JP4153963B2 - 内視鏡挿入形状検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡挿入形状検出装置に関し、特に、内視鏡挿入部の挿入形状図形を生成可能な内視鏡挿入形状検出装置に関するものである。

内視鏡は、医療分野、工業分野等において従来広く用いられている。また、内視鏡は、例えば、医療分野においては、患部である生体の体腔の部位、組織等に対し、観察や種々の処置を行う際に用いられている。

特に、生体の肛門側から内視鏡を挿入し、下部消化管に対し、観察や種々の処置を行う場合においては、内視鏡の挿入部を屈曲した体腔内に円滑に挿入するために、体腔内における挿入部の位置、屈曲状態等を検出することのできる内視鏡挿入形状検出装置が、内視鏡と併せて用いられている。

また、内視鏡を用いて行われる観察を支援するための構成を有するシステムとして、例えば、特許文献１の医療支援システムが提案されている。

特許文献１の医療支援システムは、対象臓器において診断中領域または診断済み領域または未診断領域のいずれであるのかを区分して表示する手段と、前記対象臓器内の生検箇所と治療箇所との三次元位置関係を表示する手段と、前記対象臓器内において病変部の可能性が高い領域をマーキングする手段とを備えている。そして、特許文献１の医療支援システムは、前述した構成を有することにより、内視鏡を用いて行われる観察を支援することが可能である。
特開平１１−１０４０７２号公報

しかし、従来の内視鏡挿入形状検出装置及び特許文献１の医療支援システムは、所定の患者に対して現在行っている観察に関する情報を出力することができるが、該所定の患者に対して過去に行った観察に関する情報を、該現在行っている観察に関する情報に併せて出力するための構成を有していない。

そのため、ユーザは、従来の内視鏡挿入形状検出装置または特許文献１の医療支援システムのいずれかを内視鏡による観察に併せて用いた場合、所定の患者に対して過去に行った観察において、例えば、病変等の所見が確認された部位の情報、該部位に対して処置を行った旨の情報、及び、該部位における内視鏡の挿入状態に関する情報等の種々の情報が得られたとしても、該種々の情報を、該所定の患者に対して現在行っている観察中に参照することができない。その結果、従来の内視鏡挿入形状検出装置及び特許文献１の医療支援システムは、内視鏡による観察を行うユーザに対し、無用な負担を強いているという課題を有している。

本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、所定の患者に対し、複数回にわたって観察を行う場合のユーザの負担を軽減可能な内視鏡挿入形状検出装置を提供することを目的としている。

本発明における第１の内視鏡挿入形状検出装置は、被検体内部に存在する被写体の像を撮像可能な撮像部を先端部に具備する内視鏡挿入部の挿入形状を検出する挿入形状検出部と、前記挿入形状に応じ、前記内視鏡挿入部の挿入形状図形を生成する挿入形状画像生成部と、前記被検体に対する第１の観察において、前記被写体の像に応じた静止画像を取得するための指示がなされたことを検出した場合に、前記挿入形状画像生成部に対する制御として、前記挿入形状図形の前記先端部に相当する部分にマークを付加して出力させる制御を行うマーキング処理部と、前記被検体に関する情報である被検体情報と、前記挿入形状図形と、前記挿入形状図形において前記マークが付加された位置の情報であるマーク位置情報とが関連付けられた情報を、前記第１の観察の観察情報として記憶する記憶部と、同一の前記被検体に対して前記第１の観察の後に行われる第２の観察において、前記挿入形状図形の前記先端部に相当する部分が前記マーク位置情報に重なったことを検出した場合に、前記第１の観察において前記指示が行われた箇所に前記先端部が差し掛かっていることを示すための位置検出情報を出力する位置検出情報出力部と、を有することを特徴とする。

本発明における第２の内視鏡挿入形状検出装置は、前記第１の内視鏡挿入形状検出装置において、さらに、前記内視鏡挿入部に配置された複数の磁界発生素子が発した磁界を検出し、該磁界の強度に応じた磁界信号として出力する磁界検出部を有し、前記挿入形状検出部は、前記磁界検出部から出力される磁界信号に基づいて前記磁界発生素子各々の位置を推定するとともに、該推定結果に基づいて前記内視鏡挿入部の前記挿入形状を検出することを特徴とする。

本発明における第３の内視鏡挿入形状検出装置は、前記第１または第２の内視鏡挿入形状検出装置において、前記位置検出情報出力部は、前記第２の観察において、前記記憶部に記憶された前記観察情報が有する前記被検体情報を参照することにより、前記第２の観察の対象となる被検体が、前記第１の観察の対象となった被検体と同一であるか否かの判定を行うことを特徴とする。

本発明における第４の内視鏡挿入形状検出装置は、前記第１乃至第３の内視鏡挿入形状検出装置において、前記位置検出情報は、前記被写体の像に基づく内視鏡画像が表示される表示部において、所定の告知情報として表示されることを特徴とする。

本発明における第５の内視鏡挿入形状検出装置は、前記第４の内視鏡挿入形状検出装置において、前記所定の告知情報は、記号及びメッセージのうち、少なくとも一を有する情報であることを特徴とする。

本発明における内視鏡挿入形状検出装置によると、所定の患者に対し、複数回にわたって観察を行う場合のユーザの負担を軽減可能である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１から図１３は、本発明の実施形態に係るものである。図１は、本実施形態に係る内視鏡挿入形状検出装置が用いられる、内視鏡システムの要部の構成を示す図である。図２は、図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の一例を示すブロック図である。図３は、図１の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図である。図４は、図３の挿入形状図形に併せてマークが生成された場合の一例を示す図である。図５は、図３の挿入形状図形に併せてマークが生成された場合の、図４とは異なる一例を示す図である。図６は、図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像の一例を示す図である。図７は、図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、過去の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に差し掛かった旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図である。図８は、図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の、図２とは異なる例を示すブロック図である。図９は、図８の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図である。図１０は、図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、挿入に時間を要する箇所に差し掛かった旨、または、挿入に時間を要する箇所に接近した旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図である。

また、図１１は、図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の、図２及び図８とは異なる例を示すブロック図である。図１２は、図１１の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図である。図１３は、図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、内視鏡挿入部がループ形状を形成した旨、または、内視鏡挿入部がループ形状を形成する可能性がある旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図である。

内視鏡システム１は、図１に示すように、被検体としての患者１０１の体腔内に存在する被写体の像を撮像し、撮像した該被写体の像を撮像信号として出力する内視鏡２と、内視鏡２により撮像される該被写体を照明するための照明光を供給する光源装置３と、内視鏡２から出力される撮像信号に対して画像処理等を行い、映像信号として出力するビデオプロセッサ４と、ビデオプロセッサ４から出力される映像信号に基づき、内視鏡２が撮像した該被写体の像を画像表示する、表示部としてのモニタ５と、挿入形状検出用プローブ６と、患者１０１を載置可能であるベッド７と、内視鏡挿入形状検出装置８と、モニタ９と、センスコイルユニット２３とを有して要部が構成されている。

内視鏡２は、患者１０１の体腔内に挿入可能な寸法及び形状を有する内視鏡挿入部１１と、内視鏡挿入部１１の基端側に連設される内視鏡操作部１２と、一端が内視鏡操作部１２の側部から延出するとともに、他端が光源装置３及びビデオプロセッサ４に接続可能なユニバーサルコード１３を有して構成されている。

内視鏡挿入部１１の先端側に設けられた内視鏡先端部１４の内部には、被写体の像を結像するための対物光学系１５と、対物光学系１５において結像された該被写体の像を撮像し、撮像した該被写体の像を撮像信号として出力するＣＣＤ（固体撮像素子）１６とを有する撮像部が設けられている。ＣＣＤ１６から出力された撮像信号は、一端がＣＣＤ１６の後方に接続された、信号線１７に対して出力される。信号線１７は、内視鏡挿入部１１と、内視鏡操作部１２と、ユニバーサルコード１３との内部を挿通するように設けられ、一端がＣＣＤ１６の後方に接続されるとともに、他端がビデオプロセッサ４に電気的に接続されている。このような構成により、ＣＣＤ１６から出力された撮像信号は、信号線１７を介してビデオプロセッサ４に対して出力される。なお、内視鏡挿入部１１、内視鏡操作部１２及びユニバーサルコード１３の内部には、図示しないライトガイドが挿通されている。このような構成により、光源装置３から供給された照明光は、前記ライトガイドと、内視鏡先端部１４に設けられた図示しない照明レンズとを介し、ＣＣＤ１６により撮像される被写体に対して出射される。

内視鏡操作部１２の側部には、挿入形状検出用プローブ６を挿入するためのプローブ挿入口１８が設けられている。プローブ挿入口１８は、内視鏡挿入部１１の内部を挿通するように設けられたプローブ用チャンネル１９に連通しており、挿入形状検出用プローブ６をプローブ用チャンネル１９の内部に挿通可能なように形成されている。

また、内視鏡操作部１２の側部には、内視鏡２等に対する操作指示として、例えば、静止画像をモニタ５に表示させるためのフリーズ指示、及び、静止画像を外部記憶装置１０２に記憶させるためのレリーズ指示等の操作指示を行うことが可能なスコープスイッチ１２ａが設けられている。

ビデオプロセッサ４は、ビデオプロセッサ４等に対する操作指示として、例えば、ＩＤナンバー等の患者１０１に関する情報（以降、患者情報と略記する）を設定するための患者情報設定指示等の操作指示を行うことが可能な、１または複数のスイッチ等を有するフロントパネル４ａを外装表面上に具備している。

ビデオプロセッサ４は、ケーブル２５を介して内視鏡挿入形状検出装置８に接続されているとともに、ケーブル２６を介して外部記憶装置１０２に接続されている。

そのため、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される、例えば、挿入形状検出用プローブ６に設けられた各ソースコイル２１の位置情報を示す情報、及び、内視鏡挿入部１１の挿入形状を示す情報等の各情報を、被検体情報としての患者情報及びレリーズ指示が行われたタイミングの静止画像（以降、レリーズ画像と略記する）に関連させつつ、外部記憶装置１０２に記憶させることができる。また、ビデオプロセッサ４は、画像処理により生成した映像信号に対し、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される各情報に応じた告知情報を重畳してモニタ５に対して出力することができる。

ビデオプロセッサ４は、スコープスイッチ１２ａにおいてなされた操作指示を検出し、該検出結果を内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力する。また、ビデオプロセッサ４は、フロントパネル４ａにおける操作指示により設定された患者情報、及び、スコープスイッチ１２ａにおいてレリーズ指示が行われたタイミングに関する情報（以降、レリーズタイミング情報と略記する）の各情報を内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力する。

挿入形状検出用プローブ６は、内視鏡２のプローブ挿入口１８およびプローブ用チャンネル１９に挿入可能な寸法及び形状を有し、体腔内における内視鏡挿入部１１の挿入形状に応じた磁界を発生する、複数の磁界発生素子としての複数のソースコイル２１が、各々所定の間隔をもって設けられている。また、挿入形状検出用プローブ６の基端側からは、内視鏡挿入形状検出装置８に接続するためのケーブル２２が延出している。そして、内視鏡挿入形状検出装置８は、ケーブル２２を介して各ソースコイル２１を駆動することにより、該各ソースコイル２１において磁界を発生させる。なお、複数のソースコイル２１各々は、内視鏡挿入部１１と別体に設けられているものに限らず、内視鏡挿入部１１の内部に一体的に設けられているものであっても良い。

内視鏡挿入形状検出装置の一部として内視鏡挿入形状検出装置８の外部に設けられた、磁界検出部としてのセンスコイルユニット２３は、挿入形状検出用プローブ６の各ソースコイル２１において発生した磁界を検出可能な、例えば、図１に示すような位置に配置されるとともに、検出した該磁界を、該磁界の強度に応じた磁界信号として、ケーブル２４を介して内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力する。

内視鏡挿入形状検出装置８は、内視鏡挿入形状検出装置８等に対する操作指示として、例えば、一の観察が完了した旨を指示するための観察終了指示等の操作指示、及び、内視鏡挿入形状検出装置８に記憶された各種情報のうち、所望の情報を選択してモニタ９に表示させるための操作指示等を行うことが可能な、１または複数のスイッチ等を有する操作パネル８ａを外装表面上に有して構成されている。

また、内視鏡挿入形状検出装置８は、図２に示すように、各ソースコイル２１を駆動するソースコイル駆動部３１と、内視鏡挿入形状検出装置８の各部を制御する制御部３２と、信号検出部３３と、ソースコイル位置解析部３４と、挿入形状画像生成部３５と、記憶部３６とを内部に有する。

信号検出部３３は、制御部３２による制御に基づき、センスコイルユニット２３から出力される磁界信号を信号処理可能なレベルに増幅し、増幅後の該磁界信号をソースコイル位置解析部３４に対して出力する。

挿入形状検出部としてのソースコイル位置解析部３４は、制御部３２による制御に基づき、信号検出部３３から出力される磁界信号に応じた各ソースコイル２１の３次元位置座標を推定することにより、内視鏡挿入部１１の挿入形状を検出する。そして、ソースコイル位置解析部３４は、各ソースコイル２１の３次元位置座標及び内視鏡挿入部１１の挿入形状の検出結果を位置情報信号として出力する。また、ソースコイル位置解析部３４は、推定した各ソースコイル２１の３次元位置座標に基づき、挿入形状検出用プローブ６が挿通された状態の内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内にどの程度の長さ挿入されたかを検出することができる。

挿入形状画像生成部３５は、制御部３２による制御に基づき、ソースコイル位置解析部３４から出力される各ソースコイル２１の位置情報信号に応じた内視鏡挿入部１１の３次元形状を算出する。また、挿入形状画像生成部３５は、前記３次元形状から、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形を生成し、挿入形状図形信号として出力する。これにより、モニタ９には、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号に応じた、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形が表示される。

ＣＰＵ等により構成される制御部３２は、ソースコイル駆動部３１の駆動状態を制御することにより、各ソースコイル２１が所定のタイミング及び所定の異なる周波数において磁界を発生するように制御を行う。また、制御部３２は、信号検出部３３、ソースコイル位置解析部３４及び挿入形状画像生成部３５の各部が処理を行うタイミングを制御するためのタイミング信号を、該各部に対して出力する。さらに、制御部３２は、操作パネル８ａにおいてなされた操作指示に基づき、内視鏡挿入形状検出装置８が有する各部に対して制御を行う。

マーキング処理部としての制御部３２は、ビデオプロセッサ４から出力されるレリーズタイミング情報に基づく各タイミングにおいて、レリーズ指示が行われたタイミングを示すマークを挿入形状図形に付加して出力させるための制御を挿入形状画像生成部３５に対して行う。このような制御が行われることにより、挿入形状画像生成部３５は、前記マークとして、円形、三角形、四角形及び星形等のうち、いずれか一の図形を生成した後、該マークを挿入形状図形信号に重畳してモニタ９に対して出力する。これにより、モニタ９には、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形に併せ、現在行っている観察においてレリーズ指示が行われた箇所がマーキングされた状態として表示される。なお、本実施形態の内視鏡挿入部１１の挿入形状図形において、一のマークが表示される箇所は、スコープスイッチ１２ａにおいてレリーズ指示が行われた際に、内視鏡先端部１４の先端が存在する（モニタ９の画面上における）座標と略一致するものであるとする。また、挿入形状画像生成部３５は、例えば、現在行っている観察においてレリーズ指示が行われた順番に応じ、マークに１、２、３・・・等の数字を順次付与したものを挿入形状図形信号に重畳するものであっても良い。

制御部３２は、操作パネル８ａにおいて観察終了指示がなされたことを検出すると、ソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号、及び、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号を、ビデオプロセッサ４から出力される患者情報に関連付けつつ、第１の観察における第１の観察情報として記憶部３６に記憶させるための処理を行う。

そして、前述した第１の観察情報は、記憶部３６だけではなく、ビデオプロセッサ４に対しても出力される。これにより、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される第１の観察情報が有する各情報を、第１の観察において得られた各レリーズ画像に関連付けつつ、外部記憶装置１０２に記憶させることができる。

なお、前述した処理において、ビデオプロセッサ４及び記憶部３６に対して出力される第１の観察情報には、一の観察中にモニタ９に表示される内視鏡挿入部１１の挿入形状図形に加え、該一の観察中に生成される前記挿入形状図形に付加された状態としてモニタ９に表示される各マークの表示位置（モニタ９の画面上における座標）の情報である、マーク位置情報もまた含まれるものであるとする。なお、前記マーク位置情報は、モニタ９に表示される各マークの表示位置に限るものではなく、例えば、患者１０１の体腔内に内視鏡挿入部１１が挿入された長さに基づいて設定される情報であっても良い。

その結果、記憶部３６には、一の観察における患者情報と、該一の観察における内視鏡挿入部１１の挿入形状図形と、該一の観察におけるマーク位置情報とが関連付けられた情報が、第１の観察情報として記憶される。

そして、制御部３２は、第１の観察の後に行われる第２の観察において、記憶部３６に記憶された第１の観察情報を参照し、該第１の観察情報における患者情報と、該第２の観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報とが一致していることを検出すると、該第１の観察情報に応じた第１のマークと、該第２の観察においてレリーズ指示が行われたタイミングを示す第２のマークとを挿入形状図形に付加して出力させるための制御を挿入形状画像生成部３５に対して行う。このような制御が行われることにより、挿入形状画像生成部３５は、前記第１のマーク及び前記第２のマークとして、円形、三角形、四角形及び星形等のうち、互いに異なる図形を生成した後、前記第１のマーク及び前記第２のマークを挿入形状図形信号に重畳してモニタ９に対して出力する。これにより、モニタ９には、第２の観察における内視鏡挿入部１１の挿入形状図形に併せ、第２の観察においてレリーズ指示が行われた箇所が、第２のマークとしてマーキングされるとともに、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所が、第１のマークによりマーキングされた状態として表示される。

なお、制御部３２は、第２の観察の際に行う前述した処理において、例えば、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形の内視鏡先端部１４に相当する部分が、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に接近したことを検出した場合のみ、該箇所に相当する第１のマークを該挿入形状図形に付加して出力させるための制御を挿入形状画像生成部３５に対して行うものであっても良い。

また、位置検出情報出力部としての制御部３２は、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号に基づき、第２の観察において生成される内視鏡挿入部１１の挿入形状図形の内視鏡先端部１４に相当する部分が、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所を示す、第１のマークに重なっている状態である（第１のマークに近接する座標に存在する）ことを検出すると、該検出結果を既観察部位情報としてビデオプロセッサ４に対して出力する。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される既観察部位情報に基づき、内視鏡先端部１４が第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に差し掛かった旨を示すための文字列、模様、記号または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。これにより、モニタ５には、内視鏡２により撮像された被写体の像に併せ、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった際に、前述した告知情報が画像表示される。

なお、ビデオプロセッサ４は、告知情報がモニタ５に画像表示されるタイミングに合わせ、ユーザの注意を促すような音を図示しないスピーカにおいて鳴らすための処理を行うものであっても良い。

さらに、制御部３２は、操作パネル８ａにおいて観察終了指示がなされたことを検出し、かつ、第１の観察情報における患者情報と、第２の観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報とが一致していることを検出した場合、第２の観察においてソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号、及び、第２の観察において挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号を、第１の観察情報が有する患者情報に関連付けつつ、第１の観察情報の追加情報として記憶部３６に記憶させるための処理を行う。

なお、前述した、第１の観察情報の追加情報は、記憶部３６だけではなく、ビデオプロセッサ４に対しても出力される。これにより、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される第１の観察情報の追加情報が有する各情報を、第２の観察において得られた各レリーズ画像に関連付けつつ、予め記憶された第１の観察情報に追記される情報として、外部記憶装置１０２に記憶させることができる。

また、制御部３２は、第１の観察の後に行われる第２の観察において、記憶部３６に記憶された第１の観察情報を参照し、該第第１の観察情報における患者情報と、該第２の観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報とが一致していないことを検出すると、該第２の観察においてレリーズ指示が行われたタイミングを示すマークを挿入形状図形に付加して出力させるための制御を、挿入形状画像生成部３５に対して行う。このような制御が行われることにより、挿入形状画像生成部３５は、前記マークとして、円形、三角形及び四角形等の図形を生成した後、該マークを挿入形状図形信号に重畳してモニタ９に対して出力する。これにより、モニタ９には、第２の観察における内視鏡挿入部１１の挿入形状図形に併せ、第２の観察においてレリーズ指示が行われた箇所がマーキングされた状態として表示される。

そして、制御部３２は、操作パネル８ａにおいて観察終了指示がなされたことを検出し、かつ、第１の観察情報における患者情報と、第２の観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報とが一致していないことを検出した場合、第２の観察においてソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号、及び、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号を、第２の観察における第２の観察情報として、すなわち、第１の観察情報とは異なる観察情報として、記憶部３６に記憶させるための処理を行う。

なお、前述した第２の観察情報は、記憶部３６だけではなく、ビデオプロセッサ４に対しても出力される。これにより、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される第２の観察情報が有する各情報を、第２の観察において得られた各レリーズ画像に関連付けつつ、第１の観察情報とは異なる観察情報として、外部記憶装置１０２に記憶させることができる。

次に、本実施形態に係る内視鏡システム１の作用を説明する。

まず、ユーザは、ビデオプロセッサ４のフロントパネル４ａを操作することにより、患者１０１に関する情報としての患者情報の入力を行う。ユーザにより入力された前記患者情報は、ビデオプロセッサ４において保持されるとともに、内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力される。

内視鏡挿入形状検出装置８の制御部３２は、ビデオプロセッサ４から出力された患者情報に基づき、記憶部３６（及び外部記憶装置１０２）に記憶されている各観察情報のうち、該患者情報を有する観察情報があるか否かを検出する。そして、制御部３２は、前記患者情報を有する観察情報が記憶部３６（及び外部記憶装置１０２の両方）に記憶されていないことを検出した場合、以降に記す処理等を行う。

ユーザは、患者情報の入力を行った後、挿入形状検出用プローブ６をプローブ挿入口１８から内視鏡２に挿入する。さらに、ユーザは、ユニバーサルコード１３、ケーブル２２、ケーブル２４、ケーブル２５及びケーブル２６が各々適切に接続され、かつ、各部の電源が投入された状態において、内視鏡挿入部１１を患者１０１の体腔内に挿入する。

ＣＣＤ１６は、光源装置３から供給された照明光により照明された被写体の像を撮像し、撮像した該被写体の像を撮像信号として出力する。そして、ビデオプロセッサ４は、ＣＣＤ１６から出力された撮像信号に対して画像処理を行うことにより映像信号を生成し、該映像信号をモニタ５に対して出力する。モニタ５は、ビデオプロセッサ４から出力される映像信号に基づき、内視鏡２が撮像した被写体の像を画像表示する。

また、内視鏡挿入形状検出装置８の制御部３２は、ソースコイル駆動部３１の駆動状態を制御することにより、各ソースコイル２１が所定のタイミング及び所定の異なる周波数において磁界を発生するように制御を行う。そして、各ソースコイル２１は、制御部３２の制御内容に基づき、体腔内における内視鏡挿入部１１の挿入形状に応じた磁界を発生する。

センスコイルユニット２３は、各ソースコイル２１から発生される磁界を検出するとともに、検出した該磁界を、該磁界の強度に応じた磁界信号として、ケーブル２４を介して内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力する。

内視鏡挿入形状検出装置８は、入力された磁界信号を増幅し、増幅された該磁界信号に応じて各ソースコイル２１の３次元位置座標を推定するとともに、該各ソースコイル２１の３次元位置座標に基づいて内視鏡挿入部１１の挿入形状図形を生成してモニタ９に対して出力する。これにより、内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内の最も奥側まで挿入された場合、例えば、図３に示すように、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形が実線によりモニタ９に表示される。

そして、ユーザは、内視鏡挿入部１１を患者１０１の体腔内の最も奥側まで挿入した後、挿入した内視鏡挿入部１１を抜去しながら所望の部位の観察を行う。

制御部３２は、ソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号に基づき、内視鏡挿入部１１が抜去される操作が行われたことを検出すると、挿入形状画像生成部３５に対し、例えば、実線により描画されている内視鏡挿入部１１の挿入形状図形のうち、抜去された長さにあたる部分を破線により描画させるように制御を行う。これにより、内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内から抜去されている際には、例えば、図４に示すように、体腔内に留置されている部分が実線によりモニタ９に表示されるとともに、体腔内から抜去済である部分が破線によりモニタ９に表示される。

その後、ユーザは、所望の部位の観察を行いつつ、該所望の部位における被写体の状態を静止画像として保存するために、スコープスイッチ１２ａを操作することにより、レリーズ指示を行う。

ビデオプロセッサ４は、スコープスイッチ１２ａにおいてレリーズ指示が行われたことを検出すると、該所望の部位の被写体の像に応じたレリーズ画像を生成し、該レリーズ画像を患者１０１の患者情報に関連付けて外部記憶装置１０２に記憶させる。

また、制御部３２は、ビデオプロセッサ４から出力されるレリーズタイミング情報に基づく各タイミングにおいて、レリーズ指示が行われたタイミングを示すマークを挿入形状図形に付加して出力させるための制御を挿入形状画像生成部３５に対して行う。これにより、レリーズ指示が行われた箇所が、例えば、三角形としてマーキングされた状態としてモニタ９に表示される。

その後、制御部３２は、操作パネル８ａにおいて観察終了指示がなされたことを検出すると、ソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号、及び、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号を、ビデオプロセッサ４から出力される患者情報に関連付けつつ、第１の観察における第１の観察情報として記憶部３６に記憶させるための処理を行う。

また、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される第１の観察情報に基づき、外部記憶装置１０２に記憶されているレリーズ画像のうち、該第１の観察情報が有する患者情報が関連付けられたレリーズ画像、すなわち、第１の観察において得られた各レリーズ画像を検出する。そして、ビデオプロセッサ４は、前記第１の観察情報を、前記第１の観察において得られた各レリーズ画像に関連付けつつ、外部記憶装置１０２に記憶させる。

ユーザは、第１の観察を行った後、例えば、該第１の観察の際に行った処置の経過等を確認するため、患者１０１に対し、内視鏡システム１を用いて第２の観察を行う。

その場合、ユーザは、ビデオプロセッサ４のフロントパネル４ａを操作することにより、第１の観察において入力したものと同様の患者情報の入力を行う。ユーザにより入力された前記患者情報は、ビデオプロセッサ４において保持されるとともに、内視鏡挿入形状検出装置８に対して出力される。

内視鏡挿入形状検出装置８の制御部３２は、ビデオプロセッサ４から出力された患者情報に基づき、記憶部３６（及び外部記憶装置１０２）に記憶されている各観察情報のうち、該患者情報を有する観察情報があるか否かを検出する。そして、制御部３２は、前記患者情報を有する観察情報が記憶部３６（及び外部記憶装置１０２のうち、少なくとも一方）に記憶されていることを検出した場合、以降に記す処理等を行う。

制御部３２は、第１の観察の後に行われる、患者１０１に対する第２の観察において、該第１の観察情報における患者情報と、該第２の観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報とが一致していることを検出すると、該第１の観察情報に応じた第１のマークと、該第２の観察においてレリーズ指示が行われたタイミングを示す第２のマークとを挿入形状図形に付加して出力させるための制御を挿入形状画像生成部３５に対して行う。このような制御が行われることにより、挿入形状画像生成部３５は、前記第１のマーク及び前記第２のマークとして、円形、三角形、四角形及び星形等のうち、互いに異なる図形を生成した後、前記第１のマーク及び前記第２のマークを挿入形状図形信号に重畳してモニタ９に対して出力する。これにより、モニタ９には、第２の観察における内視鏡挿入部１１の挿入形状図形に併せ、例えば、図５に示すように、第２の観察においてレリーズ指示が行われた箇所が円形としてマーキングされるとともに、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所が三角形としてマーキングされて表示される。

また、制御部３２は、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号に基づき、例えば、図５に示すように、第２の観察において生成される内視鏡挿入部１１の挿入形状図形の内視鏡先端部１４に相当する部分が、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所を示す第１のマークに重なっている状態であることを検出すると、該検出結果を既観察部位情報としてビデオプロセッサ４に対して出力する。

そして、ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される既観察部位情報に基づき、内視鏡先端部１４が第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に差し掛かった旨を示すための文字列、模様または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。

ところで、既観察部位情報が内視鏡挿入形状検出装置８から出力されていない状態において、モニタ５には、例えば、図６に示すように、患者１０１の体腔内における被写体の像が内視鏡画像５ａとして表示されている。その後、内視鏡挿入部１１がユーザにより操作され、既観察部位情報が内視鏡挿入形状検出装置８から出力されると、前述した、告知情報を映像信号に重畳して出力する処理がビデオプロセッサ４において行われる。これにより、モニタ５には、第１の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった旨を示すための告知情報として、例えば、図７に示すように、「！」等の告知記号５ｂ及び「ＣＡＵＴＩＯＮ−−Ｒｅｌｅａｓｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ」等の告知メッセージ５ｃが内視鏡画像５ａに併せて表示される。

なお、前述した告知記号５ｂ及び告知メッセージ５ｃは、両方ともモニタ５に表示されるものに限らず、少なくともいずれか一方が表示されるものであっても良い。また、前述した告知記号５ｂ及び告知メッセージ５ｃは、各々がモニタ５に表示されるタイミングに合わせて、ユーザの注意を促すような音が図示しないスピーカにおいて鳴らされるものであっても良い。

なお、内視鏡挿入形状検出装置８の制御部３２は、一の観察情報が有する、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形及び各マークがモニタ９に表示されている場合に、例えば、操作パネル８ａの操作により、該各マークのうち一のマークが選択されたことを検出すると、該検出結果に応じたレリーズ画像を外部記憶装置１０２から読み込ませ、モニタ５に表示させるような制御をビデオプロセッサ４に対して行うものであっても良い。

また、本実施形態の内視鏡挿入形状検出装置８は、記憶部３６に記憶されている、過去に行われた観察において得られた各観察情報のうち、ユーザが行う操作パネル８ａの操作により選択された所望の観察情報が有する、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形及び各マークをモニタ９に表示させることもまた可能である。

さらに、本実施形態のビデオプロセッサ４は、レリーズ指示が行われた際の静止画像を、レリーズ画像として患者情報に関連させつつ外部記憶装置１０２に記憶させるものに限らず、例えば、入力される撮像信号に対する画像処理を行う際に、出血部位またはポリープ等が被写体として撮像された特異な静止画像を抽出し、抽出した該特異な静止画像を、レリーズ画像として、患者情報に関連させつつ外部記憶装置１０２に記憶させるものであっても良い。

以上に述べたように、本実施形態の内視鏡挿入形状検出装置８は、所定の患者に対して過去に行った観察の際に得た情報である、レリーズ画像を取得した位置に関する情報を、現在行っている観察の際に得た情報に併せて出力することができる。これにより、本実施形態の内視鏡挿入形状検出装置８は、所定の患者の体腔内の観察において過去にレリーズ画像を取得した部位である、例えば、処置を行った部位、及び、病変等の所見が確認された部位等の各部位の観察を再度行う場合において、該各部位が存在する位置を略正確に示すことができる。その結果、本実施形態の内視鏡挿入形状検出装置８は、所定の患者に対し、複数回にわたって内視鏡による観察を行う場合のユーザの負担を軽減することができる。

なお、本実施形態において、モニタ５に表示される告知情報は、過去の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった旨を示すものに限らず、例えば、内視鏡挿入部１１の挿入に時間を要する箇所、または、内視鏡挿入部１１を挿入する際にループが形成されてしまう箇所等の、内視鏡挿入部１１の挿入が困難である箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった旨を示すものであっても良い。

内視鏡挿入部１１の挿入が困難である箇所に差し掛かった旨を告知情報として示すことが可能な内視鏡挿入形状検出装置の構成としては、例えば、図８に示す内視鏡挿入形状検出装置８Ａのようなものが考えられる。

図８に示す内視鏡挿入形状検出装置８Ａは、図２に示す内視鏡挿入形状検出装置８の構成に加え、さらに、移動距離算出部３７を有して構成されている。なお、内視鏡挿入形状検出装置８Ａが有する各部のうち、移動距離算出部３７以外の各部については、特に記述が無い限りは、前述した内視鏡挿入形状検出装置８における作用と略同様の作用を有するものとする。

移動距離算出部３７は、ソースコイル位置解析部３４から出力される位置情報信号に基づき、例えば、各ソースコイル２１のうち、挿入形状検出用プローブ６の最も先端側に設けられた一のコイルの３次元位置座標を所定の期間毎に検出するとともに、該一のコイルが該所定の期間に移動した距離を算出し、該算出結果を移動距離情報として制御部３２に対して出力する。

制御部３２は、移動距離算出部３７から出力される移動距離情報に基づき、前記所定の期間内において、挿入形状検出用プローブ６の最も先端側に設けられた一のコイルの移動距離が所定の閾値以下であることを検出した場合、例えば、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形のうち、前記所定の期間に相当する部分の色を変えて出力させる、または、前記所定の期間に相当する部分を他の部分に比べて強調して出力させる等の制御を挿入形状画像生成部３５に対して行う。

挿入形状画像生成部３５は、制御部３２の制御に基づき、例えば、図９に示すように、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形のうち、前記所定の期間に相当する部分が強調された状態の挿入形状図形を、挿入形状図形信号としてモニタ９に対して出力する。そして、前記挿入形状図形信号は、制御部３２により、ビデオプロセッサ４から出力される患者情報と関連付けられつつ、一の観察情報に含まれる情報として記憶部３６に記憶される。これにより、内視鏡挿入形状検出装置８Ａは、記憶部３６に記憶されている、過去に行われた観察において得られた各観察情報のうち、ユーザが行う操作パネル８ａの操作により選択された所望の観察情報が有する、内視鏡挿入部１１の挿入に時間を要する箇所である、挿入困難箇所が強調された状態の挿入形状図形をモニタ９に表示させることができる。

また、制御部３２は、移動距離算出部３７から出力される移動距離情報に基づき、前記所定の期間内において、挿入形状検出用プローブ６の最も先端側に設けられた一のコイルの移動距離が所定の閾値以下であることを検出した場合、該一のコイルが挿入困難箇所に差し掛かったことを示す挿入困難部位情報をビデオプロセッサ４に対して出力する。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される挿入困難部位情報に基づき、挿入困難箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった旨を示すための文字列、模様または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。これにより、モニタ５には、挿入困難箇所に内視鏡先端部１４が差し掛かった旨を示すための告知情報として、例えば、図１０に示すように、「＃」等の告知記号５ｂ及び「ＣＡＵＴＩＯＮ−−Ｉｎｓｅｒｔ Ｃａｒｅｆｕｌｌｙ」等の告知メッセージ５ｃが内視鏡画像５ａに併せて表示される。

以上に述べたように、内視鏡挿入形状検出装置８Ａは、前述した内視鏡挿入形状検出装置８の効果に加え、内視鏡挿入部１１の挿入に時間を要する箇所がどの部位であるかを、ユーザに容易に認識させることができるという効果を有する。

また、内視鏡挿入形状検出装置８Ａの制御部３２は、現在行われている観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報に基づき、記憶部３６に記憶されている、過去に行われた観察において得られた各観察情報のうち、該患者情報を有し、かつ、挿入困難箇所が強調された状態の挿入形状図形を含む観察情報である、一の観察情報を抽出する。そして、制御部３２は、前記一の観察情報が抽出できた場合、該一の観察情報が有する挿入形状図形と、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形とを比較し、現在行われている観察において、内視鏡先端部１４が挿入困難箇所に接近したか否かを判定する。さらに、制御部３２は、前記判定結果に基づき、現在行われている観察において内視鏡先端部１４が挿入困難箇所に接近したことを検出すると、移動距離算出部３７から出力される移動距離情報に基づく判定結果によらず、すなわち、挿入形状検出用プローブ６の最も先端側に設けられた一のコイルが挿入困難箇所に差し掛かる事前に、挿入困難部位情報をビデオプロセッサ４に対して出力する。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力される挿入困難部位情報に基づき、挿入困難箇所に内視鏡先端部１４が接近した旨を示すための文字列、模様または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。これにより、モニタ５には、挿入困難箇所に内視鏡先端部１４が接近した旨を示すための告知情報として、例えば、図１０に示すように、「＃」等の告知記号５ｂ及び「ＣＡＵＴＩＯＮ−−Ｉｎｓｅｒｔ Ｃａｒｅｆｕｌｌｙ」等の告知メッセージ５ｃが内視鏡画像５ａに併せて表示される。

以上に述べたように、内視鏡挿入形状検出装置８Ａは、前述した効果に加え、現在行っている観察において、過去に挿入困難箇所として検出した部位に内視鏡先端部１４が接近したことを、ユーザに容易に認識させることができるという効果を有する。

また、内視鏡挿入部１１の挿入が困難である箇所に差し掛かった旨を告知情報として示すことが可能な内視鏡挿入形状検出装置の構成としては、例えば、図１１に示す内視鏡挿入形状検出装置８Ｂのようなものが考えられる。

図１１に示す内視鏡挿入形状検出装置８Ｂは、図２に示す内視鏡挿入形状検出装置８の構成に加え、さらに、ループ形状検出部３８を有して構成されている。なお、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂが有する各部のうち、ループ形状検出部３８以外の各部については、特に記述が無い限りは、前述した内視鏡挿入形状検出装置８における作用と略同様の作用を有するものとする。

ループ形状検出部３８は、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形信号に基づき、例えば、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形において座標の重なりとして示される、交差箇所を少なくとも一以上検出した場合に、該内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内においてループを形成していると判定し、該判定結果に基づくループ形状検出信号を制御部３２に対して出力する。なお、ループ形状検出部３８は、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形における座標の重なりが少なくとも一以上存在するとともに、図示しない血圧計により計測された血圧または心拍数等が所定の値以上に達した際に、内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内においてループ形状を形成していると判定するものであっても良い。

制御部３２は、ループ形状検出部３８から出力されるループ形状検出信号に基づき、内視鏡挿入部１１が体腔内においてループ形状を形成していることを検出するとともに、該検出のタイミングにおいて挿入形状画像生成部３５が生成した、例えば、図１２に示すような内視鏡挿入部１１の挿入形状図形を、ビデオプロセッサ４から出力される患者情報と関連付けつつ記憶部３６に記憶させる。これにより、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂは、記憶部３６に記憶されている、過去に行われた観察において得られた各観察情報のうち、ユーザが行う操作パネル８ａの操作により選択された所望の観察情報が有する、内視鏡挿入部１１が患者１０１の体腔内においてループを形成している状態の挿入形状図形をモニタ９に表示させることができる。

なお、制御部３２は、ループ形状検出部３８から出力されるループ形状検出信号が入力されたタイミングにおいて、図示しない血圧計により計測された血圧または心拍数等を、内視鏡挿入部１１の挿入形状図形及びビデオプロセッサ４から出力される患者情報と関連付けつつ記憶部３６に記憶させるものであっても良い。

さらに、制御部３２は、ループ形状検出部３８から出力されるループ形状検出信号に基づき、内視鏡挿入部１１が体腔内においてループ形状を形成していることを検出するとともに、該検出結果をループ形状生成部位情報としてビデオプロセッサ４に対して出力する。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力されるループ形状生成部位情報に基づき、内視鏡挿入部１１がループ形状を形成している旨を示すための文字列、模様または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。これにより、モニタ５には、内視鏡挿入部１１がループ形状を形成している旨を示すための告知情報として、例えば、図１３に示すように、「＊」等の告知記号５ｂ及び「ＣＡＵＴＩＯＮ−−Ｒｏｏｐ」等の告知メッセージ５ｃが内視鏡画像５ａに併せて表示される。

以上に述べたように、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂは、前述した内視鏡挿入形状検出装置８の効果に加え、内視鏡挿入部１１がループ形状を形成している箇所がどの部位であるかを、ユーザに容易に認識させることができるという効果を有する。

また、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂの制御部３２は、現在行われている観察においてビデオプロセッサ４から出力される患者情報に基づき、記憶部３６に記憶されている、過去に行われた観察において得られた各観察情報のうち、該患者情報を有し、かつ、ループが形成された状態の挿入形状図形を含む観察情報である、一の観察情報を抽出する。そして、制御部３２は、前記一の観察情報が抽出できた場合、該一の観察情報が有する挿入形状図形と、挿入形状画像生成部３５から出力される挿入形状図形とを比較し、現在行われている観察において、内視鏡先端部１４がループの交差箇所に相当する座標を通過したか否かを判定する。さらに、制御部３２は、前記判定結果に基づき、現在行われている観察において内視鏡先端部１４がループの交差箇所を通過したことを検出すると、ループ形状検出部３８から出力されるループ形状検出信号に基づく検出結果によらず、すなわち、内視鏡挿入部１１が体腔内においてループ形状を形成する事前に、ループ形状生成部位情報をビデオプロセッサ４に対して出力する。

ビデオプロセッサ４は、内視鏡挿入形状検出装置８から出力されるループ形状生成部位情報に基づき、内視鏡挿入部１１がループ形状を形成する可能性がある旨を示すための文字列、模様または図形等のうち、少なくともいずれか一を有する告知情報を生成するとともに、該告知情報を映像信号に重畳してモニタ５に対して出力する。これにより、モニタ５には、内視鏡挿入部１１がループ形状を形成する可能性がある旨を示すための告知情報として、例えば、図１３に示すように、「＊」等の告知記号５ｂ及び「ＣＡＵＴＩＯＮ−−Ｒｏｏｐ」等の告知メッセージ５ｃが内視鏡画像５ａに併せて表示される。

以上に述べたように、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂは、前述した効果に加え、現在行っている観察において、過去に内視鏡挿入部１１がループ形状を形成した部位に内視鏡先端部１４が接近したことを、ユーザに容易に認識させることができるという効果を有する。

なお、内視鏡挿入形状検出装置８Ａは、前述した作用を有するループ形状検出部３８をさらに具備して構成されるものであっても良い。また、内視鏡挿入形状検出装置８Ｂは、前述した作用を有する移動距離算出部３７をさらに具備して構成されるものであっても良い。

本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更や応用が可能であることは勿論である。

本実施形態に係る内視鏡挿入形状検出装置が用いられる、内視鏡システムの要部の構成を示す図。 図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の一例を示すブロック図。 図１の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図。 図３の挿入形状図形に併せてマークが生成された場合の一例を示す図。 図３の挿入形状図形に併せてマークが生成された場合の、図４とは異なる一例を示す図。 図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像の一例を示す図。 図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、過去の観察においてレリーズ指示が行われた箇所に差し掛かった旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図。 図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の、図２とは異なる例を示すブロック図。 図８の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図。 図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、挿入に時間を要する箇所に差し掛かった旨、または、挿入に時間を要する箇所に接近した旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図。 図１の内視鏡挿入形状検出装置の内部構成の、図２及び図８とは異なる例を示すブロック図。 図１１の内視鏡挿入形状検出装置により生成される内視鏡挿入部の挿入形状図形の一例を示す図。 図１の内視鏡が撮像した被写体の像に基づく内視鏡画像に併せ、内視鏡挿入部がループ形状を形成した旨、または、内視鏡挿入部がループ形状を形成する可能性がある旨を示すための告知情報が表示された場合の一例を示す図。

符号の説明

１・・・内視鏡システム、２・・・内視鏡、３・・・光源装置、４・・・ビデオプロセッサ、４ａ・・・フロントパネル、５・・・モニタ、５ａ・・・内視鏡画像、５ｂ・・・告知記号、５ｃ・・・告知メッセージ、６・・・挿入形状検出用プローブ、７・・・ベッド、８，８Ａ，８Ｂ・・・内視鏡挿入形状検出装置、８ａ・・・操作パネル、９・・・モニタ、１１・・・内視鏡挿入部、１２・・・内視鏡操作部、１２ａ・・・スコープスイッチ、１３・・・ユニバーサルコード、１４・・・内視鏡先端部、１５・・・対物光学系、１６・・・ＣＣＤ、１７・・・信号線、１８・・・プローブ挿入口、１９・・・プローブ用チャンネル、２１・・・ソースコイル、２２，２４，２５，２６・・・ケーブル、２３・・・センスコイルユニット３１・・・ソースコイル駆動部、３２・・・制御部、３３・・・信号検出部、３４・・・ソースコイル位置解析部、３５・・・挿入形状画像生成部、３６・・・記憶部、３７・・・移動距離算出部、３８・・・ループ形状検出部、１０１・・・患者、１０２・・・外部記憶装置

Claims (5)

1. 被検体内部に存在する被写体の像を撮像可能な撮像部を先端部に具備する内視鏡挿入部の挿入形状を検出する挿入形状検出部と、
   前記挿入形状に応じ、前記内視鏡挿入部の挿入形状図形を生成する挿入形状画像生成部と、
   前記被検体に対する第１の観察において、前記被写体の像に応じた静止画像を取得するための指示がなされたことを検出した場合に、前記挿入形状画像生成部に対する制御として、前記挿入形状図形の前記先端部に相当する部分にマークを付加して出力させる制御を行うマーキング処理部と、
   前記被検体に関する情報である被検体情報と、前記挿入形状図形と、前記挿入形状図形において前記マークが付加された位置の情報であるマーク位置情報とが関連付けられた情報を、前記第１の観察の観察情報として記憶する記憶部と、
   同一の前記被検体に対して前記第１の観察の後に行われる第２の観察において、前記挿入形状図形の前記先端部に相当する部分が前記マーク位置情報に重なったことを検出した場合に、前記第１の観察において前記指示が行われた箇所に前記先端部が差し掛かっていることを示すための位置検出情報を出力する位置検出情報出力部と、
   を有することを特徴とする内視鏡挿入形状検出装置。
2. さらに、前記内視鏡挿入部に配置された複数の磁界発生素子が発した磁界を検出し、該磁界の強度に応じた磁界信号として出力する磁界検出部を有し、
   前記挿入形状検出部は、前記磁界検出部から出力される磁界信号に基づいて前記磁界発生素子各々の位置を推定するとともに、該推定結果に基づいて前記内視鏡挿入部の前記挿入形状を検出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
3. 前記位置検出情報出力部は、前記第２の観察において、前記記憶部に記憶された前記観察情報が有する前記被検体情報を参照することにより、前記第２の観察の対象となる被検体が、前記第１の観察の対象となった被検体と同一であるか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
4. 前記位置検出情報は、前記被写体の像に基づく内視鏡画像が表示される表示部において、所定の告知情報として表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
5. 前記所定の告知情報は、記号及びメッセージのうち、少なくとも一を有する情報であることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡挿入形状検出装置。
   

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