JP4723121B2

JP4723121B2 - マッサージ機

Info

Publication number: JP4723121B2
Application number: JP2001180614A
Authority: JP
Inventors: 愼一小栗; 一磯熊谷; 章安部田; 正博時任; 実高橋
Original assignee: Kyushu Hitachi Maxell Ltd
Current assignee: Kyushu Hitachi Maxell Ltd
Priority date: 2001-06-14
Filing date: 2001-06-14
Publication date: 2011-07-13
Anticipated expiration: 2021-06-14
Also published as: JP2002369853A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、マッサージ機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、揉み玉を設けたマッサージユニットを具備し、複数のマッサージモードの中から選択的に、あるいは適宜組合わせてマッサージ可能としたマッサージ機には多種多様なものが存在しており、この種のマッサージ機の中でも、使用者がリラックスした状態でマッサージできるように、座部本体と背もたれを具備する椅子式に構成したものが一般的に普及している。
【０００３】
また、上記マッサージユニットの一般的な構成としては、揉み玉に揉み動作させる主駆動源と、揉み玉を前後方向へ駆動させる前後用駆動源と、揉み玉を上下方向へ駆動させる上下用駆動源などの複数の駆動源を備えており、これら駆動源による駆動を組合わせて、揉み、叩き、ローリング、指圧などの多様な形態のマッサージを可能としていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のマッサージ機では、予め用意された複数のマッサージモードの中から使用者が任意に選択してマッサージをスタートさせると、当然とはいえ、選択されたマッサージモードによるマッサージがいきなり開始されるものであった。
【０００５】
すなわち、マッサージを受ける前の身体は当然こった状態であって、筋肉は全くほぐされていない状態にある。
【０００６】
そのような中で、揉み玉をある程度の力で身体に当接し、マッサージが突然開始されると、開始直後は痛みを伴うことが多く、身体も緊張状態となり、しばらく時間が経過して身体が順応するまでは効果的なマッサージとはならず、かえって痛みを我慢しなければならないことが多いものであった。
【０００７】
これでは、マッサージの最初から最後までリラックスした状態でマッサージを受けることができず、特に、健康的に好ましいとされた制限時間内で十分に身体のこりをほぐすことが難しかった。
【０００８】
また、選択されたマッサージモードが終了する際も突然終了することがあった。特に、マッサージ実行時間が限定されている場合などはそれが顕著である。このように突然マッサージが終了するというのは、使用者に不快感をもたらす要因となる。
【０００９】
さらに、マッサージによって揉み解された筋肉（身体）でいきなり通常の生活動作に入るよりも、ある程度筋肉の状態を通常状態へ戻す整理運動的な時間が望まれるが、従来のマッサージ機ではそこまで考慮された構成のものは存在していない。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決することのできるマッサージ機を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
そこで、請求項１記載の本発明では、使用者が着座する座部本体と、背もたれと、同背もたれ内部を、昇降用モータにより昇降可能に構成されたマッサージユニットと、同マッサージユニットを制御する制御ユニットとを備えるとともに、前記マッサージユニットには、揉み玉駆動ユニットと、同揉み玉駆動ユニットを進退移動させて前記揉み玉の進退量を制御する進退用モータとが配設され、前記揉み玉駆動ユニットには、左右一対の揉み玉と、これら左右一対の揉み玉を駆動するモータとが配設されており、前記制御ユニットが、前記昇降用モータと、前記進退用モータ及び前記揉み玉を駆動するモータを制御して、多種多様なマッサージ動作を個別に選択して実行させることのできるマッサージ機において、前記制御ユニットは、前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、前記昇降用モーターを駆動させて、所定の単位移動量ごとに繰り返し行い、前記進退用モータに加わった所定の負荷の検出結果に基づいて前記揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、各座標をトレースして体形ラインを検出するとともに検出結果を記憶する体形検出を行い、体形検出後、記憶された体形データに合わせてマッサージを行う一方、前記多種多様なマッサージ動作のうち、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記揉み玉を使用者の背中に当接させるマッサージ動作を行わせるときに、前記進退用モータに加わる負荷に基づいて、前記体形検出して得た前記体形ラインを更新することとした。
【００１２】
また、請求項２記載の本発明では、前記制御ユニットは、マッサージ中において前記進退用モータに加わる負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、前記揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、前記座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段と、によって使用者の体形を検出し、前記マッサージ動作中に前記揉み玉の進退量を制御することとした。
【００１３】
また、請求項３記載の本発明では、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を前後に揺動させて叩き動作を行う叩き用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前記使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記叩き用モータを駆動して一方の揉み玉を前進させるとともに、他方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記一方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付け、その後、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させるとともに前記叩き用モータを駆動して前記他方の揉み玉を前進させる一方、前記一方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記他方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付ける動作を、前記揉み玉駆動ユニットを上昇させながら繰り返すことによって、使用者の背中を交互に指圧するマッサージ動作であることとした。
【００１４】
また、請求項４記載の本発明では、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記揉み用モータを駆動して前記左右一対の揉み玉を左右に開き、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して揉み玉駆動ユニットを前進させて前記左右の揉み玉を使用者の背中に当接させ、その後、前記揉み用モータを駆動して前記左右の揉み玉をそれぞれ内側方に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を閉じ、再び前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させることにより、前記使用者の背中を絞り出すようなマッサージ動作を実行可能とした。
【００１５】
また、請求項５記載の本発明では、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記揉み用モータを駆動して前記左右一対の揉み玉をそれぞれ内側方に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を閉じ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して揉み玉駆動ユニットを前進させて前記左右の揉み玉を使用者の背中に当接させ、その後、前記揉み用モータを駆動して前記左右の揉み玉をそれぞれ左右に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を開き、再び前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させることにより、前記使用者の背中を引き伸ばすようなマッサージ動作をさらに実行可能とした。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本実施形態では、使用者が着座する座部本体と、背もたれと、同背もたれ内部を、昇降用モータにより昇降可能に構成されたマッサージユニットと、同マッサージユニットを制御する制御ユニットとを備えるとともに、前記マッサージユニットには、揉み玉駆動ユニットと、同揉み玉駆動ユニットを進退移動させて前記揉み玉の進退量を制御する進退用モータとが配設され、前記揉み玉駆動ユニットには、左右一対の揉み玉と、これら左右一対の揉み玉を駆動するモータとが配設されており、前記制御ユニットが、前記昇降用モータと、前記進退用モータ及び前記揉み玉を駆動するモータを制御して、多種多様なマッサージ動作を個別に選択して実行させることのできるマッサージ機において、前記制御ユニットは、前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、前記昇降用モーターを駆動させて、所定の単位移動量ごとに繰り返し行い、前記進退用モータに加わった所定の負荷の検出結果に基づいて前記揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、各座標をトレースして体形ラインを検出するとともに検出結果を記憶する体形検出を行い、体形検出後、記憶された体形データに合わせてマッサージを行う一方、前記多種多様なマッサージ動作のうち、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記揉み玉を使用者の背中に当接させるマッサージ動作を行わせるときに、前記進退用モータに加わる負荷に基づいて、前記体形検出して得た前記体形ラインを更新することとしており、さらに、複数のマッサージモードの中から選択的に、あるいは適宜組合わせてマッサージ可能とし、マッサージモードによるマッサージの開始に先立って、慣らしマッサージとしてフェードインマッサージを実行するようにしたものである。
【００１８】
具体的な一例として、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を前後に揺動させて叩き動作を行う叩き用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前記使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記叩き用モータを駆動して一方の揉み玉を前進させるとともに、他方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記一方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付け、その後、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させるとともに前記叩き用モータを駆動して前記他方の揉み玉を前進させる一方、前記一方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記他方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付ける動作を、前記揉み玉駆動ユニットを上昇させながら繰り返すことによって、使用者の背中を交互に指圧するマッサージ動作とすることができる。
【００１９】
また、具体的な一例として、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を前後に揺動させて叩き動作を行う叩き用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前記使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記叩き用モータを駆動して一方の揉み玉を前進させるとともに、他方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記一方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付け、その後、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させるとともに前記叩き用モータを駆動して前記他方の揉み玉を前進させる一方、前記一方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記他方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付ける動作を、前記揉み玉駆動ユニットを上昇させながら繰り返すことによって、使用者の背中を交互に指圧するマッサージ動作とすることができる。
【００２０】
さらなる具体的な一例として、前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み用モータであり、前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記揉み用モータを駆動して前記左右一対の揉み玉をそれぞれ内側方に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を閉じ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して揉み玉駆動ユニットを前進させて前記左右の揉み玉を使用者の背中に当接させ、その後、前記揉み用モータを駆動して前記左右の揉み玉をそれぞれ左右に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を開き、再び前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させることにより、前記使用者の背中を引き伸ばすようなマッサージ動作をさらに実行可能とすることができる。
【００２１】
また、マッサージモードによるマッサージ終了時に、クーリングダウン用マッサージとしてフェードアウトマッサージを実行するようにしてもよい。これは、突然マッサージが終了して使用者に不快感をもたらすことを防止できるとともに、マッサージによって揉み解された筋肉（身体）の状態を通常状態へ戻す整理運動的な時間が設定されることになり、マッサージ終了後、通常の生活動作にスムーズに移ることができる。なお、より好ましくは、上記のフェードインマッサージとフェードアウトマッサージとを共に実行することである。
【００２２】
ところで、上記マッサージモードによるマッサージの前後に行うマッサージ、すなわち、フェードインマッサージ若しくはフェードアウトマッサージは、揉み玉が被施療部に軽く当接する程度に揉み玉駆動ユニットを前進させた位置で行われるようにするとよい。
【００２３】
被施療部である身体への負荷が大きくなく、心地よいマッサージで本格マッサージの導入、あるいは終了時に最適である。
【００２６】
かかる構成により、使用者は楽な姿勢でリラックスした状態でマッサージを受けられるとともに、揉み玉駆動ユニットを進退自在とすることで、揉み玉の身体への当接深さの変化を大きくすることができるので、揉み玉の揺動、偏心回動、前後進退との各組合わせにより多彩なマッサージが可能となり、しかも、かかる多彩なマッサージを受ける前に、慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージを行うことにより、身体を揉み玉に順応させることができるので、よりマッサージ効果を高めることができる。また、本格的な受けた後に、クーリングダウンとなるフェードアウトマッサージを受けることにより、マッサージ終了後に通常の生活動作にスムーズに移ることができる。
【００２７】
また、制御ユニットは、マッサージ中において前記進退用モータに加わる負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、前記揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、前記座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段と、によって使用者の体形を検出し、前記マッサージ動作中に前記揉み玉の進退量を制御するものとすることができる。
【００２８】
ところで、マッサージモードによるマッサージの前後に行うマッサージは、昇降機構を介して揉み玉を背もたれに沿って昇降させて行うローリングマッサージとするとよい。
【００２９】
すなわち、マッサージユニットを昇降させる動作だけで、心地よいさすりローリングマッサージが行え、使用者はきわめて心地よいマッサージによって本格マッサージに導かれ、さらには本格マッサージの終了を気持ちよく受け入れることができる。
【００３０】
【実施例】
図１に本発明に係るマッサージ機の模式的説明図を、図２〜図７に本マッサージ機に設けたマッサージユニットを示す。
【００３１】
図１に示すように、本実施例に係るマッサージ機１は椅子式としており、図示しないエアセルを収納配設して尻部をエアマッサージ可能とした座部本体２と、同座部本体２にリクライニング自在に連結した背もたれ３とを備えている。図中、Ｍは使用者、1aは使用者Ｍの足を保持する足保持部、1bは肘掛であり、前記足保持部1a内には、これも図示しないがエアセルが収納配設されており、足をエアマッサージすることができる。また、Ｒは本マッサージ機１への電源投入から電源オフ、及びマッサージ機全体の動作を操作可能としたリモコンであり、後述するように、各種スイッチボタンS1・・・を配した操作部Ｓと、液晶画面からなる表示部Ａとを備え、かつ座部本体２の下部に配設した制御ユニット16とワイヤレス接続されている。19は肘掛1bの前側部に設けたリモコン収納部である。
【００３２】
背もたれ３内には、同背もたれ３に沿って昇降可能となるように、本マッサージ機１の主機能部であるマッサージユニット４を配設しており、同マッサージユニット４内に設けた揉み玉駆動ユニット９により、多彩なマッサージを行えるようにしている。
【００３３】
すなわち、揉み玉駆動ユニット９は、図１〜図７に示すように、左右一対の揉み玉5,6を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせるための叩き機構７と、揉み玉5,6を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み機構８とを具備しており、同揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている。
【００３４】
なお、本実施例では、背もたれ３で使用者の身体を支持する、いわゆる椅子式のマッサージ機を例に採り説明しているが、これに限らず、ベッドで使用者の身体を支持する、いわゆるベッド式のマッサージ機でもよい。また、揉み玉駆動ユニット９は、背もたれ３の表側（使用者と接する側）に向けて進退移動可能に構成されている構成であれば、必ずしも叩き機構７と揉み機構８とを備えているものではなく、いずれか一方を備えているもの、或いは、単に揉み玉5,6を突出させた構造のものでもよい。また、エアマッサージ機能は省略しても構わない。
【００３５】
さらに、リモコンＲは、肘掛1bの上面部に着脱自在に取付ける構成とすることもできる。
【００３６】
以下に、本実施例に係るマッサージ機１の各部の構造、及びその動作について具体的に説明する。
【００３７】
［座部本体２及び背もたれ３］
図１に示すように、座部本体２は、着座部14の内部に使用者が着座していることを圧力によって検出するための着座検出手段を兼ねた体重検出センサ15を取付けており、同体重検出センサ15は前記制御ユニット16に接続されている。図中、17は座部本体２の下面部に設けた脚座であり、マッサージ機１全体を床面上で保持している。
【００３８】
同座部本体２には、図示しないリクライニング機構により背もたれ３をリクライニング自在に連結しており、同背もたれ３内部の背部側に、左右一対のラック10,11を背もたれ３に沿って取付けるとともに、同ラック10,11に沿わせて断面コ字状の左右一対のガイドレール12,13を取付けている。なお、前記リクライニング機構には、背もたれ３の傾斜角度を検出するリクライニング角度検出センサ18を設け、これも前記制御ユニット16に接続している。
【００３９】
［マッサージユニット４］
マッサージユニット４は、図１〜図７に示すように、略矩形箱型状のマッサージユニットケーシング22の右側下部にマッサージユニット４を昇降させるための昇降用駆動部としての昇降用モータ23を取付けるとともに、同昇降用モータ23の駆動軸24に駆動ギヤ25を取付け、同駆動ギヤ25に変速ギヤ26を噛合させ、さらに、同変速ギヤ26に駆動ウォーム27を連動連結している。
【００４０】
一方、マッサージユニットケーシング22の下部には、左右幅方向に伸延させた昇降軸28を回動自在に取付けており、同昇降軸28の右側外側面に形成したギヤ部と前記駆動ウォーム27とを噛合させるとともに、昇降軸28の左右端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、さらに、かかる突出させた左右端部にピニオンギヤ30,31を取付け、同ピニオンギヤ30,31を背もたれ３に取付けたラック10,11に噛合させている。昇降軸28には、昇降用モータ23によって昇降軸28が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91を配設している。図中、32はマッサージユニットケーシング22の右側下部に取付けた昇降用モータ23を収納したモータケーシングである。なお、昇降用モータ23及びロータリーエンコーダ91は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００４１】
また、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の左右側上部に左右一対のガイド軸33,34を回動自在に取付け、各ガイド軸33,34の端部をマッサージユニットケーシング22の外側方に突出させ、かかる突出させたガイド軸33,34の端部にガイドローラー35,36をそれぞれ回動自在に取付けており、かかるガイドローラー35,36を背もたれ３に取付けた断面コ字状のガイドレール12,13の内部に滑動自在に挿入している。
【００４２】
かかるマッサージユニット４には、使用者Ｍの身体に、背もたれ３の表面部を介して当接してマッサージを行う揉み玉5,6を具備する揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動可能に配設している。
【００４３】
すなわち、マッサージユニット４は、マッサージユニットケーシング22の下部に左右幅方向に向けて伸延させた状態で配設した昇降軸28の中央部に、揉み玉駆動ユニット９を構成する揉み玉駆動ユニットケーシング37を前後方向に向けて揺動自在に取付けており、前記昇降軸28を揺動支点として揉み玉駆動ユニット９が前後方向に向けて揺動できるようにしている。かかる前後方向への揺動により、揉み玉駆動ユニット９、ひいては揉み玉5,6が前後方向へ進退することになる。
【００４４】
かかる揉み玉駆動ユニット９を前後方向に揺動させて進退移動させるための進退移動機構は、マッサージユニットケーシング22の左側上部に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させるための進退用駆動部としての進退用モータ38を取付け、同進退用モータ38の駆動軸39に駆動ギヤ40を取付け、同駆動ギヤ40に変速ギヤ41を噛合させるとともに、同変速ギヤ41に駆動ウォーム42を連動連結している。
【００４５】
また、マッサージユニットケーシング22の上部には、左右幅方向に向けて伸延させた進退軸43を回動自在に取付けており、同進退軸43の左側外側面に形成したギヤ部（図示省略）と前記駆動ウォーム42とを噛合させ、さらには、前記進退軸43の中途部に左右一対のピニオンギヤ44,45を取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に、前記ピニオンギヤ44,45と対応する左右一対の円弧状のラック46,47を取付け、同ラック46,47に前記ピニオンギヤ44,45を噛合させている。進退軸43には、進退用モータ38によって進退軸43が駆動（回動）された量（角度）を検出するための進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92を配設している。図中、48はマッサージユニットケーシング22の左側上部に取付けた進退用モータ38を収納するためのモータケーシング、49は進退軸43を回動自在に支持するための軸受である。なお、進退用モータ38及びロータリーエンコーダ92は、図９に示すように、制御ユニット16に接続している。
【００４６】
また、上記揉み玉駆動ユニット９は、図２〜図４に示すように、箱型状の揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右一対のラック支持片50,51を外側方へ向けて形成し、各ラック支持片50,51の端縁に円弧状のラック46,47をそれぞれ取付ける一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の前側下部に正面視略Ｕ字状の昇降軸支持片52を形成し、同昇降軸支持片52の左右側部に軸受53,54をそれぞれ取付け、さらに、同軸受53,54に昇降軸28を回動自在に挿通している。
【００４７】
さらに、揉み玉駆動ユニット９は、揉み玉駆動ユニットケーシング37の内部に配設した叩き機構７と揉み機構８とを備えている。
【００４８】
叩き機構７は、図２〜図５に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の左側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を叩き動作させるための叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動軸58が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸58に叩き用駆動ウォーム59を連動連結する一方、揉み玉駆動ユニットケーシング37の上部に左右幅方向に向けて伸延させた叩き用回動軸60を回動自在に取付けている。
【００４９】
そして、同叩き用回動軸60の左側部に叩き用従動ウォームホイール61を固着し、同叩き用従動ウォームホイール61を前記叩き用駆動ウォーム59に噛合させるとともに、前記叩き用回動軸60の左右端部に叩き用偏心軸62,63を、同叩き用偏心軸62,63の軸線を叩き用回動軸60の軸線から上下にそれぞれ偏心させた状態で連設し、同叩き用偏心軸62,63に揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結した構成としている。叩き用回動軸60には、叩き用モータ57によって叩き用回動軸60が駆動（回動）された量（角度）を検出するための叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93を配設している。図中、66は叩き用モータ57の駆動軸58を回動自在に支持するための軸受である。なお、叩き用モータ57及びロータリーエンコーダ93は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００５０】
一方、揉み機構８は、図２〜図６に示すように、揉み玉駆動ユニットケーシング37の右側下部に揉み玉駆動ユニット９に揉み玉5,6を揉み動作させるための揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動軸68が上方に向けて突出した状態で取付け、同駆動軸68に揉み用駆動ウォーム69を連動連結する一方、叩き用回動軸60の右側部に揉み用従動ウォームホイール70を回動自在に遊嵌し、同揉み用従動ウォームホイール70を前記揉み用駆動ウォーム69に噛合させるとともに、揉み用従動ウォームホイール70に揉み用駆動プーリー71を連設し、さらには、揉み玉駆動ユニットケーシング37の下部に左右幅方向に向けて伸延させた揉み用回動軸72を回動自在に取付け、同揉み用回動軸72の右側部に揉み用従動プーリー73を取付け、同揉み用従動プーリー73と前記揉み用駆動プーリー71との間に伝動ベルト74を懸架して構成している。さらに、前記揉み用回動軸72の左右端部には、揉み玉機構64,65をそれぞれ連動連結している。揉み用回動軸72には、揉み用モータ67によって揉み用回動軸72が駆動（回動）された量（角度）を検出するための昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94を配設している。図中、75は揉み用モータ67の駆動軸68を回動自在に支持するための軸受である。なお、揉み用モータ67及びロータリーエンコーダ94は、図９に示すように、背もたれ３の下部に配設した制御ユニット16に接続している。
【００５１】
また、揉み玉機構64,65は、図２〜図６に示すように、揉み用回動軸72の左右端部に左右一対の揉み玉アーム支持体76,77を同揉み玉アーム支持体76,77の上部が外側方に向いた状態で傾斜状に取付け、同揉み玉アーム支持体76,77の後部に連動アーム78,79の先端部をそれぞれ連動連設し、同連動アーム78,79の基端部を叩き用偏心軸62,63に取付け、さらには、揉み玉アーム支持体76,77の前側上部に揉み玉支持アーム80,81の基端部を取付け、同揉み玉支持アーム80,81の先端部に揉み玉5,6を回動自在に取付けている。図中、84,85は揉み用回動軸72の左右端部に揉み玉アーム支持体76,77を傾斜状態で回動自在に取付けるための接続具である。なお、連動アーム78,79の先端部と揉み玉アーム支持体76,77とは自由継手構造によって接続している。
【００５２】
そして、本実施例では、リモコンＲを用いて制御ユニット16を介して進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、変速ギヤ41、駆動ウォーム42を介して進退軸43が回動し、それに伴ってピニオンギヤ44,45が回動しながらラック46,47に沿って移動し、それにより揉み玉駆動ユニットケーシング37が昇降軸28を中心に前後方向に向けて揺動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動するようにしている（図７参照）。
【００５３】
本実施例では、図８に示すように、揉み玉駆動ユニット９を進退させることによって、揉み玉5,6を背もたれ３の内部に収納した収納位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L1で示す線上に位置する。）、極めて弱いマッサージを行うさすり位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置する。）、弱いマッサージを行う弱位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L3で示す線上に位置する。）、中程度のマッサージを行う中位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L4で示す線上に位置する。）、強いマッサージを行う強位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L5で示す線上に位置する。）、極めて強いマッサージを行う深位置（図８において、揉み玉5,6の先端が符号L6で示す線上に位置する。）の６段階に進退させることができるようにしている。
【００５４】
本実施例に係るマッサージ機１は、上述してきたような構成となっており、リモコンＲに設けた操作部Ｓの操作により、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動させることで以下のように動作する。
【００５５】
すなわち、制御ユニット16によって昇降用駆動部としての昇降用モータ23を駆動すると、昇降軸28が回動し、それに伴ってピニオンギヤ30,31がラック10,11に沿って走行し、マッサージユニット４が背もたれ３に沿って昇降移動する。その際に、制御ユニット16は、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91で昇降軸28の回動角度を検出して、マッサージユニット４の昇降量を検出している。この動作により、ローリングマッサージが可能となる。
【００５６】
また、制御ユニット16によって進退用駆動部としての進退用モータ38を駆動すると、駆動ギヤ40、駆動ウォーム42、進退軸43を介してピニオンギヤ44,45が回動し、それに伴って揉み玉駆動ユニットケーシング37に取付けたラック46,47が移動して、揉み玉駆動ユニットケーシング37が前後方向に進退移動し、揉み玉5,6が前後方向に進退移動する（図６参照）。その際に、制御ユニット16は、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92で進退軸43の回動角度を検出して、揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）の進退量を検出している。この動作により、指圧マッサージが可能となる。
【００５７】
また、制御ユニット16によって叩き用駆動部としての叩き用モータ57を駆動すると、叩き用駆動ウォーム59と叩き用従動ウォームホイール61を介して叩き用回動軸60が回動し、それに伴って叩き用偏心軸62,63が交互に上下に回動し、それにより、連動アーム78,79がクランクとして機能して揉み玉アーム支持体76,77が前後に揺動し、揉み玉5,6が交互に前後方向に揺動して叩き作動を行う。その際に、制御ユニット16は、叩き用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ93で叩き用回動軸60の回動角度を検出して、揉み玉5,6の揺動量を検出している。この動作により叩きマッサージが可能となる。
【００５８】
また、制御ユニット16によって揉み用駆動部としての揉み用モータ67を駆動すると、揉み用駆動ウォーム69、揉み用従動ウォームホイール70、揉み用駆動プーリー71、伝動ベルト74、揉み用従動プーリー73を介して揉み用回動軸72が回動し、それに伴って揉み玉アーム支持体76,77が回動し、揉み玉5,6が前後方向に偏心回動して揉み作動を行う。その際に、制御ユニット16は、揉み用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ94で揉み用回動軸72の回動角度を検出して、揉み玉5,6の偏心回動量を検出している。この動作により、揉みマッサージが可能となる。
【００５９】
そして、本マッサージ機１は、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく制御できるようにしており、上記の基本となる各作動を組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、腰等を、後に詳述するような多彩なモードでマッサージすることができる。
【００６０】
ここで、本マッサージ機１を実際に使用する場合に沿って、図１０〜図１２を参照しながら体形検出動作について説明する。なお、図１０〜図１２において、理解を容易にするためにマッサージユニット４は省略し、揉み玉5,6のみを表示している。
【００６１】
［体形検出とマッサージ］
ここでは、本マッサージ機１に予めプログラミングされている自動マッサージコースを選択した場合について説明する。なお、本実施例では、自動マッサージコースは、以下の５コースに分かれており、これらの中から任意に選択できるようにしている。
【００６２】
「全身コース」上半身、下半身ともに満遍なくマッサージを行うコースで、下半身は、前述の足保持部1aと着座部14においてエアマッサージが行われる。
【００６３】
「肩・首コース」主に、首、肩付近を重点的にマッサージするコースであリ、腰部付近も含むが、下半身は含まれない。
【００６４】
「腰コース」主に腰部、下半身（下肢）を重点的にマッサージするコースである。
【００６５】
「背筋伸ばしコース」主に背筋伸ばし動作を主体にマッサージするコースであり、下半身マッサージも含まれる。
【００６６】
「指圧コース」主に指圧動作を主体にマッサージするコースであり、下半身は含まれない。
【００６７】
上記複数の自動マッサージコースを有する本マッサージ機において、特徴となるのは、マッサージモードによるマッサージの開始に先立って、慣らしマッサージとしてフェードインマッサージを実行することにある。なお、本実施例では、マッサージモードによるマッサージ終了時に、クーリングダウン用マッサージとしてフェードアウトマッサージも実行するようにしている。
【００６８】
すなわち、本実施例では、自動マッサージコースボタンS2〜S6のいずれかから好みのコースを選択すると、「慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージ」→「体形検出」→「複数の各種マッサージモード」→「クーリングダウン用のマッサージとしてのフェードアウトマッサージ」の順序で自動的にマッサージが行われる。
【００６９】
なお、前記「複数の各種マッサージモード」とは、例えば、腰位置の揉みを３０秒、肩位置の指圧を３０秒などの各マッサージモードとそれに要する時間とが、予め適宜組み合わされた状態でプログラムされているものである。
【００７０】
例えば自動マッサージコースのうち、「肩コース」を選択すると、先ずフェードインマッサージが行われる。
【００７１】
すなわち、初期状態の上部収納位置にあったマッサージユニット４が腰位置に向かって下降する際に、少なくとも肩位置までに降りてきた後には、揉み玉5,6が前述した「さすり位置」にセットされ、背中全体をさするようなローリングマッサージが行われて腰位置で停止する。このさすりローリングマッサージが慣らしマッサージであるフェードインマッサージとなる。
【００７２】
次いで、後に詳述する体形検出が行われるが、ここまでの動作は、揉み玉5,6の座標位置で各動作ステップが切換えられる。
【００７３】
体形検出が終わると、各種マッサージとして、肩位置叩きマッサージ、肩位置揉みマッサージ、肩位置指圧マッサージ・・と、予めプログラムされたモードによるマッサージが行われる。この際に実行される各マッサージは、体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。かかるマッサージモードでは、揉み玉5,6の座標位置ではなく、時間によって各動作ステップの切換えがなされる。
【００７４】
そして最後にフェードアウトマッサージが行われるが、このときマッサージユニット４は腰位置から上方に向けて上昇移動し、フェードインマッサージ同様にさすりローリングによるマッサージが行われ、マッサージユニット４は初期位置である上部収納位置に収納される。なお、このフェードアウトマッサージにおいては、揉み玉5,6の座標位置により各動作ステップは切換えられている。
【００７５】
このようにして、使用者Ｍが選択した「肩コース」が全て終了する。
【００７６】
なお、上記したフェードインマッサージ、フェードアウトマッサージでは、マッサージユニット４はワンウェイの動きであったが、これに限らず、往復動作したり複数回往復動作するなど適宜設定可能である。また、フェードイン・フェードアウトマッサージの形態としては、ローリングマッサージのみならず、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００７７】
ところで、本実施例に係るマッサージ機１は、非健康的な過度のマッサージを行えないように、一使用者Ｍが全体で連続３０分以上は使用できないように制御されている。
【００７８】
したがって、例えば上記した「肩コース」を含む自動マッサージコースが１５分で設定している場合、他のマッサージモードを数分混ぜて、自動マッサージコースを２セット以上行おうとすると、このままでは、全体で３０分を超えるためにコースの途中で終了してしまうおそれがある。
【００７９】
そこで、本実施例では、マッサージ機１に時間調整機能を設け、上記したように本来３０分を超えるような組合わせの場合、コース中のモードをスキップしたり（間引き運転）、各モードのマッサージ時間をそれぞれ短縮したり（モード短縮）、各動作ステップを圧縮して動作させるなどして、自動マッサージコースを複数組合わせても３０分以内で違和感なくコースマッサージが終了できるようにしている。
【００８０】
これは、各コース中のマッサージモード、あるいは単独のマッサージモードの各動作ステップを、前述したように時間により管理して切換えていることから可能となっている。
【００８１】
以下、使用者Ｍが自動マッサージコースを選択した場合について、より詳細に説明する。
【００８２】
使用者が着座部14に着座してリモコンＲ（図１４参照）の電源スイッチS1をＯＮすると、着座検出手段を兼ねた体重検出センサ15が使用者Ｍの着座を検出し、それにより、マッサージユニット４の初期設定を行う。すなわち、昇降用モータ23が駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させ、さらに、叩き用モータ57と揉み用モータ67とを駆動して揉み玉5,6を中立位置に移動させる。このとき、各モータ38,57,67は進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92により制御される。
【００８３】
次に、制御ユニット16は、進退用モータ38を駆動して、図８において、揉み玉5,6の先端が符号L2で示す線上に位置するように、揉み玉駆動ユニット９をわずかに（例えば10mm程度）進出させるとともに、昇降用モータ23を駆動して上方へローリングマッサージさせながら移動させる。
【００８４】
前述したように、揉み玉駆動ユニット９の上記した進出位置を、ここでは「さすり位置」と呼び、使用者Ｍの背中をあたかもさするようなソフトタッチでのマッサージを行えるようにして、後に開始される本格マッサージに備える慣らしマッサージとしてのフェードインマッサージとしている。
【００８５】
なお、このフェードインマッサージでは、全身をさすりローリングにより行うようにしているが、前述したように、例えば揉みマッサージや指圧マッサージを組合わせたりしてもよい。
【００８６】
また、「フェードアウトマッサージ」については、フェードインマッサージと同様に、揉み玉5,6と被施療部との当接力が最も弱い「さすり位置」でのマッサージを行うとともに、次いで、この「さすり位置」よりも当接力の強い位置で、弱〜中程度のマッサージを行うようにしている。
【００８７】
前記フェードインマッサージが終わると、次に体形検出行程が開始される。
【００８８】
すなわち、使用者Ｍの肩の高さ、すなわち肩位置や幅、背中（背骨）の形状等といった使用者Ｍの体形を検出するもので、かかる体形検出行程として、本実施例では、被施療部となる背中に対して当接作用を与える動作を含むようにしている。
【００８９】
さらに、本実施例では、体形検出手段として、マッサージ中における負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、同座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段とを備える構成としている。
【００９０】
すなわち、図１１に示すように、制御ユニット16は、昇降用モータ23を駆動してマッサージユニット４を使用者Ｍの腰位置である最下端位置に降下させる（f1）とともに、進退用モータ38が駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置（f2）に後退させる。
【００９１】
そして、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて（被施療部である使用者の背中に向けて）徐々に移動し(f3)、制御ユニット16によって進退用モータ38に所定の負荷（例えば負荷電流）が印加されていることを上記負荷電流検出手段により検出すると、進退用モータ38を停止してその位置を制御ユニット16に内蔵した記憶手段によって記憶し(具体的には、進退用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ92の検出出力を、制御ユニット16を介して座標検出手段により座標換算して記憶手段により記憶している。)、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後方位置まで後方に向けて移動する（f4）。これら(f3)及び(f4)の動作を１単位の体形検出ステップとする。なお、進退用モータ38が停止した位置の記憶は、揉み玉駆動ユニット９を最後方位置から停止位置まで移動させる際に進退用モータ38が作動した時間を揉み玉駆動ユニット９の進出動作量として記憶するようにしてもよい。
【００９２】
次いで、昇降用モータ23を駆動して、昇降用駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット４を上昇させ（f5）、上述同様に、その位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前方に向けて徐々に移動する（f6）。なお、昇降移動距離の制御は、昇降用モータ23を所定時間（例えば１秒間）駆動するようにした制御方式でもよい。
【００９３】
これらの動作を使用者の肩位置まで繰り返し行う（f7）ことによって、使用者Ｍの肩の高さや幅、背中の形状等といった使用者の体形を検出する。なお、検出終了後は、マッサージユニット４は初期状態（図１１におけるf2位置）に復帰する。
【００９４】
そして、体形検出行程終了後は、選択された自動マッサージコース内容にしたがって、速やかに次のステップ、すなわちプログラムされた各種マッサージモードへ移行する。この際に実行される各マッサージは体形検出前は標準的な体形データを基に位置決定がなされるが、体形検出後は検出された体形データを基にして各マッサージの揉み玉位置が制御される。
【００９５】
上述の体形検出はこのように、上記したように揉み玉駆動ユニット９（揉み玉5,6）を使用者Ｍ側へ進出させる動作を体形検出ステップとして、かかるステップを、所定の単位移動量からなる上昇動作ごとに繰り返し行い、制御ユニット16に内蔵した演算手段において、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した位置を座標化し、同座標をトレースして体形ラインを検出するようにしている（図１４参照）。
【００９６】
しかも、本実施例では、検出した体形ラインを補正して認識するとともに、表示可能としている。
【００９７】
すなわち、揉み玉5,6を、進退用モータ38の回転による所定の力で進出させて使用者Ｍの背中を押圧し、揉み玉5,6が背中に当接した位置においては、揉み玉5,6は若干ながらも身体に押込まれた状態となっている。
【００９８】
すなわち、実際の体形ラインは、検出したラインよりも外側にあることになり、その分だけ補正することによって、より正確な体形ラインを検出し、この検出結果に応じたマッサージを行う際に、過度に強いマッサージとならないようにしている。
【００９９】
本実施例における補正方法は、使用者Ｍの体重や体形検出時のリクライニング角度に応じて補正するようにしている。
【０１００】
すなわち、体形検出の方法が当接時の負荷電流を利用している関係上、体重の大小や背もたれへの依存度により検出精度に誤差が生じるため、前述した体重検出センサ15により検出した体重値や上述の負荷電流の増加度合いによって、身体がマッサージユニット４側にどれほど押し付けられているかを推定し、推定幅Ｄだけを検出ラインよりも外側に加えて補正するものである（図１４参照）。特に、本実施例では、リクライニング角度検出センサ18を備えていることから、両センサ15,18により、使用者Ｍの背もたれ３へ加わる荷重を算出することができ、その算出結果により補正値を決定することができるので正確な体形ラインを得ることができる。
【０１０１】
また、リクライニングして、好みの姿勢でマッサージする場合、リクライニング時に揉み玉5,6への荷重が変化しても、リクライニングの角度を常時監視するようにすれば、その荷重の変化に対応した適正な進出量を随時補正することも可能である。
【０１０２】
なお、他の補正方法として、例えば、体形検出ステップにより検出した体形ラインに所定量の偏差（推定幅Ｄ）を加えるという簡易的は補正も可能である。すなわち、実験的に得られた標準的な偏差を加えるのである。
【０１０３】
このように、マッサージを行う前に、使用者Ｍの体形ラインを得ることで、様々なマッサージを、使用者Ｍに最適な強度、位置において実現することが可能となる。
【０１０４】
なお、検出した体形ラインは制御ユニット16内で記憶するようにして、同一の使用者が続けてマッサージ機１を使用する場合には、時間短縮のために、体形検出を行うか否かを選択できるようにすることが好ましい。かかる選択操作は、リモコンＲに選択するか否かを表示してスイッチ操作で行うようにすればよい。
【０１０５】
また、本実施例では、上述した体形ラインの検出処理を、リモコンＲに設けた表示部Ａにおいて表示するようにしている。
【０１０６】
すなわち、図１２にリモコンＲを示しており、上部側に液晶画面からなる表示部Ａを表示手段として設けるとともに、その下方部分に操作部Ｓを設けている。
【０１０７】
マッサージ機１の電源投入時には、図示するように、表示部Ａには体形ラインの検出動作を表示するための基本図が表示されている。Ｂは使用者Ｍを表す人体表示中に太線で表示される体形ライン、Ｌは揉み玉5,6の位置を表す図柄に対応して点灯表示するようにした矩形ランプである。
【０１０８】
体形ラインの検出処理が始まると、図１３に示すように、体形ライン検出処理の状態表示が行われる。
【０１０９】
すなわち、図１３(ａ)では検出スタートを示し、最下部の矩形ランプＬが点灯している。そして、図１３(ｂ)に示すように、揉み玉5,6の上昇にともない、揉み玉5,6の位置を示す矩形ランプＬが順次点灯していく。
【０１１０】
そして、検出を終了すると、図１３(ｃ)に示すように、体形ラインＢが表示される。また、同時に、表示部Ａの余白部分において、これから始まる自動マッサージコースの概要などを表示するようにしている。なお、体形ラインＢの表示は、このように太破線で示すほか、椎骨をデフォルメ表示してもよい。あるいは、人体を三次元的に表示することもできる。この場合は、体形検出手段として幅方向についても検出可能な手段（本実施例では揉み用回動軸回転位置検出手段から揉み玉の幅方向の位置が検出可能なので揉み玉の幅を変えて進退移動させれば良い）を設けておき、幅方向と上下方向とからのデータにより三次元的な人体表示を行うものである。なお、三次元表示としては図１６に示すようなワイヤフレームによる表示としてもよい。
【０１１１】
なお、本実施例では、体形ラインＢの検出結果が異常であれば、図１３(ｄ)に示すように、何らかの異常メッセージを表示して、再度の検出処理を行うことを使用者Ｍに促すようにしている。
【０１１２】
なお、図１３(ｃ)で示した体形ラインＢは、比較的に標準的な体形ラインの場合であるが、例えば、背の低い人や子供の場合の体形や腰の曲がりなどが大きかったり、かなりの猫背の体形であっても、図１３(ｅ)、図１３(ｆ)に示すように、基本図の外に検出結果が体形ラインＢとして表示される。
【０１１３】
なお、図１２中、S1は電源スイッチを兼ねたスタートスイッチ、S2〜S6は前述の各自動マッサージコースボタンである。また、S7はやさしさボタンであり、同ボタンS7を操作することで、自動マッサージを行っている際に揉み動作を部分的に弱くすることができる。S8は一次停止ボタン、S9〜S12はエアマッサージ用やヒータ機能用などを含むその他の機能スイッチ、S13は後述する肩位置の微調整ボタンである。
【０１１４】
以上説明してきたように、自動マッサージコースを選択した際に、マッサージしながら使用者の体形を検出して記憶し、その記憶された体形データに合わせて各モータが駆動制御されマッサージすることができるので、マッサージ個所やマッサージ強度が使用者に応じた正確なものとなり、快適なマッサージが行える。
【０１１５】
しかも、マッサージ行程中に使用者の体形を検出し記憶するので、わざわざ体形検出用の行程が不要で使用者に煩雑感を与えることがない。
【０１１６】
また、マッサージ開始時を避けた時間帯で体形検出を行うことで、煩雑感がないばかりでなく、本マッサージ機１においては、使用者は自分の体形が検出されていることを意識することなく、最初から最後までリラックスした状態で心地よくマッサージすることができ、疲労を回復して心身ともにリフレッシュすることができるとともに、ある程度のマッサージが行われて使用者のマッサージを受ける姿勢が安定した状態となってから体形検出が行われることになるので、安定的に正確な体形検出が可能となる。
【０１１７】
さらに、体形検出動作そのものもマッサージ作用を有するので、自動マッサージコース全体のマッサージ効果が向上するとともに、使用者にマッサージ作用のない期間に対するイライラ感を与えることがない。
【０１１８】
また、本マッサージ機１は、かかる体形検出時に、使用者Ｍの肩位置を判別するようにしている。
【０１１９】
すなわち、図１１及び図１４に示すように、マッサージユニット４（揉み玉5,6を含む揉み玉駆動ユニット９）が使用者Ｍの腰位置にある初期状態から最上位置まで上昇移動する間を体形検出行程とした場合、同体形検出行程中の各体形検出ステップにおいて、揉み玉駆動ユニット９の進出量が最大となるステップを肩位置検出ステップSt1（図１１におけるf7）とし、同肩位置検出ステップSt1の前後で、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな昇降量でマッサージユニット４を昇降させて新たな体形検出ステップSt2,St3を実行し、同ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するようにしている。
【０１２０】
図１４においては、肩位置検出ステップSt1よりも新たな体形検出ステップSt3のときが揉み玉駆動ユニット９の進出量が大なので、この新たな体形検出ステップSt3時における揉み玉5,6の座標（高さ及び進出位置）が肩位置と判断されることになる。ここで、肩位置については、前述したように使用者ＭがリモコンＲを操作することで微調整することが可能である。
【０１２１】
このように、体形ライン及び肩位置の検出が終了すると、選択されたコースに基づいてマッサージが行われる。
【０１２２】
なお、体形検出ステップにおける揉み玉5,6の後退退動作及び上昇動作については、図１４の破線Ｇで示すように、進出位置から後退位置における上昇位置までを斜め上方に向けて略直線的に移動させ、全体的に鋸歯状に移動させるようにしてもよい。この様にすると体形検出ステップの時間を短縮出来る効果がある。
【０１２３】
また、肩位置を検出するに際し、他の実施例として、図１５に示す行程で行うこともできる。
【０１２４】
すなわち、ここでは、図１４で示したように新たな体形検出ステップSt2,St3を肩位置検出ステップSt1の前後で行うのではなく、図１５に示すように、体形検出行程における最終の肩位置検出ステップSt1'を終了した後、単位移動量(昇降用モータ23を所定時間駆動したときの移動量)よりも小さな移動量で、適当回数漸次マッサージユニット４を降下させて新たな体形検出ステップSt2',St3'を実行し、これらの新たな体形検出ステップSt2,St3により検出した揉み玉駆動ユニット９の進出量と、前記肩位置検出ステップSt1における揉み玉駆動ユニット９の進出量とを制御ユニット16にて比較し、進出量の大きい方のステップにより得られた座標を使用者Ｍの肩位置と判断するのである。
【０１２５】
かかる方式によっても、使用者Ｍの肩位置を精度よく判別することが可能となる。
【０１２６】
また、本マッサージ機１では、マッサージ時の状態についても前記リモコンＲの表示部Ａに表示するようにしている。
【０１２７】
例えば、指圧マッサージを行っている場合、図１６に示すように、マッサージ部位を示す矩形ランプＬを複数に区画して、区画ごとに点滅表示を前後に移動させることで、揉み玉5,6が前後に移動する指圧マッサージをイメージ表示させたり、図１７に示すように、揉み玉5,6を表す図柄を前後に移動する様子をアニメ表示して指圧マッサージを表現するなどの方法が採られる。
【０１２８】
あるいは、図１８に示すように、人体を示すワイヤフレームＷと揉み玉5,6を立体表示する図柄とで、マッサージ個所やマッサージの種類を三次元的に表示することもできる。
【０１２９】
いずれにしても、マッサージ状態をアクション表示可能とすることで、使用者Ｍは、現在行われているマッサージがどのような状態のものであるかを視覚的に認識することができる。
【０１３０】
ところで、本実施例では、表示部ＡをリモコンＲに設けたものとして説明したが、例えば図１９に示すように、背もたれ３の上部にフード式表示部Ｃを上下開閉自在に取付けるとともに、同フード式表示部Ｃの内側前面に大型スクリーンC1を設け、使用者ＭがリモコンＲを手にすることなく、ゆったりと座しながら動画表示を見るようにすることもできる。
【０１３１】
この場合、マッサージ状態や前述した体形検出処理状態を動画表示するばかりでなく、画面を切り替えることで、例えば大自然の様子などの、リラックスできるような動画像や、あるいはＴＶチューナ、ビデオ装置などを内蔵しておき、好みの動画を見ることができるようにすることもできる。さらに、フード式表示部Ｃ内にスピーカCL,CRを取付けて、精神的にリラックスできる音楽や音波などを出力できるようにしておくこともできる。
【０１３２】
かかるフード式表示部Ｃを備えたものとすれば、よりリラックスした状態でマッサージが行え、マッサージ効果も増大する。なお、図中、C2は枢支部である。
【０１３３】
次に、本実施例に係るマッサージ機１が有する多種多様なマッサージパターンについて詳述する。
【０１３４】
マッサージ機１は、昇降可能なマッサージユニット４に揉み玉駆動ユニット９を進退移動可能に配設しており、マッサージ動作中に揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることで、従来とは異なったマッサージ動作を行わせることができ、マッサージの種類を増加させることができて、マッサージ効果を向上させている。
【０１３５】
特に、本マッサージ機１は、制御ユニット16によって駆動量検出手段としてのロータリーエンコーダ91,92,93,94で各軸28,43,60,72の駆動量（回動角度）を検出しながら駆動部としての各モータ23,38,57,67を駆動することによって、揉み玉5,6の位置をきめ細かく制御することができ、各モータ23,38,57,67の駆動を適宜組み合わせることによって、使用者の体の肩、背中、腰等を多彩なモードでマッサージすることができる。
【０１３６】
しかも、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が身体支持部（背もたれ３）の表面よりも後方に位置するまで後退させることによって、マッサージ動作中に揉み玉5,6が使用者の身体に接触しない動作が含まれ、マッサージの強弱にメリハリを付けることができ、これによってもマッサージ効果を向上させることができる。
【０１３７】
すなわち、図２０に示すように、背もたれ３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降させることによって、一方向のみのマッサージ動作を行わせることができる。
【０１３８】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を予め計測しておいた使用者Ｍの体形に沿って肩位置まで上昇させ、その後、使用者Ｍの肩位置において進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ３の最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１３９】
ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させる際に、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させない場合には、一方向のみのローリング動作を行わせることになり、また、制御ユニット16によって叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動すると、一方向のみの叩き動作や揉み動作を行わせることになる。
【０１４０】
なお、図２０に示した実施例では、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させているが、逆に、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させてもよい。
【０１４１】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が背もたれ３の表面よりも後方まで後退させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、一方向（上向き又は下向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサージ動作を行わせることができる。また、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上方向又は下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に軽く接触する位置まで後退させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、揉み玉駆動ユニット９の進行方向毎にマッサージ動作に強弱をつけることができ、変化に富んだマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４２】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を上下方向に移動させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を退去させた状態で、揉み玉駆動ユニット９を逆方向に移動させることによって、一方向（上向き又は下向き）のみのローリングや叩きや揉みといったマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４３】
また、図２１〜図２３に示すように、背もたれ３の最下端部で揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、使用者Ｍの体形に沿って揉み玉駆動ユニット９を上昇させながら揉み玉駆動ユニット９を前後に進退移動させ、使用者Ｍの肩位置において揉み玉駆動ユニット９を後退させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を下降させることによって、一方向に向けて繰り返し行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１４４】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、まず、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で背もたれ３の最下端部に移動させ、次に、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、その後、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿って肩位置まで上昇させ、その際に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの体形よりも後方まで揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に再び使用者Ｍの体形まで揉み玉駆動ユニット９を前進させる動作を繰り返し行い、その後、使用者Ｍの肩位置において進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を最後部まで後退させ、さらに、昇降用モータ23を駆動することによって揉み玉駆動ユニット９を背もたれ３の最下端部まで下降させている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１４５】
ここで、揉み玉駆動ユニット９を上昇させる際に、図２１に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させた後に下降させた場合には、繰り返して指圧を行うマッサージ方法となり、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させると、繰り返し強弱のある叩きや揉みを行うマッサージ方法となる。
【０１４６】
また、図２２に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23を駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させ続けた場合には、繰り返してローリングを行うウェーブローリングを行うマッサージ方法となる。
【０１４７】
また、図２３に示すように、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させずに昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を上昇させながら前進させた場合には、突き上げ指圧を行うマッサージ方法となり、制御ユニット16が叩き用モータ57や揉み用モータ67を駆動させると、突き上げながら叩きや揉みを行うマッサージ方法となる。
【０１４８】
なお、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させているが、逆に、揉み玉駆動ユニット９を前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を下降させ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させた状態で揉み玉駆動ユニット９を上昇させてもよい。
【０１４９】
このように、揉み玉駆動ユニット９の昇降中に揉み玉駆動ユニット９を繰り返し進退移動させているため、ウェーブローリングや返し指圧や突き上げ揉みや突き上げ指圧等のマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５０】
また、図２４及び図２５に示すように、揉み玉駆動ユニットに叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニットを進退移動させることによって、強弱の変化に富んだマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５１】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み動作を行わせている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１５２】
ここで、図２４に示すように、制御ユニット16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に後方から略水平に当接するように揉み玉駆動ユニット９を移動させた場合には、特定部位を繰り返し強弱を付けながら叩いたり又は揉んだりするマッサージ方法となる。
【０１５３】
また、図２５に示すように、制御ユニット16によって揉み玉5,6が使用者Ｍの背中の特定部位に下方から上方に向けて突き上げるように当接するように揉み玉駆動ユニット９を移動させた場合には、特定部位を繰り返し強弱をもって突き上げながら叩いたり又は揉んだりするマッサージ方法となる。
【０１５４】
このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、叩きや揉みの強弱を大幅に変化させたメリハリのあるマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５５】
また、図２６に示すように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させた後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、指圧を伴ったマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５６】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位に揉み玉5,6が当接するように揉み玉駆動ユニット９を進退・昇降移動させるとともに、叩き用モータ57又は揉み用モータ67を駆動して揉み玉駆動ユニット９に叩き動作又は揉み動作を行わせ、その後、叩き用モータ57や揉み用モータ67を停止させるとともに進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１５７】
このように、揉み玉駆動ユニット９に叩き作動又は揉み作動させながら揉み玉駆動ユニット９を進退移動させた後、叩き作動又は揉み作動を停止した状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させているため、指圧を伴った叩きや揉みを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５８】
また、図２７に示すように、揉み玉5,6を左右に開いた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み玉5,6を閉じ、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させ、再び揉み玉5,6を左右に開いた状態とした場合には、使用者Ｍの背中を絞り出すようなマッサージ動作を行わせることができる。
【０１５９】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に開き、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を内側方（中央）に向けて移動させることによって揉み玉5,6を閉じ、再び進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に開くようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１６０】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,6の間隔を狭める方向に向けて揉み作動をさせているため、絞り出しを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６１】
また、図２８に示すように、揉み玉5,6を閉じた状態のまま揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6が使用者Ｍの背中に当接した後に、揉み玉5,6を左右に開き、その後、揉み玉駆動ユニット９を後退させ、再び揉み玉5,6を閉じた状態とした場合には、使用者Ｍの背中を引き伸ばすようなマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６２】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を内側方（中央）に向けて移動させることによって揉み玉5,6を閉じ、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に当接させ、その後、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を左右に向けて移動させることによって揉み玉5,6を開き、再び進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させた後に、揉み用モータ67を駆動して揉み玉5,6を閉じるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を繰り返し行うようにしている。
【０１６３】
このように、揉み玉駆動ユニット９を進出させた状態で、揉み玉駆動ユニット９に左右の揉み玉5,6の間隔を広める方向に向けて揉み作動をさせているため、引き伸ばしを行うマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６４】
また、図２８に示すように、一方の揉み玉５のみを前進させた状態で揉み玉駆動ユニット９を前進させて使用者Ｍの背中の片側（左側）のみを指圧し、その後、一方の揉み玉５を後退させるとともに他方の揉み玉６を前進させ、その状態で再び揉み玉駆動ユニット９を前進させて使用者Ｍの背中の片側（右側）のみを指圧することによって、使用者Ｍの背中を交互に指圧してゆくマッサージ動作を行わせることができる。
【０１６５】
かかるマッサージ方法におけるマッサージ機１の動作を具体的に説明すると、制御ユニット16は、昇降用モータ23と進退用モータ38とを駆動して揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの背中の特定の部位の後方に移動させた後、叩き用モータ57を駆動して左側の揉み玉５を前進させ（これに伴って、右側の揉み玉６は後退する。）、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉５を使用者Ｍの背中に押し付け、その後、進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を後退させるとともに叩き用モータ57を駆動して右側の揉み玉６を前進させ（これに伴って、左側の揉み玉５は後退する。）、そのままの状態で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させて揉み玉６を使用者Ｍの背中に押し付けるようにしている。かかる揉み玉駆動ユニット９の動作を図２９に示すように揉み玉駆動ユニット９を使用者Ｍの体形に沿って上昇させながら繰り返し行うようにしている。
【０１６６】
このように、左右いずれかの揉み玉5,6のみを突出させた状態で揉み玉駆動ユニット９を進退移動させることによって、使用者Ｍの背中を左右交互に指圧するマッサージ動作を行うことができる。
【０１６７】
上記した各マッサージパターンを含め、使用者Ｍは自動コースを選択することなく、リモコンＲの操作により各種のマッサージパターンを個別に選択して動作させることができる。
【０１６８】
このとき、揉み玉5,6と被施療部との当接力を電流負荷で揉み玉5,6の位置、すなわち座標を決定することができるので、前述した自動マッサージコースで行った体形検出を、各種マッサージを行っている最中に平行して実行することもできる。
【０１６９】
したがって、自動マッサージコースを選択していない場合、各種マッサージと平行して体形検出を行って、その後の使用者Ｍに合わせた最適なマッサージが可能となる。
【０１７０】
他方、自動マッサージコースを選択した場合で、慣らしマッサージの後に体形検出を行った後でも、各種マッサージがなされる度に体形検出することにより、先に得た体形ラインの更新を行うことが可能となる。
【０１７１】
特に、指圧マッサージにおいては、揉み玉5,6の動作が体形検出行程と略同一なので、体形のデータを得やすいメリットがある。
【０１７２】
例えば、マッサージ部位として、首、肩、背中、腰、或いは全体等を選択するとともに、叩き、揉み等の各種マッサージパターンの中から任意に選択し、さらに、マッサージの度合い、例えば、速さ、強さ、幅等を選択する。
【０１７３】
マッサージ機１は、使用者Ｍが選択した内容に基いてマッサージを行うことになるが、ここでも、本マッサージに入る前に、前述した慣らしマッサージを行うようにして、しかも、この慣らしマッサージの間に、体形ライン及び肩位置の検出を行うことができる。
【０１７４】
例えば、肩位置での叩きマッサージを行う場合には、前述したように（図１１及び図１４参照）、制御ユニット16からの指令によって、体形ライン及び肩位置の検出を先ず行うのである。
【０１７５】
そして、その後に、制御ユニット16によって昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動し、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを使用者Ｍの体形ライン検出時に検出した使用者Ｍの肩位置まで昇降させ、その後、叩き用モータ57を駆動して揉み玉5,6を交互にに前後方向に揺動させる。
【０１７６】
その際に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの肩位置よりも後方に揉み玉駆動ユニット９を移動させて、揉み玉5,6を使用者Ｍの肩位置よりも後方に位置させると、使用者Ｍの肩を弱くたたくこととなり、逆に、進退用モータ38を駆動して使用者Ｍの肩位置よりも前方に揉み玉駆動ユニット９を移動させ、揉み玉5,6を使用者Ｍの肩位置よりも前方に位置させると、使用者Ｍの肩を強くたたくこととなる。
【０１７７】
したがって、進退用モータ38によリ揉み玉駆動ユニット９を前後方向に進退移動させることで、マッサージ作動に強弱をつけることができ、これにより、マッサージにメリハリがつくとともに、マッサージを行う部位の状態に応じた適切なマッサージを行うことができるので、マッサージ効果を著しく向上させることができる。
【０１７８】
しかも、予め肩位置を正確に検出していることから、使用者Ｍの所望する肩の叩きマッサージを効果的に行える。
【０１７９】
また、例えば背中全体の指圧マッサージを行う場合には、このときも同様に先ず肩位置と体形ラインの検出を行うのである。なお、先のマッサージと連続して行う場合は、このときも、肩位置と体形ラインの検出を行うか否かを使用者Ｍが選択できるようにするとよい。
【０１８０】
指圧マッサージに移行すると、制御ユニット16によって昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動するとともに、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを体形ライン検出で検出した使用者Ｍの腰位置まで移動させ、その後、その位置で進退用モータ38のみを駆動して揉み玉駆動ユニット９を前進させ、揉み玉5,6を使用者Ｍの背中に押し付けた後、揉み玉駆動ユニット９を後退させるとともに、昇降用モータ23及び進退用モータ38を駆動して、マッサージユニット４と揉み玉駆動ユニット９とを僅かに上昇させるといった動作を、使用者Ｍの肩位置まで繰り返し行う。
【０１８１】
このように、マッサージユニット４の停止位置で進退用モータ38を駆動して揉み玉駆動ユニット９のみを前進させることにより、使用者Ｍの背中を指圧することができる。
【０１８２】
また、かかる指圧マッサージを行う場合は、前述したように同時に体形ライン検出を効果的に行えるので、常に体形ライン及び肩位置を自動更新することができる。
【０１８３】
以上説明してきたように、本実施例に係るマッサージ機１では、マッサージの種類を増加させることができて多彩なマッサージを行え、しかも、使用者Ｍの体形に合わせた適切なマッサージが行えるので、マッサージ効果を大きく向上させることができる。
【０１８４】
ところで、上述したようにマッサージを行っている際に、本実施例では、着座センサを兼ねた体重検出センサ15によって使用者Ｍが連続して着座している時間を制御ユニット16で検出し、所定時間（例えば、7分）以上連続してマッサージが行われている場合には、使用者Ｍに対して警告を発するようにしている。警告を報知する手段としては、リモコンＲの表示部Ａに表示するとともに、アラームや音声などを発するようにしておく。
【０１８５】
これにより、マッサージのし過ぎによる体調不良の発生を未然に防止することができる。
【０１８６】
ところで、上述してきた本実施例に係るマッサージ機１により実行できる各種のマッサージは、使用者Ｍの身体のこり具合に応じて強弱や回数や時間等を異ならせることで、より一層マッサージ効果を向上させることができる。
【０１８７】
そのため、図３０及び図３１に示すマッサージ機100では、揉み玉駆動ユニット９に接触センサ101を進退自在に配設し、かかる接触センサ101を用いて使用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしている。
【０１８８】
接触センサ101は、マッサージユニットケーシング22の内側上部にブラケット102の上端を取付け、同ブラケット102の下部に移動用モータ103を取付けるとともに、同移動用モータ103の駆動軸104に駆動ギヤ105を取付け、一方、ブラケット102の上部に前後方向に伸延させてロッド106を進退自在に取付けるとともに、同ロッド106の後部に雄ネジ107を刻設し、同雄ネジ107に従動ギヤ108を螺着し、これら駆動ギヤ105と従動ギヤ108とを伝動ベルト109で連動連結し、さらには、ロッド106の先端部に圧電セラミック素子を用いた振動素子と検出素子とで構成されるセンサ本体110を取付け、同センサ本体110の先端部に接触子111としての硬質ナイロン球を取付けている。図中、112はキー溝、113は廻り止め、114はセンサ本体110と制御ユニット16とを接続するケーブルである。
【０１８９】
そして、接触センサ101は、移動用モータ103を駆動することによって、ロッド106を進出させ、センサ本体110を一定の周波数及び振幅で振動させた状態で接触子111を使用者Ｍの身体に接触させ、センサ本体110で共振周波数及び共振時の振幅を計測することによって、使用者Ｍの身体のこり具合を検出するようにしている。
【０１９０】
なお、身体のこり具合を接触センサ101を用いて測定する手法としては、こっている部位（図３１中、符号115で示す。）とこっていない部位（図３１中、符号116で示す。）とでは、共振周波数及び共振時の振幅が異なり、かかる変化が血液中の乳酸量と対応することから（1997年体力医学会にて公表）、接触センサ101を身体に接触させた状態で共振周波数及び共振時の振幅を測定することで身体のこり具合が測定できることがわかっている。
【０１９１】
また、上述した各種のマッサージは、使用者Ｍの体形を３次元的に計測し、かかる３次元的な体形に基づいて揉み玉5,6を移動させるとで、より一層マッサージ効果を向上させることができる。
【０１９２】
そのため、図３２に示すマッサージ機117では、使用者Ｍの体形を３次元的に計測する体形検出手段118を設けている。
【０１９３】
かかる体形検出手段118は、背もたれ３の内部に左右巾方向に向けて伸延させた複数の光ファイバー119を上下に間隔を開けて取付けており、各光ファイバー119は、中途部後側に複数の開口部120（亀裂）を左右幅方向に間隔を開けて形成し、左側端部に発光素子121としてのＬＥＤを接続するとともに、右側端部に受光素子122としてのフォトトランジスタを接続し、これら発光素子121と受光素子122とを制御ユニット16に接続し、制御ユニット16によって各光ファイバー119の発光素子121を発光させるとともに、受光素子122で受光量を検出するようにしており、かかる受光量から各光ファイバー119の曲率を算出することによって、使用者Ｍの身体の各高さでの曲率を求め、その曲率から使用者Ｍの身体の体形を３次元的に計測するようにしている。
【０１９４】
すなわち、図３３及び図３４に模式的に示したように、使用者Ｍの身体が比較的平らな場合には、光ファイバー119の曲率は大きく（図３３中の▲１▼の状態）、そのため、発光素子121が発した光が開口部120からほとんど漏れることなく受光素子122に到達し、受光素子122での受光量が大きく、一方、使用者Ｍの身体が丸味を帯びるに従って光ファイバー119の曲率が小さくなり（図３３中の▲２▼や▲３▼の状態）、それに伴って発光素子121が発した光が開口部120から漏れ出し、受光素子122での受光量が小さくなる。
【０１９５】
使用者Ｍの体形を３次元的に計測する手段としては、図３５に示すマッサージ機123のように、背もたれ３に体形検出手段124としてのシート状の圧力センサを設けたものでもよい。
【０１９６】
このように、使用者Ｍの体形を３次元的に計測した場合には、図３６に示すように、使用者Ｍの３次元的な体形に基づいて揉み玉5,6を前後左右に昇降させることで、使用者Ｍの体形に沿った３次元的な蛇行ローリングによるマッサージ動作を行わせることができる。
【０１９７】
また、体形検出手段124としてシート状の圧力センサを用いた場合には、圧力センサの各検出エリアでの圧力値から揉み玉5,6の位置、すなわち施療位置を検出することもできる。
【０１９８】
【発明の効果】
本発明は、以上に説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【０１９９】
本発明では、多彩なマッサージを行えるとともに、使用者の体形に合わせた適切なマッサージが行えるので、マッサージ効果を大きく向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマッサージ機の側面図である。
【図２】マッサージユニットの全体説明図である。
【図３】同正面視による説明図である。
【図４】同平面視による説明図である。
【図５】叩き機構を示す側面視による説明図である。
【図６】揉み機構を示す側面視による説明図である。
【図７】揉み玉駆動ユニットの進退移動を示す説明図である。
【図８】揉み玉の進退位置を示す説明図である。
【図９】制御ユニットを示すブロック図である。
【図１０】慣らしマッサージの説明図である。
【図１１】体形ライン検出処理の説明図である。
【図１２】リモコンの正面図である。
【図１３】リモコンの表示部における表示形態を示す説明図である。
【図１４】肩位置検出処理の表示形態を示す説明図である。
【図１５】肩位置検出処理の表示形態の変容例を示す説明図である。
【図１６】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１７】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１８】マッサージ状態の表示形態を示す説明図である。
【図１９】表示部の他の実施例を示す説明図である。
【図２０】マッサージ方法（一方向のみのマッサージ）を示す模式図である。
【図２１】マッサージ方法（かえしを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２２】マッサージ方法（ウェーブローリングによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２３】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２４】マッサージ方法（強弱を付けたマッサージ）を示す模式図である。
【図２５】マッサージ方法（突き上げを伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２６】マッサージ方法（指圧を伴うマッサージ）を示す模式図である。
【図２７】マッサージ方法（絞り出しによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２８】マッサージ方法（引き伸ばしによるマッサージ）を示す模式図である。
【図２９】マッサージ方法（交互に行う指圧）を示す模式図である。
【図３０】接触センサを具備するマッサージ機を示す側面説明図である。
【図３１】接触センサを示す側面説明図である。
【図３２】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具備するマッサージ機を示す斜視説明図である。
【図３３】３次元的に体形を検出する方法を模式的に示した説明図である。
【図３４】曲率と受光量との関係を示す説明図である。
【図３５】３次元的に体形を検出する体形検出手段を具備するマッサージ機を示す斜視説明図である。
【図３６】３次元的に検出した体形に基づく揉み玉の動きを示す説明図である。
【符号の説明】
１マッサージ機
２座部本体
３背もたれ
４マッサージユニット
5,6 揉み玉
９揉み玉駆動ユニット

Claims

使用者が着座する座部本体と、背もたれと、同背もたれ内部を、昇降用モータにより昇降可能に構成されたマッサージユニットと、同マッサージユニットを制御する制御ユニットとを備えるとともに、前記マッサージユニットには、揉み玉駆動ユニットと、同揉み玉駆動ユニットを進退移動させて前記揉み玉の進退量を制御する進退用モータとが配設され、前記揉み玉駆動ユニットには、左右一対の揉み玉と、これら左右一対の揉み玉を駆動するモータとが配設されており、前記制御ユニットが、前記昇降用モータと、前記進退用モータ及び前記揉み玉を駆動するモータを制御して、多種多様なマッサージ動作を個別に選択して実行させることのできるマッサージ機において、
前記制御ユニットは、
前記揉み玉駆動ユニットを使用者側へ進出させる体形検出ステップを、前記昇降用モーターを駆動させて、所定の単位移動量ごとに繰り返し行い、前記進退用モータに加わった所定の負荷の検出結果に基づいて前記揉み玉が使用者の背中に当接した位置を座標化し、各座標をトレースして体形ラインを検出するとともに検出結果を記憶する体形検出を行い、体形検出後、記憶された体形データに合わせてマッサージを行う一方、前記多種多様なマッサージ動作のうち、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記揉み玉を使用者の背中に当接させるマッサージ動作を行わせるときに、前記進退用モータに加わる負荷に基づいて、前記体形検出して得た前記体形ラインを更新することを特徴とするマッサージ機。
前記制御ユニットは、
マッサージ中において前記進退用モータに加わる負荷電流を検出する負荷電流検出手段と、
前記揉み玉の上下位置座標を検出する座標検出手段と、
前記座標検出手段からのデータを記憶する記憶手段と、によって使用者の体形を検出し、前記マッサージ動作中に前記揉み玉の進退量を制御することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を前後に揺動させて叩き動作を行う叩き用モータであり、
前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前記使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記叩き用モータを駆動して一方の揉み玉を前進させるとともに、他方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記一方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付け、その後、前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させるとともに前記叩き用モータを駆動して前記他方の揉み玉を前進させる一方、前記一方の揉み玉を後退させ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを前進させて前記他方の揉み玉を前記使用者の背中に押し付ける動作を、前記揉み玉駆動ユニットを上昇させながら繰り返すことによって、使用者の背中を交互に指圧するマッサージ動作であることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み用モータであり、
前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記揉み用モータを駆動して前記左右一対の揉み玉を左右に開き、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して揉み玉駆動ユニットを前進させて前記左右の揉み玉を使用者の背中に当接させ、その後、前記揉み用モータを駆動して前記左右の揉み玉をそれぞれ内側方に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を閉じ、再び前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させることにより、前記使用者の背中を絞り出すようなマッサージ動作を実行可能としたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
前記揉み玉を駆動するモータは、前記揉み玉を偏心回動させることによって揉み作動を行わせるための揉み用モータであり、
前記揉み玉を使用者の背中に当接させる前記マッサージ動作としては、前記昇降用モータと前記進退用モータとを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを使用者の背中の特定の部位の後方に移動させた後、前記揉み用モータを駆動して前記左右一対の揉み玉をそれぞれ内側方に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を閉じ、そのままの状態で前記進退用モータを駆動して揉み玉駆動ユニットを前進させて前記左右の揉み玉を使用者の背中に当接させ、その後、前記揉み用モータを駆動して前記左右の揉み玉をそれぞれ左右に向けて移動させることによって前記左右の揉み玉を開き、再び前記進退用モータを駆動して前記揉み玉駆動ユニットを後退させることにより、前記使用者の背中を引き伸ばすようなマッサージ動作をさらに実行可能としたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。