JP4171883B2 - 衝突予測制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は衝突予測制御装置に関し、より詳細には、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測することのできる衝突予測制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の走行安全性を向上させるために種々の高度なシステムが開発されており、その一つに衝突予測システムが挙げられる。
該衝突予測システムは、車両の制動（ブレ−キ）を制御する制動制御装置と連動されるようになっており、車両の前面部分に取り付けられた高周波レ−ダセンサにより進行方向に存在する障害物との距離や相対速度を検出し、検出されたデ−タに基づいて衝突を予測し、衝突の危険性に応じて自動的に制動制御を行わせて、前記障害物への衝突を回避させることができるシステムになっている。
【０００３】
また近年、車両には、衝突時の衝撃から乗員を保護するためのエアバッグ装置が装備されるようになってきている。このエアバッグ装置も機能向上のための開発が進められており、安全性を一層高める観点から運転席用、助手席用、側突用、あるいは後部座席用というように車両に搭載されるエアバッグの種類も増えてきている。さらに、車両との不慮の衝突の際に、歩行者等の被衝突体に与える危害を最小限に抑えるために、前記被衝突体を保護するエアバッグ装置も開発されている。
【０００４】
このような被衝突体を保護するエアバッグ装置として特許文献１には、車両のバンパ−上の前面フ−ドの内部にエアバッグを収納し、衝突予測時に前記エアバッグが、その下面が路面と接触し、その上面が車両のフロントガラスの下端以下に位置し、その前面が少なくとも車両のバンパ−を覆い、かつ、上面視形状が車両中心軸上のその前端部を頂点とする略くさび状となるように展開するエアバッグ装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２３９１９８号公報 （第２頁、図５）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の衝突予測システムでは、障害物の検知に高周波レ−ダセンサのみが使用されていたので、前記障害物までの距離や相対速度の検出はできるものの、前記障害物の種別、特に人間を含めた動物と、他の物体とを区別することができなかったため、前記障害物との距離や相対速度に応じた制動制御しか行うことができず、前記障害物の種別に応じた制動制御を行うことができないという課題があった。
【０００７】
また、乗員保護用エアバッグや被衝突体保護用エアバッグなど、複数のエアバッグが搭載されたエアバッグシステムでは、事故時等において、これらエアバッグを高精度に展開させなければならず、展開制御に伴う演算処理等の負荷が増大しているという課題があった。
【０００８】
また、従来のエアバッグ制御装置では、衝突等により所定レベル以上の減速度が検知された場合に乗員保護用エアバッグの展開制御が行われるので、衝突後に前記乗員保護用エアバッグを急速に展開させなくてはならず、該乗員保護用エアバッグの急速な展開により乗員に強い衝撃を与えることとなり、乗員保護用エアバッグ展開時の乗員保護機能が十分に果たされていないという課題があった。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、障害物の種別（人間を含めた動物か否か）等を判別して、前記障害物の種別等に応じて適切な制動制御を行うことのできる衝突予測制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る衝突予測制御装置（１）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段とを備え、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物ではないと判別され、さらに前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１１】
上記衝突予測制御装置（１）によれば、前記障害物種別判別手段により、前記障害物温度デ−タ、例えば、前記障害物とそれ以外の物体との温度の違いに基づいて前記障害物が前記動物であるか否かが判別されるので、前記障害物が、衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、前記障害物とそれ以外の物との温度分布の違いに基づいて、前記障害物形状・サイズ判別手段により、前記障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００１２】
そして、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が前記動物ではなく、その大きさが、例えば、路面と車体との距離より小さい場合や、走行に支障なく乗り越えることができる大きさであると判別された場合等、衝突しても走行安全性に問題のない大きさの障害物とみなして前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００１３】
また本発明に係る衝突予測制御装置（２）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段と、後方車両を検知する後方車両検知手段から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、前記後方車両の接近状態を判定する後方車両接近状態判定手段とを備え、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物であると判別され、前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別され、さらに前記後方車両接近状態判定手段により前記後方車両が接近状態にあると判定された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１４】
上記衝突予測制御装置（２）によれば、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が動物であり、該障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに前記後方車両が接近状態にあると判断した場合、前記制動信号が前記制動制御手段へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る衝突予測制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る衝突予測制御装置が採用されたエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００２６】
エアバッグシステム１０は、衝突予測制御装置２０とエアバッグ制御装置３０とを含んで構成されている。
衝突予測制御装置２０は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段２１と、後方車両を検知する後方車両検知手段２２と、障害物の温度を検知する温度検知手段２３とに接続されている。
【００２７】
障害物検知手段２１と後方車両検知手段２２とには、例えば、前方の障害物あるいは後方の車両との距離や相対速度を検知することのできる高周波レ−ダセンサが採用され、障害物検知手段２１は、車両の前方部分に取り付けられ、後方車両検知手段２２は、車両後方部分に取り付けられる。なお、障害物検知手段２１には、障害物の距離や方位を正確に検知するために複数の高周波レ−ダセンサを用いることが好ましい。また、温度検知手段２３には、例えば、物体の表面温度や温度分布が検知可能な赤外線センサが採用され、障害物から放射される赤外線を検知できるように車両の前方部分に取り付けられる。
【００２８】
また、衝突予測制御装置２０は、急制動告知手段２４と、車両の制動制御を行う制動制御装置２５とに接続され、制動制御装置２５は、各ホイルのシリンダへのブレ−キ圧力の減圧・増圧を行うブレ−キ制御アクチュエ−タ２６に接続されており、制動制御装置２５から出力される所定の制動信号に基づいてブレ−キ制御アクチュエ−タ２６が作動されて所定の制動処理が行われるようになっている。急制動告知手段２４には、例えば、点滅表示可能なハザ−ドランプが採用される。
【００２９】
また、エアバッグ制御装置３０は、障害物への衝突時の減速度を検知する減速度検知手段３１と、被衝突体（障害物）の車両への衝突直前状態を検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２とが接続され、またインフレ−タやバッグ等を含んで構成される、例えば、運転席前方のハンドル内や、助手席前方のダッシュボ−ド内に収納される乗員保護用エアバッグ３３と、車両のボンネット内に収納され、展開時に前記ボンネットを持ち上げることにより、被衝突体のボンネットへの衝突による衝撃度を緩和させることのできる被衝突体保護用エアバッグ３４とに接続されている。
【００３０】
減速度検知手段３１には、例えば、車両の前方端部に取り付けられ、衝突時の減速度を検知する加速度センサ（Ｇセンサ）が採用され、被衝突体衝突直前状態検知手段３２には、被衝突体が前記ボンネット上に飛んできたことを検知できる位置に取り付けられた高周波レ−ダセンサから構成されるボンネットセンサが採用される。
【００３１】
衝突予測制御装置２０は、障害物検知手段２１からの障害物検知信号を取り込み、前方物体との距離や相対速度を求め、前方に衝突の危険性のある障害物を検知すると、温度検知手段２３を前記障害物に向け、障害物温度デ−タを取り込み、該障害物温度デ−タに基づいて、すなわち前記障害物の温度が動物の体温範囲にあるか否かにより前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する。また、前記障害物温度デ−タに基づいて前記障害物の形状・サイズを判別し、障害物の種別デ−タと形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タに基づいて、所定の制動制御信号を制動制御装置２５に出力する。なお、衝突予測制御装置２０内のメモリ（図示せず）には、前記障害物温度デ−タを解析して求めた障害物の温度分布から障害物の形状を割り出し、人間であることを判別するための形状デ−タ（大人や子供の形状、人の列や集団の形状、寝転んだり、座ったりした時の人間の動作形状、猫や犬などの小動物の形状等）や温度デ−タが格納されており、障害物の種別や形状の判別時には、これらの形状デ−タや温度デ−タと照合して判定されるようになっている。
【００３２】
制動制御装置２５では、衝突予測制御装置２０から取り込んだ前記制動制御信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させて、車両の制動状態の制御が行えるようになっている。
【００３３】
また、衝突予測制御装置２０は、判別した前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信するようになっており、エアバッグ制御装置３０では、取り込んだ前記障害物デ−タに基づいて、以下に説明する乗員保護用エアバッグ３３と被衝突体保護用エアバッグ３４との展開制御が行われるようになっている。
【００３４】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における衝突予測制御装置２０の行う処理動作を図２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、障害物検知手段２１から障害物検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、取り込んだ障害物検知信号に基づいて障害物との距離や相対速度を求め、車両進行方向に衝突する危険性のある障害物が検知されたか否かを判断し、前記障害物が検知されなかったと判断すればステップＳ１に戻り、一方、前記障害物が検知されたと判断すればステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３では、前記障害物検知信号から求められた障害物との距離や相対速度を含む衝突予測デ−タに基づいて、障害物が存在する方向と大まかな大きさとを解析する処理を行い、その後ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、温度検知手段２３を障害物が存在する方向に向けて障害物温度デ−タの取り込み、すなわち前記障害物が放射している赤外線を取り込む処理を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、取り込んだ障害物温度デ−タの解析処理、すなわち、赤外線デ−タから障害物の表面温度の解析、温度分布から障害物の形状やサイズの解析処理を行い、その後ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ６では、障害物が動物以外のものであるか否か、すなわち障害物の温度が動物の体温範囲から外れているか否かを判断し、動物以外のものであると判断すればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、障害物のサイズが、衝突しても車両に損傷を与えない大きさであるか否かを判断し、車両に損傷を与えない大きさであると判断すればステップＳ８に進む。
【００３７】
ステップＳ８では、車両の制動を行わせるための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、ステップＳ５において解析された障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与えない形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ７において、障害物のサイズが車両に損傷を与える大きさであると判断すればステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、急制動告知手段２４であるハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与える形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３９】
また一方、ステップＳ６において、障害物が動物以外のものではない、すなわち障害物が動物であるか、又は障害物の種別の判別ができなかった場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、障害物の形状・サイズの解析結果に基づいて、障害物が猫や犬などの小動物の大きさであるか否かを判断し、障害物が小動物の大きさであると判断すればステップＳ１３に進む。
【００４０】
ステップＳ１３では、後方車両検知手段２２から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、後方車両が接近状態にあるか否かを判断し、後方車両が接近状態にあると判断すればステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、車両の制動を行うための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ１２において、障害物が小動物の大きさではない、すなわち人間である可能性の高い形状やサイズである（例えば、大人や子供の大きさ、人間の列や集団の大きさ、路面上に横たわった形状等を含む）と判断すれば、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５では、急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が人間であり、障害物のサイズが人間程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４２】
また一方、ステップＳ１３において、後方車両が接近状態にないと判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０におけるエアバッグ制御装置３０の行う処理動作を図３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ２１では、衝突予測制御装置２０から出力された障害物デ−タを受信したか否かを判断し、前記障害物デ−タを受信していないと判断すれば、ステップＳ２１に戻り、一方、前記障害物デ−タを受信したと判断すればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、受信した障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ２３に進む。
【００４４】
ステップＳ２３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、障害物が所定サイズ、この場合、小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ２５に進む。
【００４５】
ステップＳ２５では、ボンネット上に被衝突体（障害物）が飛んできたことを検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔を短く設定し、非常に短い時間間隔で被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４６】
ステップＳ２６では、被衝突体（この場合、人間）がボンネット上に飛んできたことが検知されたか否かを判断し、被衝突体がボンネット上に飛んできていないと判断すれば処理を終了し、一方、被衝突体がボンネット上に飛んできたと判断すればステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を被衝突体保護用エアバッグ３４に出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ２４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち小動物程度の大きさ以下であると判断すれば、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、通常の取り込み間隔で、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４８】
また一方、ステップＳ２２において、種別デ−タが動物ではないと判断すればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、障害物への衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ３０に進む。
【００４９】
ステップＳ３０では、障害物デ−タに含まれる障害物のサイズが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ３１に進む。
【００５０】
ステップＳ３１では、減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込み間隔を短く設定して、非常に短い時間間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５１】
ステップＳ３２では、障害物（この場合、物体）の衝突が検知されたか、すなわち所定レベル以上の減速度が検知されたか否かを判断し、障害物の衝突が検知されていないと判断すれば処理を終了し、一方、障害物の衝突が検知されたと判断すればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を乗員保護用エアバッグ３３に出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグを展開させた後処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３０において、障害物が車両に損傷を与えるサイズではないと判断すれば、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、通常の取り込み間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における制動制御装置２５の行う処理動作を図４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ４１では、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信したか否かを判断し、急制動信号を受信したと判断すれば、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、急制動信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を急制動させるように作動させる処理を行い、その後処理を終了する。一方、ステップＳ４１において、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信していないと判断すれば、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させることなく、その後処理を終了する。
【００５４】
上記実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０によれば、衝突予測制御装置２０で判別される障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０で活用することにより、障害物の種別や形状・サイズに応じて適切な保護が行えるエアバッグの展開制御が可能になる。また、衝突予測制御装置２０から取り込んだデ−タを活用することで、エアバッグ制御装置３０での制御に伴う演算処理を減らすことができ、負荷を軽減させることができる。したがって、エアバッグ制御装置３０を必要最小限の機能で作成することができ、システムのコストダウンを図ることができる。
【００５５】
また、衝突予測制御装置２０によれば、障害物温度デ−タに基づいて、障害物が衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、障害物温度デ−タに基づいて、障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００５６】
また、障害物が動物であり、さらに障害物の形状・サイズが人間の形状・サイズであると判断した場合、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができ、人間と判別された障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも前記人間に与える危害を最小限に止めることができ、歩行者等の保護機能を高めることができる。
また、障害物が動物ではなく、その大きさが衝突しても走行安全性に問題のない大きさであると判断した場合、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００５７】
また、障害物が動物であるか否かを判別できない場合、障害物が人間であった場合を想定して急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、障害物が人間であった場合に該人間に与える危害を小さくすることができ、また、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００５８】
また、障害物が動物であり、障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに後方車両が接近状態にあると判断した場合、制動信号が制動制御装置２５へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００５９】
また、障害物のサイズが衝突時に車両に損傷を与える大きさであると判別された場合、障害物の種別判別結果に関わらず、急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００６０】
また、急制動信号が出力された場合に、急制動告知手段２４により後方車両に急制動を行うことが告知されるので、前記後方車両に対して速やかに注意を促すことができ、急制動による追突を防止することができる。
また、前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信することができるので、エアバッグ制御装置３０に障害物デ−タを利用した制御を実行させることができ、効率の良い制御を行わせることが可能になる。
また、温度検知手段２３として赤外線センサが採用されているので、障害物の温度や、その温度分布の状態を検知することができ、温度のみならず、障害物の形状やサイズの判別が可能なデ−タを得ることができ、障害物に関する多面的な情報を得ることができる。
【００６１】
また、エアバッグ制御装置３０によれば、衝突前のデ−タとして得られる障害物デ−タを利用することにより、衝突判定性能を向上させた展開制御を行うことができ、衝突時における乗員保護機能と、歩行者等の被衝突体保護機能とをさらに向上させることができる。また、前記障害物デ−タを活用することにより、展開制御に伴う演算処理等の負荷を軽減させることができる。
【００６２】
また、障害物デ−タに障害物が動物であることを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における動物（歩行者等の被衝突体）の保護を優先して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、前記動物との衝突に備えて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができる。また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６３】
また、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔が短くされるので、被衝突体の衝突直前状態をいち早く検知することができる。そして、被衝突体の衝突直前状態が検知されると被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、被衝突体が車両に衝突するまでに被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、被衝突体の保護機能を高めることができる。
【００６４】
また、障害物デ−タに障害物が動物ではないことを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における前記車両の乗員保護を優先して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、動物ではない障害物との衝突に備えて乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができ、乗員保護性能を向上させることができる。また、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６５】
また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられ、障害物が車両に損傷を与えるサイズである場合、減速度検知信号の取り込み間隔が短くされるので、衝突時の衝撃度が大きいと予想される障害物との衝突をいち早く検知することができる。そして、障害物との衝突状態が検知されると乗員保護用エアバッグ３３の展開信号が出力されるので、障害物の車両への衝突後、いち早く乗員保護用エアバッグ３３を展開させることができ、乗員の保護機能を高めることができる。
【００６６】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステムについて説明する。但し実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａの構成については、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとを除いて図１に示したエアバッグシステム１０と同様であるので、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略することとする。
【００６７】
衝突予測制御装置２０Ａでは、障害物の種別デ−タ及び形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タと、障害物検知手段２１から取り込んだ障害物検知信号に基づいて求められる障害物との距離や相対速度等を含む衝突予測デ−タとをエアバッグ制御装置３０Ａへ送信するようになっている。
【００６８】
エアバッグ制御装置３０Ａでは、障害物デ−タに含まれる種別デ−タに基づいて、エアバッグにより保護する対象、すなわち乗員保護か歩行者等の被衝突体保護かを判定し、障害物の形状・サイズデ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力方法、すなわち通常の展開制御か衝突を予測した展開制御かを判定する。そして衝突を予測した展開制御では、前記衝突予測デ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力タイミングを算出し、所定のタイミングで展開信号が出力されるようになっている。
【００６９】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおける衝突予測制御装置２０Ａの行う処理動作について説明する。
衝突予測制御装置２０Ａでは、図２に示したフロ−チャ−トのステップＳ９において、ステップＳ５において解析された障害物デ−タのみならず、ステップＳ３において求められた衝突予測デ−タ（障害物との距離や相対速度など）をエアバッグ制御装置３０Ａへ送信する処理を行うようになっており、その他の処理動作は同一であるのでここではその説明を省略することとする。
【００７０】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおけるエアバッグ制御装置３０Ａの行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ５１では、衝突予測制御装置２０Ａから出力された障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したか否かを判断し、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信していないと判断すれば、ステップＳ５１に戻り、一方、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したと判断すればステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ５３に進む。
【００７２】
ステップＳ５３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、障害物が所定サイズ、すなわち小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ５５に進む。
【００７３】
ステップＳ５５では、衝突予測デ−タに基づいて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開により障害物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、展開タイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ５６に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ５４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち障害物が人間である可能性が低いと判断すれば、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、被衝突体がボンネット上に飛んできたことを示す被衝突体衝突直前状態検知信号が検知された場合に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７５】
また一方、ステップＳ５２において、種別デ−タが動物ではないと判断すれば、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、障害物の衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ６０に進む。
【００７６】
ステップＳ６０では、障害物デ−タに含まれる障害物の形状・サイズデ−タが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ６１に進む。
【００７７】
ステップＳ６１では、衝突予測デ−タに基づいて、乗員保護用エアバッグを展開させるタイミング、すなわち障害物が車両に衝突する直前のタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、展開タイミング、すなわち車両に衝突する直前のタイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ６２に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ６０において、障害物が衝突時に車両に損傷を与えるサイズではない、すなわちそのまま走行しても安全上問題がないと判断すれば、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込みを行い、所定レベル以上の減速度を示す減速度検知信号が検知された場合に乗員保護用エアバッグ３３の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７９】
上記実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａによれば、上記エアバッグシステム１０と略同様の効果を得ることができる。
また、衝突予測制御装置２０Ａによれば、上記衝突予測制御装置２０と略同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また、エアバッグ制御装置３０Ａによれば、障害物が動物であり、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、すなわち前記動物が人間である可能性が高いと判断した場合、衝突予測デ−タに基づいて前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるように算出された所定のタイミングで、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングで被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、歩行者等の被衝突体の保護性能を向上させることができる。
【００８１】
また、障害物が動物ではなく、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、衝突予測デ−タに基づいて算出された衝突前の所定のタイミングで、乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号が出力されるので、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３の展開動作に入ることができ、衝突時のエアバッグの急速な展開により乗員が受ける衝撃を和らげることができる。また、衝突時にはエアバッグが既に展開されているので衝突により乗員が受ける衝撃を速やかに吸収させることができ、乗員が受ける衝撃を軽減させた前記乗員保護用エアバッグ３３の展開を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態（１）に係るエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける衝突予測制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図３】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図４】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける制動制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図５】 実施の形態（２）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１０、１０Ａ エアバッグシステム
２０、２０Ａ 衝突予測制御装置
２１ 障害物検知手段
２３ 温度検知手段
２５ 制動制御手段
３０、３０Ａ エアバッグ制御装置
３１ 衝突検知手段
３２ 被衝突体事前検知手段
３３ 乗員保護用エアバッグ
３４ 被衝突体保護用エアバッグ
【発明の属する技術分野】
本発明は衝突予測制御装置に関し、より詳細には、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測することのできる衝突予測制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の走行安全性を向上させるために種々の高度なシステムが開発されており、その一つに衝突予測システムが挙げられる。
該衝突予測システムは、車両の制動（ブレ−キ）を制御する制動制御装置と連動されるようになっており、車両の前面部分に取り付けられた高周波レ−ダセンサにより進行方向に存在する障害物との距離や相対速度を検出し、検出されたデ−タに基づいて衝突を予測し、衝突の危険性に応じて自動的に制動制御を行わせて、前記障害物への衝突を回避させることができるシステムになっている。
【０００３】
また近年、車両には、衝突時の衝撃から乗員を保護するためのエアバッグ装置が装備されるようになってきている。このエアバッグ装置も機能向上のための開発が進められており、安全性を一層高める観点から運転席用、助手席用、側突用、あるいは後部座席用というように車両に搭載されるエアバッグの種類も増えてきている。さらに、車両との不慮の衝突の際に、歩行者等の被衝突体に与える危害を最小限に抑えるために、前記被衝突体を保護するエアバッグ装置も開発されている。
【０００４】
このような被衝突体を保護するエアバッグ装置として特許文献１には、車両のバンパ−上の前面フ−ドの内部にエアバッグを収納し、衝突予測時に前記エアバッグが、その下面が路面と接触し、その上面が車両のフロントガラスの下端以下に位置し、その前面が少なくとも車両のバンパ−を覆い、かつ、上面視形状が車両中心軸上のその前端部を頂点とする略くさび状となるように展開するエアバッグ装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２３９１９８号公報 （第２頁、図５）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の衝突予測システムでは、障害物の検知に高周波レ−ダセンサのみが使用されていたので、前記障害物までの距離や相対速度の検出はできるものの、前記障害物の種別、特に人間を含めた動物と、他の物体とを区別することができなかったため、前記障害物との距離や相対速度に応じた制動制御しか行うことができず、前記障害物の種別に応じた制動制御を行うことができないという課題があった。
【０００７】
また、乗員保護用エアバッグや被衝突体保護用エアバッグなど、複数のエアバッグが搭載されたエアバッグシステムでは、事故時等において、これらエアバッグを高精度に展開させなければならず、展開制御に伴う演算処理等の負荷が増大しているという課題があった。
【０００８】
また、従来のエアバッグ制御装置では、衝突等により所定レベル以上の減速度が検知された場合に乗員保護用エアバッグの展開制御が行われるので、衝突後に前記乗員保護用エアバッグを急速に展開させなくてはならず、該乗員保護用エアバッグの急速な展開により乗員に強い衝撃を与えることとなり、乗員保護用エアバッグ展開時の乗員保護機能が十分に果たされていないという課題があった。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、障害物の種別（人間を含めた動物か否か）等を判別して、前記障害物の種別等に応じて適切な制動制御を行うことのできる衝突予測制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る衝突予測制御装置（１）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段とを備え、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物ではないと判別され、さらに前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１１】
上記衝突予測制御装置（１）によれば、前記障害物種別判別手段により、前記障害物温度デ−タ、例えば、前記障害物とそれ以外の物体との温度の違いに基づいて前記障害物が前記動物であるか否かが判別されるので、前記障害物が、衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、前記障害物とそれ以外の物との温度分布の違いに基づいて、前記障害物形状・サイズ判別手段により、前記障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００１２】
そして、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が前記動物ではなく、その大きさが、例えば、路面と車体との距離より小さい場合や、走行に支障なく乗り越えることができる大きさであると判別された場合等、衝突しても走行安全性に問題のない大きさの障害物とみなして前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００１３】
また本発明に係る衝突予測制御装置（２）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段と、後方車両を検知する後方車両検知手段から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、前記後方車両の接近状態を判定する後方車両接近状態判定手段とを備え、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物であると判別され、前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別され、さらに前記後方車両接近状態判定手段により前記後方車両が接近状態にあると判定された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１４】
上記衝突予測制御装置（２）によれば、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が動物であり、該障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに前記後方車両が接近状態にあると判断した場合、前記制動信号が前記制動制御手段へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る衝突予測制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る衝突予測制御装置が採用されたエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００２６】
エアバッグシステム１０は、衝突予測制御装置２０とエアバッグ制御装置３０とを含んで構成されている。
衝突予測制御装置２０は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段２１と、後方車両を検知する後方車両検知手段２２と、障害物の温度を検知する温度検知手段２３とに接続されている。
【００２７】
障害物検知手段２１と後方車両検知手段２２とには、例えば、前方の障害物あるいは後方の車両との距離や相対速度を検知することのできる高周波レ−ダセンサが採用され、障害物検知手段２１は、車両の前方部分に取り付けられ、後方車両検知手段２２は、車両後方部分に取り付けられる。なお、障害物検知手段２１には、障害物の距離や方位を正確に検知するために複数の高周波レ−ダセンサを用いることが好ましい。また、温度検知手段２３には、例えば、物体の表面温度や温度分布が検知可能な赤外線センサが採用され、障害物から放射される赤外線を検知できるように車両の前方部分に取り付けられる。
【００２８】
また、衝突予測制御装置２０は、急制動告知手段２４と、車両の制動制御を行う制動制御装置２５とに接続され、制動制御装置２５は、各ホイルのシリンダへのブレ−キ圧力の減圧・増圧を行うブレ−キ制御アクチュエ−タ２６に接続されており、制動制御装置２５から出力される所定の制動信号に基づいてブレ−キ制御アクチュエ−タ２６が作動されて所定の制動処理が行われるようになっている。急制動告知手段２４には、例えば、点滅表示可能なハザ−ドランプが採用される。
【００２９】
また、エアバッグ制御装置３０は、障害物への衝突時の減速度を検知する減速度検知手段３１と、被衝突体（障害物）の車両への衝突直前状態を検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２とが接続され、またインフレ−タやバッグ等を含んで構成される、例えば、運転席前方のハンドル内や、助手席前方のダッシュボ−ド内に収納される乗員保護用エアバッグ３３と、車両のボンネット内に収納され、展開時に前記ボンネットを持ち上げることにより、被衝突体のボンネットへの衝突による衝撃度を緩和させることのできる被衝突体保護用エアバッグ３４とに接続されている。
【００３０】
減速度検知手段３１には、例えば、車両の前方端部に取り付けられ、衝突時の減速度を検知する加速度センサ（Ｇセンサ）が採用され、被衝突体衝突直前状態検知手段３２には、被衝突体が前記ボンネット上に飛んできたことを検知できる位置に取り付けられた高周波レ−ダセンサから構成されるボンネットセンサが採用される。
【００３１】
衝突予測制御装置２０は、障害物検知手段２１からの障害物検知信号を取り込み、前方物体との距離や相対速度を求め、前方に衝突の危険性のある障害物を検知すると、温度検知手段２３を前記障害物に向け、障害物温度デ−タを取り込み、該障害物温度デ−タに基づいて、すなわち前記障害物の温度が動物の体温範囲にあるか否かにより前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する。また、前記障害物温度デ−タに基づいて前記障害物の形状・サイズを判別し、障害物の種別デ−タと形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タに基づいて、所定の制動制御信号を制動制御装置２５に出力する。なお、衝突予測制御装置２０内のメモリ（図示せず）には、前記障害物温度デ−タを解析して求めた障害物の温度分布から障害物の形状を割り出し、人間であることを判別するための形状デ−タ（大人や子供の形状、人の列や集団の形状、寝転んだり、座ったりした時の人間の動作形状、猫や犬などの小動物の形状等）や温度デ−タが格納されており、障害物の種別や形状の判別時には、これらの形状デ−タや温度デ−タと照合して判定されるようになっている。
【００３２】
制動制御装置２５では、衝突予測制御装置２０から取り込んだ前記制動制御信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させて、車両の制動状態の制御が行えるようになっている。
【００３３】
また、衝突予測制御装置２０は、判別した前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信するようになっており、エアバッグ制御装置３０では、取り込んだ前記障害物デ−タに基づいて、以下に説明する乗員保護用エアバッグ３３と被衝突体保護用エアバッグ３４との展開制御が行われるようになっている。
【００３４】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における衝突予測制御装置２０の行う処理動作を図２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、障害物検知手段２１から障害物検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、取り込んだ障害物検知信号に基づいて障害物との距離や相対速度を求め、車両進行方向に衝突する危険性のある障害物が検知されたか否かを判断し、前記障害物が検知されなかったと判断すればステップＳ１に戻り、一方、前記障害物が検知されたと判断すればステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３では、前記障害物検知信号から求められた障害物との距離や相対速度を含む衝突予測デ−タに基づいて、障害物が存在する方向と大まかな大きさとを解析する処理を行い、その後ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、温度検知手段２３を障害物が存在する方向に向けて障害物温度デ−タの取り込み、すなわち前記障害物が放射している赤外線を取り込む処理を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、取り込んだ障害物温度デ−タの解析処理、すなわち、赤外線デ−タから障害物の表面温度の解析、温度分布から障害物の形状やサイズの解析処理を行い、その後ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ６では、障害物が動物以外のものであるか否か、すなわち障害物の温度が動物の体温範囲から外れているか否かを判断し、動物以外のものであると判断すればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、障害物のサイズが、衝突しても車両に損傷を与えない大きさであるか否かを判断し、車両に損傷を与えない大きさであると判断すればステップＳ８に進む。
【００３７】
ステップＳ８では、車両の制動を行わせるための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、ステップＳ５において解析された障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与えない形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ７において、障害物のサイズが車両に損傷を与える大きさであると判断すればステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、急制動告知手段２４であるハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与える形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３９】
また一方、ステップＳ６において、障害物が動物以外のものではない、すなわち障害物が動物であるか、又は障害物の種別の判別ができなかった場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、障害物の形状・サイズの解析結果に基づいて、障害物が猫や犬などの小動物の大きさであるか否かを判断し、障害物が小動物の大きさであると判断すればステップＳ１３に進む。
【００４０】
ステップＳ１３では、後方車両検知手段２２から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、後方車両が接近状態にあるか否かを判断し、後方車両が接近状態にあると判断すればステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、車両の制動を行うための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ１２において、障害物が小動物の大きさではない、すなわち人間である可能性の高い形状やサイズである（例えば、大人や子供の大きさ、人間の列や集団の大きさ、路面上に横たわった形状等を含む）と判断すれば、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５では、急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が人間であり、障害物のサイズが人間程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４２】
また一方、ステップＳ１３において、後方車両が接近状態にないと判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０におけるエアバッグ制御装置３０の行う処理動作を図３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ２１では、衝突予測制御装置２０から出力された障害物デ−タを受信したか否かを判断し、前記障害物デ−タを受信していないと判断すれば、ステップＳ２１に戻り、一方、前記障害物デ−タを受信したと判断すればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、受信した障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ２３に進む。
【００４４】
ステップＳ２３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、障害物が所定サイズ、この場合、小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ２５に進む。
【００４５】
ステップＳ２５では、ボンネット上に被衝突体（障害物）が飛んできたことを検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔を短く設定し、非常に短い時間間隔で被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４６】
ステップＳ２６では、被衝突体（この場合、人間）がボンネット上に飛んできたことが検知されたか否かを判断し、被衝突体がボンネット上に飛んできていないと判断すれば処理を終了し、一方、被衝突体がボンネット上に飛んできたと判断すればステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を被衝突体保護用エアバッグ３４に出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ２４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち小動物程度の大きさ以下であると判断すれば、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、通常の取り込み間隔で、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４８】
また一方、ステップＳ２２において、種別デ−タが動物ではないと判断すればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、障害物への衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ３０に進む。
【００４９】
ステップＳ３０では、障害物デ−タに含まれる障害物のサイズが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ３１に進む。
【００５０】
ステップＳ３１では、減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込み間隔を短く設定して、非常に短い時間間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５１】
ステップＳ３２では、障害物（この場合、物体）の衝突が検知されたか、すなわち所定レベル以上の減速度が検知されたか否かを判断し、障害物の衝突が検知されていないと判断すれば処理を終了し、一方、障害物の衝突が検知されたと判断すればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を乗員保護用エアバッグ３３に出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグを展開させた後処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３０において、障害物が車両に損傷を与えるサイズではないと判断すれば、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、通常の取り込み間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における制動制御装置２５の行う処理動作を図４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ４１では、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信したか否かを判断し、急制動信号を受信したと判断すれば、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、急制動信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を急制動させるように作動させる処理を行い、その後処理を終了する。一方、ステップＳ４１において、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信していないと判断すれば、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させることなく、その後処理を終了する。
【００５４】
上記実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０によれば、衝突予測制御装置２０で判別される障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０で活用することにより、障害物の種別や形状・サイズに応じて適切な保護が行えるエアバッグの展開制御が可能になる。また、衝突予測制御装置２０から取り込んだデ−タを活用することで、エアバッグ制御装置３０での制御に伴う演算処理を減らすことができ、負荷を軽減させることができる。したがって、エアバッグ制御装置３０を必要最小限の機能で作成することができ、システムのコストダウンを図ることができる。
【００５５】
また、衝突予測制御装置２０によれば、障害物温度デ−タに基づいて、障害物が衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、障害物温度デ−タに基づいて、障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００５６】
また、障害物が動物であり、さらに障害物の形状・サイズが人間の形状・サイズであると判断した場合、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができ、人間と判別された障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも前記人間に与える危害を最小限に止めることができ、歩行者等の保護機能を高めることができる。
また、障害物が動物ではなく、その大きさが衝突しても走行安全性に問題のない大きさであると判断した場合、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００５７】
また、障害物が動物であるか否かを判別できない場合、障害物が人間であった場合を想定して急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、障害物が人間であった場合に該人間に与える危害を小さくすることができ、また、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００５８】
また、障害物が動物であり、障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに後方車両が接近状態にあると判断した場合、制動信号が制動制御装置２５へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００５９】
また、障害物のサイズが衝突時に車両に損傷を与える大きさであると判別された場合、障害物の種別判別結果に関わらず、急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００６０】
また、急制動信号が出力された場合に、急制動告知手段２４により後方車両に急制動を行うことが告知されるので、前記後方車両に対して速やかに注意を促すことができ、急制動による追突を防止することができる。
また、前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信することができるので、エアバッグ制御装置３０に障害物デ−タを利用した制御を実行させることができ、効率の良い制御を行わせることが可能になる。
また、温度検知手段２３として赤外線センサが採用されているので、障害物の温度や、その温度分布の状態を検知することができ、温度のみならず、障害物の形状やサイズの判別が可能なデ−タを得ることができ、障害物に関する多面的な情報を得ることができる。
【００６１】
また、エアバッグ制御装置３０によれば、衝突前のデ−タとして得られる障害物デ−タを利用することにより、衝突判定性能を向上させた展開制御を行うことができ、衝突時における乗員保護機能と、歩行者等の被衝突体保護機能とをさらに向上させることができる。また、前記障害物デ−タを活用することにより、展開制御に伴う演算処理等の負荷を軽減させることができる。
【００６２】
また、障害物デ−タに障害物が動物であることを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における動物（歩行者等の被衝突体）の保護を優先して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、前記動物との衝突に備えて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができる。また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６３】
また、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔が短くされるので、被衝突体の衝突直前状態をいち早く検知することができる。そして、被衝突体の衝突直前状態が検知されると被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、被衝突体が車両に衝突するまでに被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、被衝突体の保護機能を高めることができる。
【００６４】
また、障害物デ−タに障害物が動物ではないことを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における前記車両の乗員保護を優先して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、動物ではない障害物との衝突に備えて乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができ、乗員保護性能を向上させることができる。また、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６５】
また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられ、障害物が車両に損傷を与えるサイズである場合、減速度検知信号の取り込み間隔が短くされるので、衝突時の衝撃度が大きいと予想される障害物との衝突をいち早く検知することができる。そして、障害物との衝突状態が検知されると乗員保護用エアバッグ３３の展開信号が出力されるので、障害物の車両への衝突後、いち早く乗員保護用エアバッグ３３を展開させることができ、乗員の保護機能を高めることができる。
【００６６】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステムについて説明する。但し実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａの構成については、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとを除いて図１に示したエアバッグシステム１０と同様であるので、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略することとする。
【００６７】
衝突予測制御装置２０Ａでは、障害物の種別デ−タ及び形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タと、障害物検知手段２１から取り込んだ障害物検知信号に基づいて求められる障害物との距離や相対速度等を含む衝突予測デ−タとをエアバッグ制御装置３０Ａへ送信するようになっている。
【００６８】
エアバッグ制御装置３０Ａでは、障害物デ−タに含まれる種別デ−タに基づいて、エアバッグにより保護する対象、すなわち乗員保護か歩行者等の被衝突体保護かを判定し、障害物の形状・サイズデ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力方法、すなわち通常の展開制御か衝突を予測した展開制御かを判定する。そして衝突を予測した展開制御では、前記衝突予測デ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力タイミングを算出し、所定のタイミングで展開信号が出力されるようになっている。
【００６９】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおける衝突予測制御装置２０Ａの行う処理動作について説明する。
衝突予測制御装置２０Ａでは、図２に示したフロ−チャ−トのステップＳ９において、ステップＳ５において解析された障害物デ−タのみならず、ステップＳ３において求められた衝突予測デ−タ（障害物との距離や相対速度など）をエアバッグ制御装置３０Ａへ送信する処理を行うようになっており、その他の処理動作は同一であるのでここではその説明を省略することとする。
【００７０】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおけるエアバッグ制御装置３０Ａの行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ５１では、衝突予測制御装置２０Ａから出力された障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したか否かを判断し、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信していないと判断すれば、ステップＳ５１に戻り、一方、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したと判断すればステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ５３に進む。
【００７２】
ステップＳ５３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、障害物が所定サイズ、すなわち小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ５５に進む。
【００７３】
ステップＳ５５では、衝突予測デ−タに基づいて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開により障害物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、展開タイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ５６に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ５４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち障害物が人間である可能性が低いと判断すれば、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、被衝突体がボンネット上に飛んできたことを示す被衝突体衝突直前状態検知信号が検知された場合に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７５】
また一方、ステップＳ５２において、種別デ−タが動物ではないと判断すれば、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、障害物の衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ６０に進む。
【００７６】
ステップＳ６０では、障害物デ−タに含まれる障害物の形状・サイズデ−タが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ６１に進む。
【００７７】
ステップＳ６１では、衝突予測デ−タに基づいて、乗員保護用エアバッグを展開させるタイミング、すなわち障害物が車両に衝突する直前のタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、展開タイミング、すなわち車両に衝突する直前のタイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ６２に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ６０において、障害物が衝突時に車両に損傷を与えるサイズではない、すなわちそのまま走行しても安全上問題がないと判断すれば、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込みを行い、所定レベル以上の減速度を示す減速度検知信号が検知された場合に乗員保護用エアバッグ３３の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７９】
上記実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａによれば、上記エアバッグシステム１０と略同様の効果を得ることができる。
また、衝突予測制御装置２０Ａによれば、上記衝突予測制御装置２０と略同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また、エアバッグ制御装置３０Ａによれば、障害物が動物であり、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、すなわち前記動物が人間である可能性が高いと判断した場合、衝突予測デ−タに基づいて前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるように算出された所定のタイミングで、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングで被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、歩行者等の被衝突体の保護性能を向上させることができる。
【００８１】
また、障害物が動物ではなく、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、衝突予測デ−タに基づいて算出された衝突前の所定のタイミングで、乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号が出力されるので、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３の展開動作に入ることができ、衝突時のエアバッグの急速な展開により乗員が受ける衝撃を和らげることができる。また、衝突時にはエアバッグが既に展開されているので衝突により乗員が受ける衝撃を速やかに吸収させることができ、乗員が受ける衝撃を軽減させた前記乗員保護用エアバッグ３３の展開を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態（１）に係るエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける衝突予測制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図３】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図４】 実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける制動制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図５】 実施の形態（２）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１０、１０Ａ エアバッグシステム
２０、２０Ａ 衝突予測制御装置
２１ 障害物検知手段
２３ 温度検知手段
２５ 制動制御手段
３０、３０Ａ エアバッグ制御装置
３１ 衝突検知手段
３２ 被衝突体事前検知手段
３３ 乗員保護用エアバッグ
３４ 被衝突体保護用エアバッグ
Claims (2)
- 車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、
前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、
前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段とを備え、
前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物ではないと判別され、さらに前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴とする衝突予測制御装置。 - 車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、
前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、
前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、
前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段と、
後方車両を検知する後方車両検知手段から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、前記後方車両の接近状態を判定する後方車両接近状態判定手段とを備え、
前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物であると判別され、前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別され、さらに前記後方車両接近状態判定手段により前記後方車両が接近状態にあると判定された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴とする衝突予測制御装置。
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