JP4210470B2 - 自動化されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムのためのテープカートリッジピッカ - Google Patents

Description

【０００１】
本出願は２０００年１１月１０日に出願された「自動テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム」と題された米国特許出願第０９／７１０，６４５号の一部の継続であり、前記出願は参照によってその全容を本願に援用される。
【０００２】
【発明の属する技術分野】
本発明は、データ記憶装置の分野に関する。特に、テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムにおいて少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所と少なくとも１つのテープドライブとの間でテープカートリッジを交換する回転テープカートリッジピッカに関する。
【０００３】
【従来の技術】
データ処理システムにおける大量の情報を扱うための一般的な装置としては、自動テープカートリッジライブラリがある。テープカートリッジライブラリは、データが格納される磁気テープ媒体を収容する多数のテープカートリッジを格納し管理する。テープカートリッジライブラリーは複数の固定テープカートリッジ格納場所、少なくとも１つの読み出し／書き込み用テープドライブ、および「カートリッジピッカ」として当業において公知であるテープカートリッジ回収（ｒｅｔｒｉｅｖａｌ）／移送機構とを備える。テープカートリッジ格納場所は、一意的に識別されたセルの所定配列に配列され、各セルは単一のテープカートリッジを収容している。個々のテープカートリッジの各々は、カートリッジピッカによる回収のために、テープカートリッジの識別用に用いられるバーコードのようなコンピューターで可読な識別表示を有する。
【０００４】
カートリッジピッカは、自動的に格納場所とテープドライブとの間で個々のテープカートリッジを交換する。種々のテープカートリッジライブラリにおいて、種々の型のカートリッジピッカが様々なテープカートリッジ配列を収容するために使用される。カートリッジピッカの１つの例は、正しいテープカートリッジを選択して回収し、テープドライブにテープカートリッジを移送するための光学のセンサを備えた回転可能なロボットアームを用いる。カートリッジピッカの別の例は、Ｘ−Ｙ移動に沿って、または回転運動におけるピボットを中心として移動するリニアロボット機構を用いて、テープカートリッジの選択、回収、およびテープドライブへの移送を行なう。テープドライブは、テープカートリッジ内の磁気テープからの、またはその磁気テープへのデータの読み出し／書き込みを行なうように作動可能である。テープカートリッジライブラリの動作を制御するために、ホストコンピューターがライブラリ制御装置およびテープドライブと通信する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
不都合なことに、テープカートリッジピッカは、テープドライブに搬送するのに所望のテープカートリッジを回収するために二次元または三次元に移動しながら、多数の固定テープカートリッジ格納場所の間を移動しなければならない複雑な機構である。したがって、テープカートリッジピッカは、テープカートリッジライブラリの外形寸法において大きな要因となる。例えば、代表的な格納場所からの回収プロセスでは、テープカートリッジピッカは、通常はＸ軸に沿って、テープカートリッジ格納場所に移動し、格納場所に配向し、その場所からテープカートリッジを回収、Ｘ軸に沿ってテープドライブ位置へ再び移動し、テープドライブに配向させて、テープカートリッジを装入しなければならない。
【０００６】
さらに、テープカートリッジピッカの複雑さは、テープカートリッジライブラリのコストのかなりの部分の原因となり、また搭載するにはかなりの空間を要する。多くの用途において、テープカートリッジライブラリによって格納され管理されるテープカートリッジが大量でなければ、テープカートリッジライブラリのコストは正当化され得ない。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、本願において「オートローダー／ライブラリシステム」と称される、テープカートリッジライブラリのための回転テープカートリッジピッカを提供することにより、上記に概説された不都合を解決するとともに、当業技術を進歩させるものである。本テープカートリッジピッカは、少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所および少なくとも１つのテープドライブと整合するために、固定ベースにおいて回転する回転盤を備える。回転盤は、個々のテープカートリッジを受容するために形成された空洞を備える。前記空洞内にテープカートリッジが一旦受容されたならば、該テープカートリッジは、少なくとも１つの格納場所または少なくとも１つのテープドライブへ搬送するための回転盤内で回転し得るように、前記空洞は回転盤に回転中心軸線を中心として画定されている。有利なことに、本カートリッジピッカは、従来技術におけるように二次元または三次元には移動しないが、その代わりにベース内で単に回転して、テープカートリッジピッカの位置決めを行い、少なくとも１つの格納場所と少なくとも１つのテープドライブとにおいてテープカートリッジを交換する。
【０００８】
テープカートリッジは、回転盤から水平に延びる移動アームを使用して、テープカートリッジを係合させるかまたは引っ掛けて、空洞内へテープカートリッジを引き寄せることで、回転盤に載せられる。テープカートリッジは、移動アームを伸長して、テープカートリッジを空洞から少なくとも１つの格納場所内または少なくとも１つのテープドライブ内へ摺動させることにより回転盤から送出される。
【０００９】
本テープカートリッジピッカの第１の利点は、オートローダー／ライブラリシステムの様々な構成要素間でテープカートリッジを交換するのに必要とされる運動が限られることである。例えば、従来技術のシステムでは、ロボットカートリッジピッカは、所望のテープカートリッジの格納場所に移動し、格納場所からテープカートリッジを選択し、テープドライブの位置へ移動し、テープドライブにテープカートリッジを装入しなければならない。当業者であれば十分に認識するように、これらの動作は時間を消費し、オートローダー／ライブラリシステム内でピッカを移動させる複雑な機構を使用しなければならない。対照的に、本カートリッジピッカは、テープカートリッジを回収および搬送するために、格納場所とテープ駆動機構と間で単に回転する。有利なことに、これにより、オートローダー／ライブラリシステム内のテープカートリッジの迅速かつ効率的な交換が提供される。本テープカートリッジピッカの別の利点は、本質的により小さな形状を達成するために、オートローダー／ライブラリシステムが共面の構成要素で設計可能なことである。本カートリッジピッカの第３の利点は、ピッカを実施するために使用される単純な構成および機構は、オートローダー／ライブラリシステムを生産する際にコストを著しく低減させる。本テープカートリッジピッカの第４の利点は、積み重ね配置で他の本質的に同一のオートローダー／ライブラリシステムと機械的および電気的に相互に連結するように形成されるオートローダー／ライブラリシステムの場合には、ピッカは多数のオートローダー／ライブラリシステムにアクセスするために上昇し得る。有利なことに、積み重ねられたオートローダー／ライブラリシステムにおいてカートリッジピッカが上昇することにより、テープカートリッジの共有化が可能となり、効率的なロードバランシングが提供される。本カートリッジピッカの第５の利点は、その動作が、オートローダー／ライブラリシステムの他の構成要素に無関係であるということである。オートローダー／ライブラリシステムにおいて、カートリッジピッカが様々な格納場所と他のテープドライブとの間でテープカートリッジを往復搬送している一方で、テープドライブはデータの読み出し／書き込みを行なうことが可能である。
【００１０】
【発明の実施の形態】
テープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム−図１および図２：
限定するためではなく具体例として、本テープカートリッジピッカの様々な特徴および利点について、複数のＤＬＴテープカートリッジを収容するように形成されたオートローダー／ライブラリシステムの状況において説明する。本願に示されたオートローダー／ライブラリシステムおよびＤＬＴテープカートリッジの例に関する以下の記載は、本発明の範囲を制限することは意図していないことが理解されるべきである。当業者には、本発明の原理を他のテープライブラリ、オートローダー、オートローダー／ライブラリシステムおよびテープカートリッジ形式に容易に適用し得ることは明白であろう。
【００１１】
図１は、自動のテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステム１００の例を示す。オートローダー／ライブラリシステム１００の主要な構成要素は、読取り／書込みテープドライブ１０１、本発明によるテープカートリッジピッカ１０２、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびハウジング１１０に取り囲まれた一対のテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４である。オートローダー／ライブラリシステム１００は、オペレーターから制御入力を受信し、かつオペレーターにステータス情報を提供するためのユーザインターフェース１１２を有するコントロールパネル１０５をさらに備える。
【００１２】
オートローダー／ライブラリーシステム１００は、テープドライブ１０１と単一のテープカートリッジインターフェース１０７とテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４との間において、複数個のテープカートリッジ、例えば符号１０６，１１３を格納し、管理し、自動的に交換する完全なテープカートリッジライブラリーである。設計的な選択事項として、オートローダー／ライブラリシステム１００はさらに多数のテープドライブを備えてもよく、オートローダー／ライブラリシステム１００に単に適切なテープドライブ形式を組み込むだけで、多数のテープ媒体形式に適応するように形成され得る。テープカートリッジ媒体１０６のいくつかの例としては、ＤＬＴテープカートリッジ、ＬＴＯテープカートリッジ、８ミリメートルテープカートリッジおよびＳＤＬＴテープカートリッジがあるが、これらに限定されるものではない。
【００１３】
有利なことに、オートローダー／ライブラリシステム１００は、主に本発明のカートリッジピッカ１０２のために小型な形状を有する。オートローダー／ライブラリシステム１００の一例において、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１、カートリッジピッカ１０２、ならびにモータ、回路類およびプロセッサを含むすべての制御要素を備えるハウジング１１０は、約９．５センチメートル（３．７５インチ）の高さを有し、かつ標準的なラックマウント内に嵌合する。さらに、有利なことに、カートリッジピッカ１０２が個々のテープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４と協働することにより、オートローダー／ライブラリシステム１００の小型な形状で、複数のテープカートリッジ、例えば符号１０６，１１３の格納および管理が提供される。
【００１４】
テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４は，複数の別個のテープカートリッジ格納場所において、複数の別個のテープカートリッジ、例えば符号１０６を受容し格納するように構成される。テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４はまた、該テープカートリッジ移送マガジン内の垂直方向の閉ループにおいて、個々のテープカートリッジ、例えば符号１０６を移送するようにも構成され、そのため、格納されたテープカートリッジのうちの任意の１つがカートリッジピッカ１０２による選択に対して位置決めされ得る。図２は、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４内のテープカートリッジの搬送を図示するために用いられるテープカートリッジ移送マガジン１０４の内部の横断面図を示す。複数のテープカートリッジは、個々のテープカートリッジ、例えば符号１０６をマガジン１０３，１０４に関して水平に個々のキャリッジ、例えば符号１１３〜１１６内に摺動させることによって、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４に装入される。垂直閉ループ内のキャリッジ１１３〜１１６をテープカートリッジマガジン１０４内の異なる位置へ回転させることにより、テープカートリッジ、例えば符号１０６はマガジン１０４内で移送される。
【００１５】
カートリッジピッカ１０２は、テープドライブ１０１、マガジン１０４、マガジン１０３および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して、例えば符号１０６で示される個々のテープカートリッジを回転させて交換するように形成される。有利なことに、マガジン１０３，１０４中の移送機構と協働する回転カートリッジピッカ１０２を使用することにより、テープカートリッジ交換のために必要な動作が著しく限定される。本カートリッジピッカ１０２は、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびテープドライブ１０１の間で単に回転して、例えば符号１０６で示されるテープカートリッジを交換する。有利なことに、本カートリッジピッカ１０２を備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステム１００は、マガジン１０３，１０４、単一のテープカートリッジインターフェース１０７およびテープドライブ１０１の間における、例えば符号１０６で示されるテープカートリッジの迅速で効率的な交換を提供する。さらに、移送マガジン１０３，１０４と協働する回転カートリッジピッカ１０２は、小型な形状を容易にするオートローダー／ライブラリシステム１００の同一平面上の構造を可能にする。例えば符号１０６で示されるテープカートリッジは、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４内の移送の間、またはカートリッジピッカ１０２との交換の間に、裏返されたり、再配向させられたりしないことも注目されるべきである。例えば符号１０６で示されるテープカートリッジは、カートリッジピッカ１０２による回収のため、ならびにテープドライブ１０１、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、およびテープカートリッジマガジン１０３，１０４への授与のために、常に正しい向きにある。
【００１６】
一旦カートリッジピッカ１０２によって選択されたならば、例えば符号１０６で示される個々のテープカートリッジは、実施されるべき所望の動作に応じて、以下の場所のうちの１つに供給され得る。読取り／書込み動作が望まれる場合、カートリッジピッカ１０２は選択されたテープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に供給する。排出動作が望まれる場合には、カートリッジピッカ１０２はオペレーターによる回収のために、選択されたテープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７に供給する。ロードバランシング動作が望まれる場合には、カートリッジピッカ１０２はテープカートリッジ移送マガジン１０３とテープカートリッジ移送マガジン１０４との間でテープカートリッジ１０６を交換する。以下の記載から明白になるように、カートリッジピッカ１０２はまた、選択したテープカートリッジを別の連結されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの別のテープカートリッジ移送マガジン１０６に供給し得る。最後に、カートリッジピッカ１０２は、連結されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの別のテープドライブに、例えば符号１０６で示される選択したテープカートリッジを供給し得る。
【００１７】
カートリッジピッカ図３〜図６：
具体例を目的として、カートリッジピッカ１０２の以下の説明の全体にわたって、テープカートリッジ１０６を用いる。しかしながら、カートリッジ１０６のＤＬＴ型以外の多数のテープカートリッジ形式を収容するために、カートリッジピッカ１０２を本発明の原理に従って容易に設計し得ることが理解されるべきである。
【００１８】
図３〜図６は、本発明によるテープカートリッジピッカ１０２の様々な例を示す。図３を最初に参照すると、カートリッジピッカ１０２は、静止ベース３０１に回転可能に連結された移動アーム３０２および回転盤３００を備える。回転盤３００は、該回転盤３００上にテープカートリッジ１０６を受容するために形成された中央空洞３１６を備える。平行な壁３１３，３１４、ならびに壁３１４に対して３０度の角度で一体的に形成された壁３１５は、中央空洞３１６を画定する。これに代わって、壁３１５は、カートリッジの幾何学的形状に依存して２０〜４０度の範囲の角度で形成されてもよい。以下の記載から明白になるように、壁３１５の角度は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの装入中に、テープカートリッジ１０６の後方に移動アーム３０２が通過することを可能にする。移動アーム３０２は、その一端に一体的に形成された垂直カートリッジピン３０３を有する。前記ピン３０３はテープカートリッジ１０６に形成された切欠き１１１（図１に図示）を係合または着座させるように形成される。
【００１９】
カートリッジピッカ１０２は、さらに、テープカートリッジ上のコンピューター可読の表示を読み取るためにバーコードリーダー３０４を含む。バーコードリーダー３０４がテープカートリッジ上の表示を読み取ることを可能にする任意の適切な方式でバーコードリーダー３０４を構成し得る。本発明の一例において、バーコードリーダー３０４は、テープカートリッジ上の表示の像をバーコードリーダー３０４に反射させる鏡を備えている。有利なことに、設計上の選択の事項として、カートリッジピッカ１０２が回転するので、バーコードリーダー３０４をカートリッジピッカ１０２上の多数の別の位置に配置することが可能である。これに代わって、いくつかの応用においては、バーコードリーダー３０４はピッカ１０２から離間されて、オートローダー／ライブラリシステム１００内に配置されてもよい。
【００２０】
ピッカベース３０１は、４つのカートリッジ交換ポート３０９〜３１２を画定する４本の鉛直柱３０５〜３０８を備える。以下の記載から明白になるように、テープカートリッジ１０６の回収および搬送中に、柱３０５，３０７，３０８が移動アーム３０２と干渉しないように、柱３０５，３０７，３０８は部分３１７〜３１９で下部を切り取られている。操作上、回転盤３００はベース３０１内で回転して、交換ポート３０９〜３１２を介して、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、テープドライブ１０１、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４に対してテープカートリッジ１０６を交換する。特に、回転盤３００は交換ポート３０９を介してマガジン１０３に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１０を介して単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１１を介してマガジン１０４に対してテープカートリッジ１０６を交換し、交換ポート３１２を介してテープドライブ１０１に対してテープカートリッジ１０６を交換する。
【００２１】
図４および図５は、テープカートリッジピッカ１０２の組立図を示している。図４は上方から下方を見た組立図であり、図５は下方から上方を見た組立図である。図６は、カートリッジピッカ１０２の組立斜視図を示している。２つのモータが、カートリッジピッカ１０２の動作を制御する。回転モータ４００は、ベース３０１に取り付けられたリングギヤ４０２に連結される平歯車５００を回転させて、回転盤アセンブリ４０５を回転させる。ベルト５０１によって連結されている移動モータ４０１および親ねじ４０３は、移動アーム３０２を伸長および後退させるように作動する。ピッカ１０２の動作は、底板アセンブリ４０６に取り付けられた制御回路４０４によって制御される。ベース３０１の底から上方に敷設された可撓性ケーブル（図示せず）が制御回路４０４に電力を供給する。当業者であれば、回転モータ４００はまた、オートローダー／ライブラリシステム１００内に配置されてもよいし、ベース３０１に連結されてもよいことを認識するであろう。この場合、ピッカ１０２の回転は、ベルトを用いて、底板アセンブリ４０６に連結された駆動ギアと噛合させて行われ得る。
【００２２】
回転盤アセンブリ４０５はリングギヤ４０２に関して回転する。リングギア４０２はベース３０１の内部に連結されている。これに代わって、当業者であれば、リングギヤ４０２をベース３０１に一体的に形成してもよいことを認識するであろう。底板アセンブリ４０６は、連結プレート４０８によって、ベース３０１に中心に配置されているベアリング部材４０７に固定される。移動モータ４０１および回転モータ４００は底板アセンブリ４０６に搭載され、底板アセンブリ４０６と中間プレート４０９との間に収容される。移動アーム３０２は、中間プレート４０９と回転盤３００の空洞部分４１３の間で摺動可能に取り付けられる。移動アーム３０２は、中間プレート４０９において隙間をもってチャネル４１４を通過し、かつ親ねじ４０３のチャネル４１０（ａ）によって駆動されるローラー４１０を備える。ローラー４１１，４１２は、空洞部４１３の底に形成されたチャネル５０２（ａ），５０２（ｂ）内をそれぞれ進む。
【００２３】
プレート４２０は回転盤アセンブリ４０５にトップカバーを提供する。プレート４２０は、さらに、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１のために取付け台を提供する。以下の記載から明白になるように、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は、移動アーム３０２およびピン３０３とによる係合のためにカートリッジ１０６の位置決めを行なうように、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からのテープカートリッジ１０６の挿入を停止させる。テープカートリッジ１０６が他のすべての位置、つまりマガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１から受容される場合、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は圧縮パッドとして作用して、カートリッジ１０６が空洞３１６内に完全に受容されることを可能にする。
【００２４】
空洞部分４１３の壁３１４は、切欠き４１７内へ摺動するように形成された可撓壁４１５を備えている。可撓壁４１５は切欠き４１７の内に装入されるばね様のものであり、テープカートリッジ１０６が空洞３１６に受容される場合に、対向する壁３１３に対してテープカートリッジ１０６を付勢するよう作用する。有利なことに、これにより、テープカートリッジ１０６が空洞３１６に装入されたり、同空洞３１６から送出されたりする場合に、ピン３０３がカートリッジ切欠き１１１から外れることを防止する。テープカートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７から受容される場合にテープカートリッジ１０６の誤挿入を防ぐために、壁３１５はテープカートリッジ１０６の側面上にある対応する溝と組み合うように形成されたキー４１６を備える。有利なことに、これにより、オペレーターがテープカートリッジ１０６を間違った方向で単一のテープカートリッジインターフェース１０７に押し込んで、カートリッジピッカ１０２を破損することが防止される。
【００２５】
図６を参照すると、柱３０６には別の可撓壁６００が備えられている。第２の可撓壁６００もまた、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの挿入の間にテープカートリッジ１０６を案内するようにばね様に負荷されて、ピン３０３がカートリッジ切欠き１１１から外れるのを防止する。図２０を参照すると、可撓壁６００は、さらに空洞３１６上への移行中にカートリッジ１０６が反時計回りに回転するのを防止し、その結果、移動アーム３０２がカートリッジ１０６を（Ｇ）方向へ引っ張る際に、角１９０１は壁３１５に対して回転せず、かつ接触しない。
【００２６】
カートリッジピッカ１０２は、さらにエミッタ部分４１８および検知器部分４１９を備えるカートリッジ有無センサも有する。エミッタ部分４１８は、カートリッジピッカ１０２の空洞４１３の下側に取り付けられ、開口４２２と整列して、検知器部分４１９に信号を供給する。検知器部分４１９はハウジング４２３に取り付けられ、前記ハウジング４２３はプレート４２０に連結される。動作中、空洞３１６に挿入されたテープカートリッジ１０６が開口４２２を閉鎖し、検知器部分４１９が信号を検知しない場合、カートリッジが存在している状態であることが示される。同様に、カートリッジ不在状態は、検知器部分４１９によるエミッタ部分４１８からの信号の連続的な受信によって示される。当業者であれば、検知器部分４１９とエミッタ部分４１８とを容易に逆転させ得るを認識するであろう。
【００２７】
テープカートリッジピッカ動作図７−２２：
テープカートリッジ１０６が、カートリッジピッカ１０２とテープドライブ１０１の間で、またはカートリッジピッカ１０２とマガジン１０３，１０４の間で交換される場合、図３に例示されるように、カートリッジ１０６は空洞３１６内に（Ａ）方向に受容され、空洞３１６から（Ｂ）方向に排出される。この応用の情況では、上記が行なわれる方向は、整合する交換ポート（例えば３０９）にかかわらず、回転盤３００の正面として定義される。同様に、テープカートリッジ１０６が、カートリッジピッカ１０２と単一のテープカートリッジインターフェース１０７との間で交換される場合、カートリッジ１０６は、空洞３１６内に、空洞３１６の反対端から（Ｃ）方向に受容され、空洞３１６から（Ｄ）方向に排出される。本応用の情況では、上記が行なわれる方向は、整合する交換ポート（例えば３０９）にかかわらず、回転盤３００の後部として定義される。以下の記載から明白になるように、これは、空洞３１６に位置する場合、カートリッジが常に同じ方向に配向されることを可能にする。
【００２８】
移動アーム３０２は３つの主要位置を有するが、以下においてまた明白になるように、テープドライブ１０１、単一のテープカートリッジインターフェース１０７、マガジン１０３，１０４からのテープカートリッジの交換の際に、他の位置が用いられる。図１２に示される第１の主要位置は、ホーム・ポジションとして定義される。ホーム・ポジションでは、回転盤３００は、テープカートリッジ１０６が空洞３１６内に存在するか、または空洞３１６内に不在であるかにかかわらず自由に回転することが可能である。さらに、該ホーム・ポジションは、テープカートリッジ１０６が回転盤３００の正面から受容されるか、または後部から受容されるかにかかわらず用いられる。図３に示される第２の主要位置は、前方伸長位置として定義される。前方伸長位置では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を係合させて、カートリッジ１０６をテープドライブ１０１またはマガジン１０３，１０４から（Ａ）方向に空洞３１６内へ引き込む準備ができている。図１３に示される第３の主要位置は、反対の伸長位置として定義される。反対の伸長位置では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を係合させて、カートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７から（Ｃ）方向に空洞３１６内に引き込むように配置されている。
【００２９】
図７は、テープカートリッジ移送マガジン１０３からテープカートリッジ１０６を送出する間のカートリッジピッカ１０２の動作を示すフローチャートである。当業者であれば、テープカートリッジ移送マガジン１０４からのテープカートリッジ１０６の回収ための動作と、テープドライブ１０１からの排出に続くテープカートリッジ１０６の回収のための動作とは本質的に同一であることを認識するであろう。
【００３０】
テープカートリッジ移送マガジン１０３またはテープカートリッジ移送マガジン１０４のうちの１つがオートローダー／ライブラリシステム１００に挿入される場合、オートローダー／ライブラリシステム１００は、どのキャリッジ（例えばキャリッジ１１３〜１１６）がテープカートリッジを収容しているか、またどのキャリッジが空かを判定するセンサを用いて、在庫管理動作を行なう。したがって、オートローダー／ライブラリシステム１００は、動作中に装入したテープカートリッジの在庫管理を自動的に維持する。オートローダー／ライブラリシステム１００はさらに、マガジン１０３，１０４内の特定のテープカートリッジの位置を示すデータを維持する。その結果、所望のテープカートリッジをカートリッジピッカ１０２に供給することが可能である。
【００３１】
図７においては、図１２のホーム・ポジションにある移動アーム３０２からステップ７００で動作が開始する。ステップ７０１で、図１４に示されるように、回転盤３００は交換ポート３０９に対して軸外整列を行なうために回転する。本発明の情況では、軸外整列（ｏｆｆ−ａｘｉｓ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）は、回転盤３００の後部または回転盤３００の正面のいずれかが、交換ポート３０９〜３１２のうちの１つと整列しない回転盤３００の任意の位置として定義される。同様に軸上整列は、回転盤３００の後部または回転盤３００の正面のいずれかが、交換ポート３０９〜３１２のうちの１つと整列する回転盤３００の任意の位置として定義される。この場合、軸外整列とは、回転盤３００の正面が交換ポート３０９を（Ｅ）方向に約３．５度過ぎて整列することを指す。また該軸外整列は、移動アーム３０２がテープカートリッジ１０６と接することなく、前方伸長位置への伸長を可能にする。これに代わって、軸外整列は、移動アーム３０２がテープカートリッジ１０６と接触することなく、前方伸長位置まで伸長するのを可能にするいかなる位置であってもよい。
【００３２】
ほぼ同時に、移送マガジン１０３は、所望のテープカートリッジ１０６を収容しているキャリッジ（例えば符号１１３）をカートリッジピッカ１０２と整列した格納場所に移送する。ステップ７０２では、ピン３０３がテープカートリッジ１０６のカートリッジ切欠き１１１と整合するように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長される。ステップ７０３では、図１５に示されるように、回転盤は（Ｆ）方向に３．５度回転されて、回転盤３００の正面を交換ポート３０９に対して軸上（ｏｎ−ａｘｉｓ）で整列させて、ピン３０３をカートリッジ切欠き１１１内に係合または着座させる。ステップ７０４で、図１６に示されるように、テープカートリッジ１０６を回転盤３００の空洞３１６内、および中心軸上に引き込むために、移動アーム３０２は、図１２のホーム・ポジションに後退する。上記動作はステップ７０５で終了する。有利なことに、一旦この位置になると、回転盤３００およびカートリッジ１０６は自由に回転してテープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１、マガジン１０４、または単一のテープカートリッジインターフェース１０７に搬送する。
【００３３】
図８は、テープカートリッジ１０６のテープカートリッジ移送マガジン１０４への搬送を図示するフローチャートである。当業者は、上記動作はテープカートリッジ１０６のテープカートリッジ移送マガジン１０３への搬送動作と本質的に同一であることを認識するであろう。
【００３４】
図８においては、上記動作は、ステップ８００で図７に説明されるようなカートリッジピッカ１０２に載せられたテープカートリッジ１０６から開始する。ステップ８０１で、回転盤３００は、回転盤の正面を交換ポート３１１およびテープカートリッジマガジン１０４に対して軸上で整列させるように回転される。ほぼ同時に、移送マガジン１０３は、空のキャリッジ（例えば符号１１４）をカートリッジピッカ１０２と整列した格納場所に移送する。ステップ８０２では、図１５によって例示されるように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６をテープカートリッジマガジン１０４のキャリッジ１１４に挿入する。ステップ８０３では、図１４によって例示されるように、回転盤３００は、（Ｅ）方向に３．５度の軸外位置に再び回転されて、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ８０４で、移動アームは図１２のホーム・ポジションに後退される。その結果、回転盤３００は自由に回転して付加的な動作を行い、ステップ８０５で動作を終了する。
【００３５】
図９は、テープドライブ１０１へのテープカートリッジ１０６の搬送を図示するフローチャートである。図９においては、動作は、図７で説明したように、ステップ９００において、カートリッジピッカ上に載せられたテープカートリッジ１０６から開始する。ステップ９０１で、回転盤３００は、交換ポート３１２およびテープドライブ１０１に対して回転盤３００の正面が軸上で整列するように回転する。ステップ９０２では、図１５に示される挿入によって例示されるように、移動アーム３０２は前方伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に挿入する。図１５は、マガジン１０３と整列した交換ポート３０９を介した挿入を示すが、その動作は、テープドライブ１０１と整列したポート３１２を介した挿入と同一であることに留意されたい。当業者であれば、移動アーム３０２がテープドライブ１０１と接触するのを防ぐために、この場所ではテープカートリッジ１０６はテープドライブ１０１内に部分的に挿入されるに過ぎないことを認識するであろう。ステップ９０３では、回転盤３００は３．５度軸外位置まで（Ｅ）方向に再び回転されて、図１４によって例示されるように、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ９０４では、回転盤３００が自由に回転可能であるように、移動アーム３０２は図１２のホーム・ポジションに後退される。これに代わって、カートリッジ１０６によってピッカ１０２の回転が妨げられない程十分遠くに、移動アーム３０２を後退させる必要がある。ステップ９０５では、図１７に示されるように、回転盤は、該回転盤が交換ポート３１２に対してほぼ３０度軸外に整列されるように、（Ｆ）方向に回転され、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６の後方に位置する。３０度の回転は不可欠ではないが、機械的に有利であり、移動アーム３０２がカートリッジ１０６の中心を押圧するのを可能にすることは注目されるべきである。ステップ９０６では、移動アームは前方伸長位置まで再び伸長され、テープカートリッジ１０６をテープドライブ１０１に挿入し終える。当業者であれば、交換ポート３１２に対する３０度の軸外整列のために、移動アーム３０２が前方へ伸長することにより、テープカートリッジ１０６のテープドライブ１０１への挿入が完了され得ることを認識するだろう。動作はステップ９０７で終了する。
【００３６】
図１０は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からのテープカートリッジ１０６の受け取りを示すフローチャートである。図１０においては、ステップ１０００で動作が開始する。ステップ１００１では、回転盤３００は（Ｅ）方向に回転され、図１２に示されるように、回転盤３００の後部を交換ポート３１０および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して約３０度軸外で整列させる。ステップ１００１では、移動アーム３０２がホーム・ポジションに位置し、壁３１５は柱３０６と整列していることに注目されたい。ステップ１００２では、図１８に示されるように、オペレーターが単一のテープカートリッジインターフェース１０７にテープカートリッジ１０６を挿入する。可撓壁６００は、挿入の間にテープカートリッジ１０６を案内するために作動する。特に、可撓壁６００は、テープカートリッジ１０６が挿入の間に反時計回りで回転して、壁３１５に衝突するのを防ぐことにより、ジャムを防止する。テープカートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７に挿入されるにつれ、壁３１５上のキー４１６は、テープカートリッジ１０６の側面に画定された従来のスロットを係合する。有利なことに、キー４１６のみが、テープカートリッジ１０６が１つの向きで単一のテープカートリッジインターフェース１０７内に挿入されることを可能にする。
【００３７】
カートリッジ停止／圧縮パッド４２１は、テープカートリッジ１０６の面１９００が図１９に示されるようにカートリッジ停止／圧縮パッド４２１の平坦部分５０３と接触した場合に、テープカートリッジ１０６の挿入を停止させるように形成される。停止された位置では、回転盤３００が回転されると、ピン３０３がカートリッジ切込み１１１と再度整列して係合するように、テープカートリッジ１０６は位置決めされる。有利なことに、回転盤が図１８の位置にある場合には、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１のみが、テープカートリッジを停止させるために機能する。他のすべての位置においては、テープカートリッジ１０６は、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１の斜角がつけられた部分５０４と接触して、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１を圧縮パッドとして機能させ、かつ垂直上方に拡張させてカートリッジが空洞３１６へ完全に受容されるのを可能にする。したがって、カートリッジ１０６が移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１から送出される場合、カートリッジ停止／圧縮パッド４２１の圧縮パッド部分が鉛直に上方へ拡張するとともに、カートリッジピッカ１０２は、カートリッジ停止／圧縮パッドを過ぎてカートリッジ１０６を吸入することが可能である。
【００３８】
図１９の停止された位置では、テープカートリッジ１０６の角１９０１は、カートリッジ有無センサのエミッタ４１８を閉鎖して、カートリッジ存在の状況を示す。有利なことに、これにより、カートリッジピッカ１０２が、単一のテープカートリッジインターフェース１０７からの挿入の間に、自動的にカートリッジ１０６を感知して、以下に説明するように、カートリッジ１０６を空洞３１６内に装入し始めることが可能となる。これに代わって、上記装入は、コントロールパネル１０５においてオペレーターから受信した入力に応じて開始してもよい。
【００３９】
ステップ１００３では、移動アームは、図１２のホーム・ポジションから図１３の反対の伸長位置に移動される。ステップ１００４では、回転盤３００は、軸上位置へ（Ｆ）方向に３０度回転されて、図２０に示されるように、交換ポート３１０に対して回転盤３００の後部を整列させて、かつカートリッジ切欠き１１１にピン３０３を係合または着座させる。ステップ１００５では、移動アーム３０２は、テープカートリッジ１０６を空洞３１６内に、かつ回転盤３００の中心軸上に吸い込むために、図１２のホーム・ポジションに後退されられる。ステップ１００６で動作は終了する。
【００４０】
図１１は、テープカートリッジ１０６の単一のテープカートリッジインターフェース１０７への搬送を示すフローチャートである。図１１においては、図７または図１０のいずれかに関して説明したように、カートリッジピッカ１０２に載せられたテープカートリッジ１０６からステップ１１００で動作が開始する。ステップ１１０１では、回転盤３００は、交換ポート３１０および単一のテープカートリッジインターフェース１０７に対して回転盤３００の後部を軸上で整列させるように回転する。ステップ１１０２では、図２０に示されるように、移動アーム３０２は反対の伸長位置まで伸長されて、テープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７から排出する。ステップ１１０３では、図１３に示されるように、回転盤３００は、（Ｅ）方向に３０度軸外位置へ再び回転されて、カートリッジ切欠き１１１からピン３０３を外す。ステップ１１０４では、移動アーム３０２は、図１８に示されるように、カートリッジ１０６の後方の位置へ後退させられる。ステップ１１０５では、図２１に示されるように、回転盤の後部が交換ポート３１０と整列され、かつ移動アーム３０２テープカートリッジ１０６の後方に位置するように、回転盤３００は（Ｆ）方向に軸上位置に回転される。ステップ１１０６では、図２２に示されるように、移動アーム３０２は反対の伸長位置まで再度伸長され、テープカートリッジ１０６を単一のテープカートリッジインターフェース１０７の出口の台に排出する。テープカートリッジ１０６は、後続の動作のためにピッカ１０２の自由回転を可能にするのに十分なほど遠方に排出されることのみ必要であることに注目すべきである。有利なことに、後続の動作のためにカートリッジ１０６を十分に遠方に排出するだけで、カートリッジ１０６が単一のテープカートリッジインターフェース１０７から、床上に排出されるのを防止する。ステップ１１０７では、移動アームが図１２のホーム・ポジションに後退され、ステップ１１０８で動作が終了する。
【００４１】
テープオートローダー／ライブラリシステムの拡張−図２３：
図２３は、積み重ね構成における多数のオートローダーライブラリシステムを図示する。明瞭にするために図２３にはライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）のみが示されているが、当業者であれば、無限数のオートローダーライブラリシステムが積み重ねられ得ることを認識するであろう。
【００４２】
オートローダー／ライブラリシステム１００は他の本質的に同一のオートローダー／ライブラリシステムに対して機械的かつ電気的に相互に連結するように構成され、設計上の選択の事項として、多数のオートローダー／ライブラリシステムを積み重ねることにより、拡張性とスケーラビリティを提供する。一旦、連結されると、多数のオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は個々のテープカートリッジ、例えば１０６を共有することが可能であり、連結されたオートローダー／ライブラリシステム間の効率的なロードバランシングおよび性能を提供する。連結されたオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は各々、カートリッジピッカ１０２、テープカートリッジ移送マガジン１０３，１０４、テープドライブ１０１および単一のテープカートリッジインターフェース１０７を備えてもよいし、カートリッジピッカ１０２、単一のテープカートリッジインターフェースおよび／またはテープドライブ１０１のような要素を共有してもよい。これに代わって、エレベータ機構を備えて形成された単一カートリッジピッカ１０２がオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）の双方に対して作用してもよい。さらに、連結されたオートローダー／ライブラリシステム１００（ａ），１００（ｂ）は各々、個々のコントロールパネル１０５およびインターフェース１１２を備えてもよいし、例えば符号１０５の単一のコントロールパネルおよび例えば符号１１２の単一のインターフェースを共有してもよい。例えば符号１００のライブラリーシステムが連結されている場合に、カートリッジピッカ１０２は、回転するだけでなく、多数のライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）内で上昇するように形成されて、マガジン１０３（ａ），１０４（ｂ）にアクセスする。
【００４３】
別の例では、ライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）は、単一のテープカートリッジインターフェース１０７を共有し得る。この場合、単一のテープカートリッジインターフェース１０７は、該単一のテープカートリッジインターフェース１０７を多数のライブラリーシステム１００（ａ），１００（ｂ）の間を鉛直方向に搬送するエレベータ機構を備えて構成される。操作上、システム１００（ａ）のカートリッジピッカ１０２は、テープカートリッジを単一のテープカートリッジインターフェース１０７へ渡し得る。その後、単一のテープカートリッジインターフェース１０７はシステム１００（ｂ）に上昇し、該システム１００（ｂ）では、テープカートリッジは、システム１００（ｂ）のカートリッジピッカ、例えば符号１００に自動的に渡される。次に、システム１００（ｂ）のカートリッジピッカは、システム１００（ｂ）で、テープドライブ、例えば符号１０１、またはマガジン１０３（ａ），１０３（ｂ）に対してテープカートリッジを交換し得る。同様の方法で、システム１００（ｂ）からシステム１００（ａ）にカートリッジを渡すことも可能である。したがって、オートローダー／ライブラリシステム１００は、収容力および性能の少なくとも一方を増大させる拡張能力により、様々な用途にいつでもカスタマイズ可能である。
【００４４】
上記の処理システムは記憶媒体上に格納される命令からなり得る。前記命令はプロセッサによって読み出されて実行され得る。命令のいくつかの例としては、ソフトウェア、プログラムコードおよびファームウェアがある。記憶媒体のいくつかの例としては、メモリ素子、テープ、ディスク、集積回路およびサーバーがある。上記命令は、プロセッサによって実行された場合、本発明に従って作動するようにプロセッサに命令するように作動可能である。用語「プロセッサ」は単一の処理デバイスまたは相互作動可能な処理デバイスの群を指す。いくつかのプロセッサの例としては、集積回路および論理回路がある。当業者は、命令、プロセッサおよび記憶媒体に精通している。
【００４５】
当業者であれば、本発明の範囲内にある上記に記載された実施形態の別例を認識することが可能である。その結果、本発明は、上記で議論された特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲およびそれらの均等物によってのみ限定されるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムの例を示す図。
【図２】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステム用のテープカートリッジ移送マガジンの例を示す図。
【図３】 本発明によるテープカートリッジピッカの例を示す図。
【図４】 本発明によるテープカートリッジピッカの組立図。
【図５】 本発明によるテープカートリッジピッカの別の組立図。
【図６】 本発明によるテープカートリッジピッカの組立済みの図。
【図７】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の例を示すフローチャート。
【図８】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図９】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１０】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１１】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用の別の例を示すフローチャート。
【図１２】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１３】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１４】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１５】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１６】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１７】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１８】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図１９】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２０】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２１】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２２】 本発明によるテープカートリッジピッカの作用を示す斜視図。
【図２３】 本発明によるテープカートリッジピッカを備えて形成されたオートローダー／ライブラリシステムの積み重ね配置を示す図。

Claims (35)

1. 自動化されたテープカートリッジオートローダー／ライブラリシステムのためのテープカートリッジピッカであって、該カートリッジピッカは、
   回転中心軸線を中心として回転して、少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所と整合するように構成された回転盤と、
   テープカートリッジを受容するために構成された空洞と、該空洞は回転盤内に画定されており、かつ回転中心軸線を取り囲んで位置しており、前記空洞は、互いに対向する第１の壁及び第２の壁を有し、第１の壁は、第１長さの部分と、第１長さの部分に対して２０〜４０度の角度で形成された第２長さの部分とからなり、第１の壁には、テープカートリッジが前記空洞に受容される際に、第２の壁に対してテープカートリッジを付勢する可撓壁が設けられていることと、
   少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所から前記空洞内にテープカートリッジを装入するための手段とを備え、前記テープカートリッジは、一旦装入されたならば、回転盤上の空洞内に回転中心軸線の周囲に配置されるテープカートリッジピッカ。
2. テープカートリッジを空洞から少なくとも１つのテープドライブおよび少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所へ送出するための手段をさらに備える請求項１に記載のピッカ。
3. 前記少なくとも１つのテープカートリッジ格納場所は、第１のテープカートリッジ移送マガジンにおける第１の複数のテープカートリッジ格納場所のうちの１つと、第２のテープカートリッジ移送マガジンにおける第２の複数個のテープカートリッジ格納場所のうちの１つとを含み、前記回転盤は、回転中心軸線を中心として回転して、第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンと整合するように構成されており、前記装入手段は、第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンから前記空洞内にテープカートリッジを装入するように構成されており、前記送出し手段は、前記空洞から第１のテープカートリッジ移送マガジンおよび第２のテープカートリッジ移送マガジンへテープカートリッジを送出するように構成されている請求項２に記載のピッカ。
4. 前記回転盤は、回転中心軸線を中心として回転して、単一のテープカートリッジインターフェースと整合するように構成されており、前記装入手段は、単一のテープカートリッジインターフェースから前記空洞にテープカートリッジを装入するように構成されており、前記送出し手段は、前記空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出するように構成されている請求項２に記載のピッカ。
5. 前記空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出する間、回転盤は単一のテープカートリッジインターフェースに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長して単一のテープカートリッジインターフェースにテープカートリッジを挿入するように構成され、ピンはテープカートリッジ内の対応する造作から外れるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退するように構成される請求項４に記載のピッカ。
6. 単一のテープカートリッジインターフェースから前記空洞にテープカートリッジを装入する間、回転盤は単一のテープカートリッジインターフェースに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長してテープカートリッジ中の対応する造作内にピンを係合させるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退して前記空洞内にテープカートリッジを引き込むように構成される請求項５に記載のピッカ。
7. 少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブから前記空洞にテープカートリッジを装入する間、回転盤は少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長してテープカートリッジ内の対応する造作にピンを係 合させるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退して前記空洞内にテープカートリッジを引き込むように構成される請求項５に記載のピッカ。
8. 空洞から少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つにテープカートリッジを送出する間、回転盤は少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブのうちの１つに対して整列するように構成され、移動アームは回転盤に関して水平に伸長して少なくとも１つの格納場所および少なくとも１つのテープドライブにテープカートリッジを挿入するように構成され、ピンはテープカートリッジ内の対応する造作から外れるように構成され、かつ、移動アームは回転盤に関して水平に後退するように構成される請求項５に記載のピッカ。
9. 前記装入手段および前記送出し手段は、
   移動アームと、
   一体的に形成され、かつ移動アームに対して垂直に配されたピンとを備え、前記第１の壁において第２長さの部分が第１長さの部分に対して角度を有していることにより、テープカートリッジの装入中、移動アームはテープカートリッジの後方を通過することができる請求項２に記載のピッカ。
10. 回転盤を回転させるための回転モータと、
    移動アームを伸長および後退させるための移動モータとをさらに備える請求項９に記載のピッカ。
11. 回転モータに連結された平歯車と、
    静止ピッカベースに取り付けられた又は形成されたリングギヤとをさらに備え、リングギヤは平歯車および回転盤に連結されている請求項１０に記載のピッカ。
12. 移動モータおよび移動アームに連結されて移動アームを伸長および後退させる親ねじをさらに備える請求項１０に記載のピッカ。
13. 親ねじおよび移動モータに連結されたベルトをさらに備える請求項１２に記載のピッカ。
14. 前記移動アームは、
    親ねじによって駆動されるように構成された第１のローラーと、
    回転盤に形成されたチャネル内を進むように構成された第２のローラーとをさらに備える請求項１２に記載のピッカ。
15. 静止ピッカベースをさらに備え、該静止ピッカベース内において回転盤が回転中心軸線を中心として回転する請求項１に記載のピッカ。
16. 複数個のテープカートリッジ上のコンピューター可読の表示を読み取るように構成されたバーコードリーダーをさらに備える請求項１に記載のピッカ。
17. カートリッジピッカに不適当に差し出されたテープカートリッジを拒否するための手段をさらに備える請求項１に記載のピッカ。
18. 前記拒否するための手段が、
    前記空洞の壁に一体的に形成され、かつテープカートリッジがカートリッジピッカに適切に差し出されると、テープカートリッジ上の第２の対応する造作と整合するように構成されたキーを備える請求項１７に記載のピッカ。
19. ４つのカートリッジ交換ポートを画定する４つの鉛直柱を有する静止ピッカベースをさらに備える請求項１に記載のピッカ。
20. 前記４つの鉛直柱はそれぞれ下部を切り取られている請求項１９に記載のピッカ。
21. テープカートリッジの誤挿入を防ぐために、テープカートリッジの側面にある対応する溝と組み合うようにして前記第１の壁に設けられたキーをさらに備える請求項１に記載のピッカ。
22. 請求項１に記載のピッカを作動させる方法であって、
    テープカートリッジが回転盤の空洞内において回転盤の回転中心軸線上に配置されるように、該テープカートリッジを回転盤の空洞に受容させることと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、少なくとも１つのテープドライブと整 合させることと、
    回転盤の空洞から少なくとも１つのテープドライブへテープカートリッジを送出することとを含む方法。
23. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、
    第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２２に記載の方法。
24. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、
    第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２３に記載の方法。
25. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を中心軸を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所に整合させることと、
    回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。
26. 第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、
    回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２５に記載の方法。
27. 単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、
    回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２５に記載の方法。
28. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、
    回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。
29. 第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第２のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、
    回転盤の空洞から第２のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。
30. 第２のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所に整合させることと、
    回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項２４に記載の方法。
31. 回転盤の空洞にテープカートリッジを受容させるステップが、
    単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することをさらに含む請求項２３に記載の方法。
32. 少なくとも１つのテープドライブから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、
    回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。
33. 第１のテープカートリッジ格納場所から回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、単一のテープカートリッジインターフェースと整合させることと、
    回転盤の空洞から単一のテープカートリッジインターフェースへテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。
34. 単一のテープカートリッジインターフェースから回転盤の空洞にテープカートリッジを装入することと、
    回転盤を回転中心軸線を中心として回転させて、第１のテープカートリッジ格納場所と整合させることと、
    回転盤の空洞から第１のテープカートリッジ格納場所へテープカートリッジを送出することとをさらに含む請求項３１に記載の方法。
35. テープカートリッジの装入時には移動アームが使用され、前記第１の壁において第２長さの部分が第１長さの部分に対して角度を有していることにより、テープカートリッジの装入中、移動アームはテープカートリッジの後方を通過することができる請求項２２〜３４のいずれか一項に記載の方法。

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