JP3502713B2 - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
- Publication number
- JP3502713B2 JP3502713B2 JP33296695A JP33296695A JP3502713B2 JP 3502713 B2 JP3502713 B2 JP 3502713B2 JP 33296695 A JP33296695 A JP 33296695A JP 33296695 A JP33296695 A JP 33296695A JP 3502713 B2 JP3502713 B2 JP 3502713B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- measuring device
- distance measuring
- output
- triangulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方の対照物
に向けての信号の送信ならびに該対照物からの反射信号
の受信間の時間に基づいて対照物までの距離を演算する
レーダー距離測定器と、間隔をあけて配置された一対の
イメージセンサの出力の相関計算から得られる視差に基
づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離測定器
とを備える車両用距離測定装置に関する。
に向けての信号の送信ならびに該対照物からの反射信号
の受信間の時間に基づいて対照物までの距離を演算する
レーダー距離測定器と、間隔をあけて配置された一対の
イメージセンサの出力の相関計算から得られる視差に基
づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離測定器
とを備える車両用距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開平６
−２３０１１５号公報で既に知られており、このもので
は、レーダー距離測定器で得られる距離情報の信頼度
と、三角測量距離測定器で得られる距離情報の信頼度と
をそれぞれ演算し、より高い信頼度を有する距離情報を
選択するようにしている。
−２３０１１５号公報で既に知られており、このもので
は、レーダー距離測定器で得られる距離情報の信頼度
と、三角測量距離測定器で得られる距離情報の信頼度と
をそれぞれ演算し、より高い信頼度を有する距離情報を
選択するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、毎測定時に両距離測定器の測定信頼度を演算
する必要があるために演算時間が比較的長くなり、より
高価なマイクロプロセッサが必要となる。また些細な環
境条件の変化により、選択される距離情報が変化する可
能性があり、距離情報に基づく車両の制御を行なう際に
制御装置に入力される距離情報がばらついて制御が不安
定になることがある。
ものでは、毎測定時に両距離測定器の測定信頼度を演算
する必要があるために演算時間が比較的長くなり、より
高価なマイクロプロセッサが必要となる。また些細な環
境条件の変化により、選択される距離情報が変化する可
能性があり、距離情報に基づく車両の制御を行なう際に
制御装置に入力される距離情報がばらついて制御が不安
定になることがある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、対照物までの距離をより高い信頼度でしかも
簡潔かつ安定的に得るようにした車両用距離測定装置を
提供することを目的とする。
のであり、対照物までの距離をより高い信頼度でしかも
簡潔かつ安定的に得るようにした車両用距離測定装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両前方の対照物に向けて
の信号の送信ならびに該対照物からの反射信号の受信間
の時間に基づいて対照物までの距離を演算するレーダー
距離測定器と、間隔をあけて配置された一対のイメージ
センサの出力の相関計算から得られる視差に基づいて対
照物までの距離を演算する三角測量距離測定器とを備え
る車両用距離測定装置において、レーダー距離測定器の
出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じて
切換信号を出力するフィルタと、三角測量距離測定器の
測定信頼度を演算する信頼度演算器と、レーダー距離測
定器で測定された距離と三角測量距離測定器で測定され
た距離とを択一的に選択可能なセレクタと、このセレク
タの切換制御を行うセレクタコントローラとを含み、前
記セレクタコントローラが、フィルタから切換信号が出
力されるとともに信頼度演算器で演算された測定信頼度
が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定
器の出力が設定距離未満のときには三角測量距離測定器
の出力を対照物までの距離として選択するが、フィルタ
から切換信号が出力されていない時にはレーダー距離測
定器の出力を対照物までの距離として選択することを特
徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両前方の対照物に向けて
の信号の送信ならびに該対照物からの反射信号の受信間
の時間に基づいて対照物までの距離を演算するレーダー
距離測定器と、間隔をあけて配置された一対のイメージ
センサの出力の相関計算から得られる視差に基づいて対
照物までの距離を演算する三角測量距離測定器とを備え
る車両用距離測定装置において、レーダー距離測定器の
出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じて
切換信号を出力するフィルタと、三角測量距離測定器の
測定信頼度を演算する信頼度演算器と、レーダー距離測
定器で測定された距離と三角測量距離測定器で測定され
た距離とを択一的に選択可能なセレクタと、このセレク
タの切換制御を行うセレクタコントローラとを含み、前
記セレクタコントローラが、フィルタから切換信号が出
力されるとともに信頼度演算器で演算された測定信頼度
が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定
器の出力が設定距離未満のときには三角測量距離測定器
の出力を対照物までの距離として選択するが、フィルタ
から切換信号が出力されていない時にはレーダー距離測
定器の出力を対照物までの距離として選択することを特
徴とする。
【０００６】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、三角測
量距離測定器における両イメージセンサの出力の相関最
大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき
測定信頼度が演算されることを特徴とする。
記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、三角測
量距離測定器における両イメージセンサの出力の相関最
大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき
測定信頼度が演算されることを特徴とする。
【０００７】さらに請求項３記載の発明は、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、車速の
増大に応じて大となるように設定されることを特徴とす
る。
１記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、車速の
増大に応じて大となるように設定されることを特徴とす
る。
【０００８】さらに請求項４記載の発明は、上記請求項
１，２又は３記載の発明の構成に加えて、前記フィルタ
からの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備え
ることを特徴とする。
１，２又は３記載の発明の構成に加えて、前記フィルタ
からの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備え
ることを特徴とする。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。図
１ないし図５は本発明の一実施例を示すものであり、図
１は車両用距離測定装置の構成を示すブロック図、図２
は三角測量距離測定器におけるヘッドの構成を示す図、
図３は三角測量距離測定器における両イメージセンサの
撮像面を示す図、図４はセレクタコントローラでの切換
制御手順を示すフローチャート、図５は車速に応じた設
定距離の変化を示す図である。
図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。図
１ないし図５は本発明の一実施例を示すものであり、図
１は車両用距離測定装置の構成を示すブロック図、図２
は三角測量距離測定器におけるヘッドの構成を示す図、
図３は三角測量距離測定器における両イメージセンサの
撮像面を示す図、図４はセレクタコントローラでの切換
制御手順を示すフローチャート、図５は車速に応じた設
定距離の変化を示す図である。
【０００９】先ず図１において、この車両用距離測定装
置は、レーダー距離測定器１と、三角測量距離測定器２
と、レーダー距離測定器１で測定された距離Ｄｒｃを格
納する第１メモリ３と、三角測量距離測定器２で測定さ
れる距離Ｄｔｃを格納する第２メモリ４と、三角測量距
離測定器２での測定信頼度を演算する信頼度演算器５
と、車速を検出する車速センサ６と、それら１〜６の信
号が入力される電子制御ユニット８と、電子制御ユニッ
ト８により報知作動を制御される報知器としてのスピー
カ９とを備える。
置は、レーダー距離測定器１と、三角測量距離測定器２
と、レーダー距離測定器１で測定された距離Ｄｒｃを格
納する第１メモリ３と、三角測量距離測定器２で測定さ
れる距離Ｄｔｃを格納する第２メモリ４と、三角測量距
離測定器２での測定信頼度を演算する信頼度演算器５
と、車速を検出する車速センサ６と、それら１〜６の信
号が入力される電子制御ユニット８と、電子制御ユニッ
ト８により報知作動を制御される報知器としてのスピー
カ９とを備える。
【００１０】しかも電子制御ユニット８は、車両の走行
状態を制御する機能をも有するものであり、車両の走行
状態を制御するために、より好ましくは舵角センサ７や
他のセンサが前記車速センサ６に加えて電子制御ユニッ
ト８に接続されており、加速装置１０および減速装置１
１に走行状態を変化させるための制御信号が電子制御ユ
ニット８から与えられる。
状態を制御する機能をも有するものであり、車両の走行
状態を制御するために、より好ましくは舵角センサ７や
他のセンサが前記車速センサ６に加えて電子制御ユニッ
ト８に接続されており、加速装置１０および減速装置１
１に走行状態を変化させるための制御信号が電子制御ユ
ニット８から与えられる。
【００１１】レーダー距離測定器１は、従来周知（たと
えば特開平６−１６０５１６号公報や特開平６−２３０
１１５号公報等）のものであり、詳細な説明を省略する
が、ミリ波や赤外光等の電磁波の車両前方の対照物への
送信および該対照物からの反射信号の受信が可能なヘッ
ド１ａと、送・受信間の時間に基づいて対照物までの距
離Ｄｒｃを演算する処理部１ｂとを備える。
えば特開平６−１６０５１６号公報や特開平６−２３０
１１５号公報等）のものであり、詳細な説明を省略する
が、ミリ波や赤外光等の電磁波の車両前方の対照物への
送信および該対照物からの反射信号の受信が可能なヘッ
ド１ａと、送・受信間の時間に基づいて対照物までの距
離Ｄｒｃを演算する処理部１ｂとを備える。
【００１２】図２を併せて参照して、三角測量距離測定
器２は、従来周知（たとえば特開平６−１７４８４５号
公報や特開平４−２３８２１２号公報等）のものであ
り、詳細な説明を省略するが、同一焦点距離を有すると
ともに相互に間隔をあけて配置される一対のレンズ１６
1 ，１６2 と、それらのレンズ１６1 ，１６2 の結像位
置に配置される一対のイメージセンサ１７1 ，１７2 と
を備えるヘッド２ａと、該ヘッド２ａにおける両イメー
ジセンサ１７1 ，１７2 の出力に基づいて車両前方に在
る先行車両等の対照物Ｖまでの距離Ｄｔｃを演算する処
理部２ｂとを備える。
器２は、従来周知（たとえば特開平６−１７４８４５号
公報や特開平４−２３８２１２号公報等）のものであ
り、詳細な説明を省略するが、同一焦点距離を有すると
ともに相互に間隔をあけて配置される一対のレンズ１６
1 ，１６2 と、それらのレンズ１６1 ，１６2 の結像位
置に配置される一対のイメージセンサ１７1 ，１７2 と
を備えるヘッド２ａと、該ヘッド２ａにおける両イメー
ジセンサ１７1 ，１７2 の出力に基づいて車両前方に在
る先行車両等の対照物Ｖまでの距離Ｄｔｃを演算する処
理部２ｂとを備える。
【００１３】両イメージセンサ１７1 ，１７2 は、図３
で示すように上下方向にｎ個，横方向にｍ個の画素をそ
れぞれ有するものであり、各画素の番地は（ｉ，ｊ）で
表わされる。而してイメージセンサ１７1 での番地
（ｉ，ｊ）の画素の輝度をＩＬi,j とし、イメージセン
サ１７2 での番地（ｉ，ｊ）の画素の輝度をＩＲi,j と
したときに、処理部２ｂでは、相互に間隔をあけて配置
される両イメージセンサ１７1 ，１７2 に撮像された対
照物像の相対位置を横方向にｋ画素だけずらしながら、
対応する画素毎に輝度の差Ｃk を求める演算が次の演算
式に基づいて実行される。
で示すように上下方向にｎ個，横方向にｍ個の画素をそ
れぞれ有するものであり、各画素の番地は（ｉ，ｊ）で
表わされる。而してイメージセンサ１７1 での番地
（ｉ，ｊ）の画素の輝度をＩＬi,j とし、イメージセン
サ１７2 での番地（ｉ，ｊ）の画素の輝度をＩＲi,j と
したときに、処理部２ｂでは、相互に間隔をあけて配置
される両イメージセンサ１７1 ，１７2 に撮像された対
照物像の相対位置を横方向にｋ画素だけずらしながら、
対応する画素毎に輝度の差Ｃk を求める演算が次の演算
式に基づいて実行される。
【００１４】Ｃk ＝Σ（ＩＲi,j −ＩＬi,(j-k) ）
而して上記演算によると、両イメージセンサ１７1 ，１
７2 の撮像面での対照物像の相関が最大となったとき
に、前記差Ｃk は最小値Ｃ0 となり、そのときの横方向
の相対位置ずれｋ0 すなわち視差に基づいて三角測量の
原理により対照物Ｖまでの距離ＤTCが得られることにな
る。
７2 の撮像面での対照物像の相関が最大となったとき
に、前記差Ｃk は最小値Ｃ0 となり、そのときの横方向
の相対位置ずれｋ0 すなわち視差に基づいて三角測量の
原理により対照物Ｖまでの距離ＤTCが得られることにな
る。
【００１５】信頼度演算器５では、三角測量距離測定器
２における両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出力の相
関最大時の相関値すなわち最大相関時の輝度の差Ｃ0 に
基づき、測定信頼度Ｒが次のようにして演算される。
２における両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出力の相
関最大時の相関値すなわち最大相関時の輝度の差Ｃ0 に
基づき、測定信頼度Ｒが次のようにして演算される。
【００１６】Ｒ＝ｃｏｎｓｔ−Ｃ0
上記式において、ｃｏｎｓｔは最大相関時の前後の相関
値変化に基づいて定まる定数である。すなわち両イメー
ジセンサ１７1 ，１７2 の出力の相関最大時の輝度の差
Ｃ0 と、最大相関時から横方向にｍだけぞれぞれずれた
位置での輝度の差Ｃ0+m ，Ｃ0-m との差の絶対値が、 ｄm ＝｜Ｃ0+m −Ｃ0 ｜ ｄ-m＝｜Ｃ0-m −Ｃ0 ｜ として演算され、ｄm ，ｄ-mの平均値が大きい程大きく
なるようにｃｏｎｓｔが定められる。
値変化に基づいて定まる定数である。すなわち両イメー
ジセンサ１７1 ，１７2 の出力の相関最大時の輝度の差
Ｃ0 と、最大相関時から横方向にｍだけぞれぞれずれた
位置での輝度の差Ｃ0+m ，Ｃ0-m との差の絶対値が、 ｄm ＝｜Ｃ0+m −Ｃ0 ｜ ｄ-m＝｜Ｃ0-m −Ｃ0 ｜ として演算され、ｄm ，ｄ-mの平均値が大きい程大きく
なるようにｃｏｎｓｔが定められる。
【００１７】すなわち信頼度演算器５では、両イメージ
センサ１７1 ，１７2 の出力の相関最大時の相関値が小
さいほど大きく、しかも最大相関前後の相関値変化が急
激であるほど大きくなるようにして測定信頼度Ｒが演算
されることになる。
センサ１７1 ，１７2 の出力の相関最大時の相関値が小
さいほど大きく、しかも最大相関前後の相関値変化が急
激であるほど大きくなるようにして測定信頼度Ｒが演算
されることになる。
【００１８】再び図１において、電子制御ユニット８
は、フィルタ１２、セレクタ１３、セレクタコントロー
ラ１４および車両制御部１５を備える。
は、フィルタ１２、セレクタ１３、セレクタコントロー
ラ１４および車両制御部１５を備える。
【００１９】フィルタ１２には、レーダー距離測定器１
で測定された距離Ｄｒｃと、第１メモリ３に格納されて
いる距離とが入力される。而して、１回前の演算時にレ
ーダー距離測定器１で測定された距離として第１メモリ
３から読み込まれた値Ｄｒｃ′あるいはレーダー距離測
定器１で測定された距離の数回前迄の加重平均値Ｄｒ
ｃ′を、レーダー距離測定器１で測定された距離Ｄｒｃ
から減算した値（Ｄｒｃ−Ｄｒｃ′）が設定値ｔｈ１を
超えたとき、すなわちレーダー距離測定器１の出力の変
化率が距離増大側で設定値ｔｈ１を超えたときに、フィ
ルタ１２から切換信号が出力される。
で測定された距離Ｄｒｃと、第１メモリ３に格納されて
いる距離とが入力される。而して、１回前の演算時にレ
ーダー距離測定器１で測定された距離として第１メモリ
３から読み込まれた値Ｄｒｃ′あるいはレーダー距離測
定器１で測定された距離の数回前迄の加重平均値Ｄｒ
ｃ′を、レーダー距離測定器１で測定された距離Ｄｒｃ
から減算した値（Ｄｒｃ−Ｄｒｃ′）が設定値ｔｈ１を
超えたとき、すなわちレーダー距離測定器１の出力の変
化率が距離増大側で設定値ｔｈ１を超えたときに、フィ
ルタ１２から切換信号が出力される。
【００２０】セレクタ１３には、レーダー距離測定器１
で測定された距離Ｄｒｃと、三角測量距離測定器２で測
定された距離Ｄｔｃとが入力されており、それらの距離
Ｄｒｃ，Ｄｔｃのいずれかがセレクタコントローラ１４
による切換制御によりセレクタ１３で択一的に選択さ
れ、車両制御部１５に入力される。
で測定された距離Ｄｒｃと、三角測量距離測定器２で測
定された距離Ｄｔｃとが入力されており、それらの距離
Ｄｒｃ，Ｄｔｃのいずれかがセレクタコントローラ１４
による切換制御によりセレクタ１３で択一的に選択さ
れ、車両制御部１５に入力される。
【００２１】セレクタコントローラ１４には、フィルタ
１２の出力、三角測量距離測定器２で測定されて第２メ
モリ４に格納されている距離Ｄｔｃ、ならびに信頼度演
算器５で演算された三角測量距離測定器２の測定信頼度
Ｒが入力されており、それらの入力信号に基づいて、図
４で示す手順に従ってセレクタ１３の切換制御がセレク
タコントローラ１４で実行される。
１２の出力、三角測量距離測定器２で測定されて第２メ
モリ４に格納されている距離Ｄｔｃ、ならびに信頼度演
算器５で演算された三角測量距離測定器２の測定信頼度
Ｒが入力されており、それらの入力信号に基づいて、図
４で示す手順に従ってセレクタ１３の切換制御がセレク
タコントローラ１４で実行される。
【００２２】図４における第１ステップＳ１では、フィ
ルタ１２から切換信号が出力されているか否か、すなわ
ちレーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増大側で
設定値ｔｈ１を超えたか否かが判定され、レーダー距離
測定器１の出力の変化率が距離増大側で設定値ｔｈ１を
超えていないことによりフィルタ１２から切換信号が出
力されていないときには、第２ステップＳ２で、レーダ
ー距離測定器１の測定距離Ｄｒｃを選択するようにセレ
クタ１３を制御するための信号がセレクタコントローラ
１４から出力される。
ルタ１２から切換信号が出力されているか否か、すなわ
ちレーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増大側で
設定値ｔｈ１を超えたか否かが判定され、レーダー距離
測定器１の出力の変化率が距離増大側で設定値ｔｈ１を
超えていないことによりフィルタ１２から切換信号が出
力されていないときには、第２ステップＳ２で、レーダ
ー距離測定器１の測定距離Ｄｒｃを選択するようにセレ
クタ１３を制御するための信号がセレクタコントローラ
１４から出力される。
【００２３】また第１ステップＳ１において、レーダー
距離測定器１の出力の変化率が距離増大側で設定値ｔｈ
１を超えていることによりフィルタ１２から切換信号が
出力されていると判定されたときには、第３ステップＳ
３で、測定信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２よりも高いか
どうかが判定され、Ｒ＞ｔｈ２であるときには第４ステ
ップＳ４において三角測量距離測定器２の測定距離Ｄｔ
ｃが設定距離ｔｈ３未満であるか否かが判定される。而
してＲ＞ｔｈ２であってＤｔｃ＜ｔｈ３であったとき
に、第５ステップＳ５で、三角測量距離測定器２の測定
距離Ｄｔｃを選択するようにセレクタ１３を制御するた
めの信号がセレクタコントローラ１４から出力され、さ
らに次の第６ステップＳ６で、第１音声警報を出力する
ための信号がセレクタコントローラ１４から出力され
る。
距離測定器１の出力の変化率が距離増大側で設定値ｔｈ
１を超えていることによりフィルタ１２から切換信号が
出力されていると判定されたときには、第３ステップＳ
３で、測定信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２よりも高いか
どうかが判定され、Ｒ＞ｔｈ２であるときには第４ステ
ップＳ４において三角測量距離測定器２の測定距離Ｄｔ
ｃが設定距離ｔｈ３未満であるか否かが判定される。而
してＲ＞ｔｈ２であってＤｔｃ＜ｔｈ３であったとき
に、第５ステップＳ５で、三角測量距離測定器２の測定
距離Ｄｔｃを選択するようにセレクタ１３を制御するた
めの信号がセレクタコントローラ１４から出力され、さ
らに次の第６ステップＳ６で、第１音声警報を出力する
ための信号がセレクタコントローラ１４から出力され
る。
【００２４】また第３ステップＳ３においてＲ≦ｔｈ２
であると判定されたとき、ならびに第４ステップＳ４に
おいてＤｔｃ≧ｔｈ３であると判定されたときには、第
７ステップＳ７で、第２音声警報を出力するための信号
がセレクタコントローラ１４から出力される。
であると判定されたとき、ならびに第４ステップＳ４に
おいてＤｔｃ≧ｔｈ３であると判定されたときには、第
７ステップＳ７で、第２音声警報を出力するための信号
がセレクタコントローラ１４から出力される。
【００２５】ところで、上記設定距離ｔｈ３は、図５で
示すように、車速に応じて定められるものであり、車速
の増大に応じて段階的に大きくなるように設定距離ｔｈ
３が定められる。
示すように、車速に応じて定められるものであり、車速
の増大に応じて段階的に大きくなるように設定距離ｔｈ
３が定められる。
【００２６】車両制御部１５には、フィルタ１２の出力
が入力されており、フィルタ１２からの切換信号出力に
応じてスピーカ９が車両制御部１５により報知作動せし
められる。この際、セレクタコントローラ１４から第１
音声警報を出力するための信号が出力されているときに
は、レーダー距離測定器１に代えて三角測量距離測定器
２によって対照物までの距離を測定している旨の音声警
報がスピーカ９から出力され、セレクタコントローラ１
４から第２音声警報を出力するための信号が出力されて
いるときには、レーダー距離測定器１および三角測量距
離測定器２による距離測定が不調であることに基づき加
速装置１０および減速装置１１の作動による車両の走行
状態制御を停止する旨の音声警報がスピーカ９から出力
される。
が入力されており、フィルタ１２からの切換信号出力に
応じてスピーカ９が車両制御部１５により報知作動せし
められる。この際、セレクタコントローラ１４から第１
音声警報を出力するための信号が出力されているときに
は、レーダー距離測定器１に代えて三角測量距離測定器
２によって対照物までの距離を測定している旨の音声警
報がスピーカ９から出力され、セレクタコントローラ１
４から第２音声警報を出力するための信号が出力されて
いるときには、レーダー距離測定器１および三角測量距
離測定器２による距離測定が不調であることに基づき加
速装置１０および減速装置１１の作動による車両の走行
状態制御を停止する旨の音声警報がスピーカ９から出力
される。
【００２７】さらに車両制御部１５は、車両の走行状態
を変化させるべく加速装置１０および減速装置１１の作
動を制御するものであり、セレクタ１３で選択された測
定距離Ｄｒｃ，Ｄｔｃの一方、ならびに車速センサ６お
よび舵角センサ７等のセンサからの信号が該車両制御部
１５に入力される。
を変化させるべく加速装置１０および減速装置１１の作
動を制御するものであり、セレクタ１３で選択された測
定距離Ｄｒｃ，Ｄｔｃの一方、ならびに車速センサ６お
よび舵角センサ７等のセンサからの信号が該車両制御部
１５に入力される。
【００２８】ところで、図１において電子制御ユニット
８の構成要素としてブロックで示したフィルタ１２、セ
レクタ１３、セレクタコントローラ１４および車両制御
部１５は電子制御ユニット８の機能を示すものであり、
それらの機能は適当な電子デバイスにより担われる。こ
の際、各ブロックが電子デバイスに１対１に対応するこ
とは必要ではなく、各ブロックがＣＰＵ、メモリおよび
その他の電子デバイスに重複または分割して割り当てら
れればよい。
８の構成要素としてブロックで示したフィルタ１２、セ
レクタ１３、セレクタコントローラ１４および車両制御
部１５は電子制御ユニット８の機能を示すものであり、
それらの機能は適当な電子デバイスにより担われる。こ
の際、各ブロックが電子デバイスに１対１に対応するこ
とは必要ではなく、各ブロックがＣＰＵ、メモリおよび
その他の電子デバイスに重複または分割して割り当てら
れればよい。
【００２９】次にこの実施例の作用について説明する
と、レーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増大側
で設定値を超えるのに応じてフィルタ１２から切換信号
が出力された状態において三角測量距離測定器２の測定
信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２よりも高く、しかも三角
測量距離測定器２の測定Ｄｔｃが設定距離ｔｈ３未満の
ときには三角測量距離測定器２で測定された距離Ｄｔｃ
が用いられ、それ以外の平時にはレーダー距離測定器２
で測定された距離Ｄｒｃが選択される。従って通常の状
態では、レーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増
大側で設定値を超えるかどうかだけを監視していればよ
く、マイクロプロセッサの演算負荷を軽減し、より安価
なマイクロプロセッサを用いることができる。しかもフ
ィルタ１２はレーダー距離測定器１の出力が遠距離側に
飛ぶのを検出するものであり、反射信号が微弱である車
両が前方に割り込んだときにレーダー距離測定器１の出
力が遠距離側に飛ぶ事象に対して、三角測量距離測定器
２の出力を用いるように切換えることにより効果的に対
処することができる。
と、レーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増大側
で設定値を超えるのに応じてフィルタ１２から切換信号
が出力された状態において三角測量距離測定器２の測定
信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２よりも高く、しかも三角
測量距離測定器２の測定Ｄｔｃが設定距離ｔｈ３未満の
ときには三角測量距離測定器２で測定された距離Ｄｔｃ
が用いられ、それ以外の平時にはレーダー距離測定器２
で測定された距離Ｄｒｃが選択される。従って通常の状
態では、レーダー距離測定器１の出力の変化率が距離増
大側で設定値を超えるかどうかだけを監視していればよ
く、マイクロプロセッサの演算負荷を軽減し、より安価
なマイクロプロセッサを用いることができる。しかもフ
ィルタ１２はレーダー距離測定器１の出力が遠距離側に
飛ぶのを検出するものであり、反射信号が微弱である車
両が前方に割り込んだときにレーダー距離測定器１の出
力が遠距離側に飛ぶ事象に対して、三角測量距離測定器
２の出力を用いるように切換えることにより効果的に対
処することができる。
【００３０】また三角測量距離測定器２の出力を用いる
ときには、その測定信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２を超
えるとともに、その測定距離Ｄｔｃが設定距離ｔｈ３未
満であることが切換の条件となるので、測定信頼度Ｒの
低い測定値を用いて車両の走行制御を行なうことを防止
できるとともに、車間距離が比較的短くて制御の緊急性
が高いときに三角測量距離測定器２による測定値を用い
て有効な制御が可能となり、車間距離が比較的長くて緊
急性が低いときには走行フィーリングの悪化を伴いやす
い測定距離の選択切換を行なわないことが可能となる。
ときには、その測定信頼度Ｒが規定のレベルｔｈ２を超
えるとともに、その測定距離Ｄｔｃが設定距離ｔｈ３未
満であることが切換の条件となるので、測定信頼度Ｒの
低い測定値を用いて車両の走行制御を行なうことを防止
できるとともに、車間距離が比較的短くて制御の緊急性
が高いときに三角測量距離測定器２による測定値を用い
て有効な制御が可能となり、車間距離が比較的長くて緊
急性が低いときには走行フィーリングの悪化を伴いやす
い測定距離の選択切換を行なわないことが可能となる。
【００３１】しかも上記設定距離ｔｈ３は、車速の増大
に応じて大となるように設定されるので、車両の走行速
度に応じたきめ細かな制御が可能となる。
に応じて大となるように設定されるので、車両の走行速
度に応じたきめ細かな制御が可能となる。
【００３２】ところで、信頼度演算器５では、三角測量
距離測定器２での両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出
力の相関が最大となったときの相関値、ならびにその前
後の相関値変化に基づき測定信頼度Ｒが演算されるもの
であり、三角測量距離測定器２での距離演算処理に用い
られる前記相関値に基づいて測定信頼度Ｒが容易にかつ
確度よく演算される。
距離測定器２での両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出
力の相関が最大となったときの相関値、ならびにその前
後の相関値変化に基づき測定信頼度Ｒが演算されるもの
であり、三角測量距離測定器２での距離演算処理に用い
られる前記相関値に基づいて測定信頼度Ｒが容易にかつ
確度よく演算される。
【００３３】さらにフィルタ１２が切換信号を出力した
ときには、スピーカ９が報知作動せしめられるものであ
り、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだこと
等による前方状況の変化が生じたときに、前方状況の変
化をドライバに報知し、より一層の前方注意を促して車
両の安全性を向上させることができ、その際、前記報知
作動がスピーカ９による音声報知であることによりドラ
イバの視覚による前方監視を妨げることがない。
ときには、スピーカ９が報知作動せしめられるものであ
り、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだこと
等による前方状況の変化が生じたときに、前方状況の変
化をドライバに報知し、より一層の前方注意を促して車
両の安全性を向上させることができ、その際、前記報知
作動がスピーカ９による音声報知であることによりドラ
イバの視覚による前方監視を妨げることがない。
【００３４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３５】たとえば、三角測量距離測定器２の測定信
頼度を両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出力の相関値
で代表させさるようにしてもよく、また設定距離ｔｈ３
を（車速×定数）として定めるようにしてもよい。
頼度を両イメージセンサ１７1 ，１７2 の出力の相関値
で代表させさるようにしてもよく、また設定距離ｔｈ３
を（車速×定数）として定めるようにしてもよい。
【００３６】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、レーダー距離測定器の出力の変化率が距離増大側で
設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィルタ
と、三角測量距離測定器の測定信頼度を演算する信頼度
演算器と、レーダー距離測定器で測定された距離と三角
測量距離測定器で測定された距離とを択一的に選択可能
なセレクタと、このセレクタの切換制御を行うセレクタ
コントローラとを含み、そのセレクタコントローラは、
フィルタから切換信号が出力されるとともに信頼度演算
器で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高い状
態で三角測量距離測定器の出力が設定距離未満のときに
は三角測量距離測定器の出力を対照物までの距離として
選択するが、フィルタから切換信号が出力されていない
時にはレーダー距離測定器の出力を対照物までの距離と
して選択するので、通常の状態では、レーダー距離測定
器の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるかどう
かを監視すればよいことから、マイクロプロセッサの演
算負荷を軽減してより安価なマイクロプロセッサを用い
ることが可能となり、しかもフィルタはレーダー距離測
定器の出力が遠距離側に飛ぶのを検出するものであっ
て、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだとき
にレーダー距離測定器の出力が遠距離側に飛ぶ事象に対
して、三角測量距離測定器の出力を用いるように切換え
ることで効果的に対処することができる。また三角測量
距離測定器の測定値を用いるときには、その測定信頼度
が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定
器の出力が設定距離未満であることが切換えの条件とな
ることから、測定信頼度の高い測定値を用いて制御制度
を向上することができると共に、車間距離が比較的短く
て制御の緊急性が高いときに三角測量距離測定器による
測定値を用いて有効な制御が可能となり、車間距離が比
較的長くて緊急性が低いときに走行フィーリングの悪化
を伴いやすい測定距離の選択切換を行なわないことが可
能となる。
ば、レーダー距離測定器の出力の変化率が距離増大側で
設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィルタ
と、三角測量距離測定器の測定信頼度を演算する信頼度
演算器と、レーダー距離測定器で測定された距離と三角
測量距離測定器で測定された距離とを択一的に選択可能
なセレクタと、このセレクタの切換制御を行うセレクタ
コントローラとを含み、そのセレクタコントローラは、
フィルタから切換信号が出力されるとともに信頼度演算
器で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高い状
態で三角測量距離測定器の出力が設定距離未満のときに
は三角測量距離測定器の出力を対照物までの距離として
選択するが、フィルタから切換信号が出力されていない
時にはレーダー距離測定器の出力を対照物までの距離と
して選択するので、通常の状態では、レーダー距離測定
器の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるかどう
かを監視すればよいことから、マイクロプロセッサの演
算負荷を軽減してより安価なマイクロプロセッサを用い
ることが可能となり、しかもフィルタはレーダー距離測
定器の出力が遠距離側に飛ぶのを検出するものであっ
て、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだとき
にレーダー距離測定器の出力が遠距離側に飛ぶ事象に対
して、三角測量距離測定器の出力を用いるように切換え
ることで効果的に対処することができる。また三角測量
距離測定器の測定値を用いるときには、その測定信頼度
が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定
器の出力が設定距離未満であることが切換えの条件とな
ることから、測定信頼度の高い測定値を用いて制御制度
を向上することができると共に、車間距離が比較的短く
て制御の緊急性が高いときに三角測量距離測定器による
測定値を用いて有効な制御が可能となり、車間距離が比
較的長くて緊急性が低いときに走行フィーリングの悪化
を伴いやすい測定距離の選択切換を行なわないことが可
能となる。
【００３７】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、
三角測量距離測定器における両イメージセンサの出力の
相関最大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に
基づき測定信頼度が演算されるので、三角測量距離測定
器での距離演算処理に用いられる相関値に基づいて測定
信頼度を容易にかつ確度よく演算することが可能とな
る。
求項１記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、
三角測量距離測定器における両イメージセンサの出力の
相関最大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に
基づき測定信頼度が演算されるので、三角測量距離測定
器での距離演算処理に用いられる相関値に基づいて測定
信頼度を容易にかつ確度よく演算することが可能とな
る。
【００３８】さらに請求項３記載の発明によれば、上記
請求項１記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、
車速の増大に応じて大となるように設定されるので、車
両の走行速度に応じたきめ細かな制御が可能となる。
請求項１記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、
車速の増大に応じて大となるように設定されるので、車
両の走行速度に応じたきめ細かな制御が可能となる。
【００３９】さらに請求項４記載の発明によれば、上記
請求項１、２又は３記載の発明の構成に加えて、フィル
タからの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備
えるので、前方状況の変化を報知器でドライバに報知し
て、前方注意をドライバに促すことができる。
請求項１、２又は３記載の発明の構成に加えて、フィル
タからの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備
えるので、前方状況の変化を報知器でドライバに報知し
て、前方注意をドライバに促すことができる。
【図１】車両用距離測定装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】三角測量距離測定器におけるヘッドの構成を示
す図である。
す図である。
【図３】三角測量距離測定器における両イメージセンサ
の撮像面を示す図である。
の撮像面を示す図である。
【図４】セレクタコントローラでの切換制御手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】車速に応じた設定距離の変化を示す図である。
１・・・レーダー距離測定器
２・・・三角測量距離測定器
５・・・信頼度演算器
９・・・報知器としてのスピーカ
１２・・・フィルタ
１３・・・セレクタ１４・・・セレクタコントローラ
１７1 ，１７2 ・・・イメージセンサ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 11/12
G01S 13/00 - 13/95
Claims (4)
- 【請求項１】 車両前方の対照物に向けての信号の送信
ならびに該対照物からの反射信号の受信間の時間に基づ
いて対照物までの距離を演算するレーダー距離測定器
（１）と、間隔をあけて配置された一対のイメージセン
サ（１７1 ，１７2 ）の出力の相関計算から得られる視
差に基づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離
測定器（２）とを備える車両用距離測定装置において、 レーダー距離測定器（１）の出力の変化率が距離増大側
で設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィル
タ（１２）と、 三角測量距離測定器（２）の測定信頼度を演算する信頼
度演算器（５）と、レーダー距離測定器（１）で測定された距離と三角測量
距離測定器（２）で測定された距離とを択一的に選択可
能なセレクタ（１３）と、 このセレクタ（１３）の切換制御を行うセレクタコント
ローラ（１４）とを含み、 前記セレクタコントローラ（１４）は、 フィルタ（１
２）から切換信号が出力されるとともに信頼度演算器
（５）で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高
い状態で且つ三角測量距離測定器（２）の出力が設定距
離未満のときには三角測量距離測定器（２）の出力を対
照物までの距離として選択するが、フィルタ（１２）か
ら切換信号が出力されていない時にはレーダー距離測定
器（１）の出力を対照物までの距離として選択すること
を特徴とする、車両用距離測定装置。 - 【請求項２】 信頼度演算器（５）では、三角測量距離
測定器（２）における両イメージセンサ（１７1 ，１７
2 ）の出力の相関最大時の相関値、ならびにその前後の
相関値変化に基づき測定信頼度が演算されることを特徴
とする請求項１記載の車両用距離測定装置。 - 【請求項３】 前記設定距離が、車速の増大に応じて大
となるように設定されることを特徴とする請求項１記載
の車両用距離測定装置。 - 【請求項４】 前記フィルタ（１２）からの切換信号出
力に応じて報知作動する報知器（９）を備えることを特
徴とする、請求項１、２又は３に記載の車両用距離測定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33296695A JP3502713B2 (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33296695A JP3502713B2 (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 車両用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09171075A JPH09171075A (ja) | 1997-06-30 |
| JP3502713B2 true JP3502713B2 (ja) | 2004-03-02 |
Family
ID=18260814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33296695A Expired - Fee Related JP3502713B2 (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3502713B2 (ja) |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3718747B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2005-11-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP4032843B2 (ja) * | 2002-06-25 | 2008-01-16 | 富士重工業株式会社 | 監視システムおよび監視方法、当該監視システムにおける距離補正装置および距離補正方法 |
| JP4925845B2 (ja) * | 2007-01-30 | 2012-05-09 | 三菱電機株式会社 | マルチセンサ制御システム |
| JP5221886B2 (ja) | 2007-03-07 | 2013-06-26 | 富士重工業株式会社 | 物体検出装置 |
| US11792538B2 (en) | 2008-05-20 | 2023-10-17 | Adeia Imaging Llc | Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array |
| US8866920B2 (en) | 2008-05-20 | 2014-10-21 | Pelican Imaging Corporation | Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers |
| KR101733443B1 (ko) | 2008-05-20 | 2017-05-10 | 펠리칸 이매징 코포레이션 | 이종 이미저를 구비한 모놀리식 카메라 어레이를 이용한 이미지의 캡처링 및 처리 |
| US8514491B2 (en) | 2009-11-20 | 2013-08-20 | Pelican Imaging Corporation | Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers |
| US8878950B2 (en) | 2010-12-14 | 2014-11-04 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for synthesizing high resolution images using super-resolution processes |
| WO2012137434A1 (ja) * | 2011-04-07 | 2012-10-11 | パナソニック株式会社 | 立体撮像装置 |
| US8542933B2 (en) | 2011-09-28 | 2013-09-24 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for decoding light field image files |
| US9412206B2 (en) | 2012-02-21 | 2016-08-09 | Pelican Imaging Corporation | Systems and methods for the manipulation of captured light field image data |
| EP2873028A4 (en) | 2012-06-28 | 2016-05-25 | Pelican Imaging Corp | SYSTEMS AND METHOD FOR DETECTING DEFECTIVE CAMERA ARRAYS, OPTICAL ARRAYS AND SENSORS |
| US20140002674A1 (en) | 2012-06-30 | 2014-01-02 | Pelican Imaging Corporation | Systems and Methods for Manufacturing Camera Modules Using Active Alignment of Lens Stack Arrays and Sensors |
| EP3869797B1 (en) | 2012-08-21 | 2023-07-19 | Adeia Imaging LLC | Method for depth detection in images captured using array cameras |
| CN104685513B (zh) | 2012-08-23 | 2018-04-27 | 派力肯影像公司 | 根据使用阵列源捕捉的低分辨率图像的基于特征的高分辨率运动估计 |
| CN104685860A (zh) | 2012-09-28 | 2015-06-03 | 派力肯影像公司 | 利用虚拟视点从光场生成图像 |
| US8866912B2 (en) | 2013-03-10 | 2014-10-21 | Pelican Imaging Corporation | System and methods for calibration of an array camera using a single captured image |
| US9578259B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-02-21 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for reducing motion blur in images or video in ultra low light with array cameras |
| US9497429B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-11-15 | Pelican Imaging Corporation | Extended color processing on pelican array cameras |
| US10122993B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera |
| EP2973476B1 (en) * | 2013-03-15 | 2025-02-26 | Adeia Imaging LLC | Systems and methods for stereo imaging with camera arrays |
| US9898856B2 (en) | 2013-09-27 | 2018-02-20 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for depth-assisted perspective distortion correction |
| US10119808B2 (en) | 2013-11-18 | 2018-11-06 | Fotonation Limited | Systems and methods for estimating depth from projected texture using camera arrays |
| US9456134B2 (en) | 2013-11-26 | 2016-09-27 | Pelican Imaging Corporation | Array camera configurations incorporating constituent array cameras and constituent cameras |
| WO2015134996A1 (en) | 2014-03-07 | 2015-09-11 | Pelican Imaging Corporation | System and methods for depth regularization and semiautomatic interactive matting using rgb-d images |
| EP3201877B1 (en) | 2014-09-29 | 2018-12-19 | Fotonation Cayman Limited | Systems and methods for dynamic calibration of array cameras |
| EP3821267A4 (en) | 2019-09-17 | 2022-04-13 | Boston Polarimetrics, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR SURFACE MODELING USING POLARIZATION TRIGGERS |
| EP4042101A4 (en) | 2019-10-07 | 2023-11-22 | Boston Polarimetrics, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTING SURFACE NORMALS USING POLARIZATION |
| WO2021108002A1 (en) | 2019-11-30 | 2021-06-03 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for transparent object segmentation using polarization cues |
| CN115552486A (zh) | 2020-01-29 | 2022-12-30 | 因思创新有限责任公司 | 用于表征物体姿态检测和测量系统的系统和方法 |
| US11797863B2 (en) | 2020-01-30 | 2023-10-24 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for synthesizing data for training statistical models on different imaging modalities including polarized images |
| WO2021243088A1 (en) | 2020-05-27 | 2021-12-02 | Boston Polarimetrics, Inc. | Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters |
| US12020455B2 (en) | 2021-03-10 | 2024-06-25 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range image reconstruction |
| US12069227B2 (en) | 2021-03-10 | 2024-08-20 | Intrinsic Innovation Llc | Multi-modal and multi-spectral stereo camera arrays |
| US11954886B2 (en) | 2021-04-15 | 2024-04-09 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects |
| US11290658B1 (en) | 2021-04-15 | 2022-03-29 | Boston Polarimetrics, Inc. | Systems and methods for camera exposure control |
| US12067746B2 (en) | 2021-05-07 | 2024-08-20 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for using computer vision to pick up small objects |
| US12175741B2 (en) | 2021-06-22 | 2024-12-24 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for a vision guided end effector |
| US12172310B2 (en) | 2021-06-29 | 2024-12-24 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for picking objects using 3-D geometry and segmentation |
| US11689813B2 (en) | 2021-07-01 | 2023-06-27 | Intrinsic Innovation Llc | Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers |
-
1995
- 1995-12-21 JP JP33296695A patent/JP3502713B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09171075A (ja) | 1997-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3502713B2 (ja) | 車両用距離測定装置 | |
| US8862380B2 (en) | System and method for alarming front impact danger coupled with driver viewing direction and vehicle using the same | |
| EP0558026B2 (en) | An obstacle detecting device for a vehicle | |
| JP5769163B2 (ja) | 警報装置 | |
| JP3212218B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| US7619668B2 (en) | Abnormality detecting apparatus for imaging apparatus | |
| JP4114485B2 (ja) | 車両走行状態検出装置及び車両走行制御装置 | |
| EP1892149A1 (en) | Method for imaging the surrounding of a vehicle and system therefor | |
| JP2004046426A (ja) | 車両用警告システム | |
| JP5938518B2 (ja) | 衝突安全制御装置 | |
| KR101938314B1 (ko) | 운전 습관에 따른 후측방 경보 장치 및 방법 | |
| US11999370B2 (en) | Automated vehicle system | |
| US11643071B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| JP2021128432A (ja) | 運転支援システム | |
| US11862018B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP2022095183A (ja) | 速度制御装置 | |
| JP4725254B2 (ja) | 脇見判定装置 | |
| US20130162791A1 (en) | Vehicular warning system and method | |
| CN110626259A (zh) | 三角警示架及其撞击预警方法 | |
| JP2000355230A (ja) | 居眠り運転警報装置 | |
| US20200377016A1 (en) | Vehicle occupant warning system | |
| US20240336192A1 (en) | Monitoring device, storage medium storing computer program for monitoring, and monitoring method | |
| JP2006293531A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2000030181A (ja) | 路面異常検出装置及びそれを用いた衝突警報装置 | |
| JP2008129871A (ja) | 走行環境推定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031126 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031208 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071212 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081212 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081212 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091212 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091212 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101212 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101212 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111212 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |