JP4145756B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体に関し、特に車載用に好適なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体に関する。

従来、従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、地図データを予め記憶させたＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭやＩＣ（集積回路）メモリカード等の地図データ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロ及び車速度センサ等の車両の現在位置及び進行方向を検出するセンサ等を有し、車両の現在位置の周辺の地図データを地図データ記憶装置から読み出し、この地図データに基づいて地図画像をディスプレイ画面に表示すると共に、該地図画像上の所定の箇所に車両位置マーク（自車マーク）を重ねて表示していた。また、この表示において、車両の移動に応じて現在位置が変化するに従い、地図画像を画面に固定して車両位置マークを移動したり、或いは車両位置マークを画面中央等の所定の位置に固定して地図画像をスクロール表示したりすることで、常に車両が現在どこを走っているかが一目で判るように構成されていた。

このようなナビゲーション装置には、ユーザ（例えば運転者）が目的地を設定すると、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を探索し、この誘導経路をディスプレイ画面に表示して運転者の走行案内を行う機能（経路誘導機能）が搭載されている。通常、上記のようなナビゲーション装置は、誘導経路を決定する際、いくつかの候補を挙げ、この中から最適と思われる経路を選択するように構成されている。

ナビゲーション装置は、誘導経路を候補から選択する際、予め登録しておいたユーザの嗜好や渋滞や工事等の道路事情等に基づいて、何れが最適化を選択する。この際、例えば誘導経路が目的地に対して迂回していると、ユーザはその理由を疑問に思う場合が存在する。このような問題に対し、迂回する区間に関する理由をユーザに表示できるように構成された従来技術が存在する（例えば特許文献１参照）。
特開２００３−１７２６２８号公報

しかしながら、ユーザが誘導経路に対して疑問を持つ状況は、迂回する経路が選択された場合に限らず、何れの経路が決定された場合でも、ユーザは「何故その経路に決定されたのか」という疑問を持つ場合が存在する。

そこで本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ユーザが持つ疑問を解決し、快適な運転環境を提供できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体を実現することを目的とする。

かかる目的を達成するために、本発明は、入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション装置であって、探索した経路毎のコストを算出するコスト算出手段と、前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定手段と、前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成手段と、前記経路選択理由を前記誘導経路と共に表示する表示手段とを有し、前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合に、前記コスト算出手段は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを行い、前記誘導経路決定手段は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定することを特徴とする。誘導経路が選択された理由を示す経路選択理由を生成し、これをユーザへ表示することで、ユーザは何故、上記の経路（誘導経路）が選択されたかを容易に知ることができるため、ユーザが持つ疑問を解決し、快適な運転環境を提供することができる。また、高速自動車道を優先して経路探索する場合、使用する高速自動車道は限られており、略同一の区間である。このため、この高速自動車道に関するコストを対象から除外することで、より迅速に誘導経路を決定できると共に、より的確な経路選択理由を生成することができる。

上記コスト算出手段は、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、上記誘導経路決定手段は、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、上記経路選択理由生成手段は、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成するように構成されてもよい。道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つの項目を含む合計値の比較結果に基づくことで、的確に誘導経路を決定することができる。この際、これらの項目のうち少なくとも１つの項目を比較することで、この比較結果に基づいて容易且つ的確に経路選択理由を生成することができる。

また、本発明は、入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション方法であって、探索した経路毎のコストを算出するコスト算出ステップと、前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定ステップと、前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成ステップとを有し、前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合に、前記コスト算出ステップでは、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを行い、前記誘導経路決定ステップでは、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定することを特徴とする。誘導経路が選択された理由を示す経路選択理由を生成することで、ユーザへ何故、上記の経路（誘導経路）が選択されたかを提供することが可能になり、ユーザが容易にその理由を知ることができる環境を実現できる。これにより、ユーザは疑問を解決し、快適な環境のもと、運転することが可能となる。また、高速自動車道を優先して経路探索する場合、使用する高速自動車道は限られており、略同一の区間である。このため、この高速自動車道に関するコストを対象から除外することで、より迅速に誘導経路を決定できると共に、より的確な経路選択理由を生成することができる。

上記コスト算出ステップは、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、上記誘導経路決定ステップは、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、上記経路選択理由生成ステップは、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成するように構成されても良い。道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つの項目を含む合計値の比較結果に基づくことで、的確に誘導経路を決定することができる。この際、これらの項目のうち少なくとも１つの項目を比較することで、この比較結果に基づいて容易且つ的確に経路選択理由を生成することができる。

また、本発明は、入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション装置が有するコンピュータを機能させるためのプログラムであって、探索した経路毎のコストを算出するコスト算出処理と、前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定処理と、前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成処理とを前記コンピュータに機能させ、前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合には、前記コスト算出処理は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを実行する処理であり、前記誘導経路決定処理は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定する処理であることを特徴とする。誘導経路が選択された理由を示す経路選択理由を生成することで、ユーザへ何故、上記の経路（誘導経路）が選択されたかを提供することが可能になり、ユーザが容易にその理由を知ることができる環境を実現できる。これにより、ユーザは疑問を解決し、快適な環境のもと、運転することが可能となる。また、高速自動車道を優先して経路探索する場合、使用する高速自動車道は限られており、略同一の区間である。このため、この高速自動車道に関するコストを対象から除外することで、より迅速に誘導経路を決定できると共に、より的確な経路選択理由を生成することができる。

上記コスト算出処理は、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、上記誘導経路決定処理は、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、上記経路選択理由生成処理は、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成するように構成されても良い。道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つの項目を含む合計値の比較結果に基づくことで、的確に誘導経路を決定することができる。この際、これらの項目のうち少なくとも１つの項目を比較することで、この比較結果に基づいて容易且つ的確に経路選択理由を生成することができる。

また、本発明は、上記したプログラムが記録された記録媒体である。上記のプログラムを記録媒体に記録することで、これを広く頒布することができる。

本発明によれば、ユーザが持つ疑問を解決し、快適な運転環境を提供できるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体を実現することを目的とする。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面と共に詳細に説明する。

まず、本発明による実施例１について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施例に係るナビゲーション装置（特に車載用ナビゲーション装置とする）１０の全体構成を示すブロック図である。

図１において、読取り機構１は、地図データやその他の案内データを格納したＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ（Read Only Memory）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯＭ等の記録媒体を読み込むため構成である。記録媒体に格納されている地図データは、各縮尺レベル（例えば１／５０００，１／１２５００，１／５００００，１／１０００００等）に応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、この地図データに含まれる道路（道路データ）や各種ランドマーク（物件ともいう）等は、緯度経度で表現された点（ノード）の座標集合で表されている。

操作部２は、ユーザがナビゲーション装置１０に各種操作・設定を入力するための構成である。これは、リモートコントローラ装置やコントロールパネル等のように個別に構成されていても、後述の表示部７と一体にタッチパネル式の入力装置として構成されていても良い。更には、音声入力用のマイクロフォン等で構成されてもよい。送受信部３は、各種サービスセンタ等と通信するための車載電話機等で構成される。ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）受信部４は、電波ビーコン又は光ビーコンから送信されてくるＶＩＣＳ情報を受信するための構成である。ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部５は、ＧＰＳ衛星から送信されてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の緯度及び経度を検出するための構成である。自立航法センサ６は、車両方位を検出するためのジャイロ等を含む角度センサ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する距離センサ６ｂとを有して構成されており、車両の進行方向や速度を検出する。

表示部７は、例えば液晶表示方式のディスプレイ装置等で構成され、ナビゲーション装置１０から入力された、地図や誘導経路や車両の現在位置やその他ランドマーク等の各種情報を画面上に表示するための構成である。尚、誘導経路とは、ユーザへ実際に提供する目的地までの経路であり、表示部７において地図画像と重畳される経路である。

スピーカ８は、同じくナビゲーション装置１０から入力された音声案内情報等を出力するための構成である。尚、スピーカ８はその他、音響装置等から入力された音楽等も出力することができる。

また、ナビゲーション装置１０において、バッファメモリ１１は、後述する制御部１７からの制御の下に読取り機構１から入力された地図データ等を一時的に格納するための構成である。Ｉ／Ｆ（インタフェース）１２，１３，１４，１５及び１６は、それぞれ操作部２，送受信部３，ＶＩＣＳ受信部４，ＧＰＳ受信部５及び自立航法センサ６とナビゲーション装置１０における内部バスとを接続するための構成である。

制御部１７は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵ（中央演算処理装置）等の演算処理装置で構成される。この制御部１７は、ナビゲーション用のプログラム（後述する経路探索の処理やそれに基づく経路案内に必要な表示出力制御等を行うためのプログラム）を内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機５及び自立航法センサ６から出力される信号に基づいて車両の現在位置を検出したり、表示させたい地図のデータ等を読取り機構１からバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データ等を用いて設定された探索条件で出発地又は現在位置（以下、現在位置とする）から目的地までの誘導経路を探索する等のナビゲーションに係る種々の処理を実行する。但し、例えば上記のプログラムがＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶されており、制御部１７が必要に応じてこれを読出し、実行するように構成することも可能である。

地図描画部１８は、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行うための構成である。表示情報生成部１９は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び車両位置マーク，カーソル等の各種マークを描画すると共に、制御部１７から入力された情報に基づいて誘導経路が決定された理由（以下、ルード選択理由という）を表示部７上に描画するための構成である。誘導経路記憶部２０は、現在位置及び目的地やその他の探索条件に基づいて制御部１７において探索された誘導経路の全てのノードに関するデータ及び探索中に変更された誘導経路のデータ（以下、これらを誘導経路データという）を格納しておくための構成である。誘導経路描画部２１は、誘導経路記憶部２０から誘導経路データを読み出して誘導経路を他の道路とは異なる表示態様（色や線幅を用いた強調表示等）で描画するための構成である。アイコン描画部２２は、地図データに含まれる各ランドマークのデータ（物件データともいう）に対応する個々のランドマークをそれぞれ指示するためのアイコンの描画処理を行うための構成である。尚、本実施例では、このアイコン描画部２２がバッファメモリ１１に読み出された地図データ上に存在する全ての物件データに対して描画処理を実行するように構成しても良いし、探索された誘導経路に対して所定の条件（誘導経路沿いから例えば５０ｍ以内に位置すること等）を満足する物件データに対してのみ描画処理を実行するように構成しても良い。音声出力部２３は、例えばＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等を含んで構成され、制御部１７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ８に出力する。

画像合成部２４は、地図描画部１８で描画された地図画像に、誘導経路描画部２１で描画された誘導経路や、表示情報生成部１９で描画された操作画面，各種マーク及び経路選択理由や、アイコン描画部２２で描画された各ランドマークを指示するアイコン等を適宜重ねて、表示部７に表示させるための構成である。

上記の構成において、ナビゲーション時には、表示部７に図２に示すような表示画面が表示される。図２に示すように、表示画面には、地図画像上に誘導経路と経路選択理由とが表示される。尚、この経路選択理由は、表示画面中の『経路選択理由表示』ボタンを用いてユーザが表示／非表示を切り替えられるとよい。

次に、制御部１７が誘導経路及び経路選択理由を生成する際の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

ナビゲーション装置１０が起動すると、先ず図３に示すように、制御部１７は、ＧＰＳ受信部５から受信されたＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置を取得する（ステップＳ１０１）。次に、操作部２及び表示部７を用いてユーザより目的地が設定されると（ステップＳ１０２）、制御部１７は、現在位置と目的地とに基づいて地図データを読取り機構１から読み出し、目的地までの経路（ルートともいう）を探索する経路探索処理を実行する（ステップＳ１０３）。尚、ステップＳ１０３において、制御部１７は複数の経路を探索する。

ここで、経路を探索する際の制御部１７の動作について、以下に説明する。制御部１７は、ステップＳ１０３の経路探索処理において、交差点や高速自動車道及び有料道路等のインターチェンジ等のノードを順次つなぎ合わせる処理を行うことで、現在位置から目的地までの経路を探索する。この際、あるノード（これを現ノードという）に対する次のノード（これを次ノードという）の候補は１つ以上存在する。そこで制御部１７は、次ノードまでの道路に関し、その属性（道路属性：国道，県道，一般道，高速自動車道，有料道路又は陸橋等）や道路幅や車線数や信号機の数や距離等の情報を取得する。道路属性や道路幅や車線数や信号機の数や距離等には、その程度に応じて予め係数が設定されている。制御部１７は、取得した情報に対して上記の係数を乗算し、この値（次ノードまでのコスト）に基づいて次ノードを決定する。また、選択した次ノードまでのコストは、バッファメモリ１１などの所定のメモリに蓄積しておく。尚、コストとは、誘導経路として適正の程度を数値化したものであり、例えば上記の道路属性や道路幅や車線数や信号機の数や距離等の項目毎に設定されている。

次に、制御部１７は、探索した全ての経路に関するコストを算出し、これらを比較するコスト比較処理を実行する（ステップＳ１０４）。このコスト比較処理の詳細を図４及び図５を用いて詳細に説明する。図４は、コスト比較処理の動作手順を示すフローチャートである。図５は、コスト比較処理において生成されるコスト詳細テーブルを示す図である。尚、コスト詳細テーブルには、検索された経路毎のトータルのコスト及び項目毎の詳細なコストが格納されている。

図４に示すように、コスト比較処理（Ｓ１０４）において制御部１７は、先ずステップＳ１０３で探索された経路の数Ｎmaxを取得する（ステップＳ２０１）。尚、ステップＳ１０３で探索された経路はバッファメモリ１１等の記憶手段に記憶されており、制御部１７はこれを参照することで数Ｎmaxを取得する。

次に、制御部１７は変数Ｎに１を代入し（ステップＳ２０２）、第Ｎ番目（ここでは第１番目）の経路（以下、第１経路という）のコストを項目毎に算出する（ステップＳ２０３）。ここでコストの項目としては、図５に示すように、例えば『道路属性コスト』や『道路幅コスト』や『車線数コスト』や『分岐コスト』や『信号機コスト』や『距離コスト』等である。これら項目毎のコストは、上述のステップＳ１０３においてバッファメモリ１１等のメモリに記憶しておいた次ノードまでのコストに基づいて算出される。尚、図５において、各項目はコストの値が低い方が優位である。すなわちユーザにとって運転し易い経路であることを示している。

以上のようにして項目毎のコストを算出すると、次に制御部１７は、図４のステップＳ２０４において、これらのコストを合計し、トータルコスト（図５参照）を算出する。尚、ステップＳ２０３及びＳ２０４をコスト算出ステップ又はコスト算出処理という。また、これは制御部１７において実現されるコスト算出手段でもある。上記のように算出された項目毎のコスト及びトータルコストは、例えばバッファメモリ１１に生成されたコスト詳細テーブルに格納される。

このように第Ｎ経路に関する項目毎のコスト及びトータルコストを算出すると、制御部１７は次に、ＮがＮmaxであるか否かを判定し（ステップＳ２０５）、Ｎ＝Ｎmaxでない場合、すなわち全ての経路に関して項目毎のコスト及びトータルコストを算出し終えていない場合（ステップＳ２０７のＮｏ）、制御部１７は、Ｎを１インクリメントし（ステップＳ２０６）、ステップＳ２０３に帰還する。

また、ステップＳ２０５の判定の結果、Ｎ＝Ｎmaxである場合、すなわち全ての経路に関して項目毎のコスト及びトータルコストを算出し終えると（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、制御部１７は次に、図５のように作製されたコスト詳細テーブルに基づいて誘導経路を決定する（ステップＳ２０８）。このステップでは、例えばトータルコストが最も小さい値である経路を選択することで、誘導経路を決定する。これにより、例えば図５に示す例では、第１経路が誘導経路に決定される。尚、ステップＳ２０８を誘導経路決定ステップ又は誘導経路決定処理という。また、これは制御部１７において実現される誘導経路決定手段でもある。

また、制御部１７は、決定した誘導経路のコストと他の経路のコストとを項目毎に比較し、誘導経路に関する何れの項目が、他の経路に比較して最も優位であるかを特定する（ステップＳ２０９）。尚、本説明では、他の経路と比較して最も優位である項目を優位点とする。

その後、制御部１７は、特定した優位点に基づき、予め登録しておいたコメントから経路選択理由を生成する（ステップＳ２１０）。この経路選択理由は、何故、表示されている誘導経路に決定されたかをユーザに分かりやすく説明するためのコメントである。従って、一般的な表現を用いて分かりやすく端的に記載されていることが好ましい。そこで特定された優位点に基づいて、以下のような経路選択理由を生成することが好ましい。

例えば『道路属性コスト』の項目が優位点である場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して幹線道を通るルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。『道路幅コスト』の項目が優位点である場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して道路幅が広いルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。『車線数コスト』が要因となる場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して車線数が多いルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。『分岐コスト』が要因となる場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して右左折が少ないルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。『信号機コスト』が要因となる場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して信号機が少ないルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。『距離コスト』が要因となる場合、制御部１７は『他候補のルートと比較して距離が短いルートが選択されました。』という経路選択理由を生成する。

これらのように一般的な表現を用いてユーザに経路選択理由を表示することで、ユーザは容易に誘導経路が選択された理由を知ることができる。尚、上記のステップＳ２０９及びステップＳ２１０を経路選択理由生成ステップ又は経路選択理由生成処理という。また、これは制御部１７において実現される経路選択理由生成手段でもある。

以上のように誘導経路及び経路選択理由を生成すると、制御部１７は、図４のステップＳ１０５へ移行し、生成した誘導経路及び経路選択理由を表示情報生成部１９へ出力する。これにより、生成した誘導経路及び経路選択理由が表示情報生成部１９において描画され、これが画像合成部２４を介して表示部７に表示される（図２参照）。

尚、上記の構成では、誘導経路の表示時に経路選択理由を表示する構成としていたが、この他、例えば誘導経路を表示する際に、上記の経路選択理由を音声で再生しても良い。これにより、運転を妨げることなく、経路選択理由をユーザに提供することができる。

また、以上で説明した制御部１７の動作は、例えばこれを実現するためのプログラムを制御部１７が所定の記録装置、例えば読取り機構１から読み出し、このプログラムを実行することで実現される。また、このプログラムを記録媒体に記録することで、これを広く頒布することが可能となる。

次に、本発明の実施例２について図面を用いて詳細に説明する。尚、以下の説明において、実施例１と同様の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、特記しない構成に関しては実施例１と同様である。

例えば高速自動車道を優先して経路探索する場合、一般的に使用する高速自動車道のエリアは、現在位置に最も近いインターチェンジから目的地に最も近いインターチェンジまでとなる。そこで本実施例では、経路探索する際に高速自動車道に関する各項目のコストを加味しないように構成する。これにより、より迅速にルート探索ができると共に、より的確に経路選択理由を決定することができる。

本実施例によるナビゲーション装置の構成は、実施例１によるナビゲーション装置１０と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

次に、本実施例における制御部１７が誘導経路を決定する際の動作、及び経路選択理由を生成する際の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

本実施例による制御部１７の動作が誘導経路及び経路選択理由を生成する際の動作は、上述の図４及び図５で示した動作と略同様である。但し、図４におけるステップＳ２０３及びＳ２０４の動作が、図６に示すステップＳ３０１からＳ３０４に置き換えられる。更に、図４におけるステップＳ２０７からＳ２１０までの動作が、図７に示すステップＳ３１０からＳ３１７に置き換えられる。

すなわち、コスト比較処理において、探索された経路の数Ｎmaxを取得し（ステップＳ２０１）、Ｎに１を代入すると（ステップＳ２０２）、制御部１７は次に、図６に示すように、第Ｎ経路における現在位置から高速自動車道入口までの経路のコストを項目毎に算出し（ステップＳ３０１）、この経路の現在位置から高速自動車道入口までのトータルコストを算出する（ステップＳ３０２）。また、制御部１７は、同第Ｎ経路における高速自動車道出口から目的地までのコストを項目毎に算出し（ステップＳ３０３）、この経路の高速自動車道出口から目的地までのトータルコストを算出する（ステップＳ３０４）。

その後、上記の処理を全ての経路に関して終了すると（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、制御部１７は次に、図７に示す処理へ移行する。図７において制御部１７は先ず、現在位置から高速自動車道入口までのトータルコストを比較することで（ステップＳ３１０）、現在位置から高速自動車道入口までの誘導経路を決定する（ステップＳ３１１）。その後、制御部１７は、現在位置から高速自動車道入口までにおける項目毎のコストに基づいて、この区間の優位点を特定し（ステップＳ３１２）、現在位置から高速自動車道入口までの経路選択理由を生成する（ステップＳ３１３）。

次に制御部１７は、高速自動車道出口から目的地までのトータルコストを比較することで（ステップＳ３１４）、高速自動車道出口から目的地までの誘導経路を決定する（ステップＳ３１５）。その後、制御部１７は、高速自動車道出口から目的地までにおける項目毎のコストに基づいて、この区間の優位点を特定し（ステップＳ３１６）、高速自動車道出口から目的地までの経路選択理由を生成する（ステップＳ３１７）。

以上のように誘導経路及び経路選択理由を生成すると、制御部１７は、図４のステップＳ１０５へ移行し、生成した誘導経路及び経路選択理由を表示情報生成部１９へ出力する。これにより、生成した誘導経路及び経路選択理由が表示情報生成部１９において描画され、これが画像合成部２４を介して表示部７に表示される。この際の表示画面を図８に示す。図８に示すように、表示部７では、現在位置から高速自動車道入口までの誘導経路に関する経路選択理由と、高速自動車道出口から目的地までに関する経路選択理由とがそれぞれ表示されている。これにより、ユーザはより的確な理由を知ることができる。

尚、上記実施例１及び実施例２は本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、これらの実施例を種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施例が可能であることは上記記載から自明である。

本発明の実施例１によるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１において表示部７に表示される表示画面の一例を示す図である。 本発明の実施例１において制御部１７が誘導経路及び経路選択理由を生成する際の動作を示すフローチャートである。 図３のステップＳ１０４に示すコスト比較処理の動作手順を示すフローチャートである。 図４に示すコスト比較処理において生成されるコスト詳細テーブルを示す図である。 本発明の実施例２において制御部１７が誘導経路及び経路選択理由を生成する際の動作の一部を示すフローチャートであり、図４のステップＳ２０３及びＳ２０４に対応する動作である。 本発明の実施例２において制御部１７が誘導経路及び経路選択理由を生成する際の動作の一部を示すフローチャートであり、図４のステップＳ２０７からＳ２１０までに対応する動作である。 本発明の実施例２において表示部７に表示される表示画面の一例を示す図である。

符号の説明

１ 読取り機構
２ 操作部
３ 送受信部
４ ＶＩＣＳ受信部
５ ＧＰＳ受信部
６ 自立航法センサ
６ａ 角度センサ
６ｂ 距離センサ
７ 表示部
８ スピーカ
１０ ナビゲーション装置
１１ バッファメモリ
１２、１３、１４、１５、１６ Ｉ／Ｆ
１７ 制御部
１８ 地図描画部
１９ 表示情報生成部
２０ 誘導経路記憶部
２１ 誘導経路描画部
２２ アイコン描画部
２３ 音声出力部
２４ 画像合成部

Claims (7)

1. 入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション装置であって、
   探索した経路毎のコストを算出するコスト算出手段と、
   前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定手段と、
   前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成手段と、
   前記経路選択理由を前記誘導経路と共に表示する表示手段と、を有し、
   前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合に、
   前記コスト算出手段は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを行い、
   前記誘導経路決定手段は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記コスト算出手段は、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、
   前記誘導経路決定手段は、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、
   前記経路選択理由生成手段は、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション方法であって、
   探索した経路毎のコストを算出するコスト算出ステップと、
   前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定ステップと、
   前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成ステップと、を有し、
   前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合に、
   前記コスト算出ステップでは、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを行い、
   前記誘導経路決定ステップでは、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定することを特徴とするナビゲーション方法。
4. 前記コスト算出ステップは、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、
   前記誘導経路決定ステップは、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、
   前記経路選択理由生成ステップは、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション方法。
5. 入力された目的地までの経路を探索するナビゲーション装置が有するコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
   探索した経路毎のコストを算出するコスト算出処理と、
   前記コストに基づいて前記探索した経路の何れかを誘導経路に決定する誘導経路決定処理と、
   前記コストに基づいて前記誘導経路の経路選択理由を生成する経路選択理由生成処理と、を前記コンピュータに機能させ、
   前記入力された目的地までの経路を高速自動車道優先で探索する場合には、
   前記コスト算出処理は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストの算出と、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストの算出のみを実行する処理であり、
   前記誘導経路決定処理は、前記高速自動車道入口までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道入口までの誘導経路を決定するとともに、前記高速自動車道出口から前記目的地までの間で探索された経路毎のコストを比較した結果に基づいて、前記高速自動車道出口から前記目的地までの誘導経路を決定し、これらの決定結果から、前記高速自動車道を含む前記目的地までの全誘導経路を決定する処理であることを特徴とするプログラム。
6. 前記コスト算出処理は、道路属性コスト，道路幅コスト，車線数コスト，分岐コスト，信号機コスト及び距離コストのうち少なくとも１つを含む項目毎のコストと、該項目毎のコストの合計値とを算出し、
   前記誘導経路決定処理は、前記項目毎のコストの合計値を比較した結果に基づいて前記誘導経路を決定し、
   前記経路選択理由生成処理は、前記項目毎のコストを比較した結果に基づいて前記経路選択理由を生成することを特徴とする請求項５記載のプログラム。
7. 請求項５又は６に記載の前記プログラムを記録した記録媒体。

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