JP3736663B2

JP3736663B2 - 移動体検出システム

Info

Publication number: JP3736663B2
Application number: JP16471198A
Authority: JP
Inventors: 哲雄山形; 肇田端
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-12
Filing date: 1998-06-12
Publication date: 2006-01-18
Anticipated expiration: 2018-06-12
Also published as: DE69929096D1; JPH11352242A; EP1477953A3; EP1477953A2; DE69929096T2; EP0964379A3; US6356855B1; DE69924564D1; DE69924564T2; EP0964379A2; EP0964379B1; EP1477953B1

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や歩行車等の移動体を信号の送受信により移動体が検出する移動体検出システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より車両を運転中に接近してくる他の車両やその他の移動体を検出する方法が種々提案されている。
例えば特開平２−２１６６００号公報に記載されたものは、車両が備える受信装置が監視しながら走行し、他の移動体が備える発信装置から発信されている警報電波を受信することにより警報を発して移動体の存在を感知するものである。
【０００３】
しかし警報の原因となった移動体の数までは分からないため、１台の車両だけを視覚で確認した場合に他車の存在に気付きにくいことがある。
そこで特開平７−２２５２７４号公報に記載されたものは、受信信号における連続するパルスの立上りの間隔を基準周期と比較して所定距離内に存在する移動体が単数か複数かを判別して識別表示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに相手方移動体が単数か複数かを知ることができるだけで、複数の場合にどのような配置を構成しているかは分からない。
例えば数台が互いに近接して構成されたグループが複数走行しているような場合、大きな１つのグル−プがあるのか、小さなグループが複数あるのかなどを判別できない。
【０００５】
車両の運転者にとっては、相手方移動体が単に複数存在するという情報だけでなく、どのような配置を構成しているかを把握することも重要である。
また相手方移動体が多数になると、発信されてくる電波が混み合った状態となり、混線等により確実に受信できない等の不具合が生じ易い。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、応答信号を確実に受信して相手方移動体の配置の構成を判別できる移動体検出システムを供する点にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用効果】
上記目的を達成するために、本発明は、互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体がそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信し、各移動体が互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体が所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体が存在するか否かを判別し、前記近接上位移動体の存在を判別した移動体が検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答信号を発信する移動体検出システムとした。
【０００８】
所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグループ内では最上位のＩＤコードの移動体が、グループを代表して応答信号を発信する。
【０００９】
グループごとに代表する移動体が応答信号を発信することになるので、これを受信する検出側移動体では、必要とされる相手方の移動体の主要な構成を知ることができる。
グループ内では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１０】
請求項２記載の発明は、互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、各移動体は自らが属する種類を識別でき、かつ種類ごとにそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信し、各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、ＩＤコード信号を受信した移動体は同じ種類に属し所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの同種近接上位移動体が存在するか否かを判別し、前記同種近接上位移動体の存在を判別した移動体は検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記同種近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答信号を発信する移動体検出システムである。
【００１１】
同じ種類に属し所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの同種近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグループ内では種類毎に最上位のＩＤコードの移動体が、同種の移動体を代表して応答信号を発信する。
【００１２】
大型車両，小型車両，自動二輪車，自転車，歩行者等の移動体の種類分けがなされ、グループを構成する移動体に各種類の移動体が存在すると、種類ごとに代表する移動体が応答信号を発信することになるので、これを受信する検出側移動体では、相手方の移動体のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な構成を知ることができる。
同種の移動体では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、第１の移動体が発信した探知信号を受信した第２の移動体は、同第２の移動体から所定距離内に存在する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信する移動体検出システムである。
【００１４】
第２の移動体は、所定距離内に近接した第３の移動体からの応答信号を先行して受信した場合を除き、探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグループ内で先に応答信号が発信されていると他の移動体は探知信号に対して応答信号を発信しない。
【００１５】
すなわちグループごとに探知信号に対して先に応答信号を発信した移動体が代表となって応答信号を発信したことになり、これを受信する検出側の第１の移動体では、相手方の移動体の主要な構成を知ることができる。
グループ内では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の移動体検出システムにおいて、前記応答信号には移動体の種類を識別する種別コードが含まれており、前記第２の移動体は、自らと同じ種類に属する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信することを特徴とする。
【００１７】
第２の移動体は、同じ種類に属し所定距離内に近接した第３の移動体から発信された応答信号を先行して受信した場合を除き、探知信号に対して応答信号を発信するので、所定距離内に近接する移動体のグループ内でも同種の移動体から先に応答信号が発信されていると、同種の他の移動体は探知信号に対して応答信号を発信しない。
【００１８】
グループを構成する移動体に各種類の移動体が存在すると、種類ごとに先に応答信号を発信した移動体が代表となって応答信号を発信したことになり、これを受信する検出側の第１の移動体では、相手方の移動体のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な構成を知ることができる。
同種の移動体では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００１９】
請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれかの項記載の移動体検出システムにおいて、前記探知信号を発信した移動体は、応答信号の受信に基づき応答信号を発信した移動体までの距離を測定することを特徴とする。
【００２０】
応答信号を発信した移動体までの距離を測定するので、検出側移動体では、被検出側移動体の主要な配置構成を知ることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る一実施の形態について図１ないし図７に図示し説明する。
本実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図を図１に示す。
各移動体は、全て同じ通信制御装置を備えている。
【００２２】
すなわち通信制御回路１は、送信回路２に送信指示を与え、受信回路３で受信した信号を入力するとともに、距離判別回路４からの距離判別信号および受信電力判別回路５からの受信電力判別信号を入力し、信号処理した結果を表示信号として表示装置６に出力する。
【００２３】
送信回路２は、ＩＤコード信号を発信するとともに通信制御回路１からの送信指示を受けて送信アンテナ２ａからある所定方向へ指向性を持って探知信号を発信する。
受信回路３は、ＩＤコード信号を受信するとともに応答信号を受信アンテナ３ａで受信して通信制御回路１に出力する。
【００２４】
距離判別回路４は、送信回路２から探知信号の発信時の信号を入力し、受信回路３から応答信号の着信時の信号を入力し、両信号の時間差から検出側移動体と被検出側移動体との間の距離を判別し、その判別結果の距離判別信号を通信制御回路１に出力する。
【００２５】
受信電力判別回路５は、受信回路３が受信したＩＤコード信号の受信電力を所定のしきい値より大きいか否かを判別し、判別結果の受信電力判別信号を通信制御回路１に出力する。
【００２６】
表示装置６は、液晶ディスプレイであり、応答信号があったときに被検出移動体の構成を文字表示して運転者に知らせる。
表示ランプの点灯により運転者に報知するようにしてもよい。
また視覚的表示に限らず音声表示としてもよい。
【００２７】
ここにＩＤコード信号は、自らの移動体を他から識別でき、順位づけがなされたＩＤコードを付加した一定周期Ｔで一定出力のパルス信号であり、ＩＤコード部分の時間幅に対して周期Ｔは十分大きい。
移動体が集まればＩＤコードの順位づけにより上位から下位まで順番が決定される。
【００２８】
またＩＤコード信号は、一定の極めて低い出力で発信され、通信エリアは近傍に限られており、エネルギー消費は少ない。
このＩＤコード信号に比較して探知信号や応答信号は、出力が高く通信エリアも広い。
【００２９】
図１に示すように移動体は全てＩＤコード信号は近傍エリアに発信しており、近くにいる移動体どうしは、互いにＩＤコード信号を受信する。
そして検出側移動体は、運転状態あるいは運転者の意志で探知信号を発信し、応答信号があればこれを受信する。
【００３０】
一方被検出側移動体では、近くにいる移動体どうしでＩＤコード信号の送受信を行うとともに、探知信号があると受信し、一定の条件の下で応答信号を発信する。
【００３１】
被検出側移動体における通信制御を図２および図３にフローチャートで示し説明する。
図２は、当該被検出側移動体の近傍に自身よりもＩＤコードが上位の移動体（近接上位移動体）がいるか否かの判別するルーチンであり、一定時間を区切って同ルーチンのステップを繰り返して判別処理を行う。
【００３２】
まず最初に同ルーチンに入ったときか否かを時間ｔで判別し（ステップ１）、ｔ＝０でスタート時ではステップ２に進み、フラグＦとフラグＧをともに”０”としてステップ３に進み、以後は一定時間が過ぎるまでステップ１から直接ステップ３に進む。
【００３３】
したがって当初Ｆ＝０にしてステップ３のＦ＝１か否かの判別ステップに入るので、同ステップ３からステップ４に進み、ＩＤコード信号を受信したか否かを判別する。
受信がなければＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
受信があればステップ５に進み、ＩＤコード信号の受信電力が所定のしきい値より大きいか否かを判別する。
【００３４】
受信電力は距離に従って減衰するので、しきい値より大きい場合は所定距離内の近接した位置に発信した移動体が存在することを示しており、しきい値より小さく所定距離以上に離れている場合はＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
【００３５】
所定距離内で近接している場合はステップ６に進み、所定距離内に移動体が存在することを示すためフラグＧに”１”を立て、ステップ７に進む。
ステップ７では、受信したＩＤコード信号のＩＤコードが自身のＩＤコードより上位のものであるか否かを判別する。
【００３６】
上位でなければＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
上位であればステップ８に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチンを抜ける。一度フラグＦに”１”が立つと、次からステップ３のＦ＝１か否かの判別で常に本ルーチンを抜けることになる。
【００３７】
すなわち当該被検出側移動体は、所定距離内に近接して別の移動体が近接移動体として存在する場合はフラグＧに”１”を立て、さらにＩＤコードが上位の近接上位移動体が存在するときは、フラグＦに”１”を立て、近接上位移動体が存在しないときは、フラグＦは”０”のままである。
【００３８】
そして図３の応答発信ルーチンのフローチャートにおいて、まず探知信号を受信したか否かを判別し（ステップ11）、受信しなければ本ルーチンを抜けステップ11を繰り返し探知信号の受信を待つ。
【００３９】
探知信号を受信するとステップ12に進み、フラグＦが”０”か否かを判別し、Ｆ＝１ならば本ルーチンを抜けて応答信号を発しないが、Ｆ＝０ならばステップ13に進みフラグＧが”０”か否かを判別し、Ｇ＝０ならばステップ14に進んで単独応答信号を発信し、Ｇ＝１ならばステップ15に進んで群応答信号を発信し、本ルーチンを抜ける。
【００４０】
単独応答信号は、自らの移動体の周り所定距離内に他の移動体が存在しないことを示す信号を付加した応答信号であり、群応答信号は、自らの移動体の周り所定距離内に他の移動体が存在することを示す信号を付加した応答信号である。
【００４１】
すなわち近接上位移動体が存在するときは（Ｆ＝１）、当該被検出側移動体は探知信号を受信しても応答信号を自らは発信せず、近接上位移動体が存在しない場合に（Ｆ＝０）、探知信号を受信するとグループを構成していなければ単独応答信号を発信し、グループを構成していれば群応答信号を発信する。
【００４２】
したがって所定距離内を互いに近接して走行している被検出側移動体のグループは、ＩＤコードが最上位の移動体が代表して群応答信号を発信することになる。
グループごとに代表する単数の移動体から群応答信号が発信される。
そしてグループを構成しない移動体からは単独応答信号が発信される。
【００４３】
検出側移動体では、探知信号に対して応答信号があると、距離判別回路４により距離が判別され、複数の応答信号があると、それぞれについて距離が判別される。
１応答信号に対して相手方移動体が単数または複数の代表ということで、どのくらい離れた距離にあるかが検出でき、複数の応答信号があればそれぞれの配置の構成が分かり、この構成を表示装置６に文字情報で運転者に報知することができる。
【００４４】
いま具体的な例を図４ないし図７に示す。
図４に複数の車両の走行状態が簡略平面図で図示されている。
左側から検出側車両Ｚが交差点に向かって走行し、交差点を右折しようとしている。
一方対向する車線を被検出側車両である５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが交差点に向かって走行している。
【００４５】
５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのうち先行する４台の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが互いに近接してグループを構成している。
５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそれぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図５に示す。
各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは同一周期Ｔで同一出力であり、互いに同期をとらない。
【００４６】
そしてＩＤコード信号には順位づけがなされたＩＤコードが載っており、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの間では上位からａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの順になっている。
いま車両Ｅに着目して車両Ｅの受信回路３が受信する他の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，ＤからのＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄを図６に示す。
各ＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電力は、発信場所が遠い程減衰しており、車両Ｅに最も近い車両ＣからのＩＤコード信号ｃの受信電力が最も高く、次いでＩＤコード信号ｄ，ｂの順で、最も遠いグループから離れている車両ＡのＩＤコード信号ａが最も低い。
【００４７】
車両Ｅの受信電力判別回路５が、所定のしきい値を基準にＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄの受信電力を比較し、しきい値より大きいＩＤコード信号ｂ，ｃ，ｄは、車両Ｅより所定距離内に近接した車両Ｂ，Ｃ，Ｄの信号であり、車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが１つのグループを形成していることを認識できる。
ＩＤコード信号ｂ，ｃ，ｄは、全て当該車両ＥのＩＤコード信号ｅより順位が上位であり、よって車両Ｅは、近接上位車両Ｂ，Ｃ，Ｄが存在し中でも最初に受信した車両ＢのＩＤコード信号によりフラグＦに”１”が立ち、探知信号を受信しても応答信号を発信しない。
【００４８】
同様にしてグループから離れた車両Ａについて見ると、他の車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが車両Ａから所定距離内にないので、受信電力は全てしきい値を下回りフラグＧおよびフラグＦはともに”０”であり、車両Ａは探知信号を受信すれば単独応答信号を発信する。
また車両Ｂは、グループの中にあってフラグＧに”１”が立ち、グループの中ではＩＤコードの順位が一番上位にあって回りの車両Ｃ，Ｄ，Ｅは下位であり、よってフラグＦは”０”となり、車両Ｂは探知信号を受信すれば群応答信号を発信する。
【００４９】
車両Ｃと車両Ｄは、ともに車両Ｂを近接上位車両として判別するので、フラグＦに”１”が立って応答信号を発信しない。
したがって図４に示す状態で車両Ｚが右折しようとして右ウインカスイッチを作動させる等して探知信号が発信されると、図７に示すように車両Ａから単独応答信号が、車両Ｂから群応答信号があり、車両Ｃ，Ｄ，Ｅからは応答信号はない。
【００５０】
車両Ａはグループから離れて単独でいるので、単独応答信号を発信することになり、車両Ｂはグループの中でＩＤコードが最上位でグループを代表して群応答信号を発信する。
検出側車両Ｚは、車両Ａからの単独応答信号と車両Ｂからの群応答信号を受信してそれぞれ距離を測定し、表示装置６に表示する。
【００５１】
よって車両Ｚの運転者は、対向車線前方に単独で走行する車両Ａとグループを構成する車両Ｂを距離とともに知ることができ、車両Ｂがグループを構成していることも分かり相手方車両の主要な構成は認識できる。
グループ内では代表する移動体Ｂのみが群応答信号を発信し、他の移動体Ｃ，Ｄ，Ｅは発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００５２】
次に別の実施の形態について図８ないし図１１に基づいて説明する。
移動体検出システムは前記図１に示すものと同じであり、移動体が大型車両，小型車両，自動二輪車，自転車，歩行者等の種類に分けられ、各移動体のＩＤコード信号にこの種類を識別する自身の種別コードをのせる（図１０参照）。
そしてＩＤコード信号の順番づけされたＩＤコードは、この種分けされた同種類の中での順番づけがなされている。
【００５３】
被検出側移動体における同種近接上位移動体判別制御手順を図８に示し、応答信号発信ルーチンを図９に示す。
図８の同種近接上位移動体判別ルーチンにおいて、時間ｔ＝０の当初（ステップ31）フラグＦ，Ｇ，Ｈ全てを”０”とし（ステップ32）、ステップ33からステップ34に進んでＩＤコード信号の受信を待ち、受信があると受信電力がしきい値より大きいか否かを判別し（ステップ35）、受信電力がしきい値より大きいすなわち近接移動体があるとステップ36に進みフラグＧに”１”を立て、次に種分けコードから車両の種類が同じか否かを判別し（ステップ37）、同種ならばステップ38に進みフラグＨに”１”を立て、次にＩＤコードの種分けされた同種類の中での順番づけから上位の移動体すなわち同種近接上位の移動体が判別されればフラグＦに”１”が立つ（ステップ40）。
【００５４】
同種近接上位移動体が存在しなければフラグＦは”０”であり、同種近接移動体が存在しなければフラグＨは”０”であり、近接移動体が存在しなければフラグＧは”０”である。
【００５５】
図９の応答信号発信ルーチンでは、まず探知信号が受信されると（ステップ41）、ステップ42でフラグＦ＝０か否かが判別され、同種近接上位移動体が存在してＦ＝１ならば本ルーチンを抜け応答信号を発信せず、Ｆ＝０ならばステップ43に進み、フラグＧ＝０か否かが判別される。
【００５６】
近接する移動体が存在せずＧ＝０ならばステップ45に進んで単独応答信号を発信し、グループを構成する場合はＧ＝１でステップ44に進みフラグＨ＝０か否かが判別され、グループに同種類の移動体が存在しない場合はＨ＝０でステップ46に進み異種群応答信号を発信し、グループに同種類の移動体が存在する場合はＨ＝１でステップ47に進み同種群応答信号を発信する。
【００５７】
いま前記図４に示した例を利用して具体的に説明する。
ここで被検出側の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅのうち車両Ｂだけが大型車で、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅが小型車両とする。
５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがそれぞれ発信するＩＤコード信号ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅを図１０に示す。
【００５８】
主パルスの後に付加された副パルスが移動体の種類をわける種別コードであり、車両ＢのＩＤコード信号ｂが大型車両の種分コードを示しており、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコード信号ａ，ｃ，ｄ，ｅが小型車両の種分コードを示しているのと相違している。
そして同種の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，ＥのＩＤコードは、この順で順位づけがなされている。
【００５９】
車両Ｅにおける通信制御をみると、同種近接上位車両として車両Ｃと車両Ｄが判別されるので、フラグＦ＝１となり応答信号を発信しない。
車両Ｄも同様である。
車両Ｃは、同種類で近接してグループをなす車両Ｃ，Ｄの中では自身のＩＤコードが最上位なので、フラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝１となり探知信号を受信すれば同種群応答信号を発信する（ステップ47）。
【００６０】
車両Ｂは、他の車両Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｅと種類が異なるので、フラグＦ＝０，Ｇ＝１，Ｈ＝０となり探知信号を受信すれば異種群応答信号を発信する（ステップ46）。
車両Ａは、グループから離れているので、フラグＦ＝０，Ｇ＝０となり探知信号を受信すれば単独応答信号を発信する（ステップ45）。
【００６１】
したがって車両Ｚから探知信号が発信されると、図１１に示すように車両Ａ，Ｂ，Ｃから応答信号があり、車両Ｄ，Ｅからは応答信号はない。
しかも車両Ａからは単独応答信号、車両Ｂからは異種群応答信号、車両Ｃからは同種群応答信号がそれぞれ発信される。
【００６２】
同種群応答信号は、自らの移動体の周り所定距離内に種類を同じくする他の移動体が存在することを示す信号を付加した応答信号であり、異種群応答信号は、自らの移動体の周り所定距離内に他の移動体が存在するが種類が異なることを示す信号を付加した応答信号である。
【００６３】
このようにグループを構成する車両Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの中でも車両Ｂと車両Ｃ，Ｄ，Ｅが種分けされ、各種類の中で代表がＩＤコードから選択され、結局車両Ｂのほかに車両Ｃ，Ｄ，Ｅを代表して車両Ｃが同種群応答信号を発信することになる。
【００６４】
したがって検出側車両Ｚでは、車両Ａ，Ｂ，Ｃがその距離とともに確認されるとともに、車両Ａは単独走行しており、車両Ｂは同種の車両でグループを構成しており、車両Ｃはグループ内にあるが、種類が異なる車両であることが確認でき、相手方の車両のグループの構成およびグループ内の車両の主要な構成を知ることができる。
【００６５】
同種の車両Ｃ，Ｄ，Ｅでは代表する車両Ｃのみが同種群応答信号を発信し、他の車両Ｄ，Ｅは発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００６６】
次にまた別の実施の形態について図１２に基づいて説明する。
移動体検出システムは前記図１に示すものと同じであるが、今度はＩＤコード信号は発信しない。
そして各移動体が図１２に示すような通信制御を行っている。
【００６７】
被検出側移動体が発信する応答信号を他の被検出側移動体が受信しており、自身が応答信号を発信する前に先行して応答信号を発信した移動体を判別する制御手順を図１２のフローチャートが示している。
【００６８】
まず最初に同ルーチンに入ったときか否かを時間ｔで判別し（ステップ51）、ｔ＝０でスタート時ではステップ52に進み、フラグＦを”０”としてステップ53に進み、以後は一定時間が過ぎるまでステップ51から直接ステップ53に進む。
【００６９】
したがって当初Ｆ＝０にしてステップ53に進むと、応答信号を受信したか否かを判別する。
受信がなければＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ51から繰り返す。
受信があればステップ54に進み、応答信号の受信電力が所定のしきい値より大きいか否かを判別する。
【００７０】
受信電力がしきい値より小さく所定距離以上に離れている場合はＦ＝０のまま本ルーチンを抜け、ステップ１から繰り返す。
所定距離内で近接している場合はステップ55に進みフラグＦを”１”とし、本ルーチンを抜ける。
【００７１】
したがって所定距離内に近接する他の被検出側移動体が先行して応答信号を発信したようなときは、フラグＦに”１”が立つ。
そして応答信号発信制御は、前記実施の形態の図３に示すフローチャートからステップ13の判断を除いたものと同じであり（よってフローチャートは省略する）、フラグＦ＝１ならばすなわち先行応答信号があったときは、探知信号を受信しても応答信号を発信せず、フラグＦ＝０で先行応答信号がないときに探知信号を受信すれば応答信号を発信する。
【００７２】
このように複数の移動体がグループを構成して移動している場合に、グループ内のある移動体が先に応答信号を発信したときは、グループ内の他の移動体は探知信号を受信しても応答信号を発信しない。
すなわちグループを代表して応答信号を発信するのは、先に応答信号を発信した移動体である。
【００７３】
グループごとに探知信号に対して先に応答信号を発信した移動体が代表となって応答信号を発信したことになり、これを受信する検出側移動体では、相手方の移動体の主要な構成を知ることができる。
グループ内では代表する移動体のみが応答信号を発信し、他の移動体は発信しないので、応答信号が混み合うこともなく受信が確実に行われる。
【００７４】
また予めグループを構成する移動体相互間で信号を送受信していれば、各移動体がグループの一員であるか否かを認識しているので、先に応答信号を発信する移動体が、その応答信号に単独かグループを構成しているかの識別信号を付加することができ、検出側移動体では同応答信号から単独かグループかの判別ができる。
【００７５】
さらに上記移動体相互間の通信信号にＩＤコードを付加すれば、各移動体はグループを構成する場合に種類が同じ移動体が存在するか否かも認識できるので、先に応答信号を発信する移動体が、その応答信号に単独かグループかグループ内で異種か同種かの識別信号を付加することができ、検出側移動体では、同応答信号から単独かグループ内で異種かグループ内で同種を代表しているかが判別ができる。
【００７６】
なお上記の場合、グループ内で先に応答信号があっても異種ならば応答信号を発信し、同種ならば発信しないように制御する。
したがって検出側移動体では、相手方の移動体のグループの構成およびグループ内の移動体の主要な構成を知ることができる。
【００７７】
また互いの距離を判定する方法に受信電力を用いる例を示したが、各種レーダーやその他の手法を用いて距離を測定してもよいことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る移動体検出システムの簡略ブロック図である。
【図２】被検出側移動体における通信制御の近接上位移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】同応答信号発信ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】複数の車両の走行状態を示す簡略平面図である。
【図５】車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが発信するＩＤコード信号を示す図である。
【図６】車両Ｅが受信するＩＤコード信号を示す図である。
【図７】車両Ｚの探知信号と車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの応答信号を示す図である。
【図８】別の実施の形態に係る通信制御の同種近接上位移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】同応答信号発信ルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】同実施の形態における車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅが発信するＩＤコード信号を示す図である。
【図１１】同実施の形態における車両Ｚの探知信号と車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの応答信号を示す図である。
【図１２】また別の実施の形態に係る通信制御の先行応答移動体判別ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…通信制御回路、２…送信回路、３…受信回路、４…距離判別回路、５…受信電力判別回路、６…表示装置、
Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ…車両。

Claims

互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、
各移動体はそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信し、
各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、
ＩＤコード信号を受信した移動体は所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの近接上位移動体が存在するか否かを判別し、
前記近接上位移動体の存在を判別した移動体は検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答信号を発信することを特徴とする移動体検出システム。
互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、
各移動体は自らが属する種類を識別でき、かつ種類ごとにそれぞれ自らを識別でき順位づけがなされたＩＤコードを一定周期のＩＤコード信号として発信し、
各移動体は互いに他の移動体の前記ＩＤコード信号を受信し、
ＩＤコード信号を受信した移動体は同じ種類に属し所定距離内に近接しかつ順位が自身より上位のＩＤコードの同種近接上位移動体が存在するか否かを判別し、
前記同種近接上位移動体の存在を判別した移動体は検出側移動体から発信された探知信号を受信すると前記同種近接上位移動体が存在しないと判別した場合にのみ応答信号を発信することを特徴とする移動体検出システム。
互いに信号を送受信して移動体どうしが相互を検出する移動体検出システムにおいて、
第１の移動体が発信した探知信号を受信した第２の移動体は、同第２の移動体から所定距離内に存在する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信することを特徴とする移動体検出システム。
前記応答信号には移動体の種類を識別する種別コードが含まれており、
前記第２の移動体は、自らと同じ種類に属する第３の移動体が先行して発信した応答信号を受信した場合を除き、前記探知信号に対して応答信号を発信することを特徴とする請求項３記載の移動体検出システム。
前記探知信号を発信した移動体は、応答信号の受信に基づき応答信号を発信した移動体までの距離を測定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかの項記載の移動体検出システム。