JP3947375B2 - 駐車補助装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画面に表示された映像を使用して駐車操作の補助を行う駐車補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、画面に表示された映像を使用して駐車操作の補助を行う駐車補助装置としては、例えば、特開昭５９−１１４１３９号公報に記載された「車両の後方監視モニター装置」がある。かかる「車両の後方監視モニター装置」においては、自車両の後進方向に関して、タイヤの操舵角データに対応したマーカー位置データを予め蓄積しておき、タイヤ方向センサーから操舵角データが入力されると、その操舵角データに応じたマーカー位置データを呼び出し、マーカーの列として、自車両の後方を映し出したモニターテレビの画面上に重畳表示する。
【０００３】
つまり、第１０図（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、自車両の予想後進軌跡に沿って偏向したマーカー１０１が障害物（第１０図では、駐車された車両１０２）とともに運転席近傍のモニターテレビの画面１００に表示され、自車両の後進方向が明瞭に示されるので、車庫入れ・縦列駐車時などの駐車操作の負担を軽減することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モニターテレビの画面１００に映し出される映像と肉眼では距離感が相違し、また、モニターテレビの画面１００に映し出される映像が自車両の後方に設置されたカメラの視点からの映像であるため、モニターテレビの画面１００に映し出される映像で見得る範囲に限界があり、さらに、例えば、ステアリングを切った状態で後退による駐車操作を開始すると、モニターテレビの画面１００に映し出される映像の向きが自車両の向きとともに移り変わっていくので、従来技術の「車両の後方監視モニター装置」において、駐車された車両・路肩・ガードレール・壁・電柱などの障害物に対する相対的位置関係（自車両までの間隔・角度など）をモニターテレビの画面１００の映像から把握することは容易ではなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、駐車補助装置において、運転者が障害物と自車両との相対的位置関係の把握を容易とすることを、その課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために成された請求項１に係る発明は、カメラにより撮影され、自車両の周辺視界が映し出された前記カメラからの映像を表示すると共に、該カメラからの映像に前記自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線を表示する表示手段を備えた駐車補助装置において、コンピュータグラフィックスにより作成し、前記自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を作成する画像作成手段と、前記カメラからの映像に基づいて前記自車両が目標とする駐車目標位置を入力する第１入力手段と、前記自車両の現在の位置から前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算する第１計算手段と、
前記カメラで撮像された後方映像を画像処理することにより、上方の視点から見た画像であって、前記カメラで撮像した画像に基づいたリアルな背景画像である上面視図変換画像に変換する画像処理手段とを備え、前記表示手段は、コンピュータグラフィックスにより作成した前記上面視図作成画像と画像処理した前記上面視図変換画像を組み合わせて背景画像を作り、組み合わせた画像と前記カメラからの映像を同時に表示し、更に、前記組み合わせた画像に前記駐車経路を重ねて表示すること、を特徴としている。
【０００７】
すなわち、本発明の駐車補助装置では、自車両の周辺視界を撮影した映像に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を画像作成手段で作成する一方、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を第１入力手段で入力すると、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を第１計算手段で計算した後、表示手段により、自車両の駐車経路を上面視図作成画像に重ねて表示するので、障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載する駐車補助装置であって、前記上面視図作成画像により示された前記自車両の周辺のうち、前記カメラが撮像した部分に、前記上面視図変換画像を組み込むことを特徴としている。
【０００９】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、自車両が移動した際に、自車両の移動による映像の変化に基づいて、画像作成手段が上面視図作成画像を更新するとともに、更新された上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の駐車経路を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載する駐車補助装置であって、前記自車両が回避すべき回避ポイントを入力する第２入力手段を備え、前記第１計算手段は、前記回避ポイントを回避して前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算すること、を特徴としている。
【００１１】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、第２入力手段で入力された回避ポイントを考慮して第１計算手段が駐車経路を計算すれば、駐車経路は、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものとなるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、請求項１に記載する駐車補助装置であって、前記駐車経路が計算された後に、前記自車両が移動した移動軌跡を計算する第２計算手段を備え、
前記表示手段は、前記移動軌跡をコンピュータグラフィックスによる前記上面視図作成画像に重ねて表示すること、を特徴としている。
【００１３】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、第２計算手段で自車両の移動軌跡を計算するとともに、上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の移動軌跡を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像に、自車両の駐車経路に加えて自車両の移動軌跡も表示され、自車両の駐車経路と自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１４】
また、請求項５に係る発明は、請求項４に記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、前記自車両の現在位置を前記移動軌跡に含ませて表示すること、を特徴としている。
【００１５】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、自車両の現在位置を自車両の移動軌跡に含ませて表示する場合には、上面視図作成画像を一見すれば、現時点における障害物から自車両までの間隔・現時点における障害物に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１６】
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、画面により同時表示すること、を特徴としている。
また、請求項７に係る発明は、請求項２に記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、画像処理した前記上面視図変換画像を前記カメラからの前記上面視図作成画像に組み込んで同時表示すること、を特徴としている。
【００１７】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、映像を上方から見た上面視図変換画像に変換する画像処理手段を備えるとともに、表示手段が、上面視図作成画像に代えて上面視図変換画像を表示したり、又は、上面視図作成画像と上面視図変換画像とを組み合わせて表示する場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像の全部又は一部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像をより現実に近い状態で表示することができる。
【００１８】
【００１９】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、上面視図作成画像とともに映像を画面分割で同時に表示したり、又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像とともに映像を画面分割で同時に表示する場合には、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線が重ねて表示される映像を、上面視図作成画像又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像と対応させながら見ることができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照にして説明する。図５に、本実施の形態の駐車補助装置のブロック図を示す。本実施の形態の駐車補助装置は、図５に示すように、マイクロコンピューター２と、ＣＣＤカメラ３、ステアリングアングルセンサー４、ディスプレイ５、コンビネーションメーター６などで構成されている。
【００２１】
そして、マイクロコンピューター２は、ＣＣＤカメラ３のＯＮ・ＯＦＦを行うとともに、ＣＣＤカメラ３からの映像信号をディスプレイ５に出力するものである。さらに、後述する図４のフローチャートを実行するものでもあり、「第１計算手段」や、「第２計算手段」、「画像作成手段」、「画像処理手段」に相当するものである。
【００２２】
また、ＣＣＤカメラ３は、自動車の後部に取り付けられており、撮像した画像を映像信号に変換してマイクロコンピューター２に出力するものである。尚、マイクロコンピューター２に出力される映像は、ルームミラーで後方を見た場合と同じになるようにディスプレイ５で表示するため、反転させている。
【００２３】
また、ステアリングアングルセンサー４は、ステアリングの内部に取り付けられており、ステアリング舵角を検出するものである。そして、検出されたステアリング舵角は、ステアリング舵角信号として、マイクロコンピューター２に出力される。
【００２４】
また、ディスプレイ５は、マイクロコンピューター２を介して、ＣＣＤカメラ３で撮影された映像などを画面７に表示するものであり、「表示手段」に相当するものである。尚、画面７は、タッチパネルとなっており、「第１入力手段」や「第２入力手段」として働く。
【００２５】
また、コンビネーションメーター６は、車速を検出するものである。そして、検出された車速は、車速信号として、マイクロコンピューター２に出力される。これにより、マイクロコンピューター２は、移動距離を算出することが可能となる。
【００２６】
次に、本実施の形態の駐車補助装置の操作・機能について、図４のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、前方駐車車両と後方駐車車両の間のスペースに自車両を駐車する縦列駐車のケースを説明する。従って、例えば、縦列駐車をするために、前方駐車車両の斜め前方に自車両を停止させると、図２に示すように、ディスプレイ５の画面７の左側には、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａが映し出される。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像７Ａには、自車両のバンパー後端１１や、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などが表示される。尚、自車両が停止したことは、コンビネーションメーター６からマイクロコンピューター２に出力される車速信号で判断される。
【００２７】
その後、本実施の形態の駐車補助装置では、先ず、図４のＳ１１において、回避ポイントの入力があるか否かを判断する。この点、回避ポイントの入力は、ディスプレイ５の画面７の左側を直接触れることにより行われ、その際、図２に示すように、回避ポイントのマーカーＧが縦線で表示される。ここで、回避ポイントの入力があると判断する場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１２に進む。一方、回避ポイントの入力があると判断しない場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ１１に戻り、上述した判断を繰り返す。
尚、図２では、回避ポイント（のマーカーＧ）は、前方駐車車両１２の後端に合わせている。
【００２８】
Ｓ１２では、駐車目標位置の入力があるか否かを判断する。この点、駐車目標位置の入力は、ディスプレイ５の画面７の左側を直接触れることにより行われ、その際、図２に示すように、駐車目標位置のマーカーＰが枠で表示される。ここで、駐車目標位置の入力があると判断する場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１３に進む。一方、駐車目標位置の入力があると判断しない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１２に戻り、上述した判断を繰り返す。
尚、図２では、駐車目標位置（のマーカーＰ）は、前方駐車車両１２と後方駐車車両の間のスペースに路肩１４と平行になるように合わせている。
【００２９】
Ｓ１３では、自車両が回避ポイントを避けて駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算する（「第１計算手段」に相当するもの）。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像や、Ｓ１１で入力された回避ポイント、Ｓ１２で入力された駐車目標位置が参照される。
尚、図２での駐車経路とは、前方駐車車両１２の後端を回避するとともに、前方駐車車両１２と後方駐車車両の間のスペースに路肩１４と平行になるようにして、自車両を駐車させる際の経路である。
【００３０】
そして、Ｓ１３で駐車経路を計算した後は、Ｓ１４において、駐車経路が存在するか否かを判断する。ここで、駐車経路が存在すると判断しない場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、Ｓ１５に進んで、ディスプレイ５の画面７の左側に「駐車できません」と表示する。さらに、Ｓ１６に進んで、Ｓ１１で入力された回避ポイント及びＳ１２で入力された駐車目標位置をクリアし、Ｓ１１に戻る。
【００３１】
一方、駐車経路が存在すると判断する場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｓ１７に進み、自車両が停止中にＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺を高い位置から見た上面視図作成画像をコンピュータグラフィックスで作成し（「画像作成手段」に相当するもの）、図２に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に上面視図作成画像７Ｂとして表示する。このとき、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂには、前方駐車車両１２や、後方駐車車両１３、路肩１４、回避ポイントのマーカーＧ、駐車目標位置のマーカーＰ、駐車経路Ｓなどが重ねて表示される。
【００３２】
そして、Ｓ１７で上面視図作成画像７Ｂを作成・表示した後は、Ｓ１８に進み、自車両の移動軌跡を計算する（「第２計算手段」に相当するもの）。このとき、ステアリングアングルセンサー４からマイクロコンピューター２に出力されたステアリング舵角信号より求められるステアリング舵角や、コンビネーションメーター６からマイクロコンピューター２に出力された車速信号より算出される移動距離が使用される。
【００３３】
その後、Ｓ１９では、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂに対し、Ｓ１８で計算した自車両の移動軌跡を更新して表示する。図２では、図２が前方駐車車両１２の斜め前方に自車両を停止させたときのものであることから、自車両の移動軌跡としては、自車両の現在位置Ｘのみがディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示される。
【００３４】
さらに、Ｓ２０では、自車両が駐車目標位置に到達したか否かを判断する。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像７Ａや、Ｓ１２で入力された駐車目標位置、Ｓ１８で計算された自車両の移動軌跡などが参照される。ここで、自車両が駐車目標位置に到達したと判断しない場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１８に戻り、Ｓ１８以降の処理を繰り返すことになる。
【００３５】
具体的には、自車両の後退による縦列駐車が開始されると、Ｓ１８で自車両の移動軌跡が再び計算され、図１に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂにおいて、自車両の現在位置Ｘが更新して表示される。さらに、自車両の移動軌跡も更新して表示されるが、図１では、駐車経路Ｓと重なり合っている。もっとも、自車両の移動軌跡と駐車経路Ｓは色違いで表示されるので、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂで判別することは可能である。
【００３６】
尚、自車両の後退による縦列駐車が開始されると、ディスプレイ５の画面７の左側の映像７Ａの向きが、図１に示すように、自車両の向きとともに移り変わっていく。このとき、ステアリングアングルセンサー４から検出されるステアリング舵角に基づいて自車両の予想進路を計算し、ディスプレイ５の画面７の左側の映像７Ａにおいて予想進路線Ｒを更新しつつ表示する。
【００３７】
一方、自車両が駐車目標位置に到達したと判断する場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、図４のフローチャートを終了する。この場合は、自車両の後退による縦列駐車が完了したときであり、図３に示すように、ディスプレイ５の画面７が表示される。
【００３８】
以上詳細に説明したように、本実施の形態の駐車補助装置では、ＣＣＤカメラ３で撮影されることにより、図１〜図３に示すように、自車両の後方の映像７Ａがディスプレイ５の画面７の左側に映し出される。
そして、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂを作成する（図４のＳ１７）。
【００３９】
一方、図２に示すように、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａに基づいて、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を、駐車目標位置のマーカーＰを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力すると（図４のＳ１２）、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路Ｓを計算する（図４のＳ１３）。その後、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側において、自車両の駐車経路Ｓを上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示するので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【００４０】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、駐車操作時に自車両が回避したいポイントが、回避ポイントのマーカーＧを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力され（図４のＳ１１）、図４のＳ１３では、かかる回避ポイントを考慮して、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路Ｓを計算しており、駐車経路Ｓは、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものであるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４１】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、自車両のステアリング舵角及び自車両の移動距離から自車両の移動軌跡を計算し（図４のＳ１８）、その後、ディスプレイ５の画面７の右側において、自車両の移動軌跡を上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示しており、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂに、自車両の駐車経路Ｓに加えて自車両の移動軌跡も色違いで表示され、自車両の駐車経路Ｓと自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４２】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂにおいて、自車両の現在位置Ｘを自車両の移動軌跡に含ませて表示しており、上面視図作成画像７Ｂを一見すれば、現時点における障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）から自車両までの間隔、現時点における障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４３】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７において、上面視図作成画像７Ｂとともに映像７Ａを画面分割で同時に表示しており、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像７Ａ（図２のもの）や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線Ｒが重ねて表示される映像７Ａ（図１、図３のもの）を、上面視図作成画像７Ｂと対応させながら見ることができるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００４４】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施の形態の駐車補助装置は、前方駐車車両１２と後方駐車車両１３の間のスペースに自車両を駐車する縦列駐車のケースについて説明されていたたが、この点、車庫入れ（並列駐車）のケースなどでも使用することができる。
【００４５】
また、本実施の形態の駐車補助装置においては、図２に示すように、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａに基づいて、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を、駐車目標位置のマーカーＰを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力するとともに（図４のＳ１１）、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを、回避ポイントのマーカーＧを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力しているが（図４のＳ１２）、この点、駐車目標位置のマーカーＰや回避ポイントのマーカーＧと連動するスイッチなどにより、駐車目標位置や回避ポイントを入力してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態の駐車補助装置においては、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂは、コンピュータグラフィックスで作成されたものであるが、この点、マイクロコンピューター２（「画像処理手段」に相当するもの）により、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６（図７のもの）を画像処理して上面視図変換画像７Ｃ（図８のもの）を作成し、図９に示すように、かかる上面視図変換画像７Ｃ（図８のもの）を上面視図作成画像７Ｂに組み込んで表示してもよい。
【００４７】
ここで、上面視図変換画像７Ｃとは、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６（図７のもの）を、図６に示すように、上方の視点Ｖから見た映像に変換処理したものである。但し、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６には、図７に示すように、自車両のバンパー後端１１と、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４、道路に描かれた標識１５が映っているが、ＣＣＤカメラ３の視界の関係上、図８の上面視図変換画像７Ｃには、後方駐車車両１３、路肩１４、道路に描かれた標識１５が映っている。
【００４８】
すなわち、図９に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側において、上面視図作成画像７Ｂに上面視図変換画像７Ｃを組み込んで表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂの一部がリアルな映像である上面視図変換画像７Ｃに置き換えられるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像７Ｂをより現実に近い状態で表示することができる。
【００４９】
また、上述した図８の上面視図変換画像７Ｃではなく、上面視図作成画像７Ｂと同じ大きさの上面視図変換画像を作成し、ディスプレイ５の画面７の右側において、上面視図作成画像７Ｂに代えて上面視図変換画像を表示してもよい。
【００５０】
この場合でも、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂの全部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物（後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像７Ｂをより現実に近い状態で表示することができる。
【００５１】
さらに、この場合でも、ディスプレイ５の画面７において、上面視図作成画像７Ｂに代わる上面視図変換画像とともに映像７Ａが画面分割で同時に表示されると、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像７Ａ（図２のもの）や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線Ｒが重ねて表示される映像７Ａ（図１、図３のもの）を、上面視図作成画像７Ｂに代わる上面視図変換画像と対応させながら見ることができるので、障害物（後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００５２】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図４のＳ１７において、自車両が停止中にＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺を高い位置から見た上面視図作成画像をコンピュータグラフィックスで作成していたが、この点、自車両の移動による映像７Ａの変化に基づいて、上面視図作成画像を更新し、ディスプレイ５の画面７の右側において、更新された上面視図作成画像を表示するとともに、自車両の駐車経路Ｓを重ねて表示してもよい。この場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明の駐車補助装置では、自車両の周辺視界を撮影した映像に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を画像作成手段で作成する一方、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を第１入力手段で入力すると、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を第１計算手段で計算した後、表示手段により、自車両の駐車経路を上面視図作成画像に重ねて表示するので、障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【００５４】
また、本発明の駐車補助装置において、自車両が移動した際に、自車両の移動による映像の変化に基づいて、画像作成手段が上面視図作成画像を更新するとともに、更新された上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の駐車経路を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５５】
また、本発明の駐車補助装置において、第２入力手段で入力された回避ポイントを考慮して第１計算手段が駐車経路を計算すれば、駐車経路は、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものとなるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５６】
また、本発明の駐車補助装置において、第２計算手段で自車両の移動軌跡を計算するとともに、上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の移動軌跡を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像に、自車両の駐車経路に加えて自車両の移動軌跡も表示され、自車両の駐車経路と自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５７】
また、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、自車両の現在位置を自車両の移動軌跡に含ませて表示する場合には、上面視図作成画像を一見すれば、現時点における障害物から自車両までの間隔・現時点における障害物に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５８】
また、本発明の駐車補助装置において、映像を上方から見た上面視図変換画像に変換する画像処理手段を備えるとともに、表示手段が、上面視図作成画像に代えて上面視図変換画像を表示したり、又は、上面視図作成画像と上面視図変換画像とを組み合わせて表示する場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像の全部又は一部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像をより現実に近い状態で表示することができる。
【００５９】
また、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、上面視図作成画像とともに映像を画面分割で同時に表示したり、又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像とともに映像を画面分割で同時に表示する場合には、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線が重ねて表示される映像を、上面視図作成画像又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像と対応させながら見ることができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の駐車補助装置において、縦列駐車操作により自車両が後退中に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図２】 本発明の駐車補助装置において、駐車目標位置及び回避ポイントを入力する際に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図３】 本発明の駐車補助装置において、縦列駐車操作が完了した際に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図４】 本発明の駐車補助装置のフローチャート図である。
【図５】 本発明の駐車補助装置のブロック図である。
【図６】 本発明の駐車補助装置において、ＣＣＤカメラで撮影された映像と上面視図変換画像のそれぞれの視点・視界を示した図である。
【図７】 本発明の駐車補助装置において、自車両が停止中にＣＣＤカメラで撮影された映像の一例を示した図である。
【図８】 本発明の駐車補助装置において、上面視図変換画像の一例を示した図である。
【図９】 本発明の駐車補助装置において、上面視図作成画像の一部に上面視図変換画像が組み込まれたものを表示したたディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図１０】 従来技術の「車両の後方監視モニター装置」において、モニターテレビの画面の表示例を示した図である。
【符号の説明】
２ マイクロコンピューター
３ ＣＣＤカメラ
４ ステアリングアングルセンサー
５ ディスプレイ
６ コンビネーションメーター
７ ディスプレイの画面
７Ａ 映像
７Ｂ 上面視図作成画像
７Ｃ 上面視図変換画像
１６ 映像
Ｒ 予想進路線
Ｐ 駐車目標位置のマーカー
Ｇ 回避ポイントのマーカー
Ｓ 駐車経路
Ｘ 現在位置
【発明の属する技術分野】
本発明は、画面に表示された映像を使用して駐車操作の補助を行う駐車補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、画面に表示された映像を使用して駐車操作の補助を行う駐車補助装置としては、例えば、特開昭５９−１１４１３９号公報に記載された「車両の後方監視モニター装置」がある。かかる「車両の後方監視モニター装置」においては、自車両の後進方向に関して、タイヤの操舵角データに対応したマーカー位置データを予め蓄積しておき、タイヤ方向センサーから操舵角データが入力されると、その操舵角データに応じたマーカー位置データを呼び出し、マーカーの列として、自車両の後方を映し出したモニターテレビの画面上に重畳表示する。
【０００３】
つまり、第１０図（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、自車両の予想後進軌跡に沿って偏向したマーカー１０１が障害物（第１０図では、駐車された車両１０２）とともに運転席近傍のモニターテレビの画面１００に表示され、自車両の後進方向が明瞭に示されるので、車庫入れ・縦列駐車時などの駐車操作の負担を軽減することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、モニターテレビの画面１００に映し出される映像と肉眼では距離感が相違し、また、モニターテレビの画面１００に映し出される映像が自車両の後方に設置されたカメラの視点からの映像であるため、モニターテレビの画面１００に映し出される映像で見得る範囲に限界があり、さらに、例えば、ステアリングを切った状態で後退による駐車操作を開始すると、モニターテレビの画面１００に映し出される映像の向きが自車両の向きとともに移り変わっていくので、従来技術の「車両の後方監視モニター装置」において、駐車された車両・路肩・ガードレール・壁・電柱などの障害物に対する相対的位置関係（自車両までの間隔・角度など）をモニターテレビの画面１００の映像から把握することは容易ではなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、駐車補助装置において、運転者が障害物と自車両との相対的位置関係の把握を容易とすることを、その課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために成された請求項１に係る発明は、カメラにより撮影され、自車両の周辺視界が映し出された前記カメラからの映像を表示すると共に、該カメラからの映像に前記自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線を表示する表示手段を備えた駐車補助装置において、コンピュータグラフィックスにより作成し、前記自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を作成する画像作成手段と、前記カメラからの映像に基づいて前記自車両が目標とする駐車目標位置を入力する第１入力手段と、前記自車両の現在の位置から前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算する第１計算手段と、
前記カメラで撮像された後方映像を画像処理することにより、上方の視点から見た画像であって、前記カメラで撮像した画像に基づいたリアルな背景画像である上面視図変換画像に変換する画像処理手段とを備え、前記表示手段は、コンピュータグラフィックスにより作成した前記上面視図作成画像と画像処理した前記上面視図変換画像を組み合わせて背景画像を作り、組み合わせた画像と前記カメラからの映像を同時に表示し、更に、前記組み合わせた画像に前記駐車経路を重ねて表示すること、を特徴としている。
【０００７】
すなわち、本発明の駐車補助装置では、自車両の周辺視界を撮影した映像に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を画像作成手段で作成する一方、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を第１入力手段で入力すると、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を第１計算手段で計算した後、表示手段により、自車両の駐車経路を上面視図作成画像に重ねて表示するので、障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載する駐車補助装置であって、前記上面視図作成画像により示された前記自車両の周辺のうち、前記カメラが撮像した部分に、前記上面視図変換画像を組み込むことを特徴としている。
【０００９】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、自車両が移動した際に、自車両の移動による映像の変化に基づいて、画像作成手段が上面視図作成画像を更新するとともに、更新された上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の駐車経路を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載する駐車補助装置であって、前記自車両が回避すべき回避ポイントを入力する第２入力手段を備え、前記第１計算手段は、前記回避ポイントを回避して前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算すること、を特徴としている。
【００１１】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、第２入力手段で入力された回避ポイントを考慮して第１計算手段が駐車経路を計算すれば、駐車経路は、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものとなるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１２】
また、請求項４に係る発明は、請求項１に記載する駐車補助装置であって、前記駐車経路が計算された後に、前記自車両が移動した移動軌跡を計算する第２計算手段を備え、
前記表示手段は、前記移動軌跡をコンピュータグラフィックスによる前記上面視図作成画像に重ねて表示すること、を特徴としている。
【００１３】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、第２計算手段で自車両の移動軌跡を計算するとともに、上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の移動軌跡を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像に、自車両の駐車経路に加えて自車両の移動軌跡も表示され、自車両の駐車経路と自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１４】
また、請求項５に係る発明は、請求項４に記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、前記自車両の現在位置を前記移動軌跡に含ませて表示すること、を特徴としている。
【００１５】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、自車両の現在位置を自車両の移動軌跡に含ませて表示する場合には、上面視図作成画像を一見すれば、現時点における障害物から自車両までの間隔・現時点における障害物に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００１６】
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、画面により同時表示すること、を特徴としている。
また、請求項７に係る発明は、請求項２に記載する駐車補助装置であって、前記表示手段は、画像処理した前記上面視図変換画像を前記カメラからの前記上面視図作成画像に組み込んで同時表示すること、を特徴としている。
【００１７】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、映像を上方から見た上面視図変換画像に変換する画像処理手段を備えるとともに、表示手段が、上面視図作成画像に代えて上面視図変換画像を表示したり、又は、上面視図作成画像と上面視図変換画像とを組み合わせて表示する場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像の全部又は一部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像をより現実に近い状態で表示することができる。
【００１８】
【００１９】
すなわち、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、上面視図作成画像とともに映像を画面分割で同時に表示したり、又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像とともに映像を画面分割で同時に表示する場合には、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線が重ねて表示される映像を、上面視図作成画像又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像と対応させながら見ることができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照にして説明する。図５に、本実施の形態の駐車補助装置のブロック図を示す。本実施の形態の駐車補助装置は、図５に示すように、マイクロコンピューター２と、ＣＣＤカメラ３、ステアリングアングルセンサー４、ディスプレイ５、コンビネーションメーター６などで構成されている。
【００２１】
そして、マイクロコンピューター２は、ＣＣＤカメラ３のＯＮ・ＯＦＦを行うとともに、ＣＣＤカメラ３からの映像信号をディスプレイ５に出力するものである。さらに、後述する図４のフローチャートを実行するものでもあり、「第１計算手段」や、「第２計算手段」、「画像作成手段」、「画像処理手段」に相当するものである。
【００２２】
また、ＣＣＤカメラ３は、自動車の後部に取り付けられており、撮像した画像を映像信号に変換してマイクロコンピューター２に出力するものである。尚、マイクロコンピューター２に出力される映像は、ルームミラーで後方を見た場合と同じになるようにディスプレイ５で表示するため、反転させている。
【００２３】
また、ステアリングアングルセンサー４は、ステアリングの内部に取り付けられており、ステアリング舵角を検出するものである。そして、検出されたステアリング舵角は、ステアリング舵角信号として、マイクロコンピューター２に出力される。
【００２４】
また、ディスプレイ５は、マイクロコンピューター２を介して、ＣＣＤカメラ３で撮影された映像などを画面７に表示するものであり、「表示手段」に相当するものである。尚、画面７は、タッチパネルとなっており、「第１入力手段」や「第２入力手段」として働く。
【００２５】
また、コンビネーションメーター６は、車速を検出するものである。そして、検出された車速は、車速信号として、マイクロコンピューター２に出力される。これにより、マイクロコンピューター２は、移動距離を算出することが可能となる。
【００２６】
次に、本実施の形態の駐車補助装置の操作・機能について、図４のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、前方駐車車両と後方駐車車両の間のスペースに自車両を駐車する縦列駐車のケースを説明する。従って、例えば、縦列駐車をするために、前方駐車車両の斜め前方に自車両を停止させると、図２に示すように、ディスプレイ５の画面７の左側には、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａが映し出される。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像７Ａには、自車両のバンパー後端１１や、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などが表示される。尚、自車両が停止したことは、コンビネーションメーター６からマイクロコンピューター２に出力される車速信号で判断される。
【００２７】
その後、本実施の形態の駐車補助装置では、先ず、図４のＳ１１において、回避ポイントの入力があるか否かを判断する。この点、回避ポイントの入力は、ディスプレイ５の画面７の左側を直接触れることにより行われ、その際、図２に示すように、回避ポイントのマーカーＧが縦線で表示される。ここで、回避ポイントの入力があると判断する場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１２に進む。一方、回避ポイントの入力があると判断しない場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ１１に戻り、上述した判断を繰り返す。
尚、図２では、回避ポイント（のマーカーＧ）は、前方駐車車両１２の後端に合わせている。
【００２８】
Ｓ１２では、駐車目標位置の入力があるか否かを判断する。この点、駐車目標位置の入力は、ディスプレイ５の画面７の左側を直接触れることにより行われ、その際、図２に示すように、駐車目標位置のマーカーＰが枠で表示される。ここで、駐車目標位置の入力があると判断する場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１３に進む。一方、駐車目標位置の入力があると判断しない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１２に戻り、上述した判断を繰り返す。
尚、図２では、駐車目標位置（のマーカーＰ）は、前方駐車車両１２と後方駐車車両の間のスペースに路肩１４と平行になるように合わせている。
【００２９】
Ｓ１３では、自車両が回避ポイントを避けて駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算する（「第１計算手段」に相当するもの）。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像や、Ｓ１１で入力された回避ポイント、Ｓ１２で入力された駐車目標位置が参照される。
尚、図２での駐車経路とは、前方駐車車両１２の後端を回避するとともに、前方駐車車両１２と後方駐車車両の間のスペースに路肩１４と平行になるようにして、自車両を駐車させる際の経路である。
【００３０】
そして、Ｓ１３で駐車経路を計算した後は、Ｓ１４において、駐車経路が存在するか否かを判断する。ここで、駐車経路が存在すると判断しない場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、Ｓ１５に進んで、ディスプレイ５の画面７の左側に「駐車できません」と表示する。さらに、Ｓ１６に進んで、Ｓ１１で入力された回避ポイント及びＳ１２で入力された駐車目標位置をクリアし、Ｓ１１に戻る。
【００３１】
一方、駐車経路が存在すると判断する場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｓ１７に進み、自車両が停止中にＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺を高い位置から見た上面視図作成画像をコンピュータグラフィックスで作成し（「画像作成手段」に相当するもの）、図２に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に上面視図作成画像７Ｂとして表示する。このとき、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂには、前方駐車車両１２や、後方駐車車両１３、路肩１４、回避ポイントのマーカーＧ、駐車目標位置のマーカーＰ、駐車経路Ｓなどが重ねて表示される。
【００３２】
そして、Ｓ１７で上面視図作成画像７Ｂを作成・表示した後は、Ｓ１８に進み、自車両の移動軌跡を計算する（「第２計算手段」に相当するもの）。このとき、ステアリングアングルセンサー４からマイクロコンピューター２に出力されたステアリング舵角信号より求められるステアリング舵角や、コンビネーションメーター６からマイクロコンピューター２に出力された車速信号より算出される移動距離が使用される。
【００３３】
その後、Ｓ１９では、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂに対し、Ｓ１８で計算した自車両の移動軌跡を更新して表示する。図２では、図２が前方駐車車両１２の斜め前方に自車両を停止させたときのものであることから、自車両の移動軌跡としては、自車両の現在位置Ｘのみがディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示される。
【００３４】
さらに、Ｓ２０では、自車両が駐車目標位置に到達したか否かを判断する。このとき、ディスプレイ５の画面７の左側に映し出された映像７Ａや、Ｓ１２で入力された駐車目標位置、Ｓ１８で計算された自車両の移動軌跡などが参照される。ここで、自車両が駐車目標位置に到達したと判断しない場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１８に戻り、Ｓ１８以降の処理を繰り返すことになる。
【００３５】
具体的には、自車両の後退による縦列駐車が開始されると、Ｓ１８で自車両の移動軌跡が再び計算され、図１に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂにおいて、自車両の現在位置Ｘが更新して表示される。さらに、自車両の移動軌跡も更新して表示されるが、図１では、駐車経路Ｓと重なり合っている。もっとも、自車両の移動軌跡と駐車経路Ｓは色違いで表示されるので、ディスプレイ５の画面７の右側の上面視図作成画像７Ｂで判別することは可能である。
【００３６】
尚、自車両の後退による縦列駐車が開始されると、ディスプレイ５の画面７の左側の映像７Ａの向きが、図１に示すように、自車両の向きとともに移り変わっていく。このとき、ステアリングアングルセンサー４から検出されるステアリング舵角に基づいて自車両の予想進路を計算し、ディスプレイ５の画面７の左側の映像７Ａにおいて予想進路線Ｒを更新しつつ表示する。
【００３７】
一方、自車両が駐車目標位置に到達したと判断する場合には（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、図４のフローチャートを終了する。この場合は、自車両の後退による縦列駐車が完了したときであり、図３に示すように、ディスプレイ５の画面７が表示される。
【００３８】
以上詳細に説明したように、本実施の形態の駐車補助装置では、ＣＣＤカメラ３で撮影されることにより、図１〜図３に示すように、自車両の後方の映像７Ａがディスプレイ５の画面７の左側に映し出される。
そして、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂを作成する（図４のＳ１７）。
【００３９】
一方、図２に示すように、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａに基づいて、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を、駐車目標位置のマーカーＰを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力すると（図４のＳ１２）、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路Ｓを計算する（図４のＳ１３）。その後、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側において、自車両の駐車経路Ｓを上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示するので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【００４０】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、駐車操作時に自車両が回避したいポイントが、回避ポイントのマーカーＧを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力され（図４のＳ１１）、図４のＳ１３では、かかる回避ポイントを考慮して、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路Ｓを計算しており、駐車経路Ｓは、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものであるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４１】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、自車両のステアリング舵角及び自車両の移動距離から自車両の移動軌跡を計算し（図４のＳ１８）、その後、ディスプレイ５の画面７の右側において、自車両の移動軌跡を上面視図作成画像７Ｂに重ねて表示しており、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂに、自車両の駐車経路Ｓに加えて自車両の移動軌跡も色違いで表示され、自車両の駐車経路Ｓと自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４２】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂにおいて、自車両の現在位置Ｘを自車両の移動軌跡に含ませて表示しており、上面視図作成画像７Ｂを一見すれば、現時点における障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）から自車両までの間隔、現時点における障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００４３】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７において、上面視図作成画像７Ｂとともに映像７Ａを画面分割で同時に表示しており、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像７Ａ（図２のもの）や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線Ｒが重ねて表示される映像７Ａ（図１、図３のもの）を、上面視図作成画像７Ｂと対応させながら見ることができるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００４４】
尚、本発明は上記実施の形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本実施の形態の駐車補助装置は、前方駐車車両１２と後方駐車車両１３の間のスペースに自車両を駐車する縦列駐車のケースについて説明されていたたが、この点、車庫入れ（並列駐車）のケースなどでも使用することができる。
【００４５】
また、本実施の形態の駐車補助装置においては、図２に示すように、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａに基づいて、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を、駐車目標位置のマーカーＰを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力するとともに（図４のＳ１１）、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを、回避ポイントのマーカーＧを介して、ディスプレイ５の画面７の左側のタッチパネルで入力しているが（図４のＳ１２）、この点、駐車目標位置のマーカーＰや回避ポイントのマーカーＧと連動するスイッチなどにより、駐車目標位置や回避ポイントを入力してもよい。
【００４６】
また、本実施の形態の駐車補助装置においては、図１〜図３に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側に表示される上面視図作成画像７Ｂは、コンピュータグラフィックスで作成されたものであるが、この点、マイクロコンピューター２（「画像処理手段」に相当するもの）により、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６（図７のもの）を画像処理して上面視図変換画像７Ｃ（図８のもの）を作成し、図９に示すように、かかる上面視図変換画像７Ｃ（図８のもの）を上面視図作成画像７Ｂに組み込んで表示してもよい。
【００４７】
ここで、上面視図変換画像７Ｃとは、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６（図７のもの）を、図６に示すように、上方の視点Ｖから見た映像に変換処理したものである。但し、ＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像１６には、図７に示すように、自車両のバンパー後端１１と、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４、道路に描かれた標識１５が映っているが、ＣＣＤカメラ３の視界の関係上、図８の上面視図変換画像７Ｃには、後方駐車車両１３、路肩１４、道路に描かれた標識１５が映っている。
【００４８】
すなわち、図９に示すように、ディスプレイ５の画面７の右側において、上面視図作成画像７Ｂに上面視図変換画像７Ｃを組み込んで表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂの一部がリアルな映像である上面視図変換画像７Ｃに置き換えられるので、障害物（前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像７Ｂをより現実に近い状態で表示することができる。
【００４９】
また、上述した図８の上面視図変換画像７Ｃではなく、上面視図作成画像７Ｂと同じ大きさの上面視図変換画像を作成し、ディスプレイ５の画面７の右側において、上面視図作成画像７Ｂに代えて上面視図変換画像を表示してもよい。
【００５０】
この場合でも、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像７Ｂの全部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物（後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像７Ｂをより現実に近い状態で表示することができる。
【００５１】
さらに、この場合でも、ディスプレイ５の画面７において、上面視図作成画像７Ｂに代わる上面視図変換画像とともに映像７Ａが画面分割で同時に表示されると、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像７Ａ（図２のもの）や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線Ｒが重ねて表示される映像７Ａ（図１、図３のもの）を、上面視図作成画像７Ｂに代わる上面視図変換画像と対応させながら見ることができるので、障害物（後方駐車車両１３、路肩１４など）に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【００５２】
また、本実施の形態の駐車補助装置では、図４のＳ１７において、自車両が停止中にＣＣＤカメラ３で撮影された自車両の後方の映像７Ａ（図２のもの）に基づいて、自車両の周辺を高い位置から見た上面視図作成画像をコンピュータグラフィックスで作成していたが、この点、自車両の移動による映像７Ａの変化に基づいて、上面視図作成画像を更新し、ディスプレイ５の画面７の右側において、更新された上面視図作成画像を表示するとともに、自車両の駐車経路Ｓを重ねて表示してもよい。この場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、前方駐車車両１２、後方駐車車両１３、路肩１４などの障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５３】
【発明の効果】
本発明の駐車補助装置では、自車両の周辺視界を撮影した映像に基づいて、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を画像作成手段で作成する一方、自車両を継続的にとめておきたい駐車目標位置を第１入力手段で入力すると、自車両の現在の位置から駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を第１計算手段で計算した後、表示手段により、自車両の駐車経路を上面視図作成画像に重ねて表示するので、障害物に対する相対的位置関係の把握を容易とすることができる。
【００５４】
また、本発明の駐車補助装置において、自車両が移動した際に、自車両の移動による映像の変化に基づいて、画像作成手段が上面視図作成画像を更新するとともに、更新された上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の駐車経路を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像が自車両の現状に応じたものに置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５５】
また、本発明の駐車補助装置において、第２入力手段で入力された回避ポイントを考慮して第１計算手段が駐車経路を計算すれば、駐車経路は、駐車操作時に自車両が回避したい回避ポイントを反映したものとなるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５６】
また、本発明の駐車補助装置において、第２計算手段で自車両の移動軌跡を計算するとともに、上面視図作成画像に対して、表示手段が自車両の移動軌跡を重ねて表示すれば、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像に、自車両の駐車経路に加えて自車両の移動軌跡も表示され、自車両の駐車経路と自車両の移動軌跡の差異などが一見して認識できるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５７】
また、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、自車両の現在位置を自車両の移動軌跡に含ませて表示する場合には、上面視図作成画像を一見すれば、現時点における障害物から自車両までの間隔・現時点における障害物に対する自車両の角度などを認識することができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握を一層に容易とすることができる。
【００５８】
また、本発明の駐車補助装置において、映像を上方から見た上面視図変換画像に変換する画像処理手段を備えるとともに、表示手段が、上面視図作成画像に代えて上面視図変換画像を表示したり、又は、上面視図作成画像と上面視図変換画像とを組み合わせて表示する場合には、自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像の全部又は一部がリアルな映像である上面視図変換画像に置き換えられるので、障害物に対する相対的位置関係を把握するための上面視図作成画像をより現実に近い状態で表示することができる。
【００５９】
また、本発明の駐車補助装置において、表示手段が、上面視図作成画像とともに映像を画面分割で同時に表示したり、又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像とともに映像を画面分割で同時に表示する場合には、駐車目標位置や回避ポイントを入力するための映像や、自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線が重ねて表示される映像を、上面視図作成画像又は、上面視図作成画像及び上面視図変換画像を組み合わせた画像と対応させながら見ることができるので、障害物に対する相対的位置関係の把握をより一層に容易とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の駐車補助装置において、縦列駐車操作により自車両が後退中に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図２】 本発明の駐車補助装置において、駐車目標位置及び回避ポイントを入力する際に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図３】 本発明の駐車補助装置において、縦列駐車操作が完了した際に表示されるディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図４】 本発明の駐車補助装置のフローチャート図である。
【図５】 本発明の駐車補助装置のブロック図である。
【図６】 本発明の駐車補助装置において、ＣＣＤカメラで撮影された映像と上面視図変換画像のそれぞれの視点・視界を示した図である。
【図７】 本発明の駐車補助装置において、自車両が停止中にＣＣＤカメラで撮影された映像の一例を示した図である。
【図８】 本発明の駐車補助装置において、上面視図変換画像の一例を示した図である。
【図９】 本発明の駐車補助装置において、上面視図作成画像の一部に上面視図変換画像が組み込まれたものを表示したたディスプレイの画面の一例を示した図である。
【図１０】 従来技術の「車両の後方監視モニター装置」において、モニターテレビの画面の表示例を示した図である。
【符号の説明】
２ マイクロコンピューター
３ ＣＣＤカメラ
４ ステアリングアングルセンサー
５ ディスプレイ
６ コンビネーションメーター
７ ディスプレイの画面
７Ａ 映像
７Ｂ 上面視図作成画像
７Ｃ 上面視図変換画像
１６ 映像
Ｒ 予想進路線
Ｐ 駐車目標位置のマーカー
Ｇ 回避ポイントのマーカー
Ｓ 駐車経路
Ｘ 現在位置
Claims (9)
- カメラにより撮影され、自車両の周辺視界が映し出された前記カメラからの映像を表示すると共に、該カメラからの映像に前記自車両のステアリング舵角から計算された予想進路線を表示する表示手段を備えた駐車補助装置において、
コンピュータグラフィックスにより作成し、前記自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を作成する画像作成手段と、
前記カメラからの映像に基づいて前記自車両が目標とする駐車目標位置を入力する第１入力手段と、
前記自車両の現在の位置から前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算する第１計算手段と、
前記カメラで撮像された後方映像を画像処理することにより、上方の視点から見た画像であって、前記カメラで撮像した画像に基づいたリアルな背景画像である上面視図変換画像に変換する画像処理手段とを備え、
前記表示手段は、コンピュータグラフィックスにより作成した前記上面視図作成画像と画像処理した前記上面視図変換画像を組み合わせて背景画像を作り、組み合わせた画像と前記カメラからの映像を同時に表示し、更に、前記組み合わせた画像に前記駐車経路を重ねて表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項１に記載する駐車補助装置であって、
前記上面視図作成画像により示された前記自車両の周辺のうち、前記カメラが撮像した部分に、前記上面視図変換画像を組み込むことを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項１又は請求項２に記載する駐車補助装置であって、
前記自車両が回避すべき回避ポイントを入力する第２入力手段を備え、
前記第１計算手段は、前記回避ポイントを回避して前記駐車目標位置に到達するまでの駐車経路を計算すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項１記載する駐車補助装置であって、
前記駐車経路が計算された後に、前記自車両が移動した移動軌跡を計算する第２計算手段を備え、
前記表示手段は、前記移動軌跡をコンピュータグラフィックスによる前記上面視図作成画像に重ねて表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項４に記載する駐車補助装置であって、
前記表示手段は、前記自車両の現在位置を前記移動軌跡に含ませて表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載する駐車補助装置であって、
前記表示手段は、画面分割により同時表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項２に記載する駐車補助装置であって、
前記表示手段は、画像処理した前記上面視図変換画像を前記カメラからの前記上面視図作成画像に組み込んで同時表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - カメラにより撮像され、自車両の周辺視界が映し出された前記カメラからの映像を表示すると共に、該カメラからの映像にステアリング舵角から計算された前記自車両の予想進路線を表示する表示手段を備えた駐車補助装置において、
コンピュータグラフィックスにより作成し、前記自車両の周辺状況が上方の視点により示された上面視図作成画像を作成する画像作成手段と、
前記カメラからの映像を画像処理により、上方から見た画像であって、前記カメラで撮影した画像に基づいたリアルな背景画像である上面視図変換画像に変換する画像処理手段とを備え、
前記表示手段は、コンピュータグラフィックスにより作成した前記上面視図作成画像と画像処理した前記上面視図変換画像を組み合わせて画像を作り、該組み合わせた画像と前 記カメラからの映像を同時に表示すること、を特徴とする駐車補助装置。 - 請求項８に記載する駐車補助装置であって、
前記上面視図作成画像により示された前記自車両の周辺状況のうち、前記カメラが撮像した部分に、前記上面視図変換画像を組み込むことを特徴とする駐車補助装置。
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