[go: up one dir, main page]

JP2854359B2 - 画像処理システム - Google Patents

画像処理システム

Info

Publication number
JP2854359B2
JP2854359B2 JP2014078A JP1407890A JP2854359B2 JP 2854359 B2 JP2854359 B2 JP 2854359B2 JP 2014078 A JP2014078 A JP 2014078A JP 1407890 A JP1407890 A JP 1407890A JP 2854359 B2 JP2854359 B2 JP 2854359B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
color
marker
area
camera
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP2014078A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH03218580A (ja
Inventor
聡 直井
暢 尾崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP2014078A priority Critical patent/JP2854359B2/ja
Priority to EP91300492A priority patent/EP0439334B1/en
Priority to DE69110142T priority patent/DE69110142T2/de
Publication of JPH03218580A publication Critical patent/JPH03218580A/ja
Priority to US07/939,837 priority patent/US5459793A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP2854359B2 publication Critical patent/JP2854359B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N9/00—Details of colour television systems
    • H04N9/64—Circuits for processing colour signals
    • H04N9/74—Circuits for processing colour signals for obtaining special effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2625—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of images from a temporal image sequence, e.g. for a stroboscopic effect

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ 対象物に付着された色マーカの色情報を抽出して色マ
ーカの位置や移動軌跡等を解析する画像処理システムに
関し、 簡単且つ容易に色マーカの色情報のみを抽出すること
を目的とし、 光源からの照明光に対し特定の色のみを反射する指向
性反射板で色マーカを形成し、色マーカを付着した対象
物に対する照明光源と同方向にカラーTVカメラを設置し
て撮像し、カメラの絞り調整で背景の明度を色マーカに
比べかなり低くできることで、明度情報により背景と色
マーカを完全に分離した後に色抽出処理を行って色マー
カのみを抽出するように構成する。また抽出した色マー
カの情報に基づく色面積計算及び重心計算により色マー
カの位置を算出する。
［産業上の利用分野］ 本発明は、対象物に付着された色マーカの色情報を抽
出して色マーカの位置や移動軌跡等を解析する画像処理
システムに関する。
近年、自動検査、無人監視、運動解析などカメラで捉
えた画像を処理する画像処理装置が普及しつつある。こ
れにより、画像処理装置は、人手で行っていた作業を軽
減することができたり、人が立ち入ることができない作
業を実現でき、さらに、人間がわからない現象を捉えた
りするなど人間の目以上の役割を果たす非接触なセンサ
ーとして着目されている。
ところが、現状では、対象物によっては人間の目には
ほど遠く、単なる画像処理装置だけを工夫すると、装置
自体が膨大になったり、高速処理ができず、コストパフ
ォーマンスのよいシステムの構築はできない。そこで、
近年では、画像処理環境と画像処理装置を一体にして工
夫を行った高速画像処理システムの開発に目が向けられ
つつある。例えば、自動検査ではプリント板に水平／垂
直の傾き補正のための色マーカをつけ補正処理を簡単に
行うことにより、プリント板の孔が正常にあいているか
どうかを調べる検査を実現している。また、原子力設備
では無人監視で人が立ち入ることができない核燃料の位
置の監視を核燃料にマーカをつけることにより実現を試
みている。
しかし、色マーカを使用した画像処理システムでは、
カラー画像の中から正確に色マーカのみの色情報を抽出
して位置等を特定する際の雑音除去処理が煩雑であり、
簡単な構成で正確に色マーカの抽出を可能とするシステ
ムが望まれている。
［従来の技術］ 第７図は従来システムの説明図であり、同図（ａ）に
構成を、同図（ｂ）に処理画像を示している。
まず画像処理システムは、カラーTVカメラ16、色抽出
回路18及び雑音除去回路28で構成され、暗幕30の前の対
象物10に色マーカ32を付着し、複数の照明用ライト14に
より対象物10を照明した状態で撮像するようにしてい
る。
即ち従来のシステムでは、折紙等で作られた普通の色
マーカ32に対して対象物10を含む背景色と区別する色を
選択することだけにより画像処理環境を構築し、カラー
TVカメラ16から得られたカラー画像に対し色抽出回路18
で色抽出処理を行っている。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような画像処理環境では、第７図
（ｂ）に示すように、抽出したい色マーカ32の色の他
に、輪郭などにおける同色の雑音が乗る。即ち、色が変
化する境界が存在する場合、白色の物体に影が入る場
合、及び表面が凹凸な場合等に雑音が生じる。そのた
め、雑音除去回路28として、特定領域を選択するマスク
処理プロセッサ、孤立点などを除去する順序フィルタや
論理フィルタ、面積の大きい領域だけ選出するラベリン
グプロセッサなど種々の雑音除去のための処理回路を導
入しなければならなかった。
また、色マーカ32の面積が小さく雑音との区別が難し
いときには、色マーカ32の重心算出などは大きな誤差を
生むので、マーカ32以外は全て違う同一色にしたり、た
くさんの照明用ライトを使用し、ライトのあて方を試行
錯誤で調整するような画像処理環境の極端な整備が必要
であった。そのため、従来システムでは装置構成が複雑
で撮影準備にも時間がかりコストが非常に高くなってし
まう問題があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、簡単且つ容易に色マーカの色情報のみを正確に
抽出できる画像処理システムを提供することを目的とす
る。
［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理説明図である。
まず本発明の画像処理システムは、対象物10に付着さ
れ入射された光の方向に特定の波長の光を強く反射する
色つき指向性反射材からなる色マーカ10と、色マーカ10
を付着した対象物10に光を照射する照明光源14と、照明
光源14と同方向に位置し、色マーカ12を付着した対象物
10を撮像してカラー画像情報を入力するカラー画像撮影
手段16と、カラー画像撮像手段16の出力画像を入力して
色マーカ12で反射された特定の色情報のみを抽出する色
抽出手段18とを設けたたものである。
ここで色マーカ12としては、特定色の反射する複数の
指向性反射材を用いて対象物10への付着状態で球状又は
多面体となるように形成する。
またカラー画像撮像手段16としてカラーTVカメラを使
用し、更に色抽出手段18で抽出された特定の色情報の面
積を算出する面積算出手段20と、面積算出手段20の算出
面積と実際の色マーカ12の色面積とを一致させるように
カラーTVカメラの絞りを調整する絞り調整手段22とを設
ける。
更に本発明にあっては、色マーカ12の位置を検出する
ため、色抽出手段18で抽出された特定の色情報の面積を
算出する面積算出手段20と、面積算出手段20の算出面積
に基づき色情報の重心位置を算出する重心算出手段24と
を備えた位置算出部26を設けるようにする。
［作用］ このような構成を備えた本発明の画像処理システムに
よれば、まず光の当てられた方向にのみ強く反射する指
向性反射板で色マーカ12を作成して対象物10に装着し、
一方、照明用ライト14は、カラーTVカメラ16と同じ方向
から対象物10を照らす。そしてカラーTVカメラ16から得
られた画像データに対して色抽出処理を行い、その後、
カメラの絞りを調節して色マーカ部分だけの画像が得ら
れるようにする。色抽出のパラメータについても最適に
なるように調整する。
このような指向性反射板を使用した色マーカ12を付着
した対象物10の画像を入力する際のカメラの絞り調整に
より、背景の明度を色マーカ12に比べかなり低くするこ
とができる。そのため、色抽出の前段において明度情報
により背景と色マーカを完全に分離でき、更に色抽出処
理により色マーカの色情報を抽出することで色マーカを
正確に識別できる。
［実施例］ 第２図は本発明の一実施例を示した実施例構成図であ
り、ゴルフクラブの位置や身体の各位置を計測してゴル
フフォームを解析する画像処理システムを例にとってい
る。
第２図において、10は処理対象となる対象物（ゴルフ
ァー）であり、対象物10としてのゴルファーの例えば肩
には色マーカ12が付着されている。色マーカ12は光の当
てられた方向にのみ特定波長の光を反射する指向性反射
板を用いて作成される。また色マーカ12は身体の頭、
肩、腰、手、膝等に装着され、各色マーカは異なる色の
指向性反射板を使用する。また色マーカ12としては対象
物10への装着状態で球状または多面体となるように形成
されている。色マーカ12を球状または多面体とするの
は、例えば色マーカ12の装着状態で肩が90゜回転しても
カメラから見た色マーカ12の表面積は球状または多面体
であることから変化せず、色マーカ12を安定に捉えるこ
とができるためである。更に色マーカ12の全面でライト
からの入射光に対し完全反射して反射光がカメラに届い
てしまうとカメラにライトが写って色マーカ12の色がわ
からなくなるが、本発明のように色マーカ12を球状また
は多面体とすることにより、１つの面で全反射によりラ
イトがカメラに写っても違う面では全反射とならずにカ
メラにライトが写らず、色マーカ12の色抽出が確実にで
きるようになる。
更に対象物10がもっているゴルフクラブのヘッド位置
を示す色マーカとしては、ヘッド全体を覆い被せるよう
にマーカを構成する。このようにヘッド全体を覆い被せ
るようにマーカを構成すると、ヘッドの動きの大きいク
ラブに対しても色マーカのある部分が必ずカメラ方向に
強く反射する状態を作り出すことができる。
色マーカ12を装着した対象物10に対しては、照明用ラ
イト14とカラー画像撮像手段としてのカラーTVカメラ16
を同じ方向に配置する。照明用ライト14の明るさとして
は、500W〜1KW程度のものを１つ使用すれば充分であ
る。また、ゴルフクラブは高速に動くためカラーTVカメ
ラ16はシャッター機能付きのものを使用し、例えばシャ
ッター速度1/1000を使用する。
ここで通常撮影でカラーTVカメラ16のシャッター機能
を使った場合には、被写体からの光量が少なくなり指向
性反射板を使用していない通常の色マーカではゴルフク
ラブのように移動範囲が大きい場合には1KW程度の照明
用ライトを最低でも４台程度使用しなけらばならない。
しかしながら、本発明の指向性反射板を使用した色マー
カ12にあっては、色マーカ12以外の部分とのコントラス
トの差は大きくカラーTVカメラ16でシャッター機能を使
用しても１台の照明用ライトで済ますことができる。
カラーTVカメラ16で得られたカラー画像信号はA/D変
換器34でRGBの各画像データに変換された後、色抽出回
路18に与えられる。
色抽出回路18は第３図に取り出して示すようにカラー
TVカメラ16から出力されたRGBの画像データに対しルッ
クアップテーブル（LUT）を使用してデータ変換を行な
い、色マーカ12として対象物10に装着している複数種類
の特定色の画像データのみの画素値を、その特定色に対
応する特定値（８ビット）に変換して出力し、他の色に
対しては画素値を０に変換して出力する。この色抽出回
路18としては、例えば特開昭63−314988号のビデオオー
トレート色抽出装置を用いて実現することができる。
再び第２図を参照するに、色抽出回路18で抽出された
色マーカ12の特定色の色情報は色マーカ12の種類毎に設
けられた投影算出回路20−１〜20−ｎのそれぞれに与え
られる。
投影算出回路20−１〜20−ｎは重心算出回路24−１〜
24−ｎと共に色マーカ12の位置算出部26を構成する。
尚、投影算出回路20−１〜20−ｎにおける演算結果は後
の説明で明らかにするように、カラーTVカメラ16の絞り
を調整する絞り調整回路22にも用いられる。
投影算出回路20−１〜20−ｎのそれぞれは第４図に示
す構成を有する。
第４図において、投影算出回路は特定色抽出回路38と
投影量算出回路40で構成される。
まず特定色抽出回路38は第２図に示した色抽出回路18
で抽出された色マーカに対応した特定色の画素値（８ビ
ット）のみを画素値１に変換し、特定色以外の画素値に
ついては０に変換する。例えば予め定めた色マーカ12の
特定色、例えば赤に対応する色抽出回路18からの画素値
が２（２進表現では00000010）であったとすると、特定
色中抽出回路38としてはAND回路の一方に、色抽出回路1
8からの画素値（８ビット）を入力し、他方に抽出しよ
うとする特定色の画素値、例えば２進表現で00000010を
基準値として設定すればよい。
特定色抽出回路38に続いて設けられた投影量算出回路
40にあっては、特定色抽出回路38からの１ビットの入力
に対する投影量を算出する。この投影量の算出は水平投
影と垂直投影に対し行なわれる。水平投影とは、ある行
に存在する１ビットの数であり、一方、垂直投影とは、
ある列に存在する１ビットの数である。更に投影の総和
SUMとは１画面中の１ビット数であり、この投影の総和
については特定色の色面積として後の説明で明らかにす
る絞り調整回路22に与えられる。
このような投影算出回路20−１〜20−ｎとしては、例
えば特開昭63−140381号のビデオレート投影算出回路を
用いることができる。
再び第２図を参照するに、投影算出回路20−１〜20−
ｎで特定色毎に算出された水平投影量、垂直投影量及び
投影量の総和は重心算出回路24−１〜24−ｎのそれぞれ
に与えられ、色マーカ12の重心の座標位置（Xcenter,Yc
enter）が次式により算出される。
Xcenter＝（Σ（Pv［ｊ］＊ｊ））/SUM Ycenter＝（Σ（Ph［ｉ］＊ｉ））/SUM ・・・（１） このように重心算出回路24−１〜24−ｎで算出された
色マーカ12の重心位置が位置算出部26の出力となり、ワ
ークメモリ等に一端書き込んだ後にフレームメモリに転
送して画像表示することで、ゴルフスイングにおける対
象物10の色マーカ12を付着した位置の移動軌跡をCRTに
表示したり、スイング中における色マーカ12の付着位置
の位置変化を算出する等の解析処理を行なうことができ
る。
一方、第２図のカラーTVカメラ16に対しては絞り調整
回路22が設けられる。絞り調整回路22によるカラーTVカ
メラ16の絞りの自動調整は、予め色マーカ12の大きさを
調べておき、一方、色抽出回路18で色抽出された部分の
面積測定を行ない、両者が等しくなるようにカラーTVカ
メラ16の絞りを調整するフィードバック制御を行なう。
具体的に説明すると、絞り調整回路22にあっては、位置
算出部26の投影算出回路20−１〜20−ｎのそれぞれで得
られる投影量の総和SUMが色抽出された部分の面積に相
当することから、投影量の総和SUMを用いて画像データ
に変換された際の実際の色マーカ12の面積AREAが投影量
の総和SUMより大きい時にはカメラ絞りを広くし、実際
の色マーカ面積AREAが投影量の総和SUMよりも小さい時
にはカメラの絞りを絞り込む。このAREAとSUMの差につ
いては上限閾値THmaxと下限閾値THminを設け、この閾値
の範囲を満たすように絞り調整を行なう。
尚、色抽出回路18における色抽出のパラメータについ
てもカメラの絞りの場合と同様、対象物10に付着した色
マーカ12の特定色に対し最適状態となるように調整する
ことは勿論である。
また絞り調整回路22によるカラーTVカメラ16の自動調
整絞りの代わりにカラーTVカメラ16のモニタ画像を見な
がら色マーカ12からの反射光に対し周囲が充分暗くなる
ように絞りを手動で絞り込み調整するようにしてもよ
い。
第５図はクラブヘッドに色マーカ12を装着してカラー
TVカメラ16及び照明用ライト14を対象物10の上方に設置
してクラブの軌跡を平面的に捉えた時のクラブ軌跡解析
図である。
第５図において、図の上方が前方で、ほぼ中心にクラ
ブを構えた人が立っており、ピッチの短い右側の最外周
の軌跡がアドレス位置からトップまでのクラブ振り上げ
状態を示し、トップからピッチの粗い軌跡で示すように
ヘッドが振り下ろされてアドレス位置でインパクトした
後にフォロースルーを行なった軌跡が得られている。
第６図は同じゴルフスィングの解析において、頭、左
肩、右肩、腰、手、右膝、左膝のそれぞれに異なる特定
色の色マーカを装着してゴルフスイングを行なわせ、ア
ドレスからインパクトまでの垂直変動量（cm）を各色マ
ーカの軌跡から算出して図示のように各部の変動量とし
て解析結果を表示している。
尚、第２図の位置算出部26にあっては、複数種類の色
マーカ12に対応して位置算出部26の投影算出回路及び重
心算出回路を複数設けているが、単一の色しか色マーカ
12に使用しない場合には１系統でよいことは勿論であ
る。また、複数種類の色マーカ12を使用した場合にも第
２図のような並列処理とせずに１系統の投影算出回路と
重心算出回路による逐次処理としてもよいことは勿論で
ある。
また上記の実施例はゴルフスイングの解析を例にとる
ものであったが、必要に応じて適宜の対象物への色マー
カの付着による位置や運動軌跡の解析等に適用できるこ
とは勿論である。
［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、従来色マー
カを使用した場合に種々の雑音除去回路を必要とした
り、背景等を暗幕で均一色にする等の繁雑さがあった
が、本発明にあっては指向性反射板の色マーカを使用し
たことで色マーカとそれ以外のコントラストの差を大き
くでき、雑音除去回路や背景に特別な工夫を必要とせず
安価なシステムを構築することができる。
また従来システムにあっては、雑音に弱いことからTV
カメラやA/D変換器等の精度を要求されたが、本発明は
雑音に強いため精度が要求されない安価なTVカメラやA/
D変換器であっても充分実用化できる。
更に従来システムでは雑音に弱いために室内でも特別
な環境設定を必要とするが、本発明にあっては室内は勿
論のこと屋外でも太陽光等の弱い日陰等では充分実用で
き、適用範囲が大幅に拡大できる。
更にまた、本発明の色マーカはマーカ以外とのコント
ラストが強いため、色マーカを小さくして精度を上げる
ことができる。
また、本発明は色マーカを球状または多面体にして対
象物の特定部分に付着させることにより対象物が90゜回
転してカメラから見る位置が変わっても、マーカの表面
積は変化しないことから安定した処理動作を行なうこと
ができる。
更に色マーカを複数の指向性反射材で球状または多面
体にすることで、色マーカ全面でライトからの光が全反
射してカメラに届いてカメラにライトが写ってしまう状
態を防ぎ、特定の面が全反射となっても違う面ではライ
トがカメラに写らずに確実にマーカの色抽出を可能とす
る。
更にカラーTVカメラにあっては、対象物の動きが速い
とシャッター機能を使用するが、従来システムではシャ
ッター機能を使用すると光量低下のために照明用光源を
多数使用せざるを得なかったが、本発明では色マーカの
反射が強いため、シャッター機能を使用しても１台の照
明用ライトで済み撮影設備を簡単にできる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の原理説明図； 第２図は本発明の実施例構成図； 第３図は本発明の色抽出回路の実施例構成図； 第４図は本発明の投影算出回路の実施例構成図； 第５図は本発明によるクラブの軌跡解析図； 第６図は本発明による各部の変動量解析図； 第７図は従来システムの説明図である。 図中、 10:対象物 12:色マーカ 14:照明光源（照明用ライト） 16:カラー画像撮像手段（カラーTVカメラ） 18:色抽出手段（回路） 20,20−１〜20−n:面積算出手段（投影算出回路） 22:絞り調整手段（回路） 24,24−１〜24−n:重心算出手段（回路） 26:位置算出部 36:ルックアップテーブル（LUT） 38:特定色抽出回路 40:投影量算出回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 7/00 A63B 69/36

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】対象物（10）に付着され入射された光の方
    向に特定の波長の光を強く反射する色つきの指向性反射
    材から成る色マーカ（12）と； 該色マーカ（12）を付着した対象物（10）に光を照射す
    る照明光源（14）と； 該照明光源（14）と同方向に位置し、前記色マーカ（1
    2）を付着した対象物（10）を撮像してカラー画像情報
    を入力するカラー画像撮像手段（16）と； 該カラー画像撮像手段（16）の出力画像を入力して前記
    色マーカ（12）で反射された特定の色情報のみを抽出す
    る色抽出手段（18）と； を備えたことを特徴とする画像処理システム。
  2. 【請求項２】前記色マーカ（12）を、特定色を反射する
    複数の指向性反射材を用いて対象物（10）への付着状態
    で球又は多面体となるように形成したことを特徴とする
    請求項１記載の画像処理システム。
  3. 【請求項３】前記カラー画像撮像手段（16）としてカラ
    ーTVカメラを使用し、更に前記色抽出手段（18）で抽出
    された特定の色情報の面積を算出する面積算出手段（2
    0）と、該面積算出手段（20）の算出面積と実際の色マ
    ーカ（12）の色面積とを一致させるように前記カラーTV
    カメラの絞りを調整する絞り調節手段（22）とを設けた
    ことを特徴とする請求項１記載の画像処理システム。
  4. 【請求項４】前記色抽出手段（18）に続いて、該色抽出
    手段（18）で抽出された特定の色情報の面積を算出する
    面積算出手段（20）と、該面積算出手段（20）の算出面
    積に基づき該色情報の重心位置を算出する重心算出手段
    （24）とを備えた位置算出部（26）を設けたことを特徴
    とする請求項１記載の画像処理システム。
JP2014078A 1990-01-24 1990-01-24 画像処理システム Expired - Lifetime JP2854359B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014078A JP2854359B2 (ja) 1990-01-24 1990-01-24 画像処理システム
EP91300492A EP0439334B1 (en) 1990-01-24 1991-01-23 Motion analysis system
DE69110142T DE69110142T2 (de) 1990-01-24 1991-01-23 Bewegungsanalysesystem.
US07/939,837 US5459793A (en) 1990-01-24 1992-09-02 Motion analysis system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014078A JP2854359B2 (ja) 1990-01-24 1990-01-24 画像処理システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH03218580A JPH03218580A (ja) 1991-09-26
JP2854359B2 true JP2854359B2 (ja) 1999-02-03

Family

ID=11851075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014078A Expired - Lifetime JP2854359B2 (ja) 1990-01-24 1990-01-24 画像処理システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5459793A (ja)
EP (1) EP0439334B1 (ja)
JP (1) JP2854359B2 (ja)
DE (1) DE69110142T2 (ja)

Families Citing this family (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3298072B2 (ja) * 1992-07-10 2002-07-02 ソニー株式会社 ビデオカメラシステム
US5392088A (en) * 1992-09-04 1995-02-21 Nikon Corporation Target follow-up device and camera comprising the same
US7098891B1 (en) * 1992-09-18 2006-08-29 Pryor Timothy R Method for providing human input to a computer
US5982352A (en) * 1992-09-18 1999-11-09 Pryor; Timothy R. Method for providing human input to a computer
US7086954B2 (en) * 2001-02-14 2006-08-08 Acushnet Company Performance measurement system with fluorescent markers for golf equipment
US6167143A (en) * 1993-05-03 2000-12-26 U.S. Philips Corporation Monitoring system
JP3257189B2 (ja) * 1993-10-13 2002-02-18 ミノルタ株式会社 画像処理装置
US5689575A (en) * 1993-11-22 1997-11-18 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for processing images of facial expressions
US9513744B2 (en) * 1994-08-15 2016-12-06 Apple Inc. Control systems employing novel physical controls and touch screens
US5649021A (en) * 1995-06-07 1997-07-15 David Sarnoff Research Center, Inc. Method and system for object detection for instrument control
US7973773B2 (en) * 1995-06-29 2011-07-05 Pryor Timothy R Multipoint, virtual control, and force based touch screen applications
US20090322499A1 (en) * 1995-06-29 2009-12-31 Pryor Timothy R Programmable tactile touch screen displays and man-machine interfaces for improved vehicle instrumentation and telematics
US8228305B2 (en) 1995-06-29 2012-07-24 Apple Inc. Method for providing human input to a computer
US5912700A (en) * 1996-01-10 1999-06-15 Fox Sports Productions, Inc. System for enhancing the television presentation of an object at a sporting event
GB9601101D0 (en) * 1995-09-08 1996-03-20 Orad Hi Tech Systems Limited Method and apparatus for automatic electronic replacement of billboards in a video image
GB2306834B8 (en) * 1995-11-03 2000-02-01 Abbotsbury Software Ltd Tracking apparatus for use in tracking an object
US5944530A (en) 1996-08-13 1999-08-31 Ho; Chi Fai Learning method and system that consider a student's concentration level
US5917553A (en) * 1996-10-22 1999-06-29 Fox Sports Productions Inc. Method and apparatus for enhancing the broadcast of a live event
SE9700066L (sv) * 1997-01-13 1998-07-06 Qualisys Ab Metod och anordning för att bestämma positionen av ett objekt
SE510810C2 (sv) 1997-01-13 1999-06-28 Qualisys Ab Rörelseanalyssystem
SE512426C2 (sv) * 1997-01-13 2000-03-13 Qualisys Ab Förfarande och anordning för att bestämma centrumpunktskoordinaten för ett objekt
US5953077A (en) * 1997-01-17 1999-09-14 Fox Sports Productions, Inc. System for displaying an object that is not visible to a camera
US6252632B1 (en) 1997-01-17 2001-06-26 Fox Sports Productions, Inc. System for enhancing a video presentation
US5862517A (en) * 1997-01-17 1999-01-19 Fox Sports Productions, Inc. System for re-registering a sensor during a live event
EP0895190A3 (en) * 1997-07-18 2001-01-17 Artwings Co., Ltd. Motion detection system
US6720949B1 (en) * 1997-08-22 2004-04-13 Timothy R. Pryor Man machine interfaces and applications
US6750848B1 (en) * 1998-11-09 2004-06-15 Timothy R. Pryor More useful man machine interfaces and applications
US20020036617A1 (en) 1998-08-21 2002-03-28 Timothy R. Pryor Novel man machine interfaces and applications
GB9722766D0 (en) 1997-10-28 1997-12-24 British Telecomm Portable computers
US6133946A (en) * 1998-01-06 2000-10-17 Sportvision, Inc. System for determining the position of an object
US9292111B2 (en) 1998-01-26 2016-03-22 Apple Inc. Gesturing with a multipoint sensing device
US8479122B2 (en) 2004-07-30 2013-07-02 Apple Inc. Gestures for touch sensitive input devices
US7614008B2 (en) 2004-07-30 2009-11-03 Apple Inc. Operation of a computer with touch screen interface
US9239673B2 (en) 1998-01-26 2016-01-19 Apple Inc. Gesturing with a multipoint sensing device
US6545705B1 (en) * 1998-04-10 2003-04-08 Lynx System Developers, Inc. Camera with object recognition/data output
US6229550B1 (en) 1998-09-04 2001-05-08 Sportvision, Inc. Blending a graphic
US6266100B1 (en) 1998-09-04 2001-07-24 Sportvision, Inc. System for enhancing a video presentation of a live event
FR2792488B1 (fr) * 1999-04-16 2001-06-08 Aerospatiale Airbus Dispositif d'emission d'images video numeriques
US7015950B1 (en) 1999-05-11 2006-03-21 Pryor Timothy R Picture taking method and apparatus
GB9915880D0 (en) 1999-07-08 1999-09-08 British Aerospace Optical target and apparatus and method for automatic identification thereof
US7075556B1 (en) 1999-10-21 2006-07-11 Sportvision, Inc. Telestrator system
US8482535B2 (en) 1999-11-08 2013-07-09 Apple Inc. Programmable tactile touch screen displays and man-machine interfaces for improved vehicle instrumentation and telematics
US6909438B1 (en) 2000-02-04 2005-06-21 Sportvision, Inc. Video compositor
US8576199B1 (en) 2000-02-22 2013-11-05 Apple Inc. Computer control systems
US20080122799A1 (en) * 2001-02-22 2008-05-29 Pryor Timothy R Human interfaces for vehicles, homes, and other applications
US7328119B1 (en) * 2000-03-07 2008-02-05 Pryor Timothy R Diet and exercise planning and motivation including apparel purchases based on future appearance
US6567536B2 (en) 2001-02-16 2003-05-20 Golftec Enterprises Llc Method and system for physical motion analysis
US6537076B2 (en) 2001-02-16 2003-03-25 Golftec Enterprises Llc Method and system for presenting information for physical motion analysis
US20080024463A1 (en) * 2001-02-22 2008-01-31 Timothy Pryor Reconfigurable tactile control display applications
US8306635B2 (en) 2001-03-07 2012-11-06 Motion Games, Llc Motivation and enhancement of physical and mental exercise, rehabilitation, health and social interaction
AUPR400801A0 (en) * 2001-03-27 2001-04-26 Kinchington, Michael A foot movement monitoring and measuring device
GB2373942A (en) * 2001-03-28 2002-10-02 Hewlett Packard Co Camera records images only when a tag is present
US6760465B2 (en) * 2001-03-30 2004-07-06 Intel Corporation Mechanism for tracking colored objects in a video sequence
US20030109322A1 (en) * 2001-06-11 2003-06-12 Funk Conley Jack Interactive method and apparatus for tracking and analyzing a golf swing in a limited space with swing position recognition and reinforcement
US7967695B2 (en) * 2003-11-26 2011-06-28 Max Out Golf Labs, LLC Systems and methods for fitting golf equipment
US7621828B2 (en) * 2002-01-18 2009-11-24 Max Out Golf Labs, LLC Systems and methods for evaluating putter performance
US20030148818A1 (en) * 2002-01-18 2003-08-07 Myrhum Mark C. Golf club woods with wood club head having a selectable center of gravity and a selectable shaft
US7274803B1 (en) * 2002-04-02 2007-09-25 Videomining Corporation Method and system for detecting conscious hand movement patterns and computer-generated visual feedback for facilitating human-computer interaction
KR100608997B1 (ko) * 2002-08-26 2006-08-09 한국과학기술연구원 턱 운동 측정장치 및 측정방법
US7358963B2 (en) 2002-09-09 2008-04-15 Apple Inc. Mouse having an optically-based scrolling feature
US20040070691A1 (en) * 2002-10-11 2004-04-15 Akio Kojima Image processing method of sporting events
GB2404453A (en) * 2003-07-30 2005-02-02 Simon Alexander Telfer Retro reflective video marker
AU2005201322B2 (en) * 2004-03-26 2009-11-05 Sri Sports Limited Golf swing-measuring system
WO2005119636A1 (en) * 2004-06-04 2005-12-15 Jakob Hatteland Display As Picture freeze detector
US8381135B2 (en) 2004-07-30 2013-02-19 Apple Inc. Proximity detector in handheld device
US20100231506A1 (en) * 2004-09-07 2010-09-16 Timothy Pryor Control of appliances, kitchen and home
US10569134B2 (en) 2005-01-26 2020-02-25 K-Motion Interactive, Inc. Method and system for athletic motion analysis and instruction
WO2006081395A2 (en) * 2005-01-26 2006-08-03 Bentley Kinetics, Inc. Method and system for athletic motion analysis and instruction
US8077147B2 (en) 2005-12-30 2011-12-13 Apple Inc. Mouse with optical sensing surface
CA2636820A1 (en) * 2006-01-19 2007-07-26 Friend For Golfers Gmbh Imaging apparatus and golf diagnosis apparatus
DE102006004197A1 (de) * 2006-01-26 2007-08-09 Klett, Rolf, Dr.Dr. Verfahren und Vorrichtung zur Aufzeichnung von Körperbewegungen
WO2008052605A1 (en) * 2006-10-31 2008-05-08 Friend For Golfers Gmbh Data processing system and golf diagnosis apparatus
US7844915B2 (en) 2007-01-07 2010-11-30 Apple Inc. Application programming interfaces for scrolling operations
IL185717A0 (en) * 2007-08-08 2008-01-06 Alush Yossi A system and a method for selecting a type of a curved sole
US20090270193A1 (en) * 2008-04-24 2009-10-29 United States Bowling Congress Analyzing a motion of a bowler
AT507457B1 (de) * 2008-11-14 2011-01-15 Smartspector Artificial Perception Engineering Gmbh Verfahren zur automatischen feststellung des anhaltens von kraftfahrzeugen
WO2010073174A1 (en) * 2008-12-25 2010-07-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for image capturing
DE102010028904A1 (de) 2010-05-11 2011-11-17 Movolution Gmbh Bewegunganalyse- und/oder -Verfolgungssystem
DE102010035834A1 (de) * 2010-08-30 2012-03-01 Vodafone Holding Gmbh Bilderfassungssystem und Verfahren zum Erfassen eines Objekts
US9215383B2 (en) 2011-08-05 2015-12-15 Sportsvision, Inc. System for enhancing video from a mobile camera
US11673024B2 (en) 2018-01-22 2023-06-13 Pg Tech, Llc Method and system for human motion analysis and instruction
KR20220138396A (ko) * 2020-02-05 2022-10-12 라임 인코포레이티드 골프 클럽 스윙 동작 추적 및 분석용 휴대용 장치, 방법 및 시스템
WO2021178692A1 (en) 2020-03-05 2021-09-10 K-Motion Interactive, Inc. Method and system for analyzing an athletic throwing motion by an individual

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3840699A (en) * 1972-05-25 1974-10-08 W Bowerman Television system for enhancing and tracking an object
US4060830A (en) * 1976-10-22 1977-11-29 Westinghouse Electric Corporation Volumetric balance video tracker
JPS58219885A (ja) * 1982-06-15 1983-12-21 Sony Corp 運動解析用ビデオカメラ
JPS58219988A (ja) * 1982-06-15 1983-12-21 Nippon Solid Co Ltd 汚濁水の処理方法
JPS60253887A (ja) * 1984-05-30 1985-12-14 Canon Inc カメラにおける自動追尾装置
JPH087791B2 (ja) * 1986-12-02 1996-01-29 富士通株式会社 ビデオレート投影算出回路
JPS63300367A (ja) * 1987-05-30 1988-12-07 Toshiba Corp 画像処理装置
JPS63314988A (ja) * 1987-06-18 1988-12-22 Fujitsu Ltd ビデオレ−ト色抽出装置
JP2840744B2 (ja) * 1988-04-06 1998-12-24 ソニー株式会社 ビデオカメラ
US4991223A (en) * 1988-06-30 1991-02-05 American Innovision, Inc. Apparatus and method for recognizing image features using color elements
JPH0271773A (ja) * 1988-09-06 1990-03-12 Mitsubishi Electric Corp 動作診断装置
WO1990015509A1 (en) * 1989-06-07 1990-12-13 Loredan Biomedical, Inc. Video analysis of motion
US5072294A (en) * 1989-06-07 1991-12-10 Loredan Biomedical, Inc. Method and apparatus for analyzing a body having a marker located thereon

Also Published As

Publication number Publication date
DE69110142T2 (de) 1995-10-19
EP0439334A3 (en) 1992-07-22
EP0439334A2 (en) 1991-07-31
JPH03218580A (ja) 1991-09-26
US5459793A (en) 1995-10-17
DE69110142D1 (de) 1995-07-13
EP0439334B1 (en) 1995-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2854359B2 (ja) 画像処理システム
US10375384B2 (en) Interactive imaging systems and methods for motion control by users
US12140679B2 (en) System and method of capturing and generating panoramic three-dimensional images
KR101757310B1 (ko) 카메라 센서를 이용한 스크린 야구 시스템 및 방법
US7154540B2 (en) System for enhancing video
CN107181918B (zh) 一种光学动捕摄像机的拍摄控制方法及系统
US20070085908A1 (en) A method and apparatus for enhancing the broadcast of a live event
CN103079651B (zh) 移动球的感测处理装置及方法以及使用该装置与方法的虚拟高尔夫球模拟装置
CN107102736A (zh) 实现增强现实的方法
KR101019829B1 (ko) 운동하는 볼에 대한 센싱처리장치, 센싱처리방법 및 이를 이용한 가상 골프 시뮬레이션 장치
KR101916336B1 (ko) 카메라 센서를 이용한 스크린 야구 시스템 및 방법
WO2023106114A1 (ja) 情報処理方法、情報処理システム、およびプログラム
CN107094267A (zh) 具有用户识别功能的网络电视
CN119342334B (zh) 三目摄像机控制方法、装置与三目摄像机
JPH08189798A (ja) 射撃用標的採点装置
JP2000199698A (ja) 光線照射位置検出装置