JP3138328B2 - 水田作業機のローリング制御機構 - Google Patents
水田作業機のローリング制御機構Info
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- JP3138328B2 JP3138328B2 JP04133715A JP13371592A JP3138328B2 JP 3138328 B2 JP3138328 B2 JP 3138328B2 JP 04133715 A JP04133715 A JP 04133715A JP 13371592 A JP13371592 A JP 13371592A JP 3138328 B2 JP3138328 B2 JP 3138328B2
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- Japan
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- actuator
- inclination
- dead zone
- control mechanism
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、田植機や水田直播機な
どの水田作業機に利用するローリング制御機構に関す
る。
どの水田作業機に利用するローリング制御機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記ローリング制御機構としては、走行
車体にローリング自在に連結した苗植付け装置などの作
業装置と、この作業装置をローリング駆動するアクチュ
エータとをバネを介して連結し、作業装置の左右傾斜を
検出する傾斜センサが、不感帯を外れる傾斜を検知する
と、検知傾斜を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエー
タを作動制御する制御装置を備えたものが知られてい
る。このように、ローリング駆動用のアクチュエータと
作業装置とをバネで連結すると、走行車体に対して作業
装置がある程度自由ローリングできるので、走行車体が
多少傾斜しても作業装置が接地追従することができ、ロ
ーリング駆動用のアクチュエータと作業装置とを直結す
る場合より安定性が増すものである。
車体にローリング自在に連結した苗植付け装置などの作
業装置と、この作業装置をローリング駆動するアクチュ
エータとをバネを介して連結し、作業装置の左右傾斜を
検出する傾斜センサが、不感帯を外れる傾斜を検知する
と、検知傾斜を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエー
タを作動制御する制御装置を備えたものが知られてい
る。このように、ローリング駆動用のアクチュエータと
作業装置とをバネで連結すると、走行車体に対して作業
装置がある程度自由ローリングできるので、走行車体が
多少傾斜しても作業装置が接地追従することができ、ロ
ーリング駆動用のアクチュエータと作業装置とを直結す
る場合より安定性が増すものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来において
は、不感帯を外れる傾斜を検知して、この検知傾斜を不
感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御する
のに、検知傾斜が不感帯の中立点に至った時点でアクチ
ュエータの作動を停止していたため、次のような不具合
が生じていた。つまり、この構成によると、検知傾斜を
不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御し
た際、アクチュエータと作業装置との間に介在したバネ
が作業装置のローリング抵抗によって少し弾性変形しな
がら作業装置がローリング作動されることになって、ア
クチュエータを停止した時点からバネの復元力で作業装
置が更に少しローリングすることになる。従って、検知
傾斜が不感帯の中立点に達した時点でアクチュエータを
停止すると、作業装置は不感帯の中立点を更に越えた位
置にまでローリングすることになる。つまり、過剰にロ
ーリング制御されたことになる。本発明は、このような
不具合をもたらすことなく適切なローリング制御を行え
るようにすることを目的としている。
は、不感帯を外れる傾斜を検知して、この検知傾斜を不
感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御する
のに、検知傾斜が不感帯の中立点に至った時点でアクチ
ュエータの作動を停止していたため、次のような不具合
が生じていた。つまり、この構成によると、検知傾斜を
不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御し
た際、アクチュエータと作業装置との間に介在したバネ
が作業装置のローリング抵抗によって少し弾性変形しな
がら作業装置がローリング作動されることになって、ア
クチュエータを停止した時点からバネの復元力で作業装
置が更に少しローリングすることになる。従って、検知
傾斜が不感帯の中立点に達した時点でアクチュエータを
停止すると、作業装置は不感帯の中立点を更に越えた位
置にまでローリングすることになる。つまり、過剰にロ
ーリング制御されたことになる。本発明は、このような
不具合をもたらすことなく適切なローリング制御を行え
るようにすることを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、走
行車体にローリング自在に連結した作業装置と、この作
業装置をローリング駆動するアクチュエータとをバネを
介して連結し、作業装置の左右傾斜を検出する傾斜セン
サが、不感帯を外れる傾斜を検知すると、この検知傾斜
を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御
する制御装置を備えた水田作業機のローリング制御機構
において、前記アクチュエータが作動したのち、傾斜セ
ンサによる検知傾斜が前記不感帯内に入って不感帯の中
立点から設定量手前に到達した時点でアクチュエータの
作動を停止するように前記制御装置を構成してある点に
あり、その作用および効果は次のようである。
行車体にローリング自在に連結した作業装置と、この作
業装置をローリング駆動するアクチュエータとをバネを
介して連結し、作業装置の左右傾斜を検出する傾斜セン
サが、不感帯を外れる傾斜を検知すると、この検知傾斜
を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータを作動制御
する制御装置を備えた水田作業機のローリング制御機構
において、前記アクチュエータが作動したのち、傾斜セ
ンサによる検知傾斜が前記不感帯内に入って不感帯の中
立点から設定量手前に到達した時点でアクチュエータの
作動を停止するように前記制御装置を構成してある点に
あり、その作用および効果は次のようである。
【０００５】
【作用】上記構成によると、作業装置の左右傾斜を検出
する傾斜センサが不感帯を外れる傾斜を検知すると、検
知傾斜を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータが作
動制御される。この際、アクチュエータと作業装置との
間に介在したバネが作業装置のローリング抵抗によって
少し弾性変形しながら作業装置がローリング作動される
ことになる。そして、傾斜センサによる検知傾斜が前記
不感帯内に入って不感帯の中立点から設定量手前に到達
した時点でアクチュエータの作動が停止し、その後、バ
ネの復元力で作業装置が更に少しローリングすることに
なる。ここで、不感帯の中立点からアクチュエータの作
動を停止する位置までの前記設定量をバネの復元力によ
る作業装置の傾斜量に対応させておくことで、ローリン
グ制御された後の作業装置の傾斜は不感帯の中立点に位
置することになるのである。
する傾斜センサが不感帯を外れる傾斜を検知すると、検
知傾斜を不感帯内に戻す方向に前記アクチュエータが作
動制御される。この際、アクチュエータと作業装置との
間に介在したバネが作業装置のローリング抵抗によって
少し弾性変形しながら作業装置がローリング作動される
ことになる。そして、傾斜センサによる検知傾斜が前記
不感帯内に入って不感帯の中立点から設定量手前に到達
した時点でアクチュエータの作動が停止し、その後、バ
ネの復元力で作業装置が更に少しローリングすることに
なる。ここで、不感帯の中立点からアクチュエータの作
動を停止する位置までの前記設定量をバネの復元力によ
る作業装置の傾斜量に対応させておくことで、ローリン
グ制御された後の作業装置の傾斜は不感帯の中立点に位
置することになるのである。
【０００６】
【発明の効果】つまり、本発明はバネの弾性変形をみこ
したローリング制御を行うことによって、作業装置の過
剰なローリングを抑制して安定性を高めることが可能と
なった。
したローリング制御を行うことによって、作業装置の過
剰なローリングを抑制して安定性を高めることが可能と
なった。
【０００７】
【実施例】図５に水田作業機の代表として乗用型田植機
が示されている。この乗用型田植機は、乗用運転される
走行車体１の後部に油圧シリンダ２によって昇降駆動さ
れるリンク機構３を介して作業装置としての苗植付け装
置４を連結して構成されるとともに、リンク機構３に対
して苗植付け装置４が前後軸心Ｐを中心にローリング自
在に支持されている。前記苗植付け装置４は、一定スト
ロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５に載置
した苗を苗のせ台下端から一株づつ切り出して田面に植
付ける複数条のロータリー式の苗植付け機構６、植付け
田面を整地する複数の接地フロート７、植付け苗の側脇
に肥料を埋設する施肥装置８、等を備えており、一つの
接地フロート７を接地センサーに利用して、苗植付け装
置４が田面に対して所定の高さを維持するように油圧シ
リンダ２を伸縮制御する昇降制御機構と、苗植付け装置
４を左右水平に維持するローリング制御機構とが装備さ
れている。本発明は、前記ローリング制御機構を以下に
示すように構成している。図１および図２に示すよう
に、前記苗植付け装置４の伝動ケース９が、前記リンク
機構３の後部縦リンク３ａの下部に前記前後軸心Ｐを中
心にローリング自在に連結されるとともに、この後部縦
リンク３ａの上部にローリング制御用のアクチュエータ
１０が装備されている。アクチュエータ１０は、後部縦
リンク３ａに固定されたフレーム１０ａ、フレーム１０
ａの側部に連結された電動モータ１０ｂ、この電動モー
タ１０ｂで正逆に回転されるネジ軸１０ｃ、このネジ軸
１０ｃによって左右に螺進移動される可動部材１０ｄか
らなる。そして、前記伝動ケース９と一体のフレーム９
ａの左右に立設した苗のせ台支柱１１と、前記アクチュ
エータ１０の可動部材１０ｄとが連結ロッド１２および
左右のバネ１３を介して連結されている。尚、図２中の
１４は伝動ケース９に備えられた苗のせ台横送り装置、
また、１５は苗のせ台５側の左右部材５ａとリンク機構
３とに亘って架設したバネであり、苗のせ台５が横送り
されて左右重量バランスが崩れるのをバネ１５の弾性復
元力で修正するように構成されている。前記苗のせ台５
の上部背面には苗植付け装置４の左右傾斜を電気的かつ
連続的に検出する傾斜センサ１６が取り付けられてお
り、図３に示すように、この傾斜センサ１６の検出結果
に基づいて前記アクチュエータ１０の電動モータ１０ｂ
を作動制御するように、マイクロコンピュータ利用の制
御装置１７に接続されている。制御装置１７には、傾斜
センサ１６からの信号と予め入力設定された不感帯値と
を比較演算する演算手段、その演算結果に基づいて電動
モータ１０ｂへの制御信号を出力する手段、等が組み込
まれており、図４のタイムチャートに示すように、傾斜
センサ１６での検知傾斜が水平角を中立点ｎとする一定
の不感帯Ｗから外れたことが判断されると、検知傾斜が
不感帯Ｗ内に戻る方向に電動モータ１０ｂを作動制御
し、検知傾斜が不感帯Ｗ内に戻った際、検知傾斜が前記
中立点ｎから設定量ａだけ手前に到達した時点で電動モ
ータ１０ｂを停止するように構成されている。前記設定
量ａは、アクチュエータ１０が起動された際に、アクチ
ュエータ１０と苗植付け装置４とをつなぐ前記バネ１３
の弾性変形量に対応する苗植付け装置４の傾斜量に設定
されており、上記のように検知傾斜が不感帯Ｗ内に戻っ
た際、検知傾斜が前記中立点ｎから設定量ａだけ手前に
到達した時点で電動モータ１０ｂを停止すると、その直
後にバネ１３の弾性復元力で苗植付け装置４が更に少し
ローリングして検知傾斜が中立点ｎに一致あるいは略一
致するのである。
が示されている。この乗用型田植機は、乗用運転される
走行車体１の後部に油圧シリンダ２によって昇降駆動さ
れるリンク機構３を介して作業装置としての苗植付け装
置４を連結して構成されるとともに、リンク機構３に対
して苗植付け装置４が前後軸心Ｐを中心にローリング自
在に支持されている。前記苗植付け装置４は、一定スト
ロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５に載置
した苗を苗のせ台下端から一株づつ切り出して田面に植
付ける複数条のロータリー式の苗植付け機構６、植付け
田面を整地する複数の接地フロート７、植付け苗の側脇
に肥料を埋設する施肥装置８、等を備えており、一つの
接地フロート７を接地センサーに利用して、苗植付け装
置４が田面に対して所定の高さを維持するように油圧シ
リンダ２を伸縮制御する昇降制御機構と、苗植付け装置
４を左右水平に維持するローリング制御機構とが装備さ
れている。本発明は、前記ローリング制御機構を以下に
示すように構成している。図１および図２に示すよう
に、前記苗植付け装置４の伝動ケース９が、前記リンク
機構３の後部縦リンク３ａの下部に前記前後軸心Ｐを中
心にローリング自在に連結されるとともに、この後部縦
リンク３ａの上部にローリング制御用のアクチュエータ
１０が装備されている。アクチュエータ１０は、後部縦
リンク３ａに固定されたフレーム１０ａ、フレーム１０
ａの側部に連結された電動モータ１０ｂ、この電動モー
タ１０ｂで正逆に回転されるネジ軸１０ｃ、このネジ軸
１０ｃによって左右に螺進移動される可動部材１０ｄか
らなる。そして、前記伝動ケース９と一体のフレーム９
ａの左右に立設した苗のせ台支柱１１と、前記アクチュ
エータ１０の可動部材１０ｄとが連結ロッド１２および
左右のバネ１３を介して連結されている。尚、図２中の
１４は伝動ケース９に備えられた苗のせ台横送り装置、
また、１５は苗のせ台５側の左右部材５ａとリンク機構
３とに亘って架設したバネであり、苗のせ台５が横送り
されて左右重量バランスが崩れるのをバネ１５の弾性復
元力で修正するように構成されている。前記苗のせ台５
の上部背面には苗植付け装置４の左右傾斜を電気的かつ
連続的に検出する傾斜センサ１６が取り付けられてお
り、図３に示すように、この傾斜センサ１６の検出結果
に基づいて前記アクチュエータ１０の電動モータ１０ｂ
を作動制御するように、マイクロコンピュータ利用の制
御装置１７に接続されている。制御装置１７には、傾斜
センサ１６からの信号と予め入力設定された不感帯値と
を比較演算する演算手段、その演算結果に基づいて電動
モータ１０ｂへの制御信号を出力する手段、等が組み込
まれており、図４のタイムチャートに示すように、傾斜
センサ１６での検知傾斜が水平角を中立点ｎとする一定
の不感帯Ｗから外れたことが判断されると、検知傾斜が
不感帯Ｗ内に戻る方向に電動モータ１０ｂを作動制御
し、検知傾斜が不感帯Ｗ内に戻った際、検知傾斜が前記
中立点ｎから設定量ａだけ手前に到達した時点で電動モ
ータ１０ｂを停止するように構成されている。前記設定
量ａは、アクチュエータ１０が起動された際に、アクチ
ュエータ１０と苗植付け装置４とをつなぐ前記バネ１３
の弾性変形量に対応する苗植付け装置４の傾斜量に設定
されており、上記のように検知傾斜が不感帯Ｗ内に戻っ
た際、検知傾斜が前記中立点ｎから設定量ａだけ手前に
到達した時点で電動モータ１０ｂを停止すると、その直
後にバネ１３の弾性復元力で苗植付け装置４が更に少し
ローリングして検知傾斜が中立点ｎに一致あるいは略一
致するのである。
【０００８】尚、アクチュエータ１０が起動された際の
前記バネ１３の弾性変形量は苗植付け装置４の全体重量
が大きくなるほど大きくなるので、苗量を検出してその
検出結果に基づいて自動的に前記設定量ａを変更修正
（苗量が多いほど設定量ａを大きく）すると一層正確な
ローリング制御が可能となる。
前記バネ１３の弾性変形量は苗植付け装置４の全体重量
が大きくなるほど大きくなるので、苗量を検出してその
検出結果に基づいて自動的に前記設定量ａを変更修正
（苗量が多いほど設定量ａを大きく）すると一層正確な
ローリング制御が可能となる。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】乗用型田植機の苗植付け装置部を示す側面図
【図２】苗植付け装置のローリング連結部位を示す正面
図
図
【図３】ローリング制御機構のブロック図
【図４】ローリング制御の作動を説明するタイムチャー
ト
ト
【図５】乗用型田植機の全体側面図
１ 走行車体 ４ 作業装置 １０ アクチュエータ １３ バネ １７ 制御装置 ａ 設定量 ｎ 中立点 Ｗ 不感帯
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体（１）にローリング自在に連結
した作業装置（４）と、この作業装置（４）をローリン
グ駆動するアクチュエータ（１０）とをバネ（１３）を
介して連結し、作業装置（４）の左右傾斜を検出する傾
斜センサ（１６）が不感帯（Ｗ）からの外れる傾斜を検
知すると、この検知傾斜を不感帯内に戻す方向に前記ア
クチュエータ（１０）を作動制御する制御装置（１７）
を備えた水田作業機のローリング制御機構において、 前記アクチュエータ（１０）が作動したのち、傾斜セン
サ（１６）による検知傾斜が前記不感帯（Ｗ）内に入っ
て不感帯（Ｗ）の中立点（ｎ）から設定量（ａ）手前に
到達した時点でアクチュエータ（１０）の作動を停止す
るように前記制御装置（１７）を構成してある水田作業
機のローリング制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04133715A JP3138328B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 水田作業機のローリング制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04133715A JP3138328B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 水田作業機のローリング制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05316828A JPH05316828A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3138328B2 true JP3138328B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=15111211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04133715A Expired - Fee Related JP3138328B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 水田作業機のローリング制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3138328B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006166714A (ja) * | 2004-12-13 | 2006-06-29 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機 |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP04133715A patent/JP3138328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006166714A (ja) * | 2004-12-13 | 2006-06-29 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機 |
| JP4500660B2 (ja) * | 2004-12-13 | 2010-07-14 | 三菱農機株式会社 | 移動農機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05316828A (ja) | 1993-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |