JP2863753B1 - テクスチャ取得方法およびテクスチャ取得システム - Google Patents

Abstract

【要約】 【課題】 三次元物体についての高品質なテクスチャを
取得できるテクスチャ取得方法およびテクスチャ取得シ
ステムを提供する。 【解決手段】 テクスチャ取得システム１００は、可動
式計測ヘッド１および固定式カメラ４を含む。可動式ヘ
ッド１により、対象物体の形状データとテクスチャ
（１）とを取得する。固定式カメラ４により、解像度に
応じた対象物体の表面画像を取得する。コンピュータ２
は、複数の表面画像に基づき、解像度に応じたテクスチ
ャ（２）を生成する。そして、生成されたテクスチャ
（２）とテクスチャ（１）との位置合わせをテンプレー
トマッチングにより行なう。この結果、テクスチャ
（２）と形状データとの対応関係が決定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、対象物体のテクス
チャを生成するテクスチャ取得方法およびテクスチャ取
得システムに関し、特に、対象物体の三次元コンピュー
タグラフィックスを生成するために必要とされる高品質
なテクスチャを取得することが可能なテクスチャ取得方
法およびテクスチャ取得システムを提供する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、三次元物体を電子化し、コンピ
ュータグラフィックスを生成するためには、形状および
テクスチャに関する形態情報を取得する必要がある。

【０００３】図１４は、三次元物体の形態に関する情報
を取得するための従来のテクスチャ取得システム９００
の構成の一例を示す図であり、併せて、対象物体のコン
ピュータグラフィックスを表示する表示装置３が記載さ
れている。

【０００４】図１４に示す従来のテクスチャ取得システ
ム９００は、可動式計測ヘッド１、およびコンピュータ
１０を含む。

【０００５】可動式計測ヘッド１は、対象物体Ｍにレー
ザ光を照射してその反射光を計測する。可動式計測ヘッ
ド１は、コンピュータ１０の制御により対象物体Ｍの周
囲を移動する。コンピュータ１０は、可動式計測ヘッド
１が受ける反射光を処理して、対象物体の形状データお
よびテクスチャ（１）を生成する。

【０００６】ここで、図１４に示す従来のテクスチャ取
得システム９００による処理の流れを図１５を用いて説
明する。図１５は、図１４に示す従来のテクスチャ取得
システム９００による処理の流れを説明するためのフロ
ーである。

【０００７】図１５に示すように、コンピュータ１０
は、可動式計測ヘッド１からレーザ光を照射させること
により、対象物体Ｍの計測面における形状データおよび
表面画像を得る（ステップＳ１）。

【０００８】続いて、可動式計測ヘッド１を対象物体Ｍ
の周囲を回転させる（ステップＳ２）。そして、上記ス
テップＳ１を対象物体Ｍの全周について実行させる（ス
テップＳ３）。

【０００９】対象物体Ｍの全周において計測された表面
画像は、テクスチャ（１）として図１４に示す記憶媒体
２２に格納される。また、対象物体の全周において計測
された形状データは、図１４に示す記憶媒体２０に格納
される。

【００１０】表示装置３は、記憶媒体２０および２２に
格納されている形状データおよびテクスチャ（１）に応
答して、対象物体Ｍを表示する。この結果、対象物体Ｍ
の三次元コンピュータグラフィックスが再現される。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記に示す
従来のテクスチャ取得システム９００を用いた場合、可
動式計測ヘッド１を移動（回転）させるので、対象物体
Ｍの全周に対して一定の環境を設定すること（たとえ
ば、安定した照明を与えること）が必要となる。

【００１２】しかし、対象物体Ｍの全周に対して一定の
安定した照明を与えることは困難であるという問題があ
った。

【００１３】また、上記に示すテクスチャ取得システム
９００では、解像度を変更することができず、取得され
るテクスチャは、常に可動式計測ヘッド１に内蔵される
カメラの性能に依存するという問題があった。

【００１４】そこで、本発明は係る問題を解決するため
になされたものであり、その目的は、高品質なコンピュ
ータグラフィックスを生成するためのテクスチャを取得
できるテクスチャ取得方法およびテクスチャ取得システ
ムを提供することにある。

【００１５】さらに、本発明の他の目的は、計測装置の
性能によらず、テクスチャの解像度を容易に変更できる
テクスチャ取得方法およびテクスチャ取得システムを提
供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１に係るテクスチ
ャ取得システムは、対象物体に対して移動する第１の撮
像手段を有し、第１の撮像手段を移動させることによ
り、対象物体の形状データおよび第１のテクスチャを取
得する第１の取得手段と、対象物体の表面画像を撮影す
る第２の撮像手段を有し、第２の撮像手段に対して対象
物体を回転させることにより得られる複数の表面画像に
基づき、第２のテクスチャを取得する第２の取得手段
と、第１のテクスチャと第２のテクスチャとを対応づけ
ることにより、形状データと第２のテクスチャとを対応
づける対応づけ手段とを備える。

【００１７】請求項２に係るテクスチャ取得システム
は、請求項１に係るテクスチャ取得システムであって、
第２の取得手段は、表面画像についての第１の解像度を
設定する第１の設定手段と、第１の解像度に基づき、対
象物体の表面を分割して第２の撮像手段で撮影する撮影
手段と、第１の解像度に基づき、分割して撮影した結果
を結合して１つの表面画像を取得する表面画像生成手段
と、対象物体を回転させながら第１の解像度に応じた複
数の表面画像を取得するための制御手段と、第２のテク
スチャについての第２の解像度を設定する第２の設定手
段と、第２の解像度に基づき、複数の表面画像の中のい
ずれかを選択して、選択した表面画像のそれぞれについ
て中央領域を切出す切出手段と、切出した中央領域を回
転の順にしたがって結合することにより、第２のテクス
チャを生成するテクスチャ生成手段とを含む。

【００１８】請求項３に係るテクスチャ取得システム
は、請求項１に係るテクスチャ取得システムであって、
対応づけ手段は、形状データと対応する第１のテクスチ
ャの一点を決めて、テンプレートを生成するテンプレー
ト生成手段と、テンプレートを第２のテクスチャの上で
移動させながら差分値をとり、差分値が最小となる第２
のテクスチャ上の対応点を求める差分手段と、第１のテ
クスチャのすべての一点に対して、第２のテクスチャ上
の対応点が決定するように制御する制御手段とを含む。

【００１９】請求項４に係るテクスチャ取得方法は、対
象物体の形状データおよび第１のテクスチャを計測する
ための可動式の第１の撮像装置と、対象物体の表面画像
を撮影するための固定式の第２の撮像装置とを有するテ
クスチャ取得システムにおけるテクスチャ取得方法であ
って、対象物体に対して第１の撮像装置を移動させるこ
とにより、対象物体の形状データおよび第１のテクスチ
ャを取得する第１の取得ステップと、第２の撮像装置に
対して対象物体を回転させることにより得られる複数の
表面画像に基づき、第２のテクスチャを取得する第２の
取得ステップと、第１のテクスチャと第２のテクスチャ
とを対応づけることにより、形状データと第２のテクス
チャとの対応づける対応づけステップとを備える。

【００２０】請求項５に係るテクスチャ取得方法は、請
求項４に係るテクスチャ取得方法であって、第２の取得
ステップは、表面画像についての第１の解像度を設定す
る第１の設定ステップと、第１の解像度に基づき、対象
物体の表面を分割して第２の撮像手段で撮影する撮影ス
テップと、第１の解像度に基づき、分割して撮影した結
果を結合して１つの表面画像を取得する表面画像生成ス
テップと、対象物体を回転させながら、第１の解像度に
応じた複数の表面画像を取得するための制御ステップ
と、第２のテクスチャについての第２の解像度を設定す
る第２の設定ステップと、第２の解像度に基づき、複数
の表面画像の中のいずれかを選択して、選択した表面画
像のそれぞれについて中央領域を切出す切出ステップ
と、切出した中央領域を回転の順にしたがって結合する
ことにより、第２のテクスチャを生成するテクスチャ生
成ステップとを含む。

【００２１】請求項６に係るテクスチャ取得方法は、請
求項４に係るテクスチャ取得方法であって、対応づけス
テップは、形状データと対応する第１のテクスチャの一
点を決めて、テンプレートを生成するテンプレート生成
ステップと、テンプレートを第２のテクスチャの上で移
動させながら差分値をとり、差分値が最小となる第２の
テクスチャ上の対応点を求める差分ステップと、第１の
テクスチャのすべての一点に対して、第２のテクスチャ
上の対応点が決定するまで、テンプレート生成ステップ
と差分ステップとを繰返し行なう制御ステップとを含
む。

【００２２】

【発明の実施の形態】

［実施の形態１］本発明の実施の形態１におけるテクス
チャ取得システム１００の全体構成の一例について図１
を用いて説明する。

【００２３】図１は、本発明の実施の形態１のテクスチ
ャ取得システム１００の全体構成の一例を示す図であ
り、併せて、対象物体のコンピュータグラフィックスを
表示する表示装置３が記載されている。

【００２４】図１に示すように、テクスチャ取得システ
ム１００は、可動式計測ヘッド１、コンピュータ２、固
定式カメラ４および複数の記憶媒体２０、２２、２４、
２６および２８を含む。

【００２５】上述したように、可動式計測ヘッド１は、
対象物体Ｍにレーザ光を照射してその反射光を計測す
る。可動式計測ヘッド１は、コンピュータ２の制御に基
づき、対象物体Ｍの周囲を移動（回転）する。

【００２６】コンピュータ２は、可動式計測ヘッド１が
受ける反射光を処理して、対象物体の形状データおよび
テクスチャ（１）を生成して、それぞれ記憶媒体２０お
よび２２に格納する。

【００２７】固定式カメラ４は、コンピュータ２の制御
に基づき、対象物体Ｍの表面画像を撮影する。固定式カ
メラ４を用いた撮影では、対象物体Ｍを回転テーブル５
の上に配置する。撮影された表面画像は、表面画像デー
タとして、記憶媒体２４に格納される。

【００２８】ここで、図１に示すテクスチャ取得システ
ム１００を用いたコンピュータグラフィックスの生成の
流れについて、図１および図２を用いて説明する。図２
は、図１に示すテクスチャ取得システム１００によりコ
ンピュータグラフィックスを生成するための処理の流れ
を示すフローである。

【００２９】まず、可動式計測ヘッド１を用いて、対象
物体Ｍの形状データとテクスチャ（１）とを取得する
（ステップＳ１０）。

【００３０】次に、固定式カメラ４を用いて対象物体Ｍ
の表面画像データを取得する（ステップＳ１１）。ステ
ップＳ１１で取得した表面画像データに基づきテクスチ
ャ（２）を取得する（ステップＳ１２）。

【００３１】テクスチャ（２）と形状データとを対応づ
ける（ステップＳ１３）。そして、この対応づけに基づ
き、コンピュータグラフィックスを生成して表示装置３
に表示する（ステップＳ１４）。

【００３２】以下、図２に示す各工程について詳しく説
明する。まず、図１に示す固定式カメラ４による表面画
像の撮影処理の流れについて図３を用いて説明する。図
３は、図１に示す固定式カメラ４による表面画像データ
の取得の流れを示すフローである。

【００３３】図３に示すように、まず、取得する表面画
像についての解像度Ｘを設定する（ステップＳ２０）。
ユーザは、表面画像についての解像度Ｘを自由に変更す
ることができる。

【００３４】次に、対象物体Ｍを回転テーブル５の上に
配置する（ステップＳ２１）。コンピュータ２の制御に
より、対象物体Ｍの表面画像を得る（ステップＳ２
２）。より具体的には、ステップＳ２０で設定した解像
度Ｘに応じて、表面を分割して撮影する。例えば、高解
像度に設定した場合は、対象物体Ｍの表面を複数に分割
して撮影する。そして、分割して撮影された画像をつな
ぎ合わせることにより、目的とする１つの表面画像を得
る。

【００３５】続いて、回転テーブル５を回転させる（ス
テップＳ２３）。そして、上記ステップＳ２２およびＳ
２３を対象物体の全周について実行させる（ステップＳ
２４）。

【００３６】これにより、対象物体Ｍの全周にわたる表
面画像を得る。図４は、固定式カメラ４で撮影した対象
物体Ｍの表面画像の一例を示す写真である。図４に示す
表面画像は、デジタル情報（表面画像データ）として記
憶媒体２４に格納される。Ｎフレーム分の表面画像デー
タが格納されるものとする。以下、第Ｉ番目のフレーム
における表面画像をＦ（Ｉ）（但し、１≦Ｉ≦Ｎ）と記
す。

【００３７】固定式カメラ４を用いた場合、一定の照明
（安定した環境）のもとで撮影が可能である。また、解
像度Ｘを変更して解像度に応じた表面画像を得ることも
可能である。

【００３８】次に、テクスチャ（２）の生成について図
５を用いて説明する。図５は、テクスチャ（２）の生成
について説明するための模式図であり、記号Ａ（Ｉ）
（但し、１≦Ｉ≦Ｎ）は、以下の手順で切出される第Ｉ
番目のフレームにおける表面画像Ｆ（Ｉ）の中央領域を
示すものとする。

【００３９】図５に示すように、テクスチャ（２）は、
各表面画像Ｆ（Ｉ）から切出した中央領域Ａ（Ｉ）を結
合することにより生成される。なお、結合する数は、解
像度Ｙに基づき変えることができる。この解像度Ｙは、
テクスチャ（２）を生成するために用いる表面画像の数
を表す。ユーザは、テクスチャ（２）についての解像度
Ｙを自由に変更することができる。例えば、低解像度に
設定した場合は、格納されている複数の表面画像データ
を間引いて使用し、高解像度に設定した場合は、間引く
数を減らす。

【００４０】ここで、図５に示すテクスチャ（２）の生
成処理の流れについて図６を用いて説明する。図６は、
図５に示すテクスチャ（２）の生成処理の流れを示すフ
ローである。図１に示すコンピュータ２は、固定式カメ
ラ４を用いて取得した表面画像Ｆ（１）〜Ｆ（Ｎ）に基
づき、以下の手順でテクスチャ（２）を生成する。

【００４１】まず、生成するテクスチャ（２）の解像度
Ｙを設定する（ステップＳ３０）。続いて、１フレーム
分の表面画像Ｆ（Ｉ）を記憶媒体２４から読出す（ステ
ップＳ３１）。解像度Ｙに従い、読出した表面画像Ｆ
（Ｉ）を使用するか否かを判断する（ステップＳ３
２）。使用しない場合には、ステップＳ３６に移る。

【００４２】使用する場合には、表示画像Ｆ（Ｉ）から
切出す中央領域のピクセル幅を決定する（ステップＳ３
３）。決定されたピクセル幅に従って、読出した表面画
像Ｆ（Ｉ）から中央領域Ａ（Ｉ）を切出す（ステップＳ
３４）。

【００４３】切出された中央領域Ａ（Ｉ）を結合する
（ステップＳ３５）。結合した結果得られる画像は、上
述したようにテクスチャ（２）になる。

【００４４】上記ステップＳ３１〜Ｓ３５の工程を、す
べてのフレーム、すなわちＮフレームについて行なう
（ステップＳ３６）。

【００４５】図７は、このようにして生成されたテクス
チャ（２）の一例を示す写真である。また、図８は、従
来のコンピュータグラフィックスで使用される可動式計
測ヘッド１で取得したテクスチャ（１）の一例を示す写
真である。図７と図８とを比較して、本発明の実施の形
態１では、固定式カメラ４で得られる表面画像Ｆ（１）
〜Ｆ（Ｎ）から、解像度Ｙに応じた高品質なテクスチャ
（２）が生成される。また、上述したように、解像度Ｙ
を変更することで、各種解像度に応じたテクスチャ
（２）を容易に生成することが可能となる。なお、生成
されたテクスチャ（２）は、図１に示す記憶媒体２６に
格納される。

【００４６】次に、生成されたテクスチャ（２）と形状
データとの対応づけについて図９を用いて説明する。図
９は、生成したテクスチャ（２）と形状データとの対応
づけについて説明するための写真である。

【００４７】テクスチャ（１）は、形状データと対応関
係がある。そこで、図１に示すコンピュータ２を用い
て、テクスチャ（１）とテクスチャ（２）とを対応づけ
ることにより、テクスチャ（２）と形状データとを対応
づける。具体的には、図９に示すように、テクスチャ
（１）の一点を決めて、これを中心とする正方領域をテ
ンプレートとして、テクスチャ（２）と間でテンプレー
トマッチングを行なう。これにより、テクスチャ（１）
とテクスチャ（２）との位置合わせを行なう。

【００４８】ここで、テクスチャ（２）と形状データと
の対応づけを行なうための処理の流れについて図１０を
用いて説明する。図１０は、テクスチャ（２）と形状デ
ータとの対応づけを行なうための処理の流れを示すフロ
ーである。

【００４９】ます、テクスチャ（１）の一点を決め、こ
の一点を中心とする正方領域をテンプレートとする（Ｓ
４０）。

【００５０】テンプレートをテクスチャ（２）上で左上
から右下に移動させながら、差分をとる。差分値が最小
となる点を求める（ステップＳ４１）。

【００５１】形状データに対応するすべての点に対し
て、テクスチャ（２）上の点が定まるまで、上記ステッ
プＳ４０〜Ｓ４１を繰返し行なう（Ｓ４２）。

【００５２】この結果、高品質なテクスチャ（２）と形
状データとの対応づけが得られることになる。これらを
対応づける情報（対応情報）は、図１に示す記憶媒体２
８に格納される。

【００５３】このように構成することにより、形状デー
タ（記憶媒体２０に格納）、テクスチャ（２）（記憶媒
体２６に格納）および対応情報（記憶媒体２８に格納）
に基づき、三次元の対象物体Ｍについての高品質な三次
元コンピュータグラフィックスを生成することが可能と
なる。

【００５４】図１１〜図１３は、本発明の実施の形態１
における効果を説明するための写真である。図１１
（Ａ）は、従来の手法（テクスチャ（１）を使用）によ
るコンピュータグラフィックスの再現の一例を示す写真
であり、図１１（Ｂ）は、本発明の実施の形態１による
コンピュータグラフィックスの再現の一例を示す写真で
ある。また、図１２は、図１１（Ａ）に示す従来の手法
によるコンピュータグラフィックスの一部を拡大した写
真であり、図１３は、図１１（Ｂ）に示す本発明の実施
の形態１におけるコンピュータグラフィックスの一部を
拡大した写真である。

【００５５】図１１〜図１３に示すように、本発明の実
施の形態１によれば、従来に比べ、コンピュータグラフ
ィックスにおける表面模様の移変りが滑らかであること
がわかる。すなわち、高品質なコンピュータグラフィッ
クスを生成することが可能となる。

【００５６】

【発明の効果】以上のように、本発明に係るテクスチャ
取得方法およびテクスチャ取得システムによれば、安定
した撮影環境下で得られる表面画像に基づき、対象物体
の高品質なテクスチャを生成することができる。

【００５７】また、これにより、三次元の対象物体に関
する高品質な三次元コンピュータグラフィックスを生成
することが可能となる。

【００５８】さらに、本発明によれば、表面画像につい
ての解像度を変更するか、またテクスチャ（２）につい
ての解像度を変更することにより、形状データの計測を
さらに行なうことなく、テクスチャ画像の解像度を自由
に変更することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１のテクスチャ取得システ
ム１００の全体構成の一例を示す図である。

【図２】図１に示すテクスチャ取得システム１００を用
いてコンピュータグラフィックスを行うための処理の流
れを示すフローである。

【図３】図１に示す固定式カメラ４による表面画像デー
タの取得の流れを示すフローである。

【図４】表示装置３に表示した固定式カメラ４で撮影し
た対象物体Ｍの表面画像の一例を表す中間調画像の写真
である。

【図５】テクスチャ（２）の生成について説明するため
の模式図である。

【図６】図５に示すテクスチャ（２）の生成処理の流れ
を示すフローである。

【図７】表示装置３に表示した生成したテクスチャ
（２）の一例を示す中間調画像の写真である。

【図８】表示装置３に表示した可動式計測ヘッド１で取
得したテクスチャ（１）の一例を示す中間調画像の写真
である。

【図９】表示装置３に表示したテクスチャ（２）と形状
データとの対応づけを行なうための処理過程を示す中間
調画像の写真である。

【図１０】テクスチャ（２）と形状データとの対応づけ
を行なうための処理の流れを示すフローである。

【図１１】本発明の実施の形態１による効果を説明する
ために表示装置３に表示したコンピュータグラフィック
スの中間調画像の写真である。

【図１２】表示装置３に表示した図１１（Ａ）に示す従
来の手法によるコンピュータグラフィックスの一部を拡
大した中間調画像の写真である。

【図１３】表示装置３に表示した図１１（Ｂ）に示す本
発明の実施の形態１におけるコンピュータグラフィック
スの一部を拡大した中間調画像の写真である。

【図１４】三次元物体の形態に関する情報を取得するた
めの従来のテクスチャ取得システム９００の構成の一例
を示す図である。

【図１５】図１４に示す従来のテクスチャ取得システム
９００による処理の流れを説明するためのフローであ
る。

【符号の説明】

１ 可動式計測ヘッド ２ コンピュータ ３ 表示装置 ４ 固定式カメラ ５ 回転テーブル ２０, ２２, ２４, ２６, ２８ 記憶媒体 １００ テクスチャ取得システム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−14858（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−303629（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 15/00 - 17/50

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対象物体に対して移動する第１の撮像手
   段を有し、前記第１の撮像手段を移動させることによ
   り、前記対象物体の形状データおよび第１のテクスチャ
   を取得する第１の取得手段と、 前記対象物体の表面画像を撮影する第２の撮像手段を有
   し、前記第２の撮像手段に対して前記対象物体を回転さ
   せることにより得られる複数の前記表面画像に基づき、
   第２のテクスチャを取得する第２の取得手段と、 前記第１のテクスチャと前記第２のテクスチャとを対応
   づけることにより、前記形状データと前記第２のテクス
   チャとを対応づける対応づけ手段とを備える、テクスチ
   ャ取得システム。
2. 【請求項２】 前記第２の取得手段は、 前記表面画像についての第１の解像度を設定する第１の
   設定手段と、 前記第１の解像度に基づき、前記対象物体の表面を分割
   して前記第２の撮像手段で撮影する撮影手段と、 前記第１の解像度に基づき、前記分割して撮影した結果
   を結合して１つの前記表面画像を取得する表面画像生成
   手段と、 前記対象物体を前記回転させながら前記第１の解像度に
   応じた複数の前記表面画像を取得するための制御手段
   と、 前記第２のテクスチャについての第２の解像度を設定す
   る第２の設定手段と、 前記第２の解像度に基づき、複数の前記表面画像の中の
   いずれかを選択して、選択した前記表面画像のそれぞれ
   について中央領域を切出す切出手段と、 前記切出した中央領域を前記回転の順にしたがって結合
   することにより、前記第２のテクスチャを生成するテク
   スチャ生成手段とを含む、請求項１記載のテクスチャ取
   得システム。
3. 【請求項３】 前記対応づけ手段は、 前記形状データと対応する前記第１のテクスチャの一点
   を決めて、テンプレートを生成するテンプレート生成手
   段と、 前記テンプレートを前記第２のテクスチャの上で移動さ
   せながら差分値をとり、前記差分値が最小となる前記第
   ２のテクスチャ上の対応点を求める差分手段と、 前記第１のテクスチャのすべての前記一点に対して、前
   記第２のテクスチャ上の前記対応点が決定するように制
   御する制御手段とを含む、請求項１記載のテクスチャ取
   得システム。
4. 【請求項４】 対象物体の形状データおよび第１のテク
   スチャを計測するための可動式の第１の撮像装置と、対
   象物体の表面画像を撮影するための固定式の第２の撮像
   装置とを有するテクスチャ取得システムにおけるテクス
   チャ取得方法であって、 前記対象物体に対して前記第１の撮像装置を移動させる
   ことにより、前記対象物体の前記形状データおよび前記
   第１のテクスチャを取得する第１の取得ステップと、 前記第２の撮像装置に対して前記対象物体を回転させる
   ことにより得られる複数の前記表面画像に基づき、第２
   のテクスチャを取得する第２の取得ステップと、 前記第１のテクスチャと前記第２のテクスチャとを対応
   づけることにより、前記形状データと前記第２のテクス
   チャとの対応づける対応づけステップとを備える、テク
   スチャ取得方法。
5. 【請求項５】 前記第２の取得ステップは、 前記表面画像についての第１の解像度を設定する第１の
   設定ステップと、 前記第１の解像度に基づき、前記対象物体の表面を分割
   して前記第２の撮像手段で撮影する撮影ステップと、 前記第１の解像度に基づき、前記分割して撮影した結果
   を結合して１つの前記表面画像を取得する表面画像生成
   ステップと、 前記対象物体を回転させながら、前記第１の解像度に応
   じた複数の前記表面画像を取得するための制御ステップ
   と、 前記第２のテクスチャについての第２の解像度を設定す
   る第２の設定ステップと、 前記第２の解像度に基づき、複数の前記表面画像の中の
   いずれかを選択して、選択した前記表面画像のそれぞれ
   について中央領域を切出す切出ステップと、 前記切出した中央領域を前記回転の順にしたがって結合
   することにより、前記第２のテクスチャを生成するテク
   スチャ生成ステップとを含む、請求項４記載のテクスチ
   ャ取得方法。
6. 【請求項６】 前記対応づけステップは、 前記形状データと対応する前記第１のテクスチャの一点
   を決めて、テンプレートを生成するテンプレート生成ス
   テップと、 前記テンプレートを前記第２のテクスチャの上で移動さ
   せながら差分値をとり、前記差分値が最小となる前記第
   ２のテクスチャ上の対応点を求める差分ステップと、 前記第１のテクスチャのすべての前記一点に対して、前
   記第２のテクスチャ上の前記対応点が決定するまで、前
   記テンプレート生成ステップと前記差分ステップとを繰
   返し行なう制御ステップとを含む、請求項４記載のテク
   スチャ取得方法。