JP2945826B2 - インバータ制御巻上装置の停止制御方法 - Google Patents
インバータ制御巻上装置の停止制御方法Info
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- JP2945826B2 JP2945826B2 JP35006793A JP35006793A JP2945826B2 JP 2945826 B2 JP2945826 B2 JP 2945826B2 JP 35006793 A JP35006793 A JP 35006793A JP 35006793 A JP35006793 A JP 35006793A JP 2945826 B2 JP2945826 B2 JP 2945826B2
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、インバータ制御巻上装
置の停止制御方法に関し、特に、定格荷重以下の軽負荷
を定格速度を超えて高速運転するインバータ制御巻上装
置の停止制御方法に関するものである。
置の停止制御方法に関し、特に、定格荷重以下の軽負荷
を定格速度を超えて高速運転するインバータ制御巻上装
置の停止制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】インバータ制御を行わない従来の巻上装
置では、例えば、定格荷重がＭ（ｔ）で定格速度がＳ
（Ｍ／ｍｉｎ）の第１のクレーンと、定格荷重がＭ／２
（ｔ）で定格速度が２Ｓ（Ｍ／ｍｉｎ）の第２クレーン
とでは、巻上用電動機の容量は同等なので、全速から停
止までの減速時間は同じであり、両クレーンの定格速度
から停止までの減速距離は、夫々の速度にのみ比例し、
第２のクレーンは第１のクレーンの２倍となる。しかし
ながら、インバータ制御を行って軽負荷を定格速度の２
倍の速度までの高速運転を行うときは、停止までの所要
時間はインバータ出力の減速度によって決まるものであ
り、インバータが一定の減速度の場合、倍速からの停止
では定格速度からの停止に比べて所要時間が２倍にな
る。したがって、停止までの減速距離は、速度と時間の
双方に比例することから４倍となる。図３に巻上制御方
法と減速所要時間の関係を図示する。
置では、例えば、定格荷重がＭ（ｔ）で定格速度がＳ
（Ｍ／ｍｉｎ）の第１のクレーンと、定格荷重がＭ／２
（ｔ）で定格速度が２Ｓ（Ｍ／ｍｉｎ）の第２クレーン
とでは、巻上用電動機の容量は同等なので、全速から停
止までの減速時間は同じであり、両クレーンの定格速度
から停止までの減速距離は、夫々の速度にのみ比例し、
第２のクレーンは第１のクレーンの２倍となる。しかし
ながら、インバータ制御を行って軽負荷を定格速度の２
倍の速度までの高速運転を行うときは、停止までの所要
時間はインバータ出力の減速度によって決まるものであ
り、インバータが一定の減速度の場合、倍速からの停止
では定格速度からの停止に比べて所要時間が２倍にな
る。したがって、停止までの減速距離は、速度と時間の
双方に比例することから４倍となる。図３に巻上制御方
法と減速所要時間の関係を図示する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、巻上装置
の減速開始から停止までの距離は、巻上装置によって相
違があるため、双方のクレーンを運転することのある運
転員にとっては停止操作タイミングへの違和感があり、
危険に繋がる安全上の問題があった。
の減速開始から停止までの距離は、巻上装置によって相
違があるため、双方のクレーンを運転することのある運
転員にとっては停止操作タイミングへの違和感があり、
危険に繋がる安全上の問題があった。
【０００４】本発明は、上記の問題点に鑑み、インバー
タクレーンの巻上装置にあっても、従来制御方法におけ
る巻上装置の場合の停止までの減速距離と同等の距離を
もって停止するようにしたインバータ制御巻上装置の停
止制御方法を提供することを目的とする。
タクレーンの巻上装置にあっても、従来制御方法におけ
る巻上装置の場合の停止までの減速距離と同等の距離を
もって停止するようにしたインバータ制御巻上装置の停
止制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のインバータ制御巻上装置の停止制御方法
は、定格荷重以下の軽負荷を定格速度を超えて高速運転
するインバータ制御巻上装置の停止制御方法において、
インバータの減速特性を２段階設定とし、定格周波数以
下の低速の運転速度領域から停止させるときは、通常の
減速度により減速を行い、一方、定格周波数以上の高速
の運転速度領域から停止させるときは、定格周波数に達
するまでは大きな減速度により、定格周波数に達した後
は通常の減速度により減速を行って、停止までの減速距
離を運転速度に略比例するようにすることを特徴とす
る。
め、本発明のインバータ制御巻上装置の停止制御方法
は、定格荷重以下の軽負荷を定格速度を超えて高速運転
するインバータ制御巻上装置の停止制御方法において、
インバータの減速特性を２段階設定とし、定格周波数以
下の低速の運転速度領域から停止させるときは、通常の
減速度により減速を行い、一方、定格周波数以上の高速
の運転速度領域から停止させるときは、定格周波数に達
するまでは大きな減速度により、定格周波数に達した後
は通常の減速度により減速を行って、停止までの減速距
離を運転速度に略比例するようにすることを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】このインバータ制御巻上装置の停止制御方法
は、巻上電動機を制御するインバータの加減速度設定機
能のうち、インバータの減速特性を２段階設定とし、定
格周波数以上の高速の運転速度領域から停止させるとき
は、定格周波数に達するまでは大きな減速度により、定
格周波数に達した後は通常の減速度により減速を行っ
て、停止までの減速距離を運転速度に略比例するように
する。
は、巻上電動機を制御するインバータの加減速度設定機
能のうち、インバータの減速特性を２段階設定とし、定
格周波数以上の高速の運転速度領域から停止させるとき
は、定格周波数に達するまでは大きな減速度により、定
格周波数に達した後は通常の減速度により減速を行っ
て、停止までの減速距離を運転速度に略比例するように
する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明のインバータ制御巻上装置の停
止制御方法を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
このインバータ制御巻上装置の停止制御方法を実施する
ために用いる巻上用電動機のインバータ制御回路の構成
は、図１に示すとおりである。
止制御方法を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
このインバータ制御巻上装置の停止制御方法を実施する
ために用いる巻上用電動機のインバータ制御回路の構成
は、図１に示すとおりである。
【０００８】図１に示すように、インバータ主回路１
は、電源スイッチに接続された順変換部１１、放電ユニ
ット１３、逆変換部１２を直列的に接続して構成され、
この逆変換部１２には、巻上用電動機Ｍが接続されると
ともに、制御部２が接続される。この制御部２は、ベー
スドライブ部２３、ＰＷＭ発生部２２、シーケンスコン
トローラ２１を直列的に、かつベースドライブ部２３と
シーケンスコントローラ２１間でＰＷＭ発生部と並列的
に検出部２４を接続して構成され、このシーケンスコン
トローラ２１には設定器４と操作用コントローラ３とが
設けられている。
は、電源スイッチに接続された順変換部１１、放電ユニ
ット１３、逆変換部１２を直列的に接続して構成され、
この逆変換部１２には、巻上用電動機Ｍが接続されると
ともに、制御部２が接続される。この制御部２は、ベー
スドライブ部２３、ＰＷＭ発生部２２、シーケンスコン
トローラ２１を直列的に、かつベースドライブ部２３と
シーケンスコントローラ２１間でＰＷＭ発生部と並列的
に検出部２４を接続して構成され、このシーケンスコン
トローラ２１には設定器４と操作用コントローラ３とが
設けられている。
【０００９】巻上運転中にコントローラ３によって停止
指示を与えると、シーケンスコントローラ２１に予め設
定された減速度に応じて制御部２が動作し、一定の比率
で速度を低下させつつ停止に至る。減速度の変更は設定
器４において行うもので、ここでは減速度として第１及
び第２の減速設定値を入力しておき、停止までの減速過
程における出力周波数の変動に従って、所定の減速度を
得るものとする。
指示を与えると、シーケンスコントローラ２１に予め設
定された減速度に応じて制御部２が動作し、一定の比率
で速度を低下させつつ停止に至る。減速度の変更は設定
器４において行うもので、ここでは減速度として第１及
び第２の減速設定値を入力しておき、停止までの減速過
程における出力周波数の変動に従って、所定の減速度を
得るものとする。
【００１０】停止までの減速時間の特性は、図２に示す
とおりである。説明を簡略にするため、通常の減速度で
定格速度から停止に至る時間を２秒とすれば、減速時間
特性は図２における破線に示すように、２００％の速度
からの減速時間は４秒となる。この図において、停止ま
での間の減速距離は、三角形の面積で表される。
とおりである。説明を簡略にするため、通常の減速度で
定格速度から停止に至る時間を２秒とすれば、減速時間
特性は図２における破線に示すように、２００％の速度
からの減速時間は４秒となる。この図において、停止ま
での間の減速距離は、三角形の面積で表される。
【００１１】１００％の速度と、２００％の速度からの
減速距離を、それぞれＤ１，Ｄ２とすれば、
減速距離を、それぞれＤ１，Ｄ２とすれば、
【００１２】 Ｄ１／Ｄ２＝((2×1.00)/2)/((4×2.00)/2) ＝1／4
【００１３】となり、減速度一定とする場合、定格速度
と２倍の速度からの停止までに要する距離は４倍の差が
あることが判る。
と２倍の速度からの停止までに要する距離は４倍の差が
あることが判る。
【００１４】インバータの減速度設定に当たり、運転速
度が定格速度より高いとき、すなわち、インバータ出力
周波数が定格値（一例として５０Ｈｚ）より高い場合に
は、第１段の減速設定値をとり、出力周波数が５０Ｈｚ
となったことを検出してそれ以降を第２段の減速設定値
とする。
度が定格速度より高いとき、すなわち、インバータ出力
周波数が定格値（一例として５０Ｈｚ）より高い場合に
は、第１段の減速設定値をとり、出力周波数が５０Ｈｚ
となったことを検出してそれ以降を第２段の減速設定値
とする。
【００１５】ここで、例示として２００％の速度からの
減速距離を定格速度からのものと略同値とするよう減速
を与えるためには、１００％の速度まで０．８秒で達す
る減速度でＡ点まで減速し、Ａ点以降通常の減速度で停
止させるようにする。この場合、停止するまでの所要時
間は２．８秒となるが、減速走行距離Ｄ３は次式のよう
になる。
減速距離を定格速度からのものと略同値とするよう減速
を与えるためには、１００％の速度まで０．８秒で達す
る減速度でＡ点まで減速し、Ａ点以降通常の減速度で停
止させるようにする。この場合、停止するまでの所要時
間は２．８秒となるが、減速走行距離Ｄ３は次式のよう
になる。
【００１６】 Ｄ１／Ｄ３＝((2×1.00)/2)/((0.8×1.00)×3/2+(2×1.00)/2) ＝1／2.2
【００１７】このように、１００％の速度から停止に至
るまでの減速距離に近づき、感覚的な違和感を防ぐこと
ができる。
るまでの減速距離に近づき、感覚的な違和感を防ぐこと
ができる。
【００１８】また、１５０％の速度からの停止に至るま
での減速距離Ｄ４は、
での減速距離Ｄ４は、
【００１９】 Ｄ４＝(0.4×1.00)×3/2+(2.4×1.00)/2) ＝1.8
【００２０】となり、運転員の感覚的距離感としては安
全運転を得られる範囲にあることが判る。
全運転を得られる範囲にあることが判る。
【００２１】このような制御方法において、初期速度が
定格値に対し、高速の運転速度領域か低速の運転速度領
域かの判定、及び高速の運転速度領域から定格速度に達
したことの検出は、すべてインバータの出力周波数の検
出によって行うもので、インバータ制御部におけるシー
ケンスコントローラ２１及び検出部２４によって容易に
判断することができる。
定格値に対し、高速の運転速度領域か低速の運転速度領
域かの判定、及び高速の運転速度領域から定格速度に達
したことの検出は、すべてインバータの出力周波数の検
出によって行うもので、インバータ制御部におけるシー
ケンスコントローラ２１及び検出部２４によって容易に
判断することができる。
【００２２】なお、このような減速度を設定するに当た
っては、図１における放電ユニット１３における許容電
流値との平衡を考慮する必要があることは当然であり、
実際の数値の決定には高速運転の速度範囲を勘案して決
定すべきものである。
っては、図１における放電ユニット１３における許容電
流値との平衡を考慮する必要があることは当然であり、
実際の数値の決定には高速運転の速度範囲を勘案して決
定すべきものである。
【００２３】
【発明の効果】本発明のインバータ制御巻上装置の停止
制御方法によれば、インバータの減速特性を２段階設定
とし、定格周波数以下の低速の運転速度領域から停止さ
せるときは、通常の減速度により減速を行い、一方、定
格周波数以上の高速の運転速度領域から停止させるとき
は、定格周波数に達するまでは大きな減速度により、定
格周波数に達した後は通常の減速度により減速を行っ
て、停止までの減速距離を運転速度に略比例するように
しているため、簡易な制御方法によって、インバータ制
御を行わない従来の制御方法と併用した場合における制
御方式の相違による運転員の感覚的違和感をなくすこと
ができ、巻上装置の運転時の安全性を向上することがで
きる。
制御方法によれば、インバータの減速特性を２段階設定
とし、定格周波数以下の低速の運転速度領域から停止さ
せるときは、通常の減速度により減速を行い、一方、定
格周波数以上の高速の運転速度領域から停止させるとき
は、定格周波数に達するまでは大きな減速度により、定
格周波数に達した後は通常の減速度により減速を行っ
て、停止までの減速距離を運転速度に略比例するように
しているため、簡易な制御方法によって、インバータ制
御を行わない従来の制御方法と併用した場合における制
御方式の相違による運転員の感覚的違和感をなくすこと
ができ、巻上装置の運転時の安全性を向上することがで
きる。
【図１】本発明のインバータ制御巻上装置の停止制御方
法を実施するために用いる巻上用電動機のインバータ制
御回路の構成図である。
法を実施するために用いる巻上用電動機のインバータ制
御回路の構成図である。
【図２】本発明のインバータ制御巻上装置の停止制御方
法による停止までの減速時間の特性図である。
法による停止までの減速時間の特性図である。
【図３】従来の停止制御方法による停止までの減速時間
の特性図である。
の特性図である。
１ インバータ主回路 １１ 順変換部 １２ 逆変換部 １３ 放電ユニット ２ 制御部 ２１ シーケンスコントローラ ２２ ＰＷＭ発生部 ２３ ベースドライブ部 ２４ 検出部 ３ 操作用コントローラ ４ 設定器 Ｍ 巻上用電動機
Claims (1)
- 【請求項１】 定格荷重以下の軽負荷を定格速度を超え
て高速運転するインバータ制御巻上装置の停止制御方法
において、インバータの減速特性を２段階設定とし、定
格周波数以下の低速の運転速度領域から停止させるとき
は、通常の減速度により減速を行い、一方、定格周波数
以上の高速の運転速度領域から停止させるときは、定格
周波数に達するまでは大きな減速度により、定格周波数
に達した後は通常の減速度により減速を行って、停止ま
での減速距離を運転速度に略比例するようにすることを
特徴とするインバータ制御巻上装置の停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35006793A JP2945826B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | インバータ制御巻上装置の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35006793A JP2945826B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | インバータ制御巻上装置の停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187565A JPH07187565A (ja) | 1995-07-25 |
| JP2945826B2 true JP2945826B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=18408008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35006793A Expired - Fee Related JP2945826B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | インバータ制御巻上装置の停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2945826B2 (ja) |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP35006793A patent/JP2945826B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07187565A (ja) | 1995-07-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
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