JP4736750B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明は、リクライニング可能な背もたれ部にマッサージ機構を組み込んでいるマッサージ機に関するものである。

マッサージ機構を背もたれ部に内蔵して人体背面に対するマッサージを可能としているものでは、背もたれ部をリクライニング自在としているものが多く、リクライニング動作を電動で行えるようにしたものも多数提供されている。

また、背もたれ部の角度によってマッサージ機構における施療子への人体荷重が変わるために、マッサージ動作の開始初期に背もたれ部を自動で倒し、マッサージ動作が完了すれば背もたれ部が起きるようにしたものがあるほか、特許第２９２２５５４号公報（特許文献１）には背もたれ部のリクライニング角度によるマッサージ効果の変化も考慮して、マッサージを行っている時の背もたれ部のリクライニング角度をそのマッサージに適した角度に自動調節するものが示されている。

しかし、これまでのマッサージ機におけるリクライニング角度変更は、マッサージ機構のマッサージ機能が人体に対して有効に働くようにするために行っていただけであり、マッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせるものではなかった。
特許第２９２２５５４号公報

本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、リクライニング動作がマッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせることになるマッサージ機を提供することを課題とするものである。

上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、背もたれ部に配されて人体背面に対してマッサージ動作を加える施療子と、上記背もたれ部のリクライニング角度変更用の駆動手段と、施療子の動作制御及び背もたれ部のリクライニング角度変更動作制御を行う制御手段とを備えたマッサージ機であって、上記制御手段は予め定められたプログラムに基づき施療子の加減圧動作を制御するものであり、リクライニング角度変更動作を行う動作モードを上記プログラム中に備え、上記制御手段は、上記プログラムに基づいて、施療子のマッサージ動作における人体への加減圧動作と、角度変更用駆動手段による背もたれ部の角度変更動作とを同期させて行わせ、前記角度変更動作による施療子にかかる人体荷重の変化を前記加減圧動作による施療子のマッサージのための動きに重畳させるものであることに特徴を有している。加圧動作中あるいは減圧動作中に背もたれ部の角度を変更することで、背もたれ部の角度変更による施療子にかかる人体荷重の変化が施療子のマッサージのための動きに重畳されるようにしたものである。

この時、リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部前面側への施療子の突出動作であるものや、リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部に沿った施療子の上下動であるものがもっとも効果的であるが、これらに限定されるものではない。

また、人体を拘束する拘束手段を備えるとともに、制御手段はこの拘束手段も同期させて作動させるものであってもよい。より多様なマッサージを得ることができる。

更に左右の対で設けられているとともに、背もたれ部前面側への突出動作が左右個別で可能な施療子を備えたものであってもよい。より強いマッサージを得ることができる。

同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が可変であるものが、背もたれ部の角度変更による効果をより適切に得ることができる。

更に同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が漸次大となっていてもよい。

本発明は、加圧動作中あるいは減圧動作中に背もたれ部の角度を変更することで、背もたれ部の角度変更による施療子にかかる人体荷重の変化が施療子のマッサージのための動きに重畳されるようにしたものであり、このために背もたれ部の角度変更動作がマッサージ機構のマッサージ機能を補助して人体に対してより有効に働かせることになり、効果の高いマッサージを得ることができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図３及び図４は本発明に係るマッサージ機を示しており、リクライニング自在な背もたれ部３１と座部３２と肘掛け部３４とを備える図示の椅子型マッサージ機は、座部３２の後端側において背もたれ部３１の下端部を回動自在に支持することで背もたれ部３１をリクライニング自在としているものであるとともに、座部３２と背もたれ部３１の下端との連結している伸縮アクチュエータ３９の伸縮動作によって背もたれ部３１はリクライニング動作を行う。なお、伸縮アクチュエータ３９には図８に示すように起倒用モータ３９０でロッド３９１を出し入れするタイプのものを用いるとともに、ロッド３９１に付設した検知用プレート３９２上の複数のスリットとフォトインタラプタとからロッド３９１の位置、つまりは背もたれ部の角度α１〜α５を検出する背もたれ部角度センサ３９３を備えたものを用いている。

また図示例のマッサージ機においては、背もたれ部３１に沿って上下に自走するマッサージ機構３３が内部に配されている背もたれ部３１の上部前面の左右両側にはその膨張時に人体の肩部分を両側から拘束することになる背エアバッグ３７，３７が配設され、座部３２の左右両側にはその膨張時に人体の下半身を左右から圧迫して拘束することができる座エアバッグ３５が、座部３２の前端側上面には大腿部を下方から押圧することができる脚エアバッグ３８が配設されており、また上下に分割されている肘掛け部３４にはその膨張時に下側の肘掛け上に載せた人体の腕を上下から挟み込んで圧迫拘束することができる腕エアバッグ３６が配設されている。これらエアバッグ３５〜３８はエアポンプと複数の電磁弁とによってその膨張収縮が制御される。図中４０は該マッサージ機に対する操作を行うための操作部である。

上記マッサージ機構３３としては人体の背面に接触させた施療子を動かすことでマッサージを行うものであればどのようなタイプのものであってもよいが、一例を図５〜図７に示す。フレームを構成する幅方向両端の側板１１，１１の間には、上下駆動軸１２と強弱駆動軸（図示せず）が架設されるとともに、可動ユニット１４が配設されている。図中５は施療子下方カバーである。

上記の上下駆動軸１２は、一方の側板１１に固定された上下駆動用モータ１５にて回転駆動されるもので、その両端にはころ１６とピニオン１７が夫々取り付けられている。ころ１６は背もたれ部３１内に配設されたレールを転動し、ピニオン１７は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ１５の駆動によってマッサージ機構は背もたれ部３１内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板１１に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット１４を回転させるためのギアが取り付けられている。

可動ユニット１４は図５に示すように左右一対のギアプレート１９，１９間に幅駆動軸２０や２本のスライドガイド軸２１，２１を架設し、左右一対の施療子ユニット７（図５及び図６では一方の施療子ユニット７のみを示している）を取り付けたもので、両ギアプレート１９，１９に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸２０の両端が、上記マッサージ機構の一対の側板１１，１１で回転自在に支持されることで、側板１１，１１間に配設されている。そして、上記ギアプレート１９の外周面の歯部１９ａが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット１４は幅駆動軸２０の軸回りに回転し、施療子ユニット７に設けた施療子２ｂ，２ａの背もたれ部３１前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸２０は一方の側板１１に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。

施療子ユニット７は図７に示すように、施療子支持部材としてのアームペースプレート２２、先端部に施療子２ｂを取り付けた上アーム４ｂ、先端に施療子２ａを取り付けた下アーム４ａ等からなるもので、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの基端部を支軸２３によって回転自在に支持している上記アームベースプレート２２は、上記幅駆動軸２０のねじ部に螺合する送りナット２４と、上記スライドガイド軸２１，２１にスライド自在に嵌合するスライダー２５，２５とを備えて、幅駆動軸２０の回転によって幅駆動軸２０及びスライドガイド軸２１の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸２０に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット７，７の送りナット２４，２４が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット７，７における各アームベースプレート２２は幅駆動軸２０の回転によって互いに接近したり離れたりする。

上下駆動用モータ１５で上下駆動軸１２を駆動する時、マッサージ機構３３は前述のように背もたれ部３１内を上下に自走して施療子２ｂ，２ａの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット１４が幅駆動軸２０の軸回りに回転するために、幅駆動軸２０から見た施療子２ｂの背もたれ部３１前方への突出量、つまりは施療子２ｂが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸２０を駆動することで、左右一対の施療子ユニット７，７は幅駆動軸２０の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子２ｂ，２ａの間隔を変更する。

このマッサージ機では、上記３つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子２ｂ，２ａに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置や突出量（強弱）や幅位置等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。

また、上アーム４ｂ及び下アーム４ａの間にエアバッグ２６，２７が設けられている。エアバッグ２６はエアの供給で膨張する時、両アーム４ｂ，４ａ先端の施療子２ｂ，２ａを互いに接近させる方向にアーム４ａ，４ｂを支軸２３を中心に回転させ、エアバッグ２７はその膨張時に逆に施療子２ｂ，２ａが遠ざかる方向にアーム４ａ，４ｂを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子２ｂ，２ａのエアバッグ２６，２７による接近離反動作により、施療子２ｂ，２ａで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。

更に、上下で対になっている施療子２ｂ，２ａが左右一対設けられているとともに、施療子２ｂ，２ａは上アーム４ｂ及び下アーム４ａがアームベースプレート２２に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子２ｂ，２ａが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム４ｂとアームベースプレート２２間に設けたフロートロック用エアバッグ２８を膨張させた時には、上アーム４ｂ（と下アーム４ａ）はアームベースプレート２２に対して支軸２３を中心に回動して施療子２ｂを背もたれ部３１の前面側に押し出すために、上方側の施療子２ｂのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ２８の膨張による上アーム４ｂの付勢力の増大により、アームベースプレート２２に対する上アーム４ｂ及び下アーム４ａの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ２８を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子２ｂにかかった時にはエアバッグ２８が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。

そして、このマッサージ機では、上記のマッサージ機構３３の各動作と背もたれ部３１のリクライニング動作とを図９に示す制御回路Ｃが制御するものであり、前記操作部４０から与えられた指示に基づいた動作、例えば前述の揉み動作、強弱駆動軸のみを駆動することによる指圧動作、上下駆動軸のみを駆動することによるさすり動作、リクライニング角度の変更動作、強弱駆動軸による強弱調整動作等を行う。また、操作部４０からコースマッサージが指示された時には、予め定められたプログラムに基づき、揉みや指圧、さすりといった各動作を所定の位置で行う。

ここにおいて、このマッサージ機では施療子２ｂ，２ａを動かすことによるマッサージ動作（つまりは人体に対する加圧動作や減圧動作）の最中に背もたれ部３１のリクライニング角度の変更動作を行う動作モードを上記プログラム中に備えている。シーケンシャル動作させる上記動作（手技）のいくつかの例を説明すると、図１は背もたれ部３１を所定の角度にセットする動作を予備動作として行った後、施療子２ｂを背もたれ部３１の前面側に突出させる動作（これは強弱駆動軸による駆動でもエアバッグ２８による駆動でも両者を組み合わせたものでもよい）に背もたれ部３１を倒す動作を組み合わせたものを示している。背もたれ部３１を倒す時、背もたれ部３１側にかかる人体荷重が大きくなるとともに、施療子２ｂに押される被施療者の背中は背もたれ部３１を倒す前よりも伸張することになるために、リクライニング角度を一定にしたままで施療子２ｂを突出させる場合よりも、被施療者はより強いマッサージを受けることができる。図２はこの動作のフローチャートを示しており、このフローチャート中の「モミ機」はここでのマッサージ機構３３を意味している。

なお、施療子２ｂの突出動作と背もたれ部３１を倒す動作とは、図示例では同時に開始し、背もたれ部３１の倒れ動作が停止した後に施療子２ｂの突出量が最大となるようにしているが、図２３に示すように、どちらかを遅らせて開始してもよいし、突出動作を倒れ動作の停止と同時に停止させたり、倒れ動作よりも先に停止するようにしてもよい。

施療子２ｂの突出量の増大動作と背もたれ部３１を倒す動作との組み合わせに、更に他の動作を組み合わせてもよいのはもちろんである。たとえば図１０に示すように、座エアバッグ３５を膨張させることによる被施療者の下半身の拘束を組み合わせれば、被施療者の下半身が施療子２ｂで押されてずれることを防止できるために、更に確実に強いマッサージを被施療者に与えることができる。図１１はこの動作のフローチャートである。座エアバッグ３５に代えて、背エアバッグ３７を膨張させて被施療者の肩部を拘束しても、強いマッサージを得ることができ、座エアバッグ３５と背エアバッグ３７の両方を施療子２ｂの突出量の増大動作と背もたれ部３１を倒す動作に組み合わせてもよい。また、図１２〜図１５に示すように、腕エアバッグ３６による腕の拘束を組み合わせてもよい。背もたれ３１を倒すことで上半身が後方に倒れる時、腕が拘束されているために肩から腕に至る部分が伸張させられることになる。なお、座エアバッグ３５や背エアバッグ３７や腕エアバッグ３６を膨張させるタイミングは、図示例に限定されるものではなく、時間的に前後にずらして行ってもよい。

背もたれ部３１の角度変化に組み合わせる施療子２ｂの動作は、突出量変化ではなく上下位置変化であってもよい。図１６及び図１７はこの場合の一例を示しており、背もたれ部３１の所定角度へのセット及び施療子２ｂの下方向移動の予備動作の後、施療子２ｂを突出させ、次いで背もたれ部３１を倒しつつ、施療子２ｂを上方に移動させている。背もたれ部３１のリクライニング動作の回転中心と、人体の上半身の回転中心との位置との差（図２０参照）から、背もたれ部３１が倒れる時、人体は背もたれ部３１に対して下方側にずれ動くことになるが、施療子２ｂの上方への動きはこれに逆らうことになるために、突出した状態にある施療子２ｂの人体に対する当たりが強くなり、特に腰に対して効果的なマッサージを得ることができる。なお、この動作は背もたれ部３１を起こしつつ施療子２ｂを下方に移動させる動作を時系列的に組み合わせて、倒しつつ上昇させることと起こしつつ下降させることを交互に行うのが好ましい。

背もたれ部３１の角度変化と施療子２ｂの上下位置動作に他の動作、たとえば図１８及び図１９に示すように座エアバッグ３５の動作を組み合わせてもよいのはもちろんであり、組み合わせる他の動作に関して制限を与えるものではない。

上記の各例では、背もたれ部３１を倒す動作を施療子２ｂ（，２ａ）の動きに組み合わせたが、背もたれ部３１を起こす動作を施療子２ｂ（，２ａ）の動きに組み合わせることも有効である。図２０及び図２１はこの場合の一例を示しており、上述のように回転中心の位置が異なることに起因して背もたれ部３１の角度によって人体の上半身がずれることを利用し、肩に対するマッサージを与える時に背もたれ部３１を起こしている。背もたれ部３１を起こすと人体上半身は背もたれ部３１に対して上方にずれるために、肩に対する施療子２ｂ（２ａ）の当たりが強くなって、より効果的なマッサージを行うことができるものとなる。この場合においても、図２１に示すように座エアバッグ３５による下半身の拘束動作を組み合わせたり、背エアバッグ３７による肩拘束動作を組み合わせてもよい。

なお、マッサージ機としては、図２２に示すように、施療子２ｂ，２ａに突出させた状態を保ったまま背もたれ部３１を倒す動作や、背もたれ部３１を所定角度まで倒した後に施療子２ｂ，２ａを突出させる動作、図２４及び図２５に示すように座エアバッグ３５と背エアバッグ３７とで被施療者の下半身と肩とを拘束しつつ背もたれ部３１を倒す動作なども被施療者の上半身のストレッチに有効である。

ところで、前述のマッサージ機構３３においては、強弱駆動軸による可動ユニット１４を回転させる時、左右の施療子ユニット７，７が同時に回転するために左右の施療子は同じ突出量となるが、フロートロック用のエアバッグ２８は各施療子ユニット７毎に設けていることから、一方の施療子ユニット７のエアバッグ２８と、他方の施療子ユニット７のエアバッグ２８との膨張収縮を個別に制御することができるように電磁弁を構成しておけば、図２６に示すように片側の施療子２ｂの突出量を他方の施療子２ｂの突出量よりも大きくしておくことができる。このために、このエアバッグ２８による片側の施療子２ｂの突出量の増大動作（減少動作）と背もたれ部３１の角度変更動作とを組み合わせることもでき、この時には人体荷重が左右の施療子２ｂ，２ｂのうちの一方により大きくかかることから、更に強いマッサージを得ることができる。

また、エアバッグ２６を収縮（エアバッグ２７を膨張）させた状態では上下の施療子２ｂ，２ａの間隔が広くなり、エアバッグ２６を膨張（エアバッグ２７を収縮）させた状態では上下の施療子２ｂ，２ａの間隔が狭くなるために、２つの状態では人体に対する施療子２ｂ，２ａの当接感が異なる上に、エアバッグ２８の動作で上下に並ぶ施療子２ｂ，２ａのうちの施療子２ｂのみが人体に当たる状態も得られることから、強弱駆動軸による施療子２ｂ，２ａの突出量変化動作や上下用駆動軸による上下動動作に背もたれ部３１の角度変更動作を組み合わせた動作を、施療子２ｂ，２ａの人体への当たりを上記の３つの状態で夫々得られるようにしておくことで、更に多様なマッサージ感を得ることができる。

次に背もたれ部３１の角度変更動作であるが、図２７に示すように、背もたれ部３１を角度α１−α２の範囲で倒す時と、角度α１−α３の範囲で倒す時と、角度α１−α４の範囲で倒す時とでは、後者ほどマッサージ感が強くなることから、上記組み合わせで背もたれ部３１の角度変更動作を行う時、操作部４０から与えられた強弱指示に合わせて、角度変更範囲を変えるようにしておくとよい。

コースマッサージに組み入れる場合も、弱いマッサージから徐々に強いマッサージとなり、最終的には弱いマッサージとなるようにしておくことが好ましいことから、この点を考慮して背もたれ部３１の角度変更動作をセットしておくことが望ましい。つまり、図２８に示すように、角度α１−α２の範囲で倒す動作の次に、角度α１−α３の範囲で倒す動作を行い、次いで角度α１−α４の範囲で倒す動作を行うというようにセットするのである。操作部４０から与えられた指示が強であっても、いきなり角度α１−α４の範囲で倒す動作を行うのではなく、上記の順で倒す範囲を大きくしていくとよい。

また、強弱は背もたれ部３１を起倒させる回数で決定するようにしてもよい。

(a)は本発明の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 同上の全体構成を示す側面図である。 同上の全体構成を示す正面図である。 同上のマッサージ機構の斜視図である。 同上の可動ユニットの斜視図である。 同上の施療子ユニットの分解斜視図である。 同上のリクライニング用伸縮アクチュエータの概略図である。 同上のブロック回路図である。 (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 (a)は更に他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 (a)は別の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 (a)は他の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 (a)は別の実施の形態の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 (a)は更に他の動作の一例の動作説明図、(b)(c)はタイムチャートである。 (a)〜(d)は夫々別の動作例におけるタイムチャートである。 (a)は他の動作の一例の動作説明図、(b)はタイムチャートである。 同上のフローチャートである。 他の動作を示す概略断面図である。 (a)(b)(c)は背もたれの角度変更についての動作説明図である。 は背もたれの角度変更動作の他例の動作説明図である。

符号の説明

２ｂ，２ａ 施療子
３１ 背もたれ部

Claims (7)

1. 背もたれ部に配されて人体背面に対してマッサージ動作を加える施療子と、上記背もたれ部のリクライニング角度変更用の駆動手段と、施療子の動作制御及び背もたれ部のリクライニング角度変更動作制御を行う制御手段とを備えたマッサージ機であって、上記制御手段は予め定められたプログラムに基づき施療子の加減圧動作を制御するものであり、リクライニング角度変更動作を行う動作モードを上記プログラム中に備え、上記制御手段は、上記プログラムに基づいて、施療子のマッサージ動作における人体への加減圧動作と、角度変更用駆動手段による背もたれ部の角度変更動作とを同期させて行わせ、前記角度変更動作による施療子にかかる人体荷重の変化を前記加減圧動作による施療子のマッサージのための動きに重畳させるものであることを特徴とするマッサージ機。
2. リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部前面側への施療子の突出動作であることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
3. リクライニング角度変更動作と同期させる施療子の動作が背もたれ部に沿った施療子の上下動であることを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ機。
4. 人体を拘束する拘束手段を備えるとともに、制御手段はこの拘束手段も同期させて作動させるものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
5. 左右の対で設けられているとともに、背もたれ部前面側への突出動作が左右個別で可能な施療子を備えていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
6. 同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が可変であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のマッサージ機。
7. 同期して行われる背もたれ部の角度変更動作範囲が漸次大となっていることを特徴とする請求項６に記載のマッサージ機。

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