JP3822938B2

JP3822938B2 - Operation control device for aerial work platforms

Info

Publication number: JP3822938B2
Application number: JP27641296A
Authority: JP
Inventors: 一彦平見; 明宏遠山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1996-10-18
Filing date: 1996-10-18
Publication date: 2006-09-20
Anticipated expiration: 2016-10-18
Also published as: JPH10120394A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
【０００２】
本願発明は、ブームの先端に作業機を取り付けてなる高所作業車において、該作業機とブーム等との干渉を未然に回避すべく該高所作業車の作動を適宜規制するようにした高所作業車の作動規制装置に関するものである。
【従来の技術】
【０００３】
高所作業車においては、伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用のバケット、作業用のマニピュレータ等の各種の作業機が取り付けられる。この場合、この作業機は、作業範囲の拡大と作業姿勢の維持と言う観点から、通常、ブーム先端部にレベリング機構を介して取り付けられるとともに適宜のスイング機構により水平面内でスイング可能とされている。
【０００４】
かかる構成の高所作業車においては、作業機のスイング位置とブームの起伏角度との相対関係によって、これら両者が相互に干渉する可能性があり、かかる干渉を防止するために、作業機のスイング角度とブームの起伏角度（即ち、作業機が基端側ブームに最も接近しこれらの間での干渉が危惧される状態におけるブームの起伏角度）とを監視し、これら両者の相対位置が干渉範囲に入らないように作業機の動作を規制する技術が提案されている（実公平６−４９５９５号公報参照）。
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、高所作業車においては、基端側ブームの上側とか側部に他の構造物が配置されることがある。かかる場合においては、基端側ブームと作業機との干渉防止という観点ではなく、該構造物と作業機との干渉防止の観点から、ブーム全縮状態（即ち、作業機が構造物と最も接近した状態）において干渉を防止し得るような作業機のスイング角度と基端側ブームの起伏角度とをそれぞれ設定することになる。
【０００６】
ところが、かかる設定とした場合には、ブームがある程度伸長した状態では、上記作業機のスイング角度の如何に拘わらず該作業機と構造物との干渉は回避されるものの、該作業機と構造物あるいは先端側ブームとの間隔が必要以上に大きくなり過ぎる。この結果、干渉回避という観点からすれば、上記作業機のスイング角度とブームの起伏角度とをもう少し拡大することができる状態であるにも拘わらず予め設定した角度で作動規制が働くこととなり、それだけ作業機の作業範囲が狭められ、作業能率が損なわれることになる。
【０００７】
そこで本願発明は、基端側ブームの上側あるいは側部に他の構造物が存在するものにおいて、作業機の作業範囲の拡大が図れるようにした高所作業車の作動規制装置を提案することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【０００９】
本願の第１の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第１倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第２倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１０】
本願の第２の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する第１干渉危険起伏範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲を越えて伸長させた状態において上記作業機が先端側のブームと干渉するブーム起伏範囲を第２干渉危険起伏範囲として検出する第２干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第１スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第２スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１１】
本願の第３の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該基端側のブーム上に配置した構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせ且つ上記ブームを上記干渉危険長さ範囲にさせた状態において上記作業機が基端側のブーム又は該基端側のブームの上側に配置した構造物と干渉するブーム起伏範囲を第１干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１２】
本願の第４の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記ブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム起伏駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第１倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力し、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第２倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１３】
本願の第５の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームが上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第１干渉危険スイング範囲として検出する第１干渉危険スイング範囲検出手段と、上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を第２干渉危険スイング範囲として検出する第２干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を第１干渉危険スイング範囲又は第２干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記スイング駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段とを備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第１スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力し、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第２スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【００１４】
本願の第６の発明では、基端側のブームセクションに順次先端側のブームセクションを伸縮自在に嵌挿してなりブーム伸縮駆動手段により伸縮駆動されるブームを、旋回台にブーム起伏駆動手段を介して起伏自在に取り付けるとともに、上記ブームの先端部に該ブームの起倒変化に拘わらず常時水平を保持するレベラーを介して作業機を取り付けると共に該作業機をスイング駆動手段を介して鉛直軸線回りにスイング自在としてなる高所作業車において、上記ブームの倒伏により該ブームの側部に配置した構造物が上記作業機と干渉する該作業機のスイング範囲を干渉危険スイング範囲として検出する干渉危険スイング範囲検出手段と、上記作業機を上記干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記ブームを倒伏させた際に上記作業機が上記基端側のブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉する上記基端側のブームの伸縮範囲を干渉危険長さ範囲として検出する干渉危険長さ範囲検出手段と、上記作業機を干渉危険スイング範囲にスイングさせた状態において上記作業機が上記ブーム又は該ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するブーム起伏範囲を干渉危険起伏範囲として検出する干渉危険起伏範囲検出手段と、上記各検出手段からの検出信号を受け取り上記ブーム伸縮駆動手段に対してその作動を規制する規制信号を出力する規制信号出力手段を備えるとともに、上記規制信号出力手段を、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。
【００１６】
（１）本願の第１の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、ブームの倒伏動作を規制する第１倒伏規制信号をブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って作業機が上記ブームに干渉するのが回避され、
干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、ブームの倒伏動作を規制する第２倒伏規制信号をブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って作業機が基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した構造物と干渉するのが回避される。
【００１７】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００１８】
（２）本願の第２の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、
上記第２干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第１スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機がブームと干渉するのが回避され、
上記第１干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第２スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、該作業機のスイングに伴って該作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００１９】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２０】
（３）本願の第３の発明にかかる高所作業車の作動規制装置よれば、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力することで、ブームの縮小に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの上側に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２１】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２２】
（４）本願の第４の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、
上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第１倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って上記作業機が上記ブームと干渉するのが回避され、
上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの倒伏動作を規制する第２倒伏規制信号を上記ブーム起伏駆動手段へ出力することで、上記ブームの倒伏に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した構造物と干渉するのが回避される。
【００２３】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２４】
（５）本願の第５の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取った状態で、上記第１干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第１スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機が上記ブームと干渉するのが回避され、
上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記第２干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記作業機のスイング動作を規制する第２スイング規制信号を上記スイング駆動手段へ出力することで、上記作業機のスイングに伴って該作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２５】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【００２６】
（６）本願の第６の発明にかかる高所作業車の作動規制装置によれば、上記干渉危険スイング範囲検出手段からの検出信号及び上記干渉危険起伏範囲検出手段からの検出信号を受け取っている状態で、上記干渉危険長さ範囲検出手段からの検出信号を受け取った時には、上記ブームの縮小動作を規制する縮小規制信号を上記ブーム伸縮駆動手段へ出力することで、上記ブームの縮小に伴って上記作業機が上記基端側ブームあるいは該基端側ブームの側部に配置した上記構造物と干渉するのが回避される。
【００２７】
この結果、例えば従来のように、ブームを全縮とした状態で設定した作動規制基準に基づいて一律に高所作業車の作動を規制するようにした場合に比して、該高所作業車の作業範囲を可及的に拡大しつつ確実な作動規制を行うことができ、作業性の向上と作業上の安全性の確保とを両立させることができるものである。
【発明の実施の形態】
【００２８】
以下、本願発明にかかる高所作業車の作動規制装置を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００２９】
第１の実施形態
図１〜図４には、本願発明の第１の実施形態にかかる作動規制装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、図１に示すように、車両１０に旋回動自在に搭載した旋回台９に、基端側に位置するベースブーム１１に先端側に位置するセカンドブーム１２とトップブーム１３とを伸縮自在に嵌挿してなる伸縮式ブーム１の基端部、即ち、上記ベースブーム１１の基端部を上下方向に起伏動自在に連結するとともに、上記トップブーム１３の先端部に、図３及び図４に示すように、アーム３をレベラー４を介して取り付けて該アーム３を上記ブーム１の起倒変化に拘わらず常時水平に保持した状態で鉛直軸線回りにスイング自在とし、さらに上記アーム３の先端部にはバケット２（特許請求の範囲における「作業機」に該当する）を鉛直軸線回りにスイング自在に取り付けて構成されている。
【００３０】
そして、上記ブーム１は起伏用油圧シリンダ３１（特許請求の範囲における「起伏駆動手段」に該当する）により起伏駆動されるとともに、該ブーム１に内蔵された伸縮用油圧シリンダ３０（特許請求の範囲における「伸縮駆動手段」に該当する）により伸縮駆動される。さらに、上記アーム３は第１スイング用モータ３２Ａによりスイング駆動され、また上記バケット２は第２スイング用モータ３２Ｂによりスイング駆動される（この各スイング用モータ３２Ａ，３２Ｂは、共に特許請求の範囲における「スイング駆動手段」に該当する）。尚、図５に示すように、上記伸縮用油圧シリンダ３０は伸縮操作スイッチ２４により、上記起伏用油圧シリンダ３１は起伏操作スイッチ２５により、上記第１スイング用油圧モータ３２Ａは第１スイング操作スイッチ２６Ａにより、上記第２スイング用油圧モータ３２Ｂは第２スイング操作スイッチ２６Ｂにより、それぞれ操作される。尚、これら各スイッチは上記バケット２側及び上記車両１０側にそれぞれ配置されている。
【００３１】
一方、上記ブーム１のベースブーム１１の先端部の上面側には、例えば自動充電装置等の構造物５が該ベースブーム１１の前方へオーバハング状態で配置されている。そして、図１に示すように、上記ブーム１が全縮状態にあり、且つ上記バケット２がブーム１の後方側にスイングした状態においては、該バケット２の基端側の下端部２ａが上下方向において上記構造物５と重合する位置にある。従って、この場合、バケット２の干渉防止の観点から、該バケット２の下端部２ａと上記構造物５との干渉を考慮する必要がある。
【００３２】
ところが、図２に示すように、上記ブーム１が全縮状態からある程度伸長すると、例え上記アーム３及びバケット２の姿勢が図１の状態から変化しなくても、該バケット２の下端部２ａは上記構造物５からブーム前方側へ離間し、該下端部２ａは上下方向において上記トップブーム１３と重合することになる。従って、この場合には、バケット２の干渉防止の観点からは該バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３との干渉を考慮する必要がある。
【００３３】
ところで、図２に示すブーム１の伸長状態において、上記バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３との間における干渉を回避するための必要最小間隔Ｓ２を、図１に示す状態における上記バケット２の下端部２ａと上記構造物５との間における干渉を回避するための必要最小間隔Ｓ１と略同一とすると、上記トップブーム１３の上面の高さが上記構造物５の上面の高さ位置よりも低い分だけ上記ブーム１の起伏角度を小さくすることができる。この結果、例えば図１に示す状態からそのまま上記ブーム１を伸長させて上記最小間隔Ｓ１を維持する場合（即ち、上述の従来方式）に比して、上記ブーム１の起伏角度を小さくできる（換言すれば、上記ブーム１をより下方まで倒伏させて上記バケット２の高さ位置を低く設定できる分だけ、高所作業車の作業範囲が拡大される）。
【００３４】
そこで、この実施形態のものにおいては、上記バケット２と上記ブーム１及び構造物５との干渉を回避するために上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１等の各アクチュエータの作動を規制するに際して、本願発明を適用して上記ブーム１の伸縮状態を考慮し、上記バケット２の移動範囲（即ち、高所作業車の作業範囲）をできるだけ大きくとれるような制御方法を採用している。
【００３５】
そのために、作動規制制御の基準となる各設定値をそれぞれ次のように決定している。
【００３６】
（ア）ブーム１の起伏角度
図１に示すように、上記ブーム１を全縮とした状態で上記構造物５と上記バケット２の下端部２ａとの間に必要最小間隔Ｓ１を確保した時の起伏角度（θ１）を第１起伏角度設定値とする。また、図２に示すように、上記ブーム１をある程度伸長させて上記バケット２の下端部２ａと上記トップブーム１３の上面との間に必要最小間隔Ｓ２を確保した時の起伏角度（θ２）を第２起伏角度設定値とする。従って、これら各起伏角度（θ１），（θ２）の大小関係は、「θ１＞θ２」となる。
【００３７】
尚、この「第１起伏角度設定値」は特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲」に該当し、また「第２起伏角度設定値」は特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲」に該当する。
【００３８】
（イ）ブーム１の伸縮量
ブーム１の伸縮量は、該ブーム１が全縮位置（図１の状態）から所定量だけ伸長して上記バケット２の下端部２ａが上下方向において上記構造物５の先端部５ａに重合する位置（図示省略）に達した時のブーム長さを「ブーム長さ設定値」（Ｌ１：図５参照）とする。従って、ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲内に位置している状態では上記バケット２がそのスイングによって上記構造物５に干渉する可能性がある。また、上記ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲を越えて伸長している時には、上記バケット２は上記構造物５と干渉することはないが、上記トップブーム１３と干渉する可能性が出てくる。
【００３９】
（ウ）スイング角度
上記バケット２の上記アーム３の旋回軸心（図３及び図４において「Ｇ１」で示す）に対するスイング角度は、該アーム３の上記旋回軸心Ｇ１回りのスイング角度（φ１１），（φ２１）と、上記バケット２の旋回軸心（図３及び図４において「Ｇ２」で示す）に対するスイング角度（φ１２），（φ２２）の和で規定される。
【００４０】
この場合、上記アーム３のスイング角度（φ１１），（φ２１）は、上記旋回軸心（Ｇ１）を通る上記ブーム１の軸線（Ｌ１）上での前方振り出し位置を「０」とし、上記軸心Ｇ１に対して図上「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」とする。また、上記バケット２のスイング角度（φ１２），（φ２２）は、上記旋回軸線（Ｇ２）を通り且つ上記ブーム軸線（Ｌ１）と平行な軸線（Ｌ２）上での前方振り出し位置を「０」とし、上記軸心Ｇ２に対して図上「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」とする。従って、図３に示す場合における総合的なスイング角度（φ１：第１スイング角度）は、「φ１＝φ１１＋φ１２」と表され、また、図４に示す場合における総合的なスイング角度（φ２：第２スイング角度）は、「φ２＝φ２１＋φ２２」と表され、且つこれら各スイング角度（φ１），（φ２）の大小関係は「φ１＞φ２」となる。
【００４１】
上記第１スイング角度（φ１）は、上記バケット２が上記ブーム１の右側方に併置され、これ以上、該バケット２あるいは上記アーム３が「正方向」へスイングされると上記バケット２が上記ブーム１あるいは上記構造物５と干渉する可能性のある角度である。また、上記第２スイング角度（φ２）は、上記バケット２が上記ブーム１の左側方に併置され、これ以上、該バケット２あるいは上記アーム３が「負方向」へスイングされると上記バケット２が上記ブーム１あるいは上記構造物５と干渉する可能性のある角度である。即ち、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）の角度範囲内に上記バケット２が位置している時には該バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性はなく、これら第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）以外の角度範囲内に上記バケット２が位置している時には該バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性が生じるものである。このため、この実施形態のものにおいては、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）とを、それぞれ作動規制の基準値となる「第１スイング角度設定値」，「第２スイング角度設定値」として採用している（図５参照）。従って、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）以外の角度範囲（即ち、φ１より大きく且つφ２より小さい角度範囲）は、特許請求の範囲における「干渉危険スイング範囲」に該当することになる。
【００４２】
尚、この実施形態においては、上記ブーム１の先端部にアーム３を介してバケット２を取り付ける構造を採用しているので、上記第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）とを、それぞれアーム３のスイング角度とバケット２のスイング角度との和として規定したが、例えば上記バケット２を上記ブーム１の先端部にアーム３を介することなく直接取り付けた構造を採用する場合には、該バケット２のスイング角度をそのまま第１及び第２スイング角度（φ１），（φ２）として採用することができる。
【００４３】
次に、図５の機能ブロック図に基づいて、この実施形態にかかる作動規制装置の制御システムを説明する。
【００４４】
高所作業車は、伸縮操作スイッチ２４の操作によって伸縮用バルブ２７を介して伸縮用油圧シリンダ３０への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の伸縮動作を行い、上記起伏操作スイッチ２５の操作によって起伏用バルブ２８を介して起伏用油圧シリンダ３１への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の起伏動作を行い、第１スイング操作スイッチ２６Ａを操作し第１スイング用バルブ２９Ａを介し第１スイング用油圧モータ３２Ａへの作動油の給排を制御することで上記アーム３のスイング動作を行い、さらに第２スイング操作スイッチ２６Ｂを操作し第２スイング用バルブ２９Ｂを介し第２スイング用油圧モータ３２Ｂへの作動油の給排を制御することで上記バケット２のスイング動作を行うことを基本作動とする。
【００４５】
そして、かかる基本作動において、上記バケット２が上記ブーム１あるいは構造物５と干渉する可能性が生じた場合には、次述するコントロールユニット４０から上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂに対してそれぞれ規制信号を出力し、特定の作動を規制することで上記バケット２の干渉を、しかも可及的に大きな作業範囲を確保した状態で、確実に回避するものである。
【００４６】
即ち、この作動規制装置には、高所作業車の作動状態を検出するために三個の検出器、即ち、ブーム長さ検出器２１と起伏角度検出器２２とスイング角度検出器２３とが備えられている。尚、この実施形態においては、これら各検出器２１〜２３をそれぞれポテンショメータで構成し、各動作に伴う変位を連続的な検出信号として次述のコントロールユニット４０に出力するようになっている。
【００４７】
上記コントロールユニット４０は、第１〜第５の各比較部５１〜５５と、演算部５８（特許請求の範囲における「規制信号出力手段」に該当する）と、上記「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」を記憶したメモリー４１と、上記「第１起伏角度設定値（θ１）」を記憶したメモリー４２と、上記「第２起伏角度設定値（θ２）」を記憶したメモリー４３と、上記「第１スイング角度設定値（φ１）」を記憶したメモリー４４と、上記「第２スイング角度設定値（φ２）」を記憶したメモリー４５とを備えている。
【００４８】
そして、上記第１比較部５１は、上記ブーム長さ検出器２１から出力される現在のブーム長さに対応した検出信号（Ｌ）と上記メモリー４１に記憶したブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第２比較部５２は、上記起伏角度検出器２２から出力されるブーム１の現在の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４２に記憶した第１起伏角度設定値（θ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第３比較部５３は、上記起伏角度検出器２２から出力されるブーム１の現在の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４３に記憶した第２起伏角度設定値（θ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第４比較部５４は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４４に記憶した第１スイング角度設定値（φ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第５比較部５５は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４５に記憶した第２スイング角度設定値（φ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。
【００４９】
上記演算部５８においては、上記各比較部５１〜５５からの信号を受けて、上記バケット２と上記ブーム１あるいは構造物５との干渉の可能性を判断し、干渉の可能性がある場合には、上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂのそれぞれに個別に規制信号（即ち、縮小規制信号と倒伏規制信号とスイング規制信号）を出力し、上記各油圧シリンダ３０，３１及び各油圧モータ３２Ａ，３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００５０】
尚、この実施形態においては、上記ブーム長さ検出器２１と第１比較部５１とメモリー４１とで特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第２比較部５２とメモリー４２とで特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第３比較部５３とメモリー４３とで特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第４比較部５４と第５比較部５５とメモリー４４とメモリー４５とで特許請求の範囲における「干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００５１】
以下、このコントロールユニット４０における実際の作動規制制御を図６に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００５２】
制御開始後、ステップＳ１において、現在のスイング角度（φ）が作動規制の基準となるスイング角度、即ち、第１スイング角度（φ１）と第２スイング角度（φ２）の間に位置しているかどうか（換言すれば、現在のスイング角度はバケット２の干渉可能性がある範囲内であるかどうか）を判定する。ここで、「φ１＞φ＞φ２」である場合には、干渉の可能性はないため、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。
【００５３】
これに対して、ステップＳ１において「ＮＯ」と判定された場合、即ち、「φ＞φ１」あるいは「φ＜φ２」である場合には、上記ブーム１の倒伏あるいは縮小作動によりバケット２が干渉する可能性があるため、ステップＳ２に移行して、現在の起伏角度（θ）が第１起伏角度設定値（θ１）よりも大きいがどうか（換言すれば、バケット２が構造物５と干渉する可能性があるかどうか）を判定する。ここで、「θ＞θ１」である場合には、上記ブーム１の伸縮長さの如何に拘わらず上記バケット２は構造物５と干渉しない状態（図１参照）であるので、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。
【００５４】
これに対して、ステップＳ２において「ＮＯ」と判定された場合には、上記ブーム１の倒伏あるいは縮小作動によりバケット２が干渉する可能性があるため、ステップＳ３に移行して、現在の起伏角度（θ）が第２起伏角度設定値（θ２）よりも大きいがどうかを判定する。ここで、「θ＜θ２」と判定された場合（即ち、図２に示す状態よりもさらにブーム１が倒伏している状態である場合）には、先ず第１に、この状態は、ブーム１の倒伏作動により上記バケット２が上記トップブーム１３あるいは上記構造物５と干渉する状態であるため、起伏用バルブ２８に倒伏規制信号（特許請求の範囲中の「第１倒伏規制信号」に該当する）を出力し（ステップＳ６）、それ以上の倒伏作動を禁止する。第２に、この状態は、上記バケット２あるいはアーム３のスイング方向によっては干渉が生じる状態であるので、ステップＳ５に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）とを比較する。
【００５５】
ここで、「φ≧φ１」である場合（即ち、ブーム１の右側方に位置している上記バケット２が、図３に示す状態よりもさらに該ブーム１寄りに位置している場合）には、これ以上の右スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して右スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第１スイング規制信号」に該当する）を出力する。一方、「φ＜φ１」である場合（即ち、ブーム１の左側方に位置している上記バケット２が、図４に示す状態よりもさらに該ブーム１寄りに位置している場合であって、「φ≦φ２」である場合）には、これ以上の左スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して左スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第１スイング規制信号」に該当する）を出力する。
【００５６】
一方、ステップＳ３において、「θ＞θ２」と判定された場合（即ち、「θ１＞θ＞θ２であって、ブーム１の長さによってバケット２の干渉が生じる時と生じない時とがある場合」）には、ステップＳ４において現在のブーム長さ（Ｌ）とブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較する。ここで、「Ｌ＞Ｌ１」である場合には、干渉の可能性は無いため、何ら作動規制は行わない（ステップＳ１０）。これに対して、「Ｌ＜Ｌ１」である場合（即ち、干渉の可能性がある場合）には、先ず第１に、起伏用バルブ２８に倒伏規制信号（特許請求の範囲中の「第２倒伏規制信号」に該当する）を出力してそれ以上にブーム１が倒伏作動するのを規制するとともに、伸縮用バルブ２７に縮小規制信号を出力してそれ以上にブーム１が縮小作動するのを禁止する。第２に、スイング作動においてはバケット２の現在の位置に応じて干渉の可能性が異なるため、ステップＳ５に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）とを比較する。ここで、「φ≧φ１」である場合には、これ以上の右スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して右スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第２スイング規制信号」に該当する）を出力する。一方、「φ＜φ１」である場合（即ち、「φ≦φ２」である場合）には、これ以上の左スイングを禁止すべく第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに対して左スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第２スイング規制信号」に該当する）を出力する。
【００５７】
以上の作動規制制御が実行されることで、上記バケット２の移動範囲、即ち、高所作業車の作業範囲を可及的に拡大した状態での該バケット２の干渉を確実に回避することができるものである。
【００５８】
第２の実施形態
図７には、本願発明の第２の実施形態にかかる高所作業車の作動規制装置の機能ブロック図を示している。この第２の実施形態のものは、上記第１の実施形態のものとその基本構造及び機能を同じにするものであって、これと異なる点は、高所作業車の作動状態を検出する検出器として、リミットスイッチ、近接スイッチ等のＯＮ−ＯＦＦ信号を出力するスイッチ手段で構成した点である。
【００５９】
このため、ブーム長さの検出用には単一の検出器２１を備えるが、起伏角度とスイング角度の検出用にはそれぞれ二つの検出器を備えている。即ち、起伏角度検出用としては、第１起伏角度（θ１）を検出するための第１起伏角度検出器２２Ａと第２起伏角度（θ２）を検出するための第２起伏角度検出器２２Ｂとを備える。また、スイング角度検出用としては、第１スイング角度（φ１）を検出するための第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度（φ２）を検出するための第２スイング角度検出器２３Ｂとを備えている。そして、これら各検出器からの検出信号は上記コントロールユニット４０の演算部５８に入力される。
【００６０】
上記演算部５８においては、上記各検出器からの検出信号に基づき、上記バケット２が上記ブーム１等と干渉する可能性がある場合には、この干渉を未然に回避すべく上記伸縮用バルブ２７と起伏用バルブ２８と第１スイング用バルブ２９Ａと第２スイング用バルブ２９Ｂとにそれぞれ所定の作動規制信号を出力し、上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１，第１スイング用油圧モータ３２Ａ及び第２スイング用油圧モータ３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００６１】
この場合、実際の作動規制制御に際しては、上記第１起伏角度検出器２２Ａと第２起伏角度検出器２２Ｂの各検出信号に基づいて現在の起伏角度がどの位置にあるのかを判断し、また上記第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度検出器２３Ｂの各検出信号に基づいて現在のスイング角度がどの位置にあるのかを判断するものであり、この点が上記第１の実施形態の場合における作動規制制御と異なるのみで、その他の制御は同様である。従って、上記第１の実施形態における制御の内容の説明を援用し、ここでの説明は省略する。
【００６２】
尚、この実施形態においては、ブーム長さ検出器２１で特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、第１起伏角度検出器２２Ａで特許請求の範囲における「第１干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第２起伏角度検出器２２Ｂで特許請求の範囲における「第２干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第１スイング角度検出器２３Ａで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、第２スイング角度検出器２３Ｂで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００６３】
第３の実施形態
図８〜図１２には、本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、上記第１の実施形態における高所作業車と同様の基本構造をもつものであり、これと異なる点は、上記ブーム１のベースブーム１１の先端部の左右両側にそれぞれ側方へ延出状態で構造物６，６が配置されている点である。従って、高所作業車の全体構成の説明等は上記第１の実施形態における説明を援用するものとし、ここでの説明は省略する。
【００６４】
ところで、この実施形態の高所作業車においては、上記バケット２との干渉の可能性がある構造物６，６が上記ベースブーム１１の側部に配置されていることから、該バケット２の干渉回避のためには、上記第１及び第２の各実施形態の場合とは異なった制御が必要であり、また制御の基準となる各設定値の設定の仕方も異なったものとなる。以下、この各設定値の設定の仕方、作動規制装置の制御システム及び実際の制御内容についてそれぞれ説明する。
【００６５】
先ず、各設定値の設定は次の通りである。
【００６６】
（ア）ブーム１の起伏角度
この起伏角度は、上記バケット２の干渉の可能性を考慮して設定されるものであるが、この実施形態の場合には上記構造物６がベースブーム１１の側部に配置されているので、該ベースブーム１１の上面の高さ位置と上記構造物６の上面の高さ位置とはほぼ同じと考えられる。従って、この実施形態においては、図８に示すように、干渉回避のための基準となる起伏角度設定値を、上記第１の実施形態において上記トップブーム１３との干渉を考慮して設定した第２起伏角度（θ２）をそのまま起伏角度設定値（θ２）として採用し、この単一の起伏角度（θ２）基づいて制御を行うようにしている。尚、この起伏角度（θ２）は、特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲」に該当する。
【００６７】
（イ）ブーム１の伸縮量
ブーム１の伸縮量は、上記第１の実施形態の場合と同様に、該ブーム１が全縮位置から所定量だけ伸長して上記バケット２の下端部２ａが上下方向において上記構造物６の先端部６ａに重合する位置に達した時のブーム長さを「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」とする。従って、ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲内に位置している状態では上記バケット２がそのスイングによって上記構造物６に干渉する可能性がある。また、上記ブーム１の長さが上記「ブーム長さ設定値」の範囲を越えて伸長している時には、上記バケット２は上記構造物６と干渉することはないが、上記トップブーム１３と干渉する可能性がある。
【００６８】
（ウ）スイング角度
スイング角度の設定に際しては、上記第１の実施形態の場合と同様の角度設定方法を採用し、上記バケット２が上記ブーム１の旋回軸心（Ｇ１）を通る軸線（Ｌ１）上の前方に振り出された位置を「０」とし、これより「右回り」方向を「正」、「左回り」方向を「負」としている。
【００６９】
そして、基準となるスイング角度として、を図９〜図１２に示すように４つの角度を設定している。
【００７０】
即ち、図９は第１スイング角度（φ１＝φ１１＋φ１２）を示したものであり、このスイング角度位置においては上記バケット２は上記ブーム１の右側方に併置され且つ該ブーム１の右側面に配置された上記構造物６に対して上下方向において重合した状態となっている。従って、この状態では、ブーム１の倒伏により上記バケット２が構造物６と干渉する可能性があるとともに、上記アーム３あるいは上記バケット２の右スイングにより該バケット２が上記ブーム１と干渉する可能性がある。
【００７１】
図１０は、第２スイング角度（φ２＝φ２１＋φ２２）を示したものであり、このスイング角度位置においては上記バケット２は上記ブーム１の左側方に併置され且つ該ブーム１の左側面に配置された上記構造物６に対して上下方向において重合した状態となっている。従って、この状態では、ブーム１の倒伏により上記バケット２が構造物６と干渉する可能性があるとともに、上記アーム３あるいは上記バケット２の左スイングにより該バケット２が上記ブーム１と干渉する可能性がある。
【００７２】
図１１は、第３スイング角度（φ３＝φ３１＋φ３２）を示したものであり、このスイング角度位置においては、上記バケット２は上記構造物６に対して上下方向に重合しない程度に右側方へ離間した位置にある。従って、この状態では、ブーム１の倒伏によるバケット２の干渉という可能性はないが、上記バケット２あるいはアーム３がそれ以上に右スイングすると該バケット２が上記構造物６あるいはブーム１（実際的には、セカンドブーム１２あるいはトップブーム１３）と干渉する可能性がある。
【００７３】
図１２は、第４スイング角度（φ４＝φ４１＋φ４２）を示したものであり、このスイング角度位置においては、上記バケット２は上記構造物６に対して上下方向に重合しない程度に左側方へ離間した位置にある。従って、この状態では、ブーム１の倒伏によるバケット２の干渉という可能性はないが、上記バケット２あるいはアーム３がそれ以上に左スイングすると該バケット２が上記構造物６あるいはブーム１と干渉する可能性がある。
【００７４】
以上のようにスイング角度を設定すると、スイング角度（φ）が「φ１＜φ＜φ２」の範囲内に位置している時には、上記ブーム１の倒伏により上記バケット２が該ブーム１側に干渉する可能性が生じ、スイング角度（φ）が「φ３＜φ＜φ１」あるいは「φ２＜φ＜φ４」のいずれかの範囲内に位置している時には上記ブーム１の倒伏により上記バケット２が上記構造物６と干渉する可能性が生じることになる。従って、この実施形態においては、第１及び第２スイング角度（φ１），（φ２）が上記バケット２とブーム１との干渉回避の基準となる特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲」に該当し、第３及び第４スイング角度（φ３），（φ４）が上記バケット２と構造物６との干渉回避の基準となる特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲」に該当することになる。
【００７５】
次に、図１３の機能ブロック図に基づいて、この実施形態にかかる作動規制装置の制御システムを説明する。
【００７６】
高所作業車の基本作動は、上記第１の実施形態の場合と同様である。即ち、伸縮操作スイッチ２４の操作によって伸縮用バルブ２７を介して伸縮用油圧シリンダ３０への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の伸縮動作を行い、上記起伏操作スイッチ２５の操作によって起伏用バルブ２８を介して起伏用油圧シリンダ３１への作動油の給排を制御することで上記ブーム１の起伏動作を行い、第１スイング操作スイッチ２６Ａを操作し第１スイング用バルブ２９Ａを介し第１スイング用油圧モータ３２Ａへの作動油の給排を制御することで上記アーム３のスイング動作を行い、さらに第２スイング操作スイッチ２６Ｂを操作し第２スイング用バルブ２９Ｂを介し第２スイング用油圧モータ３２Ｂへの作動油の給排を制御することで上記バケット２のスイング動作を行うことを基本作動とする。
【００７７】
そして、かかる基本作動において、上記バケット２が上記ブーム１あるいは構造物６と干渉する可能性が生じた場合には、次述するコントロールユニット４０から上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂに対してそれぞれ規制信号を出力し、特定の作動を規制することで上記バケット２の干渉を、しかも可及的に大きな作業範囲を確保した状態で、確実に回避するものである。
【００７８】
即ち、この作動規制装置には、高所作業車の作動状態を検出するためにブーム長さ検出器２１と起伏角度検出器２２とスイング角度検出器２３とが備えられている。尚、この実施形態においては、上記第１の実施形態の場合と同様に、これら各検出器２１〜２３をそれぞれポテンショメータで構成し、各動作に伴う変位を連続的な検出信号として次述のコントロールユニット４０に出力するようになっている。
【００７９】
上記コントロールユニット４０は、第１，第３〜第７の各比較部５１，５３〜５７と、演算部５８（特許請求の範囲における「規制信号出力手段」に該当する）と、上記「ブーム長さ設定値（Ｌ１）」を記憶したメモリー４１と、上記「起伏角度設定値（θ２）」を記憶したメモリー４３と、上記「第１スイング角度設定値（φ１）」を記憶したメモリー４４と、上記「第２スイング角度設定値（φ２）」を記憶したメモリー４５と、上記「第３スイング角度設定値（φ３）」を記憶したメモリー４６と、上記「第４スイング角度設定値（φ４）」を記憶したメモリー４７を備えている。尚、ここでは、上記「起伏角度設定値」として上記第１の実施形態に対応させて該第１の実施形態における第２起伏角度（θ２）をそのまま採用した関係上、説明の便宜から、この起伏角度設定値（θ２）に対応する比較部として第１の実施形態における「第３比較部」をそのまま採用している。
【００８０】
そして、上記第１比較部５１は、上記ブーム長さ検出器２１から出力される現在のブーム長さに対応した検出信号（Ｌ）と上記メモリー４１に記憶したブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第３比較部５３は、上記起伏角度検出器２２から出力される現在のブーム１の起伏角度に対応した検出信号（θ）と上記メモリー４３に記憶した起伏角度設定値（θ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第４比較部５４は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４４に記憶した第１スイング角度設定値（φ１）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第５比較部５５は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４５に記憶した第２スイング角度設定値（φ２）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第６比較部５６は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４６に記憶した第３スイング角度設定値（φ３）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。上記第７比較部５７は、上記スイング角度検出器２３から出力される現在のスイング角度に対応した検出信号（φ）と上記メモリー４７に記憶した第４スイング角度設定値（φ４）とを比較してその比較結果を上記演算部５８に出力する。
【００８１】
上記演算部５８においては、上記各比較部５１，５３〜５７からの信号を受けて、上記バケット２と上記ブーム１あるいは構造物６との干渉の可能性を判断し、干渉の可能性がある場合には、上記各バルブ２７，２８，２９Ａ，２９Ｂのそれぞれに個別に規制信号（即ち、縮小規制信号と倒伏規制信号とスイング規制信号）を出力し、上記各油圧シリンダ３０，３１及び各油圧モータ３２Ａ，３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００８２】
尚、この実施形態においては、上記ブーム長さ検出器２１と第１比較部５１とメモリー４１とで特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、上記起伏角度検出器２２と第３比較部５３とメモリー４３とで特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第４比較部５４と第５比較部５５とメモリー４４とメモリー４５とで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、上記スイング角度検出器２３と第６比較部５６と第７比較部５７とメモリー４６とメモリー４７とで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【００８３】
以下、このコントロールユニット４０における実際の作動規制制御を図１４に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。
【００８４】
制御開始後、ステップＱ１において、現在の起伏角度（θ）と起伏角度設定値（θ２）とを比較する。ここで、「θ＞θ２」であれば上記バケット２の干渉の可能性は無いので何ら作動規制は行わない（ステップＱ１１）。これに対して、「θ＜θ２」である場合には、バケット２の干渉の可能性があるため、ステップＱ２に移行し、先ず、上記バケット２と構造物６との干渉の可能性を判断するために現在のスイング角度（φ）と第３スイング角度設定値（φ３）と第４スイング角度設定値（φ４）とを比較する。ここで、「φ３＞φ＞φ４」である場合には、上記バケット２の干渉はあり得ないので何ら作動規制は行わないが、「φ３＞φ＞φ４」でない場合、即ち、「φ＞φ３」あるいは「φ＜φ４」の場合には上記バケット２が上記構造物６と干渉する可能性がある。従って、この場合には、さらにステップＱ３に移行し、現在のスイング角度（φ）と第１スイング角度設定値（φ１）と第２スイング角度設定値（φ２）とを比較する。
【００８５】
ここで、「φ１＞φ＞φ２」でないと判断された場合、即ち、「φ＞φ１」あるいは「φ＜φ２」である場合には上記バケット２とブーム１との干渉を回避すべく、第１には、上記起伏用バルブ２８に倒伏規制信号（特許請求の範囲中の「第１倒伏規制信号」に該当する）を出力して上記ブーム１のそれ以上の倒伏作動を規制する。第２には、ステップＱ６において、いずれの方向にスイングされた時に干渉の可能性があるかを判定し、「φ≧φ１」である場合には上記第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに右スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第１スイング規制信号」に該当する）を出力し、また「φ＜φ２」である場合には上記第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに左スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第１スイング規制信号」に該当する）を出力し、スイング作動に伴うバケット２のブーム１との干渉を回避する。
【００８６】
一方、ステップＱ３において、「φ１＞φ＞φ２」であると判断された場合は、上記バケット２と上記構造物６との干渉の可能性があるが、その可能性はブーム１の長さによって左右されるものであるため、さらにステップＱ４において現在のブーム長さ（Ｌ）とブーム長さ設定値（Ｌ１）とを比較する。ここで、「Ｌ＞Ｌ１」である場合には、バケット２と構造物６とが離間しこれらの干渉の可能性は無いので何ら作動規制は行わない（ステップＱ１１）。これに対して、「Ｌ＜Ｌ１」である場合には、上記バケット２と構造物６との干渉の可能性がある。このため、第１には、上記起伏用バルブ２８に倒伏規制信号（特許請求の範囲中の「第２倒伏規制信号」に該当する）を出力してブーム１のそれ以上の倒伏を規制するとともに上記伸縮用バルブ２７に縮小規制信号を出力してブーム１のそれ以上の縮小を規制する。第２に、ステップＱ５において、バケット２がいずれの方向にスイングされた時に干渉するのかを判断する。即ち、ここで、「φ≧φ３」である場合（即ち、バケット２がブーム１の右側方に位置している場合）には第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに右スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第２スイング規制信号」に該当する）を出力してそれ以上の右スイングを規制し、「φ＜φ３」である場合（即ち、バケット２がブーム１の左側方に位置している場合）には第１スイング用バルブ２９Ａあるいは第２スイング用バルブ２９Ｂに左スイング規制信号（特許請求の範囲中の「第２スイング規制信号」に該当する）を出力しそれ以上の左スイングを規制する。
【００８７】
以上の作動規制制御が実行されることで、上記バケット２の移動範囲、即ち、高所作業車の作業範囲を可及的に拡大した状態での該バケット２の干渉を確実に回避することができるものである。
【００８８】
第４の実施形態
図１５には、本願発明の第４の実施形態にかかる高所作業車の作動規制装置の機能ブロック図を示している。この第４の実施形態のものは、上記第３の実施形態のものとその基本構造及び機能を同じにするものであって、これと異なる点は、高所作業車の作動状態を検出する検出器として、リミットスイッチ、近接スイッチ等のＯＮ−ＯＦＦ信号を出力するスイッチ手段で構成した点である。
【００８９】
このため、ブーム長さの検出用と起伏角度の検出用にそれぞれ単一の検出器２１，２２Ｂを備えるが、スイング角度の検出用には４個の検出器を備えている。即ち、第１スイング角度（φ１）を検出するための第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度（φ２）を検出するための第２スイング角度検出器２３Ｂと第３スイング角度（φ３）を検出するための第３スイング角度検出器２３Ｃと第４スイング角度（φ４）を検出するための第４スイング角度検出器２３Ｄとを備えている。そして、これら各検出器からの検出信号は上記コントロールユニット４０の演算部５８に入力される。
【００９０】
上記演算部５８においては、上記各検出器からの検出信号に基づき、上記バケット２が上記ブーム１等と干渉する可能性がある場合には、この干渉を未然に回避すべく上記伸縮用バルブ２７と起伏用バルブ２８と第１スイング用バルブ２９Ａと第２スイング用バルブ２９Ｂとにそれぞれ所定の作動規制信号を出力し、上記伸縮用油圧シリンダ３０，起伏用油圧シリンダ３１，第１スイング用油圧モータ３２Ａ及び第２スイング用油圧モータ３２Ｂの作動を適宜規制するものである。
【００９１】
この場合、実際の作動規制制御に際しては、上記第１〜第４スイング角度検出器２３Ａ〜２３Ｄからの各検出信号に基づいて現在のスイング角度どの位置にあるのかを判断するものであり、この点が上記第３の実施形態の場合における作動規制制御と異なるのみで、その他の制御は同様である。従って、上記第３の実施形態における制御の内容の説明を援用し、ここでの説明は省略する。
【００９２】
尚、この実施形態においては、ブーム長さ検出器２１で特許請求の範囲における「干渉危険長さ範囲検出手段」が構成され、起伏角度検出器２２で特許請求の範囲における「干渉危険起伏範囲検出手段」が構成され、第１スイング角度検出器２３Ａと第２スイング角度検出器２３Ｂで特許請求の範囲における「第１干渉危険スイング範囲検出手段」が構成され、第３スイング角度検出器２３Ｃと第４スイング角度検出器２３Ｄで特許請求の範囲における「第２干渉危険スイング範囲検出手段」が構成される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の第１の実施形態にかかる作動規制装置が適用された高所作業車の要部側面図である。
【図２】図１の状態変化図である。
【図３】図１のIII-III矢視図である。
【図４】図３の状態変化図である。
【図５】第１の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図６】第１の実施形態にかかる作動規制装置の制御フローチャート図である。
【図７】本願発明の第２の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図８】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置が適用された高所作業車の要部側面図である。
【図９】図８のIX-IX矢視図である。
【図１０】図９の状態変化図である。
【図１１】図９の状態変化図である。
【図１２】図９の状態変化図である。
【図１３】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【図１４】本願発明の第３の実施形態にかかる作動規制装置の制御フローチャート図である。
【図１５】本願発明の第４の実施形態にかかる作動規制装置の機能ブロック図である。
【符号の説明】
１はブーム、２はバケット、３はアーム、４はレベラー、５及び６は構造物、９は旋回台、１０は車両、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はトップブーム、２１はブーム長さ検出器、２２及び２２Ａ，２２Ｂは起伏角度検出器、２３及び２３Ａ，２３Ｂはスイング角度検出器、２４は伸縮操作スイッチ、２５は起伏操作スイッチ、２６Ａ及び２６Ｂはスイング操作スイッチ、２７は伸縮用バルブ、２８は起伏用バルブ、２９及び２９Ａ，２９Ｂはスイング用バルブ、３０は伸縮用油圧シリンダ、３１は起伏用油圧シリンダ、３２Ａ及び３２Ｂはスイング用油圧モータ、４０はコントロールユニット、４１〜４７はメモリー、４２及び４３は起伏角度設定値、４４及び４５はスイング角度設定値、５１〜５７は比較部、５８は演算部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
[0002]
  The present invention relates to an aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of a boom, and the height of the work vehicle is appropriately regulated so as to avoid interference between the work machine and the boom. The present invention relates to an operation regulation device for a work vehicle.
[Prior art]
[0003]
  In an aerial work vehicle, various working machines such as a worker boarding bucket and a working manipulator are attached to the tip of the telescopic boom. In this case, this working machine is normally attached to the tip of the boom via a leveling mechanism and can be swung in a horizontal plane by an appropriate swing mechanism from the viewpoint of expanding the working range and maintaining the working posture. .
[0004]
  In an aerial work vehicle having such a configuration, the two may interfere with each other depending on the relative relationship between the swing position of the work implement and the boom undulation angle, and in order to prevent such interference, And the boom hoisting angle (that is, the hoisting angle of the boom when the work implement is closest to the proximal boom and there is a risk of interference between them). A technique for restricting the operation of the work machine so as not to enter is proposed (see Japanese Utility Model Publication No. 6-49595).
[Problems to be solved by the invention]
[0005]
  By the way, in an aerial work vehicle, another structure may be arrange | positioned at the upper side or side part of a base end side boom. In such a case, not from the viewpoint of preventing interference between the proximal boom and the work implement, but from the viewpoint of preventing interference between the structure and the work implement, the boom is fully contracted (that is, the work implement is closest to the structure). In this state, the swing angle of the work implement and the undulation angle of the base end side boom that can prevent interference are set.
[0006]
  However, in such a setting, when the boom is extended to some extent, interference between the work machine and the structure is avoided regardless of the swing angle of the work machine, but the work machine and the structure. Or the space | interval with a front end side boom becomes large too much more than necessary. As a result, from the viewpoint of avoiding interference, although the swing angle of the work machine and the boom undulation angle are in a state that can be expanded a little, the operation restriction works at a preset angle. The work range of the work machine is narrowed, and the work efficiency is impaired.
[0007]
  Accordingly, the present invention proposes an operation control device for an aerial work vehicle capable of expanding the work range of the work implement in the case where another structure is present on the upper side or the side portion of the base end side boom. It was made as a purpose.
[Means for Solving the Problems]
[0008]
  In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.
[0009]
  In the first invention of the present application, a boom which is telescopically inserted into a boom section on the proximal end side in a retractable manner by a boom telescopic drive means is sequentially inserted into the boom section on the proximal end side, and the boom raising / lowering drive means is connected to the swivel base. The work implement is attached to the end of the boom via a leveler that always keeps the horizontal regardless of the boom tilting change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, an interference danger swing range detection unit that detects, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom, and the work machine. When the boom is laid down in a state where it is swung to the interference danger swing range, the work machine is connected to the base side boom. Includes an interference danger length range detection means for detecting an extension range of the boom that interferes with a structure disposed on the base side boom as an interference danger length range, and swings the work implement to an interference danger swing range. In addition, the boom hoisting range where the work implement interferes with the base end side boom or the structure disposed on the upper side of the base end side boom in the state where the boom is set to the interference risk length range is the first interference risk hoisting. A first interference danger undulation range detection means for detecting as a range, and the work implement is mounted on the tip side in a state where the work implement is swung to the interference danger swing range and the boom is extended beyond the interference danger length range. Second boom danger undulation range detecting means for detecting a boom undulation range that interferes with the boom as a second interference danger undulation range; and receiving a detection signal from each of the detection means; The regulation signal output means for outputting a regulation signal that regulates the operation of the undulation drive means, and the regulation signal output means receives the detection signal from the interference danger swing range detection means, and (2) When a detection signal from the interference danger undulation range detection means is received, the boom overturning operation is restricted.FirstIn the state where the fall regulation signal is output to the boom raising / lowering drive means and the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the danger distance length range detection means are received, When the detection signal from the range detection means is received, the above-mentioned boom overturning operation is regulated.SecondThe present invention is characterized in that a fall regulation signal is output to the boom raising / lowering drive means.
[0010]
  In the second invention of the present application, a boom that is telescopically inserted into a boom section on the proximal end side in a retractable manner by a boom telescopic drive means is sequentially inserted into the boom section on the proximal end side. The work implement is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, an interference danger swing range detection unit that detects, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom, and the work machine. When the boom is laid down in a state where it is swung to the interference danger swing range, the work machine is connected to the base side boom. Includes an interference danger length range detection means for detecting an extension range of the boom that interferes with a structure disposed on the base side boom as an interference danger length range, and swings the work implement to an interference danger swing range. In addition, the boom hoisting range where the work implement interferes with the base end side boom or the structure disposed on the upper side of the base end side boom in the state where the boom is set to the interference risk length range is the first interference risk hoisting. A first interference danger undulation range detection means for detecting as a range, and the work implement is mounted on the tip side in a state where the work implement is swung to the interference danger swing range and the boom is extended beyond the interference danger length range. A second interference danger undulation range detection means for detecting a boom undulation range that interferes with the boom as a second interference danger undulation range; and a detection signal from each of the detection means; A restriction signal output means for outputting a restriction signal for restricting the operation of the drive means, and the restriction signal output means in a state of receiving a detection signal from the second interference danger undulation range detection means. When the detection signal from the interference danger swing range detection means is received, the swing operation of the work implement is restricted.FirstThe interference risk swing range is output in a state where a swing regulation signal is output to the swing drive means and a detection signal from the first interference danger undulation range detection means and a detection signal from the interference danger length range detection means are received. When receiving a detection signal from the detection means, the swing motion of the work machine is restricted.SecondThe swing control signal is configured to be output to the swing drive means.
[0011]
  In the third invention of the present application, the boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the proximal end side in a telescopic manner so that the boom is extended and retracted by the boom telescopic drive means. The work implement is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, an interference danger swing range detection unit that detects, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom, and the work machine. When the boom is laid down in a state where it is swung to the interference danger swing range, the work machine is connected to the base side boom. Includes an interference danger length range detection means for detecting an extension range of the boom that interferes with a structure disposed on the base side boom as an interference danger length range, and swings the work implement to an interference danger swing range. In addition, the boom hoisting range where the work implement interferes with the base end side boom or the structure disposed on the upper side of the base end side boom in the state where the boom is set to the interference risk length range is the first interference risk hoisting. An interference danger undulation range detection means for detecting as a range; and a restriction signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a restriction signal for restricting the operation of the boom telescopic drive means. When the signal output means receives the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means, When receiving the detection signal from the interference dangerous length range detecting means is reduced restriction signal for restricting the contraction operation of the boom is characterized by being configured so as to output to the boom telescopic drive means.
[0012]
  In the fourth invention of the present application, a boom that is telescopically inserted into a boom section on the proximal end side in a telescopic manner by a boom expansion / contraction drive means is inserted into the boom section on the base end side, and a boom raising / lowering drive means is provided on the swivel base. The work implement is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, a first interference danger swing range detection unit that detects, as a first interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom; The swing range of the work implement in which the structure disposed on the side of the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom is determined as a second interference danger. The second interference danger swing range detection means for detecting as a swing range, and the work equipment when the boom is laid down in a state where the work machine is swung to the first interference danger swing range or the second interference danger swing range. An interference danger length range detection means for detecting the boom expansion / contraction range that interferes with the boom or the structure arranged on the side of the boom as an interference danger length range; and Interference risk undulation range in which the boom undulation range in which the work implement interferes with the boom or the structure disposed on the side of the boom in the state of swinging to the range or the second interference danger swing range is detected as an interference danger undulation range And a restriction signal for receiving detection signals from the detection means and restricting the operation of the boom raising / lowering drive means. The regulation signal output means includes a regulation signal output means for outputting, and the regulation signal output means receives the detection signal from the interference danger undulation range detection means while receiving the detection signal from the first danger danger swing range detection means. In the event of a boomFirstIn the state where the fall regulation signal is output to the boom raising / lowering drive means, and the detection signal from the second interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received, When the detection signal from the range detection means is received, the above-mentioned boom overturning operation is regulated.SecondThe present invention is characterized in that a fall regulation signal is output to the boom raising / lowering drive means.
[0013]
  In the fifth invention of the present application, a boom that is telescopically inserted into the boom section on the proximal end side in a telescopic manner by the boom section on the distal end side is telescopically driven by the boom telescopic drive means, and the boom raising and lowering drive means is connected to the swivel base. The work implement is attached to the end of the boom via a leveler that always keeps the horizontal regardless of the boom tilting change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, a first interference danger swing range detection unit that detects, as a first interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom; The swing range of the work implement in which the structure disposed on the side of the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom is determined as a second interference danger. The second interference danger swing range detection means for detecting as a swing range, and the work equipment when the boom is laid down in a state where the work machine is swung to the first interference danger swing range or the second interference danger swing range. An interference danger length range detection means for detecting an extension danger range of the base end side boom that interferes with the boom or the structure arranged on the side of the boom as an interference danger length range; and A boom undulation range in which the work implement interferes with the boom or the structure disposed on the side of the boom in a state of swinging to the first interference danger swing range or the second interference danger swing range is detected as an interference danger undulation range. A regulation for detecting the interference danger undulation range detection means and the detection signals from the detection means and regulating the operation of the swing drive means. A detection signal from the first interference danger swing range detection means in a state where the restriction signal output means receives a detection signal from the interference danger undulation range detection means. The swing motion of the work implement is restrictedFirstThe swing restriction signal is output to the swing drive means, and the second interference danger swing range is received while the detection signal from the interference danger undulation range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received. When receiving a detection signal from the detection means, the swing motion of the work machine is restricted.SecondThe swing control signal is configured to be output to the swing drive means.
[0014]
  In the sixth invention of the present application, the boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the proximal end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom extension / contraction driving means is connected to the swivel base via the boom raising / lowering driving means. The work implement is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work implement is mounted around the vertical axis via the swing drive means. In an aerial work vehicle that can swing freely, an interference danger swing range that detects a swing range of the work machine in which a structure disposed on the side of the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom as an interference danger swing range When the boom is laid down in a state where the detection means and the work implement are swung in the interference danger swing range, An interference danger length range detection means for detecting, as an interference danger length range, an expansion / contraction range of the proximal end boom that interferes with the base side boom or the structure disposed on the side of the boom; In the state where the work implement is swung to the interference danger swing range, the boom danger range is detected as an interference danger relief range in which the work equipment interferes with the boom or the structure disposed on the side of the boom. A range detection unit; and a regulation signal output unit that receives a detection signal from each of the detection units and outputs a regulation signal that regulates the operation of the boom expansion / contraction drive unit. While receiving the detection signal from the danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means, the interference danger length range detection is performed. When receiving the detection signal from the means, and a reduced restriction signal for restricting the contraction operation of the boom is characterized by being configured so as to output to the boom telescopic drive means.
【The invention's effect】
[0015]
  In the present invention, the following effects can be obtained by adopting such a configuration.
[0016]
  (1) According to the operation restriction device for an aerial work vehicle according to the first invention of the present application, the detection signal from the interference danger swing range detection means is received from the second interference danger undulation range detection means. When the detection signal is received, the boom's overturning action is regulated.FirstBy outputting the fall regulation signal to the boom raising and lowering drive means, it is avoided that the work implement interferes with the boom due to the fall of the boom,
  When a detection signal is received from the first risk of interference undulation range detection means while receiving a detection signal from the risk of interference swing range detection means and a detection signal from the risk danger length range detection means, the boom collapses. RegulateSecondBy outputting the fall regulation signal to the boom raising / lowering drive means, it is avoided that the work implement interferes with the base end side boom or the structure disposed on the upper side of the base end side boom as the boom falls.
[0017]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
[0018]
  (2) According to the operation control device for an aerial work vehicle according to the second invention of the present application,
  When a detection signal is received from the interference danger swing range detection means while receiving a detection signal from the second interference danger undulation range detection means, the swing operation of the work implement is restricted.FirstBy outputting the swing regulation signal to the swing drive means, it is avoided that the work implement interferes with the boom along with the swing of the work implement,
  When the detection signal from the interference danger swing range detection means is received in a state where the detection signal from the first interference danger undulation range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received, Regulating swing motion of work equipmentSecondBy outputting a swing regulation signal to the swing drive means, the work implement interferes with the base-end-side boom or the structure disposed above the base-end-side boom as the work implement swings. Avoided.
[0019]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
[0020]
  (3) According to the operation control apparatus for an aerial work vehicle according to the third invention of the present application, the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means are received. When the detection signal from the interference danger length range detection means is received, a reduction restriction signal for restricting the boom reduction operation is output to the boom extension / contraction drive means, so that the work is performed in accordance with the boom reduction. It is avoided that the machine interferes with the base end boom or the structure disposed above the base end boom.
[0021]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
[0022]
  (4) According to the operation restriction device for an aerial work vehicle according to the fourth invention of the present application,
  When the detection signal from the interference danger undulation range detection means is received while the detection signal from the first interference danger swing range detection means is received, the fall operation of the boom is restricted.FirstBy outputting the fall regulation signal to the boom raising / lowering drive means, it is avoided that the working machine interferes with the boom due to the fall of the boom,
  When receiving a detection signal from the second interference danger swing range detection means and a detection signal from the interference danger length range detection means and receiving a detection signal from the interference danger undulation range detection means, Regulating the boom's lodgingSecondBy outputting the fall regulation signal to the boom raising / lowering drive means, the working machine interferes with the base side boom or the structure disposed on the side of the base side boom as the boom falls. Avoided.
[0023]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
[0024]
  (5) According to the operation restriction device for an aerial work vehicle according to the fifth invention of the present application,
  When the detection signal from the first interference danger swing range detection means is received in the state where the detection signal from the interference danger undulation range detection means is received, the swing operation of the work implement is regulated.FirstBy outputting a swing regulation signal to the swing drive means, it is avoided that the work implement interferes with the boom accompanying the swing of the work implement,
  When the detection signal from the second interference danger swing range detection means is received in a state where the detection signal from the interference danger undulation range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received, Regulating swing motion of work equipmentSecondBy outputting a swing restriction signal to the swing drive means, the work implement interferes with the base-end boom or the structure disposed on the side of the base-end boom as the work implement swings. Is avoided.
[0025]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
[0026]
  (6) According to the operation restriction device for an aerial work vehicle according to the sixth invention of the present application, the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means are received. When a detection signal is received from the interference danger length range detection means in a state, a reduction restriction signal for restricting the boom reduction operation is output to the boom extension / contraction drive means. The work implement is prevented from interfering with the base-side boom or the structure disposed on the side of the base-end boom.
[0027]
  As a result, for example, as compared with the conventional case where the operation of the aerial work vehicle is regulated uniformly based on the operation regulation standard set with the boom fully retracted, the aerial work vehicle Thus, it is possible to perform reliable operation regulation while expanding the work range as much as possible, and to achieve both improvement of workability and securing of work safety.
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0028]
  Hereinafter, an operation control device for an aerial work vehicle according to the present invention will be specifically described based on preferred embodiments.
[0029]
  First embodiment
  1 to 4 show an aerial work vehicle equipped with an operation restriction device according to a first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the aerial work vehicle includes a swivel base 9 that is pivotably mounted on a vehicle 10, a base boom 11 that is located on the base end side, and a second boom 12 and a top boom 13 that are located on the distal end side. And a base end portion of the telescopic boom 1, that is, a base end portion of the base boom 11, which can be moved up and down in a vertical direction, and a top end portion of the top boom 13. 3 and 4, the arm 3 is attached via a leveler 4 so that the arm 3 can be swung around the vertical axis in a state in which the arm 3 is always kept horizontal regardless of the change of the boom 1. A bucket 2 (corresponding to a “work machine” in the claims) is attached to the tip of the arm 3 so as to be swingable around a vertical axis.
[0030]
  The boom 1 is driven to move up and down by a hydraulic cylinder 31 for raising and lowering (corresponding to the “undulation drive means” in the claims), and the expansion and contraction hydraulic cylinder 30 incorporated in the boom 1 (claims) (Corresponding to “extension drive means”) in FIG. Further, the arm 3 is swing-driven by a first swing motor 32A, and the bucket 2 is swing-driven by a second swing motor 32B (both swing motors 32A and 32B are within the scope of claims). Corresponds to “swing drive means”). As shown in FIG. 5, the telescopic hydraulic cylinder 30 is operated by the telescopic operation switch 24, the hoisting hydraulic cylinder 31 is operated by the hoisting operation switch 25, and the first swing hydraulic motor 32A is operated by the first swing operation switch 26A. Thus, the second swing hydraulic motor 32B is operated by the second swing operation switch 26B. These switches are arranged on the bucket 2 side and the vehicle 10 side, respectively.
[0031]
  On the other hand, on the upper surface side of the tip of the base boom 11 of the boom 1, for example, a structure 5 such as an automatic charging device is disposed in an overhanging state in front of the base boom 11. As shown in FIG. 1, when the boom 1 is in a fully contracted state and the bucket 2 is swung to the rear side of the boom 1, the lower end 2a on the base end side of the bucket 2 is in the vertical direction. In the position where it is polymerized with the structure 5. Therefore, in this case, it is necessary to consider interference between the lower end 2a of the bucket 2 and the structure 5 from the viewpoint of preventing interference of the bucket 2.
[0032]
  However, as shown in FIG. 2, when the boom 1 is extended to some extent from the fully contracted state, even if the posture of the arm 3 and the bucket 2 does not change from the state of FIG. The lower end portion 2a is separated from the structure 5 toward the front side of the boom, and the lower end portion 2a overlaps with the top boom 13 in the vertical direction. Therefore, in this case, it is necessary to consider the interference between the lower end 2a of the bucket 2 and the top boom 13 from the viewpoint of preventing the interference of the bucket 2.
[0033]
  By the way, in the extended state of the boom 1 shown in FIG. 2, the required minimum distance S2 for avoiding interference between the lower end 2a of the bucket 2 and the top boom 13 is the bucket 2 in the state shown in FIG. When the height of the upper surface of the top boom 13 is higher than the height of the upper surface of the structure 5 The undulation angle of the boom 1 can be reduced by a lower amount. As a result, for example, the undulation angle of the boom 1 can be reduced as compared with the case where the boom 1 is extended as it is from the state shown in FIG. Then, the working range of the aerial work vehicle is expanded by the amount that the boom 1 can be lowered further and the height position of the bucket 2 can be set lower).
[0034]
  Therefore, in this embodiment, in order to avoid interference between the bucket 2 and the boom 1 and the structure 5, the operation of each actuator such as the telescopic hydraulic cylinder 30 and the hoisting hydraulic cylinder 31 is restricted. At this time, the present invention is applied and a control method is adopted in which the range of movement of the bucket 2 (that is, the working range of an aerial work vehicle) is as large as possible in consideration of the expansion and contraction state of the boom 1.
[0035]
  For this purpose, each set value serving as a reference for the operation restriction control is determined as follows.
[0036]
  (A) Boom 1 undulation angle
  As shown in FIG. 1, the undulation angle (θ1) when the necessary minimum distance S1 is ensured between the structure 5 and the lower end 2a of the bucket 2 in a state where the boom 1 is fully contracted is the first. Use the undulation angle setting value. In addition, as shown in FIG. 2, the undulation angle (θ2) when the boom 1 is extended to some extent to ensure the necessary minimum distance S2 between the lower end 2a of the bucket 2 and the upper surface of the top boom 13 is obtained. The second undulation angle setting value is used. Therefore, the magnitude relationship between these undulation angles (θ1) and (θ2) is “θ1> θ2”.
[0037]
  The “first undulation angle set value” corresponds to the “first interference risk undulation range” in the claims, and the “second undulation angle setting value” is the “second interference risk undulations” in the claims. It corresponds to “range”.
[0038]
  (A) Expansion amount of boom 1
  The amount of expansion / contraction of the boom 1 is such that the boom 1 extends by a predetermined amount from the fully contracted position (the state shown in FIG. 1) and the lower end 2a of the bucket 2 overlaps with the front end 5a of the structure 5 in the vertical direction. The boom length when reaching (not shown) is defined as “boom length setting value” (L1: refer to FIG. 5). Therefore, in a state where the length of the boom 1 is located within the range of the “boom length setting value”, the bucket 2 may interfere with the structure 5 due to the swing. Further, when the length of the boom 1 extends beyond the range of the “boom length setting value”, the bucket 2 does not interfere with the structure 5 but does not interfere with the top boom 13. The possibility to do comes out.
[0039]
  (C) Swing angle
  The swing angle of the bucket 2 with respect to the pivot axis (indicated by “G1” in FIGS. 3 and 4) of the arm 3 is the swing angle (φ11), (φ21) around the pivot axis G1 of the arm 3. , Defined by the sum of swing angles (φ12) and (φ22) with respect to the pivot axis of the bucket 2 (indicated by “G2” in FIGS. 3 and 4).
[0040]
  In this case, the swing angle (φ11), (φ21) of the arm 3 is set to “0” as the forward swing position on the axis (L1) of the boom 1 passing through the pivot axis (G1), and the axis center. The “clockwise” direction in the figure is “positive” and the “counterclockwise” direction is “negative” with respect to G1. Further, the swing angle (φ12), (φ22) of the bucket 2 is set to “0” in the forward swing position on the axis (L2) passing through the turning axis (G2) and parallel to the boom axis (L1). In the figure, the “clockwise” direction is “positive” and the “counterclockwise” direction is “negative” with respect to the axis G2. Accordingly, the total swing angle (φ1: first swing angle) in the case shown in FIG. 3 is expressed as “φ1 = φ11 + φ12”, and the total swing angle (φ2: second in the case shown in FIG. 4). The swing angle) is expressed as “φ2 = φ21 + φ22”, and the magnitude relationship between these swing angles (φ1) and (φ2) is “φ1> φ2.”
[0041]
  The first swing angle (φ1) is such that when the bucket 2 is juxtaposed to the right side of the boom 1 and the bucket 2 or the arm 3 is further swung in the “forward direction”, the bucket 2 1 or an angle that may interfere with the structure 5. The second swing angle (φ2) is such that when the bucket 2 is juxtaposed on the left side of the boom 1 and the bucket 2 or the arm 3 is swung further in the “negative direction”, the bucket 2 The angle may interfere with the boom 1 or the structure 5. That is, when the bucket 2 is located within the angular range of the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2), there is a possibility of interference between the bucket 2 and the boom 1 or the structure 5. If the bucket 2 is located within an angle range other than the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2), there is a possibility of interference between the bucket 2 and the boom 1 or the structure 5. Will occur. Therefore, in this embodiment, the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2) are set to the “first swing angle set value” and the “second swing”, which are the reference values for the operation regulation, respectively. It is adopted as “swing angle setting value” (see FIG. 5). Therefore, an angle range other than the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2) (that is, an angle range larger than φ1 and smaller than φ2) corresponds to the “interference risk swing range” in the claims. Will do.
[0042]
  In this embodiment, since the bucket 2 is attached to the tip of the boom 1 via the arm 3, the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2) are set. These are defined as the sum of the swing angle of the arm 3 and the swing angle of the bucket 2, respectively. For example, when adopting a structure in which the bucket 2 is directly attached to the tip of the boom 1 without the arm 3, The swing angle of the bucket 2 can be directly adopted as the first and second swing angles (φ1) and (φ2).
[0043]
  Next, based on the functional block diagram of FIG. 5, the control system of the operation control apparatus according to this embodiment will be described.
[0044]
  The aerial work vehicle performs the expansion / contraction operation of the boom 1 by controlling the supply / discharge of the hydraulic oil to / from the expansion / contraction hydraulic cylinder 30 via the expansion / contraction valve 27 by the operation of the expansion / contraction operation switch 24. The boom 1 is raised and lowered by controlling the supply and discharge of hydraulic oil to and from the hoisting hydraulic cylinder 31 through the hoisting valve 28 by the operation of 25, and the first swing operation switch 26A is operated to operate the first swing. The arm 3 is swung by controlling the supply and discharge of hydraulic oil to and from the first swing hydraulic motor 32A via the valve 29A, and the second swing operation switch 26B is further operated via the second swing valve 29B. The basic operation is to swing the bucket 2 by controlling the supply and discharge of hydraulic oil to and from the second swing hydraulic motor 32B.
[0045]
  In the basic operation, when there is a possibility that the bucket 2 interferes with the boom 1 or the structure 5, the control unit 40 described below applies the valves 27, 28, 29A, and 29B to the valves 27, 28, 29A, and 29B. Each of the control signals is output and the specific operation is restricted, so that the interference of the bucket 2 is reliably avoided in a state where a work range as large as possible is secured.
[0046]
  That is, the operation restricting device includes three detectors, that is, a boom length detector 21, a undulation angle detector 22, and a swing angle detector 23, in order to detect the operation state of the aerial work vehicle. It has been. In this embodiment, each of these detectors 21 to 23 is composed of a potentiometer, and the displacement accompanying each operation is output to the control unit 40 described below as a continuous detection signal.
[0047]
  The control unit 40 includes first to fifth comparison units 51 to 55, a calculation unit 58 (corresponding to “regulation signal output means” in the claims), and the “boom length setting value (L1). ) ”, A memory 42 storing the“ first undulation angle setting value (θ1) ”, a memory 43 storing the“ second undulation angle setting value (θ2) ”, and the“ first ” A memory 44 storing “1 swing angle setting value (φ1)” and a memory 45 storing “second swing angle setting value (φ2)” are provided.
[0048]
  The first comparison unit 51 detects the detection signal (L) corresponding to the current boom length output from the boom length detector 21 and the boom length setting value (L1) stored in the memory 41. And the comparison result is output to the calculation unit 58. The second comparison unit 52 outputs a detection signal (θ) corresponding to the current undulation angle of the boom 1 output from the undulation angle detector 22 and a first undulation angle setting value (θ1) stored in the memory 42. And the comparison result is output to the calculation unit 58. The third comparison unit 53 outputs the detection signal (θ) corresponding to the current undulation angle of the boom 1 output from the undulation angle detector 22 and the second undulation angle setting value (θ2) stored in the memory 43. And the comparison result is output to the calculation unit 58. The fourth comparison unit 54 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 and the first swing angle setting value (φ1) stored in the memory 44. The comparison result is output to the calculation unit 58. The fifth comparison unit 55 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 with the second swing angle setting value (φ2) stored in the memory 45. The comparison result is output to the calculation unit 58.
[0049]
  In the said calculating part 58, when the signal from each said comparison parts 51-55 is received, the possibility of interference with the said bucket 2 and the said boom 1 or the structure 5 is judged, and there exists a possibility of interference. Respectively outputs a restriction signal (that is, a reduction restriction signal, a fall restriction signal, and a swing restriction signal) to each of the valves 27, 28, 29A, 29B, and the hydraulic cylinders 30, 31 and the hydraulic motors 32A. , 32B is appropriately regulated.
[0050]
  In this embodiment, the boom length detector 21, the first comparison unit 51, and the memory 41 constitute the “interference risk length range detection means” in the claims, and the undulation angle detector 22. The second comparison unit 52 and the memory 42 constitute the “first interference danger undulation range detecting means” in the claims, and the undulation angle detector 22, the third comparison unit 53, and the memory 43 claim the claims. The “second interference danger undulation range detection means” in the range is configured, and the swing angle detector 23, the fourth comparison unit 54, the fifth comparison unit 55, the memory 44, and the memory 45 constitute the “interference danger” in the claims. "Swing range detecting means" is configured.
[0051]
  Hereinafter, actual operation restriction control in the control unit 40 will be specifically described based on a flowchart shown in FIG.
[0052]
  After the start of control, whether or not the current swing angle (φ) is located between the first swing angle (φ1) and the second swing angle (φ2) in step S1, that is, the swing angle that is the reference for operation restriction (In other words, whether or not the current swing angle is within a range where the bucket 2 may interfere) is determined. Here, when “φ1> φ> φ2”, there is no possibility of interference, so no operation restriction is performed (step S10).
[0053]
  On the other hand, if “NO” is determined in step S1, that is, if “φ> φ1” or “φ <φ2”, the bucket 2 interferes due to the boom 1 falling or contracting. Since there is a possibility, the process proceeds to step S2 to check whether the current undulation angle (θ) is larger than the first undulation angle setting value (θ1) (in other words, the bucket 2 may interfere with the structure 5). Whether or not there is sex). Here, when “θ> θ1”, the bucket 2 is in a state where it does not interfere with the structure 5 (see FIG. 1) regardless of the length of expansion and contraction of the boom 1, so there is no operation restriction. Not performed (step S10).
[0054]
  On the other hand, if “NO” is determined in step S2, the bucket 2 may interfere due to the fall or contraction operation of the boom 1, so the process proceeds to step S3 and the current undulation angle is set. It is determined whether (θ) is larger than the second undulation angle setting value (θ2). Here, when it is determined that “θ <θ2” (that is, when the boom 1 is in a more inclined state than the state shown in FIG. 2), first, this state is the boom 1. Since the bucket 2 is in a state of interfering with the top boom 13 or the structure 5 due to the overturning operation, the overturning control signal is sent to the hoisting valve 28.(Corresponds to “first lodging regulation signal” in claims)Is output (step S6), and further overturning operation is prohibited. Second, since this state is a state in which interference occurs depending on the swing direction of the bucket 2 or the arm 3, the process proceeds to step S5, where the current swing angle (φ) and the first swing angle set value (φ1). And compare.
[0055]
  Here, when “φ ≧ φ1” is satisfied (that is, when the bucket 2 positioned on the right side of the boom 1 is positioned closer to the boom 1 than in the state shown in FIG. 3). In order to prohibit further right swing, the right swing restriction signal is sent to the first swing valve 29A or the second swing valve 29B.(Corresponds to “first swing regulation signal” in claims)Is output. On the other hand, when “φ <φ1” (that is, the bucket 2 located on the left side of the boom 1 is located closer to the boom 1 than the state shown in FIG. 4, In the case of “φ ≦ φ2”), a left swing restriction signal is sent to the first swing valve 29A or the second swing valve 29B to prohibit further left swing.(Corresponds to “first swing regulation signal” in claims)Is output.
[0056]
  On the other hand, when it is determined in step S3 that “θ> θ2” (that is, “θ1> θ> θ2 and there is a case where interference of the bucket 2 occurs depending on the length of the boom 1 and a case where it does not occur). In step S4, the current boom length (L) is compared with the boom length setting value (L1). Here, when “L> L1”, since there is no possibility of interference, no operation restriction is performed (step S10). On the other hand, when “L <L1” (that is, when there is a possibility of interference), first, the regulation signal is applied to the relief valve 28 first.(Corresponds to “second lodging regulation signal” in the claims)Is output to restrict the boom 1 from falling down further, and a reduction restriction signal is output to the telescopic valve 27 to prohibit the boom 1 from being further reduced. Second, since the possibility of interference varies depending on the current position of the bucket 2 in the swing operation, the process proceeds to step S5, where the current swing angle (φ) and the first swing angle set value (φ1) are set. Compare. Here, if “φ ≧ φ1”, a right swing restriction signal is sent to the first swing valve 29A or the second swing valve 29B to prohibit further right swing.(Corresponds to “second swing regulation signal” in claims)Is output. On the other hand, when “φ <φ1” (that is, when “φ ≦ φ2”), the first swing valve 29A or the second swing valve 29B is prohibited to prevent further left swing. Left swing regulation signal(Corresponds to “second swing regulation signal” in claims)Is output.
[0057]
  By performing the operation restriction control described above, it is possible to reliably avoid interference of the bucket 2 in a state where the movement range of the bucket 2, that is, the work range of the aerial work vehicle is expanded as much as possible. It can be done.
[0058]
  Second embodiment
  FIG. 7 shows a functional block diagram of an operation restriction device for an aerial work vehicle according to a second embodiment of the present invention. This second embodiment has the same basic structure and function as that of the first embodiment, and differs from this in that it detects the operating state of an aerial work vehicle. This is because it is constituted by switch means for outputting ON-OFF signals such as limit switches and proximity switches.
[0059]
  For this reason, a single detector 21 is provided for detecting the boom length, but two detectors are provided for detecting the undulation angle and the swing angle. That is, for detecting the undulation angle, the first undulation angle detector 22A for detecting the first undulation angle (θ1) and the second undulation angle detector 22B for detecting the second undulation angle (θ2) are provided. Prepare. For detecting the swing angle, a first swing angle detector 23A for detecting the first swing angle (φ1) and a second swing angle detector 23B for detecting the second swing angle (φ2) are provided. I have. The detection signals from these detectors are input to the calculation unit 58 of the control unit 40.
[0060]
  In the calculation unit 58, when there is a possibility that the bucket 2 may interfere with the boom 1 or the like based on detection signals from the detectors, the telescopic valve 27 is used to avoid this interference. Predetermined operation restriction signals are output to the hoisting valve 28, the first swing valve 29A, and the second swing valve 29B, respectively, and the telescopic hydraulic cylinder 30, the hoisting hydraulic cylinder 31, and the first swing hydraulic motor are output. The operation of the hydraulic motor 32B and the second swing hydraulic motor 32B is appropriately regulated.
[0061]
  In this case, in actual operation restriction control, it is determined which position the current undulation angle is based on the detection signals of the first undulation angle detector 22A and the second undulation angle detector 22B. The position of the current swing angle is determined based on the detection signals of the first swing angle detector 23A and the second swing angle detector 23B. This is the case of the first embodiment. The other control is the same except for the operation restriction control in FIG. Therefore, the description of the content of the control in the first embodiment is used, and the description here is omitted.
[0062]
  In this embodiment, the boom length detector 21 constitutes the “interference danger length range detecting means” in the scope of claims, and the first undulation angle detector 22A constitutes “first interference in the scope of claims”. "Risk undulation range detection means" is configured, and the second undulation angle detector 22B constitutes "second interference danger undulation range detection means" in the claims, and the first swing angle detector 23A in the claims. "First interference danger swing range detection means" is configured, and the second swing angle detector 23B constitutes "second interference danger swing range detection means" in the claims.
[0063]
  Third embodiment
  FIGS. 8 to 12 show an aerial work vehicle equipped with an operation restricting device according to a third embodiment of the present invention. The aerial work vehicle has a basic structure similar to that of the aerial work vehicle in the first embodiment, and is different from this on the left and right sides of the tip of the base boom 11 of the boom 1. The structures 6 and 6 are arranged in a state of extending sideways. Therefore, the description of the overall configuration of the aerial work vehicle is based on the description in the first embodiment, and the description here is omitted.
[0064]
  By the way, in the aerial work vehicle of this embodiment, since the structures 6 and 6 which may interfere with the bucket 2 are arranged on the side of the base boom 11, the interference of the bucket 2 In order to avoid this, control different from those in the first and second embodiments is required, and the method of setting each set value as a reference for control is also different. Hereinafter, the setting method of each set value, the control system of the operation regulating device, and the actual control contents will be described.
[0065]
  First, each setting value is set as follows.
[0066]
  (A) Boom 1 undulation angle
  This undulation angle is set in consideration of the possibility of interference of the bucket 2, but in the case of this embodiment, the structure 6 is disposed on the side of the base boom 11, It is considered that the height position of the upper surface of the base boom 11 and the height position of the upper surface of the structure 6 are substantially the same. Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 8, the undulation angle setting value that serves as a reference for avoiding interference is set in consideration of the interference with the top boom 13 in the first embodiment. The two undulation angles (θ2) are directly adopted as the undulation angle set value (θ2), and control is performed based on the single undulation angle (θ2). The undulation angle (θ2) corresponds to the “interference danger undulation range” in the claims.
[0067]
  (A) Expansion amount of boom 1
  The amount of expansion and contraction of the boom 1 is the same as in the case of the first embodiment, and the boom 1 extends by a predetermined amount from the fully contracted position, and the lower end 2a of the bucket 2 extends in the vertical direction at the tip of the structure 6 The boom length when reaching the position where it overlaps with the portion 6a is defined as “boom length setting value (L1)”. Therefore, in a state where the length of the boom 1 is located within the range of the “boom length setting value”, the bucket 2 may interfere with the structure 6 due to the swing. Further, when the length of the boom 1 extends beyond the range of the “boom length setting value”, the bucket 2 does not interfere with the structure 6 but does not interfere with the top boom 13. there's a possibility that.
[0068]
  (C) Swing angle
  When setting the swing angle, the same angle setting method as in the first embodiment is adopted, and the bucket 2 is swung forward on the axis (L1) passing through the pivot axis (G1) of the boom 1. The output position is “0”, and the “clockwise” direction is “positive” and the “counterclockwise” direction is “negative”.
[0069]
  As the reference swing angle, four angles are set as shown in FIGS.
[0070]
  That is, FIG. 9 shows the first swing angle (φ1 = φ11 + φ12). At the swing angle position, the bucket 2 is juxtaposed to the right side of the boom 1 and is arranged on the right side of the boom 1. The structure 6 is polymerized in the vertical direction. Therefore, in this state, the bucket 2 may interfere with the structure 6 due to the fall of the boom 1, and the bucket 2 may interfere with the boom 1 due to the right swing of the arm 3 or the bucket 2. There is.
[0071]
  FIG. 10 shows the second swing angle (φ2 = φ21 + φ22). At the swing angle position, the bucket 2 is juxtaposed on the left side of the boom 1 and arranged on the left side of the boom 1. The structure 6 is polymerized in the vertical direction. Therefore, in this state, the bucket 2 may interfere with the structure 6 due to the fall of the boom 1, and the bucket 2 may interfere with the boom 1 due to the left swing of the arm 3 or the bucket 2. There is.
[0072]
  FIG. 11 shows a third swing angle (φ3 = φ31 + φ32). At this swing angle position, the bucket 2 is separated to the right side so as not to overlap with the structure 6 in the vertical direction. In position. Therefore, in this state, there is no possibility of interference of the bucket 2 due to the fall of the boom 1, but when the bucket 2 or the arm 3 swings further to the right, the bucket 2 is moved to the structure 6 or the boom 1 (actually May interfere with the second boom 12 or the top boom 13).
[0073]
  FIG. 12 shows the fourth swing angle (φ4 = φ41 + φ42). At this swing angle position, the bucket 2 is separated to the left side so as not to overlap with the structure 6 in the vertical direction. In position. Accordingly, in this state, there is no possibility of interference of the bucket 2 due to the fall of the boom 1, but if the bucket 2 or the arm 3 swings further to the left, the bucket 2 may interfere with the structure 6 or the boom 1. There is sex.
[0074]
  When the swing angle is set as described above, the bucket 2 interferes with the boom 1 due to the fall of the boom 1 when the swing angle (φ) is located within the range of “φ1 <φ <φ2.” When the swing angle (φ) is located within the range of “φ3 <φ <φ1” or “φ2 <φ <φ4”, the bucket 1 is structured as described above due to the fall of the boom 1. The possibility of interference with the object 6 arises. Accordingly, in this embodiment, the first and second swing angles (φ1) and (φ2) are the “first interference danger swing range” in the claims which serve as a reference for avoiding the interference between the bucket 2 and the boom 1. And the third and fourth swing angles (φ3), (φ4) correspond to the “second interference danger swing range” in the claims which serve as a reference for avoiding the interference between the bucket 2 and the structure 6 It will be.
[0075]
  Next, based on the functional block diagram of FIG. 13, the control system of the operation control apparatus according to this embodiment will be described.
[0076]
  The basic operation of the aerial work vehicle is the same as that of the first embodiment. That is, by operating the expansion / contraction operation switch 24 to control the supply / discharge of hydraulic oil to / from the expansion / contraction hydraulic cylinder 30 via the expansion / contraction valve 27, the boom 1 is expanded and contracted. The boom 1 is raised and lowered by controlling the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the hoisting hydraulic cylinder 31 via the hoisting valve 28, and the first swing operation switch 26A is operated and the first swing valve 29A is operated. The arm 3 is swung by controlling the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the first swing hydraulic motor 32A, and the second swing operation switch 26B is operated and the second swing valve 29B is operated. The basic operation is to perform the swing operation of the bucket 2 by controlling the supply and discharge of the hydraulic oil to and from the hydraulic motor 32B.
[0077]
  In the basic operation, when there is a possibility that the bucket 2 interferes with the boom 1 or the structure 6, the control unit 40 described below applies to the valves 27, 28, 29 A, and 29 B. Each of the control signals is output and the specific operation is restricted, so that the interference of the bucket 2 is reliably avoided in a state where a work range as large as possible is secured.
[0078]
  That is, the operation restricting device is provided with a boom length detector 21, a undulation angle detector 22, and a swing angle detector 23 in order to detect the operating state of an aerial work vehicle. In this embodiment, as in the case of the first embodiment, each of the detectors 21 to 23 is composed of a potentiometer, and the displacement described below is used as a continuous detection signal as the control described below. The data is output to the unit 40.
[0079]
  The control unit 40 includes first, third to seventh comparison units 51, 53 to 57, a calculation unit 58 (corresponding to “regulation signal output means” in the claims), and the “boom length”. A memory 41 that stores the “setting value (L1)”, a memory 43 that stores the “undulation angle setting value (θ2)”, a memory 44 that stores the “first swing angle setting value (φ1)”, and The memory 45 storing the “second swing angle setting value (φ2)”, the memory 46 storing the “third swing angle setting value (φ3)”, and the “fourth swing angle setting value (φ4)”. Is stored. Here, for convenience of explanation, the second undulation angle (θ2) in the first embodiment is used as it is in correspondence with the first embodiment as the “undulation angle setting value”. As a comparison unit corresponding to the undulation angle setting value (θ2), the “third comparison unit” in the first embodiment is employed as it is.
[0080]
  The first comparison unit 51 detects the detection signal (L) corresponding to the current boom length output from the boom length detector 21 and the boom length setting value (L1) stored in the memory 41. And the comparison result is output to the calculation unit 58. The third comparison unit 53 compares the detection signal (θ) corresponding to the current undulation angle of the boom 1 output from the undulation angle detector 22 with the undulation angle setting value (θ2) stored in the memory 43. Then, the comparison result is output to the calculation unit 58. The fourth comparison unit 54 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 and the first swing angle setting value (φ1) stored in the memory 44. The comparison result is output to the calculation unit 58. The fifth comparison unit 55 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 with the second swing angle setting value (φ2) stored in the memory 45. The comparison result is output to the calculation unit 58. The sixth comparison unit 56 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 with the third swing angle setting value (φ3) stored in the memory 46. The comparison result is output to the calculation unit 58. The seventh comparison unit 57 compares the detection signal (φ) corresponding to the current swing angle output from the swing angle detector 23 with the fourth swing angle set value (φ4) stored in the memory 47. The comparison result is output to the calculation unit 58.
[0081]
  The calculation unit 58 receives signals from the comparison units 51 and 53 to 57, determines the possibility of interference between the bucket 2 and the boom 1 or the structure 6, and has the possibility of interference. In this case, a restriction signal (that is, a reduction restriction signal, a lodging restriction signal, and a swing restriction signal) is individually output to each of the valves 27, 28, 29A, and 29B, and the hydraulic cylinders 30, 31 and the hydraulic pressures are output. The operation of the motors 32A and 32B is appropriately regulated.
[0082]
  In this embodiment, the boom length detector 21, the first comparison unit 51, and the memory 41 constitute the “interference risk length range detection means” in the claims, and the undulation angle detector 22. The third comparison unit 53 and the memory 43 constitute the “interference risk undulation range detection means” in the claims, and the swing angle detector 23, the fourth comparison unit 54, the fifth comparison unit 55, the memory 44, The memory 45 constitutes “first interference danger swing range detecting means” in the scope of the claims, and the swing angle detector 23, the sixth comparison unit 56, the seventh comparison unit 57, the memory 46 and the memory 47 are patented. The “second interference danger swing range detection means” in the claims is configured.
[0083]
  Hereinafter, actual operation restriction control in the control unit 40 will be specifically described based on a flowchart shown in FIG.
[0084]
  After the start of control, in step Q1, the current undulation angle (θ) is compared with the undulation angle set value (θ2). Here, if “θ> θ2”, there is no possibility of interference with the bucket 2, so no operation restriction is performed (step Q11). On the other hand, if “θ <θ2”, there is a possibility of interference of the bucket 2, so the process proceeds to step Q2, and first, the possibility of interference between the bucket 2 and the structure 6 is determined. Therefore, the current swing angle (φ), the third swing angle set value (φ3), and the fourth swing angle set value (φ4) are compared. Here, when “φ3> φ> φ4”, there is no interference with the bucket 2, so no operation restriction is performed. However, when “φ3> φ> φ4” is not satisfied, that is, “φ> φ3”. Or “φ <φ4”, the bucket 2 may interfere with the structure 6. Therefore, in this case, the process further proceeds to step Q3, and the current swing angle (φ), the first swing angle set value (φ1), and the second swing angle set value (φ2) are compared.
[0085]
  Here, when it is determined that “φ1> φ> φ2” is not satisfied, that is, when “φ> φ1” or “φ <φ2”, in order to avoid the interference between the bucket 2 and the boom 1, 1 is a regulation signal to the relief valve 28.(Corresponds to “first lodging regulation signal” in claims) To do)Is output to regulate further overturning operation of the boom 1. Second, in step Q6, it is determined in which direction the swing is likely to occur, and if “φ ≧ φ1”, the first swing valve 29A or the second swing valve is used. Right swing restriction signal to valve 29B(Corresponds to “first swing regulation signal” in claims)When “φ <φ2”, the left swing restriction signal is sent to the first swing valve 29A or the second swing valve 29B.(Corresponds to “first swing regulation signal” in claims)To avoid interference of the bucket 2 with the boom 1 due to the swing operation.
[0086]
  On the other hand, if it is determined in step Q3 that “φ1> φ> φ2”, there is a possibility of interference between the bucket 2 and the structure 6, but the possibility depends on the length of the boom 1. Therefore, in step Q4, the current boom length (L) is compared with the boom length setting value (L1). Here, when “L> L1”, the bucket 2 and the structure 6 are separated from each other and there is no possibility of interference therebetween, so that no operation restriction is performed (step Q11). On the other hand, when “L <L1”, there is a possibility of interference between the bucket 2 and the structure 6. For this reason, first, the above-mentioned relief valve 28(Corresponds to “second lodging regulation signal” in the claims)Is output to restrict the further collapse of the boom 1 and a contraction restriction signal is output to the expansion / contraction valve 27 to restrict further contraction of the boom 1. Second, in step Q5, it is determined in which direction the bucket 2 is swung when it interferes. That is, here, when “φ ≧ φ3” (that is, when the bucket 2 is positioned on the right side of the boom 1), the right swing restriction is applied to the first swing valve 29A or the second swing valve 29B. signal(Corresponds to “second swing regulation signal” in claims)Is output to restrict further right swing, and when “φ <φ3” (that is, when the bucket 2 is located on the left side of the boom 1), the first swing valve 29A or the second Left swing restriction signal on swing valve 29B(Corresponds to “second swing regulation signal” in claims)Is output, and further left swing is restricted.
[0087]
  By performing the operation restriction control described above, it is possible to reliably avoid interference of the bucket 2 in a state where the movement range of the bucket 2, that is, the work range of the aerial work vehicle is expanded as much as possible. It can be done.
[0088]
  Fourth embodiment
  FIG. 15 shows a functional block diagram of an operation restriction device for an aerial work vehicle according to a fourth embodiment of the present invention. The fourth embodiment has the same basic structure and function as those of the third embodiment, and is different from this in that it detects the operating state of an aerial work vehicle. This is because it is constituted by switch means for outputting ON-OFF signals such as limit switches and proximity switches.
[0089]
  For this reason, although the single detectors 21 and 22B are provided for detecting the boom length and for detecting the undulation angle, respectively, four detectors are provided for detecting the swing angle. That is, the first swing angle detector 23A for detecting the first swing angle (φ1), the second swing angle detector 23B for detecting the second swing angle (φ2), and the third swing angle (φ3). A third swing angle detector 23C for detecting and a fourth swing angle detector 23D for detecting the fourth swing angle (φ4) are provided. The detection signals from these detectors are input to the calculation unit 58 of the control unit 40.
[0090]
  In the calculation unit 58, when there is a possibility that the bucket 2 may interfere with the boom 1 or the like based on detection signals from the detectors, the telescopic valve 27 is used to avoid this interference. Predetermined operation restriction signals are output to the hoisting valve 28, the first swing valve 29A, and the second swing valve 29B, respectively, and the telescopic hydraulic cylinder 30, the hoisting hydraulic cylinder 31, and the first swing hydraulic motor are output. The operation of the hydraulic motor 32B and the second swing hydraulic motor 32B is appropriately regulated.
[0091]
  In this case, in actual operation restriction control, the current swing angle is determined based on the detection signals from the first to fourth swing angle detectors 23A to 23D. Is different from the operation restriction control in the case of the third embodiment, and the other control is the same. Therefore, the description of the content of the control in the third embodiment is used, and the description here is omitted.
[0092]
  In this embodiment, the boom length detector 21 constitutes the “interference danger length range detection means” in the scope of claims, and the undulation angle detector 22 constitutes “interference danger undulation range detection” in the scope of claims. Means ", and the first swing angle detector 23A and the second swing angle detector 23B constitute" first interference danger swing range detection means "in the claims, and the third swing angle detector 23C and the second swing angle detector 23B The “fourth swing angle detector 23D” constitutes “second interference danger swing range detection means” in the claims.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an essential part of an aerial work vehicle to which an operation regulating device according to a first embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 is a state change diagram of FIG. 1;
FIG. 3 is a view taken in the direction of arrows III-III in FIG.
4 is a state change diagram of FIG. 3. FIG.
FIG. 5 is a functional block diagram of the operation restriction device according to the first embodiment.
FIG. 6 is a control flowchart of the operation regulating device according to the first embodiment.
FIG. 7 is a functional block diagram of an operation regulating device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a side view of an essential part of an aerial work vehicle to which an operation regulating device according to a third embodiment of the present invention is applied.
9 is a view taken along arrow IX-IX in FIG. 8;
10 is a state change diagram of FIG. 9. FIG.
11 is a state change diagram of FIG. 9. FIG.
12 is a state change diagram of FIG. 9; FIG.
FIG. 13 is a functional block diagram of an operation restriction device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a control flowchart of the operation regulating device according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a functional block diagram of an operation regulating apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
  1 is a boom, 2 is a bucket, 3 is an arm, 4 is a leveler, 5 and 6 are structures, 9 is a swivel, 10 is a vehicle, 11 is a base boom, 12 is a second boom, 13 is a top boom, and 21 is a boom Length detectors 22 and 22A and 22B are undulation angle detectors, 23 and 23A and 23B are swing angle detectors, 24 is an expansion / contraction operation switch, 25 is an undulation operation switch, 26A and 26B are swing operation switches, and 27 is expansion / contraction. Valve, 28 is a hoisting valve, 29 and 29A, 29B are swing valves, 30 is a telescopic hydraulic cylinder, 31 is a hoisting hydraulic cylinder, 32A and 32B are swing hydraulic motors, 40 is a control unit, 41-47 Is a memory, 42 and 43 are undulation angle setting values, 44 and 45 are swing angle setting values, 51 to 57 are comparison units, and 58 is a comparison unit. Calculation unit

Claims

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
An interference danger swing range detecting means for detecting, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom;
The boom that interferes with the base-end-side boom or the structure disposed on the base-end-side boom when the boom is laid down in a state in which the work implement is swung in the interference danger swing range. Interference danger length range detection means for detecting the expansion / contraction range of the sensor as a danger danger length range;
A structure in which the work implement is disposed on the base end side boom or the base end side boom in a state where the work implement is swung to the interference danger swing range and the boom is set to the interference danger length range; First interference danger undulation range detection means for detecting an intervening boom undulation range as a first interference danger undulation range;
The boom hoisting range in which the work machine interferes with the boom on the distal end side in the state where the work machine is swung to the interference danger swing range and the boom is extended beyond the interference danger length range is defined as a second interference danger hoisting range. A second interference danger undulation range detecting means for detecting as
A regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the boom hoisting drive means;
The regulation signal output means is
In a state of receiving the detection signal from the interference dangerous swing range detection means, said when receiving the detection signal from the second interference dangerous undulation range detecting means, the first laid down regulating signal for regulating the lodging operation of the boom Output to the boom hoisting drive means,
When receiving the detection signal from the first interference danger undulation range detection means while receiving the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means, it Aerial actuation restricting device according to claim that the second fallen restriction signal for restricting the lodging operation of the boom is configured to output to the boom pivoting drive means.

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
An interference danger swing range detecting means for detecting, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom;
The boom that interferes with the base-end-side boom or the structure disposed on the base-end-side boom when the boom is laid down in a state in which the work implement is swung in the interference danger swing range. Interference danger length range detection means for detecting the expansion / contraction range of the sensor as a danger danger length range;
A structure in which the work implement is disposed on the base end side boom or the base end side boom in a state where the work implement is swung to the interference danger swing range and the boom is set to the interference danger length range; First interference danger undulation range detection means for detecting an intervening boom undulation range as a first interference danger undulation range;
The boom hoisting range in which the work machine interferes with the boom on the distal end side in the state where the work machine is swung to the interference danger swing range and the boom is extended beyond the interference danger length range is defined as a second interference danger hoisting range. A second interference danger undulation range detecting means for detecting as
A regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the swing drive means;
The regulation signal output means is
When the detection signal from the interference danger swing range detection means is received in the state where the detection signal from the second interference danger undulation range detection means is received, the first swing regulation signal that regulates the swing operation of the work implement. Is output to the swing drive means,
When the detection signal from the interference danger swing range detection means is received in a state where the detection signal from the first interference danger undulation range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received, working machine operation restricting device of aerial platforms, characterized in that the second swing regulating signal is adapted to output to said swing drive means for restricting the swing motion of the.

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
An interference danger swing range detecting means for detecting, as an interference danger swing range, a swing range of the work machine in which the boom interferes with the work machine due to the fall of the boom;
The boom that interferes with the base-end-side boom or the structure disposed on the base-end-side boom when the boom is laid down in a state in which the work implement is swung in the interference danger swing range. Interference danger length range detection means for detecting the expansion / contraction range of the sensor as a danger danger length range;
A structure in which the work implement is disposed on the base end side boom or the base end side boom in a state where the work implement is swung to the interference danger swing range and the boom is set to the interference danger length range; Interference danger undulation range detection means for detecting the interference boom undulation range as an interference danger undulation range;
And a regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the boom extension / contraction drive means.
The regulation signal output means is
When the detection signal from the interference danger length range detection means is received in the state where the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means are received, An operation restriction device for an aerial work vehicle, characterized in that a reduction restriction signal for restricting a reduction operation is output to the boom telescopic drive means.

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
First interference danger swing range detection means for detecting a swing range of the work implement where the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom as a first interference danger swing range;
Second interference danger swing range detection means for detecting, as a second interference danger swing range, a swing range of the work implement in which a structure disposed on the side of the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom;
When the boom is laid down in a state where the work implement is swung in the first interference danger swing range or the second interference danger swing range, the work equipment is arranged on the base end boom or the side of the boom. An interference danger length range detecting means for detecting the boom expansion / contraction range that interferes with the structure as an interference danger length range;
In the state where the work implement is swung to the first interference danger swing range or the second interference danger swing range, the boom undulation range where the work equipment interferes with the boom or the structure disposed on the side of the boom is considered to be an interference danger. Interference danger undulation range detection means to detect as the undulation range,
A regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the boom hoisting drive means;
The regulation signal output means is
While it is receiving a detection signal from said first interference dangerous swing range detection means, upon receiving a detection signal from the interference dangerous undulation range detecting means, a first collapsed restriction signal for restricting the lodging operation of the boom Output to the boom hoisting drive means,
When receiving a detection signal from the second interference danger swing range detection means and a detection signal from the interference danger length range detection means and receiving a detection signal from the interference danger undulation range detection means, An operation restriction device for an aerial work vehicle, characterized in that a second overturning restriction signal for restricting a boom overturning operation is output to the boom hoisting drive means.

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
First interference danger swing range detection means for detecting a swing range of the work implement where the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom as a first interference danger swing range;
Second interference danger swing range detection means for detecting, as a second interference danger swing range, a swing range of the work implement in which a structure disposed on the side of the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom;
When the boom is laid down in a state where the work implement is swung in the first interference danger swing range or the second interference danger swing range, the work equipment is arranged on the base end boom or the side of the boom. An interference danger length range detecting means for detecting, as an interference danger length range, an expansion / contraction range of the base end side boom that interferes with the structure,
In the state where the work implement is swung to the first interference danger swing range or the second interference danger swing range, the boom undulation range where the work equipment interferes with the boom or the structure disposed on the side of the boom is considered to be an interference danger. Interference danger undulation range detection means to detect as the undulation range,
A regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the swing drive means;
The regulation signal output means is
When a detection signal is received from the first interference danger swing range detection means while receiving a detection signal from the interference danger undulation range detection means, a first swing restriction signal for restricting the swing operation of the work implement is received. Output to the swing drive means,
When the detection signal from the second interference danger swing range detection means is received in a state where the detection signal from the interference danger undulation range detection means and the detection signal from the interference danger length range detection means are received, An operation restricting device for an aerial work vehicle, characterized in that a second swing restricting signal for restricting a swing operation of the work implement is output to the swing driving means.

The boom section on the distal end side is inserted into the boom section on the base end side in a telescopic manner, and the boom which is driven to extend and contract by the boom telescopic drive means is attached to the swivel base via the boom raising and lowering drive means. An aerial work vehicle in which a work machine is attached to the tip of the boom via a leveler that always keeps the level regardless of the boom up / down change, and the work machine can be swung around a vertical axis via a swing driving means. In
An interference danger swing range detection means for detecting, as an interference danger swing range, a swing range of the work implement in which a structure disposed on a side of the boom interferes with the work implement due to the fall of the boom;
The base end side boom that causes the work unit to interfere with the boom or the structure disposed on the side of the boom when the boom is laid down in a state where the work unit is swung to the interference danger swing range. Interference danger length range detection means for detecting the expansion / contraction range of the sensor as a danger danger length range;
Interference risk undulation range for detecting the boom undulation range in which the work implement interferes with the boom or the structure arranged on the side of the boom as the interference danger undulation range in a state where the work machine is swung to the interference danger swing range Detection means;
And a regulation signal output means for receiving a detection signal from each of the detection means and outputting a regulation signal for regulating the operation of the boom extension / contraction drive means.
In a state where the restriction signal output means receives the detection signal from the interference danger swing range detection means and the detection signal from the interference danger undulation range detection means, the detection signal from the interference danger length range detection means An operation restriction device for an aerial work vehicle, characterized in that when received, a reduction restriction signal for restricting the boom reduction operation is output to the boom telescopic drive means.