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JP3521660B2 - Vehicle travel control device - Google Patents

Vehicle travel control device

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Publication number
JP3521660B2
JP3521660B2 JP31361996A JP31361996A JP3521660B2 JP 3521660 B2 JP3521660 B2 JP 3521660B2 JP 31361996 A JP31361996 A JP 31361996A JP 31361996 A JP31361996 A JP 31361996A JP 3521660 B2 JP3521660 B2 JP 3521660B2
Authority
JP
Japan
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speed
vehicle
traveling
accelerator
constant speed
Prior art date
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JP31361996A
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Japanese (ja)
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JPH10151967A (en
Inventor
高橋  宏
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
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Publication of JPH10151967A publication Critical patent/JPH10151967A/en
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Publication of JP3521660B2 publication Critical patent/JP3521660B2/en
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Expired - Fee Related legal-status Critical Current

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  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の走行速度
を制御する走行制御装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control device for controlling the traveling speed of a vehicle.

【0002】[0002]

【従来の技術】車両の走行速度を一定に保つ定速走行装
置があるが、この定速走行に入る操作を簡単にするため
に、例えば図7に示すような走行制御装置が考えられて
いる(特開平6ー255389号公報等参照)。
2. Description of the Related Art There is a constant speed traveling device that keeps the traveling speed of a vehicle constant, but a traveling control device as shown in FIG. 7 is considered in order to simplify the operation for entering the constant speed traveling. (See JP-A-6-255389).

【0003】これは、アクセルペダルの動作を検出する
アクセルペダルセンサ51と、ブレーキペダルの動作を
検出するブレーキペダルセンサ52とを設け、ドライバ
がアクセルペダルを踏み込み、加速して、アクセルペダ
ルを放すと、そのアクセルペダルを放したときの車速
で、走行制御部53が定速走行制御に入り、定速走行運
転を行う。また、ブレーキペダルを踏み込み、減速し
て、ブレーキペダルを放すと、そのブレーキペダルを放
したときの車速で、走行制御部53が定速走行制御に入
り、定速走行運転を行う。定速走行制御は、スロットル
アクチュエータ54を駆動すると共に、下り坂等で速度
を落とす場合にエンジンブレーキを効かす、またブレー
キ装置55を駆動する。こうした制御システムは、スイ
ッチ操作によって定速指示を与える必要がないので、ド
ライバの操作を簡略化でき、視線移動の必要がなく、安
全な機能を有している。
This is provided with an accelerator pedal sensor 51 for detecting the operation of the accelerator pedal and a brake pedal sensor 52 for detecting the operation of the brake pedal. When the driver depresses the accelerator pedal, accelerates and releases the accelerator pedal. The traveling control unit 53 enters the constant speed traveling control at the vehicle speed when the accelerator pedal is released, and the constant speed traveling operation is performed. When the brake pedal is depressed, the speed is reduced, and the brake pedal is released, the traveling control unit 53 enters the constant speed traveling control at the vehicle speed when the brake pedal is released, and the constant speed traveling operation is performed. The constant-speed traveling control drives the throttle actuator 54, activates the engine brake when the speed is reduced on a downhill, and drives the brake device 55. Since such a control system does not need to give a constant speed instruction by a switch operation, the driver's operation can be simplified, there is no need to move the line of sight, and a safe function is provided.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】このような走行制御装
置は、定速走行の速度設定の操作性の問題がある。
Such a traveling control device has a problem of operability in speed setting for constant speed traveling.

【0005】例えば、走行中、道がすいており、ほぼ自
車の前方100m以内に車両が存在しない場合は、設定
走行速度が多少増減しても、大きな影響はないので、ド
ライバは比較的無造作に、ラフに、アクセルペダルから
足を放して、定速走行に入る。
[0005] For example, if the road is not open and there is no vehicle within 100 m in front of the driver's vehicle, even if the set traveling speed is slightly increased or decreased, there is no great influence. Roughly, let go of the accelerator pedal and start running at a constant speed.

【0006】しかし、日本においては、夜間や昼間でも
ごく狭い範囲で、前記のような交通密度の低い状況が存
在するものの、大部分の場合は、交通密度の高い状況が
普通であり、自車の前方50m以内に車両が存在して、
そうした車両に追従走行する場面が多い。
However, in Japan, even though there are low traffic density situations as described above in a very narrow range even at night or daytime, in most cases, high traffic density situations are common, and There is a vehicle within 50m in front of
There are many scenes that follow such vehicles.

【0007】この場合に、走行速度をコントロールしな
がら、アクセルペダルを放すタイミングを見極めて、定
速走行に入るのが比較的難しい。
In this case, it is relatively difficult to start constant speed running by controlling the running speed and determining the timing of releasing the accelerator pedal.

【0008】即ち、前方の車両との車間距離等を考慮し
なければならない場合、ドライバが自車の走行速度を比
較的細かく設定しなければならないが、こうした設定を
アクセルペダルだけで行うのは難しい。そのため、アク
セルペダルを放すタイミングが合わず、定速走行の速度
が必ずしも望む速度にならない。
That is, when the distance between the vehicle ahead and the like must be taken into consideration, the driver must set the traveling speed of the vehicle relatively finely, but it is difficult to make such setting only by the accelerator pedal. . Therefore, the timing of releasing the accelerator pedal does not match, and the constant speed traveling speed does not always reach the desired speed.

【0009】なぜなら、アクセルペダルを踏みながら設
定速度を決めてゆく過程において、足の操作で速度を微
妙に変えることがそれほど容易ではなく、またこの際い
つアクセルペダルから足を離したかを明確には意識しに
くいのである。
This is because it is not so easy to delicately change the speed by manipulating the foot in the process of deciding the set speed while depressing the accelerator pedal, and it is clear at this time when the foot is released from the accelerator pedal. It is hard to be conscious.

【0010】なお、このようなことは、従来手でボタン
を押して定速走行に入るシステムの場合は、アクセルペ
ダルから足を放して速度が低下する過程の中で、速度を
認識しながらボタンを押すため、またアクセルペダルを
踏みながらボタンを押した場合、ボタンを押した時点の
速度が記憶され、その後アクセルペダルを踏み増しして
も記憶された速度が指令値となるため、不具合はなかっ
た。
In the conventional system in which a button is pressed with a hand to start traveling at a constant speed, such a thing occurs while the button is being recognized while recognizing the speed in the process of releasing the foot from the accelerator pedal and decreasing the speed. If you press the button while pressing the accelerator pedal, there is no problem because the speed at the time of pressing the button is stored, and even if you press the accelerator pedal further, the stored speed becomes the command value. .

【0011】この発明は、このような従来例の問題点に
鑑みなされたもので、定速走行に移行する速度を予測し
て、その速度近傍にてアクセル操作に対して速度の調節
をしやすくすることにより、ドライバにとって扱いやす
い走行制御装置を提供することを目的としている。
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the conventional example, and it is easy to predict the speed at which the vehicle is traveling at a constant speed and easily adjust the speed in response to accelerator operation in the vicinity of the speed. By doing so, it is an object of the present invention to provide a traveling control device that is easy for the driver to handle.

【0012】[0012]

【課題を解決するための手段】第1の発明は、アクセル
の操作に基づき車両の速度制御を行うと共に、その操作
後アクセルを放すと、放したときの車両の速度で定速走
行制御を行うようにした車両の走行制御装置において、
走行中の道路にてドライバが定速走行に入ろうとする速
度である推定定速走行速度を把握する速度把握手段と、
道路の走行中、当該推定定速走行速度近傍においては、
推定定速走行速度近傍にないときに比べてアクセル操作
に対する速度制御の制御ゲインを小さくする制御ゲイン
変化手段とを備える。
According to a first aspect of the present invention, speed control of a vehicle is performed based on operation of an accelerator, and when the accelerator is released after the operation, constant speed traveling control is performed at the speed of the vehicle when released. In the vehicle travel control device,
The speed at which the driver tries to enter constant speed running on the road
Speed grasping means for grasping an estimated constant speed traveling speed which is a degree ,
While driving on the road, near the estimated constant speed,
Control gain changing means for reducing the control gain of the speed control for the accelerator operation as compared with the case where the vehicle is not in the vicinity of the estimated constant traveling speed.

【0013】第2の発明は、第1の発明において、前方
の車両との車間距離を測定する車間距離測定手段と、該
車間距離に応じて前記制御ゲインの変化量を設定するゲ
イン変化量設定手段とを備える。
[0013] The second invention is the first invention, the inter-vehicle distance measuring means for measuring a distance to the front of the vehicle, the gain variation-setting for setting a change amount of the control gain in accordance with該車distance And means.

【0014】第3の発明は、第1の発明において、前記
推定定速走行速度は、走行中の道路における規定制限速
度である。
A third invention is the first invention, the <br/> estimated constant speed running speed is a prescribed speed limit on the road traveling.

【0015】第4の発明は、第1の発明において、前記
推定定速走行速度は、前記道路に入った後の所定期間の
平均走行速度から把握する。
[0015] A fourth invention according to the first invention, the <br/> estimated constant-speed running speed, grasp the average travel speed for a predetermined period after entering the road.

【0016】[0016]

【発明の効果】走行中、自車の前方に車両を認識しなが
ら、定速走行に移行する場合、ドライバはアクセルを操
作して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルを放
して、定速走行に移行するが、その定速走行に移行する
速度(推定定速走行速度)は道路状況等より予測され
る。
When moving to constant speed while recognizing the vehicle in front of the vehicle while traveling, the driver operates the accelerator to delicately adjust the speed of the vehicle and release the accelerator. , The vehicle moves to constant speed traveling, but the speed at which the vehicle moves to constant speed traveling (estimated constant speed traveling speed) is predicted from road conditions and the like.

【0017】第1の発明では、道路における推定定速走
行速度を把握して、その速度近傍では、アクセルの操作
に対する速度制御のゲインを変化させる、つまり、アク
セル操作に対する速度変化を小さくする。したがって、
アクセルの操作によって速度を容易にかつ微妙にコント
ロールでき、定速走行に容易に入ることができ、扱い性
が向上する。
In the first aspect of the invention, the estimated constant speed traveling speed on the road is grasped, and the gain of speed control for the accelerator operation is changed in the vicinity of that speed, that is, the speed change for the accelerator operation is reduced. Therefore,
The speed can be controlled easily and delicately by operating the accelerator, which makes it easier to enter constant-speed running and improves handling.

【0018】第2の発明では、その速度制御のゲインを
前方の車両との車間距離に応じて変化させ、車間距離が
小さいときにアクセル操作に対する速度変化の領域を拡
げる。したがって、アクセル操作によって速度をより容
易にかつ微妙にコントロールできると共に、推定定速走
行速度に対し走行速度が低くても、容易に定速走行に入
ることができる。
According to the second aspect of the invention, the gain of the speed control is changed in accordance with the inter-vehicle distance to the vehicle ahead, and when the inter-vehicle distance is small, the range of speed change for accelerator operation is expanded. Therefore, the speed can be controlled more easily and delicately by the accelerator operation, and even if the traveling speed is lower than the estimated constant traveling speed, the vehicle can easily start traveling at the constant speed.

【0019】第3の発明では、定速走行に移行する速度
を、道路における規定制限速度から的確に予測できる。
According to the third aspect of the invention, the speed at which the vehicle travels to constant speed can be accurately predicted from the prescribed speed limit on the road.

【0020】第4の発明では、定速走行に移行する速度
を、道路に入った後の所定期間の平均走行速度を測定す
ることで、的確に把握できる。
In the fourth aspect of the invention, the speed at which the vehicle travels at a constant speed can be accurately grasped by measuring the average traveling speed during a predetermined period after entering the road.

【0021】[0021]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0022】図1は第1の実施の形態を示すもので、1
は定速走行コントローラ、2はアクセルゲインコントロ
ーラ、3はアクセルペダルの操作量(アクセル開度)を
検出するアクセル開度センサ、4は車速センサ、5はブ
レーキ装置6のブレーキ油圧を検出するブレーキ油圧セ
ンサ、7はナビゲーション装置である。
FIG. 1 shows a first embodiment, and 1
Is a constant speed running controller, 2 is an accelerator gain controller, 3 is an accelerator opening sensor for detecting an operation amount (accelerator opening) of an accelerator pedal, 4 is a vehicle speed sensor, 5 is a brake oil pressure for detecting a brake oil pressure of a brake device 6. A sensor, 7 is a navigation device.

【0023】アクセル開度センサ3、車速センサ4から
の信号は定速走行コントローラ1、アクセルゲインコン
トローラ2に入力される。ブレーキ油圧センサ5、アク
セルゲインコントローラ2からの信号は定速走行コント
ローラ1に入力される。
Signals from the accelerator opening sensor 3 and the vehicle speed sensor 4 are input to the constant speed traveling controller 1 and the accelerator gain controller 2. Signals from the brake oil pressure sensor 5 and the accelerator gain controller 2 are input to the constant speed traveling controller 1.

【0024】ナビゲーション装置7からは、現在走行し
ている道路の制限速度(推定定速走行速度)を示す信号
がアクセルゲインコントローラ2に入力される。
From the navigation device 7, a signal indicating the speed limit (estimated constant speed) of the road on which the vehicle is currently traveling is input to the accelerator gain controller 2.

【0025】定速走行コントローラ1の出力側には、エ
ンジンのスロットル弁を駆動するためのスロットルアク
チュエータ8、音声モニタ9、動作インジケータ10等
が接続される。
A throttle actuator 8 for driving a throttle valve of the engine, a voice monitor 9, an operation indicator 10 and the like are connected to the output side of the constant speed traveling controller 1.

【0026】ドライバがアクセルペダルを操作すると、
アクセル開度センサ3からのアクセル開度信号に基づ
き、定速走行コントローラ1によって所定の制御ゲイン
にてスロットルアクチュエータ8が駆動され、アクセル
開度に対応した開度にスロットル弁が開閉される、これ
によって、速度制御が行われる。
When the driver operates the accelerator pedal,
Based on the accelerator opening signal from the accelerator opening sensor 3, the constant speed running controller 1 drives the throttle actuator 8 with a predetermined control gain to open and close the throttle valve to an opening corresponding to the accelerator opening. The speed control is performed by.

【0027】このアクセルペダルの操作につまりアクセ
ル開度に対するスロットルアクチュエータ8の制御ゲイ
ンは、アクセルゲインコントローラ2によってナビゲー
ション装置7からの現在走行している道路の制限速度信
号に基づき、その制限速度近傍にて変化させられる。
When the accelerator pedal is operated, that is, the control gain of the throttle actuator 8 with respect to the accelerator opening is set to a value close to the speed limit by the accelerator gain controller 2 based on the speed limit signal of the road currently being traveled from the navigation device 7. Can be changed.

【0028】一方、アクセルペダルを操作後、アクセル
ペダルを放すと、アクセル開度信号から定速走行コント
ローラ1がアクセルペダルを放したことを認識して、そ
のときの車速を設定車速として、スロットルアクチュエ
ータ8等が駆動され、定速走行が行われる。また、走行
中、ブレーキペダルを踏み、減速した後、ブレーキペダ
ルを放すと、ブレーキ油圧信号から定速走行コントロー
ラ1がブレーキペダルを放したことを認識して、そのと
きの車速を設定車速として、スロットルアクチュエータ
8等が駆動され、定速走行が行われる。
On the other hand, when the accelerator pedal is released after the accelerator pedal is operated, it is recognized from the accelerator opening signal that the constant speed traveling controller 1 has released the accelerator pedal, and the vehicle speed at that time is set as the set vehicle speed, and the throttle actuator is set. 8 and the like are driven to run at a constant speed. When the brake pedal is stepped on during traveling and decelerated and then released, the constant speed traveling controller 1 recognizes from the brake hydraulic pressure signal that the brake pedal has been released, and the vehicle speed at that time is set as the set vehicle speed, The throttle actuator 8 and the like are driven to run at a constant speed.

【0029】定速走行に入る場合、また離脱する場合、
動作モードの変化がドライバに分かるように、音声モニ
タ9、動作インジケータ10から[定速走行モードに入
りました]、また[定速走行モードに終了しました]が
出力、表示される。
When entering or leaving constant speed running,
The voice monitor 9 and the operation indicator 10 output [displayed in constant speed running mode] and [finished in constant speed running mode] so that the driver can recognize the change in the operating mode.

【0030】次に、制御内容を説明する。Next, the control content will be described.

【0031】図2のように、定速走行中にないとき、ス
テップ2にてアクセルゲインコントローラ2が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置7から走行中の道路
の制限速度を把握する。
As shown in FIG. 2, when the vehicle is not traveling at a constant speed, the accelerator gain controller 2 reads the vehicle speed in step 2 and also grasps the speed limit of the traveling road from the navigation device 7.

【0032】ステップ3では、その制限速度および車速
に基づき、制限速度近傍のアクセル開度に対するスロッ
トルアクチュエータ8の制御ゲインの補正量を算出す
る。
In step 3, the correction amount of the control gain of the throttle actuator 8 with respect to the accelerator opening near the speed limit is calculated based on the speed limit and the vehicle speed.

【0033】この場合、ノーマルなアクセル開度(x)
ー速度(y)のゲイン特性マップの他に、予め図3に示
すような特性のアクセル開度(x)ー速度(y)のゲイ
ン補正マップを作成しておき、制限速度がakm/hで
あれば、akm/hの車速を得るアクセル開度[a/
α]を基準とした所定範囲[±2δ]にて、そのゲイン
補正マップからアクセル開度に対する制御ゲインの補正
量を求める。
In this case, the normal accelerator opening (x)
-In addition to the gain characteristic map of speed (y), a gain correction map of accelerator opening (x) -speed (y) having a characteristic as shown in FIG. 3 is created in advance, and the speed limit is akm / h. If so, the accelerator opening [a /
In a predetermined range [± 2δ] based on α], the correction amount of the control gain with respect to the accelerator opening is obtained from the gain correction map.

【0034】制限速度近傍のB−C間(制限速度未満)
では補正量は相対的に大きく、制限速度近傍のC−D間
(制限速度以上)では補正量は相対的に小さくしてい
る。ただし、A−B間、D−E間の補正は、制限速度近
傍のB−D間の特性に合わせるためで、またA,B,
D,E点はスムージングして良い。
Between B and C near the speed limit (less than the speed limit)
The correction amount is relatively large, and the correction amount is relatively small between C and D near the speed limit (more than the speed limit). However, the correction between A and B and between D and E is to match the characteristics between B and D in the vicinity of the speed limit.
Points D and E may be smoothed.

【0035】この補正量を、ステップ4にて、ゲイン特
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ1がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ8を駆動する。
In step 4, this correction amount is multiplied by the value read from the gain characteristic map to obtain the control gain, and the constant speed running controller 1 drives the throttle actuator 8 with the control gain.

【0036】即ち、制限速度近傍にて、アクセルペダル
の操作に対するスロットルアクチュエータ8の駆動量を
小さくして、スロットル弁の開度変化を小さくし、速度
変化を小さくする。
That is, in the vicinity of the speed limit, the driving amount of the throttle actuator 8 with respect to the operation of the accelerator pedal is reduced to reduce the opening change of the throttle valve and the speed change.

【0037】そして、ドライバがアクセルペダルから足
を放すと、ステップ6に進み、アクセルペダルを放した
ときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
Then, when the driver releases his / her foot from the accelerator pedal, the routine proceeds to step 6, where the vehicle speed at the time of releasing the accelerator pedal is set as the set vehicle speed and the constant speed running control is started.

【0038】なお、図3はアクセル開度に速度を対応さ
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
In FIG. 3, the correction amount is set by making the speed correspond to the accelerator opening, but the correction amount is set by making the throttle opening or the output shaft torque directly correspond to the accelerator opening. Good to do.

【0039】このような構成により、走行中、自車の前
方(例えば、50m以内)に車両を認識しながら、定速
走行に移行する場合、ドライバはアクセルペダルを操作
して、自車の速度を微妙に調節しつつ、アクセルペダル
を放して、定速走行に移行するが、その速度は予測さ
れ、この際その速度付近にて、アクセルペダルの操作に
対するスロットルアクチュエータ8の駆動量を小さくし
てスロットル弁の開度変化を小さくするように制御され
る。
With this configuration, when the vehicle moves to constant speed while recognizing the vehicle in front of the vehicle (for example, within 50 m) while traveling, the driver operates the accelerator pedal to change the speed of the vehicle. While delicately adjusting, the accelerator pedal is released to shift to constant speed running, but the speed is predicted. At this time, the driving amount of the throttle actuator 8 for the operation of the accelerator pedal is reduced near that speed. It is controlled so as to reduce the change in the opening of the throttle valve.

【0040】即ち、ドライバは定速走行に入る場合、走
行中の道路における制限速度を基に前方の車両との車間
距離等を考慮しつつ、ほぼ制限速度近傍の速度にて定速
走行に入るのであり、その制限速度近傍にて、アクセル
ペダルの操作に対する速度変化が小さくされるのであ
る。
That is, when the driver enters the constant speed running, the driver enters the constant speed running at a speed substantially near the speed limit while considering the distance between the vehicle ahead and the vehicle based on the speed limit on the road on which the driver is running. Therefore, in the vicinity of the speed limit, the speed change due to the operation of the accelerator pedal is reduced.

【0041】これにより、ドライバはアクセルペダルの
操作によって、制限速度および前方の車両との車間距離
等を考慮しつつ、速度を容易にかつ微妙にコントロール
することができ、アクセルペダルを放すことによって、
ドライバの望む速度で定速走行に入ることができる。
Thus, the driver can easily and delicately control the speed by operating the accelerator pedal, while considering the speed limit and the distance between the vehicle and the vehicle ahead, and by releasing the accelerator pedal,
It is possible to enter constant speed running at the speed desired by the driver.

【0042】したがって、前方に車両が存在する場合
に、アクセルペダルの微妙な操作によって定速走行に入
るといった難しい操作は不要になり、容易に定速走行に
入ることが可能であり、扱い性が向上する。
Therefore, when there is a vehicle ahead, a difficult operation such as delicate operation of the accelerator pedal to start constant speed driving is unnecessary, and it is possible to easily start constant speed driving, which is easy to handle. improves.

【0043】また、アクセルペダルの操作頻度が減少す
るので、ドライバの肉体的疲労が減少すると共に、定速
走行に容易に移行できるので、ドライバにストレスを与
えることがない。
Further, since the frequency of operation of the accelerator pedal is reduced, the physical fatigue of the driver is reduced and the driver can easily shift to constant speed running, so that the driver is not stressed.

【0044】なお、実施の形態では、道路の制限速度を
定速走行の推定速度にしたが、この推定定速走行速度は
道路における所定期間の平均走行速度から求めても良
い。この場合、道路に入った後の数分の平均走行速度を
測定すれば、該当道路における実際の走行速度が分か
り、その速度近傍にて定速走行に入ることを予測でき
る。
In the embodiment, the speed limit of the road is the estimated speed for constant speed running, but the estimated constant speed running speed may be obtained from the average running speed on the road for a predetermined period. In this case, by measuring the average traveling speed for a few minutes after entering the road, the actual traveling speed on the road can be known, and it can be predicted that the vehicle will enter constant speed traveling in the vicinity of that speed.

【0045】図4、図5は第2の実施の形態を示すもの
で、第1の実施の形態において、前方の車両との車間距
離に応じて、アクセルペダルの操作に対する速度制御の
制御ゲインを変えるものである。
FIG. 4 and FIG. 5 show the second embodiment. In the first embodiment, the control gain of the speed control for the operation of the accelerator pedal is set in accordance with the inter-vehicle distance to the vehicle ahead. It changes.

【0046】この場合、前方の車両との車間距離を測定
するレーザーレーダ20を備え、その信号をアクセルゲ
インコントローラ2に入力する。その他の構成および定
速走行の基本制御は前記第1の実施の形態と同じであ
る。
In this case, the laser radar 20 for measuring the inter-vehicle distance to the vehicle ahead is provided, and the signal thereof is input to the accelerator gain controller 2. Other configurations and basic control of constant speed traveling are the same as those in the first embodiment.

【0047】図5のように、定速走行にないとき、ステ
ップ22にてアクセルゲインコントローラ2が車速を読
み込むと共に、ナビゲーション装置7から走行中の道路
の制限速度を把握する。
As shown in FIG. 5, when the vehicle is not traveling at a constant speed, the accelerator gain controller 2 reads the vehicle speed at step 22 and grasps the speed limit of the road on which the vehicle is traveling from the navigation device 7.

【0048】ステップ23では、レーザーレーダ20の
信号から前方の車両との車間距離を読み込む。
In step 23, the inter-vehicle distance to the vehicle ahead is read from the signal from the laser radar 20.

【0049】ステップ24では、道路の制限速度、車速
および車間距離に基づき、制限速度近傍のアクセル開度
に対するスロットルアクチュエータ8の制御ゲインの補
正量を算出する。
In step 24, the correction amount of the control gain of the throttle actuator 8 with respect to the accelerator opening near the speed limit is calculated based on the road speed limit, the vehicle speed, and the inter-vehicle distance.

【0050】第1の実施の形態のように、図3に示すよ
うな特性のアクセル開度(x)ー速度(y)のゲイン補
正マップから、制限速度がakm/hであれば、akm
/hの車速を得るアクセル開度[a/α]を基準とした
所定範囲[±2δ]にて、アクセル開度に対する制御ゲ
インの補正量を求めるが、この場合車間距離に応じてそ
の範囲[δ]を変更する。この範囲[δ]は、図6のよ
うに車間距離が小さくなるにしたがい大きくする。
As in the first embodiment, from the gain correction map of accelerator opening (x) -speed (y) having the characteristics shown in FIG. 3, if the speed limit is akm / h, akm
The correction amount of the control gain with respect to the accelerator opening is calculated in a predetermined range [± 2δ] based on the accelerator opening [a / α] that obtains the vehicle speed of / h. δ] is changed. This range [δ] increases as the inter-vehicle distance decreases, as shown in FIG.

【0051】この補正量を、ステップ25て、ゲイン特
性マップから読み込んだ値に乗算して制御ゲインを求
め、定速走行コントローラ1がその制御ゲインにてスロ
ットルアクチュエータ8を駆動する。
In step 25, this correction amount is multiplied by the value read from the gain characteristic map to obtain the control gain, and the constant speed traveling controller 1 drives the throttle actuator 8 with the control gain.

【0052】即ち、制限速度(推定定速走行速度)近く
にて、アクセルペダルの操作に対する速度変化を小さく
しているが、車間距離が小さくなるにしたがい、その制
御ゲインを変化させる範囲を大きくして、アクセルペダ
ルに対する速度変化の領域を拡げている。
That is, near the speed limit (estimated constant speed), the speed change due to the operation of the accelerator pedal is reduced, but as the inter-vehicle distance decreases, the range for changing the control gain is increased. The range of speed changes for the accelerator pedal is expanded.

【0053】そして、ドライバがアクセルペダルから足
を放すと、ステップ27に進み、アクセルペダルを放し
たときの車速を設定車速として定速走行制御に入る。
Then, when the driver releases his / her foot from the accelerator pedal, the routine proceeds to step 27, where the vehicle speed at the time of releasing the accelerator pedal is set as the set vehicle speed and the constant speed running control is started.

【0054】なお、図3はアクセル開度に速度を対応さ
せて補正量を設定するようにしたが、アクセル開度に直
接スロットル弁の開度もしくは出力軸トルクを対応させ
て補正量を設定するようにして良い。
In FIG. 3, the correction amount is set by making the speed correspond to the accelerator opening, but the correction amount is set by making the throttle opening or the output shaft torque directly correspond to the accelerator opening. Good to do.

【0055】このようにすれば、前方の車両との車間距
離が小さい場合に、ドライバはアクセルペダルの操作に
よって、速度を一層容易にかつ微妙にコントロールする
ことができる。また、制限速度に対し走行速度が低い場
合にも、容易に定速走行に入ることができる。したがっ
て、扱い性が一層向上する。
With this arrangement, the driver can more easily and delicately control the speed by operating the accelerator pedal when the inter-vehicle distance to the vehicle ahead is small. Further, even when the traveling speed is lower than the speed limit, it is possible to easily enter the constant speed traveling. Therefore, the handleability is further improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】第1の実施の形態を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment.

【図2】制御内容を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing control contents.

【図3】アクセル開度ー速度のゲイン補正特性図であ
る。
FIG. 3 is a gain correction characteristic diagram of accelerator opening-speed.

【図4】第2の実施の形態を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing a second embodiment.

【図5】制御内容を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing control contents.

【図6】車間距離とゲイン変化量の関係を示す特性図で
ある。
FIG. 6 is a characteristic diagram showing a relationship between an inter-vehicle distance and a gain change amount.

【図7】従来例の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 定速走行コントローラ 2 アクセルゲインコントローラ 3 アクセル開度センサ 4 車速センサ 5 ブレーキ油圧センサ 6 ブレーキ装置 7 ナビゲーション装置 8 スロットルアクチュエータ 9 音声モニタ 10 動作インジケータ 20 レーザーレーダ 1 Constant speed running controller 2 Accelerator gain controller 3 Accelerator position sensor 4 vehicle speed sensor 5 Brake oil pressure sensor 6 Brake device 7 Navigation device 8 Throttle actuator 9 Audio monitor 10 Motion indicator 20 laser radar

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320 G08G 1/16 Front page continuation (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B60K 31/00 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320 G08G 1/16

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 アクセルの操作に基づき車両の速度制御
を行うと共に、その操作後アクセルを放すと、放したと
きの車両の速度で定速走行制御を行うようにした車両の
走行制御装置において、 走行中の道路にてドライバが定速走行に入ろうとする速
度である推定定速走行速度を把握する速度把握手段と、
道路の走行中、当該推定定速走行速度近傍においては、
推定定速走行速度近傍にないときに比べてアクセル操作
に対する速度制御の制御ゲインを小さくする制御ゲイン
変化手段とを備えることを特徴とする車両の走行制御装
置。
1. A travel control device for a vehicle, wherein speed control of the vehicle is performed based on operation of the accelerator, and when the accelerator is released after the operation, constant speed travel control is performed at the speed of the vehicle when released. The speed at which the driver tries to enter constant speed running on the road
Speed grasping means for grasping an estimated constant speed traveling speed which is a degree ,
While driving on the road, near the estimated constant speed,
A travel control device for a vehicle, comprising: a control gain changing means for reducing a control gain of speed control for accelerator operation as compared with a case where the vehicle is not in the vicinity of an estimated constant travel speed.
【請求項2】 前方の車両との車間距離を測定する車間
距離測定手段と、該車間距離に応じて前記制御ゲインの
変化量を設定するゲイン変化量設定手段とを備える請求
項1に記載の車両の走行制御装置。
2. A according to claim 1 comprising: a vehicle distance measuring means for measuring a distance to the front of the vehicle, and a gain change amount setting means for setting a change amount of the control gain in accordance with該車distance Vehicle drive control device.
【請求項3】 前記推定定速走行速度は、走行中の道路
における規定制限速度である請求項1に記載の車両の走
行制御装置。
3. The vehicle traveling control device according to claim 1, wherein the estimated constant speed traveling speed is a prescribed speed limit on a road on which the vehicle is traveling.
【請求項4】 前記推定定速走行速度は、前記道路に入
った後の所定期間の平均走行速度から把握する請求項1
に記載の車両の走行制御装置。
Wherein said estimated constant-speed running speed, claim 1 to grasp from the average speed for a predetermined period after entering the road
The traveling control device for a vehicle described in.
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