介入なしに、自動的に実行することを有する。それらのステップａ）乃至ｃ）は、最後の点が処理されるまで、その経路における次の点について繰り返される。

本発明の詳細について、図を参照して、以下に詳述する。

図１は、例示として及び非制限的に、本発明に従った、最少のマニュアル介入のみを必要とする代表的な統合された電気生理学的（ＥＰ）ワークステーション１００を示している。ワークステーション１００は、記憶メモリ１０６と、ワークステーションのディスプレイ１１２と、グラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）入力装置１１６とを有する処理器１０４を有する。ワークステーション１００は、心電図ユニット１２０と、Ｘ線、ＭＲ又は他のモダリティユニット１２４と、赤外線カメラ１２８と、三次元（３Ｄ）解剖学的カテーテルローカライザ１３２と、ＡＣ電流ジェネレータ１３６とを更に有する。アブレーションカテーテル１４０は、アブレーションするための無線周波数（ＲＦ）ＡＣ電極１４８と、現在のアブレーション点又は場所において温度をモニタする熱電対又はサーミスタ１５２と、カテーテル１４０を磁気的に操縦するための磁石１５６と協働する先端１４４とを有する。磁気ナビゲータ１６０は、磁石１５６により先端１４４を操縦する。アブレーションカテーテルのみが示されているが、複数のカテーテルが使用されることが可能であり、典型的には、複数のカテーテルが使用されることが理解できる。測定カテーテルは、ＥＰ調査中に、電気的アクティビティを測定し、基準カテーテルを伴うことが可能である。ぺーシングカテーテルは、心拍を人為的に調整し、アブレーションライン、即ち、心臓における誤った電気的導通を遮断するように形成されたアブレーション点のラインの完全な状態を試験する可能性を与えるように、パルスを供給する及び受信するために有用である。

本発明については、ここでは、ＲＦアブレーションに関連して説明しているが、例えば、直流電流、レーザ、超音波、冷凍手術、マイクロ波及びアルコール等の他のアブレーション技術を代替として用いることは、意図された本発明の範囲内にある。

図２は、本発明に従ったアブレーションのための新規な方法を概観する図である。アブレーション経路は、予め計画されている（ステップＳ２１０）。アブレーション中、経路における点の操縦は自動的である（ステップＳ２２０）。アブレーションは、アブレーション中に変化するパラメータに基づいて自動的に制御される（ステップＳ２３０）。ある点におけるアブレーションの失敗は、自動的に判定される（ステップＳ２４０）。各々の失敗した点の位置は自動的に記録される（ステップＳ２５０）。機能的結果制御が実行され、その制御により得られる新しい点は、アブレーションに対して近づけられる（ステップＳ２６０）。光学的出力制御は、任意に実行されることが可能である。光学的出力制御によりもたらされる新しい点は、アブレーションに対して自動的に近づけられる（ステップＳ２７０）。

図３は、本発明に従った心臓アブレーション準備処理２００の好適な実施形態を示し、ステップＳ２１０に対応している。

準備的に、心臓の生理機能についての演繹的知識を組み込んだ心臓の患者に特有でないモデルが形成されることが可能である。この準備モデルは、その場合、画像撮影スキャンの結果に基づいて患者に対して適合される。そのモデルは、測定数を減少し、更に重要なことには、次のアブレーション処理からもたらされる可能性がある電気生理学的変化を予測することができる。異なる度合いで心臓の特性をモデル化する異なる複数のモデルは有効である。一部の実施例は、電気生理学的モデル、電気解剖学的モデル、並びに演繹的知識及び利用可能な現在の入力情報に基づく機械的特性を有するモデルである。

心臓のモデルを形成するように、患者の心臓のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンにより、形態の三次元データの集合が得られる（ステップＳ３１０）。この目的で、心臓は、三次元データの集合においてセグメント化されることが可能である。ＣＴスキャンは、心臓の異なる収縮状態を画像撮影するためにＥＣＧゲーティングされることが可能であり、それ故、心臓の動きは、そのモデルの一部にされることが可能である。磁気共鳴（ＭＲ）画像撮影及びＸ線ボリューム画像撮影のような他の画像撮影モダリティが、データ集合の取得において、ＣＴスキャンに代えて使用されることが可能である。

また、ＥＰ調査が行われ（ステップＳ３２０）、そのＥＰ調査は、電気的アクティビティを測定して記録するように、心臓内に電極を位置付けることを含む。カテーテル１４０は、磁気ナビゲータ１６０により心臓における選択された位置に静脈内を案内され、測定電極及び基準電極は電気的アクティビティのサンプルを採る。それらのサンプルは、位相情報を収集するように、心拍の位相に対して時間調整されることが可能である。ＥＰマップが、それにより構築される。解剖学的カテーテルローカライザ１３２は、カテーテル先端１４４の単に相対的位置を検出し、それ故、ステップＳ３１０において形成されたモデルを更新するように、３Ｄデータ集合に登録される。

ＥＰマップ及び心臓モデルに基づいて、個々の患者の特性のために接近することができない又は到達できない心臓領域は、実際のアブレーションより前に、経路計画処理において除外される。ＥＰマップは、信号を導通しない壊死組織を示すことが可能であり、それ故、計画された経路から除外されることが可能である。それらの考慮に加えて、カテーテルシステムの仕様は、カテーテル１４０を操縦するために必要である（ステップＳ３３０）。例えば、心臓の特定の領域には、カテーテルの形状のために接近することができない。処理器１０４は、順に、ＥＰマップに基づき、心臓モデル及びカテーテルの仕様の影響下に置かれるモデルの予測に基づいて、ユーザの介入なしに及び自動的に、最適なアブレーションを得る（ステップＳ３４０）。処理器１０４は、代替として、所定のアブレーション経路の集合を試験し、最適に予測される結果を伴う経路の方を選ぶように決定することにより、最適なアブレーション経路を選択することが可能である。好適な実施形態においては、所定のアブレーション経路の小さい集合、例えば、３０個の経路が、マップ、モデル及び仕様により与えられる境界条件が与えられた最適な経路についての十分な探索を受ける。

有利であることに、その経路は、アブレーションされるべき点の後続の選択のために、ユーザの介入なしに及び自動的に、メモリ１０６に、点座標のリストとして、又は、例えば、３Ｄ画像として記録される（ステップＳ３５０）。従って、この新規な経路計画手順は、利用可能な情報全てを利用することができる反復方法であり、各々の個々の患者及びカテーテルシステム１４０のための最適なアブレーション経路を電気生理学者に与えるようにクロスチェックすることができる。

図４は、本発明に従った、例示としての心臓アブレーション処理４００の詳細について示している。予め演算された最適なアブレーション経路は、メモリ１０６から検索される。磁気ナビゲータ１６０は、ユーザの介入なしに及び自動的に、現在のアブレーション点にアブレーションカテーテル先端１４４を操縦するように、生理学的カテーテルローカライザ１３２と連動させて動作可能であり、それ故、アブレーションは、その現在の点から開始することが可能である一方、アブレーションの操作パラメータは自動的にモニタされる（ステップＳ４１０）。電極１４８からの電流は、患者の胸部にあるパッチ電極によりジェネレータ１３６に戻るように、患者の体を通って流れる。磁気ナビゲータ１６０は、第１点の方にカテーテル先端１４４を操縦するように、磁石１５６により磁界を生成する。第１点への到達を検出するための位置測定は、ＬｏｃａＬｉｓａ（登録商標）又はＲｅａｌ ｔｉｍｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ（登録商標）のようなシステムであるローカライザ１３２により行われる。代替として、カテーテルの位置は、Ｘ線画像又はＸ線透視画像のようなリアルタイムの画像データから抽出されることが可能である。到達が検出されるとすぐ、カテーテル電極先端１４４は、ユーザの介入なしで及び自動的に、小さい半径の範囲内で体の組織をアブレーションするアブレーションを開始するようにアクティブにされる。システムパラメータの読み取りに基づいて処理器１０４により決定されるように、十分な破壊が形成されたために、アブレーションが完了したとき、ＲＦエネルギーの供給は中止される。この決定は、現在の点における完了を判定するルールの集合及びモニタされるシステムパラメータに基づいて、好適には、ユーザインタラクションを必要としないで行われる。ある点におけるアブレーションの持続時間は、典型的には、１０乃至６０ｓｅｃである。モニタされることが可能である一パラメータは電力出力であり、典型的には、２０乃至５０Ｗである。温度は、熱電対又はサーミスタ１５２からのフィードバックにより、一定に、例えば、約６５℃に保たれることが可能であり、又は変化するようにすることが可能である。インピーダンスは、モニタされることが可能である他のパラメータである。現在の点でアブレーションが完了した（ステップＳ４２０）とき、又は現在の点におけるアブレーションが失敗し、介入されたとき、図６に関連付けて下で説明されるように、次の点が残っている場合に、アブレーション経路に沿った次の点が選択される（ステップＳ４３０、Ｓ４４０）。また、アブレーション経路に沿って次の点が残っていない場合、何れかの失敗した又は初期に終了した点が次の点として再度取り上げられる（ステップＳ４４０）。再度取り上げることの代替は、失敗した点を成功裏にアブレーションするための介入者による半マニュアル操作又は完全なマニュアル操作である。アブレーションのための点が残っていないとき、各々の点は成功裏にアブレーションされていて、それにより、アブレーションラインは完了しているため、機能的結果制御が開始する。アブレーションラインを最初に通過した後、上記の再度取り上げることの代替として、失敗した点が、すぐに再度取り上げられることが可能である。

図５は、本発明に従った好適なアブレーション後の結果制御手順５００の実施例を示している。

機能的結果制御は、誤った信号の伝搬を全く回避するように、例えば、アブレーション処理４００において前に形成された傷跡が心臓の組織において不十分な深さである可能性をカバーするように意図されている。機能的結果制御手順５００においては、アブレーションラインが完了したとき（ステップＳ４３０、“いいえ”の分岐）、アブレーション後の再マッピングが、アブレーション前のマッピングが行われたのと同じ方法で、カテーテルを案内することにより実行される。それらの２つのマッピングの比較が、アブレーションを必要として、新しい点を識別するために行われる。機能的結果制御については、ぺーシング電極によるぺーシング、即ち、一の電極から他の電極にアブレーションラインを横断して信号を送ることがまた、新しい点を識別するように用いられることが可能である。それらの新しい点は、更新されたアブレーション経路として、メモリ１０６に電子的に保存される（ステップＳ５３０）。新しい点が識別され、それ故、更なるアブレーションが必要な場合（ステップＳ５３５）、心臓アブレーション処理４００がそれらの点に対して再実行される。機能的結果制御の自動化は、心臓モデルに従って、ぺーシング電極を位置付けるべき場所の判定を自動的に行うことを有する。

後続の光学的結果制御手順においては、ユーザの介入なしに及び自動的に、赤外線カメラ１２８は、ギャップを求めるように、アブレーションラインの視覚的スキャンを完了する（ステップＳ５４０）。そのスキャンの実行において、ステップＳ５３０において予め保存されたアブレーション経路は追跡される。ギャップが求められた場合（ステップＳ５５０）、スキャンは一時停止され、その点の位置はメモリ１０６に記憶される（ステップＳ５６０）。次いで、スキャンが、ステップＳ５４０において再開される。ギャップが求められない場合、又は更なるギャップが求められない場合（ステップＳ５５０）、更なるアブレーションが必要であるかどうかに関する問い合わせが行われる（ステップＳ５７０）。それが否定的である場合、その処理は完了する。それが肯定的である場合、処理は次のアブレーション経路において、ステップＳ４１０に戻り、このことは、そのギャップを埋めるようにする。

図６は、本発明に従ったアブレーション割り込み処理６００の実施例を示している。割り込み処理５６０は、所定の条件の存在下でアブレーションを選択的に割り込むように、ステップＳ４１０の間に行われる。モニタされたパラメータが、安全について設定されたマージンを上回る場合（ステップＳ６１０）、電力供給は自動的に切断される（ステップＳ６２０）。現在の点におけるアブレーションが終了し、その点の位置及び現在のパラメータが記憶される（ステップＳ６３０）。他の条件として、接触損失が検出される場合（ステップＳ６４０）、現在の点におけるアブレーションは終了し、パラメータは記憶される（ステップＳ６３０）。接触損失は、フーリエの方法を用いて、カテーテル先端の動きパターンにより検出されることが可能である。温度が、所定のレベル、例えば、少なくとも５０℃に保たれる場合、患者の血流はヒートシンクとしての役割を果たすため、接触損失は、現在の使用における上昇として検出されることが可能である。温度が、設定された範囲内に保たれない場合、接触損失については、ヒートシンク効果のために、温度の急速な低下からすぐにそれと分かる。他の条件は、アブレーションが現在の点で成功裏でないことを示す、容量性インピーダンスにおける不十分な低下である（ステップＳ６５０）。ＡＣ電流の適用は、通常、容量性インピーダンスを低下させる周波数の増加をもたらす。所定のアブレーションの持続時間においてインピーダンスが約１０％だけ低下する失敗は、カテーテル先端１４４における凝固の形成によりもたらされる可能性がある。最終的には、温度が５０℃以下である場合（ステップＳ６７０）、接触損失は、上記の“ヒートシンク”効果のためであると推定される。それらの条件が何れも、存在しず、現在の点におけるアブレーションが進行中である場合（ステップＳ６８０）、チェックを繰り返すように、ステップが戻される（ステップＳ６１０）。

図７は、本発明に従って、カテーテル先端１４４を操縦する例示としての処理７００を示している。その処理７００は、ステップＳ４１０と同時に処理される。解剖学的カテーテルローカライザ１３２は、リアルタイムに、現在の位置を予測位置と比較することにより、カテーテル先端１４４の現在の位置をモニタする。その予測位置は、次の位置、即ち、目的のアブレーションの点であり、記憶されている３Ｄ画像又はアブレーション点座標のリストからアクセス可能である。従って、そのローカライザ１３２は、カテーテル先端１４４の位置を検出し（ステップＳ７１０）、その位置が予測位置と適合するかどうかに関してチェックし（ステップＳ７２０）、それが否定的な場合、次の点に操縦するための時間がなくなっているかどうかを判定する（ステップＳ７３０）。その時間がなくなっていない場合、その処理は、ステップＳ７１０から開始することを繰り返す。そうでなく、その時間がなくなっている場合（ステップＳ７３０）、次の点への操縦は時間切れである。次の点の位置、即ち、計画された目的位置及び現在のパラメータは記憶され、後続する点は現在の目的位置になる（ステップＳ７４０）。他方、カテーテル先端の現在の位置と予測位置との比較が、予測位置が到達された結論に繋がる場合、磁気ナビゲータは、アブレーションが終了するまで、そのカテーテル先端の位置を保持する（ステップＳ７５０）。

好適な実施形態に適用される本発明の基本的な新規な特徴について図示し、詳述し、指摘している一方、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者は、例示されている装置の形及び詳細、並びにそれらの動作において、種々の省略、置き換え及び変形が可能であることを理解することができるであろう。例えば、機能的結果制御は満足できるため、光学的結果手順を、時間を節約するように、先行させることが可能である。本発明の何れかの開示された形又は実施形態と関連付けて図示している及び／又は説明している構造及び／又は要素及び／又は方法のステップは、一般設計事項として、何れの他の開示された、説明された又は示唆された形又は実施形態において組み合わされることが可能である。

本発明に従った、最少の人の手の介入を有する例示としての統合された電気生理学的（ＥＰ）ワークステーションの構成要素のブロック図である。 本発明に従った心臓アブレーション手順の概観のフロー図である。 本発明に従った心臓アブレーション準備処理の実施例のフロー図である。 本発明に従った心臓アブレーション処理の一実施形態のフロー図である。 本発明に従った例示としてのポストアブレーション結果制御手順のフロー図である。 本発明に従った、アブレーション中に行われるチェックの実施例を示すフロー図である。 本発明に従ったカテーテルの操縦及び動きのための特定の実施形態における処理のフロー図である。

Claims (10)

1. アブレーション装置を制御する、コンピュータにより実行される方法であって：
   予め計画された経路における複数のアブレーション点に向かってアブレーション装置を自動的に操縦して、前記複数のアブレーション点に到達させる段階；
   アブレーション中に変動するパラメータに基づいて、前記到達した前記複数のアブレーション点において、前記アブレーションを自動的に制御する段階；
   前記到達した前記複数のアブレーション点のうちの、前記アブレーションが失敗したアブレーション点を自動的に判定する段階；
   前記アブレーションが失敗したことが判定された、前記到達した前記アブレーション点の位置を自動的に記録する段階；及び
   連続して、機能的結果制御により得られる新しいアブレーション点に自動的に接近させる段階；
   を含み、
   前記アブレーションが失敗したことの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   方法。
2. アブレーション装置を制御する装置であって：
   プロセッサ；及び
   アブレーション装置であって、前記プロセッサは、
   予め計画された経路における複数のアブレーション点に向かってアブレーション装置を操縦して、前記複数のアブレーション点に到達させ、
   アブレーション中に変動するパラメータに基づいて、前記到達した前記複数のアブレーション点において、前記アブレーションを制御し、
   前記到達した前記複数のアブレーション点のうちの、前記アブレーションが失敗したアブレーション点を自動的に判定し、
   前記アブレーションが失敗したことが判定された、前記到達した前記複数のアブレーション点の位置を記録し、
   機能的結果制御により得られる新しいアブレーション点に連続して自動的に接近させ、
   前記アブレーションが失敗したことの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   アブレーション装置；
   を有する装置。
3. 予め計画された経路における複数のアブレーション点に向かってアブレーション装置を自動的に操縦して、前記複数のアブレーション点に到達させる段階；
   アブレーション中に変動するパラメータに基づいて、前記到達した前記複数のアブレーション点において、前記アブレーションを自動的に制御する段階；
   前記到達した前記複数のアブレーション点のうちの、前記アブレーションが失敗したアブレーション点を自動的に判定する段階；
   前記アブレーションが失敗したことが判定された、前記到達した前記複数のアブレーション点の位置を自動的に記録する段階；及び
   連続して、機能的結果制御により得られる新しいアブレーション点に自動的に接近させる段階；
   を含み、
   前記アブレーションが失敗したことの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   方法を実行するための命令を有するコンピュータプログラムが組み込まれたコンピュータ読み取り可能媒体を有するコンピュータプログラム。
4. アブレーション装置を制御する、コンピュータにより実行される方法であって：
   所定のアブレーション点の集合について、次のステップａ）乃至ｄ）、即ち、
   ａ）現在の点に達するときに前記現在の点におけるアブレーションを開始するために、前記所定のアブレーション点のうちの前記現在の点に接近するように、前記アブレーション装置を操縦するステップ、
   ｂ）前記接近が成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記現在の点の位置を記憶するステップ、
   ｃ）前記接近が成功したことが判定される場合、前記現在の点における前記アブレーションが成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記位置を記憶するステップ、及び
   ｄ）最後の点が処理されるまで、次の点について前記ステップａ）乃至ｃ）を繰り返すステップ、
   の各々を、ユーザの介入なしに且つ自動的に実行する段階；
   を有し、
   前記アブレーションが成功しないかどうかの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   方法。
5. アブレーション装置を制御する装置であって：
   所定のアブレーション点の集合について、次のステップａ）乃至ｄ）、即ち、
   ａ）現在の点に達するときに前記現在の点におけるアブレーションを開始するために、前記所定のアブレーション点のうちの前記現在の点に接近するように、前記アブレーション装置を操縦するステップ、
   ｂ）前記接近が成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記現在の点の位置を記憶するステップ、
   ｃ）前記接近が成功したことが判定される場合、前記現在の点における前記アブレーションが成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記位置を記憶するステップ、及び
   ｄ）最後の点が処理されるまで、次の点について前記ステップａ）乃至ｃ）を繰り返すステップ、
   の各々を、ユーザの介入なしに且つ自動的に実行するプロセッサ；
   を有し、
   前記アブレーションが成功しないかどうかの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   装置。
6. 所定のアブレーション点の集合について、次のステップａ）乃至ｄ）、即ち、
   ａ）現在の点に達するときに前記現在の点におけるアブレーションを開始するために、前記所定のアブレーション点のうちの前記現在の点に接近するように、前記アブレーション装置を操縦するステップ、
   ｂ）前記接近が成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記現在の点の位置を記憶するステップ、
   ｃ）前記接近が成功したことが判定される場合、前記現在の点における前記アブレーションが成功しないかどうかを判定し、該判定が肯定的な場合、前記位置を記憶するステップ、及び
   ｄ）最後の点が処理されるまで、次の点について前記ステップａ）乃至ｃ）を繰り返すステップ、
   の各々を、ユーザの介入なしに且つ自動的に実行する段階；
   を有し、
   前記アブレーションが成功しないかどうかの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   方法を実行するための命令を有するコンピュータプログラムが組み込まれたコンピュータ読み出し可能媒体を有するコンピュータプログラム。
7. 経路を導き出すように計画する段階；
   複数のアブレーション点に到達するように前記導き出された経路における前記複数のアブレーション点に向かってアブレーション装置を自動的に操縦する段階；
   アブレーション中に変動するパラメータに基づいて、前記到達した前記複数のアブレーション点において前記アブレーションを自動的に制御する段階；
   前記到達した前記複数のアブレーション点のうちの、前記アブレーションが失敗したアブレーション点を自動的に判定する段階、
   前記アブレーションが失敗したことが判定された、前記到達した前記アブレーション点の位置を自動的に記録する段階；及び
   機能的果制御からもたらされる新しいアブレーション点に連続して自動的に接近させるように前記機能的結果制御を実行する段階；
   を含み、
   前記アブレーションが失敗したことの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   アブレーション方法。
8. アブレーション装置であって：
   複数のアブレーション点に到達するように予め計画された経路における前記複数のアブレーション点に向かってアブレーション装置を自動的に操縦する手段；
   アブレーション中に変動するパラメータに基づいて、前記到達した前記複数のアブレーション点において前記アブレーションを自動的に制御する手段；
   前記到達した複数のアブレーション点のうちの、前記アブレーションが失敗したアブレーション点を自動的に判定する手段；
   前記アブレーションが失敗したことが判定された、前記到達した前記アブレーション点の位置を自動的に記録する手段；及び
   機能的結果制御からもたらされる新しいアブレーション点に連続して自動的に接近させる手段；
   を有し、
   前記アブレーションが失敗したことの判定は、カテーテルとの物理的接触の有無、アブレーション点における温度、アブレーションの持続時間、電力出力、インピーダンスのうち少なくとも一つを利用して行われる、
   アブレーション装置。
9. 請求項８に記載のアブレーション装置であって、前記自動的に接近する手段は、アブレーション後のマッピングをアブレーション前のマッピングと比較する手段を有し、前記の新しいアブレーション点をもたらすことは前記比較からもたらされる、アブレーション装置。
10. 請求項８に記載のアブレーション装置であって、前記新しいアブレーション点を有する経路に沿って視覚的にスキャニングする光学的出力制御部を更に有する、アブレーション装置。

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