JP3221630B2 - ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 - Google Patents
ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法Info
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- JP3221630B2 JP3221630B2 JP02919793A JP2919793A JP3221630B2 JP 3221630 B2 JP3221630 B2 JP 3221630B2 JP 02919793 A JP02919793 A JP 02919793A JP 2919793 A JP2919793 A JP 2919793A JP 3221630 B2 JP3221630 B2 JP 3221630B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】本発明は、例えばダム建設においてコンク
リートを搬送するケーブルクレーンにおけるダンプ式運
搬車のバケットに対する定位置停止制御方法に関する。
リートを搬送するケーブルクレーンにおけるダンプ式運
搬車のバケットに対する定位置停止制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ダム建設においては、コンクリートの搬
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。
送方式として、コンクリートプラントで練ったコンクリ
ートを運搬車で搬送し、次いでケーブルクレーンのバケ
ットにコンクリートを積換えてケーブルクレーンでダム
の所定の位置まで搬送する運搬システムが一般に採用さ
れている。
【０００３】このシステムに関し本出願人は特公昭６０
−１７８９０号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。
−１７８９０号公報において、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとよりなる運搬システムにおいて、ケーブルク
レーンのバケットに対して運搬車を最適位置に自動停止
させる運搬車の定位置停止制御方式を提案した。
【０００４】該提案によれば、運搬車が走行する運搬軌
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとからなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。
道と、一端が固定され、そして運搬軌道と交差して伸
び、他端が走行索等により移行するようにしたケーブル
クレーンとからなる運搬システムにおいて、主索角度検
出装置によりケーブルクレーン主索の振れ角を検出し、
その検出信号を運搬車に搭載したマイクロコンピュータ
に入力してケーブルクレーンのバケットの着床予定位置
を演算し、また運搬車に設けた走行距離検出装置により
運搬車の走行距離を常時検出して前記マイクロコンピュ
ータに入力し、ケーブルクレーンのバケット着床予定位
置を基準とし、マイクロコンピュータにより運搬車の走
行制御に必要な減速位置および停止位置を演算して運搬
車を駆動する加速度モータを制御し、かつバケットに設
けた反射板と運搬車に設けた光電スイッチとにより運搬
車の停止位置修正を行え得るようにしたことを特徴とし
ている。
【０００５】上記のケーブルクレーンのバケットに対す
る運搬車の定位置停止制御方式において、図６に示す片
側走行式のケーブルクレーンにおいては、コンクリート
バケットＡに対しサイドシュート式運搬車Ｇ１でコンク
リートを投入している。なお、図中の符号Ｂはケーブル
クレーントロリ、Ｃはケーブルクレーン主索、Ｄはケー
ブルクレーン走行レール、Ｅは移動塔、Ｅ１は固定塔、
Ｆは運搬軌道、Ｆ１はウォータトラフ、Ｈはコンクリー
トプラント、Ｊはバケット受台、Ｋはケーブルクレーン
運転室である。
る運搬車の定位置停止制御方式において、図６に示す片
側走行式のケーブルクレーンにおいては、コンクリート
バケットＡに対しサイドシュート式運搬車Ｇ１でコンク
リートを投入している。なお、図中の符号Ｂはケーブル
クレーントロリ、Ｃはケーブルクレーン主索、Ｄはケー
ブルクレーン走行レール、Ｅは移動塔、Ｅ１は固定塔、
Ｆは運搬軌道、Ｆ１はウォータトラフ、Ｈはコンクリー
トプラント、Ｊはバケット受台、Ｋはケーブルクレーン
運転室である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】これに対し、クレーン
ケーブル主索Ｃの地形や本数等の条件で例えば図６に示
すように、サイドシュート式運搬車Ｇ１と平行して走行
させるようにした運搬軌道Ｆにおいては、ダンプ式運搬
車Ｇの使用を余儀なくなされる。
ケーブル主索Ｃの地形や本数等の条件で例えば図６に示
すように、サイドシュート式運搬車Ｇ１と平行して走行
させるようにした運搬軌道Ｆにおいては、ダンプ式運搬
車Ｇの使用を余儀なくなされる。
【０００７】このダンプ式運搬車Ｇの場合、軌道Ｆと同
じレベルにバケットＡを着床させてコンクリートと積み
替えを行う。したがって、従来の光電式センサ又は超音
波センサだけでは、障害物とバケットＡとの判別ができ
ないため、運搬車を目標停止位置に正確に停止すること
は困難である。
じレベルにバケットＡを着床させてコンクリートと積み
替えを行う。したがって、従来の光電式センサ又は超音
波センサだけでは、障害物とバケットＡとの判別ができ
ないため、運搬車を目標停止位置に正確に停止すること
は困難である。
【０００８】本発明は、目標停止位置に正確に停止させ
ることができるダンプ式運搬車のバケットに対する定位
置停止制御方法を提供することを目的としている。
ることができるダンプ式運搬車のバケットに対する定位
置停止制御方法を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、コンク
リートを搬送する運搬車をケーブルクレーンのバケット
に対して定位置に停止させる定位置停止制御方法におい
て、運搬車にコンクリートプラントでコンクリートを積
込んだのち発進させてケーブルクレーン主索の振れ角度
から運搬車の目標停止位置を算出し、一時停止の減速地
点に到達したらば微速前進させて一時停止させ、目標位
置の変更が必要か否かを判定して必要な場合は目標位置
を修正し、バケットが着床したらば、バケットを光電式
センサが検出するまで運搬車を低速前進させ、光電式セ
ンサがバケットを一次検出したらば微速前進させ、次い
で別の光電式センサがバケットを二次検出したらばバケ
ットと運搬車のベッセルとが定位置に向かい合ったとこ
ろで運搬車を停止させ、ＩＤセンサによりバケットの位
置を最終確認してダンプアップするようになっている。
リートを搬送する運搬車をケーブルクレーンのバケット
に対して定位置に停止させる定位置停止制御方法におい
て、運搬車にコンクリートプラントでコンクリートを積
込んだのち発進させてケーブルクレーン主索の振れ角度
から運搬車の目標停止位置を算出し、一時停止の減速地
点に到達したらば微速前進させて一時停止させ、目標位
置の変更が必要か否かを判定して必要な場合は目標位置
を修正し、バケットが着床したらば、バケットを光電式
センサが検出するまで運搬車を低速前進させ、光電式セ
ンサがバケットを一次検出したらば微速前進させ、次い
で別の光電式センサがバケットを二次検出したらばバケ
ットと運搬車のベッセルとが定位置に向かい合ったとこ
ろで運搬車を停止させ、ＩＤセンサによりバケットの位
置を最終確認してダンプアップするようになっている。
【００１０】
【作用効果の説明】したがって、運搬車は減速地点また
は高速走行し、目標位置に近づくにつれて低速、微速と
次第にゆっくり走行するので、自動制御部に際して、移
動時間の短縮と正確な目標位置の到達とを同時に達成で
きる。そして最終的にはＩＤセンサでバケットの位置を
確認するので、誤放出がなく、位置の修正も簡単であ
り、正確な位置でのダンプ作業を行うことができる。こ
のように本発明によれば運搬車の作業を正確に自動制御
でき、作業能率も向上する。
は高速走行し、目標位置に近づくにつれて低速、微速と
次第にゆっくり走行するので、自動制御部に際して、移
動時間の短縮と正確な目標位置の到達とを同時に達成で
きる。そして最終的にはＩＤセンサでバケットの位置を
確認するので、誤放出がなく、位置の修正も簡単であ
り、正確な位置でのダンプ作業を行うことができる。こ
のように本発明によれば運搬車の作業を正確に自動制御
でき、作業能率も向上する。
【００１１】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１２】図１ないし図３には、本発明を実施するダ
ンプ式運搬車Ｇが示されている。なお、これらの図面に
おいて、図６に対応する部分については、同じ符号を付
して重複説明を省略する。
ンプ式運搬車Ｇが示されている。なお、これらの図面に
おいて、図６に対応する部分については、同じ符号を付
して重複説明を省略する。
【００１３】図１ないし図３において、ダンプ式運搬車
Ｇの車体１には、駆動装置２で駆動される２対の車輪３
が設けられ、上部には、油圧シリンダ４で鎖線位置５Ａ
まで前方（以下図面右方を前方とする）にダンプアップ
されるベッセル５が設けられている。
Ｇの車体１には、駆動装置２で駆動される２対の車輪３
が設けられ、上部には、油圧シリンダ４で鎖線位置５Ａ
まで前方（以下図面右方を前方とする）にダンプアップ
されるベッセル５が設けられている。
【００１４】この車体１の前面の略中央には、バケット
ＩＤセンサ６が設けられ、そのＩＤセンサ６の両側に
は、光電式センサ８ａ、８ｂが設けられている。
ＩＤセンサ６が設けられ、そのＩＤセンサ６の両側に
は、光電式センサ８ａ、８ｂが設けられている。
【００１５】他方、バケットＡには、反射板９とデータ
キャリア１０（図４）とが設けられてるい。そして、Ｉ
Ｄセンサ６、及び光電式センサ８ａ、８ｂは、本体制御
盤１１（図４）に接続されている。この制御盤１１に
は、操作盤１２が接続され、また、制御盤１１は、光フ
ァイバケーブル１３によりケーブルクレーン運転室Ｋ
（図７）の図示しない操作盤に接続されている。
キャリア１０（図４）とが設けられてるい。そして、Ｉ
Ｄセンサ６、及び光電式センサ８ａ、８ｂは、本体制御
盤１１（図４）に接続されている。この制御盤１１に
は、操作盤１２が接続され、また、制御盤１１は、光フ
ァイバケーブル１３によりケーブルクレーン運転室Ｋ
（図７）の図示しない操作盤に接続されている。
【００１６】次に制御の態様を主として図５を参照して
説明する。
説明する。
【００１７】図５において、初期設定を行い（ステップ
Ｓ１）、コンクリートプラントＨでコンクリートを積み
込んだのち、発進信号がＯＮになると（ステップＳ
２）、ケーブルクレーン運転室Ｋの操作盤はケーブルク
レーン主索Ｃの振れ角度から運搬車Ｇの目標停止位置を
算出して（ステップＳ３）、運搬車Ｇを前進させ、制御
盤１１は軌道Ｆ上の基準点で現在位置を補正する（ステ
ップＳ４、Ｓ５）。次いで、図示しない手段でバケット
Ａが運搬車Ｇより先に着床しているか否かを判定し（ス
テップＳ６）、ＮＯの場合は、目標位置を変更する必要
があるか否かを判定する（ステップＳ８）。ＹＥＳだっ
たら、目標位置を修正し（ステップＳ９）、ＹＥＳの場
合と共に、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０にお
いて、図示しない手段で一時停止の減速地点に到達した
か否かを判定する（ステップＳ１０）。ＮＯの場合は、
ステップＳ６に戻り、ＹＥＳだったら、一時停止し（ス
テップＳ１２）、目標位置の変更が必要か否かを判定す
る（ステップＳ１４）。ＹＥＳだったら、すなわち一時
停止中にバケットＡが移動した場合は、バケットＡに追
従して移動し、目標位置を修正して（ステップＳ１
３）、ステップＳ１２に戻り、ＮＯの場合は、バケット
Ａを着床させ、ステップＳ１６に移る。また、ステップ
Ｓ６がＹＥＳだったら、すなわちバケットＡが着床して
いたら、減速位置の場合は（ステップＳ７）、ステップ
Ｓ１６に移る。ステップＳ１６において、バケットＡを
光電式センサ８ａが検出するまで低速前進させ（ステッ
プＳ１６）、光電式センサ８ａがバケットＡを一次検出
したら（ステップＳ１７）。微速前進させる（ステッフ
プＳ１８）。次いで、光電式センサ８ｂがバケットＡを
２次検出したら（ステップＳ１９）、バケットＡと運搬
車Ｇのベッセル５とが定位置に向かい合ったところで停
止させる。そこで、光電式センサ８ｂがバケットＡを連
続的に二次検出し、かつ、ＩＤセンサ６がベッセル５を
検出しているか、すなわち目標位置であるか否かを判定
する（ステップＳ２１）。ＮＯの場合は、バケットＡの
位置修正を行い（ステップＳ２２）、ＹＥＳだったら、
ゲート５ａを開き（ステップＳ２３）、ダンプアップし
（ステップＳ２４）、バイブレータが必要か否かを判定
する（ステップＳ２５）。ＹＥＳだったら、手動又は半
自動で図示しないバイブレータを運転したのち（ステッ
プＳ２６）、ダンプダウンして（ステップＳ２７）所定
時間後にゲート５ａを閉じる（ステップＳ２８）。
Ｓ１）、コンクリートプラントＨでコンクリートを積み
込んだのち、発進信号がＯＮになると（ステップＳ
２）、ケーブルクレーン運転室Ｋの操作盤はケーブルク
レーン主索Ｃの振れ角度から運搬車Ｇの目標停止位置を
算出して（ステップＳ３）、運搬車Ｇを前進させ、制御
盤１１は軌道Ｆ上の基準点で現在位置を補正する（ステ
ップＳ４、Ｓ５）。次いで、図示しない手段でバケット
Ａが運搬車Ｇより先に着床しているか否かを判定し（ス
テップＳ６）、ＮＯの場合は、目標位置を変更する必要
があるか否かを判定する（ステップＳ８）。ＹＥＳだっ
たら、目標位置を修正し（ステップＳ９）、ＹＥＳの場
合と共に、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０にお
いて、図示しない手段で一時停止の減速地点に到達した
か否かを判定する（ステップＳ１０）。ＮＯの場合は、
ステップＳ６に戻り、ＹＥＳだったら、一時停止し（ス
テップＳ１２）、目標位置の変更が必要か否かを判定す
る（ステップＳ１４）。ＹＥＳだったら、すなわち一時
停止中にバケットＡが移動した場合は、バケットＡに追
従して移動し、目標位置を修正して（ステップＳ１
３）、ステップＳ１２に戻り、ＮＯの場合は、バケット
Ａを着床させ、ステップＳ１６に移る。また、ステップ
Ｓ６がＹＥＳだったら、すなわちバケットＡが着床して
いたら、減速位置の場合は（ステップＳ７）、ステップ
Ｓ１６に移る。ステップＳ１６において、バケットＡを
光電式センサ８ａが検出するまで低速前進させ（ステッ
プＳ１６）、光電式センサ８ａがバケットＡを一次検出
したら（ステップＳ１７）。微速前進させる（ステッフ
プＳ１８）。次いで、光電式センサ８ｂがバケットＡを
２次検出したら（ステップＳ１９）、バケットＡと運搬
車Ｇのベッセル５とが定位置に向かい合ったところで停
止させる。そこで、光電式センサ８ｂがバケットＡを連
続的に二次検出し、かつ、ＩＤセンサ６がベッセル５を
検出しているか、すなわち目標位置であるか否かを判定
する（ステップＳ２１）。ＮＯの場合は、バケットＡの
位置修正を行い（ステップＳ２２）、ＹＥＳだったら、
ゲート５ａを開き（ステップＳ２３）、ダンプアップし
（ステップＳ２４）、バイブレータが必要か否かを判定
する（ステップＳ２５）。ＹＥＳだったら、手動又は半
自動で図示しないバイブレータを運転したのち（ステッ
プＳ２６）、ダンプダウンして（ステップＳ２７）所定
時間後にゲート５ａを閉じる（ステップＳ２８）。
【００１８】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、下記のす
ぐれた効果を奏する。 （ａ） 運搬車の移動を高速、低速、微速制御でき、移
動時間を短縮でき、かつ正しい位置に運搬車を停止でき
る。 （ｂ） バケットの着床後に光電式センサおよびＩＤセ
ンサで運搬車を制御するので、運搬車の停止位置を正し
く設定できる。 （ｃ） 自動制御に適し、作業能率を向上できる。 （ｄ） バケットのＩＤを読み取ってコンクリートで放
出するので誤放出がない。
ぐれた効果を奏する。 （ａ） 運搬車の移動を高速、低速、微速制御でき、移
動時間を短縮でき、かつ正しい位置に運搬車を停止でき
る。 （ｂ） バケットの着床後に光電式センサおよびＩＤセ
ンサで運搬車を制御するので、運搬車の停止位置を正し
く設定できる。 （ｃ） 自動制御に適し、作業能率を向上できる。 （ｄ） バケットのＩＤを読み取ってコンクリートで放
出するので誤放出がない。
【図１】本発明を実施するダンプ式運搬車を示す側面
図。
図。
【図２】図１の上面図。
【図３】図１の正面図。
【図４】本体制御盤の回路図。
【図５】制御フローチャート図。
【図６】片側走行式ケーブルクレーンを説明する斜視
図。
図。
Ａ・・・バケット Ｂ・・・ケーブルクレーントロリ Ｃ・・・ケーブルクレーン主索 Ｄ・・・ケーブルクレーン走行レール Ｅ・・・移動塔 Ｅ１・・・固定塔 Ｆ・・・運搬軌道 Ｆ１・・・ウォータトラフ Ｇ・・・ダンプ式運搬車 Ｇ１・・・サイドシュート式運搬車 Ｈ・・・コンクリートプラント Ｊ・・・バケット受台 Ｋ・・・ケーブルクレーン運転室 １・・・車体 ２・・・駆動装置 ３・・・車輪 ４・・・油圧シリンダ ５・・・ベッセル ５ａ・・・ゲート ６・・・ＩＤセンサ ８ａ・・・光電式センサ（一次） ８ｂ・・・光電式センサ（二次） ９・・・反射板 １０・・・データキャリア １１・・・本体制御盤 １２・・・操作盤 １３・・・光ファイバケーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三畑 榮 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 廣山 浩 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島 建設株式会社内 (72)発明者 平松 雄二 東京都港区元赤坂一丁目１番５号 カジ マメカトロエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−357273（ＪＰ，Ａ) 特公 昭60−17890（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 コンクリートを搬送する運搬車をケーブ
ルクレーンのバケットに対して定位置に停止させる定位
置停止制御方法において、運搬車にコンクリートプラン
トでコンクリートを積込んだのち発進させてケーブルク
レーン主索の振れ角度から運搬車の目標停止位置を算出
し、一時停止の減速地点に到達したらば微速前進させて
一時停止させ、目標位置の変更が必要か否かを判定して
必要な場合は目標位置を修正し、バケットが着床したら
ば、バケットを光電式センサが検出するまで運搬車を低
速前進させ、光電式センサがバケットを一次検出したら
ば微速前進させ、次いで別の光電式センサがバケットを
二次検出したらばバケットと運搬車のベッセルとが定位
置に向かい合ったところで運搬車を停止させ、ＩＤセン
サによりバケットの位置を最終確認してダンプアップす
ることを特徴とするダンプ式運搬車によるバケットに対
する定位置停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02919793A JP3221630B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02919793A JP3221630B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06242827A JPH06242827A (ja) | 1994-09-02 |
| JP3221630B2 true JP3221630B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=12269475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02919793A Expired - Lifetime JP3221630B2 (ja) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | ダンプ式運搬車のバケットに対する定位置停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3221630B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030093894A1 (en) | 1999-02-23 | 2003-05-22 | Dugas Matthew P. | Double layer patterning and technique for making a magnetic recording head |
| US6269533B2 (en) | 1999-02-23 | 2001-08-07 | Advanced Research Corporation | Method of making a patterned magnetic recording head |
| US7196870B2 (en) | 1999-02-23 | 2007-03-27 | Advanced Research Corporation | Patterned magnetic recording head with termination pattern having a curved portion |
| US7773340B2 (en) | 1999-02-23 | 2010-08-10 | Advanced Research Corporation | Patterned magnetic recording head having a gap pattern with substantially elliptical or substantially diamond-shaped termination pattern |
-
1993
- 1993-02-18 JP JP02919793A patent/JP3221630B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06242827A (ja) | 1994-09-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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