JP3929778B2

JP3929778B2 - 撮像装置

Info

Publication number: JP3929778B2
Application number: JP2002007190A
Authority: JP
Inventors: 明鈴木
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2002-01-16
Filing date: 2002-01-16
Publication date: 2007-06-13
Anticipated expiration: 2022-01-16
Also published as: JP2003207813A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、撮像装置に関し、詳細には、手ぶれ等で生じる像ぶれの回転成分と並進成分を適切に補正する撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、銀塩カメラやＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたビデオカメラやデジタルスチルカメラ等の撮像装置で、手持ち撮影時の手の振動による画像性能の劣化や、動画撮影時の画像の変位による見苦しさが指摘されそれを防ぐ方法として、手ぶれ補正技術が種々提案されている。
【０００３】
この手ぶれ補正技術の一般的に公知な技術の第一の方式としては、ジャイロスコープ等を用いて光学装置自体の振動による回転成分を検出し、この回転成分を相殺するように光学像の位置を変位させて防振する方法がある。
【０００４】
第二の方式としては、テレビジョンカメラの技術として、撮像素子で被写体像を撮像して、撮像素子から得られた被写体信号より画角内の被写体像の動きを検出し、この動き信号を相殺するように、光学像の位置を変位させたり、被写体がテレビジョン等の画面内で一定の位置にくるように表示領域を切り出して表示する方法がある（特開平７−１７７４１９号公報等参照）。
【０００５】
また、上記第一及び第二の方式を組み合わせた方式として、特開平２−７５２８４号公報記載の「撮像装置」、特開平４−１６３５３４号公報記載の「カメラのブレ防止装置」、特開平４−１６３５３５号公報記載の「カメラのブレ防止装置」、特開平４−２１５６２３号公報記載の「カメラのぶれ防止装置」、特開平５−１４８０１号公報記載の「手振れ防止装置」等があり、例えば、特開平５−１４８０１号公報記載の「手振れ防止装置」は、機械式補正手段と電気式補正手段を備えており、これらの機械式補正手段と電気式補正手段を使用して回転ぶれを補正している。
【０００６】
これらの方式は、いずれの方式も撮像装置の振動による回転ぶれを補正するものである。
【０００７】
ところが、撮像装置の振動によるぶれは、回転によるぶれだけでなく、並進によるぶれも存在する。
【０００８】
そして、従来、撮像装置の振動による並進ぶれを検出するものとして、特開平７−２２５４０５号公報記載の「像ぶれ補正カメラ」、特開平９−０８０５２３号公報記載の「像ブレ補正カメラ」、特開平９−２１８４３５号公報記載の「像ブレ補正カメラ」及び特開平９−２８４６３７号公報記載の「手ぶれ補正方式およびそれを用いたビデオカメラ」等がある。
【０００９】
これらの従来技術は、いずれも撮像装置の回転ぶれ量及び並進ぶれ量を検出し、並進ぶれについては、検出された並進ぶれ量と撮影被写体の距離から並進ぶれ量に対応するぶれ角度を算出し、上記回転ぶれ量とともに、回転補正手段を用いて、手ぶれ補正しているが、いずれも具体的な並進補正手段を備えていない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の撮像装置のぶれ補正技術は、いずれも、回転ぶれ補正、かそれに準じた形での防振方法が使用されているが、撮像装置の振動は、回転成分のみでなく、並進成分も存在する。
【００１１】
この撮像装置の振動の並進成分は、並進量をＢ、撮影光学系の焦点距離をｆ、撮影光学系の主点から被写体までの距離をＬとすると、並進による像移動量ｄは、次式で示される。
【００１２】
ｄ＝（Ｂ×ｆ）／Ｌ
すなわち、並進量Ｂによる像移動量ｄは、被写体距離Ｌにより変化する。
【００１３】
そこで、上述した従来技術にあっては、被写体距離Ｌを限定することで像移動量ｄを限定し、並進による像移動を相殺するように回転補正手段により補正を行っている。
【００１４】
しかしながら、撮影画角内には一つの被写体距離の被写体のみではなく他の被写体距離の被写体も混在して存在する場合がある。
【００１５】
このような場合には、限定された被写体距離の被写体については並進ぶれが補正されるが、他の被写体については、並進ぶれ補正の影響で像ぶれが発生し、画質が悪化するという問題があった。
【００１６】
そこで、請求項１記載の発明は、撮影対象の被写体からの光を撮影光学系を通して撮像手段に入射して、被写体の画像を撮像するに際して、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか一方を補正する第一光軸変更手段と、画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか他方を補正する第二光軸変更手段とを備え、さらに第二光軸変更手段は光軸を変更する第一光軸変更手段を通過した後の光軸をさらに変更することにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を補正し、画質を向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００１７】
請求項２記載の発明は、画像の像ぶれの並進成分を第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で補正し、像ぶれの回転成分を回転成分補正手段で補正することにより、像ぶれの並進成分を適切に補正するとともに、回転成分を従来技術を利用して補正し、安価に画質を向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００１８】
請求項３記載の発明は、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分と並進成分を検出手段で検出し、被写体との距離である被写体距離を測距手段で測定し、検出手段の検出する回転成分と並進成分及び測距手段の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量を補正量算出手段で算出して、当該補正量算出手段の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段または回転成分補正手段で回転成分と並進成分を補正することにより、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正し、安価に画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００１９】
請求項４記載の発明は、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う当該撮像装置と当該被写体との相対変位に基づいて回転成分と並進成分を相対変位検出手段で検出し、当該相対変位検出手段の検出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段または回転成分補正手段で回転成分と並進成分を補正することにより、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正し、安価により一層画質を向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２０】
請求項５記載の発明は、像変位検出手段で、被写体の画像の像変位を検出して回転成分と並進成分を算出し、当該像変位検出手段の算出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段または回転成分補正手段で回転成分と並進成分を補正することにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切にかつ安価に補正し、安価により一層画質を向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２１】
請求項６記載の発明は、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板を有し、当該反射板を回転させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価に補正し、より一層安価に画質を向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２２】
請求項７記載の発明は、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、可変頂角プリズムを有し、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層高精度に補正し、画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２３】
請求項８記載の発明は、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板と可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させるとともに、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正し、安価に画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２４】
請求項９記載の発明は、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段を変位させて回転成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正し、安価に画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２５】
請求項１０記載の発明は、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮影光学系の全体または一部を変位させて回転成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正し、安価に画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２６】
請求項１１記載の発明は、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段からの撮像画像情報の一部を切り出して回転成分を補正するものとすることにより、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価にかつより一層高精度に補正し、より一層安価に画質をより一層向上させることのできる撮像装置を提供することを目的としている。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明の撮像装置は、撮影対象の被写体からの光を撮影光学系を通して撮像手段に入射して、前記被写体の画像を撮像する撮像装置において、前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う前記画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか一方を補正する第一光軸変更手段と、画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか他方を補正する第二光軸変更手段とを備え、前記第二光軸変更手段は光軸を変更する前記第一光軸変更手段を通過した後の光軸をさらに変更することにより、上記目的を達成している。
【００２８】
上記構成によれば、撮影対象の被写体からの光を撮影光学系を通して撮像手段に入射して、被写体の画像を撮像するに際して、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか一方を補正する第一光軸変更手段と、画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか他方を補正する第二光軸変更手段とを備え、第二光軸変更手段は光軸を変更する第一光軸変更手段を通過した後の光軸をさらに変更しているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を補正することができ、画質を向上させることができる。
【００２９】
この場合、例えば、請求項２に記載するように、前記撮像装置は、前記画像の像ぶれの並進成分を前記第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で補正し、前記像ぶれの回転成分を回転成分補正手段で補正するものであってもよい。
【００３１】
また、例えば、請求項２に記載するように、前記撮像装置は、前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う前記画像の像ぶれの回転成分と並進成分を検出する検出手段と、前記被写体との距離である被写体距離を測定する測距手段と、前記検出手段の検出する回転成分と並進成分及び前記測距手段の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量を算出する補正量算出手段と、を備え、当該補正量算出手段の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００３２】
上記構成によれば、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分と並進成分を検出手段で検出し、被写体との距離である被写体距離を測距手段で測定し、検出手段の検出する回転成分と並進成分及び測距手段の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量を補正量算出手段で算出して、当該補正量算出手段の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【００３３】
さらに、例えば、請求項３に記載するように、前記撮像装置は、前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う当該撮像装置と当該被写体との相対変位に基づいて前記回転成分と前記並進成分を検出する相対変位検出手段を備え、当該相対変位検出手段の検出した前記回転成分と前記並進成分に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００３４】
上記構成によれば、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う当該撮像装置と当該被写体との相対変位に基づいて回転成分と並進成分を相対変位検出手段で検出し、当該相対変位検出手段の検出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【００３５】
また、例えば、請求項４に記載するように、前記撮像装置は、前記被写体の画像の像変位を検出して前記回転成分と前記並進成分を算出する像変位検出手段を備え、当該像変位検出手段の算出した前記回転成分と前記並進成分に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００３６】
上記構成によれば、像変位検出手段で、被写体の画像の像変位を検出して回転成分と並進成分を算出し、当該像変位検出手段の算出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切にかつ安価に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【００３７】
さらに、例えば、請求項５に記載するように、前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、反射板を有し、当該反射板を回転させて前記被写体からの光の光軸を変更させて前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００３８】
上記構成によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板を有し、当該反射板を回転させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価に補正することができ、より一層安価に画質を向上させることができる。
【００３９】
また、例えば、請求項６に記載するように、前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、可変頂角プリズムを有し、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記被写体からの光の光軸を変更させて前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００４０】
上記構成によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、可変頂角プリズムを有し、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層高精度に補正することができ、画質をより一層向上させることができる。
【００４１】
さらに、例えば、請求項７に記載するように、前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、反射板と可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させるとともに、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記回転成分と前記並進成分を補正するものであってもよい。
【００４２】
上記構成によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板と可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させるとともに、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【００４３】
また、例えば、請求項８に記載するように、前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮像手段を変位させて前記回転成分を補正するものであってもよい。
【００４４】
上記構成によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段を変位させて回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【００４５】
さらに、例えば、請求項９に記載するように、前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮影光学系の全体または一部を変位させて前記回転成分を補正するものであってもよい。
【００４６】
上記構成によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮影光学系の全体または一部を変位させて回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【００４７】
また、例えば、請求項１０に記載するように、前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮像手段からの撮像画像情報の一部を切り出して前記回転成分を補正するものであってもよい。
【００４８】
上記構成によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段からの撮像画像情報の一部を切り出して回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価にかつより一層高精度に補正することができ、より一層安価に画質をより一層向上させることができる。
【００４９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００５０】
図１〜図３１は、本発明の撮像装置の第１の実施の形態を示す図であり、図１は、本発明の撮像装置の第１の実施の形態を適用した撮像装置１の要部ブロック構成図である。
【００５１】
図１において、撮像装置１は、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３等を備えているとともに、図２に示すぶれ検出・算出部４または図３に示すぶれ検出・算出部５を備え、さらに、図示しない撮影光学系、撮像素子、表示部、記録部及び制御部等を備えている。
【００５２】
第一光軸変更部（第一光軸変更手段）２には、被写体ａ（図４参照）からの入射光（被写体光線）が入射され、第一光軸変更部２は、例えば、第二光軸変更部３の中央部を被写体光線が通過するようにその光軸を曲げて、第二光軸変更部３に第一補正光線として入射させる。
【００５３】
第二光軸変更部（第二光軸変更手段）３には、第一光軸変更部２で補正された第一補正光線が入射され、第二光軸変更部３は、第一光軸部２で補正された第一補正光線を、図示しない撮影光学系の主点上の中心、例えば、撮像レンズの主点上の中心を通過するように、その光軸を曲げて、補正済光線として出射する。
【００５４】
第一光軸部２と第二光軸変更部３は、例えば、図４に示すように、被写体ａが、撮像装置１の振動により相対的に並進移動Ｂ、回転移動θに変位して、被写体ａ’となったとすると、変位前の被写体ａの光（被写体光線）は、第一光軸変更部２上のＰ位置を通過して、第二光軸変更部３上のＱ位置を通過し、撮影光学系６の撮影レンズ７の主点上のＯ位置を通過して、結像面８のＩ位置に結像する。
【００５５】
次に、撮像装置１の振動等で相対移動した被写体をａ’の光の場合には、被写体光線は、第一光軸変更部２のＰ’位置に入射、第一光軸変更部２は、被写体ａからの被写体光線が通過した第二光軸変更部３のＱ位置に入射するように、被写体ａ’からの被写体光線の光路を変更して、第一補正光線として入射させる。
【００５６】
第二光軸変更部３は、第一光軸変更部２からＱ位置に第一補正光線が入射されると、被写体ａからの光が通過した位置である撮影レンズ７の主点上のＯ位置に入射するように、第一補正光線の光路を変更する。
【００５７】
したがって、被写体ａからの光の結像面８への入射位置と同じ入射位置である位置Ｉに入射させて、結像させることができる。
【００５８】
すなわち、撮像装置１の振動等による相対的並進移動、相対的回転移動が発生した場合、図４に示したように、この振動等による相対的並進移動と相対的回転移動を相殺するように、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を動作させることで、撮影光学系に同じ像高、同じ入射角で入射させて、結像面８に結像される像の変位を抑制することができる。
【００５９】
上記第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３は、図５に示すように、並進による像ぶれのみを補正することもできるし、また、図６に示すように、回転による像ぶれのみを補正することもできる。すなわち、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３は、並進回転補正、並進補正、回転補正を適宜行うことができる。
【００６０】
上記第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３としては、例えば、図７に示すように、第一光軸変更部２として、第一反射板１１を用い、第二光軸変更部３として、第二反射板１２を用いて、これらの第一反射板１１と第二反射板１２を回転させて光軸を変更するものであってもよい。
【００６１】
すなわち、図７において、振れ等が発生する前の最初の被写体からの光ｒ０が、第一反射板１１のＰ０位置で反射して、第二反射板１２のＱ０位置で反射し、撮影レンズ７の主点上のＯ位置を通って結像面８に結像する場合、振れ等が発生して移動後の光ｒ１が第一反射板１１に入射されると、第一反射板１１は、第二反射板１２の最初の光ｒ０が入射したＱ０に移動後の光ｒ１が入射するように、回転し、第二反射板１２は、最初の光ｒ０が入射した撮影レンズ７のＯ位置に移動後の光ｒ１が入射するように、回転して、最初に被写体からの光ｒ０が結像した結像面８の位置と同じ結像面８の位置に結像する。
【００６２】
この場合、第一反射板１１と第二反射板１２は、２枚の反射板１１、１２が平行の場合に、２枚の反射板１１、１２の回転角が同じになるため、図８に示すように、クランク１３で連結し、ラック１４とビニオンギヤ１５及びスプリング１６で駆動することで、常に平行になるようにすると、適切に動作させることができる。このようにすると、並進成分のみを補正することができる。
【００６３】
また、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３としては、例えば、図９に示すように、第一光軸変更部２として平面反射板１７を用い、第二光軸変更部３として可変頂角プリズム１８を用いて、平面反射板１７を回転させるとともに、可変頂角プリズム１８の頂角を変化させて光軸を変更するものであってもよい。
【００６４】
すなわち、図９において、振れ等が発生する前の最初の被写体からの光ｒ０が、平面反射板１７のＰ０位置で反射して、可変頂角プリズム１８のＱ０位置を通過して、撮影レンズ７の主点上のＯ位置を通って結像面８に結像する場合、振れ等が発生して移動後の光ｒ１が平面反射板１７に入射されると、平面反射板１７は、可変頂角プリズム１８の最初の光ｒ０が入射したＱ０位置に移動後の光ｒ１が入射するように、回転し、可変頂角プリズム１８は、最初の光ｒ０が入射した撮影レンズ７のＯ位置に移動後の光ｒ１が入射するように、頂角が変化して、最初に被写体からの光ｒ０が結像した結像面８の位置と同じ結像面８の位置に結像する。
【００６５】
さらに、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３としては、図９とは逆に、図１０に示すように、第一光軸変更部２として可変頂角プリズム１９を用い、第二光軸変更部３として平面反射板２０を用いて、可変頂角プリズム１９の頂角を変化させるとともに、平面反射板２０を回転させて光軸を変更するものであってもよい。
【００６６】
すなわち、図１０において、振れ等が発生する前の最初の被写体からの光ｒ０が、可変頂角プリズム１９の中心位置を通過して、平面反射板２０のＱ０位置をで反射して、撮影レンズ７の主点上のＯ位置を通って結像面８に結像する場合、振れ等が発生して移動後の光ｒ１が可変頂角プリズム１９に入射されると、可変頂角プリズム１９は、平面反射板２０の最初の光ｒ０が入射したＱ０位置に移動後の光ｒ１が入射するように、その頂角が変化し、平面反射板２０は、最初の光ｒ０が入射した撮影レンズ７のＯ位置に移動後の光ｒ１が入射するように、回転して、最初に被写体からの光ｒ０が結像した結像面８の位置と同じ結像面８の位置に結像する。
【００６７】
また、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３としては、図１１に示すように、２個の可変頂角プリズム２１、２２を用い、これらの可変頂角プリズム２１、２２の頂角を変化させて光軸を変更するものであってもよい。
【００６８】
すなわち、図１１において、振れ等が発生する前の最初の被写体からの光ｒ０が、可変頂角プリズム２１の中心位置を通過し、可変頂角プリズム２２のＱ０位置をで通過して、撮影レンズ７の主点上のＯ位置を通って結像面８に結像する場合、振れ等が発生して移動後の光ｒ１が可変頂角プリズム２１に入射されると、可変頂角プリズム２１は、可変頂角プリズム２２の最初の光ｒ０が入射したＱ０位置に移動後の光ｒ１が入射するように、その頂角が変化し、可変頂角プリズム２２は、最初の光ｒ０が入射した撮影レンズ７のＯ位置に移動後の光ｒ１が入射するように、その頂角が変化して、最初に被写体からの光ｒ０が結像した結像面８の位置と同じ結像面８の位置に結像する。
【００６９】
なお、上記第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３は、ともに並進補正手段及び回転補正手段として機能するが、並進補正手段としてのみ機能させ、他の回転ぶれ補正手段（回転成分補正手段）と組み合わせて使用してもよい。
【００７０】
このような回転ぶれ補正手段（回転成分補正手段）としては、例えば、図１２に示すような可変頂角プリズム２３を用いてもよい。この可変頂角プリズム２３は、一対のカバーガラス２４と蛇腹２５で封止された封止室内に光学液体２６が封入され、カバーガラス２４の角度を変化させることで、頂角を変化させる。
【００７１】
また、回転ぶれ補正手段としては、撮影光学系の一部を変位させる方式のもの、撮影光学系と撮像素子またはフイルム等の撮像物との相対位置関係を変位させる方式のもの、さらに、撮影光学系と撮像素子またはフイルム等の撮像物全体を回転させる方式のもの等を用いることができる。
【００７２】
例えば、図１３に示すように、２枚の反射板２７、２８を用いた並進ぶれ補正部２９と、撮像素子３０を変位させて回転ぶれの補正を行う回転ぶれ補正部とを組み合わせてもよい。この場合、２枚の反射板２７、２８で並進ぶれ補正を行い、撮像素子３０を図１３に矢印で示すように変位させて、回転ぶれを補正する。
【００７３】
また、図１４に示すように、撮像素子を変位させて回転ぶれ補正を行う代わりに、撮像素子３０から得られる全体画像から一部を切り出して、回転ぶれ補正を行ってもよい。すなわち、ビデオカメラのような撮像素子を用いて画像を撮像する場合、回転補正として、電気的に撮像範囲を切り出す方式を使用し、並進補正として、上述のような方式のものを使用してもよい。
【００７４】
なお、上記各説明では、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を撮影光学系６の手前に配設する場合について説明したが、図１５及び図１６に示すように、第一光軸変更部２のみを撮影光学系６の手前に配設してもよい。すなわち、図１５及び図１６では、撮影光学系６の撮影レンズ７の手前に第一光軸変更部２を配設し、第二光軸変更部３としては、撮影光学系６と撮像素子である結像面８の全体を回転させる機構としている。
【００７５】
また、この場合、第二光軸変更部３としては、図１７に示すように、撮影光学系６の撮影レンズ７と撮像素子である結像面８を、相対的に変位させてもよい。なお、図１７は、第一光軸変更部２として反射板を用いたものである。
【００７６】
さらに、撮像装置１がビデオカメラ等の撮像素子を用いたものであるときには、第二光軸変更部２としては、撮像画面全体から画像の一部を切り出す電気的な方式のものを用いてもよい。
【００７７】
また、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３は、撮像装置１と被写体との相対的な変位による回転ぶれと並進ぶれを補正するが、この回転ぶれと並進ぶれを補正するのに、回転補正と並進補正を二つに分けて構成してもよいし、上述のように、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を設けて、回転ぶれと並進ぶれを同時に補正してもよいし、さらに、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３として撮影光学系６の回転や変位を行う方式のものを用いてもよいし、また、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３として画像切り出し方式のものを用いてもよい。
【００７８】
さらに、上記説明では、説明を簡略化するために、１軸について説明を行ったが、ＸＹの２軸構成にしてもよい。この場合、複数の軸に対して、それぞれ第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を設けるが、反射板や可変頂角プリズムの変位方向を２軸にすることで対応することができる。
【００７９】
上記図２において、ぶれ検出・算出部４は、撮像装置１の振動の回転成分と並進成分を同時に検出し、検出した撮像装置１の振動から回転ぶれ量と並進ぶれ量を算出して、算出した回転量（回転ぶれ量）θと並進量（並進ぶれ量）Ｂを図示しない制御部に出力して、制御部で上記第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を駆動して、回転ぶれと並進ぶれの補正を行う。
【００８０】
この撮像装置１の振動の回転成分と並進成分を検出するぶれ検出・算出部４は、図２に示すように、２つの加速度検出部３１、３２とぶれ量算出部３３を備えており、２つの加速度検出部３１、３２が撮像装置１の２方向の加速度から撮像装置１の回転と並進を同時に検出して、ぶれ量算出部３３に出力する。ぶれ量算出部３３は、二つの加速度検出部３１、３２の出力の差分から角加速度を検出し、二つの加速度検出部３１、３２の出力の平均から並進加速度を検出する。そして、ぶれ量算出部３３は、二つの加速度検出部３１、３２の出力の差分から検出した角加速度と二つの加速度検出部３１、３２の出力の平均から検出した並進加速度を積分して、回転ぶれ量と並進ぶれ量を算出し、回転ぶれ量と並進ぶれ量を第一光軸変更部２と第二光軸変更部３に出力する。
【００８１】
そして、ぶれ量の検出と算出は、上記ぶれ検出・算出部４を用いるものに限るものではなく、例えば、図３に示すぶれ検出・算出部５で、像変位量を検出して、ぶれ量を算出してもよい。
【００８２】
図３において、ぶれ検出・算出部５は、画像比較部４１、ぶれ量算出部４２及び測距部４３等を備えており、画像比較部４１には、撮像装置１の撮影光学系を通して撮像素子に入力された被写体からの入力光を撮像素子で繰り返し撮像した複数の画像情報が入力される。
【００８３】
画像比較部４１は、撮像素子が繰り返し撮像した複数の画像情報に基づいて像変位量を算出し、ぶれ量算出部４２に出力する。
【００８４】
測距部４３は、撮像装置１と被写体との距離を測定して、距離情報をぶれ量算出部４２に出力する。なお、撮像装置１と被写体との距離は、測距部４３で測定するものに限るものではなく、例えば、撮影光学系６をフォーカス手段を用いてデフォーカスして画像のピントを検出し、被写体との距離を算出してもよい。
【００８５】
ぶれ量算出部４２は、画像比較部４１からの像変位量と測距部４３からの距離情報に基づいて、回転ぶれ量と並進ぶれ量を算出して、回転ぶれ量と並進ぶれ量を第一光軸変更部２と第二光軸変更部３に出力する。
【００８６】
具体的には、撮像装置１の手ぶれ等による振動によって発生する回転移動をθ、並進移動をＢとすると、画角中央の回転ぶれ量ｄθは、ｄθ＝ｆ×ｔａｎθ、並進ぶれ量ｄＢは、撮像装置１と被写体との距離をＬ、焦点距離をｆとすると、ｄＢ＝Ｂ×ｆ／Ｌ、画角中央の総ぶれ量ｄは、ｄ＝ｆ×Ｂ／Ｌ＋ｆ×ｔａｎθとなり、距離Ｌ１の近景の像変位をｄ１とし、距離Ｌ２の背景の像変位量をｄ２とすると、１／Ｌとｄとの関係は、図１８に示すように、切片が、ｄθ（＝ｆ×ｔａｎθ）、傾きが、ｆ×Ｂの直線関係になる。
【００８７】
したがって、２つの距離の被写体の像変位量が分かると、並進量Ｂと回転角θは、次式で与えられる。
【００８８】
Ｂ＝（ｄ１−ｄ２）／（ｆ×（Ｘ１−Ｘ２））
θ＝ａｒｃｔａｎ（（ｄ２×Ｘ１−ｄ１×Ｘ２）／（ｆ×（Ｘ１−Ｘ２）））
ここで、Ｘ１＝１／Ｌ１、Ｘ２＝１／Ｌ２とする。
【００８９】
ところが、画角内に２つの距離の被写体がないときは、上記方法を用いることができない。この場合には、画面全体に同じ距離の被写体しかない場合であり、このような場合は、並進と回転に分けて補正する必要がないため、一つの像ぶれ量を補正するように、第一光軸変更部２と第二光軸変更部３のうち、どちらか一方を使用して補正すればよいことになる。
【００９０】
なお、上記説明では、画角中央に被写体の画像があるものとして総ぶれ量を求める場合について説明したが、実際は画角中央に被写体が在るとは限らない。
【００９１】
そこで、次に、画角の任意の位置に被写体がある場合の総ぶれ量について説明する。
【００９２】
並進ぶれｄＢは、画角の位置によらないので、ｄＢ＝Ｂ×ｆ／Ｌとなる。
【００９３】
画角中心から離れたθ０の位置にある画像の回転ぶれｄθは、図１９に示すように、ｄθ＝ｆ×（ｔａｎ（θ＋θ０）−ｔａｎθ０）となる。
【００９４】
したがって、総ぶれ量ｄは、ｄ＝ｆ×Ｂ／Ｌ＋ｆ×（ｔａｎ（θ＋θ０）−ｔａｎθ０）となる。
【００９５】
そして、いま、被写体角度θ１、距離Ｌ１の近景の像変位ｄ１と、被写体角度θ２、距離Ｌ２の背景の像変位量ｄ２を検出したとすると、撮影光学系の焦点距離ｆと被写体角度θ１、θ２は既知であるため、次式で示す連立方程式を解くことで、回転移動θと並進移動Ｂを求めることができる。
【００９６】
ｄ１＝ｆ×Ｂ／Ｌ１＋ｆ×（ｔａｎθ／ｃｏｓ（θ＋θ１））
ｄ２＝ｆ×Ｂ／Ｌ２＋ｆ×（ｔａｎθ／ｃｏｓ（θ＋θ２））
また、通常、ぶれ量θは、小さい値を取るため、次式のように近似することで、上記連立方程式を以下に示すように簡略化することができる。
【００９７】
ｃｏｓ（θ＋θ１）≒ｃｏｓθ１
ｃｏｓ（θ＋θ２）≒ｃｏｓθ２
ｄ１＝ｆ×Ｂ／Ｌ１＋ｆ×（ｔａｎθ／ｃｏｓθ１）
ｄ２＝ｆ×Ｂ／Ｌ２＋ｆ×（ｔａｎθ／ｃｏｓθ２）
ここで、Ｘ１＝１／Ｌ１、Ｘ２＝１／Ｌ２として、この連立方程式を解くと、回転移動θと並進移動Ｂは、次式で与えられる。
【００９８】
Ｂ＝（ｄ１×ｃｏｓθ１−ｄ２×ｃｏｓθ２）／（ｆ×ｃｏｓθ１／Ｌ１−ｆ×ｃｏｓθ２／Ｌ２）
θ＝ａｒｃｔａｎ（ｃｏｓθ１×ｃｏｓθ２×（ｄ２×Ｘ１−ｄ１×Ｘ２）／（ｆ×（ｃｏｓθ１Ｘ１−ｃｏｓθ２×Ｘ２）））
そこで、ぶれ量算出部４２は、上記式に基づいて、画角内の異なった被写体距離の被写体の像変位を検出して、回転量θと並進量Ｂを算出し、算出した回転量（回転ぶれ量）θと並進量（並進ぶれ量）Ｂを図示しない制御部に出力して、制御部で上記第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を駆動して、回転ぶれと並進ぶれの補正を行う。
【００９９】
次に、本実施の形態の作用を説明する。本実施の形態の撮像装置１は、ぶれ検出・算出部４またはぶれ検出・算出部５で撮像装置１の振動による回転ぶれ量と並進ぶれ量を検出し、検出した回転ぶれ量と並進ぶれ量を第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３で補正する。
【０１００】
まず、撮像装置１の手ぶれ等による振動よって発生する像変位について説明する。図２０に示すように、撮像装置１が振動している場合、二つの成分の振動が存在し、図２０に矢印で示すように、撮像装置１の撮影光学系の主点１ａを中心とした回転移動と主点１ａの並進移動とが存在する。
【０１０１】
主点１ａを中心とした回転移動による像変位は、図２１のように示すことができ、撮影光学系（具体的には、撮影レンズ７）の焦点距離をｆ、回転移動をθとした場合、画面中央の像変位ｄθは、次式（１）で与えられる。
【０１０２】
ｄθ＝ｆ×ｔａｎθ・・・（１）
次に、主点１ａの並進移動による像変位は、図２２のように示すことができ、撮影光学系７の主点１ａから被写体までの距離をＬ、並進量をＢとした場合、像変位ｄＢは、次式（２）で与えられる。
【０１０３】
ｄＢ＝Ｂ×ｆ／Ｌ・・・（２）
一般的に、撮像装置１の手ぶれ等による振動よって発生する像変位は、上記式（１）と式（２）を合わせたものであり、並進移動を含む場合、撮像装置１の振動よって発生する像変位は、撮影される被写体の距離Ｌによって異なる。
【０１０４】
すなわち、撮影する画像で表すと、図２３に示すように、撮像装置１から近くに人物（近景）、遠くに背景（遠景）が存在する場合、回転移動による像変位は、図２４に示すように、近景の人物も遠景の背景も同じである。
【０１０５】
ところが、並進移動による像変位は、図２５に示すように、近景の人物は大きく遠景の背景は小さくなる。
【０１０６】
そこで、図２５に示すような並進移動による像変位を、撮影者の意図する被写体を人物とした場合に、人物の像変位をなくすように回転ぶれ補正を行うと、図２６に示すように、背景が小さく像変位する。
【０１０７】
このように、並進移動による像変位を回転ぶれ補正のみで補正すると、一定の距離以外のところでは、像ぶれを補正することができない。
【０１０８】
したがって、並進移動による像変位を適切に補正するには、回転ぶれ補正だけでなく、並進ぶれ補正を行う必要がある。
【０１０９】
そして、並進移動による並進ぶれを補正するには、従来のように、撮像装置１が、図２７に破線で示すように、矢印Ｂ方向に並進移動した場合、撮影光学系６全体を、反対方向の矢印Ｂで示すように、撮像装置１の移動量を相殺するように、移動させればよいことになる。
【０１１０】
ところが、このように撮影光学系全体を移動させるには、駆動装置が大掛かりなものとなって、撮像装置１自体が大型化するとともに、コストが高くつくという問題がある。
【０１１１】
そこで、本実施の形態の撮像装置１は、上述した第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を提案している。
【０１１２】
そして、本実施の形態の撮像装置１は、図２に示すぶれ検出・算出部４またはぶれ検出・算出部５が、撮像装置１の振動の回転成分と並進成分を同時に検出し、検出した撮像装置１の振動から回転ぶれ量と並進ぶれ量を算出して、回転ぶれ量を制御部に出力する。
【０１１３】
制御部が、ぶれ検出・算出部４またはぶれ検出・算出部５から入力される回転ぶれ量と並進ぶれ量を相殺するように、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を駆動して、回転ぶれと並進ぶれを同時に補正する。
【０１１４】
このように、本実施の形態の撮像装置１は、撮影対象の被写体からの光を撮影光学系６を通して撮像素子に入射して、被写体の画像を撮像するに際して、撮像装置１の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分と並進成分を補正する第一光軸変更部２と第二光軸変更部３を設けている。
【０１１５】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を補正することができ、画質を向上させることができる。
【０１１６】
また、本実施の形態の撮像装置１は、画像の像ぶれの並進成分を第一光軸変更部２と第二光軸変更部３で補正し、像ぶれの回転成分を可変頂角プリズム２３等の回転成分補正手段で補正している。
【０１１７】
したがって、像ぶれの並進成分を適切に補正するとともに、回転成分を従来技術を利用して補正することができ、安価に画質を向上させることができる。
【０１１８】
さらに、本実施の形態の撮像装置１は、撮像装置１の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分と並進成分をぶれ検出・算出部４やぶれ検出・算出部５で検出し、被写体との距離である被写体距離を測距部４３で測定し、ぶれ検出・算出部４やぶれ検出・算出部５の検出する回転成分と並進成分及び測距部４３の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量をぶれ量算出部３３やぶれ量算出部４２で算出して、ぶれ量算出部３３やぶれ量算出部４２の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて第一光軸変更部２と第二光軸変更部３または回転成分補正手段（回転ぶれ補正手段）で回転成分と並進成分を補正している。
【０１１９】
したがって、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１２０】
また、本実施の形態の撮像装置１は、撮像装置１の振動または被写体の移動等に伴う当該撮像装置１と当該被写体との相対変位に基づいて回転成分と並進成分を相対変位検出手段で検出し、当該相対変位検出手段の検出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更部２と第二光軸変更部３または回転成分補正手段（回転ぶれ補正手段）で回転成分と並進成分を補正している。
【０１２１】
したがって、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【０１２２】
さらに、本実施の形態の撮像装置１は、ぶれ量算出部４２で、被写体の画像の像変位を検出して回転成分と並進成分を算出し、当該ぶれ量算出部４２の算出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更部２と第二光軸変更部３または回転成分補正手段（回転ぶれ補正手段）で回転成分と並進成分を補正している。
【０１２３】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切にかつ安価に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【０１２４】
また、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を、第一反射板１１と第二反射板１２を有し、当該第一反射板１１と第二反射板１２を回転させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとしている。
【０１２５】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価に補正することができ、より一層安価に画質を向上させることができる。
【０１２６】
さらに、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を、２個の可変頂角プリズム２１、２２を有し、当該２個の可変頂角プリズム２１、２２の頂角を変化させて、または、当該２個の可変頂角プリズム２１、２２への入射光と出射光の屈折率を変化させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとしている。
【０１２７】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層高精度に補正することができ、画質をより一層向上させることができる。
【０１２８】
また、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２及び第二光軸変更部３を、第一光軸変更部２として平面反射板１７を用い、第二光軸変更部３として可変頂角プリズム１８を用い、平面反射板１７を回転させるとともに、当該可変頂角プリズム１８の頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズム１８への入射光と出射光の屈折率を変化させて回転成分と並進成分または並進成分を補正するものとしている。また、第一光軸変更部２として可変頂角プリズム１９を用い、第二光軸変更部３として平面反射板２０を用いて、可変頂角プリズム１９の頂角を変化させるとともに、平面反射板２０を回転させて光軸を変更している。
【０１２９】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１３０】
さらに、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２を、２枚の反射板１７、２０または可変頂角プリズム１８、１９を備え、当該反射板１７、２０を回転させ、または、当該可変頂角プリズム１８、１９の頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズム１８、１９への入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更部３を、撮像素子を変位させて回転成分を補正するものとしている。
【０１３１】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１３２】
また、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２を、反射板１７、２０または可変頂角プリズム１８、１９を備え、当該反射板１７、２０を回転させ、または、当該可変頂角プリズム１８、１９の頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズム１８、１９への入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更部３を、撮影光学系６の全体または一部を変位させて回転成分を補正するものとしている。
【０１３３】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１３４】
さらに、本実施の形態の撮像装置１は、第一光軸変更部２を、反射板１７、２０または可変頂角プリズム１８、１９を備え、当該反射板１７、２０を回転させ、または、当該可変頂角プリズム１８、１９の頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズム１８、１９への入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更部３を、撮像素子からの撮像画像情報の一部を切り出して回転成分を補正するものとしている。
【０１３５】
したがって、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価にかつより一層高精度に補正することができ、より一層安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１３６】
なお、上記説明においては、並進ぶれと回転ぶれの双方を原理的に補正する場合について説明した。
【０１３７】
すなわち、並進量Ｂにより発生する並進ぶれ量と回転量θにより発生する回転ぶれ量の双方を相殺するように補正している。
【０１３８】
ここでの総ぶれ量は、図２８のように示すことができ、上述のように、回転によるぶれは、被写体の距離Ｌにかかわらず一定であり、並進によるぶれは、被写体の距離Ｌが遠いほど小さく、無限遠の被写体では「０」になる。
【０１３９】
そして、上記説明では、この回転ぶれと並進ぶれの各成分をそれぞれ補正する場合について説明した。すなわち、上述の補正では、無限遠から最至近距離までの並進成分と回転成分を補正しており、その補正する並進成分（並進ぶれ成分）は、図２８の斜線部分である。
【０１４０】
いま、仮に、撮影画角内に無限遠の被写体がないとすると、図２９に示すように、図２７では並進成分の並進ぶれとして補正していた一部を回転成分による回線ぶれに置き換えることで、並進成分の補正量を少なくすることができる。
【０１４１】
このことは、図３０に示すように、背景ａと近景ｂがあった場合に、振動等によって相対的に、背景ａ’と近景ｂ’に変位したとすると、上述のようにして並進ぶれと回転ぶれの双方を原理的に補正するには、Ｂの並進とθの回転を補正する必要がある。
【０１４２】
いま、背景ａを回転成分補正だけで補正すると、近景ｂ’は、近景ｂ’’になるように補正すればよく、補正量Ｂ’となり、補正量Ｂよりも小さい値で、並進ぶれを補正することができる。
【０１４３】
すなわち、背景の総ぶれ量ｄを回転補正量により過剰補正し、近景を並進補正量により補正している。
【０１４４】
一般的に、並進Ｂ、回転θの振動によるぶれが生じた場合、近景であるＸ１＝１／Ｌ１、遠景（背景）であるＸ２＝１／Ｌ２の距離に位置する被写体に生じるぶれ量は、次式で示すことができる。
【０１４５】
ｄ１＝ｆＢＸ１＋ｆ×ｔａｎθ；近景
ｄ２＝ｆＢＸ２＋ｆ×ｔａｎθ；遠景
ここで、新たな補正量をＢ’、θ’として、図３０に示すように、次式を求める。
【０１４６】
ｔａｎθ’＝（Ｂ＋Ｌ２×ｔａｎθ）／Ｌ２
ｔａｎθ’＝Ｂ×Ｘ２＋ｔａｎθ
上記式を、近景の総ぶれ量ｄの式ｄ１に代入すると、次式のようになる。
【０１４７】
ｄ１＝ｆＢＸ１＋ｆ×ｔａｎθ＝ｆＢ’Ｘ１＋ｆ×ｔａｎθ’
ｆＢＸ１＋ｆ×ｔａｎθ＝ｆＢ’Ｘ１＋ｆ×Ｂ×Ｘ２＋ｆ×ｔａｎθ
Ｂ’＝Ｂ×（Ｘ１−Ｘ２）／Ｘ１
すなわち、撮像装置１に、図３１に示すように、補正量算出部５０を設け、振動によりぶれが生じた場合、検出された並進量Ｂと回転量θ及び被写体の距離情報を補正量算出部５０に入力して、並進量Ｂと回転量θ及び被写体の距離情報に基づいて、新たな並進補正量Ｂ’と回転補正量θ’を、以下式から算出する。
【０１４８】
θ’＝ａｒｃｔａｎ（Ｂ×Ｘ２＋ｔａｎθ）
Ｂ’＝Ｂ×（Ｘ１−Ｘ２）／Ｘ１
このようにすると、実際の並進量Ｂより少ない並進補正量Ｂ’でぶれを補正することができる。
【０１４９】
また、上記説明では、背景を回転により過剰補正する場合について説明したが、図３２に示すように、前景を過剰補正してもよいし、背景と前景の中間の距離の被写体を回転により過剰補正してもよい。
【０１５０】
このようにすると、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１５１】
図３３〜図３６は、本発明の撮像装置の第２の実施の形態を示す図であり、本実施の形態は、ビデオカメラに適用したものである。
【０１５２】
図３３は、本発明の撮像装置の第２の実施の形態を適用したビデオカメラ６０の要部構成図であり、ビデオカメラ６０は、第一光軸変更部（第一光軸変更手段）６１、第二光軸変更部（第二光軸変更手段）６２、撮影光学系６３、ＣＣＤ個体撮像素子６４、ＣＤＳ・ＡＧＣ・Ａ／Ｄ回路部６５、画像処理回路６６、ＴＧ６７、ぶれ検出部６８、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）６９、表示部７０及び録画部７１等を備えている。
【０１５３】
第一光軸変更部６１及び第二光軸変更部６２は、例えば、一対のカバーガラスと蛇腹で封止された封止室内に光学液体が封入され、カバーガラスの角度を変化させることで、頂角を変化させる可変頂角プリズムが使用されている。第一光軸変更部６１及び第二光軸変更部６２は、図３４に矢印で示すように、それぞれ可変頂角プリズムの入光側（前側）のカバーガラスが左右に回転できるように、また、出光側（後側）のカバーガラスが上下に回転できるようになっており、図３５（ａ）、（ｂ）に示すように、それぞれ上下左右の補正を行う。
【０１５４】
ぶれ検出部（検出手段）６８は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の３軸にそれぞれ２個の加速度センサが対として配置されたＸ軸加速度センサ対、Ｙ軸加速度センサ対及びＺ軸加速度センサ対で構成されており、各Ｘ軸加速度センサ対、Ｙ軸加速度センサ対及びＺ軸加速度センサ対が、図３６に示すように、ビデオカメラ６０の手ぶれ等による回転成分と並進成分を検出して、ＣＰＵ６９に出力する。
【０１５５】
ビデオカメラ６０は、被写体との距離を図示しない測距手段で測定する。また、被写体との距離は、ＣＰＵ６９が、撮影光学系６３をフォーカス手段を用いてデフォーカスして画像のピントを検出して算出してもよい。
【０１５６】
そして、ビデオカメラ６０は、被写体からの光が第一光軸変更部６１及び第二光軸変更部６２を通過して撮影レンズ等の撮影光学系６３を通り、ＣＣＤ固体撮像素子６４上に結像される。ＣＣＤ個体撮像素子６４は、ＴＧ（タイミングジェネレータ）６７のパルスにより駆動されて、結像画像の画像信号をＣＤＳ・ＡＧＣ・Ａ／Ｄ回路部６５に出力し、ＣＤＳ・ＡＧＣ・Ａ／Ｄ回路部６５は、ＣＣＤ個体撮像素子６４から入力される画像信号のリセットノイズを、そのＣＤＳ（相関サンプリング回路）で低減し、ＡＧＣ（自動ゲインコントローラ）により信号ゲインをコントロールして、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル変換器）でデジタル変換して画像情報に変換し、画像処理回路６６に出力する。画像処理回路６６は、ＣＤＳ・ＡＧＣ・Ａ／Ｄ回路部６５から入力される画像情報に色補間、アパーチャ処理、ガンマ処理等の画像処理を施してビデオ信号を作成し、ビデオレコーダ等の録画部７１で録画させ、また、モニター画像としてＬＣＤ等を使用した表示部６２でビデオ信号を表示させる。
【０１５７】
そして、ビデオカメラ６０は、それぞれ２個の加速度センサが対として配置されているＸ軸加速度センサ対、Ｙ軸加速度センサ対及びＺ軸加速度センサ対からなるぶれ検出部６８で３軸方向の回転成分と並進成分のぶれを検出してＣＰＵ６９に入力する。
【０１５８】
ＣＰＵ（補正量算出手段）６９は、ぶれ検出部６８から入力される加速度から上下左右の並進ぶれ量と回転ぶれ量を算出し、算出した上下左右の並進量からそれを相殺するように、第１光軸変更制御信号を第一光軸変更部６１に、第２光軸変更制御信号を第二光軸変更部６２を出力して、第一光軸変更部６１の可変頂角プリズムを駆動させ、また、第二光軸変更部６２の可変頂角プリズムを駆動させて、手ぶれ等による像変位を補正し、補正後の被写体像を撮影光学系６３を通してＣＣＤ固体撮像素子６４上に結像させる。
【０１５９】
なお、本実施の形態のビデオカメラ６０では、ぶれ検出部６８として加速度センサ対を用いて振動を検出しているが、画像処理回路６６に、時系列的に得られる複数の画像情報より画像の動きを部分的に検出する動き検出回路を内蔵し、被写体毎によるぶれ等による動きを検出して、この動き量から並進量及び回転量を検出してもよい。
【０１６０】
また、本実施の形態のビデオカメラ６０は、上述のように、画像情報から像変位量を算出して、並進量及び回転量を検出してもよい。この場合は、ＣＰＵ６９によるフォーカス動作により撮影画角内の被写体の距離を検出する。
【０１６１】
さらに、本実施の形態では、ビデオカメラ６０に適用した場合について説明したが、撮像装置としては、ビデオカメラ６０に限るものではなく、例えば、デジタルスチルカメラ、銀塩カメラ等にも同様に適用することができる。
【０１６２】
また、上記説明では、撮像装置であるビデオカメラ６０の振動による並進ぶれと回転ぶれを検出して補正しているが、撮影装置の振動だけでなく、被写体の移動に伴うぶれについても補正することができる。
【０１６３】
すなわち、ぶれ検出部６８として、像変位検出方式のものを用いると、像変位検出では、撮影装置と被写体の相対変位を検出することができるため、この検出した撮影装置と被写体の相対変位に基づいて、被写体の移動に伴うぶれについても補正することができる。
【０１６４】
以上、本発明者によってなされた発明を好適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【０１６５】
【発明の効果】
請求項１記載の発明の撮像装置によれば、撮影対象の被写体からの光を撮影光学系を通して撮像手段に入射して、被写体の画像を撮像するに際し、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか一方を補正する第一光軸変更手段と、画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか他方を補正する第二光軸変更手段とを備え、第二光軸変更手段は光軸を変更する第一光軸変更手段を通過した後の光軸をさらに変更するので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を補正することができ、画質を向上させることができる。
【０１６７】
請求項２記載の発明の撮像装置によれば、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う画像の像ぶれの回転成分と並進成分を検出手段で検出し、被写体との距離である被写体距離を測距手段で測定し、検出手段の検出する回転成分と並進成分及び測距手段の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量を補正量算出手段で算出して、当該補正量算出手段の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１６８】
請求項３記載の発明の撮像装置によれば、撮像装置の振動または被写体の移動等に伴う当該撮像装置と当該被写体との相対変位に基づいて回転成分と並進成分を相対変位検出手段で検出し、当該相対変位検出手段の検出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、少ない補正量で手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【０１６９】
請求項４記載の発明の撮像装置によれば、像変位検出手段で、被写体の画像の像変位を検出して回転成分と並進成分を算出し、当該像変位検出手段の算出した回転成分と並進成分に基づいて第一光軸変更手段と第二光軸変更手段で回転成分と並進成分を補正するので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより適切にかつ安価に補正することができ、安価により一層画質を向上させることができる。
【０１７０】
請求項５記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板を有し、当該反射板を回転させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価に補正することができ、より一層安価に画質を向上させることができる。
【０１７１】
請求項６記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、可変頂角プリズムを有し、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて被写体からの光の光軸を変更させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層高精度に補正することができ、画質をより一層向上させることができる。
【０１７２】
請求項７記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段及び第二光軸変更手段を、反射板と可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させるとともに、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて回転成分と並進成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１７３】
請求項８記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段を変位させて回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１７４】
請求項９記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮影光学系の全体または一部を変位させて回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分を安価にかつより一層高精度に補正することができ、安価に画質をより一層向上させることができる。
【０１７５】
請求項１０記載の発明の撮像装置によれば、第一光軸変更手段を、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて並進成分を補正するものとし、第二光軸変更手段を、撮像手段からの撮像画像情報の一部を切り出して回転成分を補正するものとしているので、手ぶれや被写体の移動等で発生する画像の像ぶれの回転成分と並進成分をより一層安価にかつより一層高精度に補正することができ、より一層安価に画質をより一層向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撮像装置の第１の実施の形態を適用した撮像装置の光軸変更部のブロック構成図。
【図２】図１の撮像装置のぶれ検出・算出部のブロック構成図。
【図３】図１の撮像装置の他のぶれ検出・算出部のブロック構成図。
【図４】図１の第一光軸部と第二光軸変更部によるぶれ補正の説明図。
【図５】図１の第一光軸変更部及び第二光軸変更部による並進による像ぶれのみの補正の説明図。
【図６】図１の第一光軸変更部及び第二光軸変更部による回転による像ぶれのみの補正の説明図。
【図７】図１の第一光軸変更部及び第二光軸変更部としての２枚の反射板を回転させて光軸変更を行っている状態の説明図。
【図８】図７の２枚の反射板を平行を保って回転させる具体的な機構の一例を示す図。
【図９】図１の第一光軸変更部としての平面反射板を回転させ第二光軸変更部としての可変頂角プリズムの角度を変化させて光軸変更を行っている状態の説明図。
【図１０】図１の第一光軸変更部としての可変頂角プリズムの角度を変化させ第二光軸変更部としての平面反射板を回転させて光軸変更を行っている状態の説明図。
【図１１】図１の第一光軸変更部及び第二光軸変更部としての２個の可変頂角プリズムの角度を変化させて光軸変更を行っている状態の説明図。
【図１２】回転ぶれ補正手段としての可変頂角プリズムの構成図。
【図１３】２枚の反射板を並進ぶれ補正として用い撮像素子の変位を回転ぶれ補正として用いる場合の構成図。
【図１４】撮像素子から得られる全体画像から一部を切り出して行う回転ぶれ補正の説明図。
【図１５】図１の第一光軸変更部のみを撮影光学系の手前に配設し撮影光学系と撮像素子全体を回転させて第二光軸変更部として機能させる場合の説明図。
【図１６】図１の第一光軸変更部のみを撮影光学系の手前に配設し撮像素子を回転させて第二光軸変更部として機能させる場合の説明図。
【図１７】図１の第一光軸変更部のみを撮影光学系の手前に配設し撮像素子を撮影光学系に対して相対的に変位させて第二光軸変更部として機能させる場合の説明図。
【図１８】撮像装置と被写体との距離（Ｌ）の逆数と総ぶれ量（ｄ）との関係を示す図。
【図１９】画角中心から離れたθ０の位置にある画像の回転ぶれｄθを示す図。
【図２０】撮像装置の手ぶれ等による振動で発生する像変位を示す図。
【図２１】図２０の撮像装置の振動で発生する回転移動による像変位の説明図。
【図２２】図２０の撮像装置の振動で発生する並進移動による像変位の説明図。
【図２３】撮像装置で撮影する近景と遠景を含む画像の一例を示す図。
【図２４】図２３の画像に回転移動による像変位が発生した場合の画像の一例を示す図。
【図２５】図２３の画像に並進移動による像変位が発生した場合の画像の一例を示す図。
【図２６】図２５の並進移動による像変位が発生した画像に近景の像変位をなくすように回転ぶれ補正を行って遠景が小さくなった場合の画像の一例を示す図。
【図２７】従来の並進ぶれ補正の一例の説明図。
【図２８】撮像装置のぶれによる並進量により発生する並進ぶれ量と回転量により発生する回転ぶれ量の総ぶれ量を示す図。
【図２９】図２８の並進成分の並進ぶれとして補正していた一部を回転成分による回線ぶれに置き換えて並進成分の補正量を少なく場合の総ぶれ量を示す図。
【図３０】背景と近景が振動で相対移動した際に背景を回転成分補正だけで補正した場合に補正量よりも小さくなる状態の説明図。
【図３１】図３０の補正を行う補正量算出部のブロック図。
【図３２】図３０の前景を過剰補正した場合の総ぶれ量を示す図。
【図３３】本発明の撮像装置の第２の実施の形態を適用したビデオカメラの概略構成図。
【図３４】図３３の第一光軸変更部及び第二光軸変更部の動作説明図。
【図３５】図３３の第一光軸変更部及び第二光軸変更部のカバーガラスの上下左右の回転で光軸補正する動作説明図。
【図３６】図３３のぶれ検出部のＸ軸加速度センサ対、Ｙ軸加速度センサ対及びＺ軸加速度センサ対によるビデオカメラのぶれによる回転成分と並進成分の検出の説明図。
【符号の説明】
１撮像装置
１ａ主点
２第一光軸変更部
３第二光軸変更部
４、５ぶれ検出・算出部
６撮影光学系
７撮影レンズ
８結像面
１１第一反射板
１２第二反射板
１３クランク
１４ラック
１５ビニオンギヤ
１６スプリング
１７平面反射板
１８、１９可変頂角プリズム
２０平面反射板
２１、２２、２３可変頂角プリズム
２４カバーガラス
２５蛇腹
２６光学液体
２７、２８反射板
２９並進ぶれ補正部
３０撮像素子
３１、３２加速度検出部
３３ぶれ量算出部
４１画像比較部
４２ぶれ量算出部
４３測距部
５０補正量算出部
６０ビデオカメラ
６１第一光軸変更部
６２第二光軸変更部
６３撮影光学系
６４ＣＣＤ個体撮像素子
６５ＣＤＳ・ＡＧＣ・Ａ／Ｄ回路部
６６画像処理回路
６７ＴＧ
６８ぶれ検出部
６９ＣＰＵ
７０表示部
７１録画部

Claims

撮影対象の被写体からの光を撮影光学系を通して撮像手段に入射して、前記被写体の画像を撮像する撮像装置において、
前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う前記画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか一方を補正する第一光軸変更手段と、前記画像の像ぶれの回転成分又は並進成分のいずれか他方を補正する第二光軸変更手段とを備え、
前記第二光軸変更手段は光軸を変更する前記第一光軸変更手段を通過した後の光軸をさらに変更することを特徴とする撮像装置。
前記撮像装置は、前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う前記画像の像ぶれの回転成分と並進成分を検出する検出手段と、前記被写体との距離である被写体距離を測定する測距手段と、前記検出手段の検出する回転成分と並進成分及び前記測距手段の測定する被写体距離に基づいて並進補正量と回転補正量を算出する補正量算出手段と、を備え、当該補正量算出手段の算出した並進補正量と回転補正量に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
前記撮像装置は、前記撮像装置の振動または前記被写体の移動等に伴う当該撮像装置と当該被写体との相対変位に基づいて前記回転成分と前記並進成分を検出する相対変位検出手段を備え、当該相対変位検出手段の検出した前記回転成分と前記並進成分に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
前記撮像装置は、前記被写体の画像の像変位を検出して前記回転成分と前記並進成分を算出する像変位検出手段を備え、当該像変位検出手段の算出した前記回転成分と前記並進成分に基づいて前記第一光軸変更手段と前記第二光軸変更手段で前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、反射板を有し、当該反射板を回転させて前記被写体からの光の光軸を変更させて前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、可変頂角プリズムを有し、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記被写体からの光の光軸を変更させて前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段及び前記第二光軸変更手段は、反射板と可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させるとともに、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させて、または、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記回転成分と前記並進成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮像手段を変位させて前記回転成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮影光学系の全体または一部を変位させて前記回転成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
前記第一光軸変更手段は、反射板または可変頂角プリズムを備え、当該反射板を回転させ、または、当該可変頂角プリズムの頂角を変化させ、あるいは、当該可変頂角プリズムへの入射光と出射光の屈折率を変化させて前記並進成分を補正し、前記第二光軸変更手段は、前記撮像手段からの撮像画像情報の一部を切り出して前記回転成分を補正することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。