JP4973786B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は運転支援装置に関し、特に、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報により、運転支援を行う運転支援装置に関するものである。

信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報によって、運転支援を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１には、信号機に信号機情報を発信するＤＳＲＣ送信機を設け、車両には車載機を搭載したシステムが開示されている。このシステムでは、車載機のＤＳＲＣ受信機により信号機情報を受信し、受信した情報から信号機の点灯状態と変化タイミングとを求めて、この信号機の点灯状態と変化タイミングとを車載機の表示装置に表示させることにより、運転者が、信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができるようにしている。
特開２００４−１７１４５９号公報

しかしながら、上記の技術では、信号機の点灯状態の情報や信号機情報に基づく運転支援を行うための情報の提供を信号機の灯色の切り替わりのタイミングで、開始、終了あるいは変更するようにした場合、運転者がシステムから提供される情報から信号の点灯状態を推測してしまい、実際の信号機の視認による確認をおろそかにする可能性がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能な運転支援装置を提供することにある。

本発明は、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、取得部が取得した信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示及び音声の少なくともいずれかにより提供する情報提供手段とを備え、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ信号機情報を提供する運転支援装置である。

この構成によれば、取得部が、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、情報提供手段が、取得部が取得した信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示及び音声の少なくともいずれかにより提供する運転支援装置において、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、当該タイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者が提供される情報から信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

この場合、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示により提供することが好適である。

この構成によれば、情報提供手段は信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示により提供し、当該提供の開始、終了及び変更のタイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなるため、運転者の視覚による信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

また、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化した所定時間後にしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供することが好適である。

この構成によれば、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化した所定時間後にしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、運転者は、実際に変化した後の信号機の点灯状態を確認する必要が生じ、より確実に運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

あるいは、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、自車両の車両状態量が所定状態となったときとしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供することが好適である。

この構成によれば、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングとは無関係な自車両の車両状態量が所定状態となったときとしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、信号機情報の提供に基づいて作成した情報の開始等のタイミングと信号機の点灯状態が変化するタイミングとが一致することを防ぎ、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

この場合、車両状態量は、自車両の車速、走行距離、及び位置の少なくともいずれかであることが好適である。

この構成によれば、信号機の点灯状態が変化するタイミングとは無関係な自車両の車速、走行距離、及び位置の少なくともいずれかが所定状態となったときに、情報提供手段は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始等をおこなうため、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始等のタイミングと信号機の点灯状態が変化するタイミングとが一致することを防ぎ、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

一方、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、取得部が取得した信号機情報を用いて自車両の運転支援を行う運転支援手段とを備え、運転支援手段は、運転支援の開始及び運転支援の終了の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ運転支援を行う運転支援装置である。

この構成によれば、取得部は、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、運転支援手段は、取得部が取得した信号機情報を用いて自車両の運転支援を行う運転支援装置において、運転支援手段は、運転支援の開始及び運転支援の終了の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ運転支援を行うため、当該タイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者が運転支援の開始等のタイミングから信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

この場合、運転支援手段は、運転支援を自車両のブレーキを制御することにより行なうことが好適である。

この構成によれば、運転支援手段は、信号機の灯色変化に対する最も直接的な対応を行なうブレーキ制御の開始等のタイミングを信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ運転支援を行うため、当該ブレーキ制御の開始等のタイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者がブレーキ制御の開始等のタイミングから信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

本発明の運転支援装置によれば、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 信号待ち時間通知サービスの実施時における表示画面の一例を示す図である。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。

符号の説明

１００ 運転支援装置
１１０ インフラ協調ＥＣＵ
１１２ ＧＰＳ
１１４ ディスプレイ
１１６ スピーカ
１１７ 車速センサ
１１８ レーダ
１１９ カメラ
１２０ 記憶装置（ＨＤＤ）
１２１ 地図情報ＤＢ
１２２ ブレーキＥＣＵ
１２４ ブレーキアクチュエータ
１２６ アクセルＥＣＵ
１２８ アクセルアクチュエータ
１３０ 受信装置
２００ 画面表示
２１０ ２Ｄ地図表示
２２０ ３Ｄドライバーズビュー表示
２３０ サービス実施表示アイコン
２４０ 信号残り時間表示アイコン
２５０ 信号サイクル表示バー
２５１ 取得済み信号サイクル時間表示

以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。参照する図面において、図１は第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１００は、インフラ協調ＥＣＵ１１０に、ＧＰＳ１１２、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６、車速センサ１１７、レーダ１１８、カメラ１１９、記憶装置（ＨＤＤ）１２０、ブレーキＥＣＵ１２２、アクセルＥＣＵ１２６及び受信機１３０が接続されることにより構成されている。本実施形態の運転支援装置は、受信機１３０が光ビーコン送信機等の路側施設から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１１２及び記憶装置１２０によるナビゲーションの情報とを協調させて、運転支援を行うための装置である。

ＧＰＳ（Global Positioning System）１１２は、複数のＧＰＳ衛生からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。

ディスプレイ（情報提供手段）１１４は、後述するように、画面表示により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報やあるいは「発信不可」あるいは「発進可能」といった信号機情報に基づいて作成した情報を運転者に提供するためのものである。スピーカ（情報提供手段）１１６は、音声により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供するためのものである。

車速センサ１１７は、車軸の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するためのものである。

レーダ１１８は、自車両前方の先行車両の速度（相対速度を含む）、減速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。レーダ１１８は、前方にミリ波等の電磁波を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、先行車両の車速、減速度、車間距離及び車間時間を検出するセンサである。

カメラ１１９は、自車両前方の先行車両を撮像することにより、先行車両の速度（相対速度を含む）、減速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。

受信装置（取得手段）１３０は、具体的には光ビーコン受信機や車車間通信機であり、路側施設の光ビーコン送信機や他車両から送信された信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得するためのものである。信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報には、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報が含まれる。

記憶装置（ＨＤＤ：hard disk drive）は、地図情報が記録された地図情報ＤＢ１２１を有しており、インフラ協調ＥＣＵが、ＧＰＳ１１２によって得られた自車両の測位情報と併せて自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報を取得するためのものである。あるいは、記憶装置１２０は、各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報が記録される。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、受信機１３０が光ビーコン送信機から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１１２の測位情報及び地図情報ＤＢ１２１から得られた自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報と、車速センサ１１７によって取得した自車両の車速と、レーダ１１８及びカメラ１１９によって取得した前方車両に関する情報と、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報とに基づいて、ディスプレイ１１４及びスピーカ１１６により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供し、ブレーキＥＣＵ１２２によるブレーキ制御及びアクセルＥＣＵによるアクセル制御を行うことによって運転支援を行う。

ブレーキＥＣＵ（運転支援手段）１２２は、インフラ協調ＥＣＵ１１０からの指令に基づき、ブレーキアクチュエータ１２４を駆動してブレーキ制御を行うためのものである。アクセルＥＣＵ（運転支援手段）１２６は、インフラ協調ＥＣＵ１１０からの指令に基づき、アクセルアクチュエータ１２８を駆動してブレーキ制御を行うためのものである。

以下、本実施形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図２は、第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。図２に示すように、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、受信機１３０によって、路側施設の光ビーコン送信機や車車間通信機からの信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を受信しているか、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得しているものとする。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、前提として、取得した信号機情報により、信号待ち時間を通知するサービスが可能であるか否かを判断する（Ｓ１１）。信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が所定時間（例えば、１〜５秒）よりも短い場合、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が特定できない場合、あるいはデータが不明である場合は、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスを実行しない（Ｓ１１）。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、取得した信号機情報を利用したサービスを開始するか否かを判断する（Ｓ１２）。サービスエリア内である場合や、車速が一定値（１〜５ｋｍ／ｈ以下）である等の場合は、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号機情報を利用したサービスを開始する（Ｓ１２）。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号機情報を利用したサービスにおいて、後述するように、当該サービスに対応したアイコンや図を表示するか否かを判断する（Ｓ１３）。この場合のアイコンは、例えば、ディスプレイ１１６のナビゲーション画面へのアイコンや、計器盤のメーター等のアイコンである。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号機情報を利用したサービスにおいて、後述するように、当該サービスに対応したアイコンや図を表示する場合（Ｓ１３）、現在時刻が、信号サイクルと同期しているか否かを判断する（Ｓ１４）。信号サイクルと同期している場合とは、例えば、現在時刻が赤信号に切り替わった時点である場合、あるいは現在時刻が青信号に切り替わった時点である場合等である。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期している場合は（Ｓ１４）、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態となるまで待機する（Ｓ１５）。一方、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態の場合は、ディスプレイ１１４に当該サービスに対応したアイコンや図を表示する（Ｓ１６）。

図３は、信号待ち時間通知サービスの実施時における表示画面の一例を示す図である。図３に示すように、ディスプレイ１１４の画面表示２００には、左半面に自車両の現在位置を示す２Ｄ地図表示が配置され、右半面に現在自車両が通過しようとしている信号機の交差点付近の３Ｄドライバーズビュー表示２２０が配置されている。

信号待ち時間通知サービスを実施可能か否かは運転者からは判りにくいため、運転者が理解しやすいように、本実施形態では、画面表示２００中に信号待ち時間通知サービスが実施されていることを示すサービス実施表示アイコン２３０が表示され、信号残り時間表示アイコン２４０内に赤信号の残り時間が５秒間隔で表示される。あるいは、事前にスピーカ１１６により、音声で信号待ち時間通知サービスを実施可能か否かが通知されるようにしても良い。

また、本実施形態では、赤信号の残り時間を表示可能な時間が画面表示２００内に表示される。例えば、取得した信号機情報から複数の赤信号の点灯時間が判明している場合であって、一部の赤信号の次の信号が不明であるときは、信号サイクル表示バー２５０に取得ずみの信号機情報と、信号機情報の取得時から赤信号の残り時間を表示可能な時間が、取得済み信号サイクル時間表示２５１に表示される。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、サービス終了条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１７）。この場合のサービス終了条件としては、車速が一定値（１〜５ｋｍ／ｈ）以上になった場合、サービスエリア外に自車両が進出した場合、運転者がサービス終了設定を選択した場合、取得した信号機情報が満了した場合、及び運転者がアクセルペダルを踏んだ場合等が考えられる。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、サービス終了条件が成立した場合（Ｓ１７）、Ｓ１４と同様に、現在時刻が、信号サイクルと同期しているか否かを判断する（Ｓ１８）。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期している場合は（Ｓ１８）、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態となるまで待機する（Ｓ１９）。一方、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態の場合は、ディスプレイ１１４に当該サービスに対応したアイコンや図を消去する（Ｓ２０）。

なお、本実施形態においては、信号サイクルと、サービスに対応したアイコンや図の表示開始のタイミングとを同期させないため、信号機情報を受信した時、自車両がサービスエリアに進入した時、エンジンが始動された時、及び信号の切り替わり時間から一定時間が経過した時を、当該サービスに対応したアイコンや図の表示を開始する時間としても良い。

また、本実施形態においては、信号サイクルと、サービスに対応したアイコンや図の表示終了のタイミングとを同期させないため、サービスに対応したアイコン等の表示開始から一定時間が経過した時、信号の切り替わり時間から一定時間が経過した時、運転者が何らかの行動（アクセルＯＮ、ブレーキＯＦＦ等）をとった時、自車両がサービスエリア外に進出した時、車速が一定値以下となった等の制御量を満たした時、及びエンジンが始動された時を、当該サービスに対応したアイコンや図の表示を終了する時間としても良い。

さらに、本実施形態では、受信装置１３０から受信した信号機情報だけではなく、カメラ１１９等により信号機情報を取得して、赤信号の残り時間等を表示しても良い。加えて、本実施形態では、上記と同様にして、サービスに対応したアイコンや図の表示内容の変更時刻を、信号サイクルと同期させないようにすることも可能である。

本実施形態では、受信装置１３０が、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、ディスプレイ１１４及びスピーカ１１６が、受信装置１３０が取得した信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示２００及び音声の少なくともいずれかにより提供する運転支援装置１００において、ディスプレイ１１４及びスピーカ１１６は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、当該タイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者が提供される情報から信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

また、本実施形態では、ディスプレイ１１４は信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示により提供し、当該提供の開始、終了及び変更のタイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなるため、運転者の視覚による信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

また、本実施形態では、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化した所定時間後にしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、運転者は、実際に変化した後の信号機の点灯状態を確認する必要が生じ、より確実に運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

さらに、本実施形態では、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングとは無関係な自車両の車両状態量が所定状態となったときとしつつ信号機情報に基づいて作成した情報を提供するため、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始等のタイミングと、信号機の点灯状態が変化するタイミングとが一致することを防ぎ、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

加えて、本実施形態では、車両状態量は、自車両の車速、走行距離、及び位置の少なくともいずれかであるため、信号機の点灯状態が変化するタイミングとは無関係な自車両の車速、走行距離、及び位置の少なくともいずれかが所定状態となったときに、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始等をおこなうため、信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始等のタイミングと信号機の点灯状態が変化するタイミングとが一致することを防ぎ、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

図４は、第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。図４に示すように、本実施形態では、車両制御を開始するタイミングと車両制御を終了するタイミングを、信号サイクルと同期させないようにする点が、上記第１実施形態と異なっている。

図４に示すように、本実施形態ではＳ１１１とＳ１１２において、図２におけるＳ１１とＳ１２とがそれぞれ同様に行なわれた後、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号機情報を利用したサービスにおいて、ブレーキ制御を行なう場合（Ｓ１１３）、現在時刻が、信号サイクルと同期しているか否かを判断する（Ｓ１１４）。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期している場合は（Ｓ１１４）、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態となるまで待機する（Ｓ１１５）。一方、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態の場合はブレーキＥＣＵ１２２に指令信号を送り、ブレーキＥＣＵ１２２はブレーキアクチュエータ１２４を駆動させて、ブレーキ制御を行なう（Ｓ１１６）。

インフラ協調ＥＣＵ１１０は、サービス終了条件が成立した場合（Ｓ１１７）、Ｓ１１４と同様に、現在時刻が、信号サイクルと同期しているか否かを判断する（Ｓ１１８）。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期している場合は（Ｓ１１８）、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態となるまで待機する（Ｓ１１９）。一方、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、現在時刻が信号サイクルと同期していない状態の場合は、ブレーキＥＣＵ１２２に指令信号を送り、ブレーキ制御を終了する（Ｓ１２０）。

本実施形態によれば、受信装置１３０は、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、ブレーキＥＣＵ１２２、アクセルＥＣＵ１２６は、受信装置１３０が取得した信号機情報を用いて自車両の運転支援を行う運転支援装置１００において、ブレーキＥＣＵ１２２、アクセルＥＣＵ１２６は、運転支援の開始及び運転支援の終了の少なくともいずれかのタイミングを、信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ運転支援を行うため、当該タイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者が運転支援の開始等のタイミングから信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

また、本実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ１２２は、信号機の灯色変化に対する最も直接的な対応を行なうブレーキ制御の開始等のタイミングを信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ運転支援を行うため、当該ブレーキ制御の開始等のタイミングが信号機の点灯状態の変化と一致しなくなり、運転者がブレーキ制御の開始等のタイミングから信号の点灯状態を推測することができなくなるため、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

本発明は、運転者の信号機の確認が疎かになることを抑制することが可能となる。

Claims (7)

1. 信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得ユニットと、
   前記取得ユニットが取得した前記信号機情報に基づいて作成した情報を画面表示及び音声の少なくともいずれかにより自車両の運転者に提供する情報提供ユニットと、
   を備え、
   前記情報提供ユニットは、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する前記信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、前記信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ前記信号機情報に基づいて作成した情報を前記自車両の運転者に提供する、前記自車両に搭載された運転支援装置。
2. 前記情報提供ユニットは、前記信号機情報に基づいて作成した情報を前記自車両の運転者に画面表示により前記自車両の運転者に提供する、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記情報提供ユニットは、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する前記信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、前記信号機の点灯状態が変化した所定時間後にしつつ前記信号機情報に基づいて作成した情報を前記自車両の運転者に提供する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記情報提供ユニットは、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の開始、前記信号機情報に基づいて作成した情報の提供の終了、及び提供する前記信号機情報に基づいて作成した情報の変更の少なくともいずれかのタイミングを、自車両の車両状態量が所定状態となったときとしつつ前記信号機情報を前記自車両の運転者に提供する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
5. 前記車両状態量は、前記自車両の車速、走行距離、及び位置の少なくともいずれかである、請求項４に記載の運転支援装置。
6. 信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得ユニットと、
   前記取得ユニットが取得した前記信号機情報を用いて自車両の運転支援を行う運転支援ユニットと、
   を備え、
   前記運転支援ユニットは、前記運転支援の開始及び前記運転支援の終了の少なくともいずれかのタイミングを、前記信号機の点灯状態が変化するタイミングと同期させないようにしつつ前記自車両の前記運転支援を行う、前記自車両に搭載された運転支援装置。
7. 前記運転支援ユニットは、前記運転支援を前記自車両のブレーキを制御することにより行なう、請求項６に記載の運転支援装置。

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