JP3521660B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JP3521660B2 JP3521660B2 JP31361996A JP31361996A JP3521660B2 JP 3521660 B2 JP3521660 B2 JP 3521660B2 JP 31361996 A JP31361996 A JP 31361996A JP 31361996 A JP31361996 A JP 31361996A JP 3521660 B2 JP3521660 B2 JP 3521660B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle
- traveling
- accelerator
- constant speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の走行速度
を制御する走行制御装置に関する。
を制御する走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行速度を一定に保つ定速走行装
置があるが、この定速走行に入る操作を簡単にするため
に、例えば図７に示すような走行制御装置が考えられて
いる（特開平６ー２５５３８９号公報等参照）。
置があるが、この定速走行に入る操作を簡単にするため
に、例えば図７に示すような走行制御装置が考えられて
いる（特開平６ー２５５３８９号公報等参照）。
【０００３】これは、アクセルペダルの動作を検出する
アクセルペダルセンサ５１と、ブレーキペダルの動作を
検出するブレーキペダルセンサ５２とを設け、ドライバ
がアクセルペダルを踏み込み、加速して、アクセルペダ
ルを放すと、そのアクセルペダルを放したときの車速
で、走行制御部５３が定速走行制御に入り、定速走行運
転を行う。また、ブレーキペダルを踏み込み、減速し
て、ブレーキペダルを放すと、そのブレーキペダルを放
したときの車速で、走行制御部５３が定速走行制御に入
り、定速走行運転を行う。定速走行制御は、スロットル
アクチュエータ５４を駆動すると共に、下り坂等で速度
を落とす場合にエンジンブレーキを効かす、またブレー
キ装置５５を駆動する。こうした制御システムは、スイ
ッチ操作によって定速指示を与える必要がないので、ド
ライバの操作を簡略化でき、視線移動の必要がなく、安
全な機能を有している。
アクセルペダルセンサ５１と、ブレーキペダルの動作を
検出するブレーキペダルセンサ５２とを設け、ドライバ
がアクセルペダルを踏み込み、加速して、アクセルペダ
ルを放すと、そのアクセルペダルを放したときの車速
で、走行制御部５３が定速走行制御に入り、定速走行運
転を行う。また、ブレーキペダルを踏み込み、減速し
て、ブレーキペダルを放すと、そのブレーキペダルを放
したときの車速で、走行制御部５３が定速走行制御に入
り、定速走行運転を行う。定速走行制御は、スロットル
アクチュエータ５４を駆動すると共に、下り坂等で速度
を落とす場合にエンジンブレーキを効かす、またブレー
キ装置５５を駆動する。こうした制御システムは、スイ
ッチ操作によって定速指示を与える必要がないので、ド
ライバの操作を簡略化でき、視線移動の必要がなく、安
全な機能を有している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような走行制御装
置は、定速走行の速度設定の操作性の問題がある。
置は、定速走行の速度設定の操作性の問題がある。
【０００５】例えば、走行中、道がすいており、ほぼ自
車の前方１００ｍ以内に車両が存在しない場合は、設定
走行速度が多少増減しても、大きな影響はないので、ド
ライバは比較的無造作に、ラフに、アクセルペダルから
足を放して、定速走行に入る。
車の前方１００ｍ以内に車両が存在しない場合は、設定
走行速度が多少増減しても、大きな影響はないので、ド
ライバは比較的無造作に、ラフに、アクセルペダルから
足を放して、定速走行に入る。
【０００６】しかし、日本においては、夜間や昼間でも
ごく狭い範囲で、前記のような交通密度の低い状況が存
在するものの、大部分の場合は、交通密度の高い状況が
普通であり、自車の前方５０ｍ以内に車両が存在して、
そうした車両に追従走行する場面が多い。
ごく狭い範囲で、前記のような交通密度の低い状況が存
在するものの、大部分の場合は、交通密度の高い状況が
普通であり、自車の前方５０ｍ以内に車両が存在して、
そうした車両に追従走行する場面が多い。
【０００７】この場合に、走行速度をコントロールしな
がら、アクセルペダルを放すタイミングを見極めて、定
速走行に入るのが比較的難しい。
がら、アクセルペダルを放すタイミングを見極めて、定
速走行に入るのが比較的難しい。
【０００８】即ち、前方の車両との車間距離等を考慮し
なければならない場合、ドライバが自車の走行速度を比
較的細かく設定しなければならないが、こうした設定を
アクセルペダルだけで行うのは難しい。そのため、アク
セルペダルを放すタイミングが合わず、定速走行の速度
が必ずしも望む速度にならない。
なければならない場合、ドライバが自車の走行速度を比
較的細かく設定しなければならないが、こうした設定を
アクセルペダルだけで行うのは難しい。そのため、アク
セルペダルを放すタイミングが合わず、定速走行の速度
が必ずしも望む速度にならない。
【０００９】なぜなら、アクセルペダルを踏みながら設
定速度を決めてゆく過程において、足の操作で速度を微
妙に変えることがそれほど容易ではなく、またこの際い
つアクセルペダルから足を離したかを明確には意識しに
くいのである。
定速度を決めてゆく過程において、足の操作で速度を微
妙に変えることがそれほど容易ではなく、またこの際い
つアクセルペダルから足を離したかを明確には意識しに
くいのである。
【００１０】なお、このようなことは、従来手でボタン
を押して定速走行に入るシステムの場合は、アクセルペ
ダルから足を放して速度が低下する過程の中で、速度を
認識しながらボタンを押すため、またアクセルペダルを
踏みながらボタンを押した場合、ボタンを押した時点の
速度が記憶され、その後アクセルペダルを踏み増しして
も記憶された速度が指令値となるため、不具合はなかっ
た。
を押して定速走行に入るシステムの場合は、アクセルペ
ダルから足を放して速度が低下する過程の中で、速度を
認識しながらボタンを押すため、またアクセルペダルを
踏みながらボタンを押した場合、ボタンを押した時点の
速度が記憶され、その後アクセルペダルを踏み増しして
も記憶された速度が指令値となるため、不具合はなかっ
た。
【００１１】この発明は、このような従来例の問題点に
鑑みなされたもので、定速走行に移行する速度を予測し
て、その速度近傍にてアクセル操作に対して速度の調節
をしやすくすることにより、ドライバにとって扱いやす
い走行制御装置を提供することを目的としている。
鑑みなされたもので、定速走行に移行する速度を予測し
て、その速度近傍にてアクセル操作に対して速度の調節
をしやすくすることにより、ドライバにとって扱いやす
い走行制御装置を提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、アクセル
の操作に基づき車両の速度制御を行うと共に、その操作
後アクセルを放すと、放したときの車両の速度で定速走
行制御を行うようにした車両の走行制御装置において、
走行中の道路にてドライバが定速走行に入ろうとする速
度である推定定速走行速度を把握する速度把握手段と、
道路の走行中、当該推定定速走行速度近傍においては、
推定定速走行速度近傍にないときに比べてアクセル操作
に対する速度制御の制御ゲインを小さくする制御ゲイン
変化手段とを備える。
の操作に基づき車両の速度制御を行うと共に、その操作
後アクセルを放すと、放したときの車両の速度で定速走
行制御を行うようにした車両の走行制御装置において、
走行中の道路にてドライバが定速走行に入ろうとする速
度である推定定速走行速度を把握する速度把握手段と、
道路の走行中、当該推定定速走行速度近傍においては、
推定定速走行速度近傍にないときに比べてアクセル操作
に対する速度制御の制御ゲインを小さくする制御ゲイン
変化手段とを備える。
【００１３】第２の発明は、第１の発明において、前方
の車両との車間距離を測定する車間距離測定手段と、該
車間距離に応じて前記制御ゲインの変化量を設定するゲ
イン変化量設定手段とを備える。
の車両との車間距離を測定する車間距離測定手段と、該
車間距離に応じて前記制御ゲインの変化量を設定するゲ
イン変化量設定手段とを備える。
【００１４】第３の発明は、第１の発明において、前記
推定定速走行速度は、走行中の道路における規定制限速
度である。
推定定速走行速度は、走行中の道路における規定制限速
度である。
【００１５】第４の発明は、第１の発明において、前記
推定定速走行速度は、前記道路に入った後の所定期間の
平均走行速度から把握する。
推定定速走行速度は、前記道路に入った後の所定期間の
平均走行速度から把握する。
【００１６】
【発明の効果】走行中、自車の前方に車両を認識しなが
ら、定速走行に移行する場合、ドライバはアクセルを操
作して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルを放
して、定速走行に移行するが、その定速走行に移行する
速度（推定定速走行速度）は道路状況等より予測され
る。
ら、定速走行に移行する場合、ドライバはアクセルを操
作して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルを放
して、定速走行に移行するが、その定速走行に移行する
速度（推定定速走行速度）は道路状況等より予測され
る。
【００１７】第１の発明では、道路における推定定速走
行速度を把握して、その速度近傍では、アクセルの操作
に対する速度制御のゲインを変化させる、つまり、アク
セル操作に対する速度変化を小さくする。したがって、
アクセルの操作によって速度を容易にかつ微妙にコント
ロールでき、定速走行に容易に入ることができ、扱い性
が向上する。
行速度を把握して、その速度近傍では、アクセルの操作
に対する速度制御のゲインを変化させる、つまり、アク
セル操作に対する速度変化を小さくする。したがって、
アクセルの操作によって速度を容易にかつ微妙にコント
ロールでき、定速走行に容易に入ることができ、扱い性
が向上する。
【００１８】第２の発明では、その速度制御のゲインを
前方の車両との車間距離に応じて変化させ、車間距離が
小さいときにアクセル操作に対する速度変化の領域を拡
げる。したがって、アクセル操作によって速度をより容
易にかつ微妙にコントロールできると共に、推定定速走
行速度に対し走行速度が低くても、容易に定速走行に入
ることができる。
前方の車両との車間距離に応じて変化させ、車間距離が
小さいときにアクセル操作に対する速度変化の領域を拡
げる。したがって、アクセル操作によって速度をより容
易にかつ微妙にコントロールできると共に、推定定速走
行速度に対し走行速度が低くても、容易に定速走行に入
ることができる。
【００１９】第３の発明では、定速走行に移行する速度
を、道路における規定制限速度から的確に予測できる。
を、道路における規定制限速度から的確に予測できる。
【００２０】第４の発明では、定速走行に移行する速度
を、道路に入った後の所定期間の平均走行速度を測定す
ることで、的確に把握できる。
を、道路に入った後の所定期間の平均走行速度を測定す
ることで、的確に把握できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００２２】図１は第１の実施の形態を示すもので、１
は定速走行コントローラ、２はアクセルゲインコントロ
ーラ、３はアクセルペダルの操作量（アクセル開度）を
検出するアクセル開度センサ、４は車速センサ、５はブ
レーキ装置６のブレーキ油圧を検出するブレーキ油圧セ
ンサ、７はナビゲーション装置である。
は定速走行コントローラ、２はアクセルゲインコントロ
ーラ、３はアクセルペダルの操作量（アクセル開度）を
検出するアクセル開度センサ、４は車速センサ、５はブ
レーキ装置６のブレーキ油圧を検出するブレーキ油圧セ
ンサ、７はナビゲーション装置である。
【００２３】アクセル開度センサ３、車速センサ４から
の信号は定速走行コントローラ１、アクセルゲインコン
トローラ２に入力される。ブレーキ油圧センサ５、アク
セルゲインコントローラ２からの信号は定速走行コント
ローラ１に入力される。
の信号は定速走行コントローラ１、アクセルゲインコン
トローラ２に入力される。ブレーキ油圧センサ５、アク
セルゲインコントローラ２からの信号は定速走行コント
ローラ１に入力される。
【００２４】ナビゲーション装置７からは、現在走行し
ている道路の制限速度（推定定速走行速度）を示す信号
がアクセルゲインコントローラ２に入力される。
ている道路の制限速度（推定定速走行速度）を示す信号
がアクセルゲインコントローラ２に入力される。
【００２５】定速走行コントローラ１の出力側には、エ
ンジンのスロットル弁を駆動するためのスロットルアク
チュエータ８、音声モニタ９、動作インジケータ１０等
が接続される。
ンジンのスロットル弁を駆動するためのスロットルアク
チュエータ８、音声モニタ９、動作インジケータ１０等
が接続される。
【００２６】ドライバがアクセルペダルを操作すると、
アクセル開度センサ３からのアクセル開度信号に基づ
き、定速走行コントローラ１によって所定の制御ゲイン
にてスロットルアクチュエータ８が駆動され、アクセル
開度に対応した開度にスロットル弁が開閉される、これ
によって、速度制御が行われる。
アクセル開度センサ３からのアクセル開度信号に基づ
き、定速走行コントローラ１によって所定の制御ゲイン
にてスロットルアクチュエータ８が駆動され、アクセル
開度に対応した開度にスロットル弁が開閉される、これ
によって、速度制御が行われる。
【００２７】このアクセルペダルの操作につまりアクセ
ル開度に対するスロットルアクチュエータ８の制御ゲイ
ンは、アクセルゲインコントローラ２によってナビゲー
ション装置７からの現在走行している道路の制限速度信
号に基づき、その制限速度近傍にて変化させられる。
ル開度に対するスロットルアクチュエータ８の制御ゲイ
ンは、アクセルゲインコントローラ２によってナビゲー
ション装置７からの現在走行している道路の制限速度信
号に基づき、その制限速度近傍にて変化させられる。
【００２８】一方、アクセルペダルを操作後、アクセル
ペダルを放すと、アクセル開度信号から定速走行コント
ローラ１がアクセルペダルを放したことを認識して、そ
のときの車速を設定車速として、スロットルアクチュエ
ータ８等が駆動され、定速走行が行われる。また、走行
中、ブレーキペダルを踏み、減速した後、ブレーキペダ
ルを放すと、ブレーキ油圧信号から定速走行コントロー
ラ１がブレーキペダルを放したことを認識して、そのと
きの車速を設定車速として、スロットルアクチュエータ
８等が駆動され、定速走行が行われる。
ペダルを放すと、アクセル開度信号から定速走行コント
ローラ１がアクセルペダルを放したことを認識して、そ
のときの車速を設定車速として、スロットルアクチュエ
ータ８等が駆動され、定速走行が行われる。また、走行
中、ブレーキペダルを踏み、減速した後、ブレーキペダ
ルを放すと、ブレーキ油圧信号から定速走行コントロー
ラ１がブレーキペダルを放したことを認識して、そのと
きの車速を設定車速として、スロットルアクチュエータ
８等が駆動され、定速走行が行われる。
【００２９】定速走行に入る場合、また離脱する場合、
動作モードの変化がドライバに分かるように、音声モニ
タ９、動作インジケータ１０から［定速走行モードに入
りました］、また［定速走行モードに終了しました］が
出力、表示される。
動作モードの変化がドライバに分かるように、音声モニ
タ９、動作インジケータ１０から［定速走行モードに入
りました］、また［定速走行モードに終了しました］が
出力、表示される。
【００３０】次に、制御内容を説明する。
【００３１】図２のように、定速走行中にないとき、ス
テップ２にてアクセルゲインコントローラ２が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置７から走行中の道路
の制限速度を把握する。
テップ２にてアクセルゲインコントローラ２が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置７から走行中の道路
の制限速度を把握する。
【００３２】ステップ３では、その制限速度および車速
に基づき、制限速度近傍のアクセル開度に対するスロッ
トルアクチュエータ８の制御ゲインの補正量を算出す
る。
に基づき、制限速度近傍のアクセル開度に対するスロッ
トルアクチュエータ８の制御ゲインの補正量を算出す
る。
【００３３】この場合、ノーマルなアクセル開度（ｘ）
ー速度（ｙ）のゲイン特性マップの他に、予め図３に示
すような特性のアクセル開度（ｘ）ー速度（ｙ）のゲイ
ン補正マップを作成しておき、制限速度がａｋｍ／ｈで
あれば、ａｋｍ／ｈの車速を得るアクセル開度［ａ／
α］を基準とした所定範囲［±２δ］にて、そのゲイン
補正マップからアクセル開度に対する制御ゲインの補正
量を求める。
ー速度（ｙ）のゲイン特性マップの他に、予め図３に示
すような特性のアクセル開度（ｘ）ー速度（ｙ）のゲイ
ン補正マップを作成しておき、制限速度がａｋｍ／ｈで
あれば、ａｋｍ／ｈの車速を得るアクセル開度［ａ／
α］を基準とした所定範囲［±２δ］にて、そのゲイン
補正マップからアクセル開度に対する制御ゲインの補正
量を求める。
【００３４】制限速度近傍のＢ−Ｃ間（制限速度未満）
では補正量は相対的に大きく、制限速度近傍のＣ−Ｄ間
（制限速度以上）では補正量は相対的に小さくしてい
る。ただし、Ａ−Ｂ間、Ｄ−Ｅ間の補正は、制限速度近
傍のＢ−Ｄ間の特性に合わせるためで、またＡ，Ｂ，
Ｄ，Ｅ点はスムージングして良い。
では補正量は相対的に大きく、制限速度近傍のＣ−Ｄ間
（制限速度以上）では補正量は相対的に小さくしてい
る。ただし、Ａ−Ｂ間、Ｄ−Ｅ間の補正は、制限速度近
傍のＢ−Ｄ間の特性に合わせるためで、またＡ，Ｂ，
Ｄ，Ｅ点はスムージングして良い。
【００３５】この補正量を、ステップ４にて、ゲイン特
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ１がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ８を駆動する。
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ１がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ８を駆動する。
【００３６】即ち、制限速度近傍にて、アクセルペダル
の操作に対するスロットルアクチュエータ８の駆動量を
小さくして、スロットル弁の開度変化を小さくし、速度
変化を小さくする。
の操作に対するスロットルアクチュエータ８の駆動量を
小さくして、スロットル弁の開度変化を小さくし、速度
変化を小さくする。
【００３７】そして、ドライバがアクセルペダルから足
を放すと、ステップ６に進み、アクセルペダルを放した
ときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
を放すと、ステップ６に進み、アクセルペダルを放した
ときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
【００３８】なお、図３はアクセル開度に速度を対応さ
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
【００３９】このような構成により、走行中、自車の前
方（例えば、５０ｍ以内）に車両を認識しながら、定速
走行に移行する場合、ドライバはアクセルペダルを操作
して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルペダル
を放して、定速走行に移行するが、その速度は予測さ
れ、この際その速度付近にて、アクセルペダルの操作に
対するスロットルアクチュエータ８の駆動量を小さくし
てスロットル弁の開度変化を小さくするように制御され
る。
方（例えば、５０ｍ以内）に車両を認識しながら、定速
走行に移行する場合、ドライバはアクセルペダルを操作
して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルペダル
を放して、定速走行に移行するが、その速度は予測さ
れ、この際その速度付近にて、アクセルペダルの操作に
対するスロットルアクチュエータ８の駆動量を小さくし
てスロットル弁の開度変化を小さくするように制御され
る。
【００４０】即ち、ドライバは定速走行に入る場合、走
行中の道路における制限速度を基に前方の車両との車間
距離等を考慮しつつ、ほぼ制限速度近傍の速度にて定速
走行に入るのであり、その制限速度近傍にて、アクセル
ペダルの操作に対する速度変化が小さくされるのであ
る。
行中の道路における制限速度を基に前方の車両との車間
距離等を考慮しつつ、ほぼ制限速度近傍の速度にて定速
走行に入るのであり、その制限速度近傍にて、アクセル
ペダルの操作に対する速度変化が小さくされるのであ
る。
【００４１】これにより、ドライバはアクセルペダルの
操作によって、制限速度および前方の車両との車間距離
等を考慮しつつ、速度を容易にかつ微妙にコントロール
することができ、アクセルペダルを放すことによって、
ドライバの望む速度で定速走行に入ることができる。
操作によって、制限速度および前方の車両との車間距離
等を考慮しつつ、速度を容易にかつ微妙にコントロール
することができ、アクセルペダルを放すことによって、
ドライバの望む速度で定速走行に入ることができる。
【００４２】したがって、前方に車両が存在する場合
に、アクセルペダルの微妙な操作によって定速走行に入
るといった難しい操作は不要になり、容易に定速走行に
入ることが可能であり、扱い性が向上する。
に、アクセルペダルの微妙な操作によって定速走行に入
るといった難しい操作は不要になり、容易に定速走行に
入ることが可能であり、扱い性が向上する。
【００４３】また、アクセルペダルの操作頻度が減少す
るので、ドライバの肉体的疲労が減少すると共に、定速
走行に容易に移行できるので、ドライバにストレスを与
えることがない。
るので、ドライバの肉体的疲労が減少すると共に、定速
走行に容易に移行できるので、ドライバにストレスを与
えることがない。
【００４４】なお、実施の形態では、道路の制限速度を
定速走行の推定速度にしたが、この推定定速走行速度は
道路における所定期間の平均走行速度から求めても良
い。この場合、道路に入った後の数分の平均走行速度を
測定すれば、該当道路における実際の走行速度が分か
り、その速度近傍にて定速走行に入ることを予測でき
る。
定速走行の推定速度にしたが、この推定定速走行速度は
道路における所定期間の平均走行速度から求めても良
い。この場合、道路に入った後の数分の平均走行速度を
測定すれば、該当道路における実際の走行速度が分か
り、その速度近傍にて定速走行に入ることを予測でき
る。
【００４５】図４、図５は第２の実施の形態を示すもの
で、第１の実施の形態において、前方の車両との車間距
離に応じて、アクセルペダルの操作に対する速度制御の
制御ゲインを変えるものである。
で、第１の実施の形態において、前方の車両との車間距
離に応じて、アクセルペダルの操作に対する速度制御の
制御ゲインを変えるものである。
【００４６】この場合、前方の車両との車間距離を測定
するレーザーレーダ２０を備え、その信号をアクセルゲ
インコントローラ２に入力する。その他の構成および定
速走行の基本制御は前記第１の実施の形態と同じであ
る。
するレーザーレーダ２０を備え、その信号をアクセルゲ
インコントローラ２に入力する。その他の構成および定
速走行の基本制御は前記第１の実施の形態と同じであ
る。
【００４７】図５のように、定速走行にないとき、ステ
ップ２２にてアクセルゲインコントローラ２が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置７から走行中の道路
の制限速度を把握する。
ップ２２にてアクセルゲインコントローラ２が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置７から走行中の道路
の制限速度を把握する。
【００４８】ステップ２３では、レーザーレーダ２０の
信号から前方の車両との車間距離を読み込む。
信号から前方の車両との車間距離を読み込む。
【００４９】ステップ２４では、道路の制限速度、車速
および車間距離に基づき、制限速度近傍のアクセル開度
に対するスロットルアクチュエータ８の制御ゲインの補
正量を算出する。
および車間距離に基づき、制限速度近傍のアクセル開度
に対するスロットルアクチュエータ８の制御ゲインの補
正量を算出する。
【００５０】第１の実施の形態のように、図３に示すよ
うな特性のアクセル開度（ｘ）ー速度（ｙ）のゲイン補
正マップから、制限速度がａｋｍ／ｈであれば、ａｋｍ
／ｈの車速を得るアクセル開度［ａ／α］を基準とした
所定範囲［±２δ］にて、アクセル開度に対する制御ゲ
インの補正量を求めるが、この場合車間距離に応じてそ
の範囲［δ］を変更する。この範囲［δ］は、図６のよ
うに車間距離が小さくなるにしたがい大きくする。
うな特性のアクセル開度（ｘ）ー速度（ｙ）のゲイン補
正マップから、制限速度がａｋｍ／ｈであれば、ａｋｍ
／ｈの車速を得るアクセル開度［ａ／α］を基準とした
所定範囲［±２δ］にて、アクセル開度に対する制御ゲ
インの補正量を求めるが、この場合車間距離に応じてそ
の範囲［δ］を変更する。この範囲［δ］は、図６のよ
うに車間距離が小さくなるにしたがい大きくする。
【００５１】この補正量を、ステップ２５て、ゲイン特
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ１がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ８を駆動する。
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ１がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ８を駆動する。
【００５２】即ち、制限速度（推定定速走行速度）近く
にて、アクセルペダルの操作に対する速度変化を小さく
しているが、車間距離が小さくなるにしたがい、その制
御ゲインを変化させる範囲を大きくして、アクセルペダ
ルに対する速度変化の領域を拡げている。
にて、アクセルペダルの操作に対する速度変化を小さく
しているが、車間距離が小さくなるにしたがい、その制
御ゲインを変化させる範囲を大きくして、アクセルペダ
ルに対する速度変化の領域を拡げている。
【００５３】そして、ドライバがアクセルペダルから足
を放すと、ステップ２７に進み、アクセルペダルを放し
たときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
を放すと、ステップ２７に進み、アクセルペダルを放し
たときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
【００５４】なお、図３はアクセル開度に速度を対応さ
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
【００５５】このようにすれば、前方の車両との車間距
離が小さい場合に、ドライバはアクセルペダルの操作に
よって、速度を一層容易にかつ微妙にコントロールする
ことができる。また、制限速度に対し走行速度が低い場
合にも、容易に定速走行に入ることができる。したがっ
て、扱い性が一層向上する。
離が小さい場合に、ドライバはアクセルペダルの操作に
よって、速度を一層容易にかつ微妙にコントロールする
ことができる。また、制限速度に対し走行速度が低い場
合にも、容易に定速走行に入ることができる。したがっ
て、扱い性が一層向上する。
【図１】第１の実施の形態を示す構成図である。
【図２】制御内容を示すフローチャートである。
【図３】アクセル開度ー速度のゲイン補正特性図であ
る。
る。
【図４】第２の実施の形態を示す構成図である。
【図５】制御内容を示すフローチャートである。
【図６】車間距離とゲイン変化量の関係を示す特性図で
ある。
ある。
【図７】従来例の構成図である。
１ 定速走行コントローラ
２ アクセルゲインコントローラ
３ アクセル開度センサ
４ 車速センサ
５ ブレーキ油圧センサ
６ ブレーキ装置
７ ナビゲーション装置
８ スロットルアクチュエータ
９ 音声モニタ
１０ 動作インジケータ
２０ レーザーレーダ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
F02D 29/02 301
F02D 41/14 320
G08G 1/16
Claims (4)
- 【請求項１】 アクセルの操作に基づき車両の速度制御
を行うと共に、その操作後アクセルを放すと、放したと
きの車両の速度で定速走行制御を行うようにした車両の
走行制御装置において、 走行中の道路にてドライバが定速走行に入ろうとする速
度である推定定速走行速度を把握する速度把握手段と、
道路の走行中、当該推定定速走行速度近傍においては、
推定定速走行速度近傍にないときに比べてアクセル操作
に対する速度制御の制御ゲインを小さくする制御ゲイン
変化手段とを備えることを特徴とする車両の走行制御装
置。 - 【請求項２】 前方の車両との車間距離を測定する車間
距離測定手段と、該車間距離に応じて前記制御ゲインの
変化量を設定するゲイン変化量設定手段とを備える請求
項１に記載の車両の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記推定定速走行速度は、走行中の道路
における規定制限速度である請求項１に記載の車両の走
行制御装置。 - 【請求項４】 前記推定定速走行速度は、前記道路に入
った後の所定期間の平均走行速度から把握する請求項１
に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31361996A JP3521660B2 (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31361996A JP3521660B2 (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10151967A JPH10151967A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3521660B2 true JP3521660B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18043505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31361996A Expired - Fee Related JP3521660B2 (ja) | 1996-11-25 | 1996-11-25 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3521660B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010061774A (ko) * | 1999-12-29 | 2001-07-07 | 류명선 | 이동통신 단말기를 이용한 교통정보센터와 차량간무선송수신 시스템 및 방법 |
| JP4470986B2 (ja) | 2007-10-17 | 2010-06-02 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置及び車両 |
| JP6551349B2 (ja) | 2016-09-21 | 2019-07-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JP7079071B2 (ja) * | 2017-05-22 | 2022-06-01 | ボッシュ株式会社 | 渋滞発生抑圧走行制御方法及び車両走行制御装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04225500A (ja) * | 1990-12-27 | 1992-08-14 | Mazda Motor Corp | 自動車の速度制限装置 |
| JPH06255393A (ja) * | 1993-03-08 | 1994-09-13 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行装置 |
| JP3024478B2 (ja) * | 1993-11-11 | 2000-03-21 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置を含んだ定速走行制御装置 |
-
1996
- 1996-11-25 JP JP31361996A patent/JP3521660B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10151967A (ja) | 1998-06-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1445452B1 (en) | Method for setting target driving torque and corresponding vehicle control | |
| US4969103A (en) | Speed control apparatus for an automotive vehicle with creep control | |
| CN100410568C (zh) | 车辆控制装置 | |
| JPH07112789B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2007076468A (ja) | 車両の制御装置 | |
| MX2012008587A (es) | Dispositivo para controlar la fuerza requerida para presionar el pedal del acelerador. | |
| JP4908715B2 (ja) | 自動車の自動変速機の制御方法 | |
| JP2008081118A (ja) | 自動車の制御装置及び制御方法 | |
| JP3521660B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP6369500B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP3204840B2 (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JP4175227B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JP3424514B2 (ja) | 車両駆動力制御装置 | |
| JPH0211452B2 (ja) | ||
| JPH115461A (ja) | 自動車の制御装置及び制御方法 | |
| JP3194753B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH06144080A (ja) | 自動定速走行装置の制御方法 | |
| JPH02176126A (ja) | 車両の推進力制御方法 | |
| JP2998562B2 (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JP3508432B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP4052160B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3521777B2 (ja) | オートクルーズ制御装置及び記録媒体 | |
| JPH02159422A (ja) | 自動変速機のクラッチ制御装置 | |
| JPH0270535A (ja) | 緩速走行制御装置 | |
| JP2590590B2 (ja) | 車両用定速走行装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031208 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040120 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040202 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080220 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090220 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |