JP3163832B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP3163832B2 JP3163832B2 JP09221093A JP9221093A JP3163832B2 JP 3163832 B2 JP3163832 B2 JP 3163832B2 JP 09221093 A JP09221093 A JP 09221093A JP 9221093 A JP9221093 A JP 9221093A JP 3163832 B2 JP3163832 B2 JP 3163832B2
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- Japan
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- deviation
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、与えられた目標位置と
なるように回転制御されるモータにおいて、モータの実
際の回転角位置が与えられた目標位置から大きくずれる
ような際にはモータを非常停止させる機構を備えたモー
タ制御装置に関する。
なるように回転制御されるモータにおいて、モータの実
際の回転角位置が与えられた目標位置から大きくずれる
ような際にはモータを非常停止させる機構を備えたモー
タ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばロボットのアームを回転させるサ
ーボモータの場合、ロボットのアームを意図した姿勢に
おくために、サーボモータに目標位置を指示し、そのサ
ーボモータの回転角が与えられた目標位置となるように
制御される。このために目標位置と現在位置の偏差を演
算し、この偏差がゼロとなる方向にサーボモータを回転
させる。すなわち位置の偏差に基づいたフィードバック
制御が行なわれる。なお現実には、位置偏差に基づいた
フィードバック制御の他に、速度偏差に基づいたフィー
ドバック制御や位置偏差の積算値に基づいたフィードバ
ック制御あるいはさらに目標速度等に基づいたフィード
フォワード制御等が併用されることが多いが、ともかく
も位置偏差によるフィードバック制御が活用される。
ーボモータの場合、ロボットのアームを意図した姿勢に
おくために、サーボモータに目標位置を指示し、そのサ
ーボモータの回転角が与えられた目標位置となるように
制御される。このために目標位置と現在位置の偏差を演
算し、この偏差がゼロとなる方向にサーボモータを回転
させる。すなわち位置の偏差に基づいたフィードバック
制御が行なわれる。なお現実には、位置偏差に基づいた
フィードバック制御の他に、速度偏差に基づいたフィー
ドバック制御や位置偏差の積算値に基づいたフィードバ
ック制御あるいはさらに目標速度等に基づいたフィード
フォワード制御等が併用されることが多いが、ともかく
も位置偏差によるフィードバック制御が活用される。
【０００３】図４(a) 中のラインＡは目標位置の時間的
変化の様子を例示しており、ラインＢはこれに対応する
目標速度の変化を示している。これは最も典型的な例で
あり、一定の加速度で加速してゆき、一定の速度に達し
たら定速で動き、その後一定の減速度で減速してゆき停
止する例を示している。このような目標位置ないしは目
標速度が与えられたときにモータが位置偏差に基づいて
フィードバック制御されると、モータの実際の回転角位
置が目標位置によく追随するように制御される。しかし
ながら現実には完全には一致せず、微小な偏差が存在す
る。ラインＤはこの現実の位置偏差を例示するものであ
り、目標速度がゼロとなるタイミングＴ１でもなお偏差
が残っており、そこから遅れて偏差は解消されてゆく。
なお目標速度がゼロになったときの偏差をΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）と記すことにする。
変化の様子を例示しており、ラインＢはこれに対応する
目標速度の変化を示している。これは最も典型的な例で
あり、一定の加速度で加速してゆき、一定の速度に達し
たら定速で動き、その後一定の減速度で減速してゆき停
止する例を示している。このような目標位置ないしは目
標速度が与えられたときにモータが位置偏差に基づいて
フィードバック制御されると、モータの実際の回転角位
置が目標位置によく追随するように制御される。しかし
ながら現実には完全には一致せず、微小な偏差が存在す
る。ラインＤはこの現実の位置偏差を例示するものであ
り、目標速度がゼロとなるタイミングＴ１でもなお偏差
が残っており、そこから遅れて偏差は解消されてゆく。
なお目標速度がゼロになったときの偏差をΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）と記すことにする。
【０００４】一方、モータの制御装置に、モータの制御
が意図したとおりに行なわれずになんらかの理由でモー
タの実際の回転角位置が目標位置から大きくずれだす
と、モータを非常停止させてしまう機能が付加されてい
るものがある。この技術では位置偏差に許容値を設けて
おき、現在の位置偏差と許容位置偏差を比較する手段
と、その比較手段で現在の位置偏差が許容位置偏差を越
えたことが判別されたときにモータを停止させる手段が
付加されている。
が意図したとおりに行なわれずになんらかの理由でモー
タの実際の回転角位置が目標位置から大きくずれだす
と、モータを非常停止させてしまう機能が付加されてい
るものがある。この技術では位置偏差に許容値を設けて
おき、現在の位置偏差と許容位置偏差を比較する手段
と、その比較手段で現在の位置偏差が許容位置偏差を越
えたことが判別されたときにモータを停止させる手段が
付加されている。
【０００５】この非常停止手段を備えている場合、許容
位置偏差は、位置偏差に基づいてフィードバック制御さ
れる関係上、発生することが避けられない位置偏差より
も大きな値にしておかなければならない。さもないと正
常制御中にも非常停止してしまうからである。この結果
図４(b) に示すように、速度が大きいときほど許容位置
偏差の値を大きくする必要があり、またたとえ速度がゼ
ロでもなお速度ゼロで発生する偏差Δθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上の値を許容するものでなければならない。従っ
て、モータの停止後も、許容位置偏差がΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）以上の値に設定されている状態で非常停止手段
が作動する状態となっている。
位置偏差は、位置偏差に基づいてフィードバック制御さ
れる関係上、発生することが避けられない位置偏差より
も大きな値にしておかなければならない。さもないと正
常制御中にも非常停止してしまうからである。この結果
図４(b) に示すように、速度が大きいときほど許容位置
偏差の値を大きくする必要があり、またたとえ速度がゼ
ロでもなお速度ゼロで発生する偏差Δθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上の値を許容するものでなければならない。従っ
て、モータの停止後も、許容位置偏差がΔθａ（ａｔ
Ｖ＝０）以上の値に設定されている状態で非常停止手段
が作動する状態となっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の技術
では、意図したとおりの制御が行なわれれば静止してい
るはずのモータが何らかの原因で動きだしてしまって
も、前記の許容位置偏差だけの偏差が生じるまでは非常
停止が行なわれない。ここで静止中にセットされている
許容位置偏差の値は前記したようにΔθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上であり、現実には無視できない値である。この
ために従来の方式では異常検出の精度が悪いという問題
があった。そこで本発明はより早く、検出精度よく非常
停止が行なわれるようにすることを目的としている。
では、意図したとおりの制御が行なわれれば静止してい
るはずのモータが何らかの原因で動きだしてしまって
も、前記の許容位置偏差だけの偏差が生じるまでは非常
停止が行なわれない。ここで静止中にセットされている
許容位置偏差の値は前記したようにΔθａ（ａｔ Ｖ＝
０）以上であり、現実には無視できない値である。この
ために従来の方式では異常検出の精度が悪いという問題
があった。そこで本発明はより早く、検出精度よく非常
停止が行なわれるようにすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
図１に模式的に示されているモータ制御装置を作り出し
た。このモータ制御装置は目標位置と現在位置の位置偏
差を演算する手段Ａと、演算された位置偏差を許容位置
偏差と比較する手段Ｂと、前記比較手段Ｂで位置偏差が
許容位置偏差を越えたことが判別されたときにモータＣ
を停止させる非常停止手段Ｄとを備えたモータ制御装置
において、静止中の許容位置偏差を記憶しておく手段Ｅ
と、目標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆと、目
標速度がゼロである期間が所定時間以上継続したか否か
を判別し、継続しているときには前記比較手段Ｂで用い
られる許容位置偏差を静止中の許容位置偏差記憶手段Ｅ
に記憶されている値とし、継続していないときには前記
比較手段Ｂで用いられる許容位置偏差を目標速度から許
容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標速度がゼロの
ときに演算される値とする手段Ｇとが付加され、前記目
標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標
速度がゼロのときに演算される値Δθ３よりも、静止中
の許容位置偏差記憶手段Ｅに記憶されている値Δθ１が
小さいことを特徴としている。
図１に模式的に示されているモータ制御装置を作り出し
た。このモータ制御装置は目標位置と現在位置の位置偏
差を演算する手段Ａと、演算された位置偏差を許容位置
偏差と比較する手段Ｂと、前記比較手段Ｂで位置偏差が
許容位置偏差を越えたことが判別されたときにモータＣ
を停止させる非常停止手段Ｄとを備えたモータ制御装置
において、静止中の許容位置偏差を記憶しておく手段Ｅ
と、目標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆと、目
標速度がゼロである期間が所定時間以上継続したか否か
を判別し、継続しているときには前記比較手段Ｂで用い
られる許容位置偏差を静止中の許容位置偏差記憶手段Ｅ
に記憶されている値とし、継続していないときには前記
比較手段Ｂで用いられる許容位置偏差を目標速度から許
容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標速度がゼロの
ときに演算される値とする手段Ｇとが付加され、前記目
標速度から許容位置偏差を演算する手段Ｆによって目標
速度がゼロのときに演算される値Δθ３よりも、静止中
の許容位置偏差記憶手段Ｅに記憶されている値Δθ１が
小さいことを特徴としている。
【０００８】
【作用】この発明によると、目標速度がゼロである期間
が所定時間以上継続しているか否かが判別され、継続し
ていれば、すなわち、モータＣが停止し終えて静止状態
を維持しているはずの場合には、小さな許容位置偏差に
基づいて非常停止が行なわれる。このためモータが何ら
かの理由で動き始めてもその早期段階で非常停止が行な
われる。一方、それ以外のとき、すなわち目標速度がゼ
ロになった直後でなおモータが停止し終えていないよう
なときには、フィードバック制御による限り避けられな
い位置偏差よりは大きな値が許容位置偏差とされるた
め、正常制御中に非常停止されることがない。また制御
異常が発生すれば非常停止される。
が所定時間以上継続しているか否かが判別され、継続し
ていれば、すなわち、モータＣが停止し終えて静止状態
を維持しているはずの場合には、小さな許容位置偏差に
基づいて非常停止が行なわれる。このためモータが何ら
かの理由で動き始めてもその早期段階で非常停止が行な
われる。一方、それ以外のとき、すなわち目標速度がゼ
ロになった直後でなおモータが停止し終えていないよう
なときには、フィードバック制御による限り避けられな
い位置偏差よりは大きな値が許容位置偏差とされるた
め、正常制御中に非常停止されることがない。また制御
異常が発生すれば非常停止される。
【０００９】
【実施例】図２は、この実施例に係わるモータ制御装置
を示している。このモータ制御装置は、工作機のなかに
組込まれているサーボモータ３１のための制御装置であ
る。図中３は工作機全体の制御を実行するメインコント
ローラであり、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，
ＩＦ１９等から構成されるコンピュータである。ＩＦ１
９を介してＣＲＴ２２やキーボード２１に接続されてお
り、オペレータがデータの入力・修正・確認等が可能と
なっている。図中１はサーボモータ３１のためのディジ
タルサーボ制御装置であり、ＣＰＵ１１の負担を軽減す
るために独自の演算処理装置ＤＳＰ１４を備えている。
このサーボ制御装置１の演算処理装置ＤＳＰ１４とメイ
ンコントローラ３のＣＰＵ１１には共通ＲＡＭ１７が接
続されている。共通ＲＡＭ１７には、ＣＰＵ１１で演算
されたサーボモータ３１の目標位置を示すデータが記憶
されている。なおサーボモータ３１の目標位置は、ΔＴ
時間ごとの目標位置が演算されて共通ＲＡＭ１７に記憶
されている。ＤＳＰ１４にはＲＯＭ２０が接続され、Ｒ
ＯＭ２０には図３に示すサーボモータ制御用プログラム
が記憶されている。
を示している。このモータ制御装置は、工作機のなかに
組込まれているサーボモータ３１のための制御装置であ
る。図中３は工作機全体の制御を実行するメインコント
ローラであり、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，
ＩＦ１９等から構成されるコンピュータである。ＩＦ１
９を介してＣＲＴ２２やキーボード２１に接続されてお
り、オペレータがデータの入力・修正・確認等が可能と
なっている。図中１はサーボモータ３１のためのディジ
タルサーボ制御装置であり、ＣＰＵ１１の負担を軽減す
るために独自の演算処理装置ＤＳＰ１４を備えている。
このサーボ制御装置１の演算処理装置ＤＳＰ１４とメイ
ンコントローラ３のＣＰＵ１１には共通ＲＡＭ１７が接
続されている。共通ＲＡＭ１７には、ＣＰＵ１１で演算
されたサーボモータ３１の目標位置を示すデータが記憶
されている。なおサーボモータ３１の目標位置は、ΔＴ
時間ごとの目標位置が演算されて共通ＲＡＭ１７に記憶
されている。ＤＳＰ１４にはＲＯＭ２０が接続され、Ｒ
ＯＭ２０には図３に示すサーボモータ制御用プログラム
が記憶されている。
【００１０】サーボモータ３１には現在の回転角位置を
検出するためのロータリエンコーダ３３が付設されてお
り、エンコーダ３３はサーボモータ３１が所定角回転す
るごとにパルス波を出力する他、回転方向を示す信号を
出力する。これらのパルス波や方向信号は波形整形・方
向判別回路３４に入力されたあと、現在値カウンタ１６
に入力される。現在値カウンタ１６は送られるパルス数
を回転方向に応じて加算・減算してサーボモータ３１の
現在の位置を検出する。この現在位置を示すデータはＣ
ＰＵ１１とＤＳＰ１４に入力される。この他サーボモー
タ３１に流れている電流値を検出するトランス３２ａ，
３２ｂも取付けられており、これらの信号は増幅器１８
ａ，１８ｂで増幅されたのちＡ／Ｄ変換器１５ａ，１５
ｂでディジタル値に変換される。モータ電流もまたＤＳ
Ｐ１４に入力される。ＤＳＰ１４はインバータ２５に接
続されており、インバータ２５はＤＳＰ１４からの信号
に基づいてサーボモータ３１に加える電流をＰＷＭ（パ
ルス ワイズモジュレーション）制御してサーボモータ
３１の回転速度を調整する。
検出するためのロータリエンコーダ３３が付設されてお
り、エンコーダ３３はサーボモータ３１が所定角回転す
るごとにパルス波を出力する他、回転方向を示す信号を
出力する。これらのパルス波や方向信号は波形整形・方
向判別回路３４に入力されたあと、現在値カウンタ１６
に入力される。現在値カウンタ１６は送られるパルス数
を回転方向に応じて加算・減算してサーボモータ３１の
現在の位置を検出する。この現在位置を示すデータはＣ
ＰＵ１１とＤＳＰ１４に入力される。この他サーボモー
タ３１に流れている電流値を検出するトランス３２ａ，
３２ｂも取付けられており、これらの信号は増幅器１８
ａ，１８ｂで増幅されたのちＡ／Ｄ変換器１５ａ，１５
ｂでディジタル値に変換される。モータ電流もまたＤＳ
Ｐ１４に入力される。ＤＳＰ１４はインバータ２５に接
続されており、インバータ２５はＤＳＰ１４からの信号
に基づいてサーボモータ３１に加える電流をＰＷＭ（パ
ルス ワイズモジュレーション）制御してサーボモータ
３１の回転速度を調整する。
【００１１】ＤＳＰ１４はＲＯＭ２０に記憶されている
プログラムに従って、図３に示す処理手順を実行する。
なおこの処理手順はΔＴ時間ごとに繰返し実行されるよ
うにプログラムされている。ここでΔＴ時間は、目標位
置が与えられている時間間隔と同じである。
プログラムに従って、図３に示す処理手順を実行する。
なおこの処理手順はΔＴ時間ごとに繰返し実行されるよ
うにプログラムされている。ここでΔＴ時間は、目標位
置が与えられている時間間隔と同じである。
【００１２】ステップＳ１では、共通ＲＡＭ１７に記憶
されている目標位置のデータのなかからこのタイミング
における目標位置θ（ｉ）を読込む。そして読込まれた
目標位置をθとして記憶する。なおここでｉは、ΔＴ時
間ごとに１ずつ増えるものであり、ΔＴ時間ごとに記憶
されている目標位置データの番号に相当する。
されている目標位置のデータのなかからこのタイミング
における目標位置θ（ｉ）を読込む。そして読込まれた
目標位置をθとして記憶する。なおここでｉは、ΔＴ時
間ごとに１ずつ増えるものであり、ΔＴ時間ごとに記憶
されている目標位置データの番号に相当する。
【００１３】ステップＳ２では、現在値カウンタ１６で
カウントされている現在位置を読込む。そして読込まれ
た現在位置をθａとして記憶する。ステップＳ３では、
目標位置θと現在位置θａの差を求め、この差を位置偏
差Δθａに記憶する。ステップＳ４では、現在の目標位
置θと前回（すなわちΔＴ時間だけ以前）の目標位置θ
ｏｌｄの差に定数ｋｐをかけて目標速度Ｖを演算する。
カウントされている現在位置を読込む。そして読込まれ
た現在位置をθａとして記憶する。ステップＳ３では、
目標位置θと現在位置θａの差を求め、この差を位置偏
差Δθａに記憶する。ステップＳ４では、現在の目標位
置θと前回（すなわちΔＴ時間だけ以前）の目標位置θ
ｏｌｄの差に定数ｋｐをかけて目標速度Ｖを演算する。
【００１４】ステップＳ５では、このようにして演算さ
れた目標速度Ｖがゼロか否か判別する。ゼロでなければ
ステップＳ５がノーとなり、タイマをゼロに初期化し
（ステップＳ９）、ステップＳ１０で目標速度Ｖに基づ
いて許容位置偏差θ２を演算する。そして演算された値
Δθ２を許容位置偏差Δθとする。許容位置偏差Δθは
図４(b) に説明したものであり、Δθ３＋Ｃ・Ｖで演算
される。ここでΔθ３は目標速度がゼロのときの許容位
置偏差であり、Δθａ（ａｔ Ｖ＝０）以上の値に設定
されている。またＣは比例定数である。
れた目標速度Ｖがゼロか否か判別する。ゼロでなければ
ステップＳ５がノーとなり、タイマをゼロに初期化し
（ステップＳ９）、ステップＳ１０で目標速度Ｖに基づ
いて許容位置偏差θ２を演算する。そして演算された値
Δθ２を許容位置偏差Δθとする。許容位置偏差Δθは
図４(b) に説明したものであり、Δθ３＋Ｃ・Ｖで演算
される。ここでΔθ３は目標速度がゼロのときの許容位
置偏差であり、Δθａ（ａｔ Ｖ＝０）以上の値に設定
されている。またＣは比例定数である。
【００１５】目標速度Ｖがゼロになると、ステップＳ５
がイエスとなり、タイマが実行のつどΔＴずつ大きくな
る。ここで目標速度Ｖがゼロでない間はステップＳ９が
実行されるため、ステップＳ６の実行後のタイマには目
標速度がゼロとなったあとの時間が計時されることにな
る。
がイエスとなり、タイマが実行のつどΔＴずつ大きくな
る。ここで目標速度Ｖがゼロでない間はステップＳ９が
実行されるため、ステップＳ６の実行後のタイマには目
標速度がゼロとなったあとの時間が計時されることにな
る。
【００１６】ステップＳ７では、ステップＳ６で計時さ
れたタイマが所定時間以上を計時したか否かを判別す
る。所定時間が経過しないうちはステップＳ１０が実行
される。ここで所定時間は図４に示されるようにフィー
ドバック制御の結果、位置偏差が解消される時間よりも
僅かに長く設定されている。このため、目標速度がゼロ
となったあと、まだ所定時間が経過せず、位置偏差が解
消されていないうちは、ステップＳ１０によって目標速
度（この場合はゼロ）に基づいた許容位置偏差が求めら
れることになる。この結果許容位置偏差は図４に示され
るようにΔθ３となる。一方所定時間が経過すると、ス
テップＳ７がイエスとなり、今度は許容位置偏差Δθに
Δθ１が入力される。ここでΔθ１の値は、Δθ３より
も小さく設定されている。
れたタイマが所定時間以上を計時したか否かを判別す
る。所定時間が経過しないうちはステップＳ１０が実行
される。ここで所定時間は図４に示されるようにフィー
ドバック制御の結果、位置偏差が解消される時間よりも
僅かに長く設定されている。このため、目標速度がゼロ
となったあと、まだ所定時間が経過せず、位置偏差が解
消されていないうちは、ステップＳ１０によって目標速
度（この場合はゼロ）に基づいた許容位置偏差が求めら
れることになる。この結果許容位置偏差は図４に示され
るようにΔθ３となる。一方所定時間が経過すると、ス
テップＳ７がイエスとなり、今度は許容位置偏差Δθに
Δθ１が入力される。ここでΔθ１の値は、Δθ３より
も小さく設定されている。
【００１７】さてこのようにして、ステップＳ８とステ
ップＳ１０のいずれかで許容位置偏差Δθがセットされ
たあと、ステップＳ１１で現在の位置偏差Δθａ（ステ
ップＳ３で求められている）と許容位置偏差Δθの大小
を比較する。現在の位置偏差Δθａが許容位置偏差Δθ
を越えると、ステップＳ１６に進み、インバータ２５に
対する出力を停止する。これによってモータ３１は非常
停止される。
ップＳ１０のいずれかで許容位置偏差Δθがセットされ
たあと、ステップＳ１１で現在の位置偏差Δθａ（ステ
ップＳ３で求められている）と許容位置偏差Δθの大小
を比較する。現在の位置偏差Δθａが許容位置偏差Δθ
を越えると、ステップＳ１６に進み、インバータ２５に
対する出力を停止する。これによってモータ３１は非常
停止される。
【００１８】一方許容位置偏差Δθ以内であれば、ステ
ップＳ１２で現在の位置θａとΔＴ時間前の位置θａｏ
ｌｄの差に基づいて現在のスピードＶａを演算する（ス
テップＳ１２）。そしてステップＳ４で求められている
目標速度ＶとステップＳ１３で求められた速度Ｖａの差
から速度偏差ΔＶを演算する（ステップＳ１３）。そし
てステップＳ４で求められた目標速度ＶとステップＳ３
で求められた位置偏差ΔθａとステップＳ１３で求めら
れた速度偏差Δθａに基づいてパルスワイドモジュレー
ション（ＰＷＭ）制御が実行される。このために、ステ
ップＳ１１でノーの間、すなわち現在の位置偏差Δθａ
が許容位置偏差Δθ以内の間は、目標速度Ｖに対して位
置偏差Δθａと速度偏差ΔＶａをフィードバック制御し
たＰＷＭ制御が行なわれることになり、モータ３１は目
標位置θ（ｉ）に追随して制御されることになる。
ップＳ１２で現在の位置θａとΔＴ時間前の位置θａｏ
ｌｄの差に基づいて現在のスピードＶａを演算する（ス
テップＳ１２）。そしてステップＳ４で求められている
目標速度ＶとステップＳ１３で求められた速度Ｖａの差
から速度偏差ΔＶを演算する（ステップＳ１３）。そし
てステップＳ４で求められた目標速度ＶとステップＳ３
で求められた位置偏差ΔθａとステップＳ１３で求めら
れた速度偏差Δθａに基づいてパルスワイドモジュレー
ション（ＰＷＭ）制御が実行される。このために、ステ
ップＳ１１でノーの間、すなわち現在の位置偏差Δθａ
が許容位置偏差Δθ以内の間は、目標速度Ｖに対して位
置偏差Δθａと速度偏差ΔＶａをフィードバック制御し
たＰＷＭ制御が行なわれることになり、モータ３１は目
標位置θ（ｉ）に追随して制御されることになる。
【００１９】なおステップＳ１５は次回の実行に備えて
現在の目標位置θと現在位置θａをそれぞれ前回のもの
としておくための処理である。なおステップＳ１４のフ
ィードバック制御は一例にすぎず、さらに他の要素を勘
案したより複雑なフィードバック制御であってもよい。
またステップＳ１６によってモータを非常停止させる態
様も一実施例にすぎず、例えばモータ３１がブレーキを
内蔵していればブレーキをかけて停止させるようにして
もよい。この他本発明は他の様々な態様で実現すること
ができる。
現在の目標位置θと現在位置θａをそれぞれ前回のもの
としておくための処理である。なおステップＳ１４のフ
ィードバック制御は一例にすぎず、さらに他の要素を勘
案したより複雑なフィードバック制御であってもよい。
またステップＳ１６によってモータを非常停止させる態
様も一実施例にすぎず、例えばモータ３１がブレーキを
内蔵していればブレーキをかけて停止させるようにして
もよい。この他本発明は他の様々な態様で実現すること
ができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によると、目標速度がゼロである
期間が所定時間以上継続して位置偏差が解消しているは
ずの関係が成立する場合には、許容位置偏差を小さくし
て誤ってモータが動き出したような場合にはその早期の
段階で非常停止させる。このためモータや機械等の損傷
等が効果的に抑制される。またそれ以外の際には、正常
制御されていても生じることの避けられない位置偏差よ
りも大きな許容位置偏差とされるために、正常制御中に
誤って非常停止されることはない。
期間が所定時間以上継続して位置偏差が解消しているは
ずの関係が成立する場合には、許容位置偏差を小さくし
て誤ってモータが動き出したような場合にはその早期の
段階で非常停止させる。このためモータや機械等の損傷
等が効果的に抑制される。またそれ以外の際には、正常
制御されていても生じることの避けられない位置偏差よ
りも大きな許容位置偏差とされるために、正常制御中に
誤って非常停止されることはない。
【図１】この発明の概念を模式的に示す図
【図２】実施例のシステム図
【図３】実施例の処理手順図
【図４】実施例の作用を説明する図
Ａ 位置偏差演算手段 Ｂ 比較手段 Ｄ 非常停止手段 Ｅ 静止中の許容位置偏差（Δθ１）記憶手段 Ｆ 目標速度（Ｖ）から許容位置偏差（Δθ２）を演算
する手段 Ｇ 目標速度がゼロの期間が所定時間以上継続したか否
かを判別する手段
する手段 Ｇ 目標速度がゼロの期間が所定時間以上継続したか否
かを判別する手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−24305（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−47408（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−255002（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−134693（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 3/00 G05B 19/19
Claims (1)
- 【請求項１】 目標位置と現在位置の位置偏差を演算す
る手段と、演算された位置偏差を許容位置偏差と比較す
る手段と、前記比較手段で位置偏差が許容位置偏差を越
えたことが判別されたときにモータを停止させる非常停
止手段、とを備えたモータ制御装置において、 モータの静止中の許容位置偏差を記憶しておく手段と、 目標速度から許容位置偏差を演算する手段と、 目標速度がゼロである期間が所定時間以上継続したか否
かを判別し、継続しているときには前記比較手段で用い
られる許容位置偏差を静止中の許容位置偏差記憶手段に
記憶されている値とし、継続していないときには前記比
較手段で用いられる許容位置偏差を目標速度から許容位
置偏差を演算する手段によって目標速度がゼロのときに
演算される値とする手段とが付加され、 前記目標速度から許容位置偏差を演算する手段によって
目標速度がゼロのときに演算される値よりも、静止中の
許容位置偏差記憶手段に記憶されている値が小さいこと
を特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09221093A JP3163832B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09221093A JP3163832B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06282319A JPH06282319A (ja) | 1994-10-07 |
| JP3163832B2 true JP3163832B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=14048087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09221093A Expired - Fee Related JP3163832B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3163832B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010099799A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Brother Ind Ltd | 工作機械 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6224305A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツトのサ−ボ異常検出方法 |
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-
1993
- 1993-03-26 JP JP09221093A patent/JP3163832B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06282319A (ja) | 1994-10-07 |
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