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JP3374042B2 - 車車間通信方法 - Google Patents

車車間通信方法

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JP3374042B2
JP3374042B2 JP12685297A JP12685297A JP3374042B2 JP 3374042 B2 JP3374042 B2 JP 3374042B2 JP 12685297 A JP12685297 A JP 12685297A JP 12685297 A JP12685297 A JP 12685297A JP 3374042 B2 JP3374042 B2 JP 3374042B2
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JP
Japan
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vehicle
transmission
time
identification number
vehicles
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和也 田村
博 間下
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Honda Motor Co Ltd
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Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，複数の車両間で自
車位置や自車速度等の情報を交換するための車車間通信
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来，前走車と追走車との間で光や電波
を用いて車車間通信を行い，車間距離を一定に保持する
ために必要な位置情報や速度情報を１対１で交換する技
術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の技
術は，２台の車両間の１対１の通信であるため，複数の
車両が車群を構成して走行するような場合に，複数の車
両間で情報の交換を行うことができないという問題があ
った。
【０００４】本発明は前述に事情に鑑みてなされたもの
で，複数の車両間での情報の交換を効率的に行うことが
可能な車車間通信方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，複数の車両に順番に
識別番号を付与し，付与された識別番号が若い車両から
順番に，自車の識別番号を含む自車の情報を他車の全て
に向けて同時に送信する車車間通信方法であって，２番
目以降に送信を行う車両は，複数の車両が同時に送信を
行うことがないように，最初に送信を行う車両の送信開
始時点又は送信終了時点を基準として，その送信開始時
点又は送信終了時点から各車両が，自車の識別番号に応
じて決定される時間が経過したときに送信を開始するこ
とを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば，最初に送信を行う車両
の送信開始時点又は送信終了時点を基準として，２番目
以降に送信を行う各車両が送信を開始する時刻が一義的
に決まり，即ち，その各車両が自車の識別番号に応じて
割り当てられた時刻に順番に自車の情報の送信を開始す
るので，複数の車両が同時に送信を行う事態や，何れの
車両も送信を行わない事態が発生するのを防止して，最
小の時間で的確な情報交換を行うことが可能となる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，２番目以降に送信を行う車両は，最
初に送信を行う車両の送信開始時点又は送信終了時点を
基準として，その送信開始時点又は送信終了時点から自
車の識別番号に応じて決定されるタイムリミットで送信
を強制的に終了させられることを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば，或る車両の送信終了が
何らかの理由で遅れた場合でも，その送信がタイムリミ
ットにより強制的に終了させられるので，その次の車両
の送信に影響が及ぶことが防止される。
【０００９】また請求項３に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，車両の走行路に識別番号付与手段を
設置し，そこを通過する車両に順番に識別番号を付与す
ることを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば，識別番号を自動的に且
つ正確に付与することができる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は，請求項
１の構成に加えて，前記情報は，自車の識別番号に加え
て，車両位置，車速，加減速度，車両の前後傾斜角，制
動装置の操作量，操舵装置の操作量及び変速機の変速段
の少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば，車車間通信により種々
の情報を交換することが可能となる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は，前記タ
イムリミットが，前記２番目以降に行われる送信が本来
終了すべき時刻から所定時間が経過した時点で未だ終了
していなければその時点で送信を強制的に終了させるよ
うに，設定されることを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば，２番目以降に行われる
送信が本来終了すべき時刻から所定時間が経過した時点
で未だ終了していなければ，その時点で送信を強制的に
終了させることにより，それ以降の車両の送信が妨害さ
れるのを回避することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１６】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で，図１は車車間通信装置を備えた車両を示す図，図２
は車車間通信を行っている状態を示す図，図３は車車間
通信の通信タイミングを示すタイムチャートである。
【００１７】図１に示すように，車車間通信を行う車両
Ｖは車載の電子制御ユニット１により制御される通信機
２を備えている。通信機２は送信機及び受信機を含むも
ので，電波による他車への情報の送信と，他車からの情
報の受信とが可能である。通信される情報は，自車の識
別番号（ＩＤ），車両位置，車速，その他の車両状態
（例えば，加速度，減速度，車両の前後傾斜角，制動装
置の操作量，操舵装置の操作量，変速機の変速段等）で
あるが，そのうち識別番号が必須であり，その他の情報
は必要に応じて適宜決定することができる。通信方式に
は，妨害に対する耐性の高いスペクトラム拡散方式が採
用される。
【００１８】前記識別番号の付与は，かかる車両Ｖが自
動走行用道路を走行すべく自動料金収受システム（料金
所で停止することなく通行料金を支払うシステム）のゲ
ートを通過したときに，その通過の順序に従って自動的
に付与される。尚，始めから車群を構成する車両の台数
が分かっているときには，予め手動により付与しておく
こともできる。
【００１９】而して，図２に示すように複数の車両が車
群を構成して自動走行する際に，各車両が順番に自車の
情報を送信し，その情報を他車が受信することにより，
複数の車両間での通信を行うことができる。
【００２０】次に，図３のタイムチャートに基づいて各
車両が送信を開始／終了するタイミングについて説明す
る。ここでは，ＩＤ＝１，２，３の３台の車両間で通信
を行う場合を例にとって説明するが，図２に示すように
４台以上の車両間で通信を行う場合でも，その実質的内
容は同じである。
【００２１】車車間通信は，複数の車両が同時に情報の
送信を行うことがないように，識別番号が最も若い車両
（ＩＤ＝１）から識別番号の順番に送信を行い，最後の
車両（ＩＤ＝３）が送信を終わると，再び最初の車両
（ＩＤ＝１）から順番に送信を行い，これが何回も繰り
返される。
【００２２】各車両が送信を開始／終了するタイミング
は，識別番号が最も若いＩＤ＝１の車両の基準クロック
に基づいて決定される。実施例では，各車両に割り当て
られた１サイクルの時間は４ｍｓであり，前半の２ｍｓ
で実際の送信を行い，後半の２ｍｓは送信を行わない空
白時間となる。但し，送信を行う前半の２ｍｓは情報量
の多少により若干変化し，それが例えば２．１ｍｓにな
ると，１サイクルの時間（４ｍｓ）は一定であるため
に，空白時間は１．９ｍｓになる。
【００２３】従って，ＩＤ＝１の車両が最初に送信を開
始する時刻を基準時刻とすると，ＩＤ＝２の車両が送信
を開始する時刻は基準時刻の４ｍｓ後になり，ＩＤ＝３
の車両が送信を開始する時刻は基準時刻の８ｍｓ後にな
り，ＩＤ＝１の車両が２回目の送信を開始する時刻は基
準時刻の１２ｍｓ後になる。このように，ＩＤ＝１の車
両が送信を開始する時刻を基準時刻とし，ＩＤ＝２以降
の車両はその識別番号に応じて決定される時間が経過し
たときに送信を開始することにより，複数の車両が同時
に送信を行ってしまう不具合を回避することができ，し
かも無駄時間を最小限に抑えて短時間で情報の交換を行
うことができる。
【００２４】また，ＩＤ＝１の車両が送信を開始して基
準時刻が決定されると，それに応じて他の車両が送信を
開始する時刻が一義的に決まるため，何らかの理由で例
えばＩＤ＝２の車両の送信が遅れて後にずれ込むと，Ｉ
Ｄ＝２の車両の送信と，それに続くＩＤ＝３の車両の送
信とが重なってしまう可能性がある。これを回避するた
めに，それぞれの送信の終了時刻にタイムリミットを設
定し，そのタイムリミットの時点で未だ送信が終了しな
い場合には，強制的に送信を終了させるようになってい
る。
【００２５】前記タイムリミットは，前記基準時刻を基
準として各車両の識別番号に基づいて決定されるもの
で，ＩＤ＝２の車両の最初の送信のタイムリミットは基
準時刻の７ｍｓ後，ＩＤ＝３の車両の最初の送信のタイ
ムリミットは基準時刻の１１ｍｓ後，ＩＤ＝１の車両の
２回目の送信のタイムリミットは基準時刻の１５ｍｓ後
に設定される。つまり，本来送信が終了すべき時刻から
１ｍｓが経過した時点で未だ送信が終了していなけれ
ば，その時点で送信を強制的に終了させることにより，
後続車両の送信が妨害されるのを回避することができ
る。
【００２６】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００２７】例えば，実施例ではＩＤ＝１の車両が最初
に送信を開始する時刻を基準時刻とし，その基準時刻を
基準として他の車両の送信開始時刻及びタイムリミット
を決定しているが，ＩＤ＝１の車両が最初に送信を終了
する時刻を基準時刻とすることも可能であり，このよう
にすると以下のようなメリットがある。即ち，ＩＤ＝１
の車両が最初に送信を開始したとき，他の車両の受信体
勢が未だ整わないことがあり，このような場合に他の車
両はＩＤ＝１の車両が最初に送信を開始した基準時刻を
特定することができず，従ってＩＤ＝１の車両が２回目
に送信を開始するまで自車が送信を開始する時刻やタイ
ムリミットを算出することができなくなる。
【００２８】しかしながら，ＩＤ＝１の車両が最初に送
信を終了する時刻を基準時刻とすれば，その時点で他の
車両の受信体勢が整っていることが保証されるので，時
間を無駄にすることなく通信を行うことが可能となる。
【００２９】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
は，複数の車両に順番に識別番号を付与し，付与された
識別番号が若い車両から順番に，自車の識別番号を含む
自車の情報を他車の全てに向けて同時に送信する車車間
通信方法であって，２番目以降に送信を行う車両は，複
数の車両が同時に送信を行うことがないように，最初に
送信を行う車両の送信開始時点又は送信終了時点を基準
として，その送信開始時点又は送信終了時点から各車両
が，自車の識別番号に応じて決定される時間が経過した
ときに送信を開始するので，複数の車両が同時に送信を
行う事態や，何れの車両も送信を行わない事態が発生す
るのを防止して，最小の時間で的確な情報交換を行うこ
とが可能となる。
【００３０】また請求項２に記載された発明によれば，
２番目以降に送信を行う車両は，最初に送信を行う車両
の送信開始時点又は送信終了時点を基準として，その送
信開始時点又は送信終了時点から自車の識別番号に応じ
て決定されるタイムリミットで送信を強制的に終了させ
られるので，或る車両の送信終了が何らかの理由で遅れ
た場合でも，その次の車両の送信に影響が及ぶことが防
止される。
【００３１】また請求項３に記載された発明によれば，
車両の走行路に識別番号付与手段を設置し，そこを通過
する車両に順番に識別番号を付与するので，識別番号を
自動的に且つ正確に付与することができる。
【００３２】また請求項４に記載された発明によれば，
前記情報は，自車の識別番号に加えて，車両位置，車
速，加減速度，車両の前後傾斜角，制動装置の操作量，
操舵装置の操作量及び変速機の変速段の少なくとも一つ
を含むので，車車間通信により種々の情報を交換するこ
とが可能となる。
【００３３】また請求項５に記載された発明によれば，
２番目以降に行われる送信が本来終了すべき時刻から所
定時間が経過した時点で未だ終了していなければ，その
時点で送信を強制的に終了させるようにしているから，
それ以降の車両の送信が妨害されるのを回避することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車車間通信装置を備えた車両を示す図
【図２】車車間通信を行っている状態を示す図
【図３】車車間通信の通信タイミングを示すタイムチャ
ート
【符号の説明】
１ 電子制御ユニット ２ 通信機 Ｖ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04B 7/24 - 7/26 102 H04Q 7/00 - 7/38

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数の車両に順番に識別番号を付与し，
    付与された識別番号が若い車両から順番に，自車の識別
    番号を含む自車の情報を他車の全てに向けて同時に送信
    する車車間通信方法であって， ２番目以降に送信を行う車両は，複数の車両が同時に送
    信を行うことがないように，最初に送信を行う車両の送
    信開始時点又は送信終了時点を基準として，その送信開
    始時点又は送信終了時点から各車両が，自車の識別番号
    に応じて決定される時間が経過したときに送信を開始す
    ることを特徴とする車車間通信方法。
  2. 【請求項２】 ２番目以降に送信を行う車両は，最初に
    送信を行う車両の送信開始時点又は送信終了時点を基準
    として，その送信開始時点又は送信終了時点から自車の
    識別番号に応じて決定されるタイムリミットで送信を強
    制的に終了させられることを特徴とする，請求項１に記
    載の車車間通信方法。
  3. 【請求項３】 車両の走行路に識別番号付与手段を設置
    し，そこを通過する車両に順番に識別番号を付与するこ
    とを特徴とする，請求項１に記載の車車間通信方法。
  4. 【請求項４】 前記情報は，自車の識別番号に加えて，
    車両位置，車速，加減速度，車両の前後傾斜角，制動装
    置の操作量，操舵装置の操作量及び変速機の変速段の少
    なくとも一つを含むことを特徴とする，請求項１に記載
    の車車間通信方法。
  5. 【請求項５】 前記タイムリミットは，前記２番目以降
    に行われる送信が本来終了すべき時刻から所定時間が経
    過した時点で未だ終了していなければその時点で送信を
    強制的に終了させるように，設定されることを特徴とす
    る，請求項２に記載の車車間通信方法。
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