【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、四輪操舵車における後輪が前輪の操舵角に応じて操舵し、必要以上に転舵されないようにした後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両が高速で走行し、かつ、前輪が小舵角操舵であるのにもかかわらず、誤動作等により、後輪が大舵角操舵されると車両の尻振り等を起こさないよう、後輪の操舵角を制限する後輪操舵制限装置があった。
この種のものとして、実開昭６１−３１９７２号に記載された装置が従来から知られている。
この従来の装置は、両端を後輪に連係した支持ロッドにラックを形成し、このラックに、減速機の出力軸に設けたピニオンをかみ合わせるとともに、この減速機を電動モータに連係している。
そして、上記減速機にストッパーピンを用いた舵角規制装置を設けている。すなわち、減速機の減速ギヤに円弧状の長孔を形成するとともに、この長孔に対して出入するストッパーピンを設けている。
このストッパーピンは、上記スプリングに抗して長孔に突入したとき、後輪の舵角を長孔の範囲内に規制し、小舵角モードとなる。また、ストッパーピンがこの長孔から抜けたときに規制が解除され、大舵角モードとなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のようにした従来の装置では、ストッパーピンが長孔から抜けて、その規制が解除される大舵角モードとなるが、本来、小舵角モードであるべき時に、電気的誤動作や、機械的故障によってストッパーピンが抜けてしまったような場合には、全く規制が効かない状態となってしまう。
この発明の目的は、小舵角モードで後輪が転舵されるべきときには、常に小舵角モードの範囲内での規制が働き、センサーやコントローラ等の誤作動が発生しても、後輪が大舵角操舵とならないようにすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、車両の走行状態および前輪の操舵状態に関連して作動する電動モーターの駆動力で減速機を介して連結するピニオンシャフトを回転させ、この回転力によって移動するロッドの両端に連係した後輪を操舵する後輪操舵装置において、電動モーターとして、ロッドを左右に大ストローク移動させる際に用いる大舵角用モーターと、小ストローク移動させる際に用いる小舵角用モーターとを減速機を共用して直列に設け、小舵角用モーターには第１ストローク規制装置を接続し、小舵角用モーターと減速機との間に電磁クラッチを設けるとともに、上記ロッドに形成した規制溝にストッパーピンを出入させてロッドのストローク量を規制する第２ストローク規制装置を備え、第１ストローク規制装置により規制されるストローク範囲を第２ストローク規制装置によるものよりも小さくしたものである。
第２の発明は、第１の発明を前提とし、ステアリングの回転角度があらかじめ設定した基準値を越えた場合にオンまたはオフするスイッチと、このスイッチと、電磁クラッチ、および第２ストローク規制装置用ストッパーピンの出入機構を駆動する駆動回路を設け、上記駆動回路が上記スイッチが出力する信号によって制御されることを特徴とする。
第３の発明は、上記発明を前提とし、第１ストローク規制装置が、小舵角用モーターの駆動軸と同軸のシャフトに形成したネジ部に螺合し、回転を規制し軸方向のみに移動可能にしたストッパー部材と、ストッパー部材の移動ストロークを規制するケースストッパー面と、ストッパー部材の位置検出センサとからなり、電磁クラッチが切れた状態の時には、ストッパー部材を中立位置に復帰させる機構を備えるとともに、第２ストローク規制装置は、ロッドに形成した一対の規制溝と、この溝に出入される一対のストッパーピンを備え、大ストローク移動時にはロッドの移動方向に応じてどちらか一方のストッパーピンを対応する溝から退出させる機構を備えたものである。
【０００５】
【作用】
小舵角操舵時と大舵角操舵時には、それぞれ別の電動モーターを用いて、後輪操舵を行う。小舵角用モーターには、第１ストローク規制装置が設置されていて、この第１規制装置は、小舵角用モーターを使用するときには、いつでも作動する。そして、小舵角用モーター側の電磁クラッチを連結状態とすることにより、小舵角用モーターの駆動力をロッドに伝達して、後輪を操舵する。この際、大舵角用モーターはフリー回転状態なので、小舵角用モーターの駆動によって回転する。
一方、大舵角操舵時には、小舵角用モーター及び第１ストローク規制装置と、減速機との間の連結を電磁クラッチによって、切り離すので、大舵角用モーターが、第１ストローク規制装置の規制を受けないで、後輪を操舵することができる。
しかし、ロッドに設置した第２ストローク規制装置は、一方のピンを溝に挿入しているため、モーターの暴走等の故障時に、このストッパーピンが機械的ストッパーとなる。
ステアリングに接続したスイッチにより、前輪の操舵角が小舵角である時には、電磁クラッチを連結状態とするので、第１ストローク規制装置が作動する。
ストローク規制装置内のストッパー部材は、小舵角用モーターが駆動するとシャフト上を軸方向に移動し、ケースストッパー面に突き当たったときが、小舵角操舵のフルストローク時である。
また、小舵角用モーターを切り離したときには、ストッパー部材を中立位置に復帰させる。
【０００６】
【実施例】
図１〜図４に示す第１実施例は、車両の走行状態、つまり車速や、前輪ｆの操舵角に応じて、後輪ｒを操舵する後輪アクチュエータ２７と、この後輪アクチュエータ２７を駆動する駆動回路２９と、後輪ｒの操舵情報をフィードバックしながら電動モーター７、１２を制御するコントローラＣと、バッテリー２６とを備えている。図中、３９、４０はストッパーピン位置センサである。
駆動回路２９は、電源回路１９と、電磁クラッチ８を作動する電磁クラッチドライバ２０と、ソレノイドドライバ３７、３８とを備えている。
後輪アクチュエータ２７の主要部は、図２に示すように、小舵角用モーター７→第１ストローク規制装置３１→電磁クラッチ８→減速機６→大舵角モーター１２が直列に連結され、減速機６のピニオンシャフト５が、ロッド２に形成したラック４と噛み合っている。
また、第１ストローク規制装置３１は、小舵角用モーター７の回転軸と同軸のシャフト１に形成したネジ部１０にねじ合わせたストッパー部材９と両側のケースストッパー面３０とからなり、ストッパー部材９はシャフト１の回りに回転しないようにガイド棒３５が設けられている。このため、シャフト１が回転すると、ストッパー部材９は軸方向に移動し、ケースストッパー面３０に衝突すると、この回転を止める。
【０００７】
第２ストローク制御装置３２は、図４に示すように、ロッド２に形成した制御溝４１、４２と、ストッパーピン３３、３４と、これらのピン３３、３４を移動させるソレノイド３５、３６と、ストッパーピン位置センサ３９、４０とで構成されている。
図４は、一対のストッパーピン３３、３４が両方とも制御溝４１、４２に挿入された状態であり、この時のストッパーピン３３、３４は、制御溝４１、４２に対して、偏った位置である。低速大舵角操舵時にロッド２が逆相に移動するためには、その移動方向に応じて、どちらか一方のストッパーピン３３または３４が、制御溝より抜けている必要がある。
【０００８】
次に本装置の動作を説明する。
まず、前輪を操舵するためにハンドルを回転させると、その回転角度に応じて、前輪アクチュエータ２８に接続したカム板１６が回転する。このカム板１６は、ステアリングの回転角度が大の時、回転方向によって、スイッチ１７または、スイッチ１８をオンする。このカム板１６とスイッチ１７、１８によって、大舵角操舵であるか否かが、また、ハンドル方向検出回路２２によってハンドルの操舵方向の検出ができる。
ステアリングの回転角度が設定値を越える低速大舵角操舵、右操舵の場合は、ロッド１３は左に移動し、前輪ｆは右切りとなる。このとき、ピニオン１５はロッド１３に形成したラック１４により左回転し、カム板１６によりスイッチ１７をオン状態となり、電磁クラッチドライバ２０はオフ、ソレノイドドライバ３８がオンとなる。
【０００９】
クラッチドライバ２０がオフとなると、電磁クラッチ８が切れて、小舵角用モーター７と第１ストローク規制装置３１は、減速機６から切り離されるので、大舵角用モーター１２が、コントローラＣの信号により回転する。この回転力は、減速機６→ピニオンシャフト５→ラック４と伝達され、ロッド２は右に移動し逆相の低速大舵角制御が可能になる。
ソレノイドドライバ３８がオンとなると、ソレノイド３６によりストッパーピン３３が制御溝４２より退出するので、ロッド２の右方向移動の妨げとはならないが、ストッパーピン３３が制御溝４１に挿入されているので、機械的ストッパーとなる。
左切りの場合は、ロッド１３は右に移動し、カム板１６がスイッチ１８をオンするが、他の動きは同様である。ロッド２は左に移動し、ストッパーピン３４が機械的ストッパーの役目を果たしながら、後輪ｒを操舵する。
【００１０】
小舵角操舵時は、ハンドルが左右どちらに回転しても、カム板１６がスイッチ１７、１８をオンすることが無く、両スイッチ１７、１８ともにオフ状態である。そのため、クラッチドライバ２０の電源はオンとなり、電磁クラッチ８は接続状態となる。また、ソレノイドドライバ３７、３８は両方共にオフとなり、ストッパーピン３３、３４は制御溝４１、４２に挿入状態でとなる。
コントローラＣにより、モータードライバ２１は電源オフとなる。大舵角用モーター１２は、電源が切れてフリー状態となる。また、モータードライバ２５に駆動信号が入力されると、小舵角用モーター７はコントローラＣのプログラム通りに、ロッド２を移動する。コントローラＣは、車速センサ３、前輪操舵角センサ２３、後輪操舵角センサ２４の信号に応じて、小舵角用モーター７を制御する。
この時、第１ストローク規制装置３１内のストッパー部材９は、両ケースストッパー面３０の間隔を限度として、軸方向に移動する。つまり、電磁クラッチ８が接続されている状態であれば、何が起こっても、ロッド２のストロークは第１ストローク規制装置３１で、規制される量（通常は非常に小さい）を越えないので、誤って、後輪が大舵角操舵されることはない。
【００１１】
また、第１ストローク規制装置３１が、機能しないようなことが起こったとしても、第２ストローク規制装置３２のストッパーピン３３、３４が制御溝４１、４２に挿入されているので、異常な大舵角操舵となることはない。
ストッパー部材９は、図３に示す位置センサ１１によってその位置を確認し、クラッチドライバ２０がオフの時には、いつでも中立位置つまり、左右のケースストッパー面３０に突き当たるまでの距離が等しくなる位置を確保している。位置センサ１１は、ストッパ部材９の位置を測定し、コントローラーＣに信号を送るものであれば、どのような方式のものでもかまわない。本実施例では、ストッパ部材９に傾斜面を形成し、この面に位置センサ１１の退出自在の先端を接触させることによって位置を測定している。
ストッパ部材１１が中立位置から移動していた場合には、コントローラＣにより、モータードライバ２５をオンし、小舵角用モーター７を駆動してストッパ部材９を中立位置まで移動させる。
【００１２】
図５、図６に示す第２実施例は、第２ストローク規制装置３２以外は、第１実施例と同様のものである。
第１実施例のソレノイド３５、３６を防水ソレノイド４３、４４に変更したので、ストッパーピン３３、３４の部分にカバーが不要で、小型化できる。
なお、第１、第２実施例とも、電磁クラッチ８と、大舵角モーター１２を駆動する駆動回路２９をコントローラＣの外部に設けたので、他の回路での故障の影響を受け難い。
【００１３】
【発明の効果】
本発明によれば、小舵角操舵時に使用するモーターと大舵角操舵時用モーターとを分け、小舵角用モーター駆動時には、常に後輪を連結したロッドのストローク規制が行われる機構を２重に設けたため、高速小舵角制御時に、大舵角操舵されることがない。
また、低速大舵角操舵時にも、機械的にストローク規制する機構を設けたので、さらに安全である。
電磁クラッチと、ソレノイドを駆動する駆動回路をコントローラの外部に設けたので、他の回路での故障の影響を受け難い。
さらに、小舵角操舵時の規制用のストッパ部材が、中立位置を確保する機構を備えているため、規制されるストローク範囲が正確である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例の後輪アクチュエータの断面図である。
【図３】図２の一部を矢印Ａ方向から見た図である。
【図４】第１実施例の第２ストローク規制装置部分の断面図である。
【図５】第２実施例の後輪アクチュエータの断面図である。
【図６】第２実施例の第２ストローク規制装置部分の断面図である。
【符号の説明】
ｆ 前輪
ｒ 後輪
２ ロッド
５ ピニオンシャフト
６ 減速機
７ 小舵角用モーター
８ 電磁クラッチ
９ ストッパー部材
１０ ネジ部
１１ 位置センサ
１２ 大舵角用モーター
１７ スイッチ
１８ スイッチ
２９ 駆動回路
３０ ケースストッパー面
３１ 第１ストローク規制装置
３２ 第２ストローク規制装置
３３ ストッパーピン
３４ ストッパーピン
３５ ソレノイド
３６ ソレノイド
４１ 制御溝
４２ 制御溝
４３ ソレノイド
４４ ソレノイド[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a rear wheel steering device in which a rear wheel in a four-wheel steering vehicle is steered according to a steering angle of a front wheel and is prevented from turning more than necessary.
[0002]
[Prior art]
Despite the fact that the vehicle is traveling at high speed and the front wheels are steering at a small steering angle, if the rear wheels are steered at a large steering angle due to malfunction, etc. There is a rear wheel steering limiting device that limits the steering angle.
An apparatus described in Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 61-31972 has been known as this kind.
In this conventional device, a rack is formed on a support rod having both ends linked to a rear wheel, and a pinion provided on an output shaft of the speed reducer is engaged with the rack, and the speed reducer is linked to an electric motor. .
Further, a steering angle restricting device using a stopper pin is provided in the speed reducer. That is, an arc-shaped long hole is formed in the reduction gear of the speed reducer, and a stopper pin that enters and exits the long hole is provided.
When the stopper pin enters the long hole against the spring, the stopper pin regulates the steering angle of the rear wheel within the range of the long hole, so that the small steering angle mode is set. Further, when the stopper pin comes out of the long hole, the restriction is released, and the mode becomes the large steering angle mode.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional device as described above, the stopper pin comes out of the long hole, and the regulation is released. The steering mode is the large steering angle mode. If the stopper pin comes off due to a mechanical failure, the regulation will not be effective at all.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to restrict the rear wheel in the small steering angle mode whenever the rear wheel is to be steered in the small steering angle mode. Is to prevent large steering angle steering.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, a pinion shaft connected via a speed reducer is rotated by a driving force of an electric motor that operates in association with a running state of a vehicle and a steering state of a front wheel, and both ends of a rod that is moved by the rotating force In a rear-wheel steering device that steers a linked rear wheel, as an electric motor, a large steering angle motor used to move the rod to a large stroke left and right and a small steering angle motor used to move a small stroke are reduced. The first stroke restricting device is connected to the small steering angle motor, an electromagnetic clutch is provided between the small steering angle motor and the speed reducer, and a regulating groove formed in the rod is provided. A second stroke regulating device for regulating the stroke amount of the rod by moving a stopper pin into and out of the stroke range, the stroke range being regulated by the first stroke regulating device. The is obtained by less than the second stroke restricting device.
A second invention is based on the first invention, and includes a switch for turning on or off when the rotation angle of the steering exceeds a preset reference value, a switch, an electromagnetic clutch, and a switch for the second stroke regulating device. A drive circuit for driving a stopper pin access mechanism is provided, and the drive circuit is controlled by a signal output from the switch.
The third invention is based on the above-mentioned invention, and the first stroke regulating device is screwed into a screw portion formed on a shaft coaxial with the drive shaft of the small steering angle motor, regulates rotation, and moves only in the axial direction. A stopper mechanism that enables the stopper member, a case stopper surface that regulates a movement stroke of the stopper member, and a position detection sensor of the stopper member, and includes a mechanism that returns the stopper member to the neutral position when the electromagnetic clutch is disconnected. In addition, the second stroke restricting device includes a pair of restricting grooves formed in the rod, and a pair of stopper pins that are inserted into and out of the grooves. It has a mechanism for retreating from the corresponding groove.
[0005]
[Action]
During small steering angle steering and large steering angle steering, the rear wheels are steered using different electric motors. The small steering angle motor is provided with a first stroke regulating device, and this first regulating device operates whenever the small steering angle motor is used. Then, the driving force of the small steering angle motor is transmitted to the rod by connecting the electromagnetic clutch on the small steering angle motor side to steer the rear wheels. At this time, since the large steering angle motor is in a free rotation state, the motor is rotated by driving the small steering angle motor.
On the other hand, at the time of large steering angle steering, the connection between the small steering angle motor and the first stroke regulating device and the speed reducer is disconnected by the electromagnetic clutch, so that the large steering angle motor is regulated by the first stroke regulating device. The driver can steer the rear wheels without receiving any.
However, since the second stroke restricting device installed on the rod has one pin inserted into the groove, the stopper pin becomes a mechanical stopper when a failure such as a runaway of the motor occurs.
When the steering angle of the front wheels is a small steering angle by a switch connected to the steering, the electromagnetic clutch is engaged, so that the first stroke restricting device operates.
The stopper member in the stroke control device moves in the axial direction on the shaft when the small steering angle motor is driven, and when the stopper member abuts against the case stopper surface is the full stroke of the small steering angle steering.
When the small steering angle motor is disconnected, the stopper member is returned to the neutral position.
[0006]
【Example】
In the first embodiment shown in FIGS. 1 to 4, a rear wheel actuator 27 that steers a rear wheel r in accordance with a running state of a vehicle, that is, a vehicle speed and a steering angle of a front wheel f, and drives the rear wheel actuator 27 And a controller C for controlling the electric motors 7 and 12 while feeding back steering information of the rear wheels r, and a battery 26. In the figure, 39 and 40 are stopper pin position sensors.
The drive circuit 29 includes a power supply circuit 19, an electromagnetic clutch driver 20 for operating the electromagnetic clutch 8, and solenoid drivers 37 and 38.
As shown in FIG. 2, the main part of the rear wheel actuator 27 is composed of a small steering angle motor 7 → a first stroke regulating device 31 → an electromagnetic clutch 8 → a speed reducer 6 → a large steering angle motor 12 connected in series to reduce the speed. The pinion shaft 5 of the machine 6 meshes with the rack 4 formed on the rod 2.
The first stroke restricting device 31 is composed of a stopper member 9 screwed to a screw portion 10 formed on the shaft 1 coaxial with the rotation axis of the small steering angle motor 7 and case stopper surfaces 30 on both sides. 9 is provided with a guide rod 35 so as not to rotate around the shaft 1. Therefore, when the shaft 1 rotates, the stopper member 9 moves in the axial direction. When the stopper member 9 collides with the case stopper surface 30, the rotation is stopped.
[0007]
As shown in FIG. 4, the second stroke control device 32 includes control grooves 41 and 42 formed in the rod 2, stopper pins 33 and 34, solenoids 35 and 36 for moving these pins 33 and 34, and a stopper. It is composed of pin position sensors 39 and 40.
FIG. 4 shows a state in which both the pair of stopper pins 33 and 34 are inserted into the control grooves 41 and 42. At this time, the stopper pins 33 and 34 are in a position deviated with respect to the control grooves 41 and 42. is there. In order for the rod 2 to move in the opposite phase during low-speed large steering angle steering, one of the stopper pins 33 or 34 needs to be removed from the control groove according to the moving direction.
[0008]
Next, the operation of the present apparatus will be described.
First, when the steering wheel is rotated to steer the front wheels, the cam plate 16 connected to the front wheel actuator 28 rotates according to the rotation angle. When the rotation angle of the steering wheel is large, the cam plate 16 turns on the switch 17 or the switch 18 depending on the rotation direction. The cam plate 16 and the switches 17 and 18 can detect whether or not the steering angle is large, and the steering direction detecting circuit 22 can detect the steering direction of the steering wheel.
In the case of low-speed large steering angle steering or right steering in which the rotation angle of the steering exceeds a set value, the rod 13 moves to the left and the front wheel f is turned right. At this time, the pinion 15 is rotated leftward by the rack 14 formed on the rod 13, the switch 17 is turned on by the cam plate 16, the electromagnetic clutch driver 20 is turned off, and the solenoid driver 38 is turned on.
[0009]
When the clutch driver 20 is turned off, the electromagnetic clutch 8 is disengaged, and the small steering angle motor 7 and the first stroke restricting device 31 are separated from the speed reducer 6, so that the large steering angle motor 12 outputs a signal from the controller C. To rotate. This rotational force is transmitted from the speed reducer 6 to the pinion shaft 5 to the rack 4, and the rod 2 moves to the right to enable low-speed large-steering angle control in the opposite phase.
When the solenoid driver 38 is turned on, the stopper pin 33 retreats from the control groove 42 by the solenoid 36, so that it does not hinder the rightward movement of the rod 2. However, since the stopper pin 33 is inserted into the control groove 41, It becomes a mechanical stopper.
In the case of a left turn, the rod 13 moves to the right and the cam plate 16 turns on the switch 18, but the other movements are the same. The rod 2 moves to the left, and the rear wheel r is steered while the stopper pin 34 functions as a mechanical stopper.
[0010]
During small steering angle steering, the cam plate 16 does not turn on the switches 17 and 18 and the switches 17 and 18 are both off regardless of whether the steering wheel rotates left or right. Therefore, the power supply of the clutch driver 20 is turned on, and the electromagnetic clutch 8 is connected. Further, both the solenoid drivers 37 and 38 are turned off, and the stopper pins 33 and 34 are inserted into the control grooves 41 and 42.
The motor driver 21 is turned off by the controller C. The large steering angle motor 12 is turned off and enters a free state. When a drive signal is input to the motor driver 25, the small steering angle motor 7 moves the rod 2 as programmed by the controller C. The controller C controls the small steering angle motor 7 according to signals from the vehicle speed sensor 3, the front wheel steering angle sensor 23, and the rear wheel steering angle sensor 24.
At this time, the stopper member 9 in the first stroke restricting device 31 moves in the axial direction with the interval between the two case stopper surfaces 30 as a limit. In other words, as long as the electromagnetic clutch 8 is connected, no matter what happens, the stroke of the rod 2 does not exceed the amount (usually very small) regulated by the first stroke regulating device 31. The rear wheels are not accidentally steered at a large steering angle.
[0011]
Further, even if the first stroke restricting device 31 does not function, the abnormally large rudder is set because the stopper pins 33, 34 of the second stroke restricting device 32 are inserted into the control grooves 41, 42. There is no corner steering.
The position of the stopper member 9 is confirmed by the position sensor 11 shown in FIG. 3, and when the clutch driver 20 is off, a neutral position, that is, a position where the distance until the stopper member 30 abuts on the left and right case stopper surfaces 30 is always ensured. ing. The position sensor 11 may be of any type as long as it measures the position of the stopper member 9 and sends a signal to the controller C. In the present embodiment, the position is measured by forming an inclined surface on the stopper member 9 and bringing the releasable tip of the position sensor 11 into contact with this surface.
When the stopper member 11 has moved from the neutral position, the controller C turns on the motor driver 25 and drives the small steering angle motor 7 to move the stopper member 9 to the neutral position.
[0012]
The second embodiment shown in FIGS. 5 and 6 is the same as the first embodiment except for the second stroke regulating device 32.
Since the solenoids 35 and 36 of the first embodiment are changed to waterproof solenoids 43 and 44, a cover is not required at the stopper pins 33 and 34, and the size can be reduced.
In both the first and second embodiments, the electromagnetic clutch 8 and the drive circuit 29 for driving the large steering angle motor 12 are provided outside the controller C, so that they are not easily affected by failures in other circuits.
[0013]
【The invention's effect】
According to the present invention, the motor used at the time of small steering angle steering and the motor for large steering angle steering are separated, and at the time of driving the small steering angle motor, there is provided a mechanism that always controls the stroke of the rod connecting the rear wheels. Because of the heavy steering angle, large steering angle steering is not performed during high-speed small steering angle control.
In addition, even during low-speed large steering angle steering, a mechanism for mechanically regulating the stroke is provided, so that safety is further improved.
Since the electromagnetic clutch and the drive circuit for driving the solenoid are provided outside the controller, they are less susceptible to failures in other circuits.
Further, since the stopper member for regulation at the time of small steering angle steering is provided with a mechanism for securing the neutral position, the stroke range to be regulated is accurate.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the present embodiment.
FIG. 2 is a sectional view of the rear wheel actuator of the first embodiment.
FIG. 3 is a view of a part of FIG. 2 viewed from the direction of arrow A;
FIG. 4 is a cross-sectional view of a second stroke regulating device of the first embodiment.
FIG. 5 is a sectional view of a rear wheel actuator according to a second embodiment.
FIG. 6 is a cross-sectional view of a second stroke restricting device of the second embodiment.
[Explanation of symbols]
f Front wheel r Rear wheel 2 Rod 5 Pinion shaft 6 Reducer 7 Motor for small steering angle 8 Electromagnetic clutch 9 Stopper member 10 Screw part 11 Position sensor 12 Motor for large steering angle 17 Switch 18 Switch 29 Drive circuit 30 Case stopper surface 31 1 stroke regulating device 32 2nd stroke regulating device 33 Stopper pin 34 Stopper pin 35 Solenoid 36 Solenoid 41 Control groove 42 Control groove 43 Solenoid 44 Solenoid
