JP3991025B2 - 圧接端子の検査方法及び圧接端子の検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、電線と圧接される圧接端子の検査方法及び圧接端子の検査装置に関するものである。

従来から自動車などに配索されるワイヤハーネスに用いられてきた圧接端子は、板金からなり、電線と接続する電線接続部を備えている。電線接続部は、例えば、表面上に電線を位置付ける底壁と、この底壁の両縁から立設した一対の側壁と、複数の圧接部などを備えている。複数の圧接部は、それぞれ、一対の圧接刃からなり、前記底壁上に位置付けられる電線の長手方向に沿って間隔をあけて配されている。圧接刃は、前記底壁から立設している。

前記圧接部、電線接続部即ち圧接端子は、コネクタハウジングに取り付けられて、各圧接部の一対の圧接刃間に電線が圧入され、前記圧接刃が前記電線の被覆部を切り込んで芯線と接触することで、前記電線と電気的及び機械的に接続する。こうして、圧接端子に電線が接続することを圧接端子に電線が圧接するという。

前述した圧接端子の特に電線接続部の良否を判定するために、本発明の出願人は、種々の検査装置（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）を提案している。特許文献１に記載された検査装置は、コネクタハウジングに取り付けられた圧接端子に前述したように電線を圧接した後に、前記圧接部即ち圧接刃を撮像し、撮像した圧接刃の形状に基づいて、圧接端子の良否を判定している。

特許文献２に記載された検査装置は、コネクタハウジングに取り付けられかつ電線が圧接される前の圧接端子の前記圧接部即ち圧接刃を撮像し、前記側壁間の間隔に基づいて、圧接端子の良否を判定している。
特願２００２−１５２３５９ 特願２００２−１６５７３５

しかしながら、前述した特許文献１に記載の検査装置では、電線の圧接後に検査を行っている。このため、前述した特許文献１に記載の検査装置を用いると、電線の圧接後でなければ、圧接部即ち圧接端子の良否を判定できなかった。勿論、圧接端子は、電線の圧接前に検査が施されるのが望ましい。電線の圧接後に圧接部即ち圧接端子の良否を判定すると、電線の圧接不良が生じて電線の材料歩留まりが低下して望ましくない。

また、特許文献２に記載の検査装置では、電線の圧接前であるが、側壁間の間隔を検査することで圧接刃間の間隔を検査している。このため、特許文献２に記載の検査装置では、側壁を有していない圧接端子の良否を判定できない。さらに、側壁間の間隔により圧接刃間の間隔を検査しているために、圧接刃間の間隔が所望の（良品の）範囲内であるか否かを判定していなく、圧接端子の良否を正確に行うことが困難であった。このため、電線の圧接後に、不良品（電線の圧接不良など）が生じることが考えられ、電線の材料歩留まりが低下する虞があり、望ましくない。

前述した特許文献１及び特許文献２に記載された検査装置は、前記電線の長手方向に対し直交しかつ前記圧接刃即ち圧接部の表面に沿う方向から前記圧接部を撮像している。このために、前述した特許文献１及び特許文献２に記載された検査装置で、電線の圧接前の圧接端子の電線接続部即ち圧接部を撮像すると、圧接端子が板金からなるので、前記底壁からの光により前記圧接部の圧接刃の輪郭を得ることができない。このように、特許文献１及び特許文献２に記載された検査装置は、電線の圧接前の圧接刃間の間隔即ち圧接部の良否を判定することが困難であった。

したがって、本発明の目的は、電線の圧接前に圧接部の良否を確実に判定することができる圧接端子の検査方法及び圧接端子の検査装置を提供することにある。

前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の圧接端子の検査方法は、電線を表面上に位置付ける壁と、この壁から立設しかつ互いの間に前記電線の被覆部が切り込んで前記電線と接続する一対の圧接刃からなる圧接部と、を備えた圧接端子の検査方法において、前記圧接部が前記電線の長手方向に沿って間隔をあけて複数配されており、前記電線の長手方向と、前記圧接部の圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から複数の圧接部の圧接刃を撮像し、この撮像して得た画像から各圧接部の圧接刃間の間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴としている。

請求項２に記載の本発明の圧接端子の検査方法は、請求項１に記載の圧接端子の検査方法において、前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔と、前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴としている。

請求項３に記載の本発明の圧接端子の検査装置は、電線を表面上に位置付ける壁と、この壁から立設しかつ互いの間に前記電線の被覆部が切り込んで前記電線と圧接する一対の圧接刃からなる圧接部と、を備えた圧接端子の検査装置において、前記圧接部が前記電線の長手方向に沿って間隔をあけて複数配されており、前記電線の長手方向と、前記圧接部の圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から複数の圧接部の圧接刃を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像して得た画像から各圧接部の圧接刃間の間隔を算出し、算出した間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。

請求項４に記載の本発明の圧接端子の検査装置は、請求項３に記載の圧接端子の検査装置において、前記判定手段は、前記画像中の前記圧接刃間の間隔を算出する算出領域の位置を記憶した記憶部と、前記画像の前記記憶部が記憶した位置の算出領域内から前記圧接刃の内縁を抽出し、かつ抽出した前記内縁間の間隔を算出することで、前記圧接刃間の間隔を算出する算出部と、前記算出部が算出した圧接刃間の間隔に基づいて前記圧接端子の良否を判定する判定部と、を備えたことを特徴としている。

請求項５に記載の本発明の圧接端子の検査装置は、請求項４に記載の圧接端子の検査装置において、前記算出領域は、前記画像中の前記圧接刃の内縁の前記壁寄りの箇所と、前記画像中の前記圧接刃の内縁の前記壁から離れた箇所とに設けられており、前記算出部は、前記圧接刃の内縁の前記壁寄りの箇所に設けられた算出領域に基づいて前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔を算出し、前記圧接刃の内縁の前記壁から離れた箇所に設けられた算出領域に基づいて前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔を算出するとともに、前記判定部は、前記算出部が算出した前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔と、前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔とに基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴としている。

請求項６に記載の本発明の圧接端子の検査装置は、請求項４又は請求項５に記載の圧接端子の検査装置において、前記記憶部は、良好な圧接部の圧接刃を撮像して得た画像中の基準領域と、前記基準領域と前記算出領域との相対的な位置とを記憶しており、前記算出部は、検査対象の圧接部の圧接刃を撮像して得た画像から前記基準領域に対応する部分を抽出し、前記基準領域と前記算出領域との相対的な位置に基づいて、前記算出領域の位置を求め、この求めた位置の算出領域内から前記圧接刃間の間隔を算出することを特徴としている。

請求項１に記載された本発明によれば、電線の長手方向と、圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から圧接部の圧接刃を撮像する。このため、電線を圧接する前でも、各圧接部の各圧接刃の特に内縁の輪郭を得ることができる。

さらに、圧接刃間の間隔に基づいて圧接部即ち圧接端子の良否を判定するので、良品と判定した圧接部の圧接部間に電線を圧接した際に、不良品になることを防止できる。

請求項２に記載された本発明によれば、圧接刃の内縁の壁寄りの箇所と、壁から離れた箇所とのそれぞれの間隔に基づいて、良否を判定する。このため、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。

請求項３に記載された本発明によれば、撮像手段が、電線の長手方向と圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から圧接部の圧接刃を撮像する。このため、電線を圧接する前でも、各圧接部の各圧接刃の特に内縁の輪郭を得ることができる。

さらに、判定手段が、圧接刃間の間隔に基づいて圧接部即ち圧接端子の良否を判定するので、良品と判定した圧接部の圧接部間に電線を圧接した際に、不良品になることを防止できる。

請求項４に記載された本発明によれば、記憶部が予め記憶した算出領域の圧接刃間の間隔に基づいて判定手段が良否を判定する。このため、圧接部即ち圧接端子の検査毎に即ち圧接部即ち圧接端子毎に圧接刃間の間隔を検出する箇所がばらつくことなく、圧接部即ち圧接端子の良否を判定することになる。

請求項５に記載された本発明によれば、算出領域が圧接刃の内縁の壁寄りの箇所と圧接刃の内縁の壁から離れた箇所のそれぞれに設けられている。このため、判定手段は、圧接刃の内縁の壁寄りの箇所と、壁から離れた箇所のそれぞれの間隔に基づいて、良否を判定することになる。このため、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。

請求項６に記載された本発明によれば、記憶部が基準領域と各算出領域との相対位置を記憶し、算出部が撮像して得た画像から基準領域に対応する部分を抽出し、算出領域の位置を求める。このため、圧接部即ち圧接端子の検査毎に即ち圧接部即ち圧接端子毎に圧接刃間の間隔を検出する箇所がばらつくことなく、圧接部即ち圧接端子の良否を判定することになる。

以上説明したように請求項１に記載の本発明は、電線を圧接する前でも各圧接部の各圧接刃の特に内縁の輪郭を得ることができる。さらに、圧接刃間の間隔に基づいて圧接部即ち圧接端子の良否を判定する。これにより、良品と判定した圧接部の圧接部間に電線を圧接した際に不良品になることを防止できる。このため、電線の材料歩留まりの悪化を防止できる。このように、電線の圧接前に圧接部の良否を確実に判定できる。

請求項２に記載の本発明は、圧接刃の内縁の壁寄りの箇所と、壁から離れた箇所とのそれぞれの間隔に基づいて、良否を判定するため、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。したがって、電線の圧接前に圧接部の良否を正確に判定できる。

請求項３に記載の本発明は、電線を圧接する前でも、各圧接部の各圧接刃の特に内縁の輪郭を得ることができる。さらに、判定手段が、圧接刃間の間隔に基づいて圧接部即ち圧接端子の良否を判定する。これにより、良品と判定した圧接部の圧接部間に電線を圧接した際に、不良品になることを防止できる。このため、電線の材料歩留まりの悪化を防止できる。このように、電線の圧接前に圧接部の良否を確実に判定できる。

請求項４に記載の本発明は、記憶部が予め記憶した算出領域の圧接刃間の間隔に基づいて判定手段が良否を判定する。このため、圧接部即ち圧接端子の検査毎に即ち圧接部即ち圧接端子毎に圧接刃間の間隔を検出する箇所がばらつくことを防止でき、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。したがって、電線の圧接前に圧接部の良否を正確に判定できる。

請求項５に記載の本発明は、判定手段が、圧接刃の内縁の壁寄りの箇所と、壁から離れた箇所のそれぞれの間隔に基づいて、良否を判定する。このため、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。したがって、電線の圧接前に圧接部の良否を正確に判定できる。

請求項６に記載の本発明は、記憶部が基準領域と各算出領域との相対位置を記憶し、算出部が撮像して得た画像から基準領域に対応する部分を抽出し、算出領域の位置を求める。このため、圧接部即ち圧接端子の検査毎に即ち圧接部即ち圧接端子毎に圧接刃間の間隔を検出する箇所がばらつくことを防止でき、より正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。したがって、電線の圧接前に圧接部の良否を正確に判定できる。

本発明に一実施形態にかかる圧接端子の検査装置を備えたコネクタ組立装置を、図１ないし図２０に基づいて説明する。図１などに示すコネクタ組立装置１は、図１６に示すコネクタハウジング２に圧接端子８を取り付けて、図１８ないし図２０に示すコネクタ１０を組み立てる装置である。

コネクタハウジング２は、合成樹脂からなる。コネクタハウジング２は、図１６、図１８ないし図２０に示すように、箱状のハウジング本体８０と、複数の端子収容室１５と、複数の隔壁８１と、複数の保護片８２と、複数の貫通孔５５と、を備えている。端子収容室１５は、直線状に延びかつ前記ハウジング本体８０を貫通した孔（空間）である。複数の端子収容室１５は、互いに平行に配されている。

隔壁８１は、端子収容室１５の図１８中手前側の開口部の近傍に配されている。隔壁８１は、端子収容室１５が開口したハウジング本体８０の外面から立設している。隔壁８１は、互いに隣り合う端子収容室１５間に配されている。このため、互いに隣り合う隔壁８１間には、端子収容室１５の開口部が位置している。隔壁８１は、平板状に形成されており、互いに平行でかつ間隔をあけて配されている。

保護片８２は、前記端子収容室１５が開口したハウジング本体８０の外面の縁部に設けられ、該縁部から立設している。保護片８２は、隔壁８１と同数設けられている。保護片８２は、平板状に形成されかつ両表面が隔壁８１の両表面と同一平面上に位置するように配されている。

また、保護片８２は、両表面が同一平面上に位置する隔壁８１と間隔をあけて配されている。保護片８２と前述した隔壁８１は、後述の座面５４上に位置付けられる圧接端子８の電線接続部５３即ち圧接部１６に他の部材などが当接して、該圧接部１６が不意に変形や破損することを防止する。即ち、保護片８２と前述した隔壁８１は、圧接部１６を保護する。また、互いに隣り合う保護片８２と互いに隣り合う隔壁８１は、圧接部１６に圧接される図示しない電線を案内する。

前記ハウジング本体８０の外面でかつ隔壁８１と保護片８２との間には、圧接端子８の後述する垂直な立ち上げ板４９を密着させる座面５４が設けられている。座面５４は、互いに隣り合う隔壁８１間即ち端子収容室１５に対応して設けられている。座面５４は、端子収容室１５を挟んで千鳥足状となる位置に配されている。座面５４は、図１８に示す例では、端子収容室１５の上下に配されている。

貫通孔５５は、ハウジング本体８０を貫通しており、前記座面５４に開口している。貫通孔５５の長手方向は、端子収容室１５の長手方向と平行である。この貫通孔５５を用いてメンテナンス時の圧接端子８の導通チェックや後述の端子係止確認が行われる。コネクタハウジング２の端子収容室１５の他方の開口部から圧接端子８の電気接触部４８を押圧しないことで、接触ばね片５１の変形等が防止される。

さらに、コネクタハウジング２のハウジング本体８０の図１６及び図１８中上方に位置する上壁には相手コネクタに対するロックアーム５８やガイドリブ５９が設けられている。

圧接端子８は、導電性の板金からなり、図１６及び図１７に示すように、電気接触部４８と、電線接続部５３とを備えている。電気接触部４８は、筒状に形成されており、内側に接触ばね片５１を収容しているとともに、周壁の外側に可撓性の係止片５０を設けている。接触ばね片５１は、電気接触部４８内に侵入した図示しない相手側の端子金具のタブ（電気接触部）を電気接触部４８の内面に向かって押し付ける。係止片５０は、コネクタハウジング２の端子収容室１５の内面に係止する。

電線接続部５３は、基板４７と、壁としての立ち上げ板４９と、複数の圧接部１６とを備えている。基板４７は、帯板状に形成されており、一端が電気接触部４８と連なっている。基板４７は、電気接触部４８の一つの外壁と面一になっている。立ち上げ板４９は、帯板状に形成されており、一端が基板４７と連なっている。立ち上げ板４９は、基板４７から立設している。即ち、立ち上げ板４９の両表面と、基板４７の両表面とは、互いに交差（図示例では直交）している。立ち上げ板４９は、圧接部１６に圧接する電線を表面上に位置付ける。

圧接部１６は、図示例では、一対設けられている。圧接部１６は、それぞれ、平板状に形成されている。圧接部１６は、立ち上げ板４９の基板４７から離れた側の端部に設けられ、該立ち上げ板４９から立設している。圧接部１６は、電気接触部４８から離れる方向に立ち上げ板４９から延びている。圧接部１６の両表面と基板４７の両表面とは、互いに平行である。即ち、圧接部１６は、立ち上げ板４９から電気接触部４８の長手方向に沿って延びている。圧接部１６は、立ち上げ板４９の長手方向に沿って互いに間隔をあけて配されている。即ち、圧接部１６は、立ち上げ板４９の表面上に位置付けられる電線の長手方向に沿って間隔をあけて配されている。

圧接部１６は、それぞれ、一対の圧接刃５２と、連結部５６とを備えている。圧接刃５２は、立ち上げ板４９の幅方向に沿って互いに間隔をあけて配されている。圧接刃５２は、互いの間に電線が圧入されることで、該電線の被覆部を切り込んで芯線に接触する。圧接刃５２即ち電線接続部５３は、電線と電気的に接続する。こうして、圧接刃５２、電線接続部５３即ち圧接端子８は、電線と圧接する。連結部５６は、圧接刃５２と立ち上げ板４９とを互いに連結している。

前述した圧接端子８は、板金を折り曲げるなどして、図１７中に二点鎖線で示す連鎖帯４３により、複数が繋がれた状態に成形される。この状態では、連鎖帯４３は、複数の圧接端子８の電線接続部５３の基板４７同士を連結している。さらに、複数の圧接端子８は、電気接触部４８の長手方向が互いに平行になっている。そして、圧接端子８は、一つずつ連鎖帯４３から切り離されて、コネクタハウジング２の端子収容室１５内に電気接触部４８が挿入され、立ち上げ板４９が座面５４上に重ねられる。そして、係止片５０が端子収容室１５の内面に係止し、圧接部１６が保護片８２と隔壁８１との間に収容される。

こうして、圧接端子８がコネクタハウジング２に取り付けられて、前述したコネクタ１０は、組み立てられる。圧接端子８がコネクタハウジング２に取り付けられた後、圧接部１６の一対の圧接刃５２間に電線が圧入される。そして、圧接刃５２が電線の被覆部を切り込んで芯線と接触して、圧接端子８に電線が圧接する。なお、前述した図１８は、コネクタハウジング２に圧接端子８を途中まで挿入した状態のコネクタ１０を示している。

コネクタ組立装置１は、図１に示すように、装置本体１７と、搬入機構１８と、保持機構２０と、第１の移動機構７と、端子挿入機構９と、検査装置１１と、第２の移動機構１２と、係止確認機構１４を備えている。

装置本体１７は、工場のフロア上などに設置される。装置本体１７は、図１に示すように、上面が平坦な載置板２１を備えている。

搬入機構１８は、装置本体１７に設置されている。搬入機構１８は、図２及び図３に示すように、ハウジングセット部３と押し出し機構４とを備えている。ハウジングセット部３は、コネクタハウジング２をセットする。ハウジングセット部３は、上面に水平な溝２２が形成されたハウジング載置部１９と、ハウジング載置部１９の溝２２と連通し縦断面略コの字状の挿通空間２３が形成された挿通部２５と、を備えている。溝２２は、内側にコネクタハウジング２を収容する。

挿通空間２３は、両端それぞれに開口部を設けている。挿通空間２３は、内側にコネクタハウジング２が通ることを許容する。挿通部２５にはハウジング検知センサ（図示せず）が設けられている。また、ハウジング載置部１９と挿通部２５とに亘って、コネクタハウジング２と摺接することで、コネクタハウジング２が前記溝２２と挿通空間２３とから脱落することを防止する補助壁部２４が取り付けられている。

押し出し機構４は、ハウジングセット部３から後述のホルダ５に向かって、コネクタハウジング２を押し出す。押し出し機構４は、ハウジングセット部３に隣接している。押し出し機構４は、ハウジングセット部３のハウジング送り方向手前側即ちハウジングセット部３のホルダ５から離れた側に配されている。押し出し機構４は、装置本体１７に取り付けられた機構本体と、この機構本体にスライド自在に設けられた押し棒２６と、押し棒２６を水平方向に進退させるシリンダ２７とを備えている。

押し棒２６の長手方向は、水平方向に沿っている。押し棒２６は、その長手方向即ち水平方向に沿って、機構本体にスライドする。シリンダ２７は、押し棒２６の長手方向即ち水平方向に沿って、該押し棒２６をスライドさせる。

前述した構成の搬入機構１８は、作業者がコネクタハウジング２をハウジング載置部１９の溝２２内にセットする。そして、ハウジング検知センサがハウジング載置部１９の溝２２内のコネクタハウジングを検知する。そして、シリンダ２７により、押し棒２６が水平方向に移動して、押し棒２６がハウジング載置部１９のコネクタハウジング２を挿通部２５内に向かって押し出す。押し出されたコネクタハウジング２は、挿通部２５内を通り、次工程のホルダ５に向かって水平方向にスライド移動する。また、コネクタハウジング２は、挿通部２５内を通過することで、上下の誤セットや成形不良などが検知される。

保持機構２０は、図４に示すように、ホルダ５と、該ホルダ５を反転（回転）させる反転機構６を備えている。ホルダ５は、図４に示すように、上方壁２８と、下方壁２９と、これらの上方壁２８と下方壁２９とを連結した連結壁３０とを有して、縦断面形状が略コ字状に形成されている。これらの壁２８，２９，３０は厚手の平板状に形成されている。上方壁２８と下方壁２９の両表面は、水平方向に沿っている。

下方壁２９は、上方壁２８の下方に配されている。下方壁２９は、上方壁２８に接離する方向に前記連結壁３０にスライド自在に支持されている。また、下方壁２９は、付勢手段としてのコイルばね３１により上方壁２８に向かって付勢されている。連結壁３０の両表面は鉛直方向に沿っている。

ホルダ５は、前述した壁２８，２９，３０間即ちコ字状に形成された内側に押し出し機構４により押し出されたコネクタハウジング２を収容して、該コネクタハウジング２を保持する。このとき、下方壁２９が上方壁２８に向かって付勢されているので、下方壁２９によりコネクタハウジング２は、上方壁２８即ち上方に向かって押し付けられる。そして、コネクタハウジング２は、前述した壁２８，２９，３０間から脱落することが防止される。

反転機構６は、ホルダ５を反転（回転）させる。反転機構６は、支柱３７と、モータ３６と、回転軸３３などを備えている。支柱３７は、第１の移動機構７の後述するスライド部材４０から立設した立設部７２と、この立設部７２に連なる連結柱３８で連結された板部７３とを備えている。モータ３６は、モータ本体７４と、このモータ本体７４に回転自在に設けられた出力軸７５とを備えている。モータ本体７４は、板部７３に取り付けられている。モータ３６は、出力軸７５の長手方向が水平方向に沿う状態に配されている。

回転軸３３は、カップリング３５により、モータ３６の出力軸７５に連結されている。回転軸３３は、モータ３６の出力軸７５と同軸に配されている。回転軸３３は、転がり軸受３４により支柱３７に回転自在に支持されている。回転軸３３は、ホルダ５の連結壁３０に連結している。

前述した保持機構２０は、ホルダ５内にコネクタハウジング２を保持し、かつモータ３６の出力軸７５が回動することで、ホルダ５毎コネクタハウジング２を回動（反転）する。

第１の移動機構７は、保持機構２０即ちホルダ５と反転機構６とを共に水平方向に沿って移動させる。第１の移動機構７は、図５に示すように、ボールねじ７６と、モータ４２とを備えている。ボールねじ７６は、ねじ軸４１と、ナット３９と、スライド部材４０を備えている。ねじ軸４１は、装置本体１７の載置板２１上に設置されている。ねじ軸４１は、長手方向が水平方向に沿いかつ軸芯周りに回転自在に前述した載置板２１に支持されている。

ナット３９は、ねじ軸４１の外周に螺合している。ナット３９は、ねじ軸４１が軸芯周りに回転することで、ねじ軸４１の長手方向に沿って移動する。モータ４２は、前記ねじ軸４１を軸芯周りに回転する。スライド部材４０は、厚手の平板状に形成されており、ナット３９に取り付けられている。スライド部材４０には、保持機構２０の前述した支柱３７が立設している。

前述した構成の第１の移動機構７は、モータ４２を回転することで、保持機構２０をねじ軸４１の長手方向に沿って移動させる。第１の移動機構７は、図１中に一点鎖線及び図５に示すハウジングセット部３からコネクタハウジング２が押し棒２６（図２）でホルダ５内に水平に挿入される位置と、図４に示す後述の端子挿入機構９によりホルダ５内のコネクタハウジング２の端子収容室１５内に圧接端子８が挿入される位置と、図１中に実線及び図８に示す検査装置１１により圧接部１６の良否が判定される位置と、図１及び図９中に二点鎖線で示す第２の移動機構１２によりコネクタ１０が係止確認を施される位置と、に亘って保持機構２０を移動する。第１の移動機構７は、コネクタハウジング２が挿入される位置と、圧接端子８が挿入される位置と、検査される位置と、係止確認がされる位置と、に亘って、順に保持機構２０のホルダ５を移動する。

端子挿入機構９は、ホルダ５内のコネクタハウジング２の端子収容室１５に圧接端子８をコネクタ嵌合方向に挿入する。端子挿入機構９は、図６及び図７に示すように、前述した連鎖帯４３を切断する切断機構７７と、前記連鎖帯４３を切断して得られた圧接端子８をコネクタハウジング２の端子収容室１５に挿入する挿入機構７８とを備えている。

切断機構７７は、互いに接離自在に設けられた上パンチ４４と下パンチ４５と図示しない送り出し機構とを備えている。切断機構７７は、上パンチ４４と下パンチ４５とが互いに近づいて、これらの間に連鎖帯４３により繋がれた圧接端子８を挟むことで、圧接端子８を連鎖帯４３から切り離す。なお、接離とは、互いに近づいたり離れたりすることである。

送り出し機構は、連鎖帯４３の図示しない送り孔に係合する回転板（図示せず）を備えている。送り出し機構は、送り孔に係合する回転板が回転することで、圧接端子８を一つずつ上パンチ４４と下パンチ４５との間に間欠的に送り出す。

挿入機構７８は、エアシリンダ等の駆動で圧接端子８の後部を押圧する水平な押し棒４６を備えている。挿入機構７８は、押し棒４６などで圧接端子８の後部を押圧して、圧接端子８をコネクタハウジング２の端子収容室１５内に挿入する。また、圧接端子８をコネクタハウジング２内で上下反転させた状態とする場合は、ホルダ５を反転機構６で上下１８０°反転させて、その状態で上記同様に圧接端子８の挿入を行う。

検査装置１１は、本明細書に記した圧接端子の検査装置をなしている。検査装置１１は、ホルダ５内のコネクタ１０（コネクタハウジング２と圧接端子８とで成るもの）の圧接端子８を検査する。

検査装置１１は、図５のホルダ５が第１の移動機構７の図１中に実線で示す左端（終端）寄りに位置した状態で、コネクタ１０の圧接端子８の圧接部１６の画像処理を行う。画像処理は一つの圧接端子８の上下一対の圧接部１６の各圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔を斜め上方から同時に測定するものである。上下反転された圧接端子８の圧接部１６の測定を行う場合はホルダ５を反転機構６で上下反転させた状態で測定を行う。こうして、検査装置１１は、前述した圧接端子８の良否を判定する。この検査装置１１の詳細な構成及び機能は、後ほど説明する。

検査装置１１により、圧接端子８の画像処理を終えたコネクタ１０は、図９及び図１０に示すように、第２の移動機構１２で係止確認機構１４のガイドホルダ１３に搬送され、あるいは検査装置１１により不良品と判定された圧接端子８を備えたコネクタ１０は、端子係止確認をせずに第２の移動機構１２で不良品置き場に排出される。

第２の移動機構１２は、ホルダ５からコネクタ１０を装置本体１７の長手方向に沿って、水平にスライドさせる。第２の移動機構１２は、図９及び図１０に示すように、ホルダ５に直列に水平に続く縦断面コの字状のガイドホルダ１３にホルダ５からコネクタ１０を水平に移動させる水平なハンド６０と、ハンド６０と並列に且つハンド６０と一体に設けられた払い出しアーム６１とを備えている。

ハンド６０は、左右一対の水平なアーム６０ａでコネクタ１０の全幅よりも若干広い内幅にコの字状に形成され、ホルダ５内にその後部開口から水平に進入してコネクタ１０の後部を保持可能である。ハンド６０は、開閉せず、単にコネクタ１０の両側面に接するのみである。

払い出しアーム６１は、ハンド６０と同じ突出量でホルダ５内のコネクタ１０に向かって突出している。払い出しアーム６１は、ハンド６０と共に水平な９０゜方向の二つのシリンダ（図示しない駆動手段）でガイドホルダ１３と平行な方向（左右方向）と直交する方向（前後方向）とに略矩形状に移動可能である。

第２の移動機構１２は、図９において、移動用のハンド６０が図９中に実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで前進して、該ハンド６０がホルダ５内のコネクタ１０の後部を保持する。そして、第２の移動機構１２は、ハンド６０が図９中の左方向に（ガイドホルダ１３に向かって）移動して、コネクタ１０をガイドホルダ１３内にスライド式に水平に移動させる。

係止確認機構１４は、コネクタ１０の圧接端子８のコネクタハウジング２への係止を確認する。係止確認機構１４は、図９及び図１０に示すように、ガイドホルダ１３と、払い出しホルダ６２と、固定用ハンド（固定手段）６８と、押圧部７９とを備えている。

ガイドホルダ１３は、ホルダ５から第２の移動機構１２により移動されるコネクタ１０を受け取る。ガイドホルダ１３は、縦断面コの字に形成され、直線状に延びている。ガイドホルダ１３は、ホルダ５よりも水平方向に長く形成され、上下と前側の三方を壁部６３〜６５で囲まれたコネクタ収容兼挿通空間６６を有し、この空間６６は左右と後側に開口を有している。ガイドホルダ１３の左半部において上側の壁部６３にコネクタ固定用の開口６７が設けられている。ガイドホルダ１３は、装置本体１７の載置板２１などに不動に固定されている。ガイドホルダ１３の垂直な壁部６５には、図１０に示すように、押しピン挿通用の開口６９が設けられている。

払い出しホルダ６２は、ガイドホルダ１３やホルダ５と同様に上下と前側の三方を壁部で囲まれ、内側にコネクタ挿通空間を有している。この空間は、左右に開口を有している。また、払い出しホルダ６２は、ガイドホルダ１３と連なっている。払い出しホルダ６２のコネクタ挿通空間は、ガイドホルダ１３のコネクタ収容兼挿通空間６６と連なっている。払い出しホルダ６２は、水平なシリンダ（図示しない駆動手段）でガイドホルダ１３の長手に直交する方向に移動可能である。

固定用のハンド６８は、ガイドホルダ１３の左半側の開口６７の上方に設けられている。固定用のハンド６８は、図示しないシリンダ（駆動手段）により昇降可能即ちガイドホルダ１３内のコネクタ１０に接離自在に設けられている。固定用ハンド６８は、コネクタ１０の全幅よりも若干広い幅に形成され、コネクタ１０の上壁両端部をガイドホルダ１３内で下方に押圧して固定可能である。

押圧部７９は、ブロック７１と、複数の押しピン（プローブピン）７０とを備えている。ブロック７１は、前記ガイドホルダ１３の長手方向に対し直交する方向に沿って、前記開口６９と相対して設けられている。ブロック７１は、水平なシリンダ（駆動手段）で、前記開口６９即ちガイドホルダ１３内のコネクタ１０に接離する。

押しピン７０は、棒状（針状）に形成されている。押しピン７０は、前記ブロック７１に固定された筒状の本体部８３と、本体部８３内から突没自在に設けられた接触部８４と、内部スイッチなどを備えている。本体部８３の長手方向は、ガイドホルダ１３の長手方向に対し直交している。本体部８３は、ブロック７１からガイドホルダ１３に向かって延在している。

接触部８４は、図示しないコイルばねにより、本体部８３外に突出する方向に付勢されている。接触部８４は、前記開口６９即ちガイドホルダ１３内のコネクタ１０に相対する。内部スイッチは、本体部８３内に収容されている。内部スイッチは、コイルばねの付勢力に抗して、接触部８４が本体部８３内に没する方向に押圧されると、オンするようになっている。内部スイッチは、前述したオン・オフを示す情報を後述の制御装置８９に向かって出力する。

押しピン７０は、ブロック７１がシリンダなどによりガイドホルダ１３に近づけられると、接触部８４がガイドホルダ１３内のコネクタハウジング２の前記貫通孔５５を経て圧接端子８の垂直な立ち上げ板４９を所定の力で端子抜き出し方向に押圧する。圧接端子８の係止が不完全な場合は、押しピン７０の接触部８４の力で圧接端子８がコネクタハウジング２から後方に押し出される。押しピン７０のコイルばねの圧縮ストロークが不足して内部スイッチがオンせず、端子係止不良が検知される。

圧接端子８の係止が完全な場合は、押しピン７０の接触部８４が所定の力で圧接端子８を後方に押圧し、押しピン７０のコイルばねが所定のストロークで圧縮されて内部スイッチがオンする。圧接端子８が確実にコネクタハウジング２の端子収容室１５の内面に確実に係止していることが検知される。各圧接端子８の係止確認は同時に行われ、異常のあった圧接端子８は例えばその位置が制御装置８９に一旦記憶される。

前述した係止確認機構１４は、以下のように、第２の移動機構１２によりガイドホルダ１３内に収容されたコネクタ１０の圧接端子８のコネクタハウジング２への係止を確認する。まず、上方から固定用ハンド６８が下降して開口部６７内でコネクタ１０の上部両側を押圧して固定する。そして、ブロック７１がガイドホルダ１３内のコネクタ１０に近づいて、前述したように押しピン７０により圧接端子８のコネクタハウジング２への係止を確認する。

そして、検査装置１１や係止確認機構１４により良品と判定されたコネクタ１０は、払い出しアーム６１でガイドホルダ１３から左隣の払い出しホルダ６２を経てシュート（図示せず）に送られる。そして、良品と判定されたコネクタ１０は、シュートから製品箱に排出される。このとき、払い出しアーム６１は、移動用ハンド６０と共に前進し、ハンド６０が右側のコネクタ１０を保持すると同時に払い出しアーム６１が左側のコネクタ１０の右端面に接し、ハンド６０と共に各コネクタ１０をガイドホルダ１３に沿ってスライド移動させる。この際、上側の固定用ハンド６８は上昇して退避している。

検査装置１１や係止確認機構１４により不良品と判定されたコネクタ１０は、アーム６１で払い出しホルダ６２に送られ、払い出しホルダ６２とアーム６１及びハンド６０の後退動作の後、アーム６１で不良品排出シュートに押し出される。その際、ホルダ５からのコネクタ１０は例えばガイドホルダ１３の右半部内に留まり、右移動と前進移動したハンド６０で再保持されて係止確認機構１４に送られる。払い出しホルダ６２は水平なシリンダ（駆動手段）２７で前後方向に移動可能である。

以上の各工程によってコネクタハウジング２への圧接端子８の挿入及びコネクタ１０の圧接端子８の検査及びコネクタ１０の払い出しがスムーズに効率良く且つ確実に行われる。

前述した検査装置１１は、端子挿入機構９と、係止確認機構１４との間に設けられている。検査装置１１は、図８に示すように、ＣＣＤ支持部８５と、光源支持部８６と、撮像手段としてのＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ８７と、光源としての照明ランプ８８と、判定手段としての制御装置８９とを備えている。

ＣＣＤ支持部８５は、装置本体１７の載置板２１に設置されており、該載置板２１から立設している。光源支持部８６は、装置本体１７の載置板２１に設置されており、該載置板２１から立設している。光源支持部８６は、ＣＣＤ支持部８５と、第１の移動機構７との間に配されている。

ＣＣＤカメラ８７は、ＣＣＤ支持部８５に支持されている。ＣＣＤカメラ８７は、第１の移動機構７により移動される保持機構２０のホルダ５に保持されたコネクタ１０の圧接端子８の特に圧接部１６を撮像可能である。ＣＣＤカメラ８７は、コネクタ１０の圧接端子８を一つずつ撮像する。ＣＣＤカメラ８７の光軸は、コネクタハウジング２に取り付けられた圧接端子８の圧接部１６の圧接刃５２の表面（圧接刃５２間に電線が圧入される方向）と、圧接部１６の圧接刃５２間に圧入される即ち圧接される電線の長手方向と、の双方に対し交差している。このため、ＣＣＤカメラ８７は、圧接刃５２の表面と電線の長手方向との双方に交差する方向から圧接端子８の複数の圧接部１６を撮像する。このため、ＣＣＤカメラ８７は、一つの圧接端子８の複数の圧接部１６即ち複数対の圧接刃５２を撮像可能である。

ＣＣＤカメラ８７は、図示例では、画素を構成する撮像素子が２次元に配置された２次元ＣＣＤ撮像素子と、前記２次元ＣＣＤ撮像素子に映像（光）を導くレンズとを備えている。ＣＣＤカメラ８７は、２次元ＣＣＤ撮像素子が複数の段階にわけて光の強弱を検知する。即ち、ＣＣＤカメラ８７は、２次元に配置された各画素での光の強弱を検知する。ＣＣＤカメラ８７は、濃淡付きの所謂白黒の画像を撮像する。

照明ランプ８８は、光源支持部８６に支持されている。照明ランプ８８は、第１の移動機構７により移動される保持機構２０のホルダ５に保持されたコネクタ１０の圧接端子８の特に圧接部１６と該圧接部１６の近傍に光をあてる。照明ランプ８８として、例えば、周知の高輝度のハロゲンランプやＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを用いることができる。

本実施形態では、前述したＣＣＤカメラ８７と照明ランプ８８は、照明ランプ８８からの光が圧接端子８などの各部位などにより反射されて、ＣＣＤカメラ８７に入射しにくい（殆ど入射しない）位置に配されている。また、前述したＣＣＤカメラ８７と照明ランプ８８は、照明ランプ８８からの光がコネクタハウジング２などの各部位などにより反射して、ＣＣＤカメラ８７に入射し易い位置に配されている。このため、ＣＣＤカメラ８７が圧接端子８の圧接部１６を撮像した画像Ｇ１では、図１３に示すように、平行斜線で示す圧接端子８の圧接部１６の圧接刃５２が比較的暗くなっており、コネクタハウジング２の各部が比較的明るくなっている。また、本実施形態では、図１３中上方に位置し密な平行斜線で示す一方の圧接部１６が図１３中下方に位置し祖な平行斜線で示す他方の圧接部１６より暗くなっている。

制御装置８９は、周知のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵなどを備えたコンピュータである。制御装置８９は、前述した検査装置１１のＣＣＤカメラ８７などと接続しており、検査装置１１全体の制御をつかさどる。さらに、制御装置８９は、前述した検査装置１１にくわえ、搬入機構１８と、保持機構２０と、第１の移動機構７と、端子挿入機構９と、第２の移動機構１２と、係止確認機構１４と接続しており、コネクタ組立装置１全体の制御をつかさどる。制御装置８９は、搬入機構１８と、保持機構２０と、第１の移動機構７と、端子挿入機構９と、第２の移動機構１２と、係止確認機構１４を、前述したように動作するためのプログラムなどを記憶しており、該記憶したプログラムにしたがって、前述した各機構１８，２０，７，９，１２，１４を動作させる。

制御装置８９は、図８に示すように、記憶部９０と、算出部９１と、判定部９２とを備えている。記憶部９０は、主としてＲＯＭなどからなり、検査装置１１及び各機構１８，２０，７，９，１２，１４を動作するためのプログラムを記憶している。

記憶部９０は、ＣＣＤカメラ８７が撮像した良品の圧接端子８の複数の圧接部１６の画像中の図１２中に一点鎖線で示す複数の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と、図１２中に二点鎖線で示す基準領域Ｋと、図１２中に実線で示す確認領域Ｊとの相対的な位置を記憶している。即ち、記憶部９０は、画像Ｇ１中の前記圧接刃５２間の間隔を算出する算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８の位置を記憶している。

また、記憶部９０は、良品の圧接端子８の各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８における圧接刃５２間の間隔の範囲を記憶している。さらに、記憶部９０は、コネクタハウジング２の検査対象としての各端子収容室１５の位置と、各端子収容室１５に装着された圧接端子８の検査の順番と、各端子収容室１５に装着された圧接端子８の圧接刃５２をＣＣＤカメラ８７が撮像できる第１の移動機構７のナット３９の位置と反転機構６のホルダ５の回転位置とを記憶している。

算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、一つの圧接刃５２に複数（図示例では、一対）設けられている。このため、算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、図示例では、８つ設けられている。各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、前記圧接部１６の圧接刃５２の内縁５２ａを含む位置に配されている。さらに、各圧接刃５２に設けられた一対の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、圧接部１６に電線が圧入される方向即ち図１２中では上下方向に沿って、間隔をあけて配されている。

このため、一つの圧接刃５２には、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９より箇所を含んだ算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ５，Ｒ６と、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９から離れた箇所を含んだ算出領域Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８とが存在する。また、各圧接部１６の一対の圧接刃５２の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、立ち上げ板４９の表面に沿いかつ一対の圧接刃５２が互いに間隔をあける方向に沿って、互いに間隔をあけている。

基準領域Ｋは、前述した良品の画像中の特徴部分である。基準領域Ｋは、図示例では、図１２中に下方に位置する圧接部１６の一対の圧接刃５２の外縁を含んでいる。また、基準領域Ｋは、良品である圧接端子８の特徴部分を撮像して得た画像である。このため、基準領域Ｋは、濃淡付きの所謂白黒の画像である。なお、基準領域Ｋとして前述した良品の画像の他の箇所を用いても良い。

確認領域Ｊは、前記コネクタハウジング２に圧接端子８が装着されているか否かを判定するための領域である。即ち、確認領域Ｊは、画像Ｇ１中に圧接端子８が存在するか否かを判定するための領域である。図示例では、確認領域Ｊは、圧接端子８が装着されたコネクタハウジング２の画像Ｇ１中の圧接端子８の圧接刃５２のみを含む位置に配されている。

算出部９１は、主として前述したＲＡＭ及びＣＰＵからなり、記憶部９０に記憶されたプログラムにしたがって、ＣＣＤカメラ８７が検査対象としてのコネクタハウジング２に装着された圧接端子８の圧接部１６の画像Ｇ１（図１３に示す）の記憶部９０に予め記憶した基準領域Ｋに相当する部分を抽出する。画像Ｇ１から基準領域Ｋに相当する部分を抽出する際には、画像Ｇ１を前述した基準領域Ｋに相当する大きさに分け、この分けた画像と前述した基準領域Ｋの画像とを周知の正規化相関（パターンマッチング）を施す。そして、前記画像Ｇ１の分割位置を種々変更して、記憶部９０に記憶した基準領域Ｋとの最も相関値が高いものを抽出する。こうして、算出部９１は、検査対象としての圧接端子８の圧接部１６を撮像して得た画像Ｇ１から前記基準領域Ｋに対応する部分を抽出する。なお、正規化相関とは、照合する２つの画像を移動、拡大、縮小して大きさを合わせる（正規化を行う）。その後、相関法を施して、前記２つの画像の一致度を示す相関値を求める方法である。

そして、算出部９１は、記憶部９０に予め記憶した基準領域Ｋと複数の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊとの位置関係に基づいて、前記画像Ｇ１中の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊの位置を求める。そして、図１４に示すように、画像Ｇ１に記憶部９０に予め記憶した基準領域Ｋと複数の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊを重ねる。こうして、算出部９１は、前記基準領域Ｋの位置に基づいて、検査対象としての圧接端子８を撮像して得た画像Ｇ１中の前記算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８の位置を求める。また、算出部９１は、このように求めた位置の算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８内から後述するように圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を算出する。

算出部９１は、前記確認領域Ｊ内の光の強弱に基づいて、圧接端子８が装着されているか否かを判定する。図示例では、圧接端子８により反射された光がＣＣＤカメラ８７に入射しにくい位置に照明ランプ８８とＣＣＤカメラ８７が配置されて、画像Ｇ１中の圧接端子８が比較的暗くなっている。図示例では、算出部９１は、確認領域Ｊ中の光の強弱が所定の値を下回っているか否かで圧接端子８が装着されているか否かを判定する。勿論、算出部９１は、確認領域Ｊ中の光の強弱が所定の値を下回っていると、圧接端子８が装着されていると判定する。算出部９１は、確認領域Ｊ中の光の強弱が所定の値を下回っていないと、圧接端子８が装着されていないと判定する。

算出部９１は、圧接端子８が装着されていると判定した場合に、各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８に周知のエッヂ検出法を施して、各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８のエッチを抽出する。そして、算出部９１は、少なくとも算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８内のエッヂを抽出された図１５に示す画像Ｇ２を得る。なお、エッヂを検出する際には、例えば、隣り合う画素との光の強弱の差が所定の値を上回る画素を互いに結ぶ。

さらに、算出部９１は、図１５中上方に示す一方の圧接部１６の立ち上げ板４９寄りでかつ一対の圧接刃５２が互いに並ぶ方向に沿って互いに間隔をあけた算出領域Ｒ１，Ｒ２内から圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔Ｄ１を算出する。算出部９１は、前記一方の圧接部１６の立ち上げ板４９から離れた側でかつ一対の圧接刃５２が互いに並ぶ方向に沿って互いに間隔をあけた算出領域Ｒ３，Ｒ４内から圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔Ｄ２を算出する。

そして、算出部９１は、図１５中下方に示す他方の圧接部１６の立ち上げ板４９寄りでかつ一対の圧接刃５２が互いに並ぶ方向に沿って互いに間隔をあけた算出領域Ｒ５，Ｒ６内から圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔Ｄ３を算出する。算出部９１は、前記他方の圧接部１６の立ち上げ板４９から離れた側でかつ一対の圧接刃５２が互いに並ぶ方向に沿って互いに間隔をあけた算出領域Ｒ７，Ｒ８内から圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔Ｄ４を算出する。

算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８から圧接刃５２の内縁５２ａ間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を算出する際には、各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８の抽出したエッヂの座標に基づいて算出する。また、前記間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４は、本明細書に記した圧接刃５２間の間隔をなしている。

このように、算出部９１は、前記画像Ｇ１中の記憶部９０が記憶した位置の各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８内から圧接刃５２の内縁５２ａを抽出する。そして、算出部９１は、内縁５２ａ間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を算出することで、圧接刃５２間の間隔を算出する。

また、算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、前述した圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９寄りの箇所と、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９から離れた箇所とを含んでいる。このため、算出部９１は、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９寄りの箇所を含んだ算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ５，Ｒ６に基づいて、圧接刃５２の立ち上げ板４９寄りの箇所の間隔を算出する。また、算出部９１は、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９から離れた箇所を含んだ算出領域Ｒ３，Ｒ４，Ｒ７，Ｒ８に基づいて、圧接刃５２の立ち上げ板４９から離れた箇所の間隔を算出する。

判定部９２は、主として前述したＲＡＭ及びＣＰＵからなり、記憶部９０に記憶されたプログラムにしたがって、算出部９１が算出した間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が前述した記憶部９０に記憶された良品の圧接端子８の範囲内であるか否かを判定する。判定部９２は、算出部９１が算出した間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が前述した記憶部９０に記憶された良品の圧接端子８の範囲内であると、検査対象としての圧接端子８の圧接部１６の圧接刃５２を良品であると判定する。また、判定部９２は、算出部９１が算出した間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が前述した記憶部９０に記憶された良品の圧接端子８の範囲外であると、検査対象としての圧接端子８の圧接部１６の圧接刃５２を不良品であると判定する。

こうして、判定部９２は、算出部９１が算出し圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に基づいて、圧接端子８の良否を判定する。また、算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８は、前述した圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９寄りの箇所と、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９から離れた箇所とを含んでいる。さらに、算出部９１は、圧接刃５２の立ち上げ板４９寄りの箇所の間隔Ｄ１，Ｄ３と、圧接刃５２の立ち上げ板４９から離れた箇所の間隔Ｄ２，Ｄ４を算出する。このため、判定部９２は、算出部９１が算出した圧接刃５２の立ち上げ板４９寄りの箇所の間隔Ｄ１，Ｄ３と、圧接刃５２の立ち上げ板４９から離れた箇所の間隔Ｄ２，Ｄ４とに基づいて、圧接端子８の良否を判定する。

次に、前述した構成の検査装置１１がホルダ５に取り付けられたコネクタ１０の各圧接端子８の圧接部１６に検査を施す過程を以下に説明する。検査装置１１には、端子挿入機構９により所定の端子収容室１５に圧接端子８が挿入されホルダ５に保持されたコネクタ１０が第１の移動機構７により搬入されてくる。そして、検査装置１１の制御装置８９は、記憶部９０に記憶された順番のうち最初に検査が施される圧接端子８を抽出する。制御装置８９は、第１の移動機構７のモータ４２と、反転機構のモータ３６とを制御して、抽出した圧接端子８の圧接部１６をＣＣＤカメラ８７が撮像できる位置に位置付ける。

そして、図１１中のステップＳ１で、ＣＣＤカメラ８７が圧接端子８の各圧接部１６を撮像して、ステップＳ２に進む。撮像して得た画像Ｇ１（図１３に示す）は、制御装置８９に入力する。ステップＳ２では、制御装置８９は、画像Ｇ１中から記憶部９０に記憶した基準領域Ｋに対応する部分を抽出して、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、制御装置８９は、抽出した基準領域Ｋに対応する部分と、記憶部９０に記憶した基準領域Ｋと算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊとの相対的な位置と、に基づいて、画像Ｇ１中の基準領域Ｋと算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊの位置を求める。そして、制御装置８９は、図１４に示すように、基準領域Ｋと算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８と確認領域Ｊとが重ねられた画像Ｇ１を求めて、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、制御装置８９は、図１４に示す画像Ｇ１中の確認領域Ｊ内の光の強弱に基づいて、圧接端子８が取り付けられているか否かを判定する。制御装置８９は、圧接端子８が取り付けていないと判定すると、圧接端子８が装着されていない端子収容室１５の位置を一旦記憶するとともに、ステップＳ１２に進む。制御装置８９は、圧接端子８が取り付けていると判定すると、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、制御装置８９は、図１５に示すように、各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８のエッヂを検出する。そして、制御装置８９は、各圧接部１６の圧接刃５２の内縁５２ａを抽出して、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御装置８９は、算出領域Ｒ１の内縁５２ａの位置と、算出領域Ｒ２の内縁５２ａの位置とから内縁５２ａ間の間隔Ｄ１即ち一方の圧接部１６の圧接刃５２の立ち上げ板４９寄りの箇所間の間隔を算出する。

そして、制御装置８９は、算出した間隔Ｄ１が記憶部９０に記憶された範囲内であるか否かを判定して、圧接刃５２の良否を判定する。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ１が記憶部９０に記憶された範囲外であると判定すると、ステップＳ１０に進み、圧接刃５２を不良品と判定し、この不良である圧接端子８の圧接部１６の位置を記憶して、ステップＳ１２に進む。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ１が記憶部９０に記憶された範囲内であると判定すると、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、制御装置８９は、算出領域Ｒ３の内縁５２ａの位置と、算出領域Ｒ４の内縁５２ａの位置とから内縁５２ａ間の間隔Ｄ２即ち一方の圧接部１６の圧接刃５２の立ち上げ板４９から離れた箇所間の間隔を算出する。そして、制御装置８９は、算出した間隔Ｄ２が記憶部９０に記憶された範囲内であるか否かを判定して、圧接刃５２の良否を判定する。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ２が記憶部９０に記憶された範囲外であると判定すると、ステップＳ１０に進み、圧接刃５２を不良品と判定し、この不良である圧接端子８の圧接部１６の位置を記憶して、ステップＳ１２に進む。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ２が記憶部９０に記憶された範囲内であると判定すると、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、制御装置８９は、算出領域Ｒ５の内縁５２ａの位置と、算出領域Ｒ６の内縁５２ａの位置とから内縁５２ａ間の間隔Ｄ３即ち他方の圧接部１６の圧接刃５２の立ち上げ板４９寄りの箇所間の間隔を算出する。そして、制御装置８９は、算出した間隔Ｄ３が記憶部９０に記憶された範囲内であるか否かを判定して、圧接刃５２の良否を判定する。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ３が記憶部９０に記憶された範囲外であると判定すると、ステップＳ１０に進み、圧接刃５２を不良品と判定し、この不良である圧接端子８の圧接部１６の位置を記憶して、ステップＳ１２に進む。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ３が記憶部９０に記憶された範囲内であると判定すると、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、制御装置８９は、算出領域Ｒ７の内縁５２ａの位置と、算出領域Ｒ８の内縁５２ａの位置とから内縁５２ａ間の間隔Ｄ４即ち他方の圧接部１６の圧接刃５２の立ち上げ板４９から離れた箇所間の間隔を算出する。そして、制御装置８９は、算出した間隔Ｄ４が記憶部９０に記憶された範囲内であるか否かを判定して、圧接刃５２の良否を判定する。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ４が記憶部９０に記憶された範囲外であると判定すると、ステップＳ１０に進み、圧接刃５２を不良品と判定し、この不良である圧接端子８の圧接部１６の位置を記憶して、ステップＳ１２に進む。制御装置８９は、算出した間隔Ｄ４が記憶部９０に記憶された範囲内であると判定すると、ステップＳ１１に進み、圧接端子８のすべての圧接部１６が良品であると判定して、ステップＳ１２に進む。

そして、、ステップＳ１２では、制御装置８９は、ステップＳ１１又はステップＳ１０で前述したように良品又は不良品であると判定された圧接端子８がホルダ５に保持されたコネクタ１０の複数の圧接端子８のうち最後に検査が施されたものであるか否かを判定する。最後の圧接端子８ではないと判定すると、ステップＳ１に戻り、次に検査が施される圧接端子８を抽出し、この圧接端子８をＣＣＤカメラ８７で撮像できる位置に位置付ける。

そして、制御装置８９は、前述したステップＳ１からステップＳ１２を繰り返して、記憶部９０に記憶した順番通りに圧接端子８に検査を施す。ステップＳ１２で、最後の圧接端子８であると判定すると、検査装置１１による検査が終了し、第１の移動機構７などにより検査が施されかつホルダ５に保持されたコネクタ１０は、第２の移動機構１２を介して係止確認機構１４に搬送される。また、第１の移動機構７などにより検査が施されていない次のコネクタ１０が検査装置１１に搬送されてくる。

本実施形態によれば、ＣＣＤカメラ８７が、電線の長手方向と圧接部１６即ち圧接刃５２の表面との双方に対し交差する方向から複数の圧接部１６の圧接刃５２を撮像する。このため、電線を圧接する前でも、各圧接部１６の各圧接刃５２の特に内縁５２ａの輪郭を得ることができる。

さらに、制御装置８９が、圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に基づいて圧接部１６即ち圧接端子８の良否を判定するので、良品と判定した圧接部１６の圧接部１６間に電線を圧接した際に、不良品になることを防止できる。このため、電線の材料歩留まりの悪化を防止できる。このように、電線の圧接前に圧接部１６の良否を確実に判定できる。

また、記憶部９０が予め記憶した算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８の圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に基づいて、制御装置８９が圧接端子８の良否を判定する。このため、圧接部１６即ち圧接端子８の検査毎に即ち圧接部１６即ち圧接端子８毎に圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を検出する位置がばらつくことがない。したがって、電線の圧接前に圧接部１６即ち圧接端子８の良否をより正確に判定できる。

算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８が圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９寄りの箇所と、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９から離れた箇所に設けられている。このため、制御装置８９は、圧接刃５２の内縁５２ａの立ち上げ板４９寄りの箇所と、立ち上げ板４９から離れた箇所のそれぞれの間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に基づいて、圧接端子８の良否を判定することになる。このため、したがって、電線の圧接前により正確に圧接刃５２即ち圧接部１６の良否を判定できる。

記憶部９０が基準領域Ｋと各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８との相対位置を記憶し、撮像して得た画像Ｇ１から算出部９１が基準領域Ｋに対応する部分を抽出し、各算出領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８の位置を求める。このため、圧接部１６即ち圧接端子８の検査毎に圧接刃５２間の間隔を検出する位置がばらつくことがない。したがって、即ち圧接部１６即ち圧接端子８毎により一層正確に圧接刃即ち圧接部の良否を判定できる。

さらに、前記確認領域Ｊに基づいて圧接端子８の有無を確認する。さらに、この確認領域Ｊは、圧接端子８の圧接刃５２が位置するように、位置付けられている。このため、確認領域Ｊに、基づいて圧接端子８の有無を確認でき、圧接端子８の良否に限らず、圧接端子８のコネクタハウジングへの挿入忘れを確実に把握できる。

前述した実施形態では、コネクタハウジング２が明るく圧接端子８の圧接部１６が暗くなる位置に照明ランプ８８とＣＣＤカメラ８７とを配置している。しかしながら、本発明では、コネクタハウジング２が暗く圧接端子８の圧接部１６が明るくなる位置に照明ランプ８８とＣＣＤカメラ８７とを配置しても良い。また、エッヂを抽出する際と、基準領域Ｋに対応する部分を抽出する際には、前述したエッヂの検出法と正規化相関法に限ることなく、従来から周知の種々の方法を用いて良い。

要するに本発明では、圧接部１６に圧接される電線の長手方向と圧接部１６の表面との双方に対し交差する方向から圧接部１６を撮像し、撮像して得た画像Ｇ１から複数の圧接部１６の圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を算出し、この圧接刃５２間の間隔Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４に基づいて圧接端子８の良否を判定すれば良い。

さらに、前述した実施形態では、電線圧接部１６で基板４７と立ち上げ板４９とが側方からみてく字状に屈曲した圧接端子８の良否を判定している。しかしながら、本発明では、電線接続部５３で基板４７と立ち上げ板４９と屈曲せずに一枚の平板に形成された圧接端子８の良否を判定しても良い。

また、前述した実施形態では、コネクタハウジング２に取り付けられた圧接端子８の良否を判定している。しかしながら、本発明では、コネクタハウジング２に取り付けられていない状態の圧接端子８（連鎖帯４３で繋がれても良く、一つずつ分離されていても良い）の良否を判定してもよい。さらに、圧接端子８は、圧接部１６を一対備えている。しかしながら、本発明では、圧接端子８は、圧接部１６を三つ以上備えても良い。

さらに、前述した実施形態では、検査装置１１は、コネクタ組立装置１に組み込まれている。しかしながら、本発明の検査装置１１は、単独で用いられても良い。

なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

本発明の一実施形態に係るコネクタ組立装置の全体を示す正面図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の搬入機構の要部を示す正面図である。 図２に示された搬入機構のハウジングセット部の要部を示す側面図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の保持機構の要部を示す側断面図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の第１の移動機構を示す平面図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の端子挿入機構の要部を示す側断面図である。 図６に示された端子挿入機構の端子挿入前の切断機構を示す正面図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の検査装置の構成を一部断面で示す説明図である。 図１に示されたコネクタ組立装置の第２の移動機構と端子係止確認機構の要部を示す平面図である。 図９に示された第２の移動機構と端子係止確認機構の要部を一部断面で示す側面図である。 図８に示された検査装置で圧接端子の良否を判定する過程を示すフローチャートである。 図８に示された検査装置の記憶部に記憶された基準領域と各算出領域との相対的な位置を説明する説明図である。 図８に示された検査装置のＣＣＤカメラで圧接端子の圧接部を撮像して得た画像を模式的に示す説明図である。 図１３に示された画像に図１２に示された基準領域と各算出領域とを重ねた状態を説明する説明図である。 図１４に示された画像の各算出領域のエッヂを抽出し圧接刃の内縁間の間隔を算出する状態を説明する説明図である。 図１に示されたコネクタ組立装置で組み立てられるコネクタを分解して示す斜視図である。 図１６に示されたコネクタの圧接端子を示す斜視図である。 図１６に示されたコネクタのコネクタハウジングに圧接端子を途中まで挿入した状態を示す斜視図である。 図１６に示されたコネクタのコネクタハウジングに圧接端子を最後まで挿入した状態を示す正面図である。 図１９中のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ線に沿う断面図である。

符号の説明

８ 圧接端子
１１ 検査装置（圧接端子の検査装置）
１６ 圧接部
４９ 立ち上げ板（壁）
５２ 圧接刃
５２ａ 内縁
８７ ＣＣＤカメラ（撮像手段）
８９ 制御装置（判定手段）
９０ 記憶部
９１ 算出部
９２ 判定部
Ｇ１ 画像
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８ 算出領域
Ｋ 基準領域
Ｊ 確認領域
Ｄ１ 間隔（壁寄りの箇所の間隔）
Ｄ２ 間隔（壁から離れた箇所の間隔）
Ｄ３ 間隔（壁寄りの箇所の間隔）
Ｄ４ 間隔（壁から離れた箇所の間隔）

Claims (6)

1. 電線を表面上に位置付ける壁と、この壁から立設しかつ互いの間に前記電線の被覆部が切り込んで前記電線と接続する一対の圧接刃からなる圧接部と、を備えた圧接端子の検査方法において、
   前記圧接部が前記電線の長手方向に沿って間隔をあけて複数配されており、
   前記電線の長手方向と、前記圧接部の圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から複数の圧接部の圧接刃を撮像し、
   この撮像して得た画像から各圧接部の圧接刃間の間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴とする圧接端子の検査方法。
2. 前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔と、前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴とする請求項１に記載の圧接端子の検査方法。
3. 電線を表面上に位置付ける壁と、この壁から立設しかつ互いの間に前記電線の被覆部が切り込んで前記電線と圧接する一対の圧接刃からなる圧接部と、を備えた圧接端子の検査装置において、
   前記圧接部が前記電線の長手方向に沿って間隔をあけて複数配されており、
   前記電線の長手方向と、前記圧接部の圧接刃の表面との双方に対し交差する方向から複数の圧接部の圧接刃を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像して得た画像から各圧接部の圧接刃間の間隔を算出し、算出した間隔に基づいて、前記圧接端子の良否を判定する判定手段と、
   を備えたことを特徴とする圧接端子の検査装置。
4. 前記判定手段は、
   前記画像中の前記圧接刃間の間隔を算出する算出領域の位置を記憶した記憶部と、
   前記画像の前記記憶部が記憶した位置の算出領域内から前記圧接刃の内縁を抽出し、かつ抽出した前記内縁間の間隔を算出することで、前記圧接刃間の間隔を算出する算出部と、
   前記算出部が算出した圧接刃間の間隔に基づいて前記圧接端子の良否を判定する判定部と、
   を備えたことを特徴とする請求項３記載の圧接端子の検査装置。
5. 前記算出領域は、前記画像中の前記圧接刃の内縁の前記壁寄りの箇所と、前記画像中の前記圧接刃の内縁の前記壁から離れた箇所とに設けられており、
   前記算出部は、前記圧接刃の内縁の前記壁寄りの箇所に設けられた算出領域に基づいて前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔を算出し、前記圧接刃の内縁の前記壁から離れた箇所に設けられた算出領域に基づいて前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔を算出するとともに、
   前記判定部は、前記算出部が算出した前記圧接刃の前記壁寄りの箇所の間隔と、前記圧接刃の前記壁から離れた箇所の間隔とに基づいて、前記圧接端子の良否を判定することを特徴とする請求項４記載の圧接端子の検査装置。
6. 前記記憶部は、良好な圧接部の圧接刃を撮像して得た画像中の基準領域と、前記基準領域と前記算出領域との相対的な位置とを記憶しており、
   前記算出部は、検査対象の圧接部の圧接刃を撮像して得た画像から前記基準領域に対応する部分を抽出し、前記基準領域と前記算出領域との相対的な位置に基づいて、前記算出領域の位置を求め、この求めた位置の算出領域内から前記圧接刃間の間隔を算出することを特徴とする請求項４又は請求項５記載の圧接端子の検査装置。

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