JP3047191B2 - 四輪駆動車用シャシダイナモメータ - Google Patents
四輪駆動車用シャシダイナモメータInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、四輪駆動機構を備えた自動車の模擬走行
試験を行う四輪駆動車用シャシダイナモメータ、特に前
後輪動力分配吸収を行う四輪駆動車用シャシダイナモメ
ータに関する。
試験を行う四輪駆動車用シャシダイナモメータ、特に前
後輪動力分配吸収を行う四輪駆動車用シャシダイナモメ
ータに関する。
自動車の模擬走行試験においては、自動車は、試験室
内の装置上で固定されており、このような静止した状態
においてエンジン及び車両駆動装置、走行装置は、実際
に車両が路上を走行している状態と同様な動作をする必
要がある。
内の装置上で固定されており、このような静止した状態
においてエンジン及び車両駆動装置、走行装置は、実際
に車両が路上を走行している状態と同様な動作をする必
要がある。
ここで言うところの車両が走行している状態とは、停
車、加速（発進加速及び走行状態での加速を含む）、変
速（手動でのクラッチ、変速機操作及び自動変速作動を
含む）、定速（エンジン操作による緩やかな加減速を含
む）、減速（エンジンブレーキ及びブレーキ操作による
制動装置の作動による減速を含む）等の総ての車両走行
状態を意味している。
車、加速（発進加速及び走行状態での加速を含む）、変
速（手動でのクラッチ、変速機操作及び自動変速作動を
含む）、定速（エンジン操作による緩やかな加減速を含
む）、減速（エンジンブレーキ及びブレーキ操作による
制動装置の作動による減速を含む）等の総ての車両走行
状態を意味している。
又、上記の車両が走行している状態と同様な動作と
は、駆動装置、走行装置の回転速度、トルクが路上を走
行している時と同様な値を持って運動することを意味し
ている。
は、駆動装置、走行装置の回転速度、トルクが路上を走
行している時と同様な値を持って運動することを意味し
ている。
このために車両が搭載される四輪駆動車用シャシダイ
ナモメータは、車両のエンジ、駆動動装置、走行装置か
ら見れば、恰も路上を走行している状態と同様な前輪動
力及び後輪動力を吸収する装置であり、路面に代えて車
輪が接するローラが設けられ、走行駆動で前後輪に加わ
る負荷に対応したトルクを各ローラのローラ軸に結合さ
れたダイナモメータによりローラ軸に負荷するのであ
り、自動車の全負荷が前後のダイナモメータに分配され
ねばならない。
ナモメータは、車両のエンジ、駆動動装置、走行装置か
ら見れば、恰も路上を走行している状態と同様な前輪動
力及び後輪動力を吸収する装置であり、路面に代えて車
輪が接するローラが設けられ、走行駆動で前後輪に加わ
る負荷に対応したトルクを各ローラのローラ軸に結合さ
れたダイナモメータによりローラ軸に負荷するのであ
り、自動車の全負荷が前後のダイナモメータに分配され
ねばならない。
そして、四輪駆動車用シャシダイナモメータの別の不
可欠な要件は、上記の前輪側・後輪側のローラ面が常に
同一でなければならないことであり、この要件は、スリ
ップ状態を除く総ての運転状態で路上走行中に前後輪が
同一の位置関係を保っていることから、前後輪タイヤ速
度は、路上走行で常に同一であることによる。
可欠な要件は、上記の前輪側・後輪側のローラ面が常に
同一でなければならないことであり、この要件は、スリ
ップ状態を除く総ての運転状態で路上走行中に前後輪が
同一の位置関係を保っていることから、前後輪タイヤ速
度は、路上走行で常に同一であることによる。
従来の技術による四輪駆動車用シャシダイナモメータ
は、第１例のものにおいては、第５図に示すように同径
である前輪側ローラ51及び後輪側ローラ52は、自動車の
前後輪間隔と同一間隔をもって平行に回転自在に機台に
支承されている。前輪側ローラ51の回転軸53の一端には
前輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメータ54が結合
され、他端には前輪側回転速度計55が設けられており、
後輪側ローラ52の回転軸56の一端には、トルクメータ57
を介してASR（自動速度制御）直流モータ58が結合され
ている。
は、第１例のものにおいては、第５図に示すように同径
である前輪側ローラ51及び後輪側ローラ52は、自動車の
前後輪間隔と同一間隔をもって平行に回転自在に機台に
支承されている。前輪側ローラ51の回転軸53の一端には
前輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメータ54が結合
され、他端には前輪側回転速度計55が設けられており、
後輪側ローラ52の回転軸56の一端には、トルクメータ57
を介してASR（自動速度制御）直流モータ58が結合され
ている。
トルクメータ57は、検出出力を反転器59に介して前輪
側ATR制御器60に入力するように接続されている。
側ATR制御器60に入力するように接続されている。
回転速度計55は、検出出力をASR制御器61に入力する
ようにASR制御器61に接続され、更にASR制御器61は、AS
R直流モータ58を制御するように接続されている。
ようにASR制御器61に接続され、更にASR制御器61は、AS
R直流モータ58を制御するように接続されている。
第１例においては、被試験車である四輪駆動車が四輪
駆動車用シャシダイナモメータに搭載され、即ち、四輪
駆動車の両前輪が前輪側ローラ51上に、両後輪が後輪側
ローラ52上に夫々載置された上、四輪駆動車は、実際に
車両が路上を走行している状態と同様な動作が行われ
る。
駆動車用シャシダイナモメータに搭載され、即ち、四輪
駆動車の両前輪が前輪側ローラ51上に、両後輪が後輪側
ローラ52上に夫々載置された上、四輪駆動車は、実際に
車両が路上を走行している状態と同様な動作が行われ
る。
前輪側ローラ51は、前輪により前輪の周速と同速の周
速で前輪と反対方向に回転駆動される。その際、前輪側
ATRダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所
定の負荷が加えられるので、前輪は、前輪側ローラ51を
介して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動され
る。
速で前輪と反対方向に回転駆動される。その際、前輪側
ATRダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所
定の負荷が加えられるので、前輪は、前輪側ローラ51を
介して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動され
る。
そうして、前輪側ローラ51の回転速度は、回転軸53を
介して前輪側回転速度計55で検出され、その検出出力が
基準回転速度としてASR制御器61に入力され、ASR直流モ
ータ58は、回転軸56、即ち後輪ローラ52を基準回転速度
で回転駆動するようにASR制御器61により制御される。
即ち、後輪側ローラ52は、前輪側ローラ51の回転速度に
追随するよう回転する。従って、前輪タイヤと後輪タイ
ヤとは同一周速で回転することになる。
介して前輪側回転速度計55で検出され、その検出出力が
基準回転速度としてASR制御器61に入力され、ASR直流モ
ータ58は、回転軸56、即ち後輪ローラ52を基準回転速度
で回転駆動するようにASR制御器61により制御される。
即ち、後輪側ローラ52は、前輪側ローラ51の回転速度に
追随するよう回転する。従って、前輪タイヤと後輪タイ
ヤとは同一周速で回転することになる。
その際、後輪側ローラ52は、後輪により回転駆動され
ると共に、ASR直流モータ58により回転駆動される結
果、もしASR直流モータ58との間にトルクの受授が生じ
た場合、その受授されるトルクがトルクメータ57により
検出され、その検出トルクは、反転器59により正負反転
された上、前記側ATR制御器60に入力され、そのトルク
に相当した負荷が前輪側ATR制御器60により全員側ATRダ
イナモメータ54に加えられる。
ると共に、ASR直流モータ58により回転駆動される結
果、もしASR直流モータ58との間にトルクの受授が生じ
た場合、その受授されるトルクがトルクメータ57により
検出され、その検出トルクは、反転器59により正負反転
された上、前記側ATR制御器60に入力され、そのトルク
に相当した負荷が前輪側ATR制御器60により全員側ATRダ
イナモメータ54に加えられる。
上記のような制御が進行し、結果的には、前輪側ATR
ダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所定
の負荷が加えられて、前輪から前輪側ローラ51を介して
所定のトルクを吸収しながら前輪の周速に応じた周速で
前輪側ローラ51を回転する。それと同時に後輪側ローラ
52は、前輪側ローラ51と全く同一速度の回転が強制さ
れ、四輪駆動車の前後輪の全トルクと前輪側の所定のト
ルクとの差分のトルクを後輪から吸収する。
ダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所定
の負荷が加えられて、前輪から前輪側ローラ51を介して
所定のトルクを吸収しながら前輪の周速に応じた周速で
前輪側ローラ51を回転する。それと同時に後輪側ローラ
52は、前輪側ローラ51と全く同一速度の回転が強制さ
れ、四輪駆動車の前後輪の全トルクと前輪側の所定のト
ルクとの差分のトルクを後輪から吸収する。
第２例としては、第６図に示すように、上記の例と同
様な前輪側ローラ51及び後輪側ローラ52が設けられ、前
輪側ローラ51の回転軸53の一端には前輪側ATR（自動ト
ルク制御）ダイナモメータ54が結合され、他端には前輪
側回転速度計55が設けられており、後輪側ローラ52の回
転軸56の一端には後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナ
モメータ62が結合され、他端には後輪側回転速度計63が
設けられている。
様な前輪側ローラ51及び後輪側ローラ52が設けられ、前
輪側ローラ51の回転軸53の一端には前輪側ATR（自動ト
ルク制御）ダイナモメータ54が結合され、他端には前輪
側回転速度計55が設けられており、後輪側ローラ52の回
転軸56の一端には後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナ
モメータ62が結合され、他端には後輪側回転速度計63が
設けられている。
前輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメータ54及び
後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメータ62には、
夫々前輪側ATR制御器60及び後輪側ATR制御器64が接続さ
れている。
後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメータ62には、
夫々前輪側ATR制御器60及び後輪側ATR制御器64が接続さ
れている。
前輪側回転速度計55及び後輪側回転速度計63は、比較
器65に検出出力を入力するように接続され、更に比較器
65は、後輪側ATR制御器64に出力を入力するように接続
されている。
器65に検出出力を入力するように接続され、更に比較器
65は、後輪側ATR制御器64に出力を入力するように接続
されている。
第２例においては、第１例と同様に被試験車は、四輪
駆動車用シャシダイナモメータ上で実際に車両が路上を
走行している状態と同様な動作が行われる。
駆動車用シャシダイナモメータ上で実際に車両が路上を
走行している状態と同様な動作が行われる。
前輪側ローラ51は、前輪により前輪の周速と同速の周
速で前輪と反対方向に回転駆動される。その際、前輪側
ATRダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所
定の負荷が加えられるので、前輪は、前輪側ローラ51を
介して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動され
る。
速で前輪と反対方向に回転駆動される。その際、前輪側
ATRダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所
定の負荷が加えられるので、前輪は、前輪側ローラ51を
介して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動され
る。
後輪側ローラ52も後輪により後輪の周速と同速の周速
で後輪と反対方向に回転駆動される。その際、後輪側AT
Rダイナモメータ62には、後輪側ATR制御器64により所定
の負荷が加えられるので、後輪は、後輪側ローラ52を介
して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動される。
で後輪と反対方向に回転駆動される。その際、後輪側AT
Rダイナモメータ62には、後輪側ATR制御器64により所定
の負荷が加えられるので、後輪は、後輪側ローラ52を介
して所定のトルクが吸収される状態で回転駆動される。
そうして、前輪側ローラ51の回転速度は、回転軸53を
介して前輪側回転速度計55で検出され、後輪側ローラ52
の回転速度は、回転軸56を介して後輪側回転速度計63で
検出され、両検出出力が比較器65に入力される。
介して前輪側回転速度計55で検出され、後輪側ローラ52
の回転速度は、回転軸56を介して後輪側回転速度計63で
検出され、両検出出力が比較器65に入力される。
前記側ローラ51の回転速度と後輪側ローラ52の回転速
度とに差があれば、その差分が比較器65の比較出力とし
て後輪側ATR制御器64に入力され、ATR制御器64は、比較
出力が零になるように後輪側ローラ52の回転速度を変え
るべく後輪側ATRダイナモメータ62に加える負荷を制御
する。
度とに差があれば、その差分が比較器65の比較出力とし
て後輪側ATR制御器64に入力され、ATR制御器64は、比較
出力が零になるように後輪側ローラ52の回転速度を変え
るべく後輪側ATRダイナモメータ62に加える負荷を制御
する。
上記のような制御が進行し、結果的には、前輪側ATR
ダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所定
の負荷が加えられて、前輪から前輪側ローラ51を介して
所定のトルクを吸収しながら前輪の周速に応じた周速で
前輪側ローラ51を回転する。それと同時に後輪側ATRダ
イナモメータ62には、前輪側ローラ51と同一の回転速度
で回転する後輪側ローラ52、即ち前輪と同一周速での回
転が強制される後輪からのトルクを吸収するだけの負荷
が加えられるように後輪側ATR制御器64により制御され
る。
ダイナモメータ54には、前輪側ATR制御器60により所定
の負荷が加えられて、前輪から前輪側ローラ51を介して
所定のトルクを吸収しながら前輪の周速に応じた周速で
前輪側ローラ51を回転する。それと同時に後輪側ATRダ
イナモメータ62には、前輪側ローラ51と同一の回転速度
で回転する後輪側ローラ52、即ち前輪と同一周速での回
転が強制される後輪からのトルクを吸収するだけの負荷
が加えられるように後輪側ATR制御器64により制御され
る。
上記の従来の技術の四輪駆動車用シャシダイナモメー
タの第１例は、前輪側ローラの回転速度の検出速度によ
る前後輪の等速制御に基づいて後輪側のトルク制御を行
っており、しかもそのトルク制御は、直接的には前輪側
に対してのみ行われ、後輪側は等速制御のみで、間接的
にトルク制御が行われている。従って、回転速度の検出
に基づくトルク制御であるために後輪トルクの制御精度
が低く、又、後輪側のトルク制御が等速制御と前輪側の
トルク制御とによる間接的なものであり、能動的なトル
ク分配を行えないので、走行状態に応じた四輪全体の適
切なトルク分配制御が行い難い。
タの第１例は、前輪側ローラの回転速度の検出速度によ
る前後輪の等速制御に基づいて後輪側のトルク制御を行
っており、しかもそのトルク制御は、直接的には前輪側
に対してのみ行われ、後輪側は等速制御のみで、間接的
にトルク制御が行われている。従って、回転速度の検出
に基づくトルク制御であるために後輪トルクの制御精度
が低く、又、後輪側のトルク制御が等速制御と前輪側の
トルク制御とによる間接的なものであり、能動的なトル
ク分配を行えないので、走行状態に応じた四輪全体の適
切なトルク分配制御が行い難い。
同じく、第２例は、前後輪各別のトルク制御系を持っ
てはいるが、前後輪の等速性の確保のために前輪側ロー
ラ及び後輪側ローラの回転速度の検出速度差に基づいて
後輪側トルクの間隔的な制御を行っている。従って、後
輪側のトルク制御は精度が低く、結果的にトルク分配が
正確に行われないので、走行状態に応じた四輪全体の適
切なトルク分配制御が行い難い。
てはいるが、前後輪の等速性の確保のために前輪側ロー
ラ及び後輪側ローラの回転速度の検出速度差に基づいて
後輪側トルクの間隔的な制御を行っている。従って、後
輪側のトルク制御は精度が低く、結果的にトルク分配が
正確に行われないので、走行状態に応じた四輪全体の適
切なトルク分配制御が行い難い。
この発明による四輪駆動車用シャシダイナモメータ
は、自動車の前後輪間隔と同一間隔をもって平行に回転
自在に機台に支承されている前輪側ローラ及び後輪側ロ
ーラ、一方のローラの回転軸に結合された第1ATR（自動
トルク制御）トルク吸収駆動装置及び回転速度計、他方
のローラの回転軸に結合された第2ATR（自動トルク制
御）トルク吸収駆動装置及びASR（自動速度制御）トル
ク吸収駆動装置、他方のローラの回転軸・ASRトルク吸
収駆動装置間のトルクを検出するトルク検出手段、第１
・第2ATRトルクキ吸収駆動装置及びASRトルク吸収駆動
装置の各制御装置、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置に
対する負荷トルク値を設定するトルク設定装置、並びに
トルク設定装置において設定された負荷トルク値を所定
の負荷トルク分配率で第１・第2ATRトルク吸収駆動装置
の制御装置に分配入力するトルク分配器から構成され、
前記トルク検出手段は、その検出出力が第1ATRトルク吸
収駆動装置の制御装置に入力されるように接続され、該
制御装置は、その検出トルク値に応じて前記トルク検出
手段の検出出力が零になるように第1ATRトルク吸収駆動
装置の制御し、前記回転速度計は、検出出力をASRトル
ク吸収駆動装置の制御装置に入力するように接続され、
該制御装置は、回転速度計の検出出力に応じ、ASRトル
ク吸収駆動装置側のローラと第1ATRトルク吸収駆動装置
側のローラとが同一速度で回転するようにASRトルク吸
収駆動装置を制御するようになっている。
は、自動車の前後輪間隔と同一間隔をもって平行に回転
自在に機台に支承されている前輪側ローラ及び後輪側ロ
ーラ、一方のローラの回転軸に結合された第1ATR（自動
トルク制御）トルク吸収駆動装置及び回転速度計、他方
のローラの回転軸に結合された第2ATR（自動トルク制
御）トルク吸収駆動装置及びASR（自動速度制御）トル
ク吸収駆動装置、他方のローラの回転軸・ASRトルク吸
収駆動装置間のトルクを検出するトルク検出手段、第１
・第2ATRトルクキ吸収駆動装置及びASRトルク吸収駆動
装置の各制御装置、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置に
対する負荷トルク値を設定するトルク設定装置、並びに
トルク設定装置において設定された負荷トルク値を所定
の負荷トルク分配率で第１・第2ATRトルク吸収駆動装置
の制御装置に分配入力するトルク分配器から構成され、
前記トルク検出手段は、その検出出力が第1ATRトルク吸
収駆動装置の制御装置に入力されるように接続され、該
制御装置は、その検出トルク値に応じて前記トルク検出
手段の検出出力が零になるように第1ATRトルク吸収駆動
装置の制御し、前記回転速度計は、検出出力をASRトル
ク吸収駆動装置の制御装置に入力するように接続され、
該制御装置は、回転速度計の検出出力に応じ、ASRトル
ク吸収駆動装置側のローラと第1ATRトルク吸収駆動装置
側のローラとが同一速度で回転するようにASRトルク吸
収駆動装置を制御するようになっている。
更に必要に応じ、トルク検出手段の検出トルク値の大
きさを判別するトルク判別装置、並びにトルク判別装置
の判別によりトルク検出手段の検出トルク値を所定の負
荷トルク分配率で分配し、第１・第2ATRトルク吸収駆動
装置の制御装置に分配入力する別のトルク分配器が付加
して設けられ、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装置
は、その検出トルク値と付加された別の分配器からの分
配トルク値に応じて、第2ATRトルク吸収駆動装置の制御
装置は、付加された別の分配器からの分配トルク値に応
じて、トルク検出手段の検出出力が零になるように夫々
のATRトルク吸収駆動装置を制御するようになってい
る。
きさを判別するトルク判別装置、並びにトルク判別装置
の判別によりトルク検出手段の検出トルク値を所定の負
荷トルク分配率で分配し、第１・第2ATRトルク吸収駆動
装置の制御装置に分配入力する別のトルク分配器が付加
して設けられ、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装置
は、その検出トルク値と付加された別の分配器からの分
配トルク値に応じて、第2ATRトルク吸収駆動装置の制御
装置は、付加された別の分配器からの分配トルク値に応
じて、トルク検出手段の検出出力が零になるように夫々
のATRトルク吸収駆動装置を制御するようになってい
る。
別の形式の手段としては、更に、前記トルク検出手段
は、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装置に入力される
ように接続されておらず、第1ATRトルク吸収駆動装置の
制御装置及び第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置は、
付加された別の分配器からの分配トルク値に応じてトル
ク検出手段の検出出力が零になるように夫々のATRトル
ク吸収駆動装置を制御するようになっている。
は、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装置に入力される
ように接続されておらず、第1ATRトルク吸収駆動装置の
制御装置及び第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置は、
付加された別の分配器からの分配トルク値に応じてトル
ク検出手段の検出出力が零になるように夫々のATRトル
ク吸収駆動装置を制御するようになっている。
四輪駆動車用シャシダイナモメータにおいて、被試験
車である四輪駆動車が四輪駆動車用シャシダイナモメー
タに搭載され、即ち、四輪駆動車の両前輪が一方のロー
ラ上に、両後輪が他方のローラ上に夫々載置された上、
四輪駆動車は、実際に車両が路上を走行している状態と
同様な動作が行われる。即ち停車、加速（運転操作や走
行路状態による加速）、定速（エンジン操作による緩や
かな加減側を含む）、減速（エンジンブレーキ及びブレ
ーキ操作や走行路状態による減速）等の総ての車両走行
状態の運転が行われる。
車である四輪駆動車が四輪駆動車用シャシダイナモメー
タに搭載され、即ち、四輪駆動車の両前輪が一方のロー
ラ上に、両後輪が他方のローラ上に夫々載置された上、
四輪駆動車は、実際に車両が路上を走行している状態と
同様な動作が行われる。即ち停車、加速（運転操作や走
行路状態による加速）、定速（エンジン操作による緩や
かな加減側を含む）、減速（エンジンブレーキ及びブレ
ーキ操作や走行路状態による減速）等の総ての車両走行
状態の運転が行われる。
各ローラは、前輪・後輪により前輪・後輪の周速と同
速の周速で前輪と反対方向に回転駆動される。
速の周速で前輪と反対方向に回転駆動される。
その際、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置に対する付
加トルク値を設定するトルク設定装置においては、所望
の実走行状態に対応するような自動車の前後輪に加わる
全負荷トルク値が入力設定される。
加トルク値を設定するトルク設定装置においては、所望
の実走行状態に対応するような自動車の前後輪に加わる
全負荷トルク値が入力設定される。
その設定された全負荷トルク値の負荷トルク信号がト
ルク分配器に入力され、トルク分配器により前輪・後輪
の夫々に所定の分配率で全負荷トルク値が分配され、ト
ルク分配器からは、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装
置（第1ATR制御器）に一方の車輪側の分配トルク信号が
入力され、第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置（2ATR
制御器）に他方の車輪側の分配トルク信号が入力され
る。
ルク分配器に入力され、トルク分配器により前輪・後輪
の夫々に所定の分配率で全負荷トルク値が分配され、ト
ルク分配器からは、第1ATRトルク吸収駆動装置の制御装
置（第1ATR制御器）に一方の車輪側の分配トルク信号が
入力され、第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置（2ATR
制御器）に他方の車輪側の分配トルク信号が入力され
る。
従って、第1ATRトルク吸収駆動装置には第1ATR制御器
により一方の車輪側の分配トルク信号に基づく所定の分
配トルク値に相当する負荷が加えられるので、一方の車
は、一方の車輪側のローラを介して所定の分配トルクが
吸収される状態で回転駆動される。同様に、第2ATRトル
ク吸収駆動装置には他方の車輪側のATR制御器により他
方の車輪側の分配トルク信号に基づく所定の分配トルク
値に相当する負荷が加えられるので、他方の車輪は、他
方の車輪側のローラを介して所定の分配トルクが吸収さ
れる状態で回転駆動される。即ち、一方の車輪が吸収さ
れる分配トルク値と他方の車輪が吸収される分配トルク
値との和は、負荷トルク設定器で設定された全負荷トル
ク値に等しい。
により一方の車輪側の分配トルク信号に基づく所定の分
配トルク値に相当する負荷が加えられるので、一方の車
は、一方の車輪側のローラを介して所定の分配トルクが
吸収される状態で回転駆動される。同様に、第2ATRトル
ク吸収駆動装置には他方の車輪側のATR制御器により他
方の車輪側の分配トルク信号に基づく所定の分配トルク
値に相当する負荷が加えられるので、他方の車輪は、他
方の車輪側のローラを介して所定の分配トルクが吸収さ
れる状態で回転駆動される。即ち、一方の車輪が吸収さ
れる分配トルク値と他方の車輪が吸収される分配トルク
値との和は、負荷トルク設定器で設定された全負荷トル
ク値に等しい。
そのような前後両側の車輪による各ローラの回転にお
いて、一方のローラの回転速度は、回転速度計で検出さ
れ、その検出出力が基準回転速度としてASRトルク吸収
駆動装置の制御装置（ASR制御器）に入力され、ASR制御
器によりASRトルク吸収駆動装置は、他方のローラを基
準回転速度で回転駆動するように制御される。
いて、一方のローラの回転速度は、回転速度計で検出さ
れ、その検出出力が基準回転速度としてASRトルク吸収
駆動装置の制御装置（ASR制御器）に入力され、ASR制御
器によりASRトルク吸収駆動装置は、他方のローラを基
準回転速度で回転駆動するように制御される。
即ち、他方のローラは、一方のローラの回転速度に追
随するよう回転する。両方のローラの周速は同一となる
ので、その外周面は、実走行の路面と同一状態になる。
即ち実走行同様に走行速度の如何に拘らず前輪・後輪の
タイヤ表面と両方のローラの外周面との間にスリップが
ない限り前輪と後輪とは同一速度で回転することにな
る。
随するよう回転する。両方のローラの周速は同一となる
ので、その外周面は、実走行の路面と同一状態になる。
即ち実走行同様に走行速度の如何に拘らず前輪・後輪の
タイヤ表面と両方のローラの外周面との間にスリップが
ない限り前輪と後輪とは同一速度で回転することにな
る。
そこで、他方の車輪による他方のローラの回転駆動に
対しASRトルク吸収駆動装置による回転駆動の付加、又
は所定の分配トルクの変更、若しくは車両の変速等にお
ける制御系の遅れにより他方のローラとASRトルク吸収
駆動装置との間にトルクの授受が生じた場合、その受授
されるトルクがトルク検出手段により検出され、その検
出トルクは、正負反転されて所定の分配トルク値に加え
られて第1ATR制御器に入力される。その結果の合算トル
ク値に相当する負荷が一方の車輪側のATR制御器により
第1ATRトルク吸収駆動装置に加えられ、当該車輪は、そ
のローラを介して合算トルクが吸収される状態で回転駆
動される。
対しASRトルク吸収駆動装置による回転駆動の付加、又
は所定の分配トルクの変更、若しくは車両の変速等にお
ける制御系の遅れにより他方のローラとASRトルク吸収
駆動装置との間にトルクの授受が生じた場合、その受授
されるトルクがトルク検出手段により検出され、その検
出トルクは、正負反転されて所定の分配トルク値に加え
られて第1ATR制御器に入力される。その結果の合算トル
ク値に相当する負荷が一方の車輪側のATR制御器により
第1ATRトルク吸収駆動装置に加えられ、当該車輪は、そ
のローラを介して合算トルクが吸収される状態で回転駆
動される。
上記のような制御が進行すれば、結果的には、一方の
車輪側のローラは、第1ATRトルク吸収駆動装置により所
定の負荷が加えられて一方の車輪から所定の分配トルク
を吸収しはがら回転すると共に、他方の車輪側のローラ
も、第2ATRトルク吸収駆動装置により所定の負荷が加え
らて他方の車輪から所定の分配トルクを吸収しながら一
方の車輪側のローラと全く同一速度で回転するようにな
り、トルク検出手段からの検出トルクは零となる。
車輪側のローラは、第1ATRトルク吸収駆動装置により所
定の負荷が加えられて一方の車輪から所定の分配トルク
を吸収しはがら回転すると共に、他方の車輪側のローラ
も、第2ATRトルク吸収駆動装置により所定の負荷が加え
らて他方の車輪から所定の分配トルクを吸収しながら一
方の車輪側のローラと全く同一速度で回転するようにな
り、トルク検出手段からの検出トルクは零となる。
即ち一方の車輪側のローラの周速と他方の車輪側のロ
ーラとの周速との同一状態は維持され、路上の実走行と
同一状態になると共に、更に負荷トルク設定器で設定さ
れた所望の実走行状態における自動車の全負荷トルク値
がトルク分配器が設定する分配率で一方の車輪側・他方
の車輪側に分配された結果の分配負荷が第1ATRトルク吸
収駆動装置及び第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられ、
一方の車輪・他方の車輪の夫々は、実走行状態と同様の
負荷が加えられて回転駆動される。
ーラとの周速との同一状態は維持され、路上の実走行と
同一状態になると共に、更に負荷トルク設定器で設定さ
れた所望の実走行状態における自動車の全負荷トルク値
がトルク分配器が設定する分配率で一方の車輪側・他方
の車輪側に分配された結果の分配負荷が第1ATRトルク吸
収駆動装置及び第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられ、
一方の車輪・他方の車輪の夫々は、実走行状態と同様の
負荷が加えられて回転駆動される。
更にトルク判別装置とそれに接続する別の分配器が付
加された形式においては、トルク検出手段の検出トルク
は、正負反転されて第1ATR制御器に入力される外にトル
ク判別器にも入力され、その大小が判別され、制御のハ
ンティングが生じる範囲の所定値以上の検出トルクの場
合には、判別値が出力され、別のトルク分配器におい
て、検出トルクは、前記判別値に応じた補正トルク信号
に変換され、その補正とルク信号は、一方の車輪側の補
正分配負荷として第1ATRトルク吸収駆動装置に加えられ
ると共に、他方の車輪側の補正分配負荷として正負反転
されて第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられる。
加された形式においては、トルク検出手段の検出トルク
は、正負反転されて第1ATR制御器に入力される外にトル
ク判別器にも入力され、その大小が判別され、制御のハ
ンティングが生じる範囲の所定値以上の検出トルクの場
合には、判別値が出力され、別のトルク分配器におい
て、検出トルクは、前記判別値に応じた補正トルク信号
に変換され、その補正とルク信号は、一方の車輪側の補
正分配負荷として第1ATRトルク吸収駆動装置に加えられ
ると共に、他方の車輪側の補正分配負荷として正負反転
されて第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられる。
変形例においては、トルク検出手段から検出トルク
は、正負反転されて第1ATR制御器に入力されないで、そ
の補正分も含めての補正分配負荷が別設のトルク分配器
から第１・第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられる。
は、正負反転されて第1ATR制御器に入力されないで、そ
の補正分も含めての補正分配負荷が別設のトルク分配器
から第１・第2ATRトルク吸収駆動装置に加えられる。
従って、トルク検出手段の検出トルクが大きい場合に
は、一方の車側・他方の車輪側への分配率を大きく補正
して、一方の車輪・他方の車輪の所定のトルク分配制御
と等速制御とが遅れなしに行われる。
は、一方の車側・他方の車輪側への分配率を大きく補正
して、一方の車輪・他方の車輪の所定のトルク分配制御
と等速制御とが遅れなしに行われる。
この発明の実施例の図面に従って説明する。
第１図に締された第１実施例の四輪駆動車用シャシダ
イナモメータにおいて、同径である前輪側ローラ１及び
後輪側ローラ２は、自動車の前後輪間隔と同一間隔をも
って平行に回転自在に機台に支承されている。前輪側ロ
ーラ１の回転軸３の一端には前輪側ATR（自動トルク制
御）ダイナモメータ４が結合され、他端には前輪側回転
速度計５が設けられており、後輪側ローラ２の回転軸６
の一端には、後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメ
ータ７が結合され、他端には後輪側軸トルクメータ８を
介してASR（自動速度制御）直流モータ９が結合され、
更にASR直流モータ９には、後輪側回転速度計10が設け
られている。
イナモメータにおいて、同径である前輪側ローラ１及び
後輪側ローラ２は、自動車の前後輪間隔と同一間隔をも
って平行に回転自在に機台に支承されている。前輪側ロ
ーラ１の回転軸３の一端には前輪側ATR（自動トルク制
御）ダイナモメータ４が結合され、他端には前輪側回転
速度計５が設けられており、後輪側ローラ２の回転軸６
の一端には、後輪側ATR（自動トルク制御）ダイナモメ
ータ７が結合され、他端には後輪側軸トルクメータ８を
介してASR（自動速度制御）直流モータ９が結合され、
更にASR直流モータ９には、後輪側回転速度計10が設け
られている。
前輪側ATRダイナモメータ４の前輪側揺動型トルクメ
ータ11は直接、又、後輪側軸トルクメータ８は反転器12
を介して夫々前輪側吸収トルク演算器13に接続され、各
検出出力を前輪側吸収トルク演算器13に入力するように
なっている。前輪側吸収トルク演算器13は、その演算出
力を前輪側ATR制御器14に入力するように前輪側ATR制御
器14に接続され、更に前輪側ATR制御器14は、前輪側ATR
ダイナモメータ４を制御するように前輪側ATRダイナモ
メータ４に接続されている。
ータ11は直接、又、後輪側軸トルクメータ８は反転器12
を介して夫々前輪側吸収トルク演算器13に接続され、各
検出出力を前輪側吸収トルク演算器13に入力するように
なっている。前輪側吸収トルク演算器13は、その演算出
力を前輪側ATR制御器14に入力するように前輪側ATR制御
器14に接続され、更に前輪側ATR制御器14は、前輪側ATR
ダイナモメータ４を制御するように前輪側ATRダイナモ
メータ４に接続されている。
前輪側吸収トルク演算器13について更に詳細に説明す
ると、第３図に示すように前輪側吸収トルク演算器13
は、制御電流演算器131、比較器132及び加算器133が順
次接続されて構成され、トルク分配器23及び反転器12が
加算器133に接続され、前輪側ATRダイナモメータ４の前
輪側揺動型トルクメータ11がその検出出力を比較器132
に入力するように接続されているのである。
ると、第３図に示すように前輪側吸収トルク演算器13
は、制御電流演算器131、比較器132及び加算器133が順
次接続されて構成され、トルク分配器23及び反転器12が
加算器133に接続され、前輪側ATRダイナモメータ４の前
輪側揺動型トルクメータ11がその検出出力を比較器132
に入力するように接続されているのである。
前輪側回転速度計５及び後輪側回転速度計10は、各検
出出力を比較器15に入力するように接続され、比較器15
は、ASR制御電流演算器16に接続され、ASR制御電流演算
器16は、その出力をASR制御器17に入力するようにASR制
御器17に接続され、更にASR制御器17は、ASR直流モータ
９を制御するようにASR直流モータ９に接続されてい
る。
出出力を比較器15に入力するように接続され、比較器15
は、ASR制御電流演算器16に接続され、ASR制御電流演算
器16は、その出力をASR制御器17に入力するようにASR制
御器17に接続され、更にASR制御器17は、ASR直流モータ
９を制御するようにASR直流モータ９に接続されてい
る。
又、後輪側ATRダイナモメータ７の後輪側揺動型トル
クメータ18は、その検出出力を後輪側吸収トルク演算器
19に入力するように後輪側吸収トルク演算器19に接続さ
れ、後輪側吸収トルク演算器19は、その演算出力を後輪
側ATR制御器20に入力するように後輪側ATR制御器20に接
続され、更に後輪側ATR制御器20は、後輪側ATRダイナモ
メータ７を制御するように後輪側ATRダイナモメータ７
に接続されている。
クメータ18は、その検出出力を後輪側吸収トルク演算器
19に入力するように後輪側吸収トルク演算器19に接続さ
れ、後輪側吸収トルク演算器19は、その演算出力を後輪
側ATR制御器20に入力するように後輪側ATR制御器20に接
続され、更に後輪側ATR制御器20は、後輪側ATRダイナモ
メータ７を制御するように後輪側ATRダイナモメータ７
に接続されている。
後輪側吸収トルク演算器19は、前輪側吸収トルク演算
器13と同様であり（但し加算器は省略できる）、トルク
分配器23が直接、又は加算器193を介して比較器192に接
続され、後輪側ATRダイナモメータ７の後輪側揺動型ト
ルクメータ18が比較器192に入力するように接続されて
いるのである。
器13と同様であり（但し加算器は省略できる）、トルク
分配器23が直接、又は加算器193を介して比較器192に接
続され、後輪側ATRダイナモメータ７の後輪側揺動型ト
ルクメータ18が比較器192に入力するように接続されて
いるのである。
負荷トルク設定器21は、設定された所定の全負荷トル
クをトルク分配器23に入力するようにトルク分配器23に
接続され、必要に応じて負荷トルク設定器21とトルク分
配器23との間に前後輪トルク分配率判別器22が介在す
る。トルク分配器23は、入力された負荷トルクを所定の
分配率で分配して入力するように前輪側吸収トルク演算
器13及び後輪側吸収トルク演算器19の夫々に接続されて
いる。
クをトルク分配器23に入力するようにトルク分配器23に
接続され、必要に応じて負荷トルク設定器21とトルク分
配器23との間に前後輪トルク分配率判別器22が介在す
る。トルク分配器23は、入力された負荷トルクを所定の
分配率で分配して入力するように前輪側吸収トルク演算
器13及び後輪側吸収トルク演算器19の夫々に接続されて
いる。
負荷トルク設定器21には、前輪側回転速度計５が接続
され、入力手段からの各種走行条件データ並びに前輪側
回転速度計５の検出出力が入力されようになっており、
後輪トルク分配率判別器22には、前輪側揺動型トルクメ
ータ11及び後輪側揺動型トルクメータ18が接続され、夫
々の検出トルクが入力されるようになっている。
され、入力手段からの各種走行条件データ並びに前輪側
回転速度計５の検出出力が入力されようになっており、
後輪トルク分配率判別器22には、前輪側揺動型トルクメ
ータ11及び後輪側揺動型トルクメータ18が接続され、夫
々の検出トルクが入力されるようになっている。
第２図に示された第２実施例の四輪駆動車用シャシダ
イナモメータにおいては、第１実施例の四輪駆動車用シ
ャシダイナモメータにおけるトルク分配器23の他に更に
別のトルク分配器24が付加されて設けられている。
イナモメータにおいては、第１実施例の四輪駆動車用シ
ャシダイナモメータにおけるトルク分配器23の他に更に
別のトルク分配器24が付加されて設けられている。
トルク分配器24には、後輪側軸トルクメータ８が直接
接続されていると共に、前後輪トルク分配率判別器25を
介して接続され、後輪側軸トルクメータ８の検出出力が
トルク分配器24に入力されると共に、前後輪トルク分配
率判別器25に入力され、更に前後輪トルク分配率判別器
25の出力がトルク分配器24に入力されるようになってい
る。
接続されていると共に、前後輪トルク分配率判別器25を
介して接続され、後輪側軸トルクメータ８の検出出力が
トルク分配器24に入力されると共に、前後輪トルク分配
率判別器25に入力され、更に前後輪トルク分配率判別器
25の出力がトルク分配器24に入力されるようになってい
る。
そして、トルク分配器24は、前輪側吸収トルク演算器
13に直接接続されていると共に、反転器26を介して後輪
側吸収トルク演算器19に接続されている。
13に直接接続されていると共に、反転器26を介して後輪
側吸収トルク演算器19に接続されている。
後輪側吸収トルク演算器19について更に詳細に説明す
ると、後輪側吸収トルク演算器19は、前輪側吸収トルク
演算器13と同様に第３図に示すように制御電流演算器19
1、比較器192及び加算器193が順次接続されて構成さ
れ、トルク分配器23及び反転器26が加算器193に接続さ
れ、後輪側ATRダイナモメータ７の後輪側揺動型トルク
メータ18がその検出出力を比較器192に入力するように
接続されているのである。
ると、後輪側吸収トルク演算器19は、前輪側吸収トルク
演算器13と同様に第３図に示すように制御電流演算器19
1、比較器192及び加算器193が順次接続されて構成さ
れ、トルク分配器23及び反転器26が加算器193に接続さ
れ、後輪側ATRダイナモメータ７の後輪側揺動型トルク
メータ18がその検出出力を比較器192に入力するように
接続されているのである。
第２実施例の変形例においては、第２実施例の四輪駆
動車用シャシダイナモメータにおける後輪側軸トルクメ
ータ８と前輪側吸収トルク演算器13とを接続する反転器
12が介在する接続回路を省略することができる。
動車用シャシダイナモメータにおける後輪側軸トルクメ
ータ８と前輪側吸収トルク演算器13とを接続する反転器
12が介在する接続回路を省略することができる。
上記各実施例において、後輪側軸トルクメータ８の替
わりに第４図に示すように、ASR制御器17からASR直流モ
ータ９への入力回路中に駆動電流検出器27を介在させ、
駆動電流検出器27は、トルク演算器28を介して反転器1
2、トルク分配器24及び前後輪トルク分配率判別器25に
接続され、駆動電流検出器27により検出されたASR直流
モータ９への駆動電流値がトルク演算器28によりトルク
値として換算され、後輪側軸トルクメータ８による検出
出力と同様に反転器12、トルク分配器24及び前後輪トル
ク分配率判別器25に入力されるようにしてもよい。
わりに第４図に示すように、ASR制御器17からASR直流モ
ータ９への入力回路中に駆動電流検出器27を介在させ、
駆動電流検出器27は、トルク演算器28を介して反転器1
2、トルク分配器24及び前後輪トルク分配率判別器25に
接続され、駆動電流検出器27により検出されたASR直流
モータ９への駆動電流値がトルク演算器28によりトルク
値として換算され、後輪側軸トルクメータ８による検出
出力と同様に反転器12、トルク分配器24及び前後輪トル
ク分配率判別器25に入力されるようにしてもよい。
又、上記各実施例における前輪側ATRダイナモメータ
４及び後輪側ATRダイナモメータ７は、夫々ATR直流モー
タでもよく、その場合、揺動型トルクメータ11,18は、
回転軸3,6における軸トルクメータ11′,18′となる。同
様に、後輪側におけるASR直流モータ９をASRダイナモメ
ータとしてもよく、この場合、後輪側軸トルクメータ８
は、揺動型トルクメータ８′となる。
４及び後輪側ATRダイナモメータ７は、夫々ATR直流モー
タでもよく、その場合、揺動型トルクメータ11,18は、
回転軸3,6における軸トルクメータ11′,18′となる。同
様に、後輪側におけるASR直流モータ９をASRダイナモメ
ータとしてもよく、この場合、後輪側軸トルクメータ８
は、揺動型トルクメータ８′となる。
上記の四輪駆動車用シャシダイナモメータの操作・作
用について説明する。
用について説明する。
先ず、第１実施例の四輪駆動車用シャシダイナモメー
タにおいて、被試験車である四輪駆動車が四輪駆動車用
シャシダイナモメータに搭載され、即ち、四輪駆動車の
両前輪が前輪側ローラ１上に、両後輪が後輪側ローラ２
上に夫々載置された上、四輪駆動車は、実際に車両が路
上を走行している状態と同様な動作が行われる。即ち停
車、加速（運転操作や走行路状態による加速）、定速
（エンジン操作による緩やかな加減速を含む）、減速
（エンジンブレーキ及びブレーキ操作や走行路状態によ
る減速）等の総ての車両走行状態の運転が行われる。
タにおいて、被試験車である四輪駆動車が四輪駆動車用
シャシダイナモメータに搭載され、即ち、四輪駆動車の
両前輪が前輪側ローラ１上に、両後輪が後輪側ローラ２
上に夫々載置された上、四輪駆動車は、実際に車両が路
上を走行している状態と同様な動作が行われる。即ち停
車、加速（運転操作や走行路状態による加速）、定速
（エンジン操作による緩やかな加減速を含む）、減速
（エンジンブレーキ及びブレーキ操作や走行路状態によ
る減速）等の総ての車両走行状態の運転が行われる。
前輪側ローラ１は、前輪により前輪の周速と同速の周
速で前輪と反対方向に回転駆動される。
速で前輪と反対方向に回転駆動される。
後輪速ローラ２も後輪により後輪の周速と同速の周速
で後輪と反対方向に回転駆動される。
で後輪と反対方向に回転駆動される。
その際、負荷トルク設定器21においては、自動車の前
後輪に加わる全負荷トルク値が所望の固定値として入力
設定されてもよいが、所望の実走行状態に対応するよう
に各種パラメータ、即ち実走行状態に対応する諸条件で
ある車両の速度、加速度、加加速度が車両のエンジン制
御及び変速操作に同期したリアルタイムのパラメータ並
びにデータ入力器から入力定設される各種データ（車両
の慣性質量、重心位置、回転部等価慣性、空気抵抗、駆
動軸系抵抗、路面勾配、路面状態、タイヤ状態等）に基
づいて算出変動する自動車の前後輪に加わる全負荷トル
ク値が設定されてもよい。例えば、後記するように前
輪、即ち前輪側ローラ１の回転速度が前輪側回転速度計
５で検出され、基準回転速度信号として負荷トルク設定
器21に入力され、自動車の速度による空気抵抗が考慮さ
れた全負荷トルク値が設定される。
後輪に加わる全負荷トルク値が所望の固定値として入力
設定されてもよいが、所望の実走行状態に対応するよう
に各種パラメータ、即ち実走行状態に対応する諸条件で
ある車両の速度、加速度、加加速度が車両のエンジン制
御及び変速操作に同期したリアルタイムのパラメータ並
びにデータ入力器から入力定設される各種データ（車両
の慣性質量、重心位置、回転部等価慣性、空気抵抗、駆
動軸系抵抗、路面勾配、路面状態、タイヤ状態等）に基
づいて算出変動する自動車の前後輪に加わる全負荷トル
ク値が設定されてもよい。例えば、後記するように前
輪、即ち前輪側ローラ１の回転速度が前輪側回転速度計
５で検出され、基準回転速度信号として負荷トルク設定
器21に入力され、自動車の速度による空気抵抗が考慮さ
れた全負荷トルク値が設定される。
その設定された全負荷トルク値の負荷トルク信号がト
ルク分配器23に入力され、トルク分配器23により前輪・
後輪の夫々に所定の分配率で全負荷トルク値が分配され
る。トルク分配器23からは、前輪側吸収トルク演算器13
を介して前輪側ATR制御器14に前輪側分配トルク信号が
入力され、後輪側吸収トルク演算器19を介して後輪側AT
R制御器20に後輪側分配トルク信号が入力される。
ルク分配器23に入力され、トルク分配器23により前輪・
後輪の夫々に所定の分配率で全負荷トルク値が分配され
る。トルク分配器23からは、前輪側吸収トルク演算器13
を介して前輪側ATR制御器14に前輪側分配トルク信号が
入力され、後輪側吸収トルク演算器19を介して後輪側AT
R制御器20に後輪側分配トルク信号が入力される。
従って、前輪側ATRダイナモメータ４には前輪側ATR制
御器14により前輪側分配トルク信号に基づく所定の分配
トルク値に相当する負荷が加えられるので、前輪は、前
輪側ローラ１を介して所定の分配トルクが吸収される状
態で回転駆動される。同様に、後輪側ATRダイナモメー
タ７には後輪側ATR制御器20により後輪側分配トルク信
号に基づく所定の分配トルク値に相当する負荷が加えら
れるので、後輪は、後輪側ローラ２を介して所定の分配
トルクが吸収される状態で回転駆動される。即ち、前輪
が吸収される分配トルク値と後輪が吸収される分配トル
ク値との和は、負荷トルク設定器21で設定された全負荷
トルク値に等しい。
御器14により前輪側分配トルク信号に基づく所定の分配
トルク値に相当する負荷が加えられるので、前輪は、前
輪側ローラ１を介して所定の分配トルクが吸収される状
態で回転駆動される。同様に、後輪側ATRダイナモメー
タ７には後輪側ATR制御器20により後輪側分配トルク信
号に基づく所定の分配トルク値に相当する負荷が加えら
れるので、後輪は、後輪側ローラ２を介して所定の分配
トルクが吸収される状態で回転駆動される。即ち、前輪
が吸収される分配トルク値と後輪が吸収される分配トル
ク値との和は、負荷トルク設定器21で設定された全負荷
トルク値に等しい。
前輪・後輪によるトルクの吸収が完全でない場合に限
り、前輪側揺同トルクメータ11・後輪側揺同トルクメー
タ18により検出されるトルクと各分配トルクとの間に偏
差が生じ、夫々の偏差トルクが前輪側吸収トルク演算器
13・後輪側吸収トルク演算器19を介して前輪側ATR制御
器14・後輪側ATR制御器20にフィードバックされ、それ
に基づいて前輪側・後輪側の各吸収トルク値は、上記の
所定の分配トルク値に維持される。
り、前輪側揺同トルクメータ11・後輪側揺同トルクメー
タ18により検出されるトルクと各分配トルクとの間に偏
差が生じ、夫々の偏差トルクが前輪側吸収トルク演算器
13・後輪側吸収トルク演算器19を介して前輪側ATR制御
器14・後輪側ATR制御器20にフィードバックされ、それ
に基づいて前輪側・後輪側の各吸収トルク値は、上記の
所定の分配トルク値に維持される。
このフィードバック制御に関しては、第３図に従って
更に詳しく述べると、前輪側は、分配器23からの分配ト
ルク信号と後述の反転器12からの補正トルク信号とが加
算器133で加算され、指令トルク値として比較器132に入
力され、（後輪側は、分配器23からの分配トルク信号が
指令トルク値として比較器192に入力され、）比較器132
（192）においては、前輪側揺動型トルクメータ11（後
輪側揺動型トルクメータ18）からの検出トルクの指令ト
ルク値との偏差が算出され、偏差が零になるように前輪
側ATR制御器14（後輪側ATR制御器20）においてフィード
バック制御が行われる。
更に詳しく述べると、前輪側は、分配器23からの分配ト
ルク信号と後述の反転器12からの補正トルク信号とが加
算器133で加算され、指令トルク値として比較器132に入
力され、（後輪側は、分配器23からの分配トルク信号が
指令トルク値として比較器192に入力され、）比較器132
（192）においては、前輪側揺動型トルクメータ11（後
輪側揺動型トルクメータ18）からの検出トルクの指令ト
ルク値との偏差が算出され、偏差が零になるように前輪
側ATR制御器14（後輪側ATR制御器20）においてフィード
バック制御が行われる。
そのような前輪・後輪による前輪側ローラ１・後輪側
ローラ２の回転において、前輪側ローラ１の回転速度
は、回転軸３を介して前輪側回転速度計５で検出され、
基準回転速度として比較器15に入力されると共に、後輪
側ローラ２の回転速度は、回転軸６を介して後輪側回転
速度計10で検出され、検出回転速度として比較器15に入
力される。
ローラ２の回転において、前輪側ローラ１の回転速度
は、回転軸３を介して前輪側回転速度計５で検出され、
基準回転速度として比較器15に入力されると共に、後輪
側ローラ２の回転速度は、回転軸６を介して後輪側回転
速度計10で検出され、検出回転速度として比較器15に入
力される。
基準回転速度と検出回転速度とに差がある場合には、
比較器15からその差信号がASR制御電流演算器16に入力
され、ASR制御電流演算器16からその差が零になるよう
な回転速度指令信号がASR制御器17に入力され、それに
基づいてASR制御器17は、ASR直流モータ９の回転速度を
制御する。その制御により検出回転速度は基準回転速度
と同一速度に維持される。即ち、後輪側ローラ２は、AS
R直流モータ９により前輪側ローラ１の回転速度に追随
するよう回転させられる。
比較器15からその差信号がASR制御電流演算器16に入力
され、ASR制御電流演算器16からその差が零になるよう
な回転速度指令信号がASR制御器17に入力され、それに
基づいてASR制御器17は、ASR直流モータ９の回転速度を
制御する。その制御により検出回転速度は基準回転速度
と同一速度に維持される。即ち、後輪側ローラ２は、AS
R直流モータ９により前輪側ローラ１の回転速度に追随
するよう回転させられる。
従って、後輪側ローラ２の周速は、前輪側ローラ１の
周速と同速となるので、前輪側ローラ１と後輪側ローラ
２との外周面は、実走行の路面と同一状態になる。即ち
実走行同様に走行速度の如何に拘らず前輪・後輪のタイ
ヤ表面と前輪側ローラ１・後輪側ローラ２の外周面との
間にスリップがない限り前輪と後輪とは同一速度で回転
することになる。
周速と同速となるので、前輪側ローラ１と後輪側ローラ
２との外周面は、実走行の路面と同一状態になる。即ち
実走行同様に走行速度の如何に拘らず前輪・後輪のタイ
ヤ表面と前輪側ローラ１・後輪側ローラ２の外周面との
間にスリップがない限り前輪と後輪とは同一速度で回転
することになる。
そこで、後輪側ローラ２の後輪による回転駆動に対す
るASR直流モータ９による回転駆動の付加、又は所定の
分配トルクの変更、若しくは車両の変速等における制御
系の遅れにより後輪側ローラ２とASR直流モータ９との
間にトルクの受授が生じた場合、その受授されるトルク
が後輪側軸トルクメータ８により検出され、その検出ト
ルクは、反転器12により正負反転された上、前輪側吸収
トルク演算器13に入力され、所定の分配トルク値に加え
られた上、前輪側ATR制御器14に入力される。その結果
の合算トルク値に相当する負荷が前輪側ATR制御器14に
より前輪側ATRダイナモメータ４に加えられる。従っ
て、前輪は、前輪側ローラ１を介して上記の合算トルク
が吸収される状態で回転駆動される。なお、前輪側揺動
トルクメータ11からの検出トルクのフィードバック制御
は上記と同様である。
るASR直流モータ９による回転駆動の付加、又は所定の
分配トルクの変更、若しくは車両の変速等における制御
系の遅れにより後輪側ローラ２とASR直流モータ９との
間にトルクの受授が生じた場合、その受授されるトルク
が後輪側軸トルクメータ８により検出され、その検出ト
ルクは、反転器12により正負反転された上、前輪側吸収
トルク演算器13に入力され、所定の分配トルク値に加え
られた上、前輪側ATR制御器14に入力される。その結果
の合算トルク値に相当する負荷が前輪側ATR制御器14に
より前輪側ATRダイナモメータ４に加えられる。従っ
て、前輪は、前輪側ローラ１を介して上記の合算トルク
が吸収される状態で回転駆動される。なお、前輪側揺動
トルクメータ11からの検出トルクのフィードバック制御
は上記と同様である。
上記のような制御が進行すれば、結果的には、前輪側
ローラ１は、前輪側ATRダイナモメータ４により所定の
負荷が加えられて前輪から所定の分配トルクを吸収しな
がら回転すると共に、後輪側ローラ２も、後輪側ATRダ
イナモメータ７により所定の負荷が加えられて後輪から
所定の分配トルクを吸収しながら前輪側ローラ１と全く
同一速度で回転するようになり、後輪側軸トルクメータ
８からの検出トルクは零となる。
ローラ１は、前輪側ATRダイナモメータ４により所定の
負荷が加えられて前輪から所定の分配トルクを吸収しな
がら回転すると共に、後輪側ローラ２も、後輪側ATRダ
イナモメータ７により所定の負荷が加えられて後輪から
所定の分配トルクを吸収しながら前輪側ローラ１と全く
同一速度で回転するようになり、後輪側軸トルクメータ
８からの検出トルクは零となる。
即ち前輪側ローラ１の周速と後輪側ローラ２との周速
との同一状態は維持され、路上の実走行と同一状態にな
ると共に、更に負荷トルク設定器21で設定された所望の
実走行状態における自動車の全負荷トルク値がトルク分
配器23が設定する分配率で前輪側・後輪側に分配された
結果の分配負荷が前輪側ATRダイナモメータ４及び後輪
側ATRダイナモメータ７に加えられ、前輪・後輪の夫々
は、実走行状態と同様の負荷が加えられて回転駆動され
る。
との同一状態は維持され、路上の実走行と同一状態にな
ると共に、更に負荷トルク設定器21で設定された所望の
実走行状態における自動車の全負荷トルク値がトルク分
配器23が設定する分配率で前輪側・後輪側に分配された
結果の分配負荷が前輪側ATRダイナモメータ４及び後輪
側ATRダイナモメータ７に加えられ、前輪・後輪の夫々
は、実走行状態と同様の負荷が加えられて回転駆動され
る。
そうして、前後輪トルク分配率判別器22が介在する形
式においては、前輪側揺動トルクメータ11・後輪側揺動
トルクメータ18によりトルクが検出される場合に、その
検出出力が前後輪トルク分配率判別器22に入力されるの
で、上記の制御の結果においても、なお前輪側揺動トル
クメータ11・後輪側揺動トルクメータ18により検出され
るトルクが所定の分配率と異なったり、又はハンチング
する場合には、それが判別され、トルク分配器23で設定
される分配率そのものが修正され、前輪側揺動トルクメ
ータ11・後輪側揺動トルクメータ18からの検出出力の比
が修正された分配率に対して所定値以下になるような実
際の自動車の走行に応じた適切な分配率に変更される制
御が行われる。
式においては、前輪側揺動トルクメータ11・後輪側揺動
トルクメータ18によりトルクが検出される場合に、その
検出出力が前後輪トルク分配率判別器22に入力されるの
で、上記の制御の結果においても、なお前輪側揺動トル
クメータ11・後輪側揺動トルクメータ18により検出され
るトルクが所定の分配率と異なったり、又はハンチング
する場合には、それが判別され、トルク分配器23で設定
される分配率そのものが修正され、前輪側揺動トルクメ
ータ11・後輪側揺動トルクメータ18からの検出出力の比
が修正された分配率に対して所定値以下になるような実
際の自動車の走行に応じた適切な分配率に変更される制
御が行われる。
第２実施例の四輪駆動車用シャシダイナモメータにお
いては、第１実施例における作用に加えて更に、前輪側
ローラ１と後輪側ローラ２と回転速度同速維持におい
て、後輪側軸トルクメータ８の検出トルクは、反転器12
に入力されると共に、前後輪トルク分配率判別器25にも
入力され、その大小が判別され、制御のハンティングが
生じる範囲の所定値以上の検出トルクの場合には、判別
値が出力され、トルク分配器24において、トルク分配器
24に直接入力された後輪側軸トルクメータ８の検出トル
クが前記判別値に応じた補正トルク信号に変換され、そ
の補正トルク信号は、前輪側の補正分配負荷として前輪
側吸収トルク演算器13に加算入力されると共に、後輪側
の補正分配負荷として反転器26で正負反転されて後輪側
吸収トルク演算器19に加算入力される。
いては、第１実施例における作用に加えて更に、前輪側
ローラ１と後輪側ローラ２と回転速度同速維持におい
て、後輪側軸トルクメータ８の検出トルクは、反転器12
に入力されると共に、前後輪トルク分配率判別器25にも
入力され、その大小が判別され、制御のハンティングが
生じる範囲の所定値以上の検出トルクの場合には、判別
値が出力され、トルク分配器24において、トルク分配器
24に直接入力された後輪側軸トルクメータ８の検出トル
クが前記判別値に応じた補正トルク信号に変換され、そ
の補正トルク信号は、前輪側の補正分配負荷として前輪
側吸収トルク演算器13に加算入力されると共に、後輪側
の補正分配負荷として反転器26で正負反転されて後輪側
吸収トルク演算器19に加算入力される。
第３図に従って更に詳しく述べると、分配器23からを
分配トルク信号と反転器26からの補正トルク信号とが後
輪側吸収トルク演算器19において加算器193で加算さ
れ、指令トルク値として比較器192に入力され、比較器1
92においては、後輪側揺動型トルクメータ18からの検出
トルクの指令トルク値との偏差が算出され、偏差が零に
なるように後輪側ATR制御器20においてフィードバック
制御が行われる。
分配トルク信号と反転器26からの補正トルク信号とが後
輪側吸収トルク演算器19において加算器193で加算さ
れ、指令トルク値として比較器192に入力され、比較器1
92においては、後輪側揺動型トルクメータ18からの検出
トルクの指令トルク値との偏差が算出され、偏差が零に
なるように後輪側ATR制御器20においてフィードバック
制御が行われる。
従って、後輪側軸トルクメータ８の検出トルクが大き
い場合には、前輪側・後輪側への分配率を大きく補正し
て、前輪・後輪の所定のトルク分配制御と等速制御とが
遅れなしに行われる。
い場合には、前輪側・後輪側への分配率を大きく補正し
て、前輪・後輪の所定のトルク分配制御と等速制御とが
遅れなしに行われる。
変形例においては、上記の実施例において第１後輪側
軸トルクメータ８から反転器12を介して直接、前輪側吸
収トルク演算器13に正負反転入力される検出トルク分も
含めるようにトルク分配したトルク指令信号がトルク分
配器24から前輪側吸収トルク演算器13に入力されるよう
になっている。
軸トルクメータ８から反転器12を介して直接、前輪側吸
収トルク演算器13に正負反転入力される検出トルク分も
含めるようにトルク分配したトルク指令信号がトルク分
配器24から前輪側吸収トルク演算器13に入力されるよう
になっている。
上記各実施例において、第４図に示すように、トルク
検出手段として、ASR制御器17からASR直流モータ９への
入力回路中に駆動電流検出器27を介在させた場合には、
駆動電流検出器27は、ASR直流モータ９への駆動電流値
が検出される。直流モータにおいては、駆動電流はトル
クと直線的に変化するので、トルク演算器28によりトル
ク値として換算され、後輪側軸トルクメータ８による検
出出力と同様に反転器12、トルク分配器24及び前後輪ト
ルク分配率判別器25に入力されるのである。
検出手段として、ASR制御器17からASR直流モータ９への
入力回路中に駆動電流検出器27を介在させた場合には、
駆動電流検出器27は、ASR直流モータ９への駆動電流値
が検出される。直流モータにおいては、駆動電流はトル
クと直線的に変化するので、トルク演算器28によりトル
ク値として換算され、後輪側軸トルクメータ８による検
出出力と同様に反転器12、トルク分配器24及び前後輪ト
ルク分配率判別器25に入力されるのである。
四輪駆動車用シャシダイナモメータには、自動車が静
止した状態においてエンジン及び車両駆動装置、走行装
置が実際の車両の路上走行状態と同様な動作をする自動
車の模擬走行試験として、車両のエンジン、駆動装置、
走行装置から見れば、恰も路上を走行している状態と同
様に分配された前輪動力及び後輪動力を吸収制御し、前
輪側・後輪側のローラ面が常に同一でなければならない
という要件が求められる。
止した状態においてエンジン及び車両駆動装置、走行装
置が実際の車両の路上走行状態と同様な動作をする自動
車の模擬走行試験として、車両のエンジン、駆動装置、
走行装置から見れば、恰も路上を走行している状態と同
様に分配された前輪動力及び後輪動力を吸収制御し、前
輪側・後輪側のローラ面が常に同一でなければならない
という要件が求められる。
この要件に対し、従来の技術による四輪駆動車用シャ
シダイナモメータは、少なくとも前輪側・後輪側のロー
ラ面が常に同一であるという要件を満足するが、変化す
る走行状態に対応した前輪動力及び後輪動力の分配吸収
制御という要件を的確に実現し得ないのに対し、この発
明の四輪駆動車用シャシダイナモメータによれば、上記
の二つの要件を的確に実現することができる。
シダイナモメータは、少なくとも前輪側・後輪側のロー
ラ面が常に同一であるという要件を満足するが、変化す
る走行状態に対応した前輪動力及び後輪動力の分配吸収
制御という要件を的確に実現し得ないのに対し、この発
明の四輪駆動車用シャシダイナモメータによれば、上記
の二つの要件を的確に実現することができる。
それによって従来の技術による四輪駆動車用シャシダ
イナモメータでは不可能である正確、且つ多用な四輪駆
動車の性能試験が行い得る。
イナモメータでは不可能である正確、且つ多用な四輪駆
動車の性能試験が行い得る。
第１図は、この発明の第１実施例における四輪駆動車用
シャシダイナモメータのブロック図、 第２図は、この発明の第２実施例における四輪駆動車用
シャシダイナモメータのブロク図、 第３図は、この発明の第３実施例における四輪駆動車用
シャシダイナモメータのブロック図、 第４図は、この発明の実施例における四輪駆動車用シャ
シダイナモメータのASR直流モータ用トルクメータ変形
例のブロック図、 第５図及び第６図は、従来の技術の四輪駆動車用シャシ
ダイナモメータのブロック図である。 1:前輪側ローラ、2:後輪側ローラ 3,6:回転軸、4:前輪側ATRダイナモメータ 5:前輪側回転速度計 7:後輪側ATRダイナモメータ 8:後輪側軸トルクメータ、9:ASR直流モータ 10:後輪側回転速度計 11:前輪側揺動型トルクメータ、12,26:反転器 13:前輪側吸収トルク演算器 131,191:制御電流演算器、132,192,15:比較器 133,193:加算器、14:前輪側ATR制御器 16:ASR制御電流演算器、17:ASR制御器 18:後輪側揺動型トルクメータ 19:後輪側吸収トルク演算器 20:後輪側ATR制御器、23,24:トルク分配器 21:負荷トルク設定器 22,25:前後輪トルク分配率判別器 27:駆動電流検出器、28:トルク演算器 ８′：揺動型トルクメータ 11′,18′：軸トルクメータ
シャシダイナモメータのブロック図、 第２図は、この発明の第２実施例における四輪駆動車用
シャシダイナモメータのブロク図、 第３図は、この発明の第３実施例における四輪駆動車用
シャシダイナモメータのブロック図、 第４図は、この発明の実施例における四輪駆動車用シャ
シダイナモメータのASR直流モータ用トルクメータ変形
例のブロック図、 第５図及び第６図は、従来の技術の四輪駆動車用シャシ
ダイナモメータのブロック図である。 1:前輪側ローラ、2:後輪側ローラ 3,6:回転軸、4:前輪側ATRダイナモメータ 5:前輪側回転速度計 7:後輪側ATRダイナモメータ 8:後輪側軸トルクメータ、9:ASR直流モータ 10:後輪側回転速度計 11:前輪側揺動型トルクメータ、12,26:反転器 13:前輪側吸収トルク演算器 131,191:制御電流演算器、132,192,15:比較器 133,193:加算器、14:前輪側ATR制御器 16:ASR制御電流演算器、17:ASR制御器 18:後輪側揺動型トルクメータ 19:後輪側吸収トルク演算器 20:後輪側ATR制御器、23,24:トルク分配器 21:負荷トルク設定器 22,25:前後輪トルク分配率判別器 27:駆動電流検出器、28:トルク演算器 ８′：揺動型トルクメータ 11′,18′：軸トルクメータ
Claims (3)
- 【請求項１】自動車の前後輪間隔と同一間隔をもって平
行に回転自在に機台に支承されている前輪側ローラ及び
後輪側ローラ、一方のローラの回転軸に結合された第1A
TR（自動トルク制御）トルク吸収駆動装置及び回転速度
計、他方のローラの回転軸に結合された第2ATR（自動ト
ルク制御）トルク吸収駆動装置及びASR（自動速度制
御）トルク吸収駆動装置、他方のローラの回転軸・ASR
トルク吸収駆動装置間のトルクを検出するトルク検出手
段、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置及びASRトルク吸
収駆動装置の各制御装置、第１・第2ATRトルク吸収駆動
装置に対する負荷トルク値を設定するトルク設定装置、
並びにトルク設定装置において設定された負荷トルク値
を所定の負荷トルク分配率で第１・第2ATRトルク吸収駆
動装置の制御装置に分配入力するトルク分配器から構成
され、前記トルク検出手段は、その検出出力が第1ATRト
ルク吸収駆動装置の制御装置に入力されるように接続さ
れ、該制御装置は、その検出トルク値に応じてトルク検
出手段の検出出力が零になるように第1ATRトルク吸収駆
動装置を制御し、前記回転速度計は、検出出力をASRト
ルク吸収駆動装置の制御装置に入力するように接続さ
れ、該制御装置は、回転速度計の検出出力に応じ、ASR
トルク吸収駆動装置側のローラと第1ATRトルク吸収駆動
装置側のローラとが同一速度で回転するようにASRトル
ク吸収駆動装置を制御するようになっている四輪駆動車
用シャシダイナモメータ - 【請求項２】自動車の前後輪間隔と同一間隔をもって平
行に回転自在に機台に支承されている前輪側ローラ及び
後輪側ローラ、一方のローラの回転軸に結合された第1A
TR（自動トルク制御）トルク吸収駆動装置及び回転速度
計、他方のローラの回転軸に結合された第2ATR（自動ト
ルク制御）トルク吸収駆動装置及びASR（自動速度制
御）トルク吸収駆動装置、他方のローラの回転軸・ASR
トルク吸収駆動装置間のトルクを検出するトルク検出手
段、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置及びASRトルク吸
収駆動装置の各制御装置、第１・第2ATRトルク吸収駆動
装置に対する負荷トルク値を設定するトルク設定装置、
トルク設定装置において設定された負荷トルク値を所定
の負荷トルク分配率で第１・第2ATRトルク吸収駆動装置
の制御装置に分配入力する第１トルク分配器、前記トル
ク検出手段の検出トルク値の大きさを判別するトルク判
別装置、並びにトルク判別装置の判別により前記トルク
検出手段の検出トルク値を所定の負荷トルク分配率で分
配し、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置に分
配入力する第２トルク分配器から構成され、前記トルク
検出手段は、検出出力が第1ATRトルク吸収駆動装置の制
御装置に入力されるように接続され、第1ATRトルク吸収
駆動装置の制御装置は、その検出トルク値と第２分配器
からの分配トルク値に応じて、第2ATRトルク吸収駆動装
置の制御装置は、第２分配器からの分配トルク値に応じ
て、前記トルク検出手段の検出出力が零になるように夫
々のATRトルク吸収駆動装置を制御し、前記回転速度計
は、検出出力をASRトルク吸収駆動装置の制御装置に入
力するように接続され、該制御装置は、回転速度計の検
出出力に応じ、ASRトルク吸収駆動装置側のローラと第1
ATRトルク吸収駆動装置側のローラとが同一速度で回転
するようにASRトルク吸収駆動装置を制御するようにな
っている四輪駆動車用シャシダイナモメータ - 【請求項３】自動車の前後輪間隔と同一間隔をもって平
行に回転自在に機台に支承されている前輪側ローラ及び
後輪側ローラ、一方のローラの回転軸に結合された第1A
TR（自動トルク制御）トルク吸収駆動装置及び回転速度
計、他方のローラの回転軸に結合された第2ATR（自動ト
ルク制御）トルク吸収駆動装置及びASR（自動速度制
御）トルク吸収駆動装置、他方のローラの回転軸・ASR
トルク吸収駆動装置間のトルクを検出するトルク検出手
段、第１・第2ATRトルク吸収駆動装置及びASRトルク吸
収駆動装置の各制御装置、第１・第2ATRトルク吸収駆動
装置に対する負荷トルク値を設定するトルク設定装置、
トルク設定装置において設定された負荷トルク値を所定
の負荷トルク分配率で第１・第2ATRトルク吸収駆動装置
の制御装置に分配入力する第１トルク分配器、並びに前
記トルク検出手段の検出トルク値を所定の負荷トルク分
配率で第１・第2ATRトルク吸収駆動装置の制御装置に分
配入力する第２トルク分配器から構成され、第1ATRトル
ク吸収駆動装置の制御装置及び第2ATRトルク吸収駆動装
置の制御装置は、第２分配器からの分配トルク値に応じ
て前記トルク検出手段の検出出力が零になるように夫々
のATRトルク吸収駆動装置を制御し、前記回転速度計
は、検出出力をASRトルク吸収駆動装置の制御装置に入
力するように接続され、該制御装置は、回転速度計の検
出出力に応じ、ASRトルク吸収駆動装置側のローラと第1
ATRトルク吸収駆動装置側のローラとが同一速度で回転
するようにASRトルク吸収駆動装置を制御するようにな
っている四輪駆動車用シャシダイナモメータ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317687A JP3047191B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 四輪駆動車用シャシダイナモメータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2317687A JP3047191B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 四輪駆動車用シャシダイナモメータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04190132A JPH04190132A (ja) | 1992-07-08 |
| JP3047191B2 true JP3047191B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=18090906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2317687A Expired - Lifetime JP3047191B2 (ja) | 1990-11-26 | 1990-11-26 | 四輪駆動車用シャシダイナモメータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3047191B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5651395B2 (ja) | 2010-07-14 | 2015-01-14 | 株式会社リブドゥコーポレーション | 使い捨ておむつ |
| JP6525076B1 (ja) * | 2018-02-13 | 2019-06-05 | 株式会社明電舎 | ダイナモメータシステムの制御装置 |
-
1990
- 1990-11-26 JP JP2317687A patent/JP3047191B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04190132A (ja) | 1992-07-08 |
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