JP4684876B2 - レーダー装置及びレーダー装置の対象物検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、電磁波を送信して等角度間隔で物体を検知するレーダー装置に関し、特に、車両に設置され物体を検知するレーダー装置に関する。

車両の前方に設置され、物体までの距離、及び、車両と物体との相対速度を測定するレーダー装置が提案されている。物体までの距離と相対速度を測定することにより、物体との衝突を事前に警告する警報装置を作動させたり、物体との衝突を回避するためにブレーキを作動させたりすることが可能である。

従来のレーダー装置には、ミリ波領域の電磁波のビームを送信する可動型レーダーセンサを所定の周期で回転させ、一定角度範囲で往復させる装置がある。この装置は、車両の前方の所定角度、及び、所定距離に存在する物体にビームを反射させ、反射波を受信することによって物体を検出する。このような装置については、特許文献１に開示がある。

物体によって反射された反射波は、等角度間隔ごとに、その強度の平均値が計算され出力される。反射波は、隣接する角度方向における平均値と比較され、両隣の平均値よりも強度が強ければ、その角度方向が物体の存在する角度方向であると判定される。

図１は、従来のレーダー装置による物体の検出を示す図である。また、図２は、等角度間隔で反射波の強度の平均値をもとめる際の角度の詳細を示す図である。

レーダー装置１は車両２の前方に設置され、車両２の中心線を０°とした場合、約＋10°から約−10°までの角度に対してミリ波を送信する。この際、図２において示される角度方向で、±0.6°に渡る反射波強度の平均値を求める。

例えば、＋7.2°から＋6.0°までの反射波の観測によって図２における＋6.6°における反射波の強度の平均値が求められる。その後、レーダーセンサは回転し、＋6.0°から＋4.8°までの反射波の観測によって＋5.4°における反射波の強度の平均値が求められる。

図３は、送信波を反射する物体の存在する角度方向を示す反射波強度の例である。物体によって反射された反射波の強度は、図２に示される角度において求められる。求められた反射波の強度は、隣接する角度方向と比較され、両隣よりも強度が強い場合、物体はその角度方向に存在すると判断される。図３の場合、−2.4°における反射波の強度が、−3.6°及び−1.2°における反射波の強度よりも強いため、−2.4°の方向に物体が存在すると判定される。尚、図３における閾値を反射波の強度が越えない場合には、その角度方向においては何も観測されなかったと判断される。
特開平１１−５２０４２号公報

しかしながら、このようなレーダー装置において、物体の検出を行う所定の角度範囲の端部では、両隣の角度方向における反射波の強度との比較ができない。

ここで、両隣の角度方向との反射波の強度の比較ができない場合を説明する。

図４は、物体の検出範囲の端部において物体が存在する場合の例である。また、図５は、図４における観測で得られる反射波の強度の例である。

図４において、車両２に設置されたレーダー装置１は、物体検出の範囲３にミリ波を送信し、反射波を受信することにより、物体の検出を行っている。その際、車両２の走行レーンに、前方を走行中の車両４が矢印Xの方向に移動し、車両２の走行レーンに進入する。そして、物体検出の範囲３の中に車両４の一部が入る。

このとき、レーダー装置１の観測する反射波の強度は図４のようになる。レーダー装置１は、左端の検出範囲から＋4.8°の角度方向までは、反射波の強度が閾値を越えないため、何も検出しない。そして、＋6.0°における観測で、閾値を越える反射波を初めて検出する。その後、＋7.2°、＋8.4°と反射波の強度は上昇を続け、＋9.6°において反射波の強度はピークに達する。

従来のレーダー装置では、両隣の角度方向における反射波の強度と比較し、両隣よりも強度が強い場合に、物体の存在する方向を決定していた。そのため、図４及び図５における例では、物体の位置を判定できない。このような図４及び図５における例にあてはまるのは、例えば、走行中の車線への他の車輌の割り込みである。

図４の状況における反射波の強度を詳細に説明する。

図６は、右隣接車線からの車両の割り込みの際の反射波の強度を示す図である。図４のように右隣接車線から車両が割り込むと、図６Aに示すように検出範囲３の端部においてのみ反射波が観測される。ここで、前方を走行中の車両４上の実線RLは、観測された反射波の強度を示しており、破線BLは検出範囲３内にあれば観測されるであろう反射波の強度を示している。

図６Aでは、検出範囲３の端部においてのみ反射波が観測されている。図６Aの状態では、ピークが確定できず、従来のレーダー装置は割り込み車両を認識しない。図６Aから一定時間が経過し、車両がさらに割り込んだ状態が図６Bである。この図においても反射波の強度のピークは確定できず、従来のレーダー装置は割り込み車両を認識しない。図６Bから一定時間が経過し、車両がさらに割り込んだ状態が図６Cである。この図においては、端部における反射波の強度が、その直近の内側における反射波の強度よりも弱く、反射波の強度のピークが確認できる。

このように、反射波を検出しているにもかかわらず角度方向を決定できない場合、物体の検出に伴う処理を実行することができない。特に、走行中の車線に突然に割り込んでくる車両の角度方向を割り込まれる時点で決定することができない。結果として、物体の検出までに時間が掛かり、適切な処理が不可能となったり、ドライバーに不安を与えたりすることになる。さらに、検出に時間が掛かれば、物体、特に割り込み車両と衝突することになる。

そこで、本発明の目的は、検出範囲の端部において迅速に物体を検出することが可能なレーダー装置を提供することにある。

また、本発明の他の目的は、走行中の車線に割り込んでくる車両を迅速に検出することが可能なレーダー装置を提供することにある。

さらに、本発明の他の目的は、走行中の車線に割り込んでくる車両との衝突を回避するのに有用なレーダー装置を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明は、所定の角度範囲に送信波を送信し、対象物に反射される反射波を受信するレーダーセンサと、前記受信した反射波の角度に対する強度分布から、強度のピークを求め、前記ピークに基づいて、前記対象物の方向を決定する処理部とを有するレーダー装置であって、前記処理部は、前記角度範囲の端部において、反射波を検出し、且つ前記ピークを検出しないことを判定し、前記ピークを検出しないで且つ端部で反射波を検出した場合には、前記端部における１受信ステップ前の前記反射波の強度と前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度とを比較し、前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、大きい場合に継続回数をカウントアップし、前記現受信ステップの強度を１受信ステップ前の強度に変更し、前記２つの反射波の強度の比較を繰り返し、前記現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、小さい場合に現受信ステップの継続回数の計数を終了し、計数した前記継続回数に応じて、前記端部からの対象物の位置を特定すること特徴とする。

本発明において好ましい実施例では、検出した反射波の強度分布が前記端部へ向けて増大傾向にある場合、前記処理部は、増大傾向の開始角度に基づいて、前記端部の方向側に所定の角度だけ回転した方向に前記対象物が位置すると判定することを特徴とする。

本発明においてさらに好ましい実施例では、前記処理部は、前記対象物までの距離を算出し、算出された前記距離が所定の範囲であった場合に、前記端部における対象物の存在の判定を行うことを特徴とする。

本発明においてさらに好ましい実施例では、前記処理部は、検出した反射波の強度分布と平均的な対象物の反射波の強度分布とに基づいて、前記対象物の存在の判定を行うことを特徴とする。

本発明のレーダー装置は、角度範囲の端部において反射波を検出し、端部における１ステップ前の前記反射波の強度と前記受信した現ステップでの前記反射波の強度と比較し、受信した現ステップでの反射波の強度が１ステップ前の反射波の強度より、大きい場合の継続回数を計数し、計数した継続回数により、端部での対象物の位置を特定することによって、検出範囲の端部付近において、迅速に割り込んでくる物体を検出することを可能にする。

以下、図面に従って本発明の実施の形態について説明する。但し、本発明の技術的範囲はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。

図７は、本発明の実施の形態におけるレーダー装置の構成図である。本実施の形態のレーダー装置１は、処理部10、レーダーセンサ20、記憶部30、及び、操舵部40から構成されている。また、レーダー装置１は、車両の制御のためのECU（Electric Control Unit）と接続されている。

モーターなどで構成される操舵部40は、例えばCPUで構成される処理部10からの信号を受けて、レーダーセンサ20を回転させる。約10度回転した後、操舵部40は、レーダーセンサ20を逆回転させる。約20度の逆回転の後、再びレーダーセンサ20の回転方向を逆転する。以降、約20度ごとの方向転換を繰り返す。この際、図２において示される角度方向で、±0.6°に渡る反射波強度の平均値を求める。例えば、＋7.2°から＋6.0°までの反射波の観測によって図２における＋6.6°における反射波の強度の平均値が求められる。その後、レーダーセンサは回転し、＋6.0°から＋4.8°までの反射波の観測によって＋5.4°における反射波の強度の平均値が求められる。

操舵部40によって回転するレーダーセンサ20は、ミリ波領域の電磁波を送信する。送信されたミリ波は、その一部が物体に反射され、再びレーダーセンサ20によって受信される。この際、送信波を周波数で変調しておけば、送信波と反射波の周波数の差を比べることにより、送信波を反射する物体までの位置も求めることが可能である。

図８は、本実施の形態におけるレーダーセンサの構成図である。物体の検出が開始されると、送信機201はアンテナ202を介してミリ波領域の電磁波の送信を開始する。ミリ波とは、波長1ミリメートルから10ミリメートル（周波数300ギガヘルツから30ギガヘルツ）の電磁波である。ここで、送信されるミリ波には、距離や相対速度の検出のために周波数変調が施されている。

アンテナ202から送信されたミリ波は、前方に位置する反射対象である物体、例えば、前方を走行中の車両、標識、ガードレールなどによって反射される。反射対象である物体に反射された反射波は、再びアンテナ202によって受信され増幅器203によって増幅される。

増幅された信号は、送信機201の送信時の出力と混合器204によって混合される。混合された信号は、アナログ・デジタル変換器205によってデジタル信号に変換され、レーダーセンサ20から出力される。混合器204による混合は、反射対象である物体までの距離を求めたり、反射対象である物体との速度差を求めたりするために行われる。

図９は、送信波と受信波の周波数を示す図である。送信周波数SFは、一定時間にわたって定率で上昇し、その後、同じ割合で下降し、元の周波数に戻る。送信周波数はこれを繰り返す。この送信波を物体が反射して得られる受信周波数RFは、送信周波数に比べて時間差ΔTだけ遅れている。また、反射対象である物体の相対速度に基づいて、受信周波数RFはドップラー変位DSを受けている。

混合された信号は、レーダーセンサ20から出力され、処理部10に入力される。処理部10は、レーダーセンサ20からの信号に基づいて、送信波と受信波との時間差、及び、反射時に生じるドップラー変位を求める。得られた送信波と受信波との時間差、及び、反射時に生じるドップラー変位から、処理部10は反射対象である物体までの距離、及び、反射対象である物体との相対速度を求める。また、処理部は、レーダーセンサ20から供給される信号に基づいて、反射波の強度も求める。

処理部10によって求められた、距離、相対速度、反射波の強度などの情報は、記憶部30に記憶される。

距離、相対速度、反射波の強度の計算は、レーダーセンサ20が1.2°回転するたびに行われ、得られた値は記憶部30に順次記憶される。

また、1.2°の回転のたびに、処理部10は得られた反射波の強度に基づいてピーク検出を行う。ピーク検出は、反射対象である物体の存在する方向を決定する工程であり、両隣における反射波の観測に基づいて行われる。

図１０は、本実施の形態におけるピーク検出のフローチャートである。ピーク検出が開始されると、現ステップで受信した反射波が反射された位置が、本実施の形態におけるレーダー装置から数10メートル、例えばここでは30メートル以上離れているかどうかが確認される（ステップS0）。30メートル以上離れた物体に対しては、必ずしも迅速な反応を必要としないため、検出範囲の端部における処理は適用しない。30メートル以上離れた地点において、走行中の車線に対して他の車両が進入しても、進入した車両に対する対応は本発明における処理なしでも可能であるからである。反射波が30メートル以上離れた位置で反射されている場合は、ステップS2へと移行する。

反射波が30メートル以内の位置において反射されている場合は、現在のレーダーセンサ20の方向が、端部であるかどうかが確認される（ステップS1）。端部であるかどうかの確認は、レーダーセンサ20の角度が-9.0°付近であるか、もしくは、＋9.6°付近であるかをチェックすることにより行われる。この際、端部における観測でない場合は、通常のピーク検出を行うためステップS2が実行される。また、端部における観測である場合には、通常とは異なる処理が必要であるためステップS5が実行される。

端部における観測でない場合、記憶部30から１ステップ前の観測における反射波の強度が取り出され、現ステップにおける観測の反射波の強度との比較が行われる（ステップS2）。この際、現ステップより１ステップ前の観測における反射波の強度が弱い場合は、ピークの検出はできず、反射対象である物体の方向は特定できない。この場合、ピーク検出処理は終了する。

ステップS2において、現ステップより１ステップ前の観測における反射波の強度が強い場合は、記憶部30から２ステップ前の観測における反射波の強度が取り出され、１ステップ前における観測の反射波の強度との比較が行われる（ステップS3）。この際、１ステップ前よりも２ステップ前の観測における反射波の強度が強い場合は、ピークの検出はできず、反射対象である物体の方向は特定できない。この場合、ピーク検出処理は終了する。

ステップS3において、１ステップ前より２ステップ前の観測における反射波の強度が弱い場合は、ピークを１ステップ前に観測したと判断する（ステップS4）。反射対象である物体の方向は、１ステップ前のレーダーセンサ20の方向に決定され、処理は終了する。

ステップS1において端部における観測であると確認された場合、記憶部30から１ステップ前の観測における反射波の強度が取り出され、現ステップにおける観測の反射波の強度との比較が行われる（ステップS5）。この際、現ステップより１ステップ前の観測における反射波の強度が強い場合は、ピーク検出開始時に０が設定されたカウンタのチェックが行われる（ステップS8）。

ステップS5において、現ステップより１ステップ前の観測における反射波の強度が弱いと判断された場合は、ピーク検出開始時に０が設定されたカウンタに１を加算する（ステップS6）。加算の後、ステップS5において比較した対象を現ステップと前ステップから、前ステップと前々ステップに変更し（ステップS7）、再び反射波の強度の比較を行う（ステップS5）。

ステップS5からステップS7の繰り返しは、1つ前のステップの反射波の強度がより強い場合を検知するまで、もしくは、反射波の強度の閾値を下回るまで行われる。この繰り返しが終わると、ステップS8において、ステップS5からS7が何回繰り返されたかがチェックされる。この繰り返し回数は、端部において観測された反射対象である物体が、何度の角度幅を有しているかを示している。繰り返し回数が１回であれば、端部における測定でのみ反射対象である物体が観測され、角度幅1.2°を観測したことを示している。また、繰り返し回数が２回であれば、端部とその直近の内側における測定でのみ反射対象である物体が観測され、角度幅2.4°を観測したことを示している。

図１１は、前方の30メートル以内に走行する車両を観測した場合に 反射波を観測する方向の数を示すヒストグラムである。この実験、本実施の形態におけるレーダー装置を設置した車両が、前方を走行する車両に追従し、30メートル以内の距離において前方の車両を、送信波の送信範囲内のいくつの方向で観測するのかを調べたものである。ここで、横軸は、反射の対象である物体からの反射波を観測する1.2°ごとの方向を数えた数である。また、縦軸は観測回数である。この実験では、1台の車両を２つ〜９つの方向で検知しており、平均すると5.4となる。ここで30メートル以内の限定をおこなったのは、本発明において端部の検知を迅速に行わなければいけないのは、近距離を走行する車両のレーダー検知範囲の端部からの侵入に対応するためであるからである。遠距離の車両の端部からの接近に対しては、特に迅速な対応をとる必要がない。

図１１における実験で得られた5.4という数字は、車両を検知する場合の目安となる。前方を走行中の車両は約５つの方向で検知され、５よりも明確に少ない方向でしか検知できない場合は、車両ではないと判断することができ、特に迅速な対応をとる必要がない。

ここで、図１０のフローチャートに戻る。ステップS8において、カウントが行われていないと確認された場合は、処理を終了する。カウントが１以上行われていた場合は、カウント数の確認が行われる（ステップS9）。

カウント数が１だった場合、レーダー装置の検出範囲の端部においてのみ反射対象である物体が検知されたということである。前方を走行する車両が、平均すると約５つの方向において検知されることを考慮すれば、検出範囲の外側に４つ分の物体が存在していると仮定できる。このとき、物体の中心は検出範囲の外側の２つ目、端部から数えて３つ目の方向に存在すると仮定する（ステップS10）。

図１２は、カウント数が１だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。この図では、車両の正面を０°としたときに右に9.6°回転した方向が、レーダー装置の検出範囲Dの端部である。カウント数が１であるということは8.4°の方向には閾値を越える反射波の検出がないということである。端部よりも外側に1.2°ごとの反射波の検出を仮定すると、前方を走行する車両は概ね５つ方向で検出されるから、9.6°における反射波を引き起こした反射対象である物体の中心Pは、端部から2.4°右側の方向にあると判断することができる。

また、カウント数が２だった場合は、レーダー装置の検出範囲の端部と、その直近の内側においてのみ反射対象である物体が検知されたということである。前方を走行する車両が、平均すると約５つの方向において検知されることを考慮すると、検出範囲の外側に３つ分の物体が存在していると仮定できる。このとき、物体の中心は検出範囲の外側の１つ目、端部から数えて２つ目の方向に存在すると仮定する（ステップS11）。

図１３は、カウント数が２だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。この図では、車両の正面を０°としたときに右に9.6°回転した方向が、レーダー装置の検出範囲Dの端部である。カウント数が２であるということは7.2°の方向には閾値を越える反射波の検出がないか、もしくは7.2°における反射波の強度が8.4°における反射波の強度よりも大きいということである。端部よりも外側に1.2°ごとの反射波の検出を仮定すると、前方を走行する車両は概ね５つ方向で検出されるから、9.6°における反射波を引き起こした反射対象である物体の中心Pは、端部から1.2°右側の方向にあると判断することができる。

また、カウント数が３だった場合は、レーダー装置の検出範囲の端部と、その直近の内側の２つの方向においてのみ反射対象である物体が検知されたということである。前方を走行する車両が、平均すると約５つの方向において検知されることを考慮すると、検出範囲の外側に２つ分の物体が存在していると仮定できる。このとき、物体の中心は検出範囲の端部の方向に存在すると仮定する（ステップS12）。

図１４は、カウント数が３だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。この図では、車両の正面を０°としたときに右に9.6°回転した方向が、レーダー装置の検出範囲Dの端部である。カウント数が３であるということは6.0°の方向には閾値を越える反射波の検出がないか、もしくは6.0°における反射波の強度が7.2°における反射波の強度よりも大きいということである。端部よりも外側に1.2°ごとの反射波の検出を仮定すると、前方を走行する車両は概ね５つ方向で検出されるから、9.6°における反射波を引き起こした反射対象である物体の中心Pは、端部の方向にあると判断することができる。

図１５は、カウント数が４だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。カウント数が４であるということは4.8°の方向には閾値を越える反射波の検出がないか、もしくは4.8°における反射波の強度が6.0°における反射波の強度よりも大きいということである。さらに、前方を走行する車両が平均すると約５つの方向において検知されるという仮定に反し、４つの方向における検出にもかかわらず、反射波の強度の低下が観測されないということである。このような場合において、反射波を引き起こした反射対象である物体の中心Pは、端部の方向にあると判断する。

図１６は、カウント数が５だった場合の反射波の強度の例、及び、予想される反射対象である物体の中心を示す図である。カウント数が５であるということは3.6°の方向には閾値を越える反射波の検出がないか、もしくは3.6°における反射波の強度が4.8°における反射波の強度よりも大きいということである。さらに、前方を走行する車両が平均すると約５つの方向において検知されるという仮定に反し、５つの方向における反射波の検出にもかかわらず、反射波の強度の低下が観測されないということである。このような場合において、反射波を引き起こした反射対象である物体の中心Pは、端部の方向にあると判断する。カウント数が６以上であった場合にも、同様に検出範囲の端部が反射の対象である物体の中心であると判断する。

これまでに説明したように、ステップS10からS12 においてカウント数ごとに物体の中心の位置が決定され、図１０における処理が終了する。

図７に戻り、反射対象である物体の方向が決定されると、決定された方向は処理部10から出力され、ECU５に対して供給される。ECU５に対しては車両の各部から、車速信号P1、ステアリング角情報P2、ヨーレート信号P3などの様々な情報が供給されている。これらの情報と、決定された物体の方向に基づいて、ECU５が車両に設置されるパネルに警報信号P5や表示信号P6を送信する。パネルは、スピーカーや表示ランプを用いて車両を運転しているドライバーに警告を行う。また、ECU５はスロットル信号P4を介してアクセルを弱めることも可能である。

図１７は、左隣接車線からの割り込み車両の検知の実験における従来のレーダー装置と本実施の形態のレーダー装置との比較である。このグラフにおいて、縦軸は車両正面方向を０°とする角度であり、横軸は本実施の形態におけるレーダー装置の最初の割り込み車両検知からの経過時間である。左隣接車線から割り込む車両は、-8°付近において本実施の形態におけるレーダー装置によってまず検知される。その後、割り込み車両は徐々に０°に接近する。そして、本実施の形態におけるレーダー装置による検知の0.2秒後、つまり、２サイクル後に、従来のレーダー装置が割り込み車両を検知する。その後は、両者が同様に割り込み車両を検知し続ける。この実験では、本実施の形態におけるレーダー装置は、従来のレーダー装置よりも0.2秒早く割り込み車両を検知することができた。

図１８は、右隣接斜線への車線変更の実験における従来のレーダー装置と本実施の形態のレーダー装置との比較である。このグラフにおいても、縦軸は車両正面方向を０°とする角度であり、横軸は本実施の形態におけるレーダー装置の最初の割り込み車両検知からの経過時間である。右隣接車線を走行中の車両は、10°付近において本実施の形態におけるレーダー装置によってまず検知される。その後、右隣接車線を走行中の車両は徐々に０°に接近する。本実施の形態におけるレーダー装置による検知の0.5秒後、つまり、５サイクル後に、従来のレーダー装置が車両を検知する。その後は、両者が同様に割り込み車両を検知し続ける。この実験では、本実施の形態におけるレーダー装置は、従来のレーダー装置よりも0.5秒早く車両を検知することができた。

このようにして、本実施の形態におけるレーダー装置は、検出範囲の端部の方向における反射波の強度が、内側の直近の角度方向の反射波の強度よりも強い場合、端部の方向に、物体が位置すると判定することによって、検出範囲の端部付近において迅速に物体を検出することを可能にする。

従来のレーダー装置による物体の検出を示す図である。 等角度間隔で反射波の強度の平均値をもとめる際の角度の詳細を示す図である。 送信波を反射する物体の存在する角度方向を示す反射波強度の例である。 物体の検出範囲の端部において物体が存在する場合の例である。 図４における観測で得られる反射波の強度の例である。 右隣接車線からの車両の割り込みの際の反射波の強度を示す図である。 本発明の実施の形態におけるレーダー装置の構成図である。 本実施の形態におけるレーダーセンサの構成図である。 送信波と受信波の周波数を示す図である。 本実施の形態におけるピーク検出のフローチャートである。 前方の30メートル以内に走行する車両を観測した場合に 反射波を観測する角度の数を示すヒストグラムである。 カウント数が１だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。 カウント数が２だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。 カウント数が３だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。 カウント数が４だった場合の反射波の強度の例と予想される反射対象である物体の中心を示す図である。 カウント数が５だった場合の反射波の強度の例、及び、予想される反射対象である物体の中心を示す図である。 左隣接車線からの割り込み車両の検知の実験における従来のレーダー装置と本実施の形態のレーダー装置との比較である 右隣接斜線への車線変更の実験における従来のレーダー装置と本実施の形態のレーダー装置との比較である。

符号の説明

１ レーダー装置
２ 車両
３ 検出範囲
５ ECU
10 処理部
・ レーダーセンサ
30 記憶部
40 操舵部

Claims (4)

1. 所定の角度範囲に送信波を送信し、対象物に反射される反射波を受信するレーダーセンサと、
   前記受信した反射波の角度に対する強度分布から、強度のピークを求め、前記ピークに基づいて、前記対象物の方向を決定する処理部とを有するレーダー装置において、
   前記処理部は、前記角度範囲の端部において、反射波を検出し、且つ前記ピークを検出しないことを判定し、前記ピークを検出しないで且つ端部で反射波を検出した場合には、前記端部における１受信ステップ前の前記反射波の強度と前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度とを比較し、前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、大きい場合に継続回数をカウントアップし、前記現受信ステップの強度を１受信ステップ前の強度に変更し、前記２つの反射波の強度の比較を繰り返し、前記現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、小さい場合に現受信ステップの継続回数の計数を終了し、計数した前記継続回数に応じて、前記端部からの対象物の位置を特定することを
   特徴とするレーダー装置。
2. 前記処理部は、前記対象物までの距離を算出し、前記算出された前記距離が所定の範囲内であった場合に、前記端部における対象物の存在の判定を行うことを
   特徴とする請求項１のレーダー装置。
3. レーダーセンサから所定の角度範囲に送信波を送信し、対象物に反射された反射波の角度に対する強度分布から、強度のピークを求めるステップと、
   前記ピークに基づいて、前記対象物の方向を決定するステップと、
   前記角度範囲の端部において、反射波を検出し、且つ前記ピークを検出しないことを判定するステップと、
   前記ピークを検出しないで且つ端部で反射波を検出した場合には、前記端部における１受信ステップ前の前記反射波の強度と前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度とを比較し、前記受信した現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、大きい場合に継続回数をカウントアップし、前記現受信ステップの強度を１受信ステップ前の強度に変更し、前記２つの反射波の強度の比較を繰り返し、前記現受信ステップでの前記反射波の強度が前記１受信ステップ前の反射波の強度より、小さい場合に現受信ステップの継続回数の計数を終了するステップと、
   計数した前記継続回数に応じて、前記端部からの対象物の位置を特定するステップとを有することを
   特徴とするレーダー装置の対象物検出方法。
4. 前記対象物までの距離を算出し、前記算出された前記距離が所定の範囲内であった場合に、前記端部における対象物の存在の判定ステップを実行することを
   特徴とする請求項３のレーダー装置の対象物検出方法。

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