JP2875646B2 - バックラッシ加速補正装置 - Google Patents
バックラッシ加速補正装置Info
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41084—Compensation speed axis with changing, reversing direction, quadrant circle
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械のテーブル等
の送り軸やロボットのアーム等を駆動するサーボモータ
の制御装置に関し、特に、移動方向が反転するときのバ
ックラッシュ加速補正に関するものである。
の送り軸やロボットのアーム等を駆動するサーボモータ
の制御装置に関し、特に、移動方向が反転するときのバ
ックラッシュ加速補正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータによって制御される工作機
械の送り軸，或いはロボットのアーム等において、サー
ボモータの駆動方向を反転させるとき、通常、送りねじ
のバックラッシュや摩擦の影響のため、機械は即座に反
転することができない。そのため、工作機械で円弧切削
等を行っているときやロボットアームが円弧運動を行な
っている時、象限が変わると切削円弧面，移動円弧面に
突起が生じる。例えば、Ｘ，Ｙ２軸平面上でワークに対
し円弧切削を行い、Ｘ軸をプラス方向、Ｙ輔をマイナス
方向に移動させているとき象限が変わり、Ｙ軸はそのま
まマイナス方向に駆動しＸ軸をマイナス方向に駆動する
ように切換えた場合、Ｙ軸に対しては今までと同一速度
で切削が行われるが、Ｘ軸は位置偏差が「０」になるこ
とからトルク指令値が小さくなり、摩擦によりサーボモ
ータは即座に反転できないこと、及び、テーブルを送る
送りねじのバックラッシュによりテーブルの移動も即座
に反転できないことから、Ｘ軸方向のワークの移動は移
動指令に対し追従できなく遅れることとなる。その結
果、切削円弧面に突起が生じる。
械の送り軸，或いはロボットのアーム等において、サー
ボモータの駆動方向を反転させるとき、通常、送りねじ
のバックラッシュや摩擦の影響のため、機械は即座に反
転することができない。そのため、工作機械で円弧切削
等を行っているときやロボットアームが円弧運動を行な
っている時、象限が変わると切削円弧面，移動円弧面に
突起が生じる。例えば、Ｘ，Ｙ２軸平面上でワークに対
し円弧切削を行い、Ｘ軸をプラス方向、Ｙ輔をマイナス
方向に移動させているとき象限が変わり、Ｙ軸はそのま
まマイナス方向に駆動しＸ軸をマイナス方向に駆動する
ように切換えた場合、Ｙ軸に対しては今までと同一速度
で切削が行われるが、Ｘ軸は位置偏差が「０」になるこ
とからトルク指令値が小さくなり、摩擦によりサーボモ
ータは即座に反転できないこと、及び、テーブルを送る
送りねじのバックラッシュによりテーブルの移動も即座
に反転できないことから、Ｘ軸方向のワークの移動は移
動指令に対し追従できなく遅れることとなる。その結
果、切削円弧面に突起が生じる。
【０００３】従来、この突起をなくすため、あるいは減
らすため、移動方向の反転時に位置偏差に位置のバック
ラッシュ補正を行うと共に、位置偏差が反転する時、速
度指令に適当な値（加速量）を加えてサーボモータの反
転方向に加速を行い象限突起を減らす、いわゆるバック
ラッシュ加速を行っている（特願平２−１１０３７８号
（特開平４−８４５１号公報）等参照）。
らすため、移動方向の反転時に位置偏差に位置のバック
ラッシュ補正を行うと共に、位置偏差が反転する時、速
度指令に適当な値（加速量）を加えてサーボモータの反
転方向に加速を行い象限突起を減らす、いわゆるバック
ラッシュ加速を行っている（特願平２−１１０３７８号
（特開平４−８４５１号公報）等参照）。
【０００４】また、位置偏差量を低減させるためにフィ
ードフォワード制御が行われる。特に、工作機械で高速
切削を行う場合、サーボ系の追従遅れによる形状誤差が
生じる。そのため、この形状誤差を少くするために数値
制御装置から出力される移動指令に対しスムージング処
理を行ないフィードフォワード量を求めこのフイードフ
ォワード量を、位置偏差にポジションゲインを乗じて得
られる位置ループの出力である速度指令に加算し、補正
された速度指令を求めこの速度指令で速度ループの処理
を行なうようにしたフィードフォワード制御も開発され
ている（特願平２−３０１１５４号（特開平５−１９８
６１号公報）参照）。
ードフォワード制御が行われる。特に、工作機械で高速
切削を行う場合、サーボ系の追従遅れによる形状誤差が
生じる。そのため、この形状誤差を少くするために数値
制御装置から出力される移動指令に対しスムージング処
理を行ないフィードフォワード量を求めこのフイードフ
ォワード量を、位置偏差にポジションゲインを乗じて得
られる位置ループの出力である速度指令に加算し、補正
された速度指令を求めこの速度指令で速度ループの処理
を行なうようにしたフィードフォワード制御も開発され
ている（特願平２−３０１１５４号（特開平５−１９８
６１号公報）参照）。
【０００５】このようなフィードフォワード制御を行な
う場合においても上述した象限突起を減らすバックラッ
シ加速制御を本願出願人は特願平３−１４９６１４号
（特開 平４−３４７７０６号公報）で提案した。図４は
フィードフォワード制御を行なうサーボ系のブロック図
で、１０はＣＮＣ（コンピュータ内蔵の数値制御装置）
から分配周期毎送られてくる移動指令ＭＣＭＤを位置・
速度ループ処理周期毎の移動指令に分割するＤＤＡ（Ｄ
ｉｇｉｔａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｙ
ｚｅｒ）、１１は該ＤＤＡ１０から出力される移動指令
から位置のフィードバック量Ｐｆｂを減じた値を加算し
位置偏差を求めるエラーカウンタ、１２はエラーカウン
タ１１に記憶する位置偏差にポジションゲインＫｐを乗
じて速度指令を求める項、１３は速度ループの項、１４
は積分の項で、サーボモータの速度を積分し、位置を求
める項である。また、１５はフィードフォワード制御を
行なうための進め要素の項で、ＤＤＡ１０から出力され
る移動指令をｄ位置・速度ループ処理周期だけ進める項
である。１６はスムージング回路で、加減速処理で構成
されている。１７はスムージング処理で出力される値に
フィードフォワード係数αを乗じてフィードフォワード
量を求める項である。
う場合においても上述した象限突起を減らすバックラッ
シ加速制御を本願出願人は特願平３−１４９６１４号
（特開 平４−３４７７０６号公報）で提案した。図４は
フィードフォワード制御を行なうサーボ系のブロック図
で、１０はＣＮＣ（コンピュータ内蔵の数値制御装置）
から分配周期毎送られてくる移動指令ＭＣＭＤを位置・
速度ループ処理周期毎の移動指令に分割するＤＤＡ（Ｄ
ｉｇｉｔａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｙ
ｚｅｒ）、１１は該ＤＤＡ１０から出力される移動指令
から位置のフィードバック量Ｐｆｂを減じた値を加算し
位置偏差を求めるエラーカウンタ、１２はエラーカウン
タ１１に記憶する位置偏差にポジションゲインＫｐを乗
じて速度指令を求める項、１３は速度ループの項、１４
は積分の項で、サーボモータの速度を積分し、位置を求
める項である。また、１５はフィードフォワード制御を
行なうための進め要素の項で、ＤＤＡ１０から出力され
る移動指令をｄ位置・速度ループ処理周期だけ進める項
である。１６はスムージング回路で、加減速処理で構成
されている。１７はスムージング処理で出力される値に
フィードフォワード係数αを乗じてフィードフォワード
量を求める項である。
【０００６】そして、上記フィードフォワード量を、位
置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて得られた速度指
令に加算し、フィードフォワード制御により補正された
速度指令ＶＣＭＤを求めこの速度指令ＶＣＭＤで速度ル
ープは処理を行なうようになっている。
置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて得られた速度指
令に加算し、フィードフォワード制御により補正された
速度指令ＶＣＭＤを求めこの速度指令ＶＣＭＤで速度ル
ープは処理を行なうようになっている。
【０００７】上述のようなサーボ系でサーボモータを制
御する場合、フィードフォワード係数αが「１」に近づ
くと、速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード制御によ
り作成される指令の方が大部分となり、位置偏差はほと
んど「０」になる。しかも、フィードフォワードによる
指令の方が位相が進んでいるので、位置偏差の位相も遅
れることになる。また、フィードフォワード計数αが
「１」に近づくと移動指令に対しモータの位置はほとん
ど遅れがなくなる。その結果、位置偏差がほとんど
「０」に近いことおよび位相遅れがあることから移動方
向反転時のバックラッシ加速補正のタイミングを位置偏
差から判断することが難しく、さらに、移動指令に対し
モータの実際の位置は遅れがなくなることから、ＣＮＣ
の分配周期が長いと（通常位置・速度ループ処理周期に
対し分配周期は長い）、位置偏差の反転を捕らえてバッ
クラッシ加速補正を開始すると、加工のプログラム開始
位置に応じて分配された移動指令の状況でバックラッシ
加速補正の開始タイミングにばらつきが生じる。
御する場合、フィードフォワード係数αが「１」に近づ
くと、速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード制御によ
り作成される指令の方が大部分となり、位置偏差はほと
んど「０」になる。しかも、フィードフォワードによる
指令の方が位相が進んでいるので、位置偏差の位相も遅
れることになる。また、フィードフォワード計数αが
「１」に近づくと移動指令に対しモータの位置はほとん
ど遅れがなくなる。その結果、位置偏差がほとんど
「０」に近いことおよび位相遅れがあることから移動方
向反転時のバックラッシ加速補正のタイミングを位置偏
差から判断することが難しく、さらに、移動指令に対し
モータの実際の位置は遅れがなくなることから、ＣＮＣ
の分配周期が長いと（通常位置・速度ループ処理周期に
対し分配周期は長い）、位置偏差の反転を捕らえてバッ
クラッシ加速補正を開始すると、加工のプログラム開始
位置に応じて分配された移動指令の状況でバックラッシ
加速補正の開始タイミングにばらつきが生じる。
【０００８】そこで、フィードフォワード量の符号反転
時、若しくは、位置偏差にポジションゲインを乗じた値
に上記フィードフォワード量を加算して得られる速度指
令の符号反転時にバックラッシ加速補正を開始する方式
を本願出願人は特願平３−１４９６１４号（特開平４−
３４７７０６号公報）で提案した。
時、若しくは、位置偏差にポジションゲインを乗じた値
に上記フィードフォワード量を加算して得られる速度指
令の符号反転時にバックラッシ加速補正を開始する方式
を本願出願人は特願平３−１４９６１４号（特開平４−
３４７７０６号公報）で提案した。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したフィ
ードフォワード量の符号反転時、若しくは、位置偏差に
ポジションゲインを乗じた値に上記フィードフォワード
量を加算して得られる速度指令の符号反転時にバックラ
ッシ加速補正を開始する場合でも、バックラッシ加速補
正の開始が遅れる場合がある。特に、高速で、半径の小
さな円弧の移動の場合バックラッシ加速補正の開始が遅
く、加速が有効に働かない場合が生じる。
ードフォワード量の符号反転時、若しくは、位置偏差に
ポジションゲインを乗じた値に上記フィードフォワード
量を加算して得られる速度指令の符号反転時にバックラ
ッシ加速補正を開始する場合でも、バックラッシ加速補
正の開始が遅れる場合がある。特に、高速で、半径の小
さな円弧の移動の場合バックラッシ加速補正の開始が遅
く、加速が有効に働かない場合が生じる。
【００１０】そこで、本発明の目的は、速度や円弧半径
等各種条件に関係なく実際の方向反転の一定時間前から
バックラッシ加速補正を開始させることができるバック
ラッシ加速補正装置を提供することにある。
等各種条件に関係なく実際の方向反転の一定時間前から
バックラッシ加速補正を開始させることができるバック
ラッシ加速補正装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、当該周期の移
動指令と次の周期の移動指令の方向が反転する時の移動
指令の加速度を求め、該加速度に比例した値と速度指令
が一致した時点でバックラッシ加速補正を開始するよう
にすることによって、上記課題を解決した。
動指令と次の周期の移動指令の方向が反転する時の移動
指令の加速度を求め、該加速度に比例した値と速度指令
が一致した時点でバックラッシ加速補正を開始するよう
にすることによって、上記課題を解決した。
【００１２】
【作用】図６〜図８は本発明の作用原理を説明する説明
図で、１分配周期前の移動指令をベクトルＭ２，当該分
配周期の移動指令をベクトルＭ１，１つ先の分配周期の
移動指令をベクトルＭ０で表し、図６に示すように円弧
の移動を行なっているものとする。このときのベクトル
Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２のＸ方向成分（Ｘ軸のサーボモータへ
の移動指令）をｍ０ｘ，ｍ１ｘ，ｍ２ｘとし、図７に示
すように移動指令が分配されたものとすると、当該周期
の開始時点ａにおけるＸ軸方向加速度の絶対値は｜ｍ０
ｘ−ｍ２ｘ｜を計算することによって求められる。
図で、１分配周期前の移動指令をベクトルＭ２，当該分
配周期の移動指令をベクトルＭ１，１つ先の分配周期の
移動指令をベクトルＭ０で表し、図６に示すように円弧
の移動を行なっているものとする。このときのベクトル
Ｍ０，Ｍ１，Ｍ２のＸ方向成分（Ｘ軸のサーボモータへ
の移動指令）をｍ０ｘ，ｍ１ｘ，ｍ２ｘとし、図７に示
すように移動指令が分配されたものとすると、当該周期
の開始時点ａにおけるＸ軸方向加速度の絶対値は｜ｍ０
ｘ−ｍ２ｘ｜を計算することによって求められる。
【００１３】円弧の半径をＲ［ｍｍ］、送り速度をＦ
［ｍｍ／ｍｉｎ］とすると、１分配周期Ｔｓに進む中心
角Δθは Δθ＝Ｆ・Ｔｓ／（６０Ｒ） ［ｒａｄ］ となる。また、 ｍ０ｘ＝Ｒ｛ｃｏｓ（θ０＋Δθ）−ｃｏｓθ０｝ ｍ２ｘ＝Ｒ｛ｃｏｓ（θ０−Δθ）−ｃｏｓ（θ０−２Δθ）｝ ただし−Δθ／２＜θ０＜Δθである。 よって加速度ΔＶは、 ΔＶ＝｜ｍ０ｘ−ｍ２ｘ｜ ＝４Ｒ・ｓｉｎ（Δθ／２）・ｓｉｎΔθ・ｃｏｓ｛θ０−（Δθ／２）｝ となる。そして、Δθは１より非常に小さいとすると、
ｓｉｎ（Δθ／２）は「Δθ／２」，ｓｉｎΔθは「Δ
θ」，ｃｏｓ｛θ０−（Δθ／２）｝は「１」と近似で
きるので、分配周期Ｔｓの単位での加速度ΔＶは、 ΔＶ＝｜ｍ０ｘ−ｍ２ｘ｜＝（２／Ｒ）・（Ｆ−Ｔｓ／６０）２ ［ｍｍ］ …（１） と近似できる。
［ｍｍ／ｍｉｎ］とすると、１分配周期Ｔｓに進む中心
角Δθは Δθ＝Ｆ・Ｔｓ／（６０Ｒ） ［ｒａｄ］ となる。また、 ｍ０ｘ＝Ｒ｛ｃｏｓ（θ０＋Δθ）−ｃｏｓθ０｝ ｍ２ｘ＝Ｒ｛ｃｏｓ（θ０−Δθ）−ｃｏｓ（θ０−２Δθ）｝ ただし−Δθ／２＜θ０＜Δθである。 よって加速度ΔＶは、 ΔＶ＝｜ｍ０ｘ−ｍ２ｘ｜ ＝４Ｒ・ｓｉｎ（Δθ／２）・ｓｉｎΔθ・ｃｏｓ｛θ０−（Δθ／２）｝ となる。そして、Δθは１より非常に小さいとすると、
ｓｉｎ（Δθ／２）は「Δθ／２」，ｓｉｎΔθは「Δ
θ」，ｃｏｓ｛θ０−（Δθ／２）｝は「１」と近似で
きるので、分配周期Ｔｓの単位での加速度ΔＶは、 ΔＶ＝｜ｍ０ｘ−ｍ２ｘ｜＝（２／Ｒ）・（Ｆ−Ｔｓ／６０）２ ［ｍｍ］ …（１） と近似できる。
【００１４】一方Ｘ軸方向の移動指令ｘ（ｔ）は、 ｘ（ｔ）＝Ｒ・ｃｏｓ（Ｆ・ｔ／６０Ｒ） と考えられる。なおｔは時間で、ｔ＝０の時移動方向が
反転すると考える。時間単位の速度指令Ｖｘ（ｔ）は移
動指令ｘ（ｔ）を微分して、 Ｖｘ（ｔ）＝（ｄ／ｄｔ）ｘ（ｔ） ＝−Ｒ・（Ｆ／６０Ｒ）・ｓｉｎ（Ｆ・ｔ／６０Ｒ） よって、方向反転時のｔ＝０近傍では、ｓｉｎ（Ｆ・ｔ
／６０Ｒ）を（Ｆ・ｔ／６０Ｒ）と近似できるので、次
のように速度指令Ｖｘ（ｔ）を近似できる。
反転すると考える。時間単位の速度指令Ｖｘ（ｔ）は移
動指令ｘ（ｔ）を微分して、 Ｖｘ（ｔ）＝（ｄ／ｄｔ）ｘ（ｔ） ＝−Ｒ・（Ｆ／６０Ｒ）・ｓｉｎ（Ｆ・ｔ／６０Ｒ） よって、方向反転時のｔ＝０近傍では、ｓｉｎ（Ｆ・ｔ
／６０Ｒ）を（Ｆ・ｔ／６０Ｒ）と近似できるので、次
のように速度指令Ｖｘ（ｔ）を近似できる。
【００１５】 Ｖｘ（ｔ）＝−（１／Ｒ）・（Ｆ／６０）２・ｔ よって、加速度ΔＶに摩擦によって決まる定数Ｋを乗じ
た値に上記速度指令Ｖｘ（ｔ）に達した時点でバックラ
ッシ加速補正を図８に示すように行なうと、 Ｖｘ（ｔ）＝ＫΔＶ …（２） ゆえに、 −（１／Ｒ）・（Ｆ／６０）２・ｔ＝Ｋ・（２／Ｒ）・（Ｆ−Ｔｓ／６０）２ よって、 ｔ＝−２ＫＴｓ２ となり、バックラッシ加速補正開始時間ｔ＝−２ＫＴｓ
２は半径Ｒ及び送り速度Ｆに依存しなくなり、加速開始
時間は一定となる。
た値に上記速度指令Ｖｘ（ｔ）に達した時点でバックラ
ッシ加速補正を図８に示すように行なうと、 Ｖｘ（ｔ）＝ＫΔＶ …（２） ゆえに、 −（１／Ｒ）・（Ｆ／６０）２・ｔ＝Ｋ・（２／Ｒ）・（Ｆ−Ｔｓ／６０）２ よって、 ｔ＝−２ＫＴｓ２ となり、バックラッシ加速補正開始時間ｔ＝−２ＫＴｓ
２は半径Ｒ及び送り速度Ｆに依存しなくなり、加速開始
時間は一定となる。
【００１６】
【実施例】図５は本発明の一実施例を実施する工作機械
のサーボモータ制御の要部ブロック図で、図中、２０は
工作機械を制御するＣＮＣ、２１は該ＣＮＣ２０から出
力されるサーボモータへの各種指令等を受信し、デジタ
ルサーボ回路２２のプロセッサに受け渡すための共有メ
モリ、２２はデジタルサーボ回路であり、プロセッサ，
ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構成され、プロセッサによってサー
ボモータ２４の位置，速度，電流制御などを行うもので
ある。２３はトランジスタインバータ等で構成されるサ
ーボアンプ、２４は送り軸を駆動するサーボモータ、２
５はサーボモータ２４の回転位置を検出しデジタルサー
ボ回路２２にフィードバックする位置検出器としてのパ
ルスコーダである。
のサーボモータ制御の要部ブロック図で、図中、２０は
工作機械を制御するＣＮＣ、２１は該ＣＮＣ２０から出
力されるサーボモータへの各種指令等を受信し、デジタ
ルサーボ回路２２のプロセッサに受け渡すための共有メ
モリ、２２はデジタルサーボ回路であり、プロセッサ，
ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構成され、プロセッサによってサー
ボモータ２４の位置，速度，電流制御などを行うもので
ある。２３はトランジスタインバータ等で構成されるサ
ーボアンプ、２４は送り軸を駆動するサーボモータ、２
５はサーボモータ２４の回転位置を検出しデジタルサー
ボ回路２２にフィードバックする位置検出器としてのパ
ルスコーダである。
【００１７】図１，図２，図３は上記ディジタルサーボ
回路２２のＣＰＵが実施するフィードフォワード処理及
びバックラッシ加速補正のフローチュートで、図１は分
配周期ごとの処理、図２，図３は位置・速度ループ処理
周期ごとのフィードフォワード処理及びバックラッシ加
速補正のフローチャートである。なお、フィードフォワ
ード処理，バックラッシ加速補正の処理以外の処理につ
いては従来と同様であるので省略している。
回路２２のＣＰＵが実施するフィードフォワード処理及
びバックラッシ加速補正のフローチュートで、図１は分
配周期ごとの処理、図２，図３は位置・速度ループ処理
周期ごとのフィードフォワード処理及びバックラッシ加
速補正のフローチャートである。なお、フィードフォワ
ード処理，バックラッシ加速補正の処理以外の処理につ
いては従来と同様であるので省略している。
【００１８】まず、実施する加工に応じてフィードフォ
ワード制御を有効にするか否か予めＣＮＣ２０より設定
し、作動を開始させると、ディジタルサーボ回路２２の
ＣＰＵは分配周期毎、図１の処理を実行し、まず、レジ
スタＲ１に記憶する当該分配周期より１回前の周期（当
該周期より過去１回前）の移動指令をレジスタＲ２に格
納し、レジスタＲ０に記憶する当該分配周期（位置・速
度ループを行なう移動指令が出力される周期）の移動指
令をレジスタＲ１に格納し、分配周期１回先（位置・速
度ループ処理を行なう分配周期の移動指令よりも１回
先）の移動指令ＭＣＭＤを読み取りレジスタＲ０に格納
する（ステップＳ１，Ｓ２）。該レジスタＲ０に記憶し
た１回先の移動指令ＭＣＭＤが「０」か否か判断し、
「０」ならば後述するステップＳ８に移行し、「０」で
なければ、この移動指令ＭＣＭＤにレジスタＲｚに記憶
する１周期前に読み取った移動指令を乗じてその値が負
であるか否かを判断する（ステップＳ４）。すなわち、
１周期前に読み取った移動指令と今周期に読み取った移
動指令の符号が反転しているか否かを判断する。なお、
レジスタＲｚは初期設定で始めは「０」に設定されてい
る。
ワード制御を有効にするか否か予めＣＮＣ２０より設定
し、作動を開始させると、ディジタルサーボ回路２２の
ＣＰＵは分配周期毎、図１の処理を実行し、まず、レジ
スタＲ１に記憶する当該分配周期より１回前の周期（当
該周期より過去１回前）の移動指令をレジスタＲ２に格
納し、レジスタＲ０に記憶する当該分配周期（位置・速
度ループを行なう移動指令が出力される周期）の移動指
令をレジスタＲ１に格納し、分配周期１回先（位置・速
度ループ処理を行なう分配周期の移動指令よりも１回
先）の移動指令ＭＣＭＤを読み取りレジスタＲ０に格納
する（ステップＳ１，Ｓ２）。該レジスタＲ０に記憶し
た１回先の移動指令ＭＣＭＤが「０」か否か判断し、
「０」ならば後述するステップＳ８に移行し、「０」で
なければ、この移動指令ＭＣＭＤにレジスタＲｚに記憶
する１周期前に読み取った移動指令を乗じてその値が負
であるか否かを判断する（ステップＳ４）。すなわち、
１周期前に読み取った移動指令と今周期に読み取った移
動指令の符号が反転しているか否かを判断する。なお、
レジスタＲｚは初期設定で始めは「０」に設定されてい
る。
【００１９】負であれば１回先の移動指令が反転したこ
とを示すフラグＦ１を「１」にセットし（ステップＳ
５）、この移動指令をレジスタＲｚに格納すると共に、
レジスタＲ２に記憶する当該周期より１回前の移動指令
からレジスタＲ０に記憶する１回先の移動指令を減じた
絶対値の値に設定されている定数Ｋ（機械の摩擦に応じ
て予め設定されている）を乗じた値をレジスタＡに格納
する（ステップＳ６，Ｓ７）。すなわち、上記第１式の
演算を行なって加速度ΔＶを求め、これに定数Ｋを乗じ
た値をレジスタＡに記憶することになる。カウンタＣを
「０」にセットし（ステップＳ８）、当該分配周期の処
理を終了する。また、負でなければ（反転してなけれ
ば）フラグＦ１を「１」にセットすることなく、ステッ
プＳ４からステップＳ９に移行し、レジスタＲｚにレジ
スタＲ０に記憶する１回先の移動指令を記憶し、ステッ
プＳ８に移行し、当該周期の処理をを終了する。
とを示すフラグＦ１を「１」にセットし（ステップＳ
５）、この移動指令をレジスタＲｚに格納すると共に、
レジスタＲ２に記憶する当該周期より１回前の移動指令
からレジスタＲ０に記憶する１回先の移動指令を減じた
絶対値の値に設定されている定数Ｋ（機械の摩擦に応じ
て予め設定されている）を乗じた値をレジスタＡに格納
する（ステップＳ６，Ｓ７）。すなわち、上記第１式の
演算を行なって加速度ΔＶを求め、これに定数Ｋを乗じ
た値をレジスタＡに記憶することになる。カウンタＣを
「０」にセットし（ステップＳ８）、当該分配周期の処
理を終了する。また、負でなければ（反転してなけれ
ば）フラグＦ１を「１」にセットすることなく、ステッ
プＳ４からステップＳ９に移行し、レジスタＲｚにレジ
スタＲ０に記憶する１回先の移動指令を記憶し、ステッ
プＳ８に移行し、当該周期の処理をを終了する。
【００２０】以下、分配周期毎ディジタルサーボ回路の
ＣＰＵは上記処理を実行し、レジスタＲ２には１回前の
移動指令、レジスタＲ１には位置・速度ループ処理を行
なう分配周期の移動指令、及びレジスタＲ０には１回先
の移動指令が順次記憶されまた、移動指令ＭＣＭＤの符
号が反転した時フラグＦ１が「１」にセットされること
になる。
ＣＰＵは上記処理を実行し、レジスタＲ２には１回前の
移動指令、レジスタＲ１には位置・速度ループ処理を行
なう分配周期の移動指令、及びレジスタＲ０には１回先
の移動指令が順次記憶されまた、移動指令ＭＣＭＤの符
号が反転した時フラグＦ１が「１」にセットされること
になる。
【００２１】一方、位置・速度ループ処理周期毎ディジ
タルサーボ回路のＣＰＵは図２，図３に示す処理を実行
し、まず、フィードフォワード処理を有効にすると予め
設定されているか、無効にするすると設定されているか
否か判断し（ステップＳ１０）有効にされているなら
ば、次に、カウンタＣの値が、分配周期を位置・速度ル
ープ処理周期で除した値Ｎ（＝分配周期／位置・速度ル
ープ処理周期）の１／２以下か否か判断し（ステップＳ
１１）、以下ならばアキュムレータＳＵＮにレジスタＲ
１の値からレジスタＲ２の値を減じた値を加算し（ステ
ップＳ１２）、また、カウンタＣの値がＮ／２を越えて
いれば、アキュムレータＳＵＮにレジスタＲ０の値から
レジスタＲ１の値を減じた値を加算し（ステップＳ１
３）、ステップＳ１４に移行する。なお、アキュムレー
タＳＵＮは初期設定で始めは「０」にされている。
タルサーボ回路のＣＰＵは図２，図３に示す処理を実行
し、まず、フィードフォワード処理を有効にすると予め
設定されているか、無効にするすると設定されているか
否か判断し（ステップＳ１０）有効にされているなら
ば、次に、カウンタＣの値が、分配周期を位置・速度ル
ープ処理周期で除した値Ｎ（＝分配周期／位置・速度ル
ープ処理周期）の１／２以下か否か判断し（ステップＳ
１１）、以下ならばアキュムレータＳＵＮにレジスタＲ
１の値からレジスタＲ２の値を減じた値を加算し（ステ
ップＳ１２）、また、カウンタＣの値がＮ／２を越えて
いれば、アキュムレータＳＵＮにレジスタＲ０の値から
レジスタＲ１の値を減じた値を加算し（ステップＳ１
３）、ステップＳ１４に移行する。なお、アキュムレー
タＳＵＮは初期設定で始めは「０」にされている。
【００２２】ステップＳ１４では上記アキュムレータＳ
ＵＮの値を上記分割数Ｎの２乗で除算した値にフィード
フォワード係数αを乗じてフィードフォワード量ＦＦを
求め出力する。すなわち、このフィードフォワード量Ｆ
Ｆを通常の位置ループ処理である位置偏差にポジション
ゲインＫｐを乗じて求めた値に加算し、フィードフォワ
ード量ＦＦを補正した速度指令ＶＣＭＤを求め、この速
度指令ＶＣＭＤにより従来と同様の速度ループ処理を実
行することになる。そして、カウンタＣに「１」加算す
る（ステップＳ１５）。なお、位置ループ処理、速度ル
ープ処理は従来と同様であることから説明を省略する。
ＵＮの値を上記分割数Ｎの２乗で除算した値にフィード
フォワード係数αを乗じてフィードフォワード量ＦＦを
求め出力する。すなわち、このフィードフォワード量Ｆ
Ｆを通常の位置ループ処理である位置偏差にポジション
ゲインＫｐを乗じて求めた値に加算し、フィードフォワ
ード量ＦＦを補正した速度指令ＶＣＭＤを求め、この速
度指令ＶＣＭＤにより従来と同様の速度ループ処理を実
行することになる。そして、カウンタＣに「１」加算す
る（ステップＳ１５）。なお、位置ループ処理、速度ル
ープ処理は従来と同様であることから説明を省略する。
【００２３】上記ステップＳ１１〜ステップＳ１５の処
理がフィードフォワード量ＦＦを求める処理で、フィー
ドフォワード処理における進め要素１５による進め量は
分配周期の１／２をとった例を示しており、このフィー
ドフォワード処理は、先に出願した特願平３−１４９６
１４号（特開平４−３４７７０６号公報）に記載された
ものと同一であり、その詳細は省略する。次に、フラグ
Ｆ１が「１」か否か判断し（ステップＳ１６）、ステッ
プＳ５で該フラグＦ１が「１」に設定されてなければ
（移動指令の符号の反転がなければ）、ステップＳ１６
からステップＳ２１に進み、バックラッシ加速時に
「１」にセットされるフラグＦ２が「１」か否か判断
し、「１」でなければ、バックラッシ加速時間を計数す
るカウンタＤが「０」以下か否か判断し（ステップＳ２
６）、このカウンタ「０」以下ならば（後述するように
バックラッシ加速指令が出力されてなければ、このカウ
ンタＤは「０」である）、フィードフォード処理及びバ
ックラッシ処理を終了する。
理がフィードフォワード量ＦＦを求める処理で、フィー
ドフォワード処理における進め要素１５による進め量は
分配周期の１／２をとった例を示しており、このフィー
ドフォワード処理は、先に出願した特願平３−１４９６
１４号（特開平４−３４７７０６号公報）に記載された
ものと同一であり、その詳細は省略する。次に、フラグ
Ｆ１が「１」か否か判断し（ステップＳ１６）、ステッ
プＳ５で該フラグＦ１が「１」に設定されてなければ
（移動指令の符号の反転がなければ）、ステップＳ１６
からステップＳ２１に進み、バックラッシ加速時に
「１」にセットされるフラグＦ２が「１」か否か判断
し、「１」でなければ、バックラッシ加速時間を計数す
るカウンタＤが「０」以下か否か判断し（ステップＳ２
６）、このカウンタ「０」以下ならば（後述するように
バックラッシ加速指令が出力されてなければ、このカウ
ンタＤは「０」である）、フィードフォード処理及びバ
ックラッシ処理を終了する。
【００２４】一方、ステップＳ２で読み取った１回先の
移動指令ＭＣＭＤを記憶するレジスタＲ０の値と当該分
配周期より１回前の分配周期で読み取りレジスタＲｚに
記憶する移動指令（当該位置・速度ループの処理の移動
指令）の符号が反転し、ステップＳ５でフラグＦ１が
「１」にセットされたときには、ステップＳ１６から、
ステップＳ１７に移行し、レジスタＲ０に記憶する移動
指令が正か負かにより方向反転が正から負に変わったの
か、負から正に変化したのか判断し、レジスタＲ０の値
が負であれば、正から負に変化したものとしてステップ
Ｓ１８に移行する。また、レジスタＲ１の値が正であれ
ばステップＳ１９に移行する。
移動指令ＭＣＭＤを記憶するレジスタＲ０の値と当該分
配周期より１回前の分配周期で読み取りレジスタＲｚに
記憶する移動指令（当該位置・速度ループの処理の移動
指令）の符号が反転し、ステップＳ５でフラグＦ１が
「１」にセットされたときには、ステップＳ１６から、
ステップＳ１７に移行し、レジスタＲ０に記憶する移動
指令が正か負かにより方向反転が正から負に変わったの
か、負から正に変化したのか判断し、レジスタＲ０の値
が負であれば、正から負に変化したものとしてステップ
Ｓ１８に移行する。また、レジスタＲ１の値が正であれ
ばステップＳ１９に移行する。
【００２５】そして、ステップＳ１８ではステップＳ１
４で算出されたフィードフォワード量ＦＦに位置偏差に
ポジションゲインＫｐを乗じた値を加算し、さらにステ
ップＳ７でレジスタＡに記憶した加速度の絶対値に乗数
Ｋを乗じた値を減じた値が「０」以下か否かを判断す
る。すなわち、フィードフォワード量を補正して得られ
る速度指令がステップＳ７で求めた値に達したか否かを
判断するもので、この判断処理が前述した第２式の判断
を行なうものである。上記速度指令がレジスタＡに記憶
する値に達してなくステップＳ１８の判断が「０」より
大きいと判断されると、ステップＳ２１に移行し前述し
た処理を行ないバックラッシ加速補正を開始しない。ま
た、ステップＳ１９ではフィードフォワード量を補正し
た速度指令にレジスタＡの値を加算した値が負であれば
（この判断処理も前述した第２式の判断を行なうもので
移動指令が負から正に反転したものであるから、初めは
速度指令は負であり、この速度指令にレジスタの値を加
算して「０」になる点がバックラッシ加速補正開始時点
となる）、ステップＳ１９からステップＳ２１に移行し
バックラッシ加速補正を開始しない。
４で算出されたフィードフォワード量ＦＦに位置偏差に
ポジションゲインＫｐを乗じた値を加算し、さらにステ
ップＳ７でレジスタＡに記憶した加速度の絶対値に乗数
Ｋを乗じた値を減じた値が「０」以下か否かを判断す
る。すなわち、フィードフォワード量を補正して得られ
る速度指令がステップＳ７で求めた値に達したか否かを
判断するもので、この判断処理が前述した第２式の判断
を行なうものである。上記速度指令がレジスタＡに記憶
する値に達してなくステップＳ１８の判断が「０」より
大きいと判断されると、ステップＳ２１に移行し前述し
た処理を行ないバックラッシ加速補正を開始しない。ま
た、ステップＳ１９ではフィードフォワード量を補正し
た速度指令にレジスタＡの値を加算した値が負であれば
（この判断処理も前述した第２式の判断を行なうもので
移動指令が負から正に反転したものであるから、初めは
速度指令は負であり、この速度指令にレジスタの値を加
算して「０」になる点がバックラッシ加速補正開始時点
となる）、ステップＳ１９からステップＳ２１に移行し
バックラッシ加速補正を開始しない。
【００２６】すなわち、先読みした１回先の移動指令の
符号が反転したとしても、フィードフォワード量ＦＦを
補正した速度指令は直ちに反転すせず（ステップＳ１２
の処理でからも明らかのように、分配周期の半周期に対
応する位置・速度ループ処理周期の数（Ｎ／２）まで
は、反転した移動指令はフィードフォワード量ＦＦの算
出には影響しないので、少なくともＮ／２回の位置・速
度ループ処理周期間ではフィードフォワード量ＦＦの符
号は反転せず、フィードフォワード量を補正された速度
指令も反転しない）、バックラッシ加速補正は開始され
ない。
符号が反転したとしても、フィードフォワード量ＦＦを
補正した速度指令は直ちに反転すせず（ステップＳ１２
の処理でからも明らかのように、分配周期の半周期に対
応する位置・速度ループ処理周期の数（Ｎ／２）まで
は、反転した移動指令はフィードフォワード量ＦＦの算
出には影響しないので、少なくともＮ／２回の位置・速
度ループ処理周期間ではフィードフォワード量ＦＦの符
号は反転せず、フィードフォワード量を補正された速度
指令も反転しない）、バックラッシ加速補正は開始され
ない。
【００２７】しかし、ステップＳ１８，Ｓ１９でフィー
ドフォワード量ＦＦを補正された速度指令がレジスタＡ
に記憶する値に達したことが検出されると、フラグＦ２
を「１」にセットし、フラグＦ１を「０」にセットする
（ステップＳ２０）。そして、ステップＳ２０からステ
ップＳ２１に移行し、上記フラグＦ２が「１」にセット
されたことから、ステップＳ２１からステップＳ２２に
移行し、カウンタＤに設定されているバックラッシ加速
補正時間に対応する値Ｔｂセットすると共に、フラグＦ
２を「０」にセットする（ステップＳ２３）。
ドフォワード量ＦＦを補正された速度指令がレジスタＡ
に記憶する値に達したことが検出されると、フラグＦ２
を「１」にセットし、フラグＦ１を「０」にセットする
（ステップＳ２０）。そして、ステップＳ２０からステ
ップＳ２１に移行し、上記フラグＦ２が「１」にセット
されたことから、ステップＳ２１からステップＳ２２に
移行し、カウンタＤに設定されているバックラッシ加速
補正時間に対応する値Ｔｂセットすると共に、フラグＦ
２を「０」にセットする（ステップＳ２３）。
【００２８】そして、設定されているバックラッシ加速
補正量を出力し、フィードフォワード量ＦＦで補正され
た速度指令ＶＣＭＤにこのバックラッシ加速補正量を加
算し（ステップＳ２４）、カウンタＤから「１」減算し
て（ステップＳ２５）、当該周期のこのフィードフォワ
ード制御及びバックラッシ加速補正制御を終了する。
補正量を出力し、フィードフォワード量ＦＦで補正され
た速度指令ＶＣＭＤにこのバックラッシ加速補正量を加
算し（ステップＳ２４）、カウンタＤから「１」減算し
て（ステップＳ２５）、当該周期のこのフィードフォワ
ード制御及びバックラッシ加速補正制御を終了する。
【００２９】次の位置・速度ループ処理周期からは、フ
ラグＦ１，Ｆ２が「０」にセットされていることから、
ステップＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ１６，，Ｓ２１の処理を行
ないステップＳ２６に進み、カウンタＤが「０」になる
まで、すなわち、設定されたバックラッシ加速補正時間
が経過するまで、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理を行な
い、バックラッシ加速補正を行なう。そして、カウンタ
Ｄが「０」になると、以後はバックラッシ加速補正を行
なわない。
ラグＦ１，Ｆ２が「０」にセットされていることから、
ステップＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ１６，，Ｓ２１の処理を行
ないステップＳ２６に進み、カウンタＤが「０」になる
まで、すなわち、設定されたバックラッシ加速補正時間
が経過するまで、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理を行な
い、バックラッシ加速補正を行なう。そして、カウンタ
Ｄが「０」になると、以後はバックラッシ加速補正を行
なわない。
【００３０】また、フィードフォワード処理を無効にす
ると予め設定されていれば、ステップＳ１０よりステッ
プＳ２７に移行し、フィードフォワード量ＦＦを「０」
にしてステップＳ１６に進み、ステップＳ１１〜Ｓ１５
のフィードフォワード処理を行うことなく前述したステ
ップＳ１６以下の処理を行なう。
ると予め設定されていれば、ステップＳ１０よりステッ
プＳ２７に移行し、フィードフォワード量ＦＦを「０」
にしてステップＳ１６に進み、ステップＳ１１〜Ｓ１５
のフィードフォワード処理を行うことなく前述したステ
ップＳ１６以下の処理を行なう。
【００３１】以上の処理を繰り返すことによって、バッ
クラッシ加速補正の開始は方向反転時の指令の加速度に
比例する機械の摩擦力によって決まる値と速度指令が一
致した時点となり、速度指令の方向反転の時点より一定
時間前の時点からバックラッシ加速補正が開始されるこ
とになる。
クラッシ加速補正の開始は方向反転時の指令の加速度に
比例する機械の摩擦力によって決まる値と速度指令が一
致した時点となり、速度指令の方向反転の時点より一定
時間前の時点からバックラッシ加速補正が開始されるこ
とになる。
【００３２】
【発明の効果】本発明は、工作機械の送り軸やロボット
のアームを駆動制御するサーボモータの制御において、
方向反転時の指令の加速度に比例する値と速度指令が一
致した時点からバックラッシ加速補正が開始され、速度
指令の符号が反転する一定時間前の時点からバックラッ
シ加速補正が開始されるので、円弧の移動指令における
半径や送り速度によらず、実際の方向反転より一定の時
間だけ前の時点から正確にバックラッシ加速補正を開始
することができる。
のアームを駆動制御するサーボモータの制御において、
方向反転時の指令の加速度に比例する値と速度指令が一
致した時点からバックラッシ加速補正が開始され、速度
指令の符号が反転する一定時間前の時点からバックラッ
シ加速補正が開始されるので、円弧の移動指令における
半径や送り速度によらず、実際の方向反転より一定の時
間だけ前の時点から正確にバックラッシ加速補正を開始
することができる。
【図１】本発明の一実施例のフィードフォワード及びバ
ックラッシ加速補正を行なうため、分配周期毎にディジ
タルサーボ回路のプロセッサが実施する処理のフローチ
ャートである。
ックラッシ加速補正を行なうため、分配周期毎にディジ
タルサーボ回路のプロセッサが実施する処理のフローチ
ャートである。
【図２】同実施例におけるディジタルサーボ回路のプロ
セッサが位置・速度ループ処理周期毎実施するフィード
フォワード及びバックラッシ加速補正処理のフローチャ
ートの一部である。
セッサが位置・速度ループ処理周期毎実施するフィード
フォワード及びバックラッシ加速補正処理のフローチャ
ートの一部である。
【図３】図２の続きである。
【図４】フィードフォワード制御を行なうサーボ系のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】本発明の一実施例を実施するディジタルサーボ
系のブロック図である。
系のブロック図である。
【図６】円弧移動を行なう時の本発明の作用原理を説明
する説明図である。
する説明図である。
【図７】図６での円弧移動におけるＸ軸方向への移動指
令の説明図である。
令の説明図である。
【図８】バックラッシ加速補正開始時点を求める説明図
である。
である。
１０ ＤＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉ
ａｌ Ａｎａｌｙｚｅ） １１ エラーカウンタ １２ ポジションゲインの項 １４ 積分の項 １５ 進め要素 １７ フィードフォワード係数の項
ａｌ Ａｎａｌｙｚｅ） １１ エラーカウンタ １２ ポジションゲインの項 １４ 積分の項 １５ 進め要素 １７ フィードフォワード係数の項
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/404 G05D 3/12
Claims (2)
- 【請求項１】 所定周期毎位置ループ制御を行って速度
指令を求め、該速度指令に対して速度ループ制御を行っ
てサーボモータを制御するサーボモータの制御装置にお
けるバックラッシ加速補正装置であって、当該周期の移
動指令と次の周期の移動指令の方向が反転する時の移動
指令の加速度を当該周期の前後の周期の移動指令より求
める手段と、求められた加速度に設定係数を乗じた値と
上記速度指令とを比較する手段と、該比較手段による比
較が一致した時点でバックラッシ加速補正を開始するバ
ックラッシ加速補正手段とを備えたことを特徴とするサ
ーボモータのバックラッシ加速補正装置。 - 【請求項２】 所定周期毎位置ループ処理を行うと共に
フィードフォワード処理を行って速度指令を求め、該速
度指令に対して速度ループ制御を行ってサーボモータを
制御するサーボモータの制御装置におけるバックラッシ
加速補正装置であって、当該周期の移動指令と次の周期
の移動指令の方向が反転する時の移動指令の加速度を当
該周期の前後の周期の移動指令より求める手段と、求め
られた加速度に設定係数を乗じた値と上記速度指令とを
比較する手段と、該比較手段による比較が一致した時点
でバックラッシ加速補正を開始するバックラッシ加速補
正手段とを備えたことを特徴とするサーボモータのバッ
クラッシ加速補正装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189526A JP2875646B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | バックラッシ加速補正装置 |
| KR1019920703399A KR970005562B1 (ko) | 1991-07-04 | 1992-07-06 | 백래시(backlash) 가속제어방법 |
| DE69218362T DE69218362T2 (de) | 1991-07-04 | 1992-07-06 | Verfahren zur steuerung der back-lash-beschleunigung |
| US07/971,970 US5343132A (en) | 1991-07-04 | 1992-07-06 | Backlash acceleration control method |
| PCT/JP1992/000852 WO1993001534A1 (en) | 1991-07-04 | 1992-07-06 | Back-lash acceleration control method |
| EP92914378A EP0547239B1 (en) | 1991-07-04 | 1992-07-06 | Back-lash acceleration control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3189526A JP2875646B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | バックラッシ加速補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0511824A JPH0511824A (ja) | 1993-01-22 |
| JP2875646B2 true JP2875646B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=16242768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3189526A Expired - Fee Related JP2875646B2 (ja) | 1991-07-04 | 1991-07-04 | バックラッシ加速補正装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5343132A (ja) |
| EP (1) | EP0547239B1 (ja) |
| JP (1) | JP2875646B2 (ja) |
| KR (1) | KR970005562B1 (ja) |
| DE (1) | DE69218362T2 (ja) |
| WO (1) | WO1993001534A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| WO2012057231A1 (ja) | 2010-10-27 | 2012-05-03 | 株式会社牧野フライス製作所 | 送り軸反転時の補正方法 |
| CN104076740A (zh) * | 2013-03-27 | 2014-10-01 | 兄弟工业株式会社 | 数控装置 |
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| DE4441620A1 (de) * | 1994-11-23 | 1996-05-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Steuerung eines Servoantriebs |
| US5710498A (en) * | 1994-12-06 | 1998-01-20 | Trinova Corporation | Method and apparatus for friction compensation |
| US5684375A (en) * | 1995-06-20 | 1997-11-04 | Allen-Bradley Company, Inc. | Method and apparatus for tuning a motion control system |
| KR100241148B1 (ko) * | 1995-07-13 | 2000-03-02 | 이종수 | 수치 제어기의 백래시 보정 장치 및 그 방법 |
| DE10085354B3 (de) * | 2000-11-01 | 2013-11-21 | Mitsubishi Denki K.K. | Servosteuerverfahren und Servosteuervorrichtung |
| JP3805309B2 (ja) * | 2003-01-30 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | サーボモータ駆動制御装置 |
| US7141946B2 (en) * | 2003-09-15 | 2006-11-28 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Method and apparatus for providing optimal acceleration feedback |
| JP2008302449A (ja) * | 2007-06-06 | 2008-12-18 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
| JP4838817B2 (ja) * | 2008-01-09 | 2011-12-14 | 三菱重工業株式会社 | ロストモーション解消制御装置 |
| JP5915329B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-05-11 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置 |
| JP6392726B2 (ja) * | 2015-10-30 | 2018-09-19 | ファナック株式会社 | バックラッシを補正するモータ制御装置 |
| USD965990S1 (en) | 2017-09-01 | 2022-10-11 | 3M Innovative Properties Company | Patterned reflective material |
| USD948223S1 (en) | 2017-09-01 | 2022-04-12 | 3M Innovative Properties Company | Patterned reflective material |
| US11385139B2 (en) | 2018-11-21 | 2022-07-12 | Martin E. Best | Active backlash detection methods and systems |
| WO2025013209A1 (ja) * | 2023-07-11 | 2025-01-16 | ファナック株式会社 | 制御装置、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS63308613A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの制御方式 |
| JP2703575B2 (ja) * | 1988-09-30 | 1998-01-26 | ファナック株式会社 | サーボ制御装置 |
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