JP4637210B2

JP4637210B2 - Stacking and unloading device

Info

Publication number: JP4637210B2
Application number: JP2008150917A
Authority: JP
Inventors: 武北脇
Original assignee: 精宏機械株式会社
Priority date: 2008-06-09
Filing date: 2008-06-09
Publication date: 2011-02-23
Anticipated expiration: 2028-06-09
Also published as: JP2009292642A

Description

本発明は、容器を自動的に段積みし、搬出することを可能にする段積み搬出装置に関するものであり、より詳細には、炊き上がった米飯などを収容した容器を搬出用の台車上に自動的に多段に段積みすることを可能にする段積み搬出装置に関するものである。 The present invention relates to a stacking / unloading apparatus that enables stacking and unloading of containers automatically. More specifically, the present invention relates to a container that contains cooked cooked rice on an unloading cart. The present invention relates to a stacking / unloading apparatus that can automatically stack in multiple stages.

業務用の炊飯設備においては、炊飯ラインで炊き上げられた米飯は専用の容器に収容され、搬送ラインを次々と搬送された後、人力によって台車上に段積みされ、出荷用のトラックまで運搬されるということが行われている。 In commercial rice cooking equipment, cooked rice cooked in the rice cooking line is housed in a dedicated container, transported one after another on the transportation line, and then stacked on a trolley by human power and transported to a truck for shipping. It has been done.

しかし、米飯は水分を含んで重いので、これを収容した容器を人力で台車上に段積みすることはかなりの重労働であり、しかも、非常に効率が悪い。このような欠点を解決すべく、例えば、特許文献１においては、米飯を収容した容器を、チャック機構を備えたチャックヘッドによって吊り上げ、水平に移動して、台車上に載置する容器移載装置が提案されている。しかし、この装置は、容器を多段に段積みするに際し、チャックヘッドが昇降動作と水平移動とを多数回繰り返さなければならず、効率が悪いという点で問題がある。 However, since cooked rice contains water and is heavy, it is quite labor intensive to stack containers containing the food on a cart manually, and it is very inefficient. In order to solve such drawbacks, for example, in Patent Document 1, a container transfer device that lifts a container containing cooked rice by a chuck head having a chuck mechanism, moves the container horizontally, and places the container on a carriage. Has been proposed. However, this apparatus has a problem in that when the containers are stacked in multiple stages, the chuck head has to repeat the raising and lowering operation and the horizontal movement many times, and the efficiency is poor.

特許文献２には、米飯を収容する容器ではないが、順次搬送されてくるトレイやパレットなどの容器を、一定位置において、係止部材によって上方に持ち上げ、次に搬送されてくる容器上に積み重ねる動作を繰り返すことによって、搬送ライン上の一定位置で容器を自動的に多段に段積みする装置が提案されている。しかしながら、この装置は、順次搬送されてくる容器を搬送ライン上で多段に段積みするだけで、段積みした容器を搬送に容易なように台車等の上に載置することに関しては何らの配慮も為されていない。
実開平７−１９２４４号公報特開２００４−１６８４４０号公報 In Patent Document 2, although not a container for storing cooked rice, containers such as trays and pallets that are sequentially conveyed are lifted upward by a locking member at a fixed position and stacked on the containers that are subsequently conveyed. There has been proposed an apparatus for automatically stacking containers in multiple stages at a fixed position on a transport line by repeating the operation. However, this device does not give any consideration to placing the stacked containers on a carriage so that they can be easily transported by simply stacking the containers being sequentially transported in multiple stages on the transport line. It has not been done.
Japanese Utility Model Publication No. 7-19244 JP 2004-168440 A

本発明は、従来技術における上述した不都合を解消するために為されたもので、容器を、簡単な動作で効率良く搬出用の台車上に段積みし、搬出することを可能にする段積み搬出装置を提供することを課題とするものである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned disadvantages in the prior art, and enables stacking and unloading of containers on a cart for unloading efficiently with a simple operation. It is an object to provide an apparatus.

本発明は、上記の課題を、搬送されてくる容器を受け入れる受入台と；受入台に対して垂直方向に昇降し、受入台上にある容器を、受入台上方に設定された支持位置まで持ち上げる持上装置と；容器の支持・解放が自在な支持手段を備えた支持搬送装置であって、支持位置にある容器を支持可能な状態になることができる第１位置とそれよりも上方の第２位置との間の昇降と、第２位置とそれとは水平方向に離れた第３位置との間の往復移動と、第３位置とそれよりも下方に設定された段積み位置にある搬出台車または容器上に容器を載置する第４位置との間の昇降を行う支持搬送装置と；段積み位置に対して垂直方向に昇降し、搬出台車を段積み位置よりも下方にある搬出位置から段積み位置まで上昇させ、また、搬出位置まで下降させる搬出台車昇降装置と；少なくとも、持上装置の昇降動作と、支持搬送装置の昇降動作および往復移動動作と、搬出台車昇降装置の昇降動作を制御する制御装置であって、
（ａ）支持搬送装置が、第３位置から第４位置まで下降し、支持していた容器を段積み位置にある搬出台車または容器上に載置する度に、段積みされる容器の１段の段積み高さに相当する距離だけ搬出台車を下降させるように搬出台車昇降装置の動作を制御し、かつ、
（ｂ）持上装置の昇降動作および／または搬出台車昇降装置の昇降動作の少なくとも一部分が、支持搬送装置の昇降および／または往復移動動作と同時併行して行われるように、持上装置、搬出台車昇降装置、および支持搬送装置の動作を制御する、
制御装置とを備えている、段積み搬出装置を提供することによって解決するものである。 The present invention solves the above-described problems by a receiving table for receiving a container being conveyed; and raising and lowering the container on the receiving table to a support position set above the receiving table by moving up and down in a direction perpendicular to the receiving table. A lifting device; and a supporting and conveying device provided with a supporting means capable of freely supporting and releasing the container, the first position capable of supporting the container at the supporting position and the first position above the first position. Elevation between two positions, reciprocation between the second position and a third position that is horizontally separated from the second position, and an unloading cart in a stacking position set below the third position Or a supporting and conveying device that moves up and down between the fourth position on which the container is placed on the container; and moves up and down in a direction perpendicular to the stacking position to move the unloading carriage from the unloading position below the stacking position. Raise to stacking position and lower to unloading position And output carriage lifting device, at least, a control device for controlling the vertical movement of the lifting device, a lifting operation and reciprocating movement of the support conveying device, the lifting operation of the unloading carriage lifting device,
(A) Each time the supporting and transporting device descends from the third position to the fourth position and places the supported container on the unloading cart or container at the stacking position, one stage of the container to be stacked Controlling the operation of the unloading cart lifting device so that the unloading cart is lowered by a distance corresponding to the stacking height of
(B) Lifting device, carrying-out so that at least a part of the lifting / lowering operation of the lifting device and / or the lifting / lowering operation of the unloading cart lifting device is performed simultaneously with the lifting / lowering and / or reciprocating motion of the support / transport device Control the operation of the cart lifting device and the support transport device,
The problem is solved by providing a stacking / unloading device comprising a control device.

本発明の段積み搬出装置においては、上記のとおり、外部から搬送されてきた容器は、受入台上に受け入れられ、次いで、持上装置によって支持位置まで持ち上げられる。支持位置まで持ち上げられた容器は、容器を支持搬送する支持搬送装置によって支持され、水平方向に離れた段積み位置まで搬送されて、そこに待機している搬出台車上に載置される。搬出台車は、搬出台車昇降装置によって段積み位置に保持されており、その上に容器が１段載置されると、搬出台車昇降装置は、容器の１段分の段積み高さに相当する距離だけ搬出台車を段積み位置から下方に下降させる。持上装置と支持搬送装置とが上記と同様の動作を繰り返して、搬出台車上に載置されている１段目の容器の上に２段目の容器を載置すると、搬出台車昇降装置は、再び、容器の１段分の段積み高さに相当する分だけ搬出台車を下降させる。このような動作を繰り返して、搬出台車上に容器が所定の段数に段積みされると、搬出台車昇降装置は、搬出台車を搬出位置まで下降させ、搬出台車上に段積みされた容器は、そのまま搬出されることになる。 In the stage loading / unloading device of the present invention, as described above, the container conveyed from the outside is received on the receiving table and then lifted to the supporting position by the lifting device. The container lifted up to the support position is supported by a support transport device that supports and transports the container, is transported to a stacking position that is separated in the horizontal direction, and is placed on a carry-out cart that is waiting there. The unloading cart is held at the stacking position by the unloading cart lifting device, and when one container is placed thereon, the unloading cart lifting device corresponds to the stacking height of one stage of the container. The unloading cart is lowered downward from the stacking position by the distance. When the lifting device and the supporting and transporting device repeat the same operation as described above and place the second container on the first container placed on the unloading carriage, the unloading carriage lifting device is Again, the unloading cart is lowered by an amount corresponding to the stacking height of one stage of the container. When such operations are repeated and the containers are stacked in a predetermined number of stages on the unloading carriage, the unloading carriage lifting device lowers the unloading carriage to the unloading position, and the containers stacked on the unloading carriage are It will be carried out as it is.

本発明の段積み搬出装置において、受入台は、受入台上で容器を搬送する搬送手段と、容器が受入台上の所定位置に到達したことを検知する検知手段とを備えているのが望ましく、この搬送手段の動作も、制御装置によって制御されるのが望ましい。これによって、受入台は、外部から搬送されてきた容器を受け入れ、受入台上の所定の位置に停止させることができる。 In the stacking / unloading apparatus according to the present invention, the receiving table preferably includes a transport unit that transports the container on the receiving table and a detection unit that detects that the container has reached a predetermined position on the receiving table. The operation of the conveying means is preferably controlled by the control device. As a result, the receiving table can receive the container conveyed from the outside and stop it at a predetermined position on the receiving table.

また、本発明の段積み搬出装置においては、制御装置が、支持搬送装置に備えられた支持手段による容器の支持・解放動作も制御する制御装置であることが望ましい。 In the stage stacking / unloading apparatus according to the present invention, the control device is preferably a control device that also controls the support / release operation of the container by the support means provided in the support / conveyance device.

本発明の段積み搬出装置が対象とする容器は、段積みすることができる形状であり、かつ、本発明の段積み搬出装置における支持搬送装置に備えられている支持手段によって支持し、持ち上げることができる容器であれば、どんな容器であっても良い。炊き上げた米飯を収容する容器は、通常、段積みを想定して設計された形状を有しており、かつ、鍔部を備えており、この鍔部を下から支持する支持手段によって容易に支持、搬送することができるので、本発明の段積み搬出装置が対象とする容器としては典型的な容器である。 The container targeted by the stacking / unloading apparatus of the present invention has a shape that can be stacked, and is supported and lifted by the support means provided in the support / conveying device in the stacking / unloading apparatus of the present invention. Any container can be used as long as it can be used. A container for storing cooked cooked rice usually has a shape designed for stacking and is provided with a heel part, which is easily supported by a support means for supporting the heel part from below. Since it can be supported and transported, it is a typical container as a container targeted by the stacking / unloading apparatus of the present invention.

本発明の段積み搬出装置によれば、複数の容器が、搬出台車上に直接段積みされるので、段積みした容器を搬出台車に移し換える手間がない。また、容器を支持・搬送する支持搬送装置とは別に、容器を受入台から支持位置まで持ち上げる持上装置と、搬出台車を段積み位置まで上昇させ、また、搬出位置まで下降させる搬出台車昇降装置とを備えているので、支持搬送装置の昇降行程を短くすることができる上に、支持搬出装置の昇降動作および／または往復移動動作と、持上装置および／または搬出台車昇降装置の昇降動作とを同時併行して行わせることができるので、極めて効率良く、かつスピーディーに容器を段積みし、搬出台車上に載置して外部へと搬出することができるという利点が得られる。 According to the stacking / unloading apparatus of the present invention, since a plurality of containers are stacked directly on the unloading carriage, there is no need to transfer the stacked containers to the unloading carriage. In addition to the support and transport device that supports and transports the container, a lifting device that lifts the container from the receiving table to the support position, and an unloading cart lifting and lowering device that raises the unloading carriage to the stacking position and lowers it to the unloading position. In addition, it is possible to shorten the lifting / lowering stroke of the support / conveyance device, and the lifting / lowering operation and / or the reciprocating movement of the supporting / unloading device, and the lifting / lowering operation of the lifting device and / or the unloading cart lifting / lowering device. Can be carried out simultaneously, so that it is possible to obtain an advantage that containers can be stacked in a very efficient and speedy manner, placed on a carry-out carriage and carried out to the outside.

以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the illustrated one.

図１は、本発明の段積み搬出装置の一例を示す側面図である。図１において、１は本発明の段積み搬出装置であり、２はそのフレーム、３は受入台、４は持上装置、５は支持搬送装置、６は搬出台車昇降装置、７は搬出台車、８は制御装置、Ｐは段積みする容器、ｔはその鍔部、Ｚは床面である。以下、段積み搬送装置１を構成する各要素について、順次説明する。 FIG. 1 is a side view showing an example of the stacking / unloading apparatus of the present invention. In FIG. 1, 1 is a stacking / unloading device according to the present invention, 2 is its frame, 3 is a receiving table, 4 is a lifting device, 5 is a supporting and conveying device, 6 is a lifting / lowering device for unloading cart, 7 is a loading cart, 8 is a control device, P is a container to be stacked, t is a collar portion thereof, and Z is a floor surface. Hereinafter, each element which comprises the stacking conveyance apparatus 1 is demonstrated sequentially.

〈受入台３〉
受入台３は、図１においては、右下方に示され、複数の回転ローラー３１、３１、３１・・・と、リミットスイッチ３２とを備えている。回転ローラー３１、３１、３１・・・は、図示しない駆動源からの動力によって回転し、外部から搬送されてきた容器Ｐを、図中矢印で示す方向に搬送する搬送手段として機能する。容器Ｐが、回転ローラー３１、３１、３１・・・によって、図中右から左へと矢印方向に搬送され、所定の位置まで到達すると、リミットスイッチ３２が作動する。リミットスイッチ３２からの信号は、図中左上部に示す制御装置８に送られ、制御装置８は、その信号に基づいて、回転ローラー３１、３１、３１・・・の動作を停止させ、容器Ｐを受入台３上の所定位置に停止させる。なお、容器Ｐが所定の位置に到達したことを検知する手段は、リミットスイッチ３２に限られない。容器Ｐが所定の位置に到達したことを検知することができる限り、接触式或いは非接触式の如何なる位置検知手段を用いても良い。 <Reception stand 3>
The receiving table 3 is shown in the lower right portion in FIG. 1 and includes a plurality of rotating rollers 31, 31, 31... And a limit switch 32. The rotating rollers 31, 31, 31... Function as conveying means for rotating the container P that has been conveyed from the outside in the direction indicated by the arrow in the figure, which is rotated by power from a driving source (not shown). When the container P is conveyed in the direction of the arrow from the right to the left by the rotating rollers 31, 31, 31... And reaches a predetermined position, the limit switch 32 is activated. The signal from the limit switch 32 is sent to the control device 8 shown in the upper left part of the figure, and the control device 8 stops the operation of the rotating rollers 31, 31, 31. Is stopped at a predetermined position on the receiving table 3. The means for detecting that the container P has reached a predetermined position is not limited to the limit switch 32. As long as it can be detected that the container P has reached a predetermined position, any position detection means of a contact type or a non-contact type may be used.

〈持上装置４〉
持上装置４は、二本の当接腕４１ａ、４１ｂを備え、図１に示す待機位置では、当接腕４１ａ、４１ｂの上面は、回転ローラー３１、３１、３１・・・の搬送面よりも下にあり、容器Ｐの搬送を妨げないようになっている。 <Lifting device 4>
The lifting device 4 includes two abutting arms 41a and 41b. In the standby position shown in FIG. 1, the upper surfaces of the abutting arms 41a and 41b are more than the conveying surfaces of the rotating rollers 31, 31, 31. Is also below, so that the conveyance of the container P is not hindered.

持上装置４の全貌は、図１の段積み搬出装置１をＸ−Ｘ’の位置で切断してみた平面図である図２をみるとより明らかである。すなわち、持上装置４を構成する２本の当接腕４１ａ、４１ｂは根元部で連結されており、その根元部には、２つの昇降ローラー４２、４２が取り付けられている。４３、４３はガイドレールであり、４４は持上装置４を昇降させるシリンダである。 The whole appearance of the lifting device 4 is more apparent when viewing FIG. 2 which is a plan view of the stage stacking / unloading device 1 of FIG. 1 cut at the position X-X ′. That is, the two abutting arms 41a and 41b constituting the lifting device 4 are connected at the root portion, and two lifting rollers 42 and 42 are attached to the root portion. 43 and 43 are guide rails, and 44 is a cylinder for raising and lowering the lifting device 4.

図３は、図２のＹ−Ｙ’位置からみた側面図であり、説明の便宜上、持上装置４と回転ローラー３１だけを取り出して示してある。すなわち、図３（ａ）は持上装置４が待機位置にある状態を示し、この状態では、上述したとおり、持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂは、回転ローラー３１の搬送面よりも下方に位置している。この状態で、制御装置８からの信号により、シリンダ４４が作動し、図３（ｂ）に示すように、そのピストンロッド４５を上方に伸ばすと、それに伴い、持上装置４は上昇する。このとき、回転ローラー３１、３１、３１・・・上に容器Ｐが存在すれば、持上装置４は、その上昇途中で、当接腕４１ａ、４１ｂの上面を容器Ｐの下面に当接させることによって容器Ｐを持ち上げ、容器Ｐを、例えば、図１において破線で示す支持位置Ａ（容器Ｐの底面が、支持位置Ａの高さとなる位置）まで持ち上げる。シリンダ４４を逆方向に作動させ、ピストンロッド４５を下降させると、それに伴い、持上装置４は下降し、待機位置へと戻る。このように、持上装置４は、待機位置と、容器Ｐを支持位置Ａまで持ち上げる上昇位置との間を昇降する。この昇降動作も、制御装置８によって制御される。 FIG. 3 is a side view seen from the Y-Y ′ position in FIG. 2, and for convenience of explanation, only the lifting device 4 and the rotating roller 31 are taken out and shown. That is, FIG. 3A shows a state in which the lifting device 4 is in the standby position. In this state, as described above, the contact arms 41 a and 41 b of the lifting device 4 are more than the conveying surface of the rotating roller 31. Located below. In this state, the cylinder 44 is actuated by a signal from the control device 8, and when the piston rod 45 is extended upward as shown in FIG. 3B, the lifting device 4 is raised accordingly. At this time, if the container P exists on the rotating rollers 31, 31, 31..., The lifting device 4 causes the upper surfaces of the contact arms 41a and 41b to contact the lower surface of the container P during its ascent. Thus, the container P is lifted, and the container P is lifted up to, for example, a support position A (a position where the bottom surface of the container P is at the height of the support position A) indicated by a broken line in FIG. When the cylinder 44 is operated in the reverse direction and the piston rod 45 is lowered, the lifting device 4 is lowered accordingly and returns to the standby position. Thus, the lifting device 4 moves up and down between the standby position and the raised position where the container P is lifted to the support position A. This lifting operation is also controlled by the control device 8.

なお、持上装置４は、図示した機構のものに限られない。昇降して、受入台３上にある容器Ｐを、支持位置Ａまで持ち上げることができることができるものであれば、どのような機構で容器Ｐを支承しても良く、どのような機構で昇降しても良い。例えば、受入台３上での容器Ｐの搬送方向の左右に一対の支持部材を配置し、その左右一対の支持部材を上昇させることによって、容器Ｐの鍔部ｔを下面から支承して容器Ｐを持ち上げるものであっても良い。また、シリンダ４４に代えて、チェーンまたはワイヤーを持上装置４に取り付け、そのチェーンまたはワイヤーを何らかの駆動機構で巻き上げ、巻き下ろすようにしても良い。 The lifting device 4 is not limited to the illustrated mechanism. The container P may be supported by any mechanism as long as the container P on the receiving table 3 can be lifted up and down to the support position A, and can be lifted and lowered by any mechanism. May be. For example, by arranging a pair of support members on the left and right in the transport direction of the container P on the receiving table 3 and raising the pair of left and right support members, the flange portion t of the container P is supported from the lower surface and the container P It may be a lift. Further, instead of the cylinder 44, a chain or a wire may be attached to the lifting device 4, and the chain or the wire may be wound up and down by some driving mechanism.

〈支持搬送装置５〉
支持搬送装置５には、容器Ｐの支持・解放が可能な支持手段５１が設けられている。図４（ａ）（ｂ）は、便宜上、支持手段５１だけを取り出して示した図である。図４（ａ）（ｂ）に示すとおり、支持手段５１は、容器Ｐの鍔部ｔの下面と当接する当接爪５２ａ、５２ｂと、伝達部材５３ａ、５３ｂとを備え、当接爪５２ａは伝達部材５３ａと連結され、当接爪５２ｂは伝達部材５３ｂと連結されている。５４ａ、５４ｂは、当接爪５２ａと伝達部材５３ａおよび当接爪５２ｂと伝達部材５３ｂとを、それぞれ回転自在に軸支する回転軸であり、５５はシリンダ、５６ａ、５６ｂはピストンロッドである。 <Supporting and conveying apparatus 5>
The support transport device 5 is provided with support means 51 that can support and release the container P. 4A and 4B are views showing only the support means 51 taken out for convenience. As shown in FIGS. 4A and 4B, the support means 51 includes contact claws 52a and 52b that contact the lower surface of the flange t of the container P, and transmission members 53a and 53b. The contact claw 52b is connected to the transmission member 53a, and the contact claw 52b is connected to the transmission member 53b. 54a and 54b are rotating shafts that rotatably support the contact claw 52a and the transmission member 53a, and the contact claw 52b and the transmission member 53b, 55 is a cylinder, and 56a and 56b are piston rods.

図４（ａ）は、支持手段５１が容器Ｐを支持している状態を示している。この状態では、ピストンロッド５６ａ、５６ｂがシリンダ５５から左右方向に突出しており、伝達部材５３ａ、５３ｂの上端は、それぞれ左右に押され、その結果、当接爪５２ａ、５２ｂは、回転軸５４ａ、５４ｂを中心に、それぞれ内側に回転して、容器Ｐの鍔部ｔの下面と当接し、容器Ｐを支持できる状態にある。図４（ｂ）は、支持手段５１が容器Ｐを解放した状態を示しており、ピストンロッド５６ａ、５６ｂが、図４（ａ）に示す状態よりもシリンダ５５内に引き込まれることによって、当接爪５２ａ、５２ｂは、それぞれ、回転軸５４ａ、５４ｂを中心に外側方向に回転し、当接爪５２ａ、５２ｂは、容器Ｐの鍔部ｔの下面と当接しない位置に待避する。このように、シリンダ５５からのピストンロッド５６ａ、５６ｂの突出と引き込みによって、当接爪５２ａ、５２ｂは、容器Ｐの鍔部ｔの下面と当接できる支持可能位置と、当接しない待避位置との間を回動し、これによって、支持手段５１は、容器Ｐの支持と解放とを行うことができる。支持手段５１による容器Ｐの支持、解放動作も、制御装置８によって制御される。 FIG. 4A shows a state in which the support means 51 supports the container P. In this state, the piston rods 56a and 56b protrude from the cylinder 55 in the left-right direction, and the upper ends of the transmission members 53a and 53b are pushed left and right, respectively. As a result, the contact claws 52a and 52b Each of them rotates inward about 54b as a center and comes into contact with the lower surface of the flange t of the container P so that the container P can be supported. FIG. 4B shows a state in which the support means 51 has released the container P, and the piston rods 56a and 56b are brought into contact with each other by being drawn into the cylinder 55 than in the state shown in FIG. The claws 52a and 52b rotate outwardly about the rotation shafts 54a and 54b, respectively, and the contact claws 52a and 52b are retracted to a position where they do not contact the lower surface of the flange portion t of the container P. As described above, the protrusions and retractions of the piston rods 56a and 56b from the cylinder 55 allow the contact claws 52a and 52b to be able to contact the lower surface of the flange portion t of the container P, and the retracted position not to contact. Thus, the supporting means 51 can support and release the container P. Supporting and releasing operations of the container P by the support means 51 are also controlled by the control device 8.

なお、支持手段５１の構造は上述したものに限られない。容器Ｐを支持して搬送し、搬送後、容器Ｐの支持を解放することができる限り、どのような構造或いは機構によるものであっても良い。例えば、当接爪５２ａ、５２ｂは、何らかの駆動手段によって、鍔部ｔに対して、水平方向に進退して鍔部ｔの下面との当接できる位置と、当接しない待避位置との間を移動するものであっても良い。また、容器Ｐが鍔部ｔを備えておらず、例えば、容器Ｐの底面と容器Ｐが載置されている面との間に空間部が形成される形状である場合には、当接爪５２ａ、５２ｂを、この空間部に対して進退させれば良い。当接爪５２ａ、５２ｂが空間部に対して進出し空間部内に位置すると、支持手段５１は容器Ｐを支持することができる状態となり、逆に、後退して空間部外に位置すると、容器Ｐは解放されることになる。さらには、支持手段５１は、容器Ｐの側部に対して進退し、容器Ｐの側部を把持するチャック機構であっても良い。 In addition, the structure of the support means 51 is not restricted to what was mentioned above. Any structure or mechanism may be used as long as the container P is supported and transported, and the support of the container P can be released after transport. For example, the contact claws 52a and 52b are moved between a position where the contact claws 52a and 52b can move forward and backward in the horizontal direction with respect to the collar portion t and abut against the lower surface of the collar portion t, and a retracted position where they do not contact. It may move. Further, when the container P does not include the flange portion t and has a shape in which a space is formed between the bottom surface of the container P and the surface on which the container P is placed, for example, the contact claw What is necessary is just to advance / retreat 52a, 52b with respect to this space part. When the contact claws 52a and 52b advance into the space portion and are positioned in the space portion, the support means 51 is in a state where the container P can be supported. Will be released. Furthermore, the support means 51 may be a chuck mechanism that moves forward and backward with respect to the side of the container P and grips the side of the container P.

図１に戻って、５７はシリンダ・ピストン機構からなるアクチュエーターであり、支持搬送装置５を上下方向に昇降させる。５８もシリンダ・ピストン機構からなるアクチュエーターであり、支持搬送装置５を水平方向に往復移動させるものである。５９、５９は、支持搬送装置５に取り付けられている車輪であり、９はフレーム２に取り付けられているレールである。支持搬送装置５は、アクチュエーター５８によって駆動され、車輪５９、５９によってレール９上を走行し、例えば、図中、実線で示される位置と破線で示される位置との間を往復移動する。アクチュエーター５７、５８による支持搬送装置５の昇降動作および往復移動動作は、制御装置８によって制御される。なお、支持搬送装置５を昇降或いは往復移動させる機構が、上述のものに限られないことは勿論である。 Returning to FIG. 1, reference numeral 57 denotes an actuator composed of a cylinder / piston mechanism, which raises and lowers the support conveyance device 5 in the vertical direction. 58 is also an actuator composed of a cylinder / piston mechanism, which reciprocates the support / conveyance device 5 in the horizontal direction. Reference numerals 59 and 59 denote wheels attached to the support conveyance device 5, and 9 denotes a rail attached to the frame 2. The support conveyance device 5 is driven by an actuator 58, travels on the rail 9 by wheels 59, 59, and reciprocates between, for example, a position indicated by a solid line and a position indicated by a broken line in the drawing. The control device 8 controls the raising and lowering operation and the reciprocating operation of the support / conveyance device 5 by the actuators 57 and 58. Needless to say, the mechanism for moving the supporting and conveying device 5 up and down or reciprocating is not limited to the above.

〈搬出台車昇降装置６〉
図１および図２に示すとおり、搬出台車昇降装置６は、台車受台６１、支持体６２、チェーン６３、チェーン６３を巻き上げる電動機６４、および昇降ローラー６５、６５、バランス錘６６を備えており、台車受台６１は、支持体６２に片持ち状態で支持されている。１０、１０は、フレーム２に取り付けられたガイドレールであり、搬出台車昇降装置６は、昇降ローラー６５、６５をガイドレール１０、１０に当接、回転させながら、昇降する。この例において、搬出台車７は、容器Ｐを段積みした後、図２中矢印で示す方向に搬出される。 <Unloading cart lifting device 6>
As shown in FIGS. 1 and 2, the unloading cart lifting device 6 includes a cart support 61, a support 62, a chain 63, an electric motor 64 that winds up the chain 63, lifting rollers 65 and 65, and a balance weight 66. The carriage pedestal 61 is supported by the support body 62 in a cantilever state. Reference numerals 10 and 10 denote guide rails attached to the frame 2, and the unloading cart lifting device 6 moves up and down while abutting and rotating the lifting rollers 65 and 65 against the guide rails 10 and 10. In this example, the unloading cart 7 is unloaded in the direction indicated by the arrow in FIG.

図５は、図２のＹ''−Ｙ'''位置からみた側面図であり、説明の便宜上、搬出台車昇降装置６に関連する部材だけを取り出して示してある。図５（ａ）では、搬出台車昇降装置６は最も下降した位置にあり、搬出台車７の底面と台車受台６１の上面との係合は解かれており、搬出台車７は、自身の車輪７１、７１・・・で床面Ｚと接し、外部へと搬出されることができる搬出位置にある。 FIG. 5 is a side view as viewed from the position Y ″ -Y ′ ″ in FIG. 2, and for convenience of explanation, only members related to the unloading cart lifting device 6 are shown. In FIG. 5 (a), the unloading cart lifting device 6 is in the lowest position, the engagement between the bottom surface of the unloading cart 7 and the top surface of the cart support 61 is released, and the unloading cart 7 has its own wheel. 71, 71... Is in contact with the floor surface Z and is in a carry-out position where it can be carried out to the outside.

この状態から、電動機６４を動作させ、チェーン６３を巻き上げると、図５（ｂ）に示すように、支持体６２は、台車受台６１と共に、昇降ローラー６５、６５をガイドレール１０、１０に当接、回転させながら上昇する。上昇の途中で、台車受台６１の上面が搬出台車７の下面と当接すると、台車受台６１は、そのまま搬出台車７を支持し、持ち上げて、例えば、図１において、Ｂで示す段積み位置（搬出台車７の上面が、段積み位置Ｂの高さになる位置）まで上昇させる。電動機６４を逆転させてチェーン６３を下ろすと、台車受台６１は下降し、台車受台６１に支持されている搬出台車７も下降する。このような搬出台車昇降装置６の昇降動作も、制御装置８によって制御される。 From this state, when the electric motor 64 is operated and the chain 63 is wound up, the support body 62 contacts the guide rails 10 and 10 together with the carriage base 61 as shown in FIG. 5B. Ascend while rotating. When the upper surface of the carriage pedestal 61 comes into contact with the lower surface of the carry-out carriage 7 in the middle of ascending, the carriage pedestal 61 supports the carry-out carriage 7 as it is and lifts it up, for example, as shown in FIG. The position is raised to a position (a position where the upper surface of the carry-out carriage 7 becomes the height of the stacking position B). When the electric motor 64 is reversed and the chain 63 is lowered, the carriage base 61 is lowered, and the unloading carriage 7 supported by the carriage base 61 is also lowered. The raising / lowering operation of such a carrying cart raising / lowering device 6 is also controlled by the control device 8.

以下、図６〜図２１を用いて、制御装置８によって制御される本発明の段積み搬出装置１の動作を説明する。なお、便宜上、以下の図においては、説明に必要な部分のみが取り出して示されている。 Hereinafter, the operation of the stacking / unloading device 1 of the present invention controlled by the control device 8 will be described with reference to FIGS. For the sake of convenience, in the following drawings, only the portions necessary for explanation are taken out and shown.

図６は、本発明の段積み搬出装置１の動作スタート時の状態を示している。動作スタート時において、持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂは、その上面が回転ローラー３１、３１、３１・・・の搬送面よりも下方にある待機位置にあり、支持搬送装置５は第２位置にある。第２位置とは、支持位置Ａにある容器Ｐを支持可能な状態になることができる第１位置よりも上方に設定されている位置である。支持搬送装置５の支持手段５１は、当接爪５２ａ、５２ｂが外側に開いた待避位置にある解放状態になっている。また、搬出台車昇降装置６は搬出台車７の受け入れ、送り出しが可能な搬出位置にあり、この搬出位置において、台車受台６１の上面は、床面Ｚを走行して外部から搬入されてくる搬出台車７の下面よりも下にあり、搬出台車７は、その車輪７１、７１・・・で台車受台６１を跨いで、台車受台６１上に位置することが可能であり、また、台車受台６１上から外部へと送り出されることが可能である。 FIG. 6 shows a state at the start of operation of the stacking / unloading apparatus 1 of the present invention. At the start of operation, the abutment arms 41a and 41b of the lifting device 4 are in a standby position whose upper surface is below the conveying surface of the rotating rollers 31, 31, 31. In the 2 position. The second position is a position set above the first position where the container P at the support position A can be supported. The support means 51 of the support transport device 5 is in a released state in which the contact claws 52a and 52b are in a retracted position opened outward. The unloading cart lifting device 6 is located at a carry-out position where the carry-out cart 7 can be received and sent out. At this carry-out position, the top surface of the cart receiving table 61 travels on the floor surface Z and is carried out from the outside. It is below the lower surface of the carriage 7, and the carry-out carriage 7 can be positioned on the carriage base 61 across the carriage base 61 with its wheels 71, 71,. It can be sent out from above the table 61.

この状態で、外部から段積みする１番目の容器Ｐ１が搬送されてくると、制御装置８は、受入台３の回転ローラー３１、３１、３１・・・を回転駆動させ、容器Ｐ１を受入台上で矢印方向に搬送する。容器Ｐ１が、受入台３上の所定位置に到達すると、リミットスイッチ３２が作動して信号を制御装置８に送り、制御装置８は、その信号を受けて、回転ローラー３１、３１、３１・・・の回転を停止させ、容器Ｐ１を所定位置に停止させる。所定位置とは、持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂが待機位置から上昇したときに、容器Ｐ１を支持し、持ち上げることができる位置である。一方、搬出台車昇降装置６には、搬出台車７が、人力若しくは適宜の機械力によって床面Ｚ上を走行して外部から搬入され、台車受台６１上の昇降可能位置にセットされる。 In this state, when the first container P1 to be stacked from the outside is conveyed, the control device 8 rotationally drives the rotating rollers 31, 31, 31... Of the receiving table 3 to receive the container P1. Transport in the direction of the arrow above. When the container P1 reaches a predetermined position on the receiving table 3, the limit switch 32 is actuated to send a signal to the control device 8, and the control device 8 receives the signal and receives the rotation rollers 31, 31, 31,. The rotation is stopped and the container P1 is stopped at a predetermined position. The predetermined position is a position where the container P1 can be supported and lifted when the contact arms 41a and 41b of the lifting device 4 are lifted from the standby position. On the other hand, the unloading carriage lifting and lowering device 6 has the unloading carriage 7 traveling on the floor surface Z by human power or an appropriate mechanical force and loaded from the outside, and set at a position where it can be raised and lowered on the carriage support 61.

容器Ｐ１が受入台３上の所定位置に停止すると、図７に示すとおり、制御装置８は、図示しない駆動源を作動させ、持上装置４を上昇させ、当接腕４１ａ、４１ｂによって、容器Ｐ１を持ち上げる。容器Ｐ１が予め受入台３の上方に設定されている支持位置Ａに到達すると、制御装置８は、持上装置４の上昇を停止させる。容器Ｐ１が支持位置Ａに到達したことは、リミットスイッチ等の適宜の位置検知手段によって検知することができ、制御装置８は、位置検知手段からの信号に基づいて、容器Ｐ１が支持位置Ａに到達したときに、持上装置４の上昇を停止させることができる。 When the container P1 stops at a predetermined position on the receiving table 3, as shown in FIG. 7, the control device 8 operates a drive source (not shown) to raise the lifting device 4, and the container is moved by the contact arms 41a and 41b. Lift P1. When the container P1 reaches the support position A set above the receiving table 3 in advance, the control device 8 stops the lifting of the lifting device 4. The arrival of the container P1 at the support position A can be detected by appropriate position detection means such as a limit switch, and the control device 8 determines that the container P1 is at the support position A based on a signal from the position detection means. When it reaches, the lifting of the lifting device 4 can be stopped.

制御装置８は、併行して電動機６４を作動させ、搬出台車昇降装置６を上昇させる。上昇する台車受台６１によって搬出台車７を持ち上げられ、搬出台車７が予め設定されている段積み位置Ｂに到達すると、制御装置８は、搬出台車昇降装置６の上昇を停止させる。容器Ｐ１と同様に、搬出台車７が段積み位置Ｂに到達したことは、リミットスイッチ等の適宜の位置検知手段によって検知することができ、制御装置８は、位置検知手段からの信号に基づいて、搬出台車７が段積み位置Ｂに到達したときに、電動機６４の動作を制御して、搬出台車昇降装置６の上昇を停止させることができる。 The control device 8 operates the electric motor 64 in parallel to raise the unloading cart lifting device 6. When the unloading carriage 7 is lifted by the rising carriage support 61 and the unloading carriage 7 reaches a preset stacking position B, the control device 8 stops the raising of the unloading carriage lifting device 6. Similar to the container P1, the arrival of the unloading carriage 7 at the stacking position B can be detected by appropriate position detection means such as a limit switch. The control device 8 is based on a signal from the position detection means. When the unloading cart 7 reaches the stacking position B, the operation of the electric motor 64 can be controlled to stop the lifting of the unloading cart lifting device 6.

次に、図８に示すとおり、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動させ、支持搬送装置５を、第２位置から、支持位置Ａにある容器Ｐ１を支持可能な状態になることができる第１位置に下降させる。支持位置Ａにある容器Ｐ１を支持可能な状態になることができる第１位置とは、図８に示すとおり、その位置において、支持手段５１のシリンダ５５を作動させて、当接爪５２ａ、５２ｂを内側に向かって回動させたときに、当接爪５２ａ、５２ｂが容器Ｐ１の鍔部ｔと当接できる状態、すなわち、支持搬送装置５の支持手段５１が容器Ｐ１を支持可能な状態になることができる位置のことである。この第１位置は、当接爪５２ａ、５２ｂが内側に回動し支持可能な状態となったときに、当接爪５２ａ、５２ｂの上面が容器Ｐ１の鍔部ｔの下面よりも、若干の余裕をもって下方にある位置に設定される。支持搬送装置５が第１位置にまで下降したことは、適宜の検知手段によって検知するようにしても良いし、予め、アクチュエーター５７による下降距離を設定しておいても良い。いずれにせよ、支持搬送装置５が第１位置まで下降すると、制御装置８は、支持搬送装置５をその位置に停止させ、続いて、シリンダ５５を作動させて、当接爪５２ａ、５２ｂを内側に回動させ、容器Ｐ１を支持可能な状態とする。 Next, as shown in FIG. 8, the control device 8 operates the actuator 57 so that the support / conveyance device 5 can be supported from the second position to the container P1 at the support position A. Lower to position. As shown in FIG. 8, the first position at which the container P1 at the support position A can be supported is operated at that position by operating the cylinder 55 of the support means 51 to contact the pawls 52a and 52b. When the contact claws 52a and 52b can be brought into contact with the flange t of the container P1, that is, the support means 51 of the support transport device 5 can support the container P1. A position that can be. This first position is such that when the contact claws 52a, 52b are pivoted inward and can be supported, the upper surface of the contact claws 52a, 52b is slightly smaller than the lower surface of the flange t of the container P1. It is set at a position below with a margin. The lowering of the support conveyance device 5 to the first position may be detected by an appropriate detection means, or the lowering distance by the actuator 57 may be set in advance. In any case, when the support / conveyance device 5 is lowered to the first position, the control device 8 stops the support / conveyance device 5 at that position, and then operates the cylinder 55 to move the contact claws 52a and 52b to the inside. To a state in which the container P1 can be supported.

当接爪５２ａ、５２ｂが回動し、容器Ｐ１を支持可能な状態となると、図９に示すとおり、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動させて、支持搬送装置５を第１位置から第２位置に向かって上昇させる。支持搬送装置５が上昇すると、その行程の途中で、当接爪５２ａ、５２ｂの上面が容器Ｐ１の鍔部ｔの下面に当接し、容器Ｐ１は、支持位置Ａから上方に持ち上げられる。 When the contact claws 52a and 52b rotate to be able to support the container P1, the control device 8 operates the actuator 57 to move the support / conveyance device 5 from the first position to the second position as shown in FIG. Raise towards position. When the support / conveyance device 5 is lifted, the upper surfaces of the contact claws 52a and 52b come into contact with the lower surface of the flange portion t of the container P1 and the container P1 is lifted upward from the support position A.

続いて、制御装置８は、容器Ｐ１の負荷がなくなった持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂを、当初の待機位置に向かって下降させる。持上装置４の下降動作は、支持搬送装置５が第１位置から上昇して、容器Ｐ１を支持位置Ａよりも上方に持ち上げた時点以降であれば、持上装置４には容器Ｐ１の負荷がないので、いつ開始しても良い。例えば、支持搬送装置５が第２位置に到達した後に持上装置４の下降を開始するようにしても良いが、本発明の段積み搬出装置１の動作効率の観点からは、容器Ｐ１が支持搬送装置５の支持手段５１によって支持され、支持位置Ａよりも上方に持ち上げられた以降であって、支持搬送装置５が第２位置に到達する以前に開始するのが好ましい。これは、持上装置４が最初の容器Ｐ１を支持位置Ａまで持ち上げて、その後、下降する場合だけでなく、持上装置４が後続する容器Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４・・・を支持位置Ａまで持ち上げて、その後、下降する場合においても同様である。支持搬送装置５が第２位置に到達すると、制御装置８は、アクチュエーター５７の動作を停止させ、支持搬送装置５を第２位置に停止させる。 Subsequently, the control device 8 lowers the contact arms 41a and 41b of the lifting device 4 in which the load on the container P1 has been removed toward the initial standby position. The lowering operation of the lifting device 4 is performed after the time when the support transport device 5 is lifted from the first position and the container P1 is lifted above the support position A. Since there is no, you may start anytime. For example, the lifting device 4 may start to descend after the support / conveyance device 5 reaches the second position, but from the viewpoint of the operation efficiency of the stacking / unloading device 1 of the present invention, the container P1 is supported. It is preferably started after the support means 51 of the transport device 5 is supported and lifted above the support position A and before the support transport device 5 reaches the second position. This is not only the case when the lifting device 4 lifts the first container P1 to the support position A and then descends, but also the containers P2, P3, P4. The same applies to the case of lifting and then descending. When the support conveyance device 5 reaches the second position, the control device 8 stops the operation of the actuator 57 and stops the support conveyance device 5 at the second position.

支持搬送装置５が第２位置に停止すると、図１０に示すとおり、制御装置８は、アクチュエーター５８を作動させ、容器Ｐ１を支持した状態の支持搬送装置５を、図中矢印で示す方向に移動させる。支持搬送装置５が、段積み位置Ｂにある搬出台車７の上方の第３位置に到達すると、制御装置８は、アクチュエーター５８の作動を停止させ、支持搬送装置５の移動を停止させる。支持搬送装置５が第３位置に到達したことは、リミットスイッチ等の適宜の位置検知手段によって検知することができる。また、アクチュエーター５８による移動距離を予め設定しておいても良い。 When the support conveyance device 5 stops at the second position, as shown in FIG. 10, the control device 8 operates the actuator 58 to move the support conveyance device 5 in the state of supporting the container P1 in the direction indicated by the arrow in the figure. Let When the support conveyance device 5 reaches the third position above the carry-out carriage 7 at the stacking position B, the control device 8 stops the operation of the actuator 58 and stops the movement of the support conveyance device 5. The arrival of the support / conveyance device 5 at the third position can be detected by appropriate position detection means such as a limit switch. Further, the moving distance by the actuator 58 may be set in advance.

支持搬送装置５が第２位置から第３位置へと移動している間にも、持上装置４の下降は続けられ、図１０に示すとおり、支持搬送装置５が第３位置に到達した時点で、持上装置４は既に当初の待機位置にまで下降しており、受入台３は、次の容器Ｐ２を受け入れ可能な状態になっている。この状態で、制御装置８は、受入台３の回転ローラー３１、３１、３１・・・を回転させ、次の容器Ｐ２の搬送を開始する。持上装置４が支持位置Ａから待機位置まで下降するのに要する時間の長さにも依るが、支持搬送装置５が第２位置から第３位置への移動動作を完了するまでに、持上装置５は支持位置Ａから当初の待機位置にまで下降を完了しているのが望ましい。このことは、支持搬送装置５が容器Ｐ１を支持して第２位置から第３位置へと移動する場合のみならず、支持搬送装置５が、後続する容器Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４・・・を支持して第２位置から第３位置へと移動する場合においても同様である。 While the support transport device 5 is moving from the second position to the third position, the lifting device 4 continues to descend, and when the support transport device 5 reaches the third position as shown in FIG. Thus, the lifting device 4 has already been lowered to the initial standby position, and the receiving table 3 is ready to receive the next container P2. In this state, the control device 8 rotates the rotation rollers 31, 31, 31... Of the receiving table 3 and starts conveying the next container P2. Depending on the length of time it takes for the lifting device 4 to descend from the support position A to the standby position, the lifting and lifting device 4 is lifted before the support transport device 5 completes the moving operation from the second position to the third position. It is desirable that the device 5 has been lowered from the support position A to the initial standby position. This is not only the case where the support transport device 5 supports the container P1 and moves from the second position to the third position, but the support transport device 5 supports the subsequent containers P2, P3, P4. The same applies when moving from the second position to the third position.

支持搬送装置５が第３位置に到達し停止すると、図１１に示すように、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動させて、支持搬送装置５を第３位置から、段積み位置Ｂにある搬出台車７上に容器Ｐ１を載置する第４位置まで下降させる。支持搬送装置５が第４位置まで下降すると、制御装置８は、当接爪５２ａ、５２ｂを外側に回動させて、容器Ｐ１を解放させる。 When the support conveyance device 5 reaches the third position and stops, as shown in FIG. 11, the control device 8 operates the actuator 57 to carry out the support conveyance device 5 from the third position to the stacking position B. The container P1 is lowered to the fourth position on which the container P1 is placed. When the support conveyance device 5 is lowered to the fourth position, the control device 8 rotates the contact claws 52a and 52b outward to release the container P1.

段積み位置Ｂにある搬出台車７上に容器Ｐ１を載置する第４位置とは、容器Ｐ１を支持した支持搬送装置５が下降して、容器Ｐ１の底面が搬出台車７の上面と接し、容器Ｐ１の荷重が、支持手段５１の当接爪５２ａ、５２ｂから搬出台車７に移る位置のことである。支持搬送装置５が、この第４位置に到達し、当接爪５２ａ、５２ｂに容器Ｐ１の荷重が掛からない状態となれば、当接爪５２ａ、５２ｂを外側に向かって回動させ、上昇させても容器Ｐ１の鍔部ｔとは当接しない待避位置に移動させることが可能である。実際には、第４位置は、当接爪５２ａ、５２ｂによって支持されていた容器Ｐ１の底部が搬出台車７に接し、その荷重が搬出台車７に移る位置よりも余裕をもって若干下方に設定されるのが好ましい。 The fourth position where the container P1 is placed on the unloading carriage 7 at the stacking position B is that the support conveyance device 5 supporting the container P1 is lowered, and the bottom surface of the container P1 is in contact with the upper surface of the unloading carriage 7. This is a position where the load of the container P1 moves from the contact claws 52a, 52b of the support means 51 to the carry-out carriage 7. When the support transport device 5 reaches the fourth position and the load on the container P1 is not applied to the contact claws 52a and 52b, the contact claws 52a and 52b are rotated outward and raised. However, it can be moved to the retracted position where it does not come into contact with the flange t of the container P1. Actually, the fourth position is set slightly below the position where the bottom of the container P1 supported by the contact claws 52a and 52b contacts the carry-out carriage 7 and the load moves to the carry-out carriage 7. Is preferred.

上述したとおり、支持搬送装置５が第４位置に到達すると、制御装置８は、アクチュエーター５７の動作を停止させるとともに、シリンダ５５を作動させて、当接爪５２ａ、５２ｂを外側に回動させ、支持搬送装置５を上昇させても当接爪５２ａ、５２ｂが容器Ｐ１の鍔部ｔとは当接しない待避位置に移動させる。これによって、支持搬送装置５による容器Ｐ１の支持は解放されたことになる。 As described above, when the support conveyance device 5 reaches the fourth position, the control device 8 stops the operation of the actuator 57 and operates the cylinder 55 to rotate the contact claws 52a and 52b outward. Even if the support conveyance device 5 is raised, the contact claws 52a and 52b are moved to a retracted position where they do not contact the flange t of the container P1. As a result, the support of the container P1 by the support conveyance device 5 is released.

図１１に示すように、支持搬送装置５の第３位置から第４位置への下降動作と併行して、受入台３に設けられている回転ローラー３１、３１、３１・・・よる容器Ｐ２の搬送動作は行われており、制御装置８は、容器Ｐ２が受入台３上の所定位置に到達すると、回転ローラー３１、３１、３１・・・の回転を停止させ、容器Ｐ２を所定位置に停止させる。 As shown in FIG. 11, in parallel with the downward movement from the third position to the fourth position of the support conveyance device 5, the container P <b> 2 by the rotating rollers 31, 31, 31. When the container P2 reaches a predetermined position on the receiving table 3, the control device 8 stops the rotation of the rotation rollers 31, 31, 31... And stops the container P2 at the predetermined position. Let

続いて、図１２に示すように、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動ささて、支持搬送装置５を第４位置から第３位置へと上昇させるとともに、併行して、持上装置４を上昇させ、容器Ｐ２は、当接腕４１ａ、４１ｂによって、支持位置Ａに向けて持ち上げられることになる。 Subsequently, as shown in FIG. 12, the control device 8 operates the actuator 57 to raise the support conveyance device 5 from the fourth position to the third position, and simultaneously raises the lifting device 4. The container P2 is lifted toward the support position A by the contact arms 41a and 41b.

支持搬送装置５の第４位置から第３位置への上昇が完了すると、制御装置８は、図１３に示すように、アクチュエーター５８を作動させて、支持搬送装置５を第３位置から第２位置へと移動させる。支持搬送装置５の第３位置から第２位置への移動動作の間にも、容器Ｐ２を持ち上げる持上装置４の上昇動作は同時併行して行われており、支持搬送装置５が第２位置に戻った時点では、容器Ｐ２は、既に支持位置Ａにまで持ち上げられた状態にある。このように、本発明の段積み搬出装置１においては、支持搬送装置５の第４位置から第３位置への上昇動作および第３位置から第２位置への移動動作の間にも、持上装置４の上昇動作は併行して行われるので、段積みを極めて効率良く、スピーディーに行うことができるという利点が得られる。 When the raising of the support conveyance device 5 from the fourth position to the third position is completed, the control device 8 operates the actuator 58 to move the support conveyance device 5 from the third position to the second position, as shown in FIG. Move to. During the movement operation of the support / conveyance device 5 from the third position to the second position, the lifting device 4 that lifts the container P2 is simultaneously moved upward, and the support / conveyance device 5 is moved to the second position. At the time of returning to, the container P2 has already been lifted to the support position A. As described above, in the stacking / unloading apparatus 1 of the present invention, the lifting and lifting operation is also performed during the raising operation from the fourth position to the third position and the movement operation from the third position to the second position of the support conveyance device 5. Since the ascending operation of the apparatus 4 is performed in parallel, there is an advantage that stacking can be performed very efficiently and speedily.

なお、支持搬送装置５が第２位置に戻った時点で、次の容器Ｐ２は既に支持位置Ａにあるのが望ましいが、受入台３から支持位置Ａまでの上昇距離が比較的長い場合には、制御装置８は、支持搬送装置５が第２位置に戻った後、若干の遅れをもって、容器Ｐ２が支持位置Ａに到達するように、持上装置４の動作を制御するようにしても良い。或いは、受入台３から支持位置Ａまでの上昇距離が比較的短い場合には、支持搬送装置５が第４位置から第３位置へと上昇動作を行っている間に、容器Ｐ２が支持位置Ａに到達するように、持上装置４の上昇動作を制御しても良い。これは、容器Ｐ２を支持位置Ａにまで持ち上げる場合だけでなく、後続する容器Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５・・・についても同様である。 In addition, when the support conveyance apparatus 5 returns to the 2nd position, it is desirable that the next container P2 is already in the support position A, but when the rising distance from the receiving stand 3 to the support position A is comparatively long. The control device 8 may control the operation of the lifting device 4 so that the container P2 reaches the support position A with a slight delay after the support / conveyance device 5 returns to the second position. . Alternatively, when the rising distance from the receiving table 3 to the support position A is relatively short, the container P2 is moved to the support position A while the support transport device 5 performs the lifting operation from the fourth position to the third position. The lifting operation of the lifting device 4 may be controlled so as to reach. This is the same not only when the container P2 is lifted to the support position A but also for the subsequent containers P3, P4, P5.

一方、制御装置８は、図１３に示すとおり、支持搬送装置５が第３位置から第２位置へと移動している間に、電動機６４を作動させて、搬出台車昇降装置６を、段積み位置Ｂから、段積みする容器Ｐの１段分の段積み高さに相当する距離だけ下方にある第１下降位置Ｂ_１へと下降させる。段積みする容器Ｐの１段分の段積み高さとは、１段目の容器Ｐの底面と、その上に段積みされた２段目の容器Ｐの底面との間の高さ方向の距離を意味し、例えば、容器Ｐの上面の中央部が縁部よりも凹んでおり、その凹んだ中央部で次の容器Ｐの底面を受ける場合には、容器Ｐの底面と上面の凹んだ中央部までの高さ方向の距離が、容器Ｐの１段分の段積み高さとなる。したがって、容器Ｐ１を載置した搬出台車７を支持している搬出台車昇降装置６が第１下降位置Ｂ_１にまで下降したときには、容器Ｐ１の段積みされる上面が、先に搬出台車７の上面が位置していた段積み位置Ｂに位置することになる。 On the other hand, as shown in FIG. 13, the control device 8 operates the electric motor 64 while the supporting and conveying device 5 is moving from the third position to the second position, so that the unloading cart lifting device 6 is stacked. from the position B, it is lowered into the first lowered position B ₁ at the bottom by a distance corresponding to one stage of stacking height of the container P which staked. The stacking height for one layer of containers P to be stacked is the distance in the height direction between the bottom surface of the first container P and the bottom surface of the second container P stacked on top of it. For example, when the central portion of the upper surface of the container P is recessed from the edge and the bottom surface of the next container P is received by the recessed central portion, The distance in the height direction to the part is the stacking height of one stage of the container P. Therefore, when the unloading trolley lifting device 6 which supports the unloading carriage 7 mounted with the container P1 is lowered to a first lowered position B ₁ represents an upper surface to be staked container P1 is previously unloading carriage 7 It will be located in the stacking position B where the upper surface was located.

なお、制御装置８は、支持搬送装置５が第４位置から第３位置へと上昇している間に、搬出台車昇降装置６を、段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１へと下降させても良く、また、支持搬送装置５が第４位置から第３位置へと上昇し、次に、第３位置から第２位置へと移動している間に、搬出台車昇降装置６を、段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１へと下降させても良い。或いは、支持搬送装置５が、次の容器Ｐ２を支持して、第２位置から第３位置へと移動して来る間に搬出台車昇降装置６を、段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１へと下降させても良い。いずれにしても、搬出台車昇降装置６の段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１への下降動作は、支持搬送装置５の第３位置から第２位置への移動動作および第２位置から第３位置への移動動作に比べて、比較的短時間で完了するので、支持搬送装置５が次の容器Ｐ２を支持して第３位置へと移動してくる前には、搬出台車昇降装置６の段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１への下降動作は完了しておくのが望ましい。このことは、段積み位置Ｂから第１下降位置Ｂ_１への下降の場合だけでなく、第１下降位置Ｂ_１からさらに容器Ｐの１段分の段積み高さに相当する距離だけ搬出台車昇降装置６が順次下降を重ねる場合においても同様である。 The control device 8, while the support transfer device 5 has risen to the third position from the fourth position, the unloading cart lifting device 6, is lowered from the stacking position B to the first lowered position B ₁ In addition, while the supporting and conveying device 5 is lifted from the fourth position to the third position and then moved from the third position to the second position, the unloading cart lifting device 6 is from loading position B may be lowered to the first lowered position B _1. Alternatively, the support carriage device 5 supports the next container P2 and moves the unloading cart lifting device 6 from the stacking position B to the first lowering position B ₁ while moving from the second position to the third position. May be lowered. In any event, downward movement of the stacking position B of the unloading carriage lifting device 6 to the first lowered position B ₁ is first from moving operation and a second position from the third position of the support transfer device 5 to the second position Since it is completed in a relatively short time as compared with the movement operation to the third position, before the supporting and conveying apparatus 5 supports the next container P2 and moves to the third position, the unloading cart lifting and lowering apparatus 6 the descending operation from stacking position B to the first lowered position B ₁ desirably be completed. This not only for the descent of the stacking position B to the first lowered position B _1, by a distance corresponding to one stage of stacking height of the further container P from the first lowered position B ₁ unloading trolley The same applies to the case where the lifting device 6 sequentially descends.

次に、制御装置８は、図８におけると同様に、アクチュエーター５７を作動させて、支持搬送装置５を第２位置から第１位置へと下降させ、さらに、シリンダ５５を作動させて、当接爪５２ａ、５２ｂを支持位置へと内側に回動させ、容器Ｐ２を支持可能な状態とする。その後、制御装置８は、図１４に示すように、支持搬送装置５を、容器Ｐ２を支持した状態で、第２位置へと上昇させる。支持搬送装置５が、容器Ｐ２を支持して上昇すると、制御装置８は、持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂを、当初の待機位置に向かって下降させる。持上装置４の下降動作は、先に述べたとおり、支持搬送装置５が第１位置から上昇して、容器Ｐ２を支持位置Ａよりも上方に持ち上げた時点以降であれば、いつ開始しても良い。 Next, as in FIG. 8, the control device 8 operates the actuator 57 to lower the support conveyance device 5 from the second position to the first position, and further operates the cylinder 55 to make contact. The claws 52a and 52b are pivoted inward to the support position so that the container P2 can be supported. Thereafter, as shown in FIG. 14, the control device 8 raises the support / conveyance device 5 to the second position while supporting the container P2. When the support / conveyance device 5 supports and raises the container P2, the control device 8 lowers the contact arms 41a and 41b of the lifting device 4 toward the initial standby position. As described above, the lowering operation of the lifting device 4 starts at any time after the time when the support transport device 5 is lifted from the first position and the container P2 is lifted above the support position A. Also good.

次に図１５に示すとおり、制御装置８は、アクチュエーター５８を作動させ、容器Ｐ２を支持した支持搬送装置５を第２位置から第３位置へと移動させる。先に図１０に基づいて説明したとおり、支持搬送装置５が第２位置から第３位置へと移動している間にも、持上装置４の下降は続けられ、支持搬送装置５が容器Ｐ２を支持して第３位置に到達した時点で、持上装置４は既に当初の待機位置にまで下降している。先に述べたと同様に、支持搬送装置５が第２位置から第３位置への移動動作を完了するまでに、持上装置５は支持位置Ａから当初の待機位置にまで下降を完了しているのが望ましい。この状態で受入台３は、次の容器Ｐ３を受け入れ可能な状態になっている。持上装置４が当初の待機位置まで下降し、受入台３が次の容器Ｐ３を受け入れ可能な状態になると、制御装置８は、受入台３の回転ローラー３１、３１、３１・・・を回転させ、容器Ｐ３の搬送を開始する。 Next, as illustrated in FIG. 15, the control device 8 operates the actuator 58 to move the support conveyance device 5 that supports the container P <b> 2 from the second position to the third position. As described above with reference to FIG. 10, the lifting device 4 continues to descend while the support transport device 5 is moving from the second position to the third position, and the support transport device 5 is moved to the container P <b> 2. The lifting device 4 has already been lowered to the initial standby position when the third position is reached with support. As described above, the lifting device 5 has completed the lowering from the support position A to the initial standby position by the time the support transport device 5 completes the movement operation from the second position to the third position. Is desirable. In this state, the receiving table 3 is in a state in which the next container P3 can be received. When the lifting device 4 is lowered to the initial standby position and the receiving table 3 is ready to receive the next container P3, the control device 8 rotates the rotating rollers 31, 31, 31,. And the conveyance of the container P3 is started.

容器Ｐ２を支持した支持搬送装置５が第３位置に到達し停止すると、図１６に示すように、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動させ、支持搬送装置５を、第３位置から、搬出台車７上に載置されている容器Ｐ１上に容器Ｐ２を載置する第４位置まで下降させる。このとき、搬出台車７は第１下降位置Ｂ_１にあるが、先に図１３に基づいて説明したとおり、搬出台車７上に載置されている容器Ｐ１の段積みされる上面は、段積み位置Ｂにあり、容器Ｐ２は容器Ｐ１上に段積みされる。 When the support conveyance device 5 supporting the container P2 reaches the third position and stops, as shown in FIG. 16, the control device 8 operates the actuator 57 to move the support conveyance device 5 from the third position to the unloading carriage. 7 is lowered to the fourth position where the container P2 is placed on the container P1 placed on the top. At this time, the unloading carriage 7 is in the first lowered position B _1, as described with reference to FIG. 13 above, stages stacked to the upper surface of the container P1 that is placed on the unloading carriage 7, stacking At position B, the container P2 is stacked on the container P1.

支持搬送装置５が第４位置に到達し、容器Ｐ２を容器Ｐ１の段積み面上に載置すると、制御装置８は、先に容器Ｐ１を搬出台車７上に載置したときと同様に、シリンダ５５を作動させて、当接爪５２ａ、５２ｂを外側に回動させ、支持搬送装置５を上昇させても当接爪５２ａ、５２ｂが容器Ｐ２の鍔部ｔとは当接しない待避位置に移動させる。これによって、支持搬送装置５による容器Ｐ２の支持は解放されたことになる。 When the support conveyance device 5 reaches the fourth position and the container P2 is placed on the stacking surface of the container P1, the control device 8 is similar to the case where the container P1 is placed on the carry-out carriage 7 first. The cylinder 55 is actuated to rotate the contact claws 52a and 52b to the outside so that the contact claws 52a and 52b do not come into contact with the flange portion t of the container P2 even when the support conveyance device 5 is raised. Move. As a result, the support of the container P2 by the support transport device 5 is released.

図１６に示すように、容器Ｐ２を支持した支持搬送装置５が第３位置から第４位置へと下降するのと併行して、受入台３に設けられている回転ローラー３１、３１、３１・・・よる容器Ｐ３の搬送動作は行われており、制御装置８は、容器Ｐ３が受入台３上の所定位置に到達すると、回転ローラー３１、３１、３１・・・の回転を停止させ、容器Ｐ３を所定位置に停止させる。 As shown in FIG. 16, rotating rollers 31, 31, 31... Provided on the receiving table 3 in parallel with the lowering of the supporting and conveying device 5 supporting the container P2 from the third position to the fourth position. ..Conveying operation of the container P3 is performed, and when the container P3 reaches a predetermined position on the receiving table 3, the control device 8 stops the rotation of the rotating rollers 31, 31, 31. P3 is stopped at a predetermined position.

続いて、図１７に示すように、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動ささて、支持搬送装置５を第４位置から第３位置へと上昇させるとともに、併行して、持上装置４を上昇させ、容器Ｐ３は、当接腕４１ａ、４１ｂによって、支持位置Ａに向けて持ち上げられることになる。 Subsequently, as shown in FIG. 17, the control device 8 operates the actuator 57 to raise the support conveyance device 5 from the fourth position to the third position, and at the same time, raises the lifting device 4. The container P3 is lifted toward the support position A by the contact arms 41a and 41b.

続いて、先に図１３に基づいて説明したのと同様に、支持搬送装置５の第４位置から第３位置への上昇が完了すると、制御装置８は、図１８に示すように、アクチュエーター５８を作動させて、支持搬送装置５を第３位置から第２位置へと移動させる。併行して、容器Ｐ３を持ち上げる持上装置４の上昇動作が行われており、図１８に示すように、支持搬送装置５が第２位置に戻った時点では、容器Ｐ３は、既に支持位置Ａにまで持ち上げられた状態にある。 Subsequently, in the same manner as described above with reference to FIG. 13, when the raising of the support / conveyance device 5 from the fourth position to the third position is completed, the control device 8 performs the actuator 58 as shown in FIG. Is operated to move the support conveyance device 5 from the third position to the second position. At the same time, the lifting device 4 that lifts the container P3 is lifted. As shown in FIG. 18, when the support transport device 5 returns to the second position, the container P3 is already in the support position A. It is lifted up to

一方、制御装置８は、図１８に示すように、電動機６４を作動させて、搬出台車昇降装置６を、第１下降位置Ｂ_１から、さらに、段積みする容器Ｐの１段分の段積み高さに相当する距離だけ下方にある第２下降位置Ｂ_２へと下降させる。容器Ｐ１およびＰ２を段積みした搬出台車７を支持している搬出台車昇降装置６が第２下降位置Ｂ_２にまで下降したときには、容器Ｐ２の段積みされる上面が、先に搬出台車７の上面が位置していた段積み位置Ｂに位置することになる。搬出台車昇降装置６のこの下降動作は、前述したとおり、当接爪５２ａ、５２ｂが外側に回動し、支持搬送装置５を上昇させても当接爪５２ａ、５２ｂが容器Ｐ２の鍔部ｔとは当接しない待避位置に移動した後であれば、いつ開始しても良い。 On the other hand, as shown in FIG. 18, the control device 8 operates the electric motor 64 so that the unloading cart lifting device 6 is further stacked from the first lowered position B ₁ by one stage of the containers P to be stacked. It lowers to a second lowered position B ₂ in only the downward distance corresponding to the height. When unloading the truck lifting device 6 that the container P1 and P2 to support the unloading cart 7 was staked is lowered to a second lowered position B ₂ is a top to be staked containers P2 is ahead of the unloading trolley 7 It will be located in the stacking position B where the upper surface was located. As described above, the lowering operation of the unloading carriage lifting / lowering device 6 is performed even when the contact claws 52a and 52b rotate outwardly and the support conveyance device 5 is lifted, so that the contact claws 52a and 52b remain in the flange portion t of the container P2. It may be started at any time after moving to a retracted position where it does not come into contact.

以降、同様の動作を繰り返すことによって、所望の段数だけ容器Ｐを段積みすることができる。図１９は、容器Ｐ１〜Ｐ８が搬出台車７上に順次段積みされ、支持搬送装置５の支持手段５１が、当接爪５２ａ、５２ｂを外側に向かって回動させ、容器Ｐ８の支持を解放した状態を示している。Ｂ_３、Ｂ_４、Ｂ_５・・・は、それぞれ、第２下降位置、第３下降位置、第４下降位置等を表しており、各下降位置は、容器Ｐの１段分の段積み高さに相当する距離だけ離れている。 Thereafter, by repeating the same operation, the containers P can be stacked in a desired number of stages. In FIG. 19, the containers P1 to P8 are sequentially stacked on the carry-out carriage 7, and the support means 51 of the support transport device 5 rotates the contact claws 52a and 52b outward to release the support of the container P8. Shows the state. B ₃ , B ₄ , B ₅ ... Represent the second lowered position, the third lowered position, the fourth lowered position, etc., and each lowered position represents the stacking height of one stage of the container P. The distance is equivalent to that.

段積みの段数の制御は、持上装置４の昇降回数、支持搬送装置５の昇降ないしは往復移動回数、または、搬出台車昇降装置６の下降回数をカウントして、その回数が所定の段積み段数と同じになったときに段積み終了と判断すれば良い。或いは、搬出台車昇降装置６の高さ方向位置を検知して、段積み位置Ｂからの下降距離が所定の長さに達したときに所定段数の段積みが終了したと判断するようにしても良い。 Control of the number of stages of stacking is performed by counting the number of times the lifting device 4 is moved up and down, the number of times the supporting and conveying device 5 is moved up and down or reciprocating, or the number of times the unloading carriage lifting and lowering device 6 is lowered. It can be determined that the stacking is finished when Alternatively, the position in the height direction of the unloading carriage lifting / lowering device 6 is detected, and when the descending distance from the stacking position B reaches a predetermined length, it is determined that the stacking of the predetermined number of stages is completed. good.

上述のようにして、搬出台車７上に所定段数の容器Ｐが段積みされると、図２０に示すように、制御装置８は、アクチュエーター５７を作動させて、支持搬送装置５を第４位置から第３位置へと上昇させるとともに、電動機６４の動作を制御して、搬出台車昇降装置６を第７下降位置Ｂ_７から、搬出台車７が床面Ｚ上を走行して、段積みした容器Ｐ１〜Ｐ８を外部に搬出することができる搬出位置まで下降させる。搬出台車昇降装置６が搬出位置まで下降したとき、台車受台６１の上面は、搬出台車７の下面よりも下にあるので、図２１に示すとおり、容器Ｐ１〜Ｐ８を段積みした搬出台車７を、床面Ｚ上を走行させて自由に外部に搬出することができる。搬出台車７の外部への搬出は、人力によって行っても良いし、適宜の送り出し装置によって自動的に行うようにしても良い。一方、制御装置８は、アクチュエーター５８を作動させて、支持搬送装置５を第２位置へと移動させ、本発明の段積み搬出装置１を初期状態へと復帰させる。 As described above, when a predetermined number of containers P are stacked on the unloading cart 7, as shown in FIG. 20, the control device 8 operates the actuator 57 to move the support conveyance device 5 to the fourth position. from causes to rise to third position, controls the operation of the electric motor 64, a carry-out cart lifting device 6 from the seventh lowered position B _7, and travels on unloading carriage 7 the floor Z, and staked containers P1 to P8 are moved down to the carry-out position where they can be carried out to the outside. When the unloading cart lifting device 6 is lowered to the unloading position, the upper surface of the cart receiving base 61 is below the lower surface of the unloading cart 7, so that the unloading cart 7 in which containers P1 to P8 are stacked as shown in FIG. Can be transported freely to the outside by running on the floor surface Z. Carrying out the carry-out carriage 7 to the outside may be performed manually or automatically by an appropriate delivery device. On the other hand, the control device 8 operates the actuator 58 to move the support / conveyance device 5 to the second position, thereby returning the stacking / unloading device 1 of the present invention to the initial state.

なお、以上の例においては、搬出台車７の搬出方向は、受入台３上での容器Ｐ１〜Ｐ８の搬送方向と同じ方向であるが、例えば、図２２に示すように、搬出台車昇降装置６における台車受台６１の向きを９０度変えて、受入台３上での容器Ｐの搬送方向に対して直交させることによって、搬出台車７の搬出方向を、受入台３上での容器Ｐの搬送方向に対して直交する方向（図２２に矢印で示す方向）に変えることが可能である。このようにすれば、図２２において、右側から搬送されてくる容器Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・を、順次、搬送台車７上に段積みし、段積みが終了後、容器Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・を段積みした搬送台車７を、搬送方向とは直交する図中下側に向かって搬出させることが可能である。また、搬出台車昇降装置６の取り付け位置を、図２２における位置から１８０度回転させると、搬送台車７の搬出方向を、図中上側に向かう方向とすることも可能である。このように、搬出台車７の搬出方向を、受入台３上での容器Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・の搬送方向と直交させることによって、例えば、スペースが限られている場所にも本発明の段積み搬出装置１を設置することができ、好都合である。 In the above example, the carrying-out direction of the carry-out carriage 7 is the same as the conveying direction of the containers P1 to P8 on the receiving stand 3, but for example, as shown in FIG. The direction of the carriage cradle 61 is changed by 90 degrees and is orthogonal to the conveyance direction of the container P on the reception table 3, thereby transporting the container P on the reception table 3. It is possible to change to a direction orthogonal to the direction (the direction indicated by the arrow in FIG. 22). In this way, in FIG. 22, the containers P1, P2, P3... Conveyed from the right side are sequentially stacked on the transport carriage 7, and after the stacking is completed, the containers P1, P2, P3 are stacked. Can be carried out toward the lower side in the figure perpendicular to the conveying direction. Moreover, if the attachment position of the unloading carriage lifting / lowering device 6 is rotated 180 degrees from the position in FIG. 22, the unloading direction of the conveyance carriage 7 can be set to a direction toward the upper side in the figure. Thus, by making the carry-out direction of the carry-out carriage 7 orthogonal to the transport direction of the containers P1, P2, P3,... On the receiving table 3, for example, the present invention can be applied to places where space is limited. The stacking and unloading device 1 can be installed conveniently.

以上述べたとおり、本発明の段積み搬出装置１によれば、段積みされる容器Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・は搬出台車７上に直接載置され、段積みされるので、段積みした容器を搬出台車７上に移し換える手間が不要である。また、本発明の段積み搬出装置１においては、容器Ｐを支持搬送する支持搬送装置５とは別に、容器Ｐを受入台３からその上方に設定された支持位置Ａまで持ち上げる持上装置４と、搬出台車７を搬出位置からその上方に設定された段積み位置Ｂまで上昇させ、また下降させる搬出台車昇降装置６とが設けられているので、例えば、容器Ｐを支持した支持搬送装置５の昇降動作または往復移動動作、或いはその双方の動作と同時に併行して、持上装置４による容器Ｐの持ち上げ動作、または、搬出台車昇降装置６による搬出台車７の昇降動作、或いは、その双方の動作を行うことができ、容器Ｐの段積み作業を極めて効率的に、かつ、短時間で行うことができる。 As described above, according to the stacking / unloading apparatus 1 of the present invention, the containers P1, P2, P3,... To be stacked are placed directly on the unloading carriage 7 and stacked, so that they are stacked. There is no need to transfer the container onto the carry-out cart 7. Further, in the stacking / unloading device 1 of the present invention, a lifting device 4 that lifts the container P from the receiving table 3 to a support position A set above it, separately from the support transport device 5 that supports and transports the container P; Since the unloading carriage lifting / lowering device 6 is provided for raising and lowering the unloading carriage 7 from the unloading position to the stacking position B set above the unloading carriage 7, for example, The lifting and lowering operation, the reciprocating movement operation, or both of them simultaneously, the lifting operation of the container P by the lifting device 4, the lifting operation of the unloading cart 7 by the unloading cart lifting device 6, or both operations The stacking operation of the containers P can be performed very efficiently and in a short time.

容器Ｐを支持した支持搬送装置５の昇降動作または往復移動動作、或いはその双方の動作と同時併行して行わせる持上装置４の昇降動作としては、少なくとも、段積みする第１の容器Ｐ１が支持位置Ａにおいて支持搬送装置５によって支持された後の下降動作、後続する容器Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４・・・を支持位置Ａまで持ち上げる各上昇動作、およびその後の各下降動作が挙げられる。なお、持上装置４が、段積みする第１の容器Ｐ１を支持位置Ａまで持ち上げる時に、支持搬送装置５が未だ第２位置にないときには、支持搬送装置５の昇降動作および／または往復移動動作と併行して、第１の容器Ｐ１を持ち上げる持上装置４の上昇動作を行わせても良い。 The lifting / lowering operation of the lifting device 4 that is performed simultaneously with the lifting / lowering operation or the reciprocating movement operation of the support / conveyance device 5 that supports the container P, or at least the first container P1 to be stacked. A descending operation after being supported by the support conveyance device 5 at the support position A, each ascending operation for lifting the subsequent containers P2, P3, P4... To the support position A, and each subsequent descending operation. When the lifting device 4 lifts the first container P1 to be stacked to the support position A, if the support transport device 5 is not yet in the second position, the support transport device 5 is moved up and down and / or reciprocated. In parallel with this, the lifting device 4 may be lifted to lift the first container P1.

また、容器Ｐを支持した支持搬送装置５の昇降動作または往復移動動作、或いはその双方の動作と同時併行して行わせる搬出台車昇降装置６の昇降動作としては、少なくとも、段積み位置Ｂから順に第１下降位置Ｂ_１、第２下降位置Ｂ_２・・・と順次下降していく動作と、段積み完了後に、搬出位置まで下降する動作が挙げられる。なお、搬出台車昇降装置６が、空の搬出台車を搬出位置から段積み位置Ｂへと上昇させる時に、支持搬送装置５が未だ第２位置にないときには、支持搬送装置５の昇降動作および／または往復移動動作と併行して、搬出台車昇降装置６の段積み位置Ｂへの上昇動作を行わせても良い。 In addition, as the lifting / lowering operation of the unloading carriage lifting / lowering device 6 performed simultaneously with the lifting / lowering operation or the reciprocating movement operation of the support / conveyance device 5 supporting the container P, at least from the stacking position B in order. The first descending position B ₁ , the second descending position B ₂ . In addition, when the unloading cart lifting device 6 raises the empty unloading cart from the unloading position to the stacking position B, when the support transport device 5 is not yet in the second position, the lifting and lowering operation of the support transport device 5 and / or In parallel with the reciprocating movement, the lifting operation of the unloading carriage lifting device 6 to the stacking position B may be performed.

さらに、本発明の段積み搬出装置１においては、上記のとおり、支持搬送装置５とは別に持上装置４および搬出台車昇降装置６が設けられているので、支持搬送装置５が支持位置Ａにある容器Ｐを支持可能な状態となることができる第１位置とその上方の第２位置との距離、および、支持搬送装置５が支持している容器Ｐを段積み位置Ｂにある搬出台車７または容器Ｐ上に載置する第４の位置とその上方の第３の位置との距離は、可及的に短くすることが可能であり、その結果、支持搬送装置５の昇降に要する時間を短くすることができるという利点が得られる。第１位置と第２位置との垂直方向の距離は、支持位置Ａにある容器Ｐを支持搬送装置５の支持手段５１によって支持し、持上装置４の当接腕４１ａ、４１ｂから若干でも上方に持ち上げることができる距離であれば良く、例えば、段積みする容器Ｐの高さよりも短く設定することができる。 Furthermore, in the stacking / unloading apparatus 1 of the present invention, as described above, the lifting device 4 and the unloading cart lifting / lowering device 6 are provided separately from the support transport device 5, so that the support transport device 5 is at the support position A. The distance between the first position where a certain container P can be supported and the second position above the first position, and the unloading carriage 7 at the stacking position B for the container P supported by the support transport device 5 Alternatively, the distance between the fourth position to be placed on the container P and the third position above the fourth position can be made as short as possible, and as a result, the time required for raising and lowering the support conveyance device 5 can be reduced. The advantage that it can be shortened is obtained. The vertical distance between the first position and the second position is such that the container P at the support position A is supported by the support means 51 of the support transport device 5 and slightly above the contact arms 41a and 41b of the lifting device 4. For example, the distance can be set shorter than the height of the containers P to be stacked.

同様に、第３位置と第４位置との垂直方向の距離も可及的に短くすることができ、支持搬送装置５の支持手段５１によって支持されている容器Ｐを、段積み位置Ｂにある搬出台車７または別の容器Ｐ上に載置することができる距離であれば良く、例えば、段積みする容器Ｐの高さよりも短く設定することができる。このように、第３位置と第４位置との距離を短くすることによって、支持搬送装置５の昇降に要する時間を短くすることが可能である。 Similarly, the vertical distance between the third position and the fourth position can be shortened as much as possible, and the container P supported by the support means 51 of the support transport device 5 is in the stacking position B. The distance may be any distance that can be placed on the carry-out cart 7 or another container P, and can be set shorter than the height of the containers P to be stacked, for example. In this way, by shortening the distance between the third position and the fourth position, it is possible to shorten the time required for raising and lowering the support conveyance device 5.

なお、以上の例においては、支持搬送装置５が往復移動する第２位置と第３位置とは、同じ水平面上にあり、支持搬送装置５の往復移動は水平方向に行われるものであるが、場合によっては、第２位置と第３位置とは同一水平面上になくても良く、第３位置が第２位置よりも高い位置にあっても、また低い位置にあっても良い。 In the above example, the second position and the third position where the support transport device 5 reciprocates are on the same horizontal plane, and the reciprocation of the support transport device 5 is performed in the horizontal direction. In some cases, the second position and the third position may not be on the same horizontal plane, and the third position may be higher or lower than the second position.

以上説明したように、本発明の段積み搬出装置によれば、搬出台車上への容器の段積みを、効率良く、スピーディーに行うことができるので、本発明は、例えば、大量の米飯を炊飯して出荷する大規模な炊飯設備において、労力の削減に寄与するばかりでなく、作業の効率を高めることを可能にし、多大なる産業上の利用可能性を備えるものである。 As described above, according to the stacking and unloading apparatus of the present invention, containers can be stacked on the unloading cart efficiently and speedily. Thus, in the large-scale rice cooking equipment to be shipped, it not only contributes to the reduction of labor, but also makes it possible to increase the efficiency of the work, and has great industrial applicability.

本発明の段積み搬出装置の一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of the stacking carrying-out apparatus of this invention. 図１のＸ−Ｘ’位置での平面図である。It is a top view in the X-X 'position of FIG. 持上装置の動作を説明する側面図である。It is a side view explaining operation | movement of a lifting apparatus. 支持手段の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of a support means. 搬出台車昇降装置の動作を説明する側面図である。It is a side view explaining operation | movement of a carrying-out cart raising / lowering apparatus. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の動作を説明する図である。It is a figure explaining operation | movement of the stage loading / unloading apparatus of this invention. 本発明の段積み搬出装置の他の一例を示す側面図である。It is a side view which shows another example of the stage loading / unloading apparatus of this invention.

Explanation of symbols

１段積み搬出装置
２フレーム
３受入台
４持上装置
５支持搬送装置
６搬出台車昇降装置
７搬出台車
８制御装置
９レール
１０、４３ガイドレール
３１回転ローラー
３２リミットスイッチ
４１ａ、４１ｂ当接腕
４２、６５昇降ローラー
４４、５５シリンダ
５１支持手段
５２ａ、５２ｂ当接爪
６１台車受台
６２支持体
６４電動機
Ａ支持位置
Ｂ段積み位置
Ｂ_１第１下降位置
Ｐ容器
ｔ鍔部
Ｚ床面 1-stage loading and unloading device 2 frame 3 receiving table 4 lifting device 5 supporting and conveying device 6 unloading cart lifting device 7 unloading cart 8 controller 9 rail 10, 43 guide rail 31 rotating roller 32 limit switch 41a, 41b abutting arm 42, 65 Lifting roller 44, 55 Cylinder 51 Support means 52a, 52b Abutment claw 61 Cart pedestal 62 Support body 64 Electric motor A Support position B Stacking position B ₁ 1st descending position P Container t ridge part Z Floor surface

Claims

A receiving table for receiving the container being conveyed; a lifting device that moves up and down in a direction perpendicular to the receiving table and lifts the container on the receiving table to a support position set above the receiving table; A support and transport device including a support means that can be freely released, and is moved up and down between a first position that can support a container at a support position and a second position above the first position; Reciprocating movement between the second position and a third position that is horizontally separated from the second position, and on the unloading cart or container at the third position and a stacking position set below the receiving table. A supporting and conveying device that moves up and down between the fourth position on which the container is placed; and a vertical position with respect to the stacking position to move the unloading carriage from the unloading position below the stacking position to the stacking position Unloading table that raises and lowers to unloading position The lifting device and, at least, a control device for controlling the vertical movement of the lifting device, a lifting operation and reciprocating movement of the support conveying device, the lifting operation of the unloading carriage lifting device,
(A) Each time the supporting and transporting device is lowered from the third position to the fourth position and the supported container is placed on the unloading cart or the container at the stacking position, one stage of the stacked containers Controlling the operation of the unloading cart lifting device so as to lower the unloading cart by a distance corresponding to the stacking height of
At least a portion of the lifting operation of the (b) lifting devices, as performed lifting and / or reciprocating movement and co-parallel supporting conveying device, controls the operation of the lifting device, and support transfer device,
A stacking and unloading device comprising a control device.

The receiving table includes a conveying means for conveying the container on the receiving table, and a detecting means for detecting that the container has reached a predetermined position on the receiving table, and the controller is provided with the conveying device provided on the receiving table. The stacking / unloading apparatus according to claim 1, wherein the stacking / unloading apparatus is a control device that also controls operation of the means.

The stage loading / unloading device according to claim 1 or 2, wherein the control device is a control device that also controls the support / release operation of the container by the support means provided in the support / conveyance device.