DE69929096T2

DE69929096T2 - Detektionssystem von mobilen Einheiten

Info

Publication number: DE69929096T2
Application number: DE69929096T
Authority: DE
Inventors: Tetsuo Wako-shi Yamagata; Hajime Wako-shi Tabata
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-12
Filing date: 1999-06-01
Publication date: 2006-06-29
Anticipated expiration: 2019-06-02
Also published as: DE69929096D1; EP0964379A2; JP3736663B2; US6356855B1; JPH11352242A; EP1477953A2; EP1477953A3; EP0964379A3; DE69924564T2; EP0964379B1; DE69924564D1; EP1477953B1

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Detektionssystem für sich bewegende Körper gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 zum Detektieren sich bewegender Körper, indem Signale zwischen sich bewegenden Körpern, wie beispielsweise Fahrzeugen und Fußgängern, usw. ausgetauscht werden.
Stand der Technik
Verschiedene Verfahren sind im zugehörigen Fachgebiet vorgeschlagen worden, um andere sich nähernde Fahrzeuge und andere sich bewegende Körper während des Fahrens zu detektieren.
Zum Beispiel führt bei dem in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. Hei 2 (1990)-216600 offenbarten Verfahren ein Empfangsgerät, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, eine Überwachung durch, wenn sich das Fahrzeug fortbewegt, und ein Alarm wird erzeugt und das Vorhandensein eines sich bewegenden Körpers bekannt gegeben, wenn das Empfangsgerät ein Alarmsignal erhält, das von einem an einem anderen sich bewegenden Körper vorgesehenen Sendegerät gesendet worden ist.
Da allerdings die Anzahl von sich bewegenden Körpern, die den Alarm auslösen können, nicht bekannt ist, wenn nur ein Fahrzeug durch Sicht bestätigt ist, ist es schwierig, Kenntnis vom Vorhandensein anderer Fahrzeuge zu haben. Daher wird bei dem in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. Hei 7 (1995)-225274 offenbarten Verfahren eine Bestätigung angezeigt, als ein Ergebnis einer Unterscheidung, ob einer oder eine Mehrzahl sich be wegender Körper innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung existieren oder nicht, indem Abstände von Anstiegen aufeinander folgender Impulse, welche in einem Empfangssignal mit einer Referenzperiode auftreten, verglichen werden.
Problem, das diese Erfindung lösen sollte
Es ist allerdings nur bekannt, ob einer oder eine Mehrzahl von einander entgegengerichteter sich bewegender Körper vorhanden ist/sind, und es ist nicht möglich, Kenntnis von Konfigurationen, wie beispielsweise der Anordnung, zu haben, wenn eine Mehrzahl von sich bewegenden Körpern vorhanden ist. Wenn sich nämlich zum Beispiel eine Mehrzahl von Gruppen, die aus einer Anzahl von sich nah beieinander befindenden Autos gebildet sind, fortbewegt, kann nicht unterschieden werden, ob es eine große Gruppe oder eine Anzahl von kleineren Gruppen gibt.
Es ist daher für den Fahrer des Fahrzeugs wichtig, nicht nur Informationen zu verstehen, ob einer oder eine Mehrzahl von sich bewegenden Körpern existieren, sondern auch zu verstehen, wie derartige sich bewegende Körper angeordnet sind. Wenn es ferner eine Mehrzahl von einander entgegengerichteten sich bewegenden Körpern gibt, werden gesendete Signale vermischt, und es ist wegen vermischter Verbindungen, usw. nicht möglich, Signale auf eine zuverlässige Art und Weise zu empfangen.
Die Veröffentlichung von Williamson T et al: "Development and Operation of the Traffic Alert and Collisions Avoidance System (TCAS)" (Entwicklung und Betrieb des Verkehrswarnungs- und Kollisionsvermeidungssystems (TCAS)), Proceedings of the IEEE, US, IEEE New York, Band 77, Nr. 11, 1. November 1989 (1989-11-01), Seiten 1735–1744, XP000101187 ISSN: 0018-9219 beschreibt ein Verkehrswarnungs- und Kollisionsvermeidungssystem, bei dem jedes Flugzeug Signale von anderen Flugzeugen aussendet und empfängt, die einen ID-Code umfassen können. Das TCAS steht ebenfalls vor dem Problem, sicherzustellen, dass das detektionsseitige Flugzeug keine große Anzahl von Antwortsignalen zur gleichen Zeit empfängt, was es dann schwierig machen würde, die einzelnen antwortseitigen Flugzeuge zu identifizieren und zu verfolgen. Um dieses Problem zu lösen, verwendet das TCAS die sogenannte Whisper-Shout ("Flüster-Schrei") Technik. Diese Technik funktioniert, indem (mindestens) zwei verschiedene Abfragesignale bei unterschiedlichen Leistungspegeln ausgesendet werden. Das erste Abfragesignal wird bei einem niedrigen Leistungspegel ausgesendet, so dass nur etwa die Hälfte der Flugzeuge im interessierenden Bereich es oberhalb eines Schwellwerts empfangen. Daher werden nur diese Flugzeuge auf die erste Abfrage antworten, was die Anzahl der vom detektionsseitigen Flugzeug empfangenen Signale um einen Faktor von etwa 2 verringert. Die zweite Abfrage wird mit voller Leistung gesendet, so dass sie von allen Flugzeugen im interessierenden Bereich detektiert werden kann. Diesem Abfragesignal geht ein zusätzlicher Impuls voraus, bei einem Leistungspegel fast gleich dem des ersten Abfragesignals, um eine Unterdrückungsfunktion in den Transpondern auszulösen, die bereits auf das erste Abfragesignal geantwortet haben. Daher wird die erste Gruppe von Flugzeugen nicht noch einmal antworten, und in der zweiten Lauschperiode werden nur diejenigen Flugzeuge, die das erste Abfragesignal nicht erhalten haben (und darauf nicht geantwortet haben) ein Antwortsignal senden.
Eine Gruppe von sich nah beieinander fortbewegenden Flugzeugen könnte vollständig in die eine oder die andere Untergruppe fallen, und daher würde bei einem derartigen Fall das detektionsseitige Flugzeug immer noch eine große Anzahl von Antwortsignalen in einer Lauschperiode empfangen.
Da es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist, die oben erwähnten Probleme zu lösen, zielt die vorliegende Erfindung darauf, ein Detektionssystem für sich bewegende Körper bereitzustellen, das Antwortsignale auf eine zuverlässige Art und Weise empfangen kann, und das die Konfiguration der Anordnung von entgegengerichteten sich bewegenden Körpern unterscheiden kann.
Mittel zum Lösen des Problems und Ergebnisse des Betriebs
Um die oben erwähnte Aufgabe zu lösen, ist in der vorliegenden Erfindung ein Detektionssystem für sich bewegende Körper gemäß Anspruch 1 bereitgestellt.
Vorzugsweise ist ein Detektionssystem für sich bewegende Körper bereitgestellt zum Senden und Empfangen von Signalen auf eine derartige Art und Weise, dass sich bewegende Körper einander detektieren können, wobei jeder sich bewegende Körper einen ID-Code zum Identifizieren des sich bewegenden Körpers selbst und zum Zuordnen einer Priorität zu dem sich bewegenden Körper als ein ID-Code-Signal mit einer festen Zeitperiode T sendet, jeder sich bewegende Körper die ID-Code-Signale von anderen sich bewegenden Körpern empfängt, jeder sich bewegende Körper, der ein ID-Code-Signal empfängt, eine Bestimmung durchführt, ob ein benachbarter sich bewegender Körper hoher Ordnung, mit einer höheren Ordnung als derselbe, innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung vorhanden ist, und jeder sich bewegende Körper, der das Vorhandensein eines benachbarten sich bewegenden Körpers hoher Ordnung bestimmt, ein von einem detektionsseitigen sich bewegenden Körper gesendetes Detektionssignal empfängt, und nur dann ein Antwortsignal sendet, wenn bestimmt ist, dass der benachbarte sich bewegende Körper hoher Ordnung nicht vorhanden ist.
Da ein Antwortsignal nur dann bezogen auf ein Detektionssignal gesendet wird, wenn festgestellt wird, dass es innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung des sich bewegenden Körpers selbst keinen benachbarten sich bewegenden Körper hoher Ordnung mit einem ID-Code mit einer Priorität höherer Ordnung gibt, sendet der sich bewegende Körper mit dem ID-Code mit der höchsten Ordnung in einer Gruppe von sich bewegenden Körpern innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung ein Antwortsignal, das repräsentativ für die Gruppe ist.
Da ein sich bewegender Körper, der die Gruppe repräsentiert, ein Antwortsi gnal sendet, kann der detektionsseitige sich bewegende Körper, der dieses Signal empfängt, Kenntnis der als notwendig erachteten Hauptbestandteile der Konfiguration der entgegenkommenden sich bewegenden Körper erlangen. Nur ein sich bewegender Körper, der für die Gruppe typisch ist, sendet ein Antwortsignal, und andere sich bewegende Körper senden keine Antwortsignale. Die Antwortsignale werden daher nicht vermischt und können zuverlässig empfangen werden.
Es wird daher ein Antwortsignal bezogen auf ein Detektionssignal nur gesendet, wenn bestimmt ist, dass ein benachbarter sich bewegender Körper desselben Typs und höherer Ordnung mit einem ID-Code einer Priorität höherer Ordnung als der sich bewegende Körper und demselben Typ zugehörig, innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung nicht existiert. Ein Antwortsignal, das für denselben Typ von sich bewegendem Körper typisch ist, wird daher von dem sich bewegenden Körper mit dem ID-Code der höchsten Ordnung für jeden Typ innerhalb einer Gruppe von sich bewegenden Körpern innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung gesendet.
Sich bewegende Körper sind in große Fahrzeuge, kleine Fahrzeuge, Motorräder, Fahrräder und Fußgänger, usw. klassifiziert, und wenn jeder Typ der sich bewegenden Körper als ein eine Gruppe bildender sich bewegender Körper vorhanden ist, wird von einem sich bewegenden Körper, der diese Gruppe repräsentiert, ein Antwortsignal erzeugt. Der empfangsseitige sich bewegende Körper, der dann dieses Signal erhält, kann dann die Konfiguration der Gruppe der entgegengerichteten sich bewegenden Körper und die Hauptaspekte der Konfiguration von sich bewegenden Körpern innerhalb einer Gruppe kennen. Da nur ein sich bewegender Körper, der die sich bewegenden Körper desselben Typs repräsentiert, ein Antwortsignal sendet, und andere sich bewegende Körper dies nicht tun, werden die Antwortsignale nicht vermischt und können zuverlässig empfangen werden.
Bei einem weiteren Aspekt dieser Erfindung misst bei dem Detektionssystem für sich bewegende Körper nach Anspruch 1 ein das Detektionssignal empfangender sich bewegender Körper die Entfernung zu dem sich bewegenden Körper, der der Antwortsignal sendet, auf Grundlage des empfangenen Antwortsignals.
Die Hauptaspekte der Anordnung der nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper kann an dem detektionsseitigen sich bewegenden Körper bekannt sein, indem die Entfernung zu dem sich bewegenden Körper gemessen wird, der das Antwortsignal erzeugt hat.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine vereinfachte Blockansicht eines Detektionssystems für sich bewegende Körper gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Unterscheidungsprogramm für einen nahegelegenen sich bewegenden Körper höherer Ordnung zur Kommunikationssteuerung an einem nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper zeigt;
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Gleichantwortsignal-Sendeprogramm zeigt;
4 ist eine vereinfachte Draufsicht, die die Fortbewegungssituation einer Mehrzahl von Fahrzeugen zeigt;
5 ist eine Ansicht, die ID-Code-Signale zeigt, die von Fahrzeugen A, B, C, D und E gesendet werden;
6 ist eine Ansicht, die vom Fahrzeug E empfangene ID-Code-Signale zeigt;
7 ist eine Ansicht, die ein Detektionssignal von Fahrzeug Z und Antwortsignale von Fahrzeugen A, B, C, D und E zeigt;
8 ist ein Flussdiagramm, das ein Unterscheidungsprogramm für einen nahegelegenen sich bewegenden Körper gleichen Typs und höherer Ordnung zur Kommunikationssteuerung bei einer weiteren Ausführungsform zeigt;
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Gleichantwortsignal-Sendepro gramm zeigt;
10 ist eine Ansicht, die ID-Code-Signale zeigt, die von Fahrzeugen A, B, C, D und E derselben Ausführungsform erzeugt werden;
11 ist eine Ansicht, die ein Detektionssignal von Fahrzeug Z und Antwortsignale von Fahrzeugen A, B, C, D und E, die bei der gleichen Ausführungsform auftreten, zeigt; und
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Unterscheidungsprogramm für ein vorhergehendes Antwortsignal eines sich bewegenden Körpers zur Kommunikationssteuerung bei noch einer weiteren Ausführungsform zeigt.
Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Beschreibung einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gegeben, die in 1 bis 7 gezeigt ist. Ein vereinfachtes Blockdiagramm eines Detektionssystems für sich bewegende Körper dieser Ausführungsform ist in 1 gezeigt. Alle der sich bewegenden Körper sind mit dem gleichen Kommunikationssteuergerät ausgestattet.
Es stellt nämlich eine Kommunikationssteuerschaltung 1 eine Sendeanweisung zu einer Sendeschaltung 2 bereit, und nimmt als Eingabe ein von einer Empfangsschaltung 3 empfangenes Signal. Ein Entfernungsunterscheidungs-signal von einer Entfernungsunterscheidungsschaltung 4 und eine Signalempfangsleistungs-Unterscheidungsschaltung 5 werden ebenfalls in die Kommunikationssteuerschaltung 1 eingegeben und Ergebnisse der Signalverarbeitung werden an ein Anzeigegerät 6 als ein Anzeigesignal ausgegeben.
Die Sendeschaltung 2 sendet ein ID-Code-Signal, empfängt eine Sendeanweisung von der Kommunikationssteuerschaltung 1 und erzeugt ein Detektionssignal, das eine vorgeschriebene Richtungsabhängigkeit von einer Sendeantenne 2a aufweist. Die Empfangsschaltung 3 empfängt das ID-Code-Signal, empfängt ein Antwortsignal an einer Empfangsantenne 2a und gibt dieses Antwortsignal an die Kommunikationssteuerschaltung 1 aus.
Ein Signal zum Zeitpunkt der Erzeugung des Detektionssignals von der Sendeschaltung 2 und ein Signal für den Zeitpunkt des Empfangs des Antwortsignals von der Empfangsschaltung 3 werden in die Entfernungsunterscheidungsschaltung 4 eingegeben. Die Entfernungsunterscheidungsschaltung 4 bestimmt dann die Entfernung zwischen dem detektionsseitigen sich bewegenden Körper und dem nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper aus der Zeitdifferenz der beiden Signale und gibt ein Entfernungsbestimmungssignal für diese Bestimmungsergebnisse an die Kommunikationssteuerschaltung 1 aus.
Die Signalempfangsleistungs-Unterscheidungsschaltung 5 bestimmt, ob die Empfangsleistung des von der Empfangsschaltung 3 empfangenen ID-Code-Signals größer ist als ein vorgeschriebener Schwellwert oder nicht, und gibt ein Signalempfangsleistungs-Bestimmungssignal für diese Bestimmungsergebnisse an die Kommunikationssteuerschaltung 1 aus.
Ein Anzeigegerät 6 umfasst eine Flüssigkristall-Anzeige, die den Fahrer unter Verwendung einer Zeichenanzeige von dem Aufbau des nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körpers benachrichtigt, wenn es ein Antwortsignal gibt. Der Fahrer kann auch durch das Aufleuchten einer Anzeigelampe benachrichtigt werden. Diese Benachrichtigung ist keinesfalls auf eine visuelle Anzeige begrenzt, sondern eine akustische Anzeige ist ebenfalls möglich.
Das ID-Code-Signal kann seinen eigenen sich bewegenden Körper von anderen identifizieren und ist ein festes Ausgabe-Impulssignal einer festen Periode T mit einem ID-Code, der seine Priorität angibt, angefügt. Die Periode T des ID-Code-Signals ist ausreichend groß bezogen auf die zeitliche Breite des ID-Code-Abschnitts. Wenn sich sich bewegende Körper versammeln, wird unter Verwendung der Prioritäten der ID-Codes eine Reihenfolge der Priorität entschieden.
Das ID-Code-Signal wird mit einer festen, extrem niedrigen Ausgabeleistung gesendet, wobei ein Kommunikationsbereich auf einen nahegelegenen Bereich begrenzt wird und der Energieverbrauch niedrig ist. Das Detektionssignal und das Antwortsignal haben eine hohe Ausgabeleistung und einen großen Kommunikationsbereich verglichen mit diesem ID-Code-Signal.
Wie in 1 gezeigt, werden alle der ID-Code-Signale für den sich bewegenden Körper im benachbarten Bereich gesendet und sich annähernde gleiche sich bewegende Körper empfangen gegenseitig ID-Code-Signale. Der detektionsseitige sich bewegende Körper sendet dann ein Detektionssignal für die Fahrbedingungen oder das Vorhaben des Fahrers und empfängt ein Antwortsignal, wenn vorhanden.
Beim nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper tauschen gleiche sich annähernde sich bewegende Körper ID-Code-Signale aus, empfangen Detektionssignale, wenn vorhanden, und erzeugen ein Antwortsignal unter festen Bedingungen.
Eine Kommunikationssteuerung, die am nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper auftritt, wird unter Verwendung der Flussdiagramme in 2 und 3 beschrieben. 2 ist ein Programm, bei dem ein detektionsseitiger sich bewegender Körper bestimmt, ob oder ob nicht ein sich bewegender Körper mit einem ID-Code oder einer höher eingestuften Priorität als er selbst nahe am nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper befindet, wobei Schritte desselben Programms durch feste Zeitperioden unterbrochen wiederholt werden, so dass ein Bestimmungsprozess durchgeführt wird.
Zuerst wird bestimmt, ob derselbe Verlauf behandelt wird, in einer Zeit t (Schritt 1), wobei Schritt 2 bei einer Startzeit von t = 0 fortfährt. Das Flag F und das Flag G werden dann beide auf "0" gesetzt und danach wird direkt von Schritt 1 mit Schritt 3 fortgefahren, bis eine feste Zeitperiode verstrichen ist.
Da der Schritt der Bestimmung, ob F = 1 ist oder nicht, von Schritt 2 anfangs mit F = 0 betreten wird, wird nach Schritt 3 mit Schritt 4 fortgefahren und eine Bestimmung wird unternommen, ob ein ID-Code-Signal empfangen worden ist oder nicht. Wenn kein Signal empfangen worden ist, wird das Programm mit F = 0 verlassen, wie es ist, und eine Wiederholung von Schritt 1 wird durchgeführt. Wenn ein Signal empfangen worden ist, wird mit Schritt 5 fortgefahren und eine Bestimmung wird unternommen, ob die Empfangsleistung des ID-Code-Signals größer ist als ein vorgeschriebener Schwellwert oder nicht.
Da sich die Signal-Empfangsleistung mit der Entfernung abschwächt, zeigt eine Empfangsleistung von größer als dem Schwellwert an, dass sich der sich bewegende Körper, der das Signal gesendet hat, in einer nahen Position mit einer vorgeschriebenen Entfernung befindet. Wenn die Signal-Empfangsleistung kleiner als der Schwellwert ist, so dass sich der sich bewegende Körper in einer Entfernung größer als die vorgeschriebene Entfernung befindet, wird dieses Programm mit F = 0 so, wie es ist, verlassen und eine Wiederholung wird von Schritt 1 aus durchgeführt.
Wenn sich ein sich bewegender Körper innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung befindet, wird mit Schritt 6 fortgefahren, ein Flag "G" zum Anzeigen des Vorhandenseins eines sich bewegenden Körpers innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung wird auf "1" gesetzt und es wird mit Schritt 7 fortgefahren. In Schritt 7 wird eine Bestimmung unternommen, ob der ID-Code des ID-Code-Signals eine höhere Priorität aufweist als sein eigener ID-Code.
Wenn der ID-Code keine höhere Priorität aufweist, wird dieses Programm mit F = 0 verlassen, wie es ist, und eine Wiederholung wird von Schritt 1 aus durchgeführt. Wenn der ID-Code eine höhere Ordnung aufweist, wird mit Schritt 8 fortgefahren, ein Flag "F" wird auf "1" gesetzt und dieses Programm wird verlassen. Sobald das Flag "F" auf "1" gesetzt worden ist, wird von da an dieses Programm üblicherweise, unter Verwendung der Bestimmung, ob F = 1 in Schritt 3 ist, verlassen.
Wenn sich nämlich ein weiterer sich bewegender Körper innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung von dem nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper befindet, setzt der nicht-detektionsseitige sich bewegende Körper das Flag G auf "1", und wenn ein sich bewegender Körper mit einem ID-Code einer höheren Ordnung vorhanden ist, wird das Flag F auf "1" gesetzt. Wenn in der Nähe kein sich bewegender Körper höherer Ordnung vorhanden ist, wird das Flag F als "0" gelassen.
Im Flussdiagramm eines Antwortsendeprogramms von 3 wird erst eine Bestimmung unternommen, ob oder ob nicht ein Detektionssignal empfangen worden ist (Schritt 11). Wenn kein Signal empfangen worden ist, wird dieses Programm verlassen, Schritt 11 wird wiederholt, und es wird auf den Empfang eines Detektionssignals gewartet.
Wenn ein Detektionssignal empfangen worden ist, wird mit Schritt 12 fortgefahren, eine Bestimmung wird unternommen, ob oder ob nicht das Flag F "0" ist, und wenn F = 1, wird dieses Programm verlassen und ein Antwortsignal wird nicht erzeugt. Wenn F = 0, wird mit Schritt 13 fortgefahren und eine Bestimmung wird unternommen, ob oder ob nicht das Flag G "0" ist. Wenn G = 0, wird mit Schritt 14 fortgefahren und ein unabhängiges Antwortsignal wird erzeugt. Wenn G = 1, wird mit Schritt 15 fortgefahren, ein Gruppen-Antwortsignal wird erzeugt und dieses Programm wird verlassen.
Ein unabhängiges Antwortsignal ist ein Antwortsignal, zu dem ein Signal, das die Abwesenheit eines anderen sich bewegenden Körpers innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung der Umgebung des sich bewegendes Körpers selbst anzeigt, hinzugefügt ist. Ein Gruppen-Antwortsignal ist ein Antwortsignal, zu dem ein Signal, das das Vorhandensein eines weiteren sich bewegenden Körpers innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung der Umgebung des sich bewegenden Körpers selbst anzeigt, hinzugefügt ist.
Wenn sich nämlich ein sich bewegender Körper höherer Ordnung in der Nähe befindet (F = 1), erzeugt der nicht-detektionsseitige sich bewegende Körper selbst kein Antwortsignal, selbst wenn ein Detektionssignal empfangen wird. Wenn kein sich bewegender Körper höherer Ordnung in der Nähe ist (F = 0), wenn ein Detektionssignal empfangen wird, wird ein unabhängiges Antwortsignal erzeugt, wenn dieses Detektionssignal nicht von einer Gruppenkonfiguration stammt, und es wird ein Gruppen-Antwortsignal erzeugt, wenn das Detektionssignal von einer Gruppenkonfiguration stammt.
Die Gruppe der nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper welche sich jeweils innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung fortbewegen, sendet ein Gruppen-Antwortsignal, welches den sich bewegenden Körper mit dem ID-Code der höchsten Priorität repräsentiert. Ein Gruppen-Antwortsignal wird dann von einzelnen sich bewegenden Körpern, die für jede Gruppe typisch sind, gesendet. Ein unabhängiges Antwortsignal wird von sich bewegenden Körpern gesendet, die keinen Teil dieser Gruppe bilden.
Wenn ein Antwortsignal auf das Detektionssignal an dem detektionsseitigen sich bewegenden Körper vorliegt, wird durch eine Entfernungsunterscheidungsschaltung 4 eine Entfernung bestimmt, und wenn eine Mehrzahl von Antwortsignalen vorliegen, werden jeweilige Entfernungen bestimmt. Da einer oder eine Mehrzahl von sich bewegenden Körpern durch ein Antwortsignal repräsentiert werden, kann die ungefähre Größe der Entfernungen detektiert werden, und wenn eine Mehrzahl von Antwortsignalen vorliegen, kann die Anordnungskonfiguration bekannt sein, und der Fahrer kann von dieser Konfiguration unter Verwendung von Zeicheninformationen am Anzeigegerät 6 benachrichtigt werden.
Ein spezielles Beispiel ist in 4 bis 7 gezeigt. 4 ist eine vereinfachte Draufsicht, die die Fortbewegung einer Mehrzahl von Fahr zeugen zeigt. Ein Detektionsfahrzeug Z bewegt sich von links in die Richtung auf eine Kreuzung zu und beabsichtigt, an der Kreuzung rechts abzubiegen. In der entgegengerichteten Fahrspur bewegen sich fünf Fahrzeuge A, B, C, D und E, welche nicht-detektionsseitige Fahrzeuge bilden, in Richtung auf die Kreuzung zu.
Von den fünf Fahrzeugen A, B, C, D und E bilden die führenden vier Fahrzeuge B, C, D und E eine Gruppe benachbarter Fahrzeuge. Die fünf Fahrzeuge A, B, C, D und E senden jeweils ID-Code-Signale a, b, c, d und e, wie in 5 gezeigt. Jedes der ID-Code-Signale a, b, c, d und e wird mit der gleichen Periode T ausgegeben, aber sie sind nicht miteinander synchron.
Ein ID-Code, der eine Ordnung angibt, ist im ID-Code-Signal aufgelistet, wobei eine Ordnung, von der höheren Ordnung aus, von a, b, c, d und e zwischen den Fahrzeugen A, B, C, D und E gegeben ist. Wenn Fahrzeug E beachtet wird, sind die ID-Code-Signale a, b, c und d, welche von der Empfangsschaltung 3 des Fahrzeugs von den anderen Fahrzeugen A, B, C und D empfangen werden, in 6 gezeigt. Die Signalempfangsleistung jedes der ID-Code-Signale a, b, c und d ist umso mehr abgeschwächt, von je weiter weg es gesendet wurde. Die Signalempfangsleistung ist daher am höchsten für das ID-Code-Signal c vom Fahrzeug C, welches am nächsten an Fahrzeug E ist, die ID-Code-Signale d und b kommen als nächstes und das Fahrzeug A, welches am weitesten von der Gruppe weg ist, hat das niedrigste ID-Code-Signal a.
Die Signalempfangsleistungs-Unterscheidungsschaltung 5 des Fahrzeugs E vergleicht dann die Signalempfangsleistung der ID-Code-Signale a, b, c und d, nimmt einen vorgeschriebenen Schwellwert als eine Referenz, und kann erkennen, dass die ID-Code-Signale b, c und d, welche größer sind als der Schwellwert, Signale für Fahrzeuge B, C und D sind, die innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung in der Nähe des Fahrzeugs E sind, und dass die Fahrzeuge B, C, D und E eine Gruppe bilden. Die ID-Code-Signale b, c und d weisen alle einer höher eingestufte Ordnung auf als das ID-Code-Si gnal e des Fahrzeugs E. Das Fahrzeug E setzt daher das Flag F auf "1", unter Verwendung des ID-Code-Signals des Fahrzeugs B, das es zuerst von den benachbarten Fahrzeugen B, C und D höherer Ordnung empfangen hat, und sendet dann kein Antwortsignal, selbst wenn ein Detektionssignal empfangen wird.
Auf ähnliche Art und Weise wird das Fahrzeug A betrachtet, das von der Gruppe losgelöst ist. Da sich die anderen Fahrzeuge B, C, D und E nicht innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung vom Fahrzeug A befinden, sind die Signalempfangsleistungen alle weniger als der Schwellwert, die Flags G und F sind beide "0", und wenn das Fahrzeug A ein Detektionssignal empfängt, sendet das Fahrzeug A ein unabhängiges Antwortsignal. Das Fahrzeug B ist innerhalb der Gruppe und hat das Flag G auf "1" gesetzt, und hat den ID-Code der höchsten Ordnung innerhalb der Gruppe, wobei die Fahrzeuge C, D und E eine niedrigere Ordnung aufweisen. Das Flag "F" ist daher "0" und das Fahrzeug B sendet ein Gruppen-Antwortsignal, wenn ein Detektionssignal empfangen wird.
Die Fahrzeuge C und D werden beide als Fahrzeuge höherer Ordnung in der Nähe des Fahrzeugs B bestimmt. Das Flag F wird daher auf "1" gesetzt und ein Antwortsignal wird gesendet. Wenn das Fahrzeug Z in der in 4 gezeigten Situation rechts abbiegt, so dass ein Detektionssignal übertragen wird, um zu bewirken, dass ein rechter Blinkerschalter betrieben wird, wie in 7 gezeigt ist, gibt es ein unabhängiges Antwortsignal vom Fahrzeug A und ein Gruppen-Antwortsignal vom Fahrzeug B, aber kein Antwortsignal von den Fahrzeugen C, D und E.
Da das Fahrzeug A unabhängig von der Gruppe ist, wird ein unabhängiges Antwortsignal gesendet, und das Fahrzeug B sendet ein Gruppen-Antwortsignal, das die Gruppe repräsentiert, mit dem ID-Code der höchsten Ordnung innerhalb der Gruppe. Das detektionsseitige Fahrzeug Z empfängt dann das unabhängige Antwortsignal vom Fahrzeug A und das Gruppen-Antwortsignal vom Fahrzeug B und berechnet die jeweiligen Entfernungen zur Anzeige am Anzeigegerät 6.
Der Fahrer des Fahrzeugs Z kann daher die Entfernung bis zu und das Vorhandensein des Fahrzeugs A, welches sich unabhängig hinten auf der entgegengerichteten Fahrspur fortbewegt, und des Fahrzeugs B, welches die Gruppe bildet, kennen. Der Fahrer kann auch die Konfiguration der Gruppe kennen, die das Fahrzeug B bildet, und kann die Hauptaspekte der Konfiguration der entgegengerichteten Fahrzeuge erkennen. Nur der sich bewegende Körper B, der innerhalb der Gruppe typisch ist, sendet ein Gruppen-Antwortsignal und die anderen sich bewegenden Körper C, D und E senden keine Antworten, und das Empfangen von Signalen kann daher auf eine zuverlässige Art und Weise durchgeführt werden, ohne dass die Antwortsignale vermischt werden.
Als nächstes wird eine weitere Ausführungsform auf Grundlage von 8 bis 11 beschrieben. Das Detektionssystem für sich bewegende Körper ist das gleiche wie in 1, wobei sich bewegende Körper in große Fahrzeuge, kleine Fahrzeuge, Motorräder, Fahrräder, Fußgänger, usw. klassifiziert sind, wobei ein selbst-klassifizierender Code, der diesen Typ identifiziert, auf das ID-Code-Signal für jeden sich bewegenden Körper platziert ist (10). Der ID-Code mit der Priorität für dieses ID-Code-Signal gibt die Priorität von Gegenständen innerhalb von Gegenständen, die als derselbe Typ klassifiziert worden sind.
Eine Bestimmungssteuerprozedur für einen benachbarten sich bewegenden Körper gleichen Typs und höherer Ordnung ist in 8 gezeigt und ein Antwortsignal-Sendeprogramm ist in 9 gezeigt. Bei der Bestimmungssteuerprozedur für einen benachbarten sich bewegenden Körper gleichen Typs und höherer Ordnung von 8, werden die Anfangswerte (Schritt 31) der Flags F, G und H zum Zeitpunkt t = 0 alle als "0" angenommen (Schritt 32). Nach Schritt 33 wird mit Schritt 34 fortgefahren und es wird auf den Empfang eines ID-Code-Signals gewartet. Wenn ein Signal empfangen worden ist, wird bestimmt, ob die Signalempfangsleistung größer als der Schwellwert ist oder nicht (Schritt 35). Wenn die Signalempfangsleistung größer ist als der Schwellwert, d.h. wenn ein benachbarter sich bewegender Körper vorhanden ist, wird mit Schritt 36 fortgefahren und das Flag G wird auf "1" gesetzt. Es wird dann aus dem Klassifizierungscode bestimmt, ob der Fahrzeugtyp derselbe ist oder nicht (Schritt 37). Wenn der Typ derselbe ist, wird mit Schritt 38 fortgefahren und das Flag H wird auf "1" gesetzt. Wenn ein sich bewegender Körper eine höhere Ordnung innerhalb ID-Code-Klassifizierungen desselben Typs aufweist, d.h. wenn derselbe Typ eines benachbarten sich bewegenden Körpers höherer Ordnung erkannt wird, dann wird das Flag F auf "1" gesetzt (Schritt 40).
Wenn dieselbe Art von benachbartem sich bewegenden Körper höherer Ordnung nicht vorhanden ist, ist das Flag F "0", und wenn dieselbe Art von benachbartem sich bewegenden Körper höherer Ordnung nicht vorhanden ist, ist das Flag G "0".
Bei dem Antwortsignal-Sendeprogramm von 9 wird erst, wenn das Detektionssignal empfangen wird (Schritt 41), in Schritt 42 eine Bestimmung vorgenommen, ob das Flag F = 0 ist oder nicht. Wenn derselbe Typ von benachbartem sich bewegenden Körper existiert und F = 1, dann wird dieses Programm verlassen und kein Antwortsignal erzeugt, und wenn F = 0, wird mit Schritt 43 fortgefahren, in dem eine Bestimmung vorgenommen wird, ob das Flag G = 0 ist oder nicht.
Wenn keine benachbarten sich bewegenden Körper existieren und G = 0 ist, wird mit Schritt 45 fortgefahren und ein unabhängiges Antwortsignal wird erzeugt. Wenn eine Gruppe gebildet ist, ist G = 1, es wird mit Schritt 44 fortgefahren und bestimmt, ob oder ob nicht das Flag H = 0 ist. Wenn derselbe Typ von sich bewegenden Körpern nicht innerhalb der Gruppe existiert, ist H = 0, es wird mit Schritt 46 fortgefahren und ein unterschiedliche-Typen-Gruppen-Antwortsignal wird gesendet. Wenn derselbe Typ von sich bewegenden Körpern innerhalb einer Gruppe existiert, wird mit Schritt 47 mit H = 1 fortgefahren und ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal wird erzeugt.
Eine spezielle Beschreibung wird nun unter Verwendung des in 4 gezeigten Beispiels gegeben. Hier ist nur das Fahrzeug B der Fahrzeuge A, B, C, D und E auf der nicht-Detektionsseite ein großes Fahrzeug und die anderen Fahrzeuge A, C, D und E sind kleine Fahrzeuge. ID-Code-Signale a, b, c, d und e, die von den fünf Fahrzeugen A, B, C, D und E erzeugt sind, sind in 10 gezeigt.
Ein nach einem Hauptimpuls hinzugefügter Unterimpuls ist ein Klassifizierungscode zum Aufteilen der Typen von sich bewegenden Körpern, wobei das ID-Code-Signal b von Fahrzeug B einen Typencode für ein großes Fahrzeug anzeigt, und die ID-Code-Signale a, c, d und e für die anderen Fahrzeuge A, C, D und E Typencodes für kleine Fahrzeuge anzeigen. Den ID-Codes für die ähnlichen Fahrzeuge A, C, D und E sind dabei in dieser Reihenfolge Prioritäten zugeteilt.
Im Hinblick auf die Kommunikationssteuerung des Fahrzeugs E betrachtet, da das Fahrzeug C und das Fahrzeug D als derselbe Typ von benachbarten Fahrzeugen höherer Ordnung bestimmt werden, ist das Flag F = 1 und ein Antwortsignal wird nicht gesendet. Dasselbe kann von Fahrzeug D gesagt werden. Da der ID-Code des Fahrzeugs C der ID-Code der höchsten Ordnung der Fahrzeuge C und D ist, die die benachbarte Gruppe von Fahrzeugen desselben Typs bilden, sind die Flags F = 0, G = 1 und H = 1, und wenn ein Detektionssignal empfangen wird, wird ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal gesendet (Schritt 47).
Da sich das Fahrzeug B im Typ von den anderen Fahrzeugen A, C, D und E unterscheidet, sind die Flags F = 0, G = 1 und H = 0, und wenn ein Detektionssignal empfangen wird, wird ein unterschiedliche-Typen-Gruppen-Antwortsignal gesendet (Schritt 46). Da das Fahrzeug A von der Gruppe abgetrennt ist, sind die Flags F = 0, G = 0, und wenn ein Detektionssignal empfangen wird, wird ein unabhängiges Antwortsignal gesendet (Schritt 45).
Wenn daher ein Detektionssignal vom Fahrzeug Z gesendet wird, wie in 11 gezeigt, gibt es Antwortsignale von den Fahrzeugen A, B und C, und keine Antwortsignale von den Fahrzeugen D und E. Allerdings werden vom Fahrzeug A ein unabhängiges Antwortsignal, vom Fahrzeug B ein unterschiedliche-Typen-Gruppen-Antwortsignal und vom Fahrzeug C ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal gesendet.
Ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal ist ein Antwortsignal, zu dem ein Signal, dass das Vorhandensein anderer sich bewegender Körper desselben Typs innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung um den sich bewegenden Körper selbst anzeigt, hinzugefügt ist. Ein unterschiedliche-Typen-Gruppen-Antwortsignal ist ein Antwortsignal, zu dem ein Signal, dass das Vorhandensein anderer sich bewegender Körper eines unterschiedlichen Typs innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung um den sich bewegenden Körper selbst anzeigt, hinzugefügt ist.
Die diese Gruppe bildenden Fahrzeuge B, C, D und E werden ferner in Fahrzeug B und Fahrzeug C, und Fahrzeug D und Fahrzeug E klassifiziert, ein Repräsentant wird von jedem Typ der ID-Codes ausgewählt, wobei zusätzlich zum Fahrzeug B, das Fahrzeug C das typisch für die Fahrzeuge C, D und E ist, ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal erzeugt.
Das detektionsseitige Fahrzeug Z kann daher die Entfernung zu und die Anwesenheit der Fahrzeuge A, B und C bestätigen, kann bestätigen, dass das Fahrzeug A sich unabhängig fortbewegt, dass das Fahrzeug B eine Gruppe bildet und derselbe Fahrzeugtyp ist, und dass das Fahrzeug C innerhalb der Gruppe ist aber ein anderer Fahrzeugtyp ist, und kann ebenfalls die Konfiguration der Gruppe von entgegengerichteten Fahrzeugen und die Konfiguration der Hauptaspekte der Fahrzeuge innerhalb der Gruppe kennen.
Da nur das Fahrzeug C, das typisch für die Fahrzeuge C, D und E desselben Typs ist, ein gleiche-Typen-Gruppen-Antwortsignal sendet, und die anderen Fahrzeuge D und E dies nicht tun, werden die Antwortsignale nicht vermischt, und der Signalempfang kann auf eine zuverlässige Art und Weise durchgeführt werden.
Als nächstes wird eine Beschreibung einer weiteren Ausführungsform auf Grundlage von 12 gegeben. Das Detektionssystem für sich bewegende Körper ist dasselbe wie das in 1 gezeigte, aber in diesem Fall wird kein ID-Code-Signal gesendet. Jeder sich bewegende Körper führt eine Kommunikationssteuerung durch wie in 12 gezeigt.
Eine Steuerprozedur zum Bestimmen der Erzeugung eines Antwortsignals, bevor ein nicht-detektionsseitiger sich bewegender Körper ein Antwortsignal erzeugt, wenn ein Antwortsignal, das von einem nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper erzeugt ist, von einem anderen nicht-detektionsseitigen sich bewegenden Körper empfangen wird, ist in einem Flussdiagramm in 12 gezeigt.
Als erstes wird zu einem Zeitpunkt t bestimmt (Schritt 51), ob derselbe Verlauf wieder fortgesetzt wird, und bei einem Startzeitpunkt von t = 0 wird mit Schritt 52 fortgefahren, das Flag F wird auf "0" gesetzt, dann wird mit Schritt 53 fortgefahren und danach wird mit Schritt 51 direkt von Schritt 51 fortgefahren, bis eine feste Zeit abgelaufen ist.
Daher wird bestimmt, ob ein Antwortsignal empfangen worden ist oder nicht, wenn Schritt 53 anfangs mit F = 0 aufgerufen wird. Wenn kein Antwortsignal erhalten wird, wird dieses Programm mit F = 0 verlassen, und der Prozess wird von Schritt 51 wiederholt. Wenn ein Antwortsignal empfangen wird, wird mit Schritt 54 fortgefahren und eine Bestimmung wird vorgenommen, ob die Signalempfangsleistung des Antwortsignals größer ist als ein vorgeschriebener Schwellwert oder nicht.
Wenn die Signalempfangsleistung kleiner als der Schwellwert ist, und ein sich bewegender Körper daher weiter weg ist als die vorgeschriebene Entfernung, dann wird das Programm mit F = 0 verlassen und der Prozess wird von Schritt 1 an wiederholt. Wenn ein sich bewegender Körper innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung ist, wird mit Schritt 55 fortgefahren, das Flag F wird auf "1" gesetzt und dieses Programm wird verlassen.
Wenn daher ein anderer nicht-detektionsseitiger sich bewegender Körper innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung vorher ein Antwortsignal gesendet hat, wird das Flag F auf "1" gesetzt. Diese Antwortsignal-Sendesteuerung ist dieselbe wie die für die vorher erwähnte Ausführungsform in 3 gezeigte, ausgenommen der Beurteilung ab Schritt 13 (und dies ist daher aus dem Flussdiagramm ausgelassen). Wenn nämlich F = 1, d.h. wenn es ein vorhergehendes Antwortsignal gab, wird ein Antwortsignal nicht gesendet, selbst wenn ein Detektionssignal empfangen wird, und wenn F = 0, d.h. wenn es kein vorhergehendes Antwortsignal gab, wird ein Antwortsignal gesendet, wenn ein Detektionssignal empfangen ist.
Wenn eine Mehrzahl von sich bewegenden Körpern sich auf diese Art und Weise in einer Gruppe bewegt und ein sich bewegender Körper innerhalb der Gruppe vorher ein Antwortsignal erzeugt, erzeugt daher ein anderer sich bewegender Körper innerhalb der Gruppe kein Antwortsignal, selbst wenn ein Detektionssignal empfangen wird. Der sich bewegende Körper, der die Gruppe repräsentiert, und der ein Antwortsignal erzeugt, ist nämlich der sich bewegende Körper, der vorher ein Antwortsignal erzeugt hat.
Indem ein Antwortsignal für einen repräsentativen sich bewegenden Körper gesendet wird, der vorher ein Antwortsignal bezogen auf ein Detektionssignal für jede Gruppe gesendet hat, können die Hauptteile der Konfiguration von entgegengerichteten sich bewegenden Körpern am detektionsseitigen sich bewegenden Körper bekannt sein der dieses Signal empfängt. Signale können dann auf eine zuverlässige Art und Weise empfangen werden, ohne dass Antwortsignale vermischt werden, weil ein Antwortsignal nur für einen sich bewegenden Körper gesendet wird, der innerhalb der Gruppe re präsentativ ist, und ein Antwortsignal von den anderen sich bewegenden Körpern nicht gesendet wird.
Wenn ferner Signale zwischen sich bewegenden Körpern ausgetauscht werden, die bereits eine Gruppe bilden, kann erkannt werden, ob jeder sich bewegende Körper ein Mitglied einer Gruppe ist oder nicht. Daher kann ein Signal, das identifiziert, ob ein sich bewegender Körper, der vorher ein Antwortsignal gesendet hat, unabhängig ist oder eine Gruppe bildet, zu diesem Antwortsignal hinzugefügt werden, und ob dieser sich bewegende Körper unabhängig ist oder zu einer Gruppe gehört, kann durch einen detektionsseitigen sich bewegenden Körper aus demselben Antwortsignal unterschieden werden.
Wenn ein ID-Code zu Kommunikationssignalen hinzugefügt wird, welche zwischen den oben erwähnten sich bewegenden Körpern hin- und hergehen, kann geklärt werden, ob der Typ jedes sich bewegenden Körpers der gleiche ist oder nicht, wenn sich bewegende Körper eine Gruppe bilden. Ein Signal, das identifiziert, ob ein sich bewegender Körper, der vorher ein Antwortsignal gesendet hat, unabhängig oder Teil einer Gruppe ist, oder von demselben oder einem unterschiedlichen Typ innerhalb einer Gruppe, kann zu diesem Antwortsignal hinzugefügt werden. Es kann dann an einem detektionsseitigen sich bewegenden Körper aus dem gleichen Antwortsignal bestimmt werden, ob ein sich bewegender Körper unabhängig oder innerhalb einer Gruppe ist, und ob dieser sich bewegende Körper von demselben Typ oder von unterschiedlichem Typ zu den anderen Körpern innerhalb der Gruppe ist.
Im obigen Fall wird eine Steuerung derart ausgeübt, dass ein Antwortsignal gesendet wird, wenn ein Antwortsignal für einen sich bewegenden Körper unterschiedlichen Typs empfangen wird, selbst wenn ein Antwortsignal für einen sich bewegenden Körper innerhalb einer Gruppe vorher empfangen worden ist, und ein Antwortsignal wird nicht gesendet, wenn der Typ derselbe ist. Die Konfiguration einer entgegengerichteten Gruppe von sich bewegenden Körpern und die Konfiguration der Hauptaspekte der sich bewegenden Körper innerhalb der Gruppe können daher an einem detektionsseitigen sich bewegenden Körper bekannt sein.
Ferner wird ein Beispiel gezeigt, bei dem eine Signalempfangsleistung als ein Verfahren zum Bestimmen einer Entfernung verwendet wird, aber die Entfernung kann selbstverständlich ebenfalls unter Verwendung von Arten von Radar und anderen Verfahren gemessen werden.

Claims

Detektionssystem für sich bewegende Körper zum Senden und Empfangen von Signalen auf eine derartige Art und Weise, dass sich bewegende Körper (Z, A–E) einander detektieren können, wobei: jeder sich bewegende Körper (Z, A–E) einen ID-Code zum Identifizieren des sich bewegenden Körpers selbst und zum Zuordnen einer Priorität zu dem sich bewegenden Körper als ein ID-Code-Signal mit einer festen Zeitperiode T sendet; jeder sich bewegende Körper (A–E) die ID-Code-Signale von anderen sich bewegenden Körpern (A–E) empfängt; jeder sich bewegende Körper (A–E), der ein ID-Code-Signal empfängt, eine Bestimmung (G) durchführt, ob ein benachbarter sich bewegender Körper hoher Ordnung, mit einer höheren Ordnung als derselbe, innerhalb einer vorgeschriebenen Entfernung vorhanden ist; und jeder sich bewegende Körper (A–E), der das Vorhandensein eines benachbarten sich bewegenden Körpers hoher Ordnung bestimmt, ein von einem detektionsseitigen sich bewegenden Körper (Z) gesendetes Detektionssignal empfängt, und nur dann ein Antwortsignal sendet, wenn bestimmt ist, dass der benachbarte sich bewegende Körper hoher Ordnung nicht vorhanden ist.
Detektionssystem für sich bewegende Körper nach Anspruch 1, wobei ein sich bewegender Körper (Z), der das Detektionssignal empfängt, die Entfernung zu dem sich bewegenden Körper (A–E), der das Antwortsignal sendet, auf Grundlage des empfangenen Antwortsignals misst.
Detektionssystem für sich bewegende Körper nach Anspruch 1, wobei das von einem antwortseitigen sich bewegenden Körper (A–E) gesendete Antwortsignal anzeigt, ob benachbarte sich bewegende Körper (A–E) niedrigerer Priorität innerhalb der vorgeschriebenen Entfernung vorhanden sind.