JP3335677B2 - 建設機械の走行操作装置 - Google Patents
建設機械の走行操作装置Info
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 35
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
- G05G1/01—Arrangements of two or more controlling members with respect to one another
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/75—Arm-rests
- B60N2/79—Adaptations for additional use of the arm-rests
- B60N2/797—Adaptations for additional use of the arm-rests for use as electrical control means, e.g. switches
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧式パワーショベルの
ような履帯式建設機械の走行操作装置に関する。
ような履帯式建設機械の走行操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は履帯式油圧パワーショベルの全体
図であり、１は上部旋回体、２は下部走行体、３は作業
機であり、前記下部走行体２は左右に履帯４，５を備
え、該左右の履帯４，５は油圧モータにより駆動される
スプロケット６により駆動され、車両は走行する。７は
運転室で矢印方向を向いている。操向は左右の履帯４と
５の走行速度を変えるか、または走行方向を逆にするこ
とにより行われる。上部旋回体１は下部走行体に対して
３６０度旋回できる。
図であり、１は上部旋回体、２は下部走行体、３は作業
機であり、前記下部走行体２は左右に履帯４，５を備
え、該左右の履帯４，５は油圧モータにより駆動される
スプロケット６により駆動され、車両は走行する。７は
運転室で矢印方向を向いている。操向は左右の履帯４と
５の走行速度を変えるか、または走行方向を逆にするこ
とにより行われる。上部旋回体１は下部走行体に対して
３６０度旋回できる。
【０００３】図９は従来の油圧パワーショベルの運転席
の側面図、図１０は平面図、図１１は正面図である。シ
ート８０の前方には左右走行レバー８１，８２および左
右走行ペダル８３，８４が配設されており、左走行レバ
ー８１と左走行ペダル８３、および右走行レバー８２と
右走行ペダル８４とはそれぞれ固着している。８５，８
６は左右フートレスト、９０，９１は左右作業機操作レ
バーである。
の側面図、図１０は平面図、図１１は正面図である。シ
ート８０の前方には左右走行レバー８１，８２および左
右走行ペダル８３，８４が配設されており、左走行レバ
ー８１と左走行ペダル８３、および右走行レバー８２と
右走行ペダル８４とはそれぞれ固着している。８５，８
６は左右フートレスト、９０，９１は左右作業機操作レ
バーである。
【０００４】走行操作は左走行レバー８１または左走行
ペダル８３を前方に傾転すると左側履帯４は前進し、後
方に傾転すると履帯４は後進する。右走行レバー８２ま
たは右走行ペダル８４を前後に傾転すると右側履帯５は
前後進する。走行速度は走行レバーまたは走行ペダルの
操作量に比例する。いずれか一方の走行レバーまたは走
行ペダルを操作することにより信地旋回が行われ、両方
の走行レバーまたは走行ペダルを同方向に操作しながら
左右の操作量を変えることにより車両は緩旋回を行う。
左右の走行レバーまたは走行ペダルを互いに逆方向に操
作すると車両は超信地旋回を行う。
ペダル８３を前方に傾転すると左側履帯４は前進し、後
方に傾転すると履帯４は後進する。右走行レバー８２ま
たは右走行ペダル８４を前後に傾転すると右側履帯５は
前後進する。走行速度は走行レバーまたは走行ペダルの
操作量に比例する。いずれか一方の走行レバーまたは走
行ペダルを操作することにより信地旋回が行われ、両方
の走行レバーまたは走行ペダルを同方向に操作しながら
左右の操作量を変えることにより車両は緩旋回を行う。
左右の走行レバーまたは走行ペダルを互いに逆方向に操
作すると車両は超信地旋回を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記構成によれば、シ
ート前方に配設された走行レバーまたは走行ペダルを操
作して車両の走行、信地旋回および超信地旋回を行うよ
うになっている。そのため、下記のような問題が生ず
る。
ート前方に配設された走行レバーまたは走行ペダルを操
作して車両の走行、信地旋回および超信地旋回を行うよ
うになっている。そのため、下記のような問題が生ず
る。
【０００６】（１）走行レバーで前方視界が邪魔され
る。（２）オペレータが運転席に出入りする場合、走行
レバーが邪魔になる。（３）深掘りする場合、前方の下
方をのぞく時に走行レバーが邪魔になる。（４）走行ペ
ダル操作時に走行レバーがオペレータの足に当たり邪魔
になる。（５）車体振動により走行レバーが揺動すると
車両が動くことがある。これを防止するために中立を維
持する強力なばねやダンパ等が必要となるが、ばねの力
やダンパによる戻りの悪さが走行ペダルによる走行操作
を阻害する要因となり、微操作がやりにくい。（６）走
行ペダルが天秤となっているため支点の位置が不明確で
あり、微操作がやりにくい。（７）走行ペダルを後方に
傾転する場合、かかとで踏むこととなり操作しづらい。
（８）複合操作する場合、両足を使う必要がある。本発
明は上記の問題点に着目してなされたもので、上記問題
点を総て解決し優れた操作性を有する建設機械の走行操
作装置を提供することを目的としている。
る。（２）オペレータが運転席に出入りする場合、走行
レバーが邪魔になる。（３）深掘りする場合、前方の下
方をのぞく時に走行レバーが邪魔になる。（４）走行ペ
ダル操作時に走行レバーがオペレータの足に当たり邪魔
になる。（５）車体振動により走行レバーが揺動すると
車両が動くことがある。これを防止するために中立を維
持する強力なばねやダンパ等が必要となるが、ばねの力
やダンパによる戻りの悪さが走行ペダルによる走行操作
を阻害する要因となり、微操作がやりにくい。（６）走
行ペダルが天秤となっているため支点の位置が不明確で
あり、微操作がやりにくい。（７）走行ペダルを後方に
傾転する場合、かかとで踏むこととなり操作しづらい。
（８）複合操作する場合、両足を使う必要がある。本発
明は上記の問題点に着目してなされたもので、上記問題
点を総て解決し優れた操作性を有する建設機械の走行操
作装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来の技術
における課題を解決するためになされたもので、請求項
１は、左右の各走行油圧モータと、指令される各速度指
令値に基づいて左右の各走行油圧モータに送油する各操
作弁と、オペレータシートの側方に配置され、中立位置
を含む所定位置に傾動可能なパームレストと、パームレ
ストの傾動位置を検出する位置検出器と、パームレスト
上に掌を載せたまま指で操作可能に配置され、パームレ
ストの傾動に対応して傾動可能な左右の各走行ノブと、
各走行ノブのノブ操作量を検出する各ノブ操作量検出器
と、前後方向の一方だけに傾転し走行速度を指令する走
行ペダルと、走行ペダルのペダル操作量を検出するペダ
ル操作量検出器と、前記各検出器から入力された検出値
に基づいて演算した速度指令値を前記各操作弁に出力す
るコントローラとを備えた構成としている。
における課題を解決するためになされたもので、請求項
１は、左右の各走行油圧モータと、指令される各速度指
令値に基づいて左右の各走行油圧モータに送油する各操
作弁と、オペレータシートの側方に配置され、中立位置
を含む所定位置に傾動可能なパームレストと、パームレ
ストの傾動位置を検出する位置検出器と、パームレスト
上に掌を載せたまま指で操作可能に配置され、パームレ
ストの傾動に対応して傾動可能な左右の各走行ノブと、
各走行ノブのノブ操作量を検出する各ノブ操作量検出器
と、前後方向の一方だけに傾転し走行速度を指令する走
行ペダルと、走行ペダルのペダル操作量を検出するペダ
ル操作量検出器と、前記各検出器から入力された検出値
に基づいて演算した速度指令値を前記各操作弁に出力す
るコントローラとを備えた構成としている。
【０００８】請求項２は、請求項１に基づき、コントロ
ーラは、位置検出器によりパームレストの傾動位置が中
立位置にあることを検出したときには、ノブ操作量に応
じた速度指令値を操作したノブに対応する操作弁に出力
する構成としている。
ーラは、位置検出器によりパームレストの傾動位置が中
立位置にあることを検出したときには、ノブ操作量に応
じた速度指令値を操作したノブに対応する操作弁に出力
する構成としている。
【０００９】請求項３は、請求項１又は２に基づき、コ
ントローラは、位置検出器によりパームレストの傾動位
置が中立位置にないことを検出したときには、ペダル操
作量に応じた速度指令値をノブ操作量のうち大きい方の
大操作量に対応する操作弁に出力し、ノブ操作量のうち
小さい方の小操作量の大操作量に対する比とペダル操作
量との積に応じた速度指令値を小操作量に対応する操作
弁に出力する構成としている。
ントローラは、位置検出器によりパームレストの傾動位
置が中立位置にないことを検出したときには、ペダル操
作量に応じた速度指令値をノブ操作量のうち大きい方の
大操作量に対応する操作弁に出力し、ノブ操作量のうち
小さい方の小操作量の大操作量に対する比とペダル操作
量との積に応じた速度指令値を小操作量に対応する操作
弁に出力する構成としている。
【００１０】
【作用】請求項１は、左右の各走行油圧モータと、指令
される各速度指令値に基づいて左右の各走行油圧モータ
に送油する各操作弁と、オペレータシートの側方に配置
され、中立位置を含む所定位置に傾動可能なパームレス
トと、パームレストの傾動位置を検出する位置検出器
と、パームレスト上に掌を載せたまま指で操作可能に配
置され、パームレストの傾動に対応して傾動可能な左右
の各走行ノブと、各走行ノブのノブ操作量を検出する各
ノブ操作量検出器と、前後方向の一方だけに傾転し足先
で操作して走行速度を指令する走行ペダルと、走行ペダ
ルのペダル操作量を検出するペダル操作量検出器と、前
記各検出器から入力された検出値に基づいて演算した速
度指令値を前記各操作弁に出力するコントローラとを備
えている。これにより、左右の各走行ノブはオペレータ
シートの側方に配置され、オペレータシートの前方をレ
バーが邪魔することがないので良好な視界を確保でき
る。また各走行ノブは指で操作できる位小型であるため
車両の作業中に走行ノブが揺動することがなく車両が不
意に動き出すことがない。また、走行ペダルを足先だけ
で操作することにより、走行ペダルの傾転角度を容易に
設定できのできめ細かな走行速度指令を出力できる。さ
らに、走行ノブ及び走行ペダルの操作量信号とパームレ
ストの位置信号とに基づいて左右走行モータを速度制御
できるので、優れた操作性を有する走行操作装置が得ら
れる。
される各速度指令値に基づいて左右の各走行油圧モータ
に送油する各操作弁と、オペレータシートの側方に配置
され、中立位置を含む所定位置に傾動可能なパームレス
トと、パームレストの傾動位置を検出する位置検出器
と、パームレスト上に掌を載せたまま指で操作可能に配
置され、パームレストの傾動に対応して傾動可能な左右
の各走行ノブと、各走行ノブのノブ操作量を検出する各
ノブ操作量検出器と、前後方向の一方だけに傾転し足先
で操作して走行速度を指令する走行ペダルと、走行ペダ
ルのペダル操作量を検出するペダル操作量検出器と、前
記各検出器から入力された検出値に基づいて演算した速
度指令値を前記各操作弁に出力するコントローラとを備
えている。これにより、左右の各走行ノブはオペレータ
シートの側方に配置され、オペレータシートの前方をレ
バーが邪魔することがないので良好な視界を確保でき
る。また各走行ノブは指で操作できる位小型であるため
車両の作業中に走行ノブが揺動することがなく車両が不
意に動き出すことがない。また、走行ペダルを足先だけ
で操作することにより、走行ペダルの傾転角度を容易に
設定できのできめ細かな走行速度指令を出力できる。さ
らに、走行ノブ及び走行ペダルの操作量信号とパームレ
ストの位置信号とに基づいて左右走行モータを速度制御
できるので、優れた操作性を有する走行操作装置が得ら
れる。
【００１１】請求項２は、位置検出器によりパームレス
トの傾動位置が中立位置にあることを検出したときコン
トローラは、ノブ操作量に応じた速度指令値を操作した
ノブに対応した操作弁に出力する。これにより、走行速
度と操向回転半径を、ペダル操作量に拘わらず、左右の
ノブ操作量だけで制御できるので簡便な操作方法を有す
る走行操作装置が得られる。
トの傾動位置が中立位置にあることを検出したときコン
トローラは、ノブ操作量に応じた速度指令値を操作した
ノブに対応した操作弁に出力する。これにより、走行速
度と操向回転半径を、ペダル操作量に拘わらず、左右の
ノブ操作量だけで制御できるので簡便な操作方法を有す
る走行操作装置が得られる。
【００１２】請求項３は、位置検出器によりパームレス
トの傾動位置が中立位置にないことを検出したときコン
トローラは、ペダル操作量に応じた速度指令値をノブ操
作量のうち大きい方の大操作量に対応する操作弁に出力
し、ノブ操作量のうち小さい方の小操作量の大操作量に
対する比とペダル操作量との積に応じた速度指令値を小
操作量に対応する操作弁に出力する。これにより、走行
速度はペダル操作量に応じ、操向回転半径は左右の走行
ノブの操作量に応じてそれぞれ制御でき、走行ペダルを
乗用車のアクセルペダルのような感覚で操作できるので
優れた運転感覚を有する走行操作装置が得られる。
トの傾動位置が中立位置にないことを検出したときコン
トローラは、ペダル操作量に応じた速度指令値をノブ操
作量のうち大きい方の大操作量に対応する操作弁に出力
し、ノブ操作量のうち小さい方の小操作量の大操作量に
対する比とペダル操作量との積に応じた速度指令値を小
操作量に対応する操作弁に出力する。これにより、走行
速度はペダル操作量に応じ、操向回転半径は左右の走行
ノブの操作量に応じてそれぞれ制御でき、走行ペダルを
乗用車のアクセルペダルのような感覚で操作できるので
優れた運転感覚を有する走行操作装置が得られる。
【００１３】
【実施例】次に、本発明の実施例につき添付図面により
詳述する。図１〜図７は本発明の実施例を示す図で、図
１は制御回路図、図２は図１におけるコントローラの詳
細図、図３は運転室内部の斜視図、図４は図３における
Ｐ部詳細図、図５はパームレスト、および走行レバー部
の構造図で、（Ａ）は図４のＡ−Ａ断面図、（Ｂ）は
（Ａ）のＣ−Ｃ断面図、図６は図５のＢ−Ｂ断面図であ
る。図７は、パームレストが中立位置又は中立位置以外
にあるときの各操作弁への速度指令値を比較した図であ
る。
詳述する。図１〜図７は本発明の実施例を示す図で、図
１は制御回路図、図２は図１におけるコントローラの詳
細図、図３は運転室内部の斜視図、図４は図３における
Ｐ部詳細図、図５はパームレスト、および走行レバー部
の構造図で、（Ａ）は図４のＡ−Ａ断面図、（Ｂ）は
（Ａ）のＣ−Ｃ断面図、図６は図５のＢ−Ｂ断面図であ
る。図７は、パームレストが中立位置又は中立位置以外
にあるときの各操作弁への速度指令値を比較した図であ
る。
【００１４】図１、および図２において、８は油圧ポン
プ、９は左走行油圧モータ、１０は右走行油圧モータ、
１１は前記左走行油圧モータ９用の操作弁、１２は前記
右走行油圧モータ１０用の操作弁、１１ａ，１１ｂは前
記操作弁１１のパイロットシリンダ、１２ａ，１２ｂは
前記操作弁１２のパイロットシリンダ、１３はパイロッ
トポンプ、１４はパイロット圧設定弁である。また、１
６は前記パイロットシリンダ１１ａ，１１ｂにパイロッ
ト圧を供給するためのパイロット操作弁、１７は前記パ
イロットシリンダ１２ａ，１２ｂにパイロット圧を供給
するためのパイロット操作弁、１６ａ，１６ｂは該パイ
ロット操作弁１６を駆動するためのソレノイド、１７
ａ，１７ｂは前記パイロット操作弁１７を駆動するため
のソレノイド、１５は前記ソレノイド１６ａ，１６ｂ，
１７ａ，１７ｂに速度指令値を出力するためのコントロ
ーラである。１８はパームレストの位置検出器、１９は
左走行ノブ、２０は右走行ノブ、３９，４６は前記左右
走行ノブ１９，２０のノブ操作量を検出するためのノブ
操作量検出器、２１は走行ペダル、２１ａは該走行ペダ
ル２１のペダル操作量を検出するためのペダル操作量検
出器、２２はバッテリ、２３，２４，２７ａはスイッチ
回路、２７は関数発生器、７０は変換器である。
プ、９は左走行油圧モータ、１０は右走行油圧モータ、
１１は前記左走行油圧モータ９用の操作弁、１２は前記
右走行油圧モータ１０用の操作弁、１１ａ，１１ｂは前
記操作弁１１のパイロットシリンダ、１２ａ，１２ｂは
前記操作弁１２のパイロットシリンダ、１３はパイロッ
トポンプ、１４はパイロット圧設定弁である。また、１
６は前記パイロットシリンダ１１ａ，１１ｂにパイロッ
ト圧を供給するためのパイロット操作弁、１７は前記パ
イロットシリンダ１２ａ，１２ｂにパイロット圧を供給
するためのパイロット操作弁、１６ａ，１６ｂは該パイ
ロット操作弁１６を駆動するためのソレノイド、１７
ａ，１７ｂは前記パイロット操作弁１７を駆動するため
のソレノイド、１５は前記ソレノイド１６ａ，１６ｂ，
１７ａ，１７ｂに速度指令値を出力するためのコントロ
ーラである。１８はパームレストの位置検出器、１９は
左走行ノブ、２０は右走行ノブ、３９，４６は前記左右
走行ノブ１９，２０のノブ操作量を検出するためのノブ
操作量検出器、２１は走行ペダル、２１ａは該走行ペダ
ル２１のペダル操作量を検出するためのペダル操作量検
出器、２２はバッテリ、２３，２４，２７ａはスイッチ
回路、２７は関数発生器、７０は変換器である。
【００１５】図３、および図４において、７は運転室、
６０はオペレータシート、６１ａ，６１ｂは該オペレー
タシート６０の左右側方に設置された各コンソールボッ
クス、６２ａ，６２ｂは該各コンソールボック６１ａ，
６１ｂに設置された作業機レバー、６３はモニター、５
６はパームレスト、５７は該パームレスト５６の位置変
更用の操作ボタンである。前記作業機レバー６２ａの設
置されたコンソールボック６１ａ、および作業機レバー
６２ｂ、パームレスト５６、および左、右走行ノブ１
９，２０の設置されたコンソールボック６１ｂは運転室
７に対して車両の前後方向にスライドし、所定位置に固
定されるよう構成されている。左右走行ノブ１９，２０
は、オペレータシート６０の前方ではなく、オペレータ
シート６０の側方の配設されたコンソールボックス６１
ｂの上面に取り付けられ、オペレータはパームレスト５
６上に掌を載せたまま指で操作する。走行ペダル２１
は、図１に示すように、かかとで踏んで後方に傾転させ
ることなく、足先だけで操作して踏み込み量を調整する
だけである。
６０はオペレータシート、６１ａ，６１ｂは該オペレー
タシート６０の左右側方に設置された各コンソールボッ
クス、６２ａ，６２ｂは該各コンソールボック６１ａ，
６１ｂに設置された作業機レバー、６３はモニター、５
６はパームレスト、５７は該パームレスト５６の位置変
更用の操作ボタンである。前記作業機レバー６２ａの設
置されたコンソールボック６１ａ、および作業機レバー
６２ｂ、パームレスト５６、および左、右走行ノブ１
９，２０の設置されたコンソールボック６１ｂは運転室
７に対して車両の前後方向にスライドし、所定位置に固
定されるよう構成されている。左右走行ノブ１９，２０
は、オペレータシート６０の前方ではなく、オペレータ
シート６０の側方の配設されたコンソールボックス６１
ｂの上面に取り付けられ、オペレータはパームレスト５
６上に掌を載せたまま指で操作する。走行ペダル２１
は、図１に示すように、かかとで踏んで後方に傾転させ
ることなく、足先だけで操作して踏み込み量を調整する
だけである。
【００１６】図５、および図６において、５８は前記操
作ボタン５７を外方に付勢するばね、５９は前記操作ボ
タン５７と一体で左右にスライドするロッド、３０は前
記パームレスト５６内に固定されたレバー、３１は前記
パームレスト５６内を上下にスライドするロッド、３２
は前記ロッド５９とロッド３１とをピンを介して連結す
るリンク、３３は前記ロッド３１とレバー３０とを連結
するリンクである。７ａは運転室７に固定されたブラケ
ットで、前記パームレスト５６の前方位置；Ｆ、中立位
置；Ｎ、後方位置；Ｒを保持するための保持穴７ｂ，７
ｃ，７ｄ、前記レバー３０が傾動するための長穴７ｅ、
および前記左右の走行レバー１９ａ，２０ａが傾動する
ための長穴７ｆが加工されている。
作ボタン５７を外方に付勢するばね、５９は前記操作ボ
タン５７と一体で左右にスライドするロッド、３０は前
記パームレスト５６内に固定されたレバー、３１は前記
パームレスト５６内を上下にスライドするロッド、３２
は前記ロッド５９とロッド３１とをピンを介して連結す
るリンク、３３は前記ロッド３１とレバー３０とを連結
するリンクである。７ａは運転室７に固定されたブラケ
ットで、前記パームレスト５６の前方位置；Ｆ、中立位
置；Ｎ、後方位置；Ｒを保持するための保持穴７ｂ，７
ｃ，７ｄ、前記レバー３０が傾動するための長穴７ｅ、
および前記左右の走行レバー１９ａ，２０ａが傾動する
ための長穴７ｆが加工されている。
【００１７】また、３４は前記左走行レバー１９ａの下
端に固定されたシリンダ、３５はばね、３６は該ばね３
５により外方に付勢されるピストン、３７は該ピストン
３６を介して前記ばね３５により外方に付勢されるボー
ル、３８は前記シリンダ３４の穴３４ａに係合するレバ
ー、３９はノブ操作量検出器で、該ノブ操作量検出器３
９の回転軸３９ａは前記レバー３８に固定されており、
該ノブ操作量検出器３９の出力は配線４０を介して前記
コントローラ１５に出力される。なお、右走行レバー２
０ａに関する４１〜４７の構成についても左走行レバー
１９ａと同様のため、説明を省略する。４８は、ブラケ
ット５３，５４を介して前記ブラケット７ａに固定され
た軸４９，５０に回転自在に装着されたボス５１，５２
に固着されたガイド部材、前記ボス５１はまた、レバー
３０にも固着されている。４８ａ，４８ｂは前記ボール
３７，４４が転動するガイド溝、５５は前記左右の走行
レバー１９ａ，２０ａの傾動中心軸である。
端に固定されたシリンダ、３５はばね、３６は該ばね３
５により外方に付勢されるピストン、３７は該ピストン
３６を介して前記ばね３５により外方に付勢されるボー
ル、３８は前記シリンダ３４の穴３４ａに係合するレバ
ー、３９はノブ操作量検出器で、該ノブ操作量検出器３
９の回転軸３９ａは前記レバー３８に固定されており、
該ノブ操作量検出器３９の出力は配線４０を介して前記
コントローラ１５に出力される。なお、右走行レバー２
０ａに関する４１〜４７の構成についても左走行レバー
１９ａと同様のため、説明を省略する。４８は、ブラケ
ット５３，５４を介して前記ブラケット７ａに固定され
た軸４９，５０に回転自在に装着されたボス５１，５２
に固着されたガイド部材、前記ボス５１はまた、レバー
３０にも固着されている。４８ａ，４８ｂは前記ボール
３７，４４が転動するガイド溝、５５は前記左右の走行
レバー１９ａ，２０ａの傾動中心軸である。
【００１８】図１および図２の作用について説明する。
位置検出器１８から出力されるパームレスト５６の保持
位置信号；Ｂ、左右のノブ操作量検出器３９，４６から
出力される左右の各走行ノブ１９，２０の操作量信号；
Ｌｘ，Ｒｘ、ペダル操作量検出器２１ａから出力される
走行ペダル２１の操作量信号；Ｐｘがコントローラ１５
に入力すると、該コントローラ１５では図２に示される
演算が実施された後、パイロット操作弁１６のソレノイ
ド１６ａ，１６ｂ、およびパイロット操作弁１７のソレ
ノイド１７ａ，１７ｂにそれぞれ速度指令値ｉL ，ｉR
を出力する。前記図２に示される演算の詳細については
後述する。
位置検出器１８から出力されるパームレスト５６の保持
位置信号；Ｂ、左右のノブ操作量検出器３９，４６から
出力される左右の各走行ノブ１９，２０の操作量信号；
Ｌｘ，Ｒｘ、ペダル操作量検出器２１ａから出力される
走行ペダル２１の操作量信号；Ｐｘがコントローラ１５
に入力すると、該コントローラ１５では図２に示される
演算が実施された後、パイロット操作弁１６のソレノイ
ド１６ａ，１６ｂ、およびパイロット操作弁１７のソレ
ノイド１７ａ，１７ｂにそれぞれ速度指令値ｉL ，ｉR
を出力する。前記図２に示される演算の詳細については
後述する。
【００１９】パイロット操作弁１６、および１７では、
パイロット圧設定弁１４により一定圧に設定されたパイ
ロットポンプ１３の油圧を前記速度指令値ｉL ，ｉR に
応じて減圧して操作弁１１、および１２のパイロットシ
リンダ１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂに供給する。該
操作弁１１、および１２は前記減圧されたパイロット圧
に応じて操作され、結局、前記速度指令値ｉL ，ｉR に
応じて油圧ポンプ８から吐出される作動油を油圧モータ
９、および１０に供給するため、該作動油量に応じた速
度で油圧モータ９、および１０を回転させて車両を走行
操作することができる。
パイロット圧設定弁１４により一定圧に設定されたパイ
ロットポンプ１３の油圧を前記速度指令値ｉL ，ｉR に
応じて減圧して操作弁１１、および１２のパイロットシ
リンダ１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂに供給する。該
操作弁１１、および１２は前記減圧されたパイロット圧
に応じて操作され、結局、前記速度指令値ｉL ，ｉR に
応じて油圧ポンプ８から吐出される作動油を油圧モータ
９、および１０に供給するため、該作動油量に応じた速
度で油圧モータ９、および１０を回転させて車両を走行
操作することができる。
【００２０】つぎに、図１〜図６における作用について
図７に基づいて説明する。 （１）パームレストが中立位置；Ｎの時 図５、および図６において、操作ボタン５７をばね５８
の付勢力に抗して押し込むと、ロッド５９、リンク３
２，３３を介してロッド３１が上方に移動するため、該
ロッド３１の下端がブラケット７ａの保持穴７ｂ〜７ｄ
から抜け出してパームレスト５６を中立位置；Ｎに移動
させ、前記操作ボタン５７から手を離すと、前記ロッド
３１の下端がブラケット７ａの保持穴７ｃと係合してパ
ームレスト５６を中立位置；Ｎに保持することができ
る。
図７に基づいて説明する。 （１）パームレストが中立位置；Ｎの時 図５、および図６において、操作ボタン５７をばね５８
の付勢力に抗して押し込むと、ロッド５９、リンク３
２，３３を介してロッド３１が上方に移動するため、該
ロッド３１の下端がブラケット７ａの保持穴７ｂ〜７ｄ
から抜け出してパームレスト５６を中立位置；Ｎに移動
させ、前記操作ボタン５７から手を離すと、前記ロッド
３１の下端がブラケット７ａの保持穴７ｃと係合してパ
ームレスト５６を中立位置；Ｎに保持することができ
る。
【００２１】パームレスト５６を中立位置；Ｎに保持し
た状態で左右の各走行ノブ１９、２０を前進、または後
進方向に操作すると、該ノブ操作量に応じて左右の各走
行レバー１９ａ，２０ａが前記ブラケット７ａに固定さ
れた傾動中心軸５５の回りに傾動し、該傾動はレバー３
８，４５、ノブ操作量検出器３９，４６の回転軸３９
ａ，４６ａを介してノブ操作量検出器３９，４６の抵抗
値を変化させる。該ノブ操作量検出器３９，４６の出力
は配線４０，４７を介して前記コントローラ１５に出力
される。なお、前記左右の各走行ノブ１９，２０の操作
力はガイド部材４８のガイド溝４８ａ，４８ｂ上を転動
するボール３７，４４を付勢するばね３５，４２の付勢
力を変化させることによって、中立位置から前進、また
は後進方向へのノブ操作量を増加すると徐々に増大する
ようになっている。
た状態で左右の各走行ノブ１９、２０を前進、または後
進方向に操作すると、該ノブ操作量に応じて左右の各走
行レバー１９ａ，２０ａが前記ブラケット７ａに固定さ
れた傾動中心軸５５の回りに傾動し、該傾動はレバー３
８，４５、ノブ操作量検出器３９，４６の回転軸３９
ａ，４６ａを介してノブ操作量検出器３９，４６の抵抗
値を変化させる。該ノブ操作量検出器３９，４６の出力
は配線４０，４７を介して前記コントローラ１５に出力
される。なお、前記左右の各走行ノブ１９，２０の操作
力はガイド部材４８のガイド溝４８ａ，４８ｂ上を転動
するボール３７，４４を付勢するばね３５，４２の付勢
力を変化させることによって、中立位置から前進、また
は後進方向へのノブ操作量を増加すると徐々に増大する
ようになっている。
【００２２】前記のようにパームレスト５６を中立位
置；Ｎに保持した状態では、ロッド３１の下端によりパ
ームレストの位置検出器１８を下方に押しつけるため、
該位置検出器１８はＯＦＦとなる。従って、図２におけ
る保持位置信号；Ｂが遮断され、スイッチ回路２３、２
４はＣ１接点に接続されるため、左右のノブ操作量検出
器３９，４６から出力される左右の各走行ノブ１９，２
０の操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘは変換器７０に出力され
る。変換器７０においては操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘに比
例常数（図７には図示せず）を掛けて前記操作量信号；
Ｌｘ，Ｒｘに応じた速度指令値ｉL ，ｉR を演算し出力
する。また、スイッチ回路２７ａは保持位置信号；Ｂが
遮断されているためＣ１接点に接続され、ペダル操作量
検出器２１ａから出力される走行ペダル２１の操作量信
号；Ｐｘは関数発生器２７には入力されない。
置；Ｎに保持した状態では、ロッド３１の下端によりパ
ームレストの位置検出器１８を下方に押しつけるため、
該位置検出器１８はＯＦＦとなる。従って、図２におけ
る保持位置信号；Ｂが遮断され、スイッチ回路２３、２
４はＣ１接点に接続されるため、左右のノブ操作量検出
器３９，４６から出力される左右の各走行ノブ１９，２
０の操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘは変換器７０に出力され
る。変換器７０においては操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘに比
例常数（図７には図示せず）を掛けて前記操作量信号；
Ｌｘ，Ｒｘに応じた速度指令値ｉL ，ｉR を演算し出力
する。また、スイッチ回路２７ａは保持位置信号；Ｂが
遮断されているためＣ１接点に接続され、ペダル操作量
検出器２１ａから出力される走行ペダル２１の操作量信
号；Ｐｘは関数発生器２７には入力されない。
【００２３】パームレスト５６が中立位置のときには、
図７の「パームレスト中立位置のとき」の欄に示すよう
に、走行ペダル２１の操作量信号；Ｐｘに関係なく、左
右の各走行ノブ１９、２０の中立位置；Ｎからの操作量
信号；Ｌｘ，Ｒｘによって決まる速度指令値ｉL ，ｉR
がコントローラ１５から出力され各パイロット操作弁１
６、１７の各ソレノイド１６ａ，１６ｂ、および１７
ａ，１７ｂに出力されるため、車両は左右の各走行ノブ
１９、２０のノブ操作量に応じて走行操作される。
図７の「パームレスト中立位置のとき」の欄に示すよう
に、走行ペダル２１の操作量信号；Ｐｘに関係なく、左
右の各走行ノブ１９、２０の中立位置；Ｎからの操作量
信号；Ｌｘ，Ｒｘによって決まる速度指令値ｉL ，ｉR
がコントローラ１５から出力され各パイロット操作弁１
６、１７の各ソレノイド１６ａ，１６ｂ、および１７
ａ，１７ｂに出力されるため、車両は左右の各走行ノブ
１９、２０のノブ操作量に応じて走行操作される。
【００２４】（２）パームレストが前方位置；Ｆ、また
は後方位置；Ｒの時 図５、および図６において、操作ボタン５７をばね５８
の付勢力に抗して押し込むと、ロッド５９、リンク３
２，３３を介してロッド３１が上方に移動するため、該
ロッド３１の下端がブラケット７ａの中立位置保持穴７
ｃから抜け出してパームレスト５６を中立位置；Ｎから
前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに移動させ、前記操
作ボタン５７から手を離すと、前記ロッド３１の下端が
ブラケット７ａの保持穴７ｂまたは７ｄと係合してパー
ムレスト５６を前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに保
持することができる。このパームレスト５６の移動に伴
い、ボス５１、ブラケット５３を介してパームレスト５
６のレバー３０に個設されたガイド部材４８も、軸４
９，５０を中心に角度θ傾動する。このとき、ガイド部
材４８に設けられたガイド溝４８ａの中立点（図６のガ
イド溝４８ａの最下点）も角度θ傾動しているので、左
右の各走行ノブ１９，２０はばね３５，４２の付勢力を
最小にすべく、ボール３７，４４がガイド溝４８ａの中
立点に位置するように角度θ傾動する。すなわち、パー
ムレスト５６を前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに移
動させた場合、左右の各走行ノブ１９，２０はパームレ
スト５６と共に移動して、前進フルストロークまたは後
進フルストロークに保持される。
は後方位置；Ｒの時 図５、および図６において、操作ボタン５７をばね５８
の付勢力に抗して押し込むと、ロッド５９、リンク３
２，３３を介してロッド３１が上方に移動するため、該
ロッド３１の下端がブラケット７ａの中立位置保持穴７
ｃから抜け出してパームレスト５６を中立位置；Ｎから
前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに移動させ、前記操
作ボタン５７から手を離すと、前記ロッド３１の下端が
ブラケット７ａの保持穴７ｂまたは７ｄと係合してパー
ムレスト５６を前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに保
持することができる。このパームレスト５６の移動に伴
い、ボス５１、ブラケット５３を介してパームレスト５
６のレバー３０に個設されたガイド部材４８も、軸４
９，５０を中心に角度θ傾動する。このとき、ガイド部
材４８に設けられたガイド溝４８ａの中立点（図６のガ
イド溝４８ａの最下点）も角度θ傾動しているので、左
右の各走行ノブ１９，２０はばね３５，４２の付勢力を
最小にすべく、ボール３７，４４がガイド溝４８ａの中
立点に位置するように角度θ傾動する。すなわち、パー
ムレスト５６を前方位置；Ｆ、または後方位置；Ｒに移
動させた場合、左右の各走行ノブ１９，２０はパームレ
スト５６と共に移動して、前進フルストロークまたは後
進フルストロークに保持される。
【００２５】パームレスト５６を前方位置；Ｆに保持し
た状態（すなわち、左右の各走行ノブ１９，２０は前進
フルストローク状態）で左右の各走行ノブ１９、２０を
中立、後進方向、または後方位置；Ｒに保持した状態
（すなわち、左右の各走行ノブ１９，２０は後進フルス
トローク状態）で左右の各走行ノブ１９、２０を中立、
前進方向に操作すると、該ノブ操作量ＬＳX,ＲＳX に応
じて左右の各走行レバー１９ａ，２０ａが前記ブラケッ
ト７ａに固定された傾動中心軸５５の回りに傾動し、該
傾動はレバー３８，４５、回転軸３９ａ，４６ａを介し
てノブ操作量検出器３９，４６の抵抗値を変化させる。
該ノブ操作量検出器３９，４６の出力Ｌx,Ｒx は配線４
０，４７を介して前記コントローラ１５に出力される。
なお、この場合においても前記左右の各走行ノブ１９、
２０の操作力は、ガイド部材４８のガイド溝４８ａ，４
８ｂ上を転動するボール３７，４４を付勢するばね３
５，４２の付勢力を変化させることによって、ガイド溝
４８ａの中立点から前進、または後進方向へのノブ操作
量をフル操作側から減少方向に操作すると徐々に増大す
るようになっている。
た状態（すなわち、左右の各走行ノブ１９，２０は前進
フルストローク状態）で左右の各走行ノブ１９、２０を
中立、後進方向、または後方位置；Ｒに保持した状態
（すなわち、左右の各走行ノブ１９，２０は後進フルス
トローク状態）で左右の各走行ノブ１９、２０を中立、
前進方向に操作すると、該ノブ操作量ＬＳX,ＲＳX に応
じて左右の各走行レバー１９ａ，２０ａが前記ブラケッ
ト７ａに固定された傾動中心軸５５の回りに傾動し、該
傾動はレバー３８，４５、回転軸３９ａ，４６ａを介し
てノブ操作量検出器３９，４６の抵抗値を変化させる。
該ノブ操作量検出器３９，４６の出力Ｌx,Ｒx は配線４
０，４７を介して前記コントローラ１５に出力される。
なお、この場合においても前記左右の各走行ノブ１９、
２０の操作力は、ガイド部材４８のガイド溝４８ａ，４
８ｂ上を転動するボール３７，４４を付勢するばね３
５，４２の付勢力を変化させることによって、ガイド溝
４８ａの中立点から前進、または後進方向へのノブ操作
量をフル操作側から減少方向に操作すると徐々に増大す
るようになっている。
【００２６】前記のようにパームレスト５６を前方位
置；Ｆ、または後方位置；Ｒに保持した状態では、ロッ
ド３１の下端によりパームレストの位置検出器１８を下
方に押しつけないため、該位置検出器１８はＯＮとな
る。従って、図２における保持位置信号；Ｂがコントロ
ーラ１５に入力し、スイッチ回路２４，２５はＣ２接点
に接続されるため、左右のノブ操作量検出器３９，４６
から出力される左右の各走行ノブ１９，２０の操作量信
号；Ｌｘ，Ｒｘは関数発生器２７に出力される。
置；Ｆ、または後方位置；Ｒに保持した状態では、ロッ
ド３１の下端によりパームレストの位置検出器１８を下
方に押しつけないため、該位置検出器１８はＯＮとな
る。従って、図２における保持位置信号；Ｂがコントロ
ーラ１５に入力し、スイッチ回路２４，２５はＣ２接点
に接続されるため、左右のノブ操作量検出器３９，４６
から出力される左右の各走行ノブ１９，２０の操作量信
号；Ｌｘ，Ｒｘは関数発生器２７に出力される。
【００２７】また、スイッチ回路２７ａは保持位置信
号；ＢによりＣ２接点に接続されるため、ペダル操作量
検出器２１ａから出力される走行ペダル２１の操作量信
号；Ｐｘは関数発生器２７に入力される。該関数発生器
２７は前記操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘ，Ｐｘおよび該各操
作量信号；Ｌｘ，Ｒｘ，Ｐｘのフルストローク時の操作
量；Ｌ5,Ｒ5,Ｐ10に基づき、速度指令値ｉL ，ｉR に係
わる関数を発生させ、変換器７０を介して速度指令値ｉ
L ，ｉR を出力する。
号；ＢによりＣ２接点に接続されるため、ペダル操作量
検出器２１ａから出力される走行ペダル２１の操作量信
号；Ｐｘは関数発生器２７に入力される。該関数発生器
２７は前記操作量信号；Ｌｘ，Ｒｘ，Ｐｘおよび該各操
作量信号；Ｌｘ，Ｒｘ，Ｐｘのフルストローク時の操作
量；Ｌ5,Ｒ5,Ｐ10に基づき、速度指令値ｉL ，ｉR に係
わる関数を発生させ、変換器７０を介して速度指令値ｉ
L ，ｉR を出力する。
【００２８】パームレスト５６が中立位置以外のときに
は、図７の「パームレスト中立位置以外のとき」の欄に
示すように、ペダル操作量Ｐｘに応じた速度指令値ｉ
Ｌ，ｉＲをノブ操作量Ｒｘ，Ｌｘのうち大きい方の大操
作量に対応する操作弁に出力し、ノブ操作量Ｒｘ，Ｌｘ
のうち小さい方の小操作量の大操作量に対する比とペダ
ル操作量Ｐｘとの積に応じた速度指令値ｉＬ，ｉＲを小
操作量に対応する操作弁に出力する。このため、例え
ば、パームレスト５６を前方位置；Ｆに保持した場合に
は、走行ノブ１９，２０を操作しなければ（共に、大操
作量）走行ペダル２１の操作量に応じた速度で前進し、
パームレスト５６と共に前傾している走行ノブ１９，２
０の少なくともいずれかを後方に操作する（上記小操作
量を生成する）ことにより操向操作が可能となる。ま
た、パームレスト５６を後方位置；Ｒに保持した場合も
同様であり、これにより、走行ペダル２１を乗用車のア
クセルペダルのような感覚で操作でき、走行ノブ１９，
２０を乗用車のハンドルのような感覚で操作できるの
で、操作性の優れた走行操作装置が得られる。なお、上
記実施例では、パームレスト５６を前方位置Ｆ、中立位
置Ｎ及び後方位置Ｒにて保持する例で説明したが、パー
ムレスト５６がこれらの中間位置に傾動されている場合
にも、パームレスト５６の傾動に対応して走行ノブ１
９，２０も傾動し、上述の図７の「パームレスト中立位
置以外のとき」の欄に従う制御が行なわれる。
は、図７の「パームレスト中立位置以外のとき」の欄に
示すように、ペダル操作量Ｐｘに応じた速度指令値ｉ
Ｌ，ｉＲをノブ操作量Ｒｘ，Ｌｘのうち大きい方の大操
作量に対応する操作弁に出力し、ノブ操作量Ｒｘ，Ｌｘ
のうち小さい方の小操作量の大操作量に対する比とペダ
ル操作量Ｐｘとの積に応じた速度指令値ｉＬ，ｉＲを小
操作量に対応する操作弁に出力する。このため、例え
ば、パームレスト５６を前方位置；Ｆに保持した場合に
は、走行ノブ１９，２０を操作しなければ（共に、大操
作量）走行ペダル２１の操作量に応じた速度で前進し、
パームレスト５６と共に前傾している走行ノブ１９，２
０の少なくともいずれかを後方に操作する（上記小操作
量を生成する）ことにより操向操作が可能となる。ま
た、パームレスト５６を後方位置；Ｒに保持した場合も
同様であり、これにより、走行ペダル２１を乗用車のア
クセルペダルのような感覚で操作でき、走行ノブ１９，
２０を乗用車のハンドルのような感覚で操作できるの
で、操作性の優れた走行操作装置が得られる。なお、上
記実施例では、パームレスト５６を前方位置Ｆ、中立位
置Ｎ及び後方位置Ｒにて保持する例で説明したが、パー
ムレスト５６がこれらの中間位置に傾動されている場合
にも、パームレスト５６の傾動に対応して走行ノブ１
９，２０も傾動し、上述の図７の「パームレスト中立位
置以外のとき」の欄に従う制御が行なわれる。
【００２９】
【考案の効果】以上詳述したように本発明によるときは
次のような効果を得ることができる。 （１）走行ノブを小型にすると共にオペレータシートの
側方に配置したので、前方視界性が向上し、オペレータ
が運転席に出入りし易くなり、車体振動による走行レバ
ーの揺動を防止するための強力なばねやダンパ等が不要
となりために微操作を向上することができる。また、走
行ペダルは従来技術の２個を１個に減らし、乗用車のア
クセルペダルのように前後方向の一方だけしか傾転しな
いペダルにしたので、走行ペダルの傾転角度を容易に設
定でき、かつ、きめ細かな走行速度指令を出力できる。 （２）パームレストを中立位置に保持すると、走行ペダ
ルのペダル操作量に関係なく、左右の各走行ノブのノブ
操作量に応じて車両を走行操作することができるので簡
便な操作方法を有する走行操作装置が得られる。 （３）パームレストを前方位置、または後方位置へ保持
すると、走行速度はペダル操作量に応じ、操向回転半径
は左右の走行ノブの操作量に応じてそれぞれ制御でき、
走行ペダルを乗用車のアクセルペダルのような感覚で操
作できるので優れた運転感覚を有する走行操作装置が得
られる。
次のような効果を得ることができる。 （１）走行ノブを小型にすると共にオペレータシートの
側方に配置したので、前方視界性が向上し、オペレータ
が運転席に出入りし易くなり、車体振動による走行レバ
ーの揺動を防止するための強力なばねやダンパ等が不要
となりために微操作を向上することができる。また、走
行ペダルは従来技術の２個を１個に減らし、乗用車のア
クセルペダルのように前後方向の一方だけしか傾転しな
いペダルにしたので、走行ペダルの傾転角度を容易に設
定でき、かつ、きめ細かな走行速度指令を出力できる。 （２）パームレストを中立位置に保持すると、走行ペダ
ルのペダル操作量に関係なく、左右の各走行ノブのノブ
操作量に応じて車両を走行操作することができるので簡
便な操作方法を有する走行操作装置が得られる。 （３）パームレストを前方位置、または後方位置へ保持
すると、走行速度はペダル操作量に応じ、操向回転半径
は左右の走行ノブの操作量に応じてそれぞれ制御でき、
走行ペダルを乗用車のアクセルペダルのような感覚で操
作できるので優れた運転感覚を有する走行操作装置が得
られる。
【図１】本発明実施例の制御回路を示す図である。
【図２】図１におけるコントローラの詳細図である。
【図３】本発明実施例の運転室内部の斜視図である。
【図４】図３におけるＰ部詳細図である。
【図５】本発明実施例のパームレスト、および操作レバ
ー部の構造図で、（Ａ）は図４のＡ−Ａ断面図、（Ｂ）
は（Ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
ー部の構造図で、（Ａ）は図４のＡ−Ａ断面図、（Ｂ）
は（Ａ）のＣ−Ｃ断面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】パームレストが中立位置又は中立位置以外にあ
るときの各操作弁への速度指令値を比較した説明図であ
る。
るときの各操作弁への速度指令値を比較した説明図であ
る。
【図８】履帯式油圧パワーショベルの全体図である。
【図９】従来の油圧パワーショベルの運転席の側面図で
ある。
ある。
【図１０】従来の油圧パワーショベルの運転席の平面図
である。
である。
【図１１】従来の油圧パワーショベルの運転席の正面図
である。
である。
７…運転室、７ａ…ブラケット、７ｂ，７ｃ，７ｄ…保
持穴、７ｅ，７ｆ…長穴、８…油圧ポンプ、９，１０…
走行油圧モータ、１１，１２…操作弁、１１ａ，１１
ｂ，１２ａ，１２ｂ…パイロットシリンダ、１３…パイ
ロットポンプ、１４…パイロット圧設定弁、１５…コン
トローラ、１６，１７…パイロット操作弁、１６ａ，１
６ｂ，１７ａ，１７ｂ…ソレノイド、１８…位置検出
器、１９，２０…走行ノブ、１９ａ，２０ａ…走行レバ
ー、２１…走行ペダル、２１ａ…ペダル操作量検出器、
２２…バッテリ、２３，２４，２７ａ…スイッチ回路、
２７…関数発生器、３０…レバー、３１…ロッド、３
２，３３…リンク、３４，４１…シリンダ、３５，４２
…ばね、３６，４３…ピストン、３７，４４…ボール、
３８，４５…レバー、３９，４６…ノブ操作量検出器、
３９ａ，４６ａ…回転軸、４０，４７…配線、４８…ガ
イド部材、４９，５０…軸、５１，５２…ボス、５３，
５４…ブラケット、５５…傾動中心軸、５６…パームレ
スト、５７…操作ボタン、５８…ばね、５９…ロッド、
６０…オペレータシート、６１ａ，６１ｂ…コンソール
ボックス、６２ａ，６２ｂ…作業機レバー、６３…モニ
ター、７０…変換器。
持穴、７ｅ，７ｆ…長穴、８…油圧ポンプ、９，１０…
走行油圧モータ、１１，１２…操作弁、１１ａ，１１
ｂ，１２ａ，１２ｂ…パイロットシリンダ、１３…パイ
ロットポンプ、１４…パイロット圧設定弁、１５…コン
トローラ、１６，１７…パイロット操作弁、１６ａ，１
６ｂ，１７ａ，１７ｂ…ソレノイド、１８…位置検出
器、１９，２０…走行ノブ、１９ａ，２０ａ…走行レバ
ー、２１…走行ペダル、２１ａ…ペダル操作量検出器、
２２…バッテリ、２３，２４，２７ａ…スイッチ回路、
２７…関数発生器、３０…レバー、３１…ロッド、３
２，３３…リンク、３４，４１…シリンダ、３５，４２
…ばね、３６，４３…ピストン、３７，４４…ボール、
３８，４５…レバー、３９，４６…ノブ操作量検出器、
３９ａ，４６ａ…回転軸、４０，４７…配線、４８…ガ
イド部材、４９，５０…軸、５１，５２…ボス、５３，
５４…ブラケット、５５…傾動中心軸、５６…パームレ
スト、５７…操作ボタン、５８…ばね、５９…ロッド、
６０…オペレータシート、６１ａ，６１ｂ…コンソール
ボックス、６２ａ，６２ｂ…作業機レバー、６３…モニ
ター、７０…変換器。
Claims (3)
- 【請求項１】 左右の各走行油圧モータと、 指令される各速度指令値に基づいて左右の各走行油圧モ
ータに送油する各操作弁と、 オペレータシートの側方に配置され、中立位置を含む所
定位置に傾動可能なパームレストと、 パームレストの傾動位置を検出する位置検出器と、パームレスト上に掌を載せたまま指で操作可能に配置さ
れ、パームレストの傾動に対応して傾動可能な 左右の各
走行ノブと、 各走行ノブのノブ操作量を検出する各ノブ操作量検出器
と、 前後方向の一方だけに傾転し走行速度を指令する走行ペ
ダルと、 走行ペダルのペダル操作量を検出するペダル操作量検出
器と、 前記各検出器から入力された検出値に基づいて演算した
速度指令値を前記各操作弁に出力するコントローラとを
備えたことを特徴とする建設機械の走行操作装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の建設機械の走行操作装置
において、 コントローラは、位置検出器によりパームレストの傾動
位置が中立位置にあることを検出したときには、ノブ操
作量に応じた速度指令値を操作したノブに対応する操作
弁に出力することを特徴とする建設機械の走行操作装
置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の建設機械の走行操
作装置において、 コントローラは、位置検出器によりパームレストの傾動
位置が中立位置にないことを検出したときには、ペダル
操作量に応じた速度指令値をノブ操作量のうち大きい方
の大操作量に対応する操作弁に出力し、ノブ操作量のう
ち小さい方の小操作量の大操作量に対する比とペダル操
作量との積に応じた速度指令値を小操作量に対応する操
作弁に出力することを特徴とする建設機械の走行操作装
置。
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