JP4591044B2

JP4591044B2 - 車載無線機

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Publication number: JP4591044B2
Application number: JP2004320591A
Authority: JP
Inventors: 庸貴田内
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-01-22
Filing date: 2004-11-04
Publication date: 2010-12-01
Anticipated expiration: 2024-11-04
Also published as: US7342509B2; US20050168350A1; JP2005236952A

Description

本発明は、自車両の交差点への進入の際に無線送信を行う車載器に関する。

近年、路車間通信、車車間通信を用いて、車両間の出会い頭の衝突防止や、車両から歩行者を守るシステムが検討・開発され始めている。例えば、特許文献１、特許文献２には、路車間通信システムの使用を前提に衝突防止システムを提供する技術が開示されており、また特許文献３には、車載無線機が他の車両に対して自車両の位置情報等を通知することで、車両同士の衝突を回避する技術が開示されている。
特開２０００−３３９５９１号公報特開２００１−１２６１９３号公報特開２００２−２６０１９４号公報

しかし、上記のような従来技術においては、複数の車両の車載無線機が同時に自車両の情報を無線送信すると、その送信波が互いに干渉して、他の車両に情報伝達ができないという問題がある。

本発明は上記問題点に鑑み、交差点に進入しようとする車両から情報を無線送信する車載無線機において、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることを目的とする。

上記目的を達成する本発明の第１の特徴は、車載無線機が、送信手段が送信に使用する通信チャネルとして、自車両の進行方向に対応する通信チャネルを割り当てることである。

これにより、交差点に進入しようとする車両から情報を無線送信する車載無線機は、自車両の進行方向に対応する通信チャネルを割り当て、その割り当てた通信チャネルを使用して無線送信を行う。したがって、異なる方向から交差点に進入する車両には、異なる送信チャネルが割り当てられるので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができる。また、方向に割り当てられた通信チャネルで情報が送信されるので、どの方向から交差点に進入するかを、受信した通信チャネルの種類に基づいて特定することができ、自車両の交差点への進入方向を正しく伝えることができる。

なお、通信チャネルとは、例えばＦＤＭＡ（ＦｒｅｑｕｅｎｃｙＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式の周波数、ＴＤＭＡ（ＴｉｍｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式のタイムスロット、スペクトラム拡散方式の拡散コード、ＯＦＤＭ（ＯｒｔｈｏｇｏｎａｌＦｒｅｑｕｅｎｃｙＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）方式の直行周波等が考えられる。

また、本発明の第２の特徴は、自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定し、その判定に基づいて、送信手段が送信に使用する通信チャネルとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する通信チャネルを割り当てることである。

これによって、交差点に近づいたときに送信を行うことができる。

また、本発明の第３の特徴は、自車両の交差点への進入方向に対応する通信チャネルを、特定の交差点への進入方向と通信チャネルとの対応データに基づいて特定することである。

このような対応データを用いることで、交差点毎の柔軟な通信チャネルの割り当てが可能となる。

また、本発明の第４の特徴は、交差点と自車両との間で、自車両の交差点への進入方向に対応する通信チャネルによる無線信号の送信を行う先行車両の存在を検出する先行車両検出手段と、この検出手段の検出に基づいて、送信手段が使用するように割り当てられた通信チャネルによる送信を禁止する送信禁止手段とを備えたことである。

これにより、自車両と同じ方向から進入する先行車両から送信される信号に干渉を与えないので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができる。

また、本発明の第５の特徴は、自車両が交差点から第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、第２接近判定手段の判定に基づいて、送信禁止手段に関わらず、送信手段に、空のデータを前記割り当て手段が割り当てた通信チャネルで送信させる空データ送信制御手段とを備えたことである。

これによって、空データを送信することで、自車両と同じ方向から進入する先行車両から送信される信号に干渉を与えないので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができ、さらに送信自体は行うことで、自車両の存在を他に認識させることができる。

また、本発明の第６の特徴は、対応データは、五叉路以上の多叉路の交差点については、当該交差点への進入方向に対応する通信チャネルを５つ以上有していることである。

また、本発明の第７の特徴は、対応データは、近接して連続する交差点については、隣り合う交差点で互いに重複しないように対応する通信チャネルを有していることである。

また、本発明の第８の特徴は、自車両が信号機を有しない交差点から第１の距離内に近づいたことを判定し、その判定に基づいて、送信手段が送信に使用する通信チャネルとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する通信チャネルを割り当てることである。

また、本発明の第９の特徴は、自車両が付近に建物のある交差点から第１の距離内に近づいたことを判定し、その判定に基づいて、送信手段が送信に使用する通信チャネルとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する通信チャネルを割り当てることである。

また、本発明の第１０の特徴は、現在位置が地図データにある場所であるか否かを判定する手段と、現在位置が地図データにない場所であるとき、前記割り当て手段が割り当てた通信チャネルを用いて送信手段を常時送信させることである。

また、本発明の第１１の特徴は、受信手段を用いて自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する通信チャネルで無線信号の受信を試みることである。

また、本発明の第１２の特徴は、上記受信の試みによって当該通信チャネルで無線信号を受信した場合、この受信信号に基づいて自車両の交差点における衝突の可能性があるかを判定し、衝突の可能性がある場合はその旨を報知することである。

これによって、他車両からの情報に基づいて交差点における衝突の回避の一助となる。

また、本発明の第１２の特徴は、対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の通信チャネルを対応させていることである。

また、本発明の第１３の特徴は、自車両の交差点への進入方向に対応する通信チャネルを、自車両の走行方向および地理的区画毎の交差点への進入方向と通信チャネルとの対応データに基づいて特定することである。

このような対応データを用いることで、地理区画毎の柔軟な通信チャネルの割り当てが可能となる。

また、本発明の第１４の特徴は、交差点と自車両との間で、自車両の当該交差点への進入方向に対応する通信チャネルによる無線信号の送信を行う先行車両の存在検出されたことに基づいて、割り当てた通信チャネルによる送信を、先行車両の送信タイミングとは異なるタイミングで行わせることである。

また、本発明の第１５の特徴は、送信電力を、自車両と交差点との距離が短くなると弱くなるよう制御することである。

また、本発明の第１６の特徴は、自車両が交差点から第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定することに基づいて、送信手段の送信電力を低下させることである。

また、本発明の第１６の特徴は、送信する信号が、ナビゲーション装置がマップマッチングを用いて特定した自車両の位置データを含むことである。

このようになっていることで、自車両がどの道路にいるかについてのより正確な情報を送信することができる。

また、本発明の第１７の特徴は、対応データは、特定の交差点への特定の進入方向における通信チャネルと、その通信チャネルでの送信の終了位置とを対応づけ、当該車載無線機は、ある交差点のある進入方向について前記割り当て手段が割り当てた通信チャネルで無線信号を送信しているとき、対応データの当該交差点の当該進入方向についての通信チャネルに対応づけられた送信の終了位置を自車両が通過したことに基づいて、当該通信チャネルでの送信を終了させることである。

このようになっていることで、柔軟な送信の送信終了位置の調整が可能となる。

また、本発明の第１８の特徴は、対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の通信チャネルを対応させ、当該同一の通信チャネルに対応する送信の終了位置を、当該連続する複数の交差点を当該道なりに通過する場合に最後に通過する交差点の位置とすることである。

このようになっていることで、当該連続する複数の交差点において同一の通信チャネルで送信をしている間、送信を持続させることが可能となる。

また、本発明の第１９の特徴は、対応データは、交差点への特定の進入方向に複数の通信チャネルを対応付け、車載無線機は、交差点と自車両との間で、自車両の交差点への進入方向に対応する通信チャネルによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、対応データが自車両の交差点への進入方向に対応させた通信チャネルのうち、当該先行車両が送信に用いる通信チャネルとは異なる通信チャネルを、送信に使用するコードとして割り当てることである。

また、本発明の第２０の特徴は、自車両の交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで受信した信号にデータとして含まれる送信元の車両の位置と、自車両の位置との距離に基づいて、送信電力を制御することである。

このようになっていることで、通信相手の車両との相対距離に基づいた電力制御を行うことができる。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係るＣＤＭＡ（ＣｏｄｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式を用いる車車間通信のための無線機１のハードウェア構成を示す。

この無線機１は車両に搭載され、信号機が無く建物が付近にある交差点に当該車両（以下自車両と記す）が進入する際、その進入方向に割り当てられた拡散コードを用いて自車両の位置、速度等の車両情報を他車両に送信し、また、その交差点において交差する他の道路に割り当てられた拡散コードを用いて他車両が送信した信号を受信し、この受信した信号に含まれる車両情報に基づいて、衝突の回避のための警告等の作動を行う。

このような無線機１は、受信回路１１、送信回路１２、ベースバンド処理部１３、ＣＰＵ１４、ＲＡＭ１５、ＲＯＭ１６、スピーカ１７、ディスプレイ１８、車両インターフェース回路１９、受信アンテナ２０および送信アンテナ２１を有している。

受信回路１１は、受信アンテナ２０が受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等を施し、その結果をベースバンド処理部１３に出力する。

送信回路１２は、ベースバンド処理部１３から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等を施し、その結果の信号を送信アンテナ２１に出力する。

ベースバンド処理部１３は、例えば回路構成がプログラム可能となっているＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）から成り、受信回路１１から入力された信号に対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータをＣＰＵ１４に出力し、またＣＰＵ１４から受けたデータに対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータを送信回路１２に出力する。具体的には、ベースバンド処理部１３は、ＣＰＵ１４からＣＤＭＡにおける送信のための拡散コードおよび受信のための拡散コードを指定する信号を受け、ＣＰＵ１４から受けたデータを指定の送信のための拡散コードで拡散変調して送信回路１２に出力し、また受信回路１１から受けたデータを指定の受信のための拡散コードで復調してＣＰＵ１４に出力する。なお、受信回路１１、送信回路１２、ベースバンド処理部１３が特許請求の範囲に記載の送信手段および受信手段に相当するスピーカ１７は、ＣＰＵ１４から受けた音信号に基づく音を出力する。

ディスプレイ１８は、液晶等の表示面にＣＰＵ１４から受けた映像信号に基づいた映像を表示する。

車両インターフェース回路１９は、図示しない車載ＬＡＮを介して自車両内のカーナビゲーション装置から送信されたデータを受信し、それをＣＰＵ１４が認識できる形式に変換してＣＰＵ１４に出力する。また車両インターフェース回路１９は、ＣＰＵ１４から受けたカーナビゲーション装置宛のデータを、車載ＬＡＮの通信プロトコルに適合するように加工し、この加工したデータを車載ＬＡＮを介してカーナビゲーション装置に出力する。

なお、この上記したカーナビゲーション装置は、道路、交差点、信号機、建造物等の位置情報を有する地図データを自己の記憶媒体に備えており、またＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロスコープ、マップマッチング技術等の周知の装置や技術を用いて、自車両の現在位置を特定するようになっている。また、地図データは、進行方向振り分け情報を有している。進行方向振り分け情報は、交差点ごとに、その交差点への進入方向とＣＤＭＡの拡散コードとを対応付けるものであり、特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データである。交差点への進入方向と拡散コードとの対応付けの具体例については後述する。

また、このカーナビゲーション装置は、車載ＬＡＮを介して受信した信号に含まれる命令に基づいて、自車両がどの交差点にどの距離まで近づいているかの情報、自車両の現在位置、走行方向、走行速度情報等のデータを、当該車載ＬＡＮを介して命令の送信元に返すようになっている。

ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１６からプログラムを読み出して実行し、そのプログラムに記述された処理内容に基づいて動作し、その動作において、適宜ＲＡＭ１５およびＲＯＭ１６から情報を読み出し、またＲＡＭ１３に情報を書き込む。またＣＰＵ１４は、その動作中にベースバンド処理部１３に他車両の無線機に送信するためのデータを出力し、またベースバンド処理部１３から他車両の無線機が送信したデータを受けることで、他車両の無線機と通信を行う。またＣＰＵ１４は、その動作中に必要に応じて車両インターフェース回路１９にカーナビゲーション装置宛のデータを出力し、また車両インターフェース回路１９からカーナビゲーション装置が送信したデータを受けることで、車両インターフェース回路１９を用いてカーナビゲーション装置とデータの授受を行う。

図２に、以上のような構成の無線機１が自車両に搭載されているときに、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１６から読み出して実行するプログラムのフローチャートを示す。

まずステップ２１０で、自車両が交差点から第１の所定の距離範囲内に進入したか否かの判定を、進入したと判定するまで繰り返す。ただし、このステップでいう交差点とは、信号機を有さず、かつ建物が付近にある交差点をいう。建物とは、交差点に他の道路から進入する車両への視界を遮るような、見通しを悪くする建物をいう。また、この建物とは、より詳細には、現在自車両が当該交差点に進入しようとしている道路と、その道路に交差する道路とに挟まれた、当該交差点付近の建物であってもよい。

自車両が当該交差点に近づいているかは、カーナビゲーション装置から受けた、自車両の位置（緯度、経度）と、次に自車両が進入しようとしている交差点の位置、その交差点が信号を有しているか否か、およびその交差点の付近に建物があるか否か、の情報に基づいて行う。このカーナビゲーション装置からの情報は、車両インターフェース回路１９を用いて当該カーナビゲーション装置に当該情報を返信する命令を送信することで、受け取ることができる。なお、所定の距離は、例えば１００メートルである。

自車両が上記のような交差点から所定の距離範囲内に進入したと判定すると、次にステップ２２０で、これから通過する当該交差点は、地図データ内に進行方向振り分け情報が記憶されているか否かを判定する。具体的には、カーナビゲーション装置に対して、当該交差点についての進行方向振り分け情報を要求する命令を送信し、当該進行方向振り分け情報が返信されてくれば肯定と判定し、所定時間内に返信されてこなかった場合、そのデータが存在しない等のエラーメッセージが返信された場合等は、否定と判定する。肯定と判定した場合は次にステップ２４０を実行し、否定と判定した場合は次にステップ２３０を実行する。

ステップ２３０では、送信のために使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当てる。このあらかじめ定められた対応づけのデータは、ＲＯＭ１６に記憶されている。なお、カーナビゲーション装置に自車両の走行方向の情報を要求する命令を送信することにより、カーナビゲーション装置がジャイロスコープやＧＰＳ受信機等を用いて特定した自車両の走行方向の情報を取得することができる。

図３に、このあらかじめ定められた進入方向と拡散コードとの対応付け（割り当て）の一例を説明する図を示す。この図は、道路を俯瞰する図であり、紙面上方が北向きに相当する。この図中、道路４１〜４４は、それぞれ交差点４５に進入する道路を示している。また、交差点４５の近くには、道路４１と道路４４に挟まれた建物４６がある。無線機１を備えた車両５１〜５４は、それぞれ道路４１〜４４を交差点４５に向けて進行している。車両５１〜車両５４のそれぞれの無線機１に送信用に割り当てられる拡散コードは、拡散コードＡ、拡散コードＢ、拡散コードＣおよび拡散コードＤのうちいずれか１つである。そして、交差点４５への進入方向を北→南方向、東→西方向、南→北方向および西→東方向という４つの方向範囲に分け、車両の進行方向が北→南方向に属していれば拡散コードＡ、東→西方向に属していれば拡散コードＢ、南→北方向に属していれば拡散コードＣ、西→東方向に属していれば拡散コードＤを、それぞれ割り当てる。図３においては、北→南方向の方向範囲とは、真北から交差点４５に進入する方向を中心とする９０°の広がりを持つ方向範囲５５であり、東→西方向の方向範囲とは、真東から交差点４５に進入する方向を中心とする９０°の広がりを持つ方向範囲５６であり、南→北方向の方向範囲とは、真南から交差点４５に進入する方向を中心とする９０°の広がりを持つ方向範囲５７であり、西→東方向の方向範囲とは、真西から交差点４５に進入する方向を中心とする９０°の広がりを持つ方向範囲５８である。従って、図３の例においては、車両５１には拡散コードＡが、車両５２には拡散コードＢが、車両５３には拡散コードＣが、車両５４には拡散コードＤが、送信用の拡散コードとして割り当てられる。

ステップ２４０では、ステップ２２０においてカーナビゲーション装置から受信した進行方向振り分け情報に従って、送信に用いる拡散コードを割り当てる。進行方向振り分け情報は、当該交差点への進入方向の方向範囲分けと、各方向範囲に割り当てる送信コードの情報を含むようになっている。ステップ２４０では、自車両の走行方向がこの情報に含まれる方向範囲のいずれに属するかを特定し、さらにこの情報においてその属する方向範囲に割り当てられた拡散コードを特定し、その特定した拡散コードを送信用として割り当てる。

この進行方向振り分け情報による方向範囲と拡散コードの割り当ては、ステップ２３０の場合のように、進入方向を４つの方向範囲に分け、各方向範囲に拡散コードＡ〜Ｄを割り当てるようになっていてもよいし、割り当ての対象となる交差点に進入する道路の数に基づいていてもよい。例えば、四叉路の交差点については進入方向を４つの方向範囲に分け、五叉路以上の多叉路の交差点については、進入方向を５つ以上の方向範囲に分け、それぞれに異なる拡散コードを割り当てるようになっていてもよい。このようにすることで、各交差点の状況に応じた柔軟な拡散コードの割り当てが可能となる。

図４に、道路４１〜４６の６つの道路が接続する六差路交差点４５における拡散コードの割り当ての一例を示す。進行方向振り分け情報においては、この交差点の割り当てとしては、交差点４５への進入方向を８つの方向範囲７１〜７８に分け、それぞれの方向範囲に異なる８つの拡散コードＡ、拡散コードＢ、拡散コードＣ、拡散コードＤ、拡散コードＥ、拡散コードＦ、拡散コードＧおよび拡散コードＨが割り当てられる。

また、進行方向振り分け情報による方向範囲と拡散コードの割り当ては、信号機が無く付近に見通しの悪い建造物のある交差点が近接して連続する場合については、隣接する交差点において互いに重複しないように対応する拡散コードを割り当てるようになっていてもよい。なお、２つの交差点が近接しているとは、例えば２つの交差点が１つの無線機１の送信電波の到達範囲内に入っていることをいい、２つの交差点間の具体的な距離としては、例えば２００ｍ以内である。また、互いに重複しないとは、隣り合う２つの交差点において割り当てられる拡散コードの、どの２つを比較しても一致しないことをいう。このような場合の拡散コードの割り当ての一例を図５に示す。

図５においては、４つの交差点６０〜６３が近接して連続している。ただし、このうち信号機を有していない交差点は、交差点６１〜６３である。なお、これら交差点６１〜６３は、付近に見通しを悪くする建物があるものとする。このような場合、進行方向振り分け情報において、交差点６１〜６３のそれぞれの進入方向は４つの方向範囲に分けられ、交差点６１の方向範囲には拡散コードＥ、拡散コードＦ、拡散コードＧ、拡散コードＨが割り当てられ、交差点６２の方向範囲には拡散コードＡ、拡散コードＢ、拡散コードＣ、拡散コードＤが割り当てられ、交差点６３の方向範囲には交差点６１と同じ拡散コードＥ、拡散コードＦ、拡散コードＧ、拡散コードＨが割り当てられる。

ステップ２３０またはステップ２４０に続いては、ステップ２５０で、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在するか否かを判定する。具体的には、ステップ２３０または２４０で割り当てた送信用の拡散コードを受信に用いるようベースバンド処理部１３に信号を出力することで、ベースバンド処理部１３を用いて当該拡散コードの信号の受信を試みる。そして当該拡散コードによる車両情報を受信した場合は、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在すると判定し、所定期間受信しなかった場合は、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在しないと判定する。

なお、まれに自車両の後方から当該拡散コードで車両情報を受信してしまう場合があることに対応するため、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在するか否かの判定として、当該拡散コードで車両情報を受信した場合でも、その車両情報に含まれる送信車両の現在位置と、カーナビゲーション装置に要求命令を送信して取得する自車両の現在位置とを比較し、自車両の現在位置より送信車両の現在位置の方が当該交差点に近い場合にのみ、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在すると判定するようになっていてもよい。またＣＰＵ１４は、送信車両の現在位置と自車両の位置の比較を、カーナビゲーション装置に行わせるため、その旨の命令信号を、送信車両の現在位置の情報と共にカーナビゲーション装置に送信してもよい。そして、カーナビゲーション装置は、その命令信号に基づき、受け取った送信車両の現在位置と、自身が特定した自車両の現在位置とを比較し、どちらが当該交差点により近いかを判定し、その判定結果をＣＰＵ１４に出力するようになっていてもよい。

また、受信アンテナ２０を後方からの信号は受信しないような指向性を有するようにしてもよい。

ステップ２５０で肯定と判定された場合、続いてステップ２６０の処理を実行し、否定と判定された場合、続いてステップ２７０の処理を実行する。

自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在しない場合のステップ２７０では、自車両の位置、走行速度、走行方向等の車両情報を、ステップ２３０または２４０で割り当てた拡散コードで送信する。具体的には、ステップ２３０または２４０で割り当てた送信用の拡散コードを送信に用いるようベースバンド処理部１３に信号を出力し、その後自車両の車両情報をベースバンド処理部１３、送信回路１２を用いて送信する。ステップ２７０に続いては、ステップ２９０の処理を実行する。

なお、ここで送信する自車両の位置情報は、上述した通りナビゲーション装置がマップマッチング等を用いて特定したものである。マップマッチングを用いた結果の位置情報を送信することで、自車両がどの道路にいるかについてのより正確な情報を送信することができる。

自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在する場合のステップ２６０では、自車両は、交差点から第２の所定の距離範囲内に進入したか否かを判定する。判定の方法はステップ２１０と同様である。ただし、第２の所定の距離は第１の所定の距離より短く、例えば５０メートルである。ステップ２６０で第２の所定の距離範囲内に進入した場合、続いてステップ２８０の処理を実行し、進入していない場合、続いてステップ２９０の処理を実行する。

図６に、第１の所定の距離と第２の所定の距離との関係を説明する図を示す。この図においては、交差点８０に進入する道路８１を車両８５、８６がこの順で走行し、また交差点８０に進入する道路８２を車両８８、８９がこの順で走行する。円８３は、交差点８０を中心とし、第１の所定の距離を半径とする円であり、円８４は、交差点８０を中心とし、第２の所定の距離を半径とする円である。例えば車両８６に搭載された無線機１は、交差点８０から第１の所定の距離内に入っているが、先行する車両８５の無線機１が同じ送信コードを割り当てられて車両情報送信していることを検出し、さらに交差点８０から所定の第２の距離内に入っていないので、無線機１のＣＰＵ１４はステップ２６０からステップ２９０の処理に進む。

ステップ２８０では、空データを送信用に割り当てられた拡散コードで送信する。具体的には、すべてゼロのデータを送信用データとしてベースバンド処理部１３に出力することで、ベースバンド処理部１３および送信回路１２を用いて、このゼロのデータと送信用拡散コードとの排他論理和（ＸＯＲ）の信号を送信する。このようにして送信された電波信号は、車両情報を含む同じ拡散コードの送信信号と重なり合っても、当該車両情報の受信を妨げることがない。ステップ２８０に続いては、ステップ２９０の処理を実行する。

ステップ２９０では、交差点を通過したか否かを判定する。これは、カーナビゲーション装置に要求の命令を送信することで得た自車両の現在位置とステップ２１０で進入したと判定する交差点の現在位置、および必要であれば車両の走行方向とに基づき、自車両が当該交差点を通過したか否かを判定する。通過した場合は続いてステップ３３０の処理を実行し、通過していない場合は続いてステップ３００の処理を実行する。

ステップ３００では、他方向から接近する相手車両の存在を検出できたか否かを判定する。具体的には、当該交差点における、他の進入方向の方向範囲に割り当てられた拡散コードを受信のための拡散コードとして使用する旨の信号を、ベースバンド処理部１３に出力し、この拡散コードによる信号をベースバンド処理部１３を用いて受信したか否かを判定する。相手車両の存在を検出した場合、続いてステップ３１０の処理を行い、相手車両の存在を検出しない場合、続いてステップ２５０の処理を実行する。

ステップ３１０では、当該相手車両と衝突の可能性があるか否かを判定する。具体的には、ステップ３００で受信した相手車両からの信号に含まれる車両情報中の現在位置情報、車速等の情報、自車両の走行速度、現在位置等の情報、および当該信号の受信に用いた拡散コードに対応する進入方向の情報等から、自車両が当該相手車両と衝突する危険性が所定以上であるか否かを判定する。

衝突の可能性がある場合、続いてステップ３２０で、警告、報知を行う。具体的には、スピーカ１７に警告音を出力させ、ディスプレイ１８に警告のための映像を出力させる。

ステップ３１０で衝突の可能性がない場合、およびステップ３２０に続いては、ステップ２５０の処理を実行する。

また、ステップ２９０で交差点を通過したと判定した場合に続くステップ３３０では、ステップ３２０の警告、報知を行っていればそれを停止する。

続いてステップ３４０では、送受信を終了する。具体的には、例えば受信回路１１、送信回路１２、ベースバンド処理部１３の作動を停止させる。ステップ３４０に続いては、再びステップ２１０の処理を実行する。

このように、自車両が交差点を通過すると、それまで割り当てられていた拡散コードによる送受信は終了し、新たに次の交差点に進入するまでステップ２１０の処理を繰り返す。

以上のようなプログラムをＣＰＵ１４が実行することにより、無線機１は、自車両が信号機がなく付近に見通しを悪くする建物のある交差点から第１の距離範囲内に進入する度に（ステップ２１０参照）、その進行方向に割り当てられた送信のための拡散コードを特定する（ステップ２２０、２３０、２４０参照）。ここで、カーナビゲーション装置の記憶媒体に記憶された地図データに当該交差点についての進行方向振り分け情報があれば、特定する送信用の拡散コードはその情報に基づいたものとなり（ステップ２４０）、地図データに進行方向振り分け情報がなければ、特定する送信用の拡散コードは予め特定の交差点によらずに定められた振り分けの情報に基づいたものになる（ステップ２３０）参照）。

そして無線機１は、当該交差点を通過するまで当該特定した拡散コードを用いたステップ２５０、２６０、２７０、２８０の処理を適宜繰り返す（ステップ２９０参照）。これにより、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両がないとき、自車両の車両情報を当該拡散コードで送信する（ステップ２５０からステップ２７０への分岐に相当する）。また、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両があり、自車両が当該交差点から第２の所定距離内に入っていないときは送信を停止する（ステップ２６０から否定への分岐に相当する）。また、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両があり、自車両が当該交差点から第２の所定距離内に入っているとき、空のデータを当該拡散コードで送信する（ステップ２６０からステップ２８０への分岐に相当する）。

また、無線機１は、当該交差点を通過するまでステップ３００、３１０、３２０の処理を適宜繰り返すことにより、当該交差点に他方向から接近する相手車両を検出し（ステップ３００参照）、さらにその相手車両からの車両情報に基づいて車両の衝突の可能性があると判定する（ステップ３１０参照）と、その旨の警告／報知を行う（ステップ３２０参照）。

このような作動を行う無線機１を図６の車両８５〜８９が有している場合、第１の所定距離内にいる先行車両である車両８５、８８は、自車両の車両情報をそれぞれの進入方向に割り当てられた拡散コードで送信を行う（図２のステップ２７０参照）。また第１の所定距離内かつ第２の所定距離外にいる車両８６、８９は、それぞれの先行車両である車両８５、８８から自車両の送信のための拡散コードによる車両情報を受信するので、自車両の車両情報を送信しない（図２のステップ２６０からの否定の分岐参照）。

また車両８５、８６は、車両８８から送信される車両情報を、当該交差点に割り当てられた自己の送信のための拡散コード以外の拡散コードで受信するので、当該拡散コードに対応する方向から車両が接近していることを検出し（図２のステップ３００参照）、さらにこの車両情報および拡散コードに基づいて衝突の可能性を判定する（ステップ３１０参照）。また車両８８、８９は、車両８５から送信される車両情報に基づいて同様に衝突の可能性を判定することができる。

次に、図６の場合から少し時間が経過した後の交差点８０の車両８５〜８９の配置を図７に示す。

この場合、車両８５は交差点８０を通過した直後であるので、車両情報の送受信を停止する（図２のステップ２９０、３４０参照）。車両情報を送信する先行車両のいなくなった車両８６は、その旨を検出すると、自車両の車両情報を送信用に割り当てた拡散コードで送信を開始する。

また、車両８５が交差点８０を通過する前に車両８６が第２の所定の距離範囲内に入った場合、車両８５が交差点８０を通過するまでは、空データを送信用の拡散コードで送信する。このようにすることで、万一先行車両８５が何らかの障害で送信できなくなった場合、車両８５が交差点を通過してから車両８６がそれを検出するまでのタイムラグが大きい場合等、においても、車両８６は、自車両の車両情報は送信しないまでも、自車両の存在を相手車両８８、８９に知らせることができる。

また、新たに第１の所定の距離内に進入した車両８７は、先行車両８６からの車両情報を検出するので、自らの車両情報は送信しない。

以上のような作動により、無線機１は、信号機を有さず、かつ建物が付近にある交差点から所定の第１の距離以内に進入すると、その交差点への自車両の進行方向に対応する拡散コードを割り当て、その割り当てた拡散コードを使用して無線送信を行う。したがって、異なる方向から交差点に進入する車両には、異なる送信チャネルが割り当てられるので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができる。また、方向に割り当てられた拡散コードで情報が送信されるので、受信側の無線機１は、どの方向から交差点に進入するかを、受信した拡散コードの種類に基づいて特定することができ、自車両の交差点への進入方向を正しく伝えることができる。

また、無線機１は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、カーナビゲーション装置の地図情報に含まれる、特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定する。このような対応データを用いることで、交差点毎の柔軟な拡散コードの割り当てが可能となる。

また、無線機１は、当該交差点と自車両との間で、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在を検出すると、ステップ２７０を実行しないようにすることで、送信用に割り当てられた拡散コードによる送信を禁止する。これにより、自車両と同じ方向から進入する先行車両から送信される信号に干渉を与えないので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができる。

また、無線機１は、自車両が交差点から第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定すると、ステップ２８０の実行により、上記の送信禁止に関わらず、空のデータを送信用に割り当てた拡散コードで送信する。

また、無線機１は、ステップ３００を実行することにより、自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで無線信号の受信を試み、この試みによって当該拡散コードで無線信号を受信した場合、この受信信号に基づいて自車両の交差点における衝突の可能性があるかを判定し、衝突の可能性がある場合はその旨を報知する。これによって、他車両からの情報に基づいて交差点における衝突の回避の一助となる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態においては、進行方向振り分け情報が、隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点に対して、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させている。ここでいう基準距離とは、例えば５０メートルであってもよいし、第１実施形態における第２の距離であってもよい。

図８に、隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点３０、３１を含む道路図を示す。東西に伸びる道路３２と南北に伸びる道路３３とが交差する点に交差点３０があり、道路３２と南北に伸びる道路３４とが交差する点に交差点３１がある。この交差点３０および３２との間の道路３０に沿った距離（または直線距離）は、例えば３０メートルである。

このような隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点については、進行方向振り分け情報の形式が図９に示すようなテーブル形式となっている。

すなわち、進行方向振り分け情報中においては、交差点への進入方向と進入する交差点（図９中では進入交差点と記す）の組毎に、送信に用いる拡散コード（図９中では割り当てコードと記す）および送信終了位置が割り当てられている。例えば、交差点３０に対して南から北方向に進入する場合、送信拡散コードとして拡散コードＣが、送信終了位置として交差点３１が割り当てられる。また例えば、交差点３１に対して西から東方向に進入する場合、送信拡散コードとして拡散コードＤが、送信終了位置として交差点３０が割り当てられる。

この図９のテーブルの割り当てに従えば、図８において道路３２を東に走行して交差点３１に進入しようとしている車両３５ａの無線機１は、コードＤの拡散コードで送信を行う。また、道路３２を西に走行して交差点３０に進入しようとしている車両３５ｂの無線機１は、コードＢの拡散コードで送信を行う。また、道路３３を北に走行して交差点３０に進入しようとしている車両３５ｃの無線機１は、コードＣの拡散コードで送信を行う。また、道路３３を南に走行して交差点３０に進入しようとしている車両３５ｄの無線機１は、コードＡの拡散コードで送信を行う。また、道路３４を北に走行して交差点３１に進入しようとしている車両３５ｅの無線機１は、コードＦの拡散コードで送信を行う。また、道路３４を南に走行して交差点３１に進入しようとしている車両３５ｆの無線機１は、コードＥの拡散コードで送信を行う。

また、本実施形態のＣＰＵ１４は、図２に示したプログラムに代えて、図１０にフローチャートとして示すプログラムを実行する。このプログラムが、図２のプログラムと異なるのは、図２におけるステップ２９０の判定が、ステップ５９０の判定に代わったことのみである。ステップ５９０では、ＣＰＵ１４は、自車両が指定交差点を通過したか否かを判定する。指定交差点とは、直前のステップ２１０で第１の所定の距離範囲内に進入したと判定した交差点およびその交差点の進入方向に、進行方向振り分け情報が対応づけている送信終了位置である。具体的には、図８の車両３５ａにとっては交差点３０であり、車両３５ｂにとっては交差点３１であり、車両３５ｃ、ｄにとっては交差点３０であり、車両３５ｅ、ｆにとっては交差点３１である。

なお、送信終了位置のデータは、隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点についてのみ設けられていてもよいし、他の交差点についても設けられていてもよい。

そして、ステップ５９０において自車両が指定交差点を通過したと判定した場合、続いてステップ５３０で図２のステップ３３０と同様の警告／報知の停止処理を行い、続いてステップ５４０で図２のステップ３４０と同様の送信中止処理を行う。

このようになっているので、無線機１を搭載する車両は、交差点がなく付近に見通しを悪くする建物がある交差点に進入すると、無線送信を行い、その無線送信は、その交差点およびその進入方向の組に進行方向振り分け情報が対応づけている送信終了位置を自車両が通過するまで続く。

このようになっているので、無線機１は、ある交差点のある進入方向について進行方向振り分け情報に基づいて割り当てた拡散コードで送信回路１２が無線信号を送信しているとき、進行方向振り分け情報の当該交差点の当該進入方向についての拡散コードに対応づけられた送信終了位置を自車両が通過したことに基づいて、当該拡散コードでの送信を終了させる。

そして、進行方向振り分け情報は、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向（具体的には図８における道路３２を東または西に走行する方向）に、同一の拡散コードを対応させ、当該同一の拡散コードに対応する送信の終了位置を、当該連続する複数の交差点を当該道なりに通過する場合に最後に通過する交差点の位置とする。

例えば、図８において道路３２を西から東へ走行する車両３５ａに搭載される無線機１は、交差点３１の手前から交差点３０を退出するまで、同じコードＤの拡散コードで送信を続ける。また、道路３２を東から西へ走行する車両３５ｂに搭載される無線機１は、交差点３０の手前から交差点３１を退出するまで、同じコードＢの拡散コードで送信を続ける。

このようになっていることで、柔軟な送信の送信終了位置の調整が可能となる。また、無線機１は当該連続する複数の交差点において同一の通信チャネルで送信をしている間、送信を途切れさせることがない。したがって、出会い頭衝突の危険性が低減される。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。本実施形態のＣＰＵ１４は、図２に示したプログラムに代えて、図１１にフローチャートとして示すプログラムを実行する。このプログラムが、図２のプログラムと異なるのは、ステップ２７０がステップ６５２に代わっていること、ステップ２５０とステップ２６０との間にステップ６５４、６５６が追加されていること、およびステップ６５８が追加されていることである。

この図１１のプログラムの実行において、ＣＰＵ１４は、ステップ２５０で先行車両が存在しないと判定した場合、続いてステップ６５２で、所定の間隔で自車両の車両情報を送信回路１２に送信させる。例えば、２０ミリ秒送信を続け、その後に４０ミリ秒送信を停止するという様に、一定周期で送信を行わせる。これは、ＴＤＭＡ（ＴｉｍｅＤｉｖｉｓｉｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅＡｃｃｅｓｓ）方式において一部の時間スロットを用いて拡散コードを用いた送信を行うことに相当する。ステップ６５２に続いては、ステップ２９０を実行する。

またＣＰＵ１４は、ステップ２５０で先行車両が存在しないと判定した場合、続いてステップ６５４で、使用中の送信タイミングを検出する。具体的には、ステップ２３０または２４０で割り当てた送信用の拡散コードを受信に用いるようベースバンド処理部１３に信号を出力し、送信回路１２が受信した当該拡散コードの電波から、どのタイミングで、すなわちどのタイムスロットでその拡散コードによる無線送信が行われているかを検出する。

続いてステップ６５６で、送信空きスロットがあるか否かを判定する。送信空きスロットがあるとは、ステップ６５４で検出した使用されているスロット以外のスロットがあることに対応する。送信空きスロットがある場合は続いてステップ６５８を実行し、ない場合は続いてステップ２６０以降で第１実施形態と同様の処理を行う。

ステップ６５８では、空きスロットタイミングで自車両の車両情報送信を行う。すなわち、所定の間隔で、ステップ６５６で検出した空きスロットにおける自車両の車両情報の無線送信を送信回路１２に行わせる。ステップ６５８に続いてはステップ２９０を実行する。

以上のようなプログラムをＣＰＵ１４が実行することにより、無線機１は、交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、割り当てた拡散コードによる送信を、先行車両の送信タイミングとは異なるタイミングで行わせることができる。

図１２に、このような作動が行われた場合の、先行車両が無線送信するタイミングと後続車両が無線送信するタイミングとのずれを、タイミング図として示す。図中上段が先行車両についてのタイミングを示し、下段が後続車両についてのタイミングを示す。そして、それぞれについての折れ線３８、３９がオンである時間帯（図１２中では１回当たり２０ミリ秒となっている）が、無線送信を行う時間帯を示し、そして、オフである時間帯（図１２中では１回当たり４０ミリ秒となっている）が、無線送信を行わない時間帯を示している。このように、先行車両と後続車両が無線送信する時間帯がずれているので、自車両から送信される無線信号と他の車両から送信される無線信号との干渉を抑えることができる。

なお、図１１のプログラムにおいて、第２実施形態のように、ステップ２９０をステップ５９０に変更するようになっていてもよい。
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態の進行方向振り分け情報は、特定の交差点への特定の進入方向に、複数の互いに異なる拡散コードを対応付けるようになっている。例えば、ある交差点Ａについては、北等の特定の方向から進入する場合に送信に用いる拡散コードとして、先頭車両用の拡散コード、後続車両用の拡散コードを対応させる。

本実施形態のＣＰＵ１４は、図２に示したプログラムに代えて、図１３にフローチャートとして示すプログラムを実行する。以下、図１３のプログラムが図２と異なる部分について、その部分を実行するＣＰＵ１４の処理と共に説明する。

ＣＰＵ１４は、ステップ２２０で、これから通過する当該交差点は、地図データ内に進行方向振り分け情報が記憶されていると判定すると、続いてステップ７３０で、先行車両が存在するか否かを判定する。この判定は、具体的には、進行方向振り分け情報に含まれる当該交差点への現在の進入方向に対応する先頭車両用の拡散コードを受信に用いるようベースバンド処理部１３に信号を出力することで、ベースバンド処理部１３を用いて当該拡散コードの信号の受信を試みる。そして当該拡散コードによる車両情報を受信した場合は、先行車両は存在すると判定し、所定期間（例えば０．１秒）受信しなかった場合は、自車両と同じ進行方向で車両情報を送信する先行車両が存在しないと判定する。先行車両が存在しないと判定した場合、続いてステップ７４０を実行し、存在すると判定した場合、続いてステップ７５０を実行する。

ステップ７４０では、進行方向振り分け情報に従って、当該交差点の現在の進入方向に対応づけられた先頭車両用のコードを割り当てる。

またステップ７５０では、進行方向振り分け情報に従って後続車両用のコードを割り当てる。ステップ７４０、７５０の後、続いてステップ２７０で、当該割り当てた送信コードで自車両の車両情報の無線送信を行う。

このようなプログラムをＣＰＵ１４が実行することで、無線機１は、交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、進行方向振り分け情報が自車両の交差点への進入方向に対応させた拡散コードのうち、先行車両が送信に用いる拡散コードとは異なる後続車両用の拡散コードを、前記送信手段の送信に使用するコードとして割り当てる。このようになっていることで、先行車両がある場合でも、その先行車両の信号に干渉を与えることなく自車両の車両情報を送信することができる。

図１４に、本実施形態の無線機１を搭載する車両９３ａ〜９３ｇが走行する道路９１、９２の図を示す。この図においては、車両９３ａ〜９３ｇは、信号機が無く見通しの悪い交差点９０に対して第１の所定距離内（円９５の内部に相当する）にあるので、それぞれが自車両の車両情報を送信する。ただし、同じ道路を同じ方向に走行する車両９３ｂと車両９３ｃ、および車両９３ｆと９３ｇは異なる拡散コードで送信を行う。

なお、特定の交差点への特定の進入方向には、上述の通り後続車両用の拡散コードが１つだけ対応づけられていてよいし、２番目の車両用の拡散コード、３番目の車両用の拡散コード等、複数対応づけられていてもよい。この場合、ＣＰＵ１４は、ステップ７５０の処理で、進行方向振り分け情報に含まれる当該交差点への現在の進入方向に対応する２番目から順に後続車両用の拡散コードで車両情報を含む信号を試み、受信できなかった拡散コードを、自身の送信用の拡散コードとして割り当てるようになっていてもよい。このようにすることで、先行する車両が複数ある場合にも、それら先行車両の信号に干渉を与えることなく自車両の車両情報を送信することができる。

なお、図１３のプログラムにおいて、第２実施形態のように、ステップ２９０をステップ５９０に変更するようになっていてもよい。
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態のＣＰＵ１４は、図２に示したプログラムに代えて、図１５にフローチャートとして示すプログラムを実行する。このプログラムが、図２のプログラムと異なるのは、ステップ２７０がステップ７５２、７５３、７５４に代わっていること、およびステップ２８０がステップ７７０に代わっていることである。

このプログラムの実行において、ＣＰＵ１４は、ステップ２５０で先行車両が存在しないと判定すると、続いてステップ７５２で、自車両は、交差点から第２の所定の距離範囲内に進入したかの判定を、図２のステップ２６０と同様の処理で実行する。そして進入していないと判定すると続いてステップ７５４を実行し、進入していると判定すると続いてステップ７５６を実行する。

ステップ７５４では、自車両の車両情報を、ステップ２３０または２４０にて割り当てられた拡散コードで、第１の所定の送信電力で送信させるよう、ベースバンド処理部１３に信号を出力する。これによって、ベースバンド処理部１３は送信回路１２を用いて第１の所定の送信電力で車両情報を送信する。第１の送信電力としては、例えば１０ｄＢｍが考えられる。

ステップ７５６では、自車両の車両情報を、ステップ２３０または２４０にて割り当てられた拡散コードで、第２の所定の送信電力で送信させるよう、ベースバンド処理部１３に信号を出力する。これによって、ベースバンド処理部１３は送信回路１２を用いて第２の所定の送信電力で車両情報を送信する。第２の所定の送信電力は、第１の所定の送信電力より低く、例えば０ｄＢｍが考えられる。

また、ステップ２６０で第２の所定距離内に進入したと判定した後、ＣＰＵ１４は、自車両の車両情報を、ステップ２３０または２４０にて割り当てられた拡散コードで、第３の所定の送信電力で送信させるよう、ベースバンド処理部１３に信号を出力する。これによって、ベースバンド処理部１３は送信回路１２を用いて第３の所定の送信電力で車両情報を送信する。第３の所定の送信電力は、第１の送信電力および第２の送信電力より低く、例えば−１０ｄＢｍが考えられる。

ステップ７５４、７５６、７７０に続いては、ステップ２９０を実行する。

以上のようなプログラムをＣＰＵ１４が実行することで、無線機１は、進入する交差点と自車両との間に先行車両が存在しない場合、自車両が交差点から第２の所定の距離内に進入するまでは第１の送信電力で車両情報を送信し、進入すると送信電力を低下させ、第２の送信電力で自車両の電波を送信する。これは、交差点に近づけば近づく程、自車両の電波の到達範囲は小さくてもよくなるという傾向に対応し、送信電力を自車両と交差点との距離が小さくなると弱くするよう制御することに相当する。

また無線機１は、先行車両が存在する場合、自車両が第２の所定の距離内に進入すると、空のデータを、先行車両が存在しない場合よりも低い送信電力で送信する。これによって、先行車両に対する干渉をより低減することができる。

図１６に、本実施形態の無線機１を搭載する車両９０２、９０３が走行する道路９０１等の図を示す。この図においては、車両９０２は、信号機が無く見通しの悪い交差点９００に対して第２の所定距離内（円９０４の内部に相当する）にあるので、車両９０２の無線機１は、第２の送信電力で送信を行う。そして車両９０３は、交差点９００に対して第１の所定距離内（円９０５の内部に相当する）にあるが、先行車両９０２が存在するので、車両９０３の無線機１は無線送信を行わない。もし車両９０２が車両９０３と交差点９００との間に存在しなかったとすれば、車両９０３の無線機１は、第１の送信電力で送信を行うことになる。

また、車両９０３が所定の第２の距離内に進入したとき、車両９０２がまだ交差点９００を通過していない場合は、車両９０３の無線機１は、第３の送信電力で送信を行う。

なお、上記のように第２の所定距離内に進入したか否かで送信電力を切り替えるようにする以外にも、無線機１は、自車両と当該交差点との間の距離に比例するような送信電両で無線送信する等、自車両と当該交差点との間の距離に応じて滑らかに、あるいは他段階的に、送信電力を切り替えるようになっていてもよい。

また、図１５のプログラムにおいて、第２実施形態のように、ステップ２９０をステップ５９０に変更するようになっていてもよい。

また、本実施形態においても、第３または第４実施形態のように、後続車両は先頭車両と異なるタイミングまたは拡散コードで、自車両の情報を送信するようになっていてもよい。
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について、第４実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態のＣＰＵ１４は、図１３に示したプログラムに代えて、図１７にフローチャートとして示すプログラムを実行する。このプログラムが、図１３のプログラムと異なるのは、ステップ２３０、７４０、７５０の後で、かつステップ２７０の前に、ステップ７６０が挿入されていることである。

ステップ７６０では、他の道路から送信された信号のうち、自車両とから最も遠い位置情報を選び出し、その選び出した位置と自車両の位置との距離を算出し、その距離に応じた（例えば距離に比例した）送信電力を設定するよう、ベースバンド処理部１３に制御信号を出力する。

このようにすることで、無線機１は、自車両から最も遠い相手車両（すなわち車車間通信を行う相手の車両）の距離が増大すると増大する送信電力で、自車両の車両情報を送信するので、通信相手との距離、すなわち電波到達する必要がある距離に応じた電力制御が実現し、電力消費の低減に役立つ。

また、本実施形態においても、第３または第４実施形態のように、後続車両は先頭車両と異なるタイミングまたは拡散コードで、自車両の情報を送信するようになっていてもよい。
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態における進行方向振り分け情報は、第１実施形態のように交差点毎にその進入方向と拡散コードとが対応づけられているのではなく、マップコード（登録商標：以下同じ）による地理区画毎にその進入方向と拡散コードとが対応づけられていることである。図１８に、このような地理区画を示すための道路図を示す。図１８においては、道路９１１〜９１９を含む領域が、区画線９２１〜９２９によって矩形（例えば１００メートル四方）の地理区画に分割されている。地図データ中の進行方向振り分け情報においては、これらの地理区画毎に付与された識別番号（具体的にはマップコード）と進入方向の組毎に、その区画内の交差点に当該進入方向から入る場合に用いる（１つまたは複数の）拡散コードが割り振られている。

このような進行方向振り分け情報に基づいて、ＣＰＵ１４が図２、図１１、図１３、図１５、または図１７のプログラムを実行することで、無線機１は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および地理的区画毎の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定する。

このような対応データを用いることで、地理区画毎の柔軟な通信チャネルの割り当てが可能となる。
（第８実施形態）
次に、本発明の第８実施形態について説明する。本実施形態においては、上述のカーナビゲーション装置が、地図表示を行うときに、図１９の道路９３１〜９３５の図に示すように、信号機が無く見通しを悪くする建物のある交差点９３５〜９３７の近くに、そこで第１〜第７実施形態に示したような作動を無線機１が行う旨のマーク９３９〜９４１を表示するようになっている。このようになっていることで、ユーザは、どの位置で出会い頭防止のための無線通信が行われるかを知ることができる。

また、このマークに加えて、信号機のある交差点９３８の付近には、信号機マーク９４２〜９５を表示させるようになっていてもよい。

また、第１〜第７実施形態に示したような作動を無線機１が行う旨のマークを表示させる交差点は、進行方向振り分け情報が拡散コードを対応させている交差点のみであってもよい。
（第９実施形態）
次に、本発明の第９実施形態について説明する。本実施形態においては、第３および第４実施形態のように、後続車両の無遷移１が自車両の車両情報を送信する場合において、先行車両の無線機１がその情報を受信し、自車両の車両情報とまとめて、先頭車両の送信コードで、前方に送信するようになっている。

具体的には、図２０の道路９５１、９５２の図に示す通り、後続車両９５８、９６０をそれぞれ有する先頭車両９５７、９５９は、矢印９６１、９６２に示す通り、それぞれの後続車両から送信された電波を受信し、その内容を、矢印９６３、９６４に示す通り、交差点９５３に他の道路から進入しようとする車両に無線送信する。このようになっていることで、他の道路から進入する車両に対して後続車両の情報がより確かに伝わるようになる。

なお、上記した実施形態において、図２のステップ２１０のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が第１接近判定手段として機能する。

また、ステップ２２０、２３０、２４０、７４０、および７５０のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が割り当て手段として機能する。

また、ステップ２５０のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が先行車両検出手段として機能する。

また、ステップ２６０、７５２のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が第２接近判定手段として機能する。

また、ステップ２８０、７７０のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が空データ送信制御手段として機能する。

また、ステップ３００のプログラムを実行することによって、ＣＰＵ１４が先行車両検出手段として機能する。

また、ステップ３２０のプログラムを実行することによってＣＰＵ１４が報知手段として機能する。

また、ステップ６５８のプログラムを実行することによってＣＰＵ１４が別タイミング送信制御手段として機能する。

また、ステップ７５４、７５６、７７０のプログラムを実行することによってＣＰＵ１４が第１の送信電力制御手段として機能する。

また、ステップ７６０のプログラムを実行することによってＣＰＵ１４が第２の送信電力制御手段として機能する。

また、ステップ５４０のプログラムを実行することによってＣＰＵ１４が送信終了制御手段として機能する。

また、上記した実施形態においては、無線機１は交差点から第１の所定の距離範囲内に進入したときに限り、拡散コードの割り当て、割り当てた拡散コードによる車両情報の送信等を行うようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。

例えば、現在位置がカーナビゲーション装置の地図データにある場所であるか否かを、その情報をカーナビゲーション装置に問い合わせる命令を送信することにより得た情報に基づいて判定し、現在位置が地図データにない場所であるとき、予め不特定の交差点のために定められた進入方向と拡散コードとの対応にもとづいて自車両の進入方向に対応する送信の拡散コードを特定し、その割り当てた拡散コードによる車両情報の送信等を行うようになっていてもよい。

また、上記した実施形態においては、空情報としては、全てが０の値をとるデータであったが、必ずしもこのようになっておらずともよく、全てが１の値をとるデータであってもよい。空情報は、同じ拡散コードで送信される車両情報と重なりあうことで、干渉によって当該車両情報が正しく受信されなくなることがないような情報であれば足りる。

また、上記した実施形態においては、車載無線機として無線機１が用いられているが、無線通信機能を有するカーナビゲーション装置が車載無線機として実現されていてもよい。この場合、地図データはカーナビゲーション装置自身の有する記憶媒体に記憶されているものを用いるようになっていてもよい。

また、上記した実施形態においては、無線機１は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定している。そして、その際、自車両の走行方向はジャイロスコープやＧＰＳ受信機等の情報から特定されたものである。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、無線機１は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の進入道路および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定してもよい。このとき進入道路は、カーナビゲーション装置がマップマッチング等によって特定した、自車両が現在走行している道路（リンク）の情報に基づいていてもよい。

このようになっていると、交差点への進入道路が蛇行していたり、自車両の走行速度が低かったりする場合においても、ジャイロスコープやＧＰＳ受信機を用いた場合に比べ、自車両の交差点への進入方向を正しく伝えることができる。

また、無線機１は、電子ナンバープレートが搭載される位置に設置されてもよい。

また、上記のＣＰＵ１４が実行するステップ２２０において、これから通過する交差点についての、進行方向振り分け情報がないと判定した場合、送信回路１２に無線送信を行わせないようにしてもよい。
なお、本願請求項２１〜３２のそれぞれに対しては、以下のような項目の発明を組み合わせることもできる。具体的には、本願請求項２１〜３２のそれぞれを発明項目１とした場合に、以下の発明項目２〜２４のそれぞれを発明項目１に組み合わせることができる。［発明項目２］
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定することを特徴とする発明項目１に記載の車載無線機。
［発明項目３］
前記対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させていることを特徴とする発明項目２に記載の車載無線機。
［発明項目４］
前記対応データは、隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させていることを特徴とする発明項目２に記載の車載無線機。
［発明項目５］
前記対応データは、特定の交差点への特定の進入方向における拡散コードと、その拡散コードでの送信の終了位置とを対応づけ、
当該車載無線機は、ある交差点のある進入方向について前記割り当て手段が割り当てた拡散コードで前記送信手段が無線信号を送信しているとき、前記対応データの当該交差点の当該進入方向についての拡散コードに対応づけられた送信の終了位置を自車両が通過したことに基づいて、前記送信手段の当該拡散コードでの送信を終了させる送信終了制御手段を備えたことを特徴とする発明項目２に記載の車載無線機。
［発明項目６］
前記対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させ、当該同一の拡散コードに対応する送信の終了位置を、当該連続する複数の交差点を当該道なりに通過する場合に最後に通過する交差点の位置とすることを特徴とする発明項目５に記載の車載無線機。
［発明項目７］
前記対応データは、五叉路以上の多叉路の交差点については、当該交差点への進入方向に対応する拡散コードを５つ以上有していることを特徴とする発明項目２ないし６のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目８］
前記対応データは、近接して連続する交差点については、隣り合う交差点で互いに重複しないように対応する拡散コードを有していることを特徴とする発明項目２ないし７のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目９］
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および地理的区画毎の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定することを特徴とする発明項目１に記載の車載無線機。
［発明項目１０］
前記割り当て手段は、自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データを取得できる場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、前記対応データにおいて自車両の進入方向に対応する拡散コードを割り当て、また自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データが取得できない場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当てることを特徴とする発明項目２ないし９のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１１］
前記対応データは、地図データが有するデータであることを特徴とする発明項目２ないし１０のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１２］
前記対応データは、交差点への特定の進入方向に複数の拡散コードを対応付け、
前記コード割り当て手段は、前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記対応データが自車両の交差点への進入方向に対応させた拡散コードのうち、前記先行車両が送信に用いる拡散コードとは異なる拡散コードを、前記送信手段の送信に使用するコードとして割り当てることを特徴とする発明項目２ないし１１のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１３］
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を、前記先行車両の送信タイミングとは異なるタイミングで行わせる別タイミング送信制御手段を備えたことを特徴とする発明項目１ないし１２のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１４］
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在を検出し、その検出に基づいて前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を禁止する先行車両検出手段を備えたことを特徴とする発明項目１ないし１３のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１５］
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記先行車両検出手段の送信禁止に関わらず、前記送信手段に、空のデータを前記割り当て手段が割り当てた拡散コードで送信させる空データ送信制御手段と、を備えたことを特徴とする発明項目１４に記載の車載無線機。［発明項目１６］
前記空データ送信制御手段は、前記空のデータを、先行車両が存在しない場合よりも低い送信電力で、前記送信手段に送信させることを特徴とする発明項目１５に記載の車載無線機。
［発明項目１７］
前記送信手段の送信電力を、自車両と交差点との距離が短くなると弱くなるよう制御する第１の送信電力制御手段を備えたことを特徴とする発明項目１ないし１６のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１８］
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段の送信電力を低下させる第１の送信電力制御手段と、を備えたことを特徴とする発明項目１ないし１４のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目１９］
前記送信手段が送信する信号は、ナビゲーション装置がマップマッチングを用いて特定した自車両の位置データを含むことを特徴とする発明項目１ないし１８のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目２０］
前記第１接近判定手段は、自車両が信号機を有しない交差点から第１の距離内に近づいたことを判定することを特徴とする発明項目１ないし１９のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目２１］
前記第１接近判定手段は、自車両が付近に建物のある交差点から第１の距離内に近づいたことを判定することを特徴とする発明項目１ないし２０のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目２２］
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで無線信号の受信を試みる受信手段を備えた発明項目１ないし２１のいずれか１つに記載の車載無線機。
［発明項目２３］
自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで前記受信手段が受信した信号にデータとして含まれる送信元の車両の位置と、自車両の位置との距離に基づいて、前記送信手段の送信電力を制御する第２の送信電力制御手段を備えたことを特徴とする発明項目２２に記載の車載無線機。
［発明項目２４］
前記受信手段による前記受信の試みによって当該拡散コードで無線信号を受信した場合、この受信信号に基づいて自車両の前記交差点における衝突の可能性があるかを判定し、衝突の可能性がある場合はその旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする発明項目２２または２３に記載の車載無線機。

無線機１の構成を示す図である。ＣＰＵ１４の実行するプログラムのフローチャートである。進入方向と拡散コードとの対応付けを説明する図である。六差路交差点４５における拡散コードの割り当ての一例を示す図である。道路４１〜４６の６つの道路が接続する六差路交差点４５における拡散コードの割り当ての一例を示す図である。第１の所定の距離と第２の所定の距離との関係を説明する図である。図６の場合から少し時間が経過した後の交差点８０の車両８５〜８９の配置を示す図である。第２実施形態における、基準距離以下で連続する交差点３０、３１を含む道路図である。第２実施形態における進行方向振り分け情報のテーブルを示す図である。第２実施形態においてＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。第３実施形態においてＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。第３実施形態における先行車両と後続車両との無線送信タイミングの関係を示すタイミング図である。第３実施形態においてＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。第４実施形態において車両が送信に用いる拡散コードの具体例を説明するための道路図である。第５実施形態においてＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。第５実施形態における車両の送信電力の具体例を説明するための道路図である。第６実施形態においてＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。第７実施形態における地理区画毎の拡散コード割り当てを説明する道路図である。第８実施形態における地図表示画面を示す図である。第９実施形態における車両間の通信経路を示す図である。

符号の説明

１…無線機、１１…受信回路、１２…送信回路、１３…ベースバンド処理部、
１４…ＣＰＵ、１５…ＲＡＭ、１６…ＲＯＭ、１７…スピーカ、１８…ディスプレイ、
１９…車両インターフェース回路、２０…受信アンテナ、２１…送信アンテナ、
３０、３１…交差点、３２〜３４…道路、３５ａ〜３５ｆ…車両、
３８、３９…折れ線、４１〜４４…道路、４５…交差点、４６…建物、
４７、４８…道路、５１〜５４…車両、５５〜５８…方向範囲、６０〜６３、
６４〜６７…信号機、７１〜７８…方向範囲、８０…交差点、８１、８２…道路、
８３、８４…円、８５〜８９…車両、９０…交差点、９１、９２…道路、
９３ａ〜９３ｇ…車両、９００…交差点、９０１…道路、９０２、９０３…車両、
９１１〜９１５…道路、９１６〜９１９…交差点、９２１〜９２９…区画線、
９３０〜９３４…道路、９３５〜９３８…交差点、９３９〜９４１…コードマーク、
９４２〜９４５…信号機マーク、９５１、９５２…道路、９５３…交差点、
９５６〜９６０…車両、９６１〜９６４…送信経路。

Claims

スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
前記送信手段による送信を終了させる送信終了制御手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、交差点と交差点への進入方向との組毎に送信用の拡散コードおよび送信終了位置が割り当てられた対応データを用いて、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを特定し、
前記送信終了制御手段は、自車両が第１の交差点（３１）へ進入した後、前記対応データにおいて前記第１の交差点（３１）と自車両の前記第１の交差点（３１）への進入方向との組に割り当てられた拡散コードで前記送信手段が無線信号を送信しているとき、前記対応データにおいて前記第１の交差点（３１）と当該進入方向との組に割り当てられた送信終了位置を自車両が通過したことに基づいて、前記送信手段の当該拡散コードでの送信を終了させ、
前記対応データにおいては、前記第１の交差点（３１）と第１の進入方向との組には、送信終了位置として、前記第１の交差点（３１）に連続する第２の交差点（３０）が割り当てられており、また、前記第１の交差点（３１）と前記第１の進入方向に交差する第２の進入方向との組には、送信終了位置として、前記第１の交差点（３１）が割り当てられていることを特徴とする車載無線機。
前記第１の交差点（３１）および前記第２の交差点（３０）をこの順に道なりに通過する方向に沿って前記第１の交差点（３１）に進入する進入方向は、前記第１の進入方向であり、
前記第１の交差点（３１）および前記第２の交差点（３０）をこの順に道なりに通過する方向に沿って前記第２の交差点（３０）に進入する進入方向を第３の進入方向と定義すると、前記対応データにおいては、前記第１の交差点（３１）と前記第１の進入方向との組に割り当てられた送信用の拡散コードと、前記第２の交差点（３０）と前記第３の進入方向との組に割り当てられた送信用の拡散コードと、が同一の拡散コードとなっていることを特徴とする請求項１に記載の車載無線機。
前記対応データは、隣り合う間隔が基準距離以下で連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させていることを特徴とする請求項１または２に記載の車載無線機。
前記対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させ、当該同一の拡散コードに対応する送信の終了位置を、当該連続する複数の交差点を当該道なりに通過する場合に最後に通過する交差点の位置とすることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記対応データは、五叉路以上の多叉路の交差点については、当該交差点への進入方向に対応する拡散コードを５つ以上有していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記割り当て手段は、自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データを取得できる場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、前記対応データにおいて自車両の進入方向に対応する拡散コードを割り当て、また自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データが取得できない場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当てることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記対応データは、地図データが有するデータであることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記対応データは、交差点への特定の進入方向に複数の拡散コードを対応付け、
前記割り当て手段は、前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記対応データが自車両の交差点への進入方向に対応させた拡散コードのうち、前記先行車両が送信に用いる拡散コードとは異なる拡散コードを、前記送信手段の送信に使用するコードとして割り当てることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記
載の車載無線機。
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を、前記先行車両の送信タイミングとは異なるタイミングで行わせる別タイミング送信制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在を検出し、その検出に基づいて前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を禁止する先行車両検出手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車載無線機。
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記先行車両検出手段の送信禁止に関わらず、前記送信手段に、空のデータを前記割り当て手段が割り当てた拡散コードで送信させる空データ送信制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の車載無線機。
前記空データ送信制御手段は、前記空のデータを、先行車両が存在しない場合よりも低い送信電力で、前記送信手段に送信させることを特徴とする請求項１１に記載の車載無線機。
前記送信手段の送信電力を、自車両と交差点との距離が短くなると弱くなるよう制御する第１の送信電力制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の車載無線機。
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段の送信電力を低下させる第１の送信電力制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記送信手段が送信する信号は、ナビゲーション装置がマップマッチングを用いて特定した自車両の位置データを含むことを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記第１接近判定手段は、自車両が信号機を有しない交差点から第１の距離内に近づいたことを判定することを特徴とする請求項１ないし１５のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記第１接近判定手段は、自車両が付近に建物のある交差点から第１の距離内に近づいたことを判定することを特徴とする請求項１ないし１６のいずれか１つに記載の車載無線機。
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで無線信号の受信を試みる受信手段を備えた請求項１ないし１７のいずれか１つに記載の車載無線機。
自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで前記受信手段が受信した信号にデータとして含まれる送信元の車両の位置と、自車両の位置との距離に基づいて、前記送信手段の送信電力を制御する第２の送信電力制御手段を備えたことを特徴とする請求項１８に記載の車載無線機。
前記受信手段による前記受信の試みによって当該拡散コードで無線信号を受信した場合、この受信信号に基づいて自車両の前記交差点における衝突の可能性があるかを判定し、衝突の可能性がある場合はその旨を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１８または１９に記載の車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定し、
さらに前記割り当て手段は、自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データを取得できる場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、前記対応データにおいて自車両の進入方向に対応する拡散コードを割り当て、また自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データが取得できない場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当てることを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および地理的区画毎の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定し、
さらに前記割り当て手段は、自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データを取得できる場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、前記対応データにおいて自車両の進入方向に対応する拡散コードを割り当て、また自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データが取得できない場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当てることを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定し、
前記対応データは、交差点への特定の進入方向に複数の拡散コードを対応付け、
前記割り当て手段は、前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記対応データが自車両の交差点への進入方向に対応させた拡散コードのうち、前記先行車両が送信に用いる拡散コードとは異なる拡散コードを、前記送信手段の送信に使用するコードとして割り当てることを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および地理的区画毎の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定し、
前記対応データは、交差点への特定の進入方向に複数の拡散コードを対応付け、
前記割り当て手段は、前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記対応データが自車両の交差点への進入方向に対応させた拡散コードのうち、前記先行車両が送信に用いる拡散コードとは異なる拡散コードを、前記送信手段の送信に使用するコードとして割り当てることを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在が検出されたことに基づいて、前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を、前記先行車両の送信タイミングとは異なるタイミングで行わせる別タイミング送信制御手段と、を備えたことを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、
前記交差点と自車両との間で、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードによる無線信号の送信を行う先行車両の存在を検出し、その検出に基づいて前記割り当て手段が割り当てた拡散コードによる前記送信手段の送信を禁止する先行車両検出手段と、を備えたことを特徴とする車載無線機。
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記先行車両検出手段の送信禁止に関わらず、前記送信手段に、空のデータを前記割り当て手段が割り当てた拡散コードで送信させる空データ送信制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項２６に記載の車載無線機。
前記空データ送信制御手段は、前記空のデータを、先行車両が存在しない場合よりも低い送信電力で、前記送信手段に送信させることを特徴とする請求項２７に記載の車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、
前記送信手段の送信電力を、自車両と交差点との距離が短くなると弱くなるよう制御する第１の送信電力制御手段と、を備えたことを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、
自車両が交差点から前記第１の距離より短い第２の距離内に近づいたことを判定する第２接近判定手段と、
前記第２接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段の送信電力を低下させる第１の送信電力制御手段と、を備えたことを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで無線信号の受信を試みる受信手段と、
自車両の前記交差点への進入方向と異なる進入方向に対応する拡散コードで前記受信手段が受信した信号にデータとして含まれる送信元の車両の位置と、自車両の位置との距離に基づいて、前記送信手段の送信電力を制御する第２の送信電力制御手段と、を備えたことを特徴とする車載無線機。
スペクトラム拡散方式を用いて無線信号を送信する送信手段と、
自車両が交差点から第１の距離内に近づいたことを判定する第１接近判定手段と、
前記第１接近判定手段の判定に基づいて、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の前記交差点への進入方向に対応する拡散コードを割り当てる割り当て手段と、を備え、
前記割り当て手段は、自車両の交差点への進入方向に対応する拡散コードを、自車両の走行方向および特定の交差点への進入方向と拡散コードとの対応データに基づいて特定し、
さらに前記割り当て手段は、自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データを取得できる場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、前記対応データにおいて自車両の進入方向に対応する拡散コードを割り当て、また自車両が進入しようとする交差点についての前記対応データが取得できない場合、前記送信手段が送信に使用する拡散コードとして、自車両の進入方向にあらかじめ対応づけられた拡散コードを割り当て、
前記対応データは、連続する複数の交差点について、それら複数の交差点を連続して道なりに通過する方向に、同一の拡散コードを対応させていることを特徴とする車載無線機。