JP2818431B2 - 対称物を自動把持する方法及び該方法を実施するためのグリップ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、対象物を自動把持する方法及びグリップに
関し、特に、対象物に対して少なくとも一つの幾何学的
基準エレメントを維持することが可能な、対象物を自動
把持する方法及びグリップに関する。

［従来の技術］ 陰極線管用のデフレクタのハーフコアの巻付けを行う
従来技術の装置においては、ハーフコアに対してできる
だけ正確にコイルを配置するために、ハーフコアの回転
軸を正確に決定すると共に、巻付け段階中にその基準を
維持することが不可欠である。更に、ハーフコアが、こ
れをセンタリング装置から巻付け装置へ移送する自動操
作グリップによって把持されたとき、破損しないことが
重要である。

［発明が解決しようとする課題］ 例えば、仏国特許第２ 559 547号明細書には、大量
生産ではコアの寸法に比較的大きなばらつきがあるにも
かかわらず、回転軸を正確に決定するのに使用し得る公
知のハーフコアセンタリング装置が記述されている。

更に、TAGA製の巻付け装置に使用されるような公知の
ハーフコア把持装置もある。これらの装置は正しく作動
するが、その使用はほとんど実用的ではなく、費用もか
かるという欠点を有する。何故ならば、これらの公知の
グリップはアームに作用する調整されたばねを有してお
り、このばねが様々に老化するからである。これらのア
ームは、不均衡なスラスト力がこれらのアームの反対側
に作用して基準軸の位置を失わせる危険性を伴うところ
の、空圧式作動装置によってもたらされるアームのいか
なる滑り運動も生じないように、強固にロックされなけ
ればならない。更に、アームの把持面は、コアとの摩擦
接触によってかなり急速に摩耗する。最後に、グリップ
は、これを大々的に分解して空圧システムから分離しな
いと支持体から取り外すことができないので、保守管理
が困難である。

本発明の目的は、対象物に対する幾何学的基準エレメ
ントを維持するために使用可能な、対象物を把持するた
めの自動方法であって、実行が容易であり、ほぼ均衡の
とれた把持力を作用させ得ると同時に前述の基準エレメ
ントを自動的に維持することができる方法を提供するこ
とにある。

本発明の他の目的は、対象物に対する幾何学的基準エ
レメントを維持するために使用される、対象物を把持す
る自動グリップであって、製造及び保守管理が容易であ
ると共に、使用も簡単であり、把持面が摩耗したとして
もその位置精度に関する正確さを失うことのないグリッ
プを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、前述の目的は、基準位置で支持体に
拘束された対象物を自動把持する方法であって、対象物
の支持体に対して不動に保持されるケーシング内を移動
自在な少なくとも二つの把持アーム組のうちの一つを、
該把持アーム組に連結されており、モータ手段によって
駆動されると共にケーシングに対して浮動である単一の
モータ力伝達部品を用いて対象物の一つの面に接近させ
る段階と、把持アーム組の他の少なくとも一つを伝達部
品により対象物の他の少なくとも一つの面に接近させる
段階と、各把持アーム組が対象物を十分にクランプする
とすぐに伝達部品の駆動を停止する段階と、把持アーム
組の少なくとも一つをケーシングに対してロックする段
階と、対象物をその支持体から解放する段階と、ケーシ
ングを対象物と一緒に移動させる段階とからなり、各把
持アーム組が対象物に対して順番に作用する方法によっ
て達成される。

又、本発明によれば、前述の他の目的は、基準位置で
支持体に拘束された対象物を自動把持するグリップであ
って、対象物の支持体に対して不動に保持されるケーシ
ング内に、夫々が少なくとも一つの可動把持アームを有
している少なくとも二つの把持アーム組と、各アーム組
に連結されており、ケーシングに対して少なくとも一つ
の自由度を有している単一のモータ力伝達部品と、ケー
シングの固定点とグリップの可動点との間に置かれた少
なくとも一つのばねとを備えているグリップによって達
成される。

［作用］ 本発明の対象物を自動把持する方法によれば、ケーシ
ング内を移動自在な少なくとも二つの把持アーム組のう
ちの一つを対象物の一つの面に接近させる段階と、把持
アーム組の他の少なくとも一つを対象物の他の少なくと
も一つの面に接近させる段階とが、ケーシングに対して
浮動である単一のモータ力伝達部品を用いて行われると
共に、各把持アーム組が対象物を十分にクランプした
後、把持アーム組の少なくとも一つがケーシングに対し
てロックされる。従って、支持体上での対象物の基準位
置を、ケーシングに対する相対位置として正確に定めて
対象物をこの位置に保持することができると同時に、対
象物の把持力を、ケーシングとは無関係に、把持アーム
組及びモータ力伝達部品により独立して発生させること
ができ、対象物を、その基準位置、すなわち対称軸、対
称面、回転軸、表面等であり得る幾何学的基準エレメン
トをケーシングに対する相対位置として正確に維持した
まま、かつ適度な把持力を作用させつつ、支持体から解
放して他の場所へ容易に移動させることが可能になる。
その結果、ほぼ均衡のとれた把持力を作用させ得ると同
時に対象物に対する幾何学的基準エレメントを自動的に
維持し得る簡易な方法を実現することができる。

本発明による方法の好ましい特徴によれば、伝達部品
がケーシング内に置かれたばねによって対象物の方へ引
っ張られているか、あるいは、把持アーム組の一つがケ
ーシング内に置かれたばねによって対象物の方へ引っ張
られているのがよい。

又、本発明のグリップによれば、少なくとも二つの把
持アーム組が、ケーシングに対して少なくとも一つの自
由度を有している単一のモータ力伝達部品に連結されて
おり、これらの把持アーム組が、基準位置で支持体に拘
束された対象物を把持するため、対象物の把持力を、ケ
ーシングとは無関係に、把持アーム組、モータ力伝達部
品及びばねにより独立して発生させることができる。従
って、製造及び保守管理が容易であると共に、使用も簡
単であり、把持アームの把持面が摩耗したとしてもその
位置精度に関する正確さを失うことのないグリップを実
現することができる。

本発明によるグリップの好ましい特徴によれば、グリ
ップの可動点が、把持アーム組の一つに位置している
か、あるいは伝達部品に固定結合されているのがよい。

本発明によるグリップの他の好ましい特徴によれば、
長手方向に移動自在な二つの直線アームを夫々有してい
る二つの把持アーム組を備えており、各把持アーム組に
おける二つのアームが連結ロッドを介してナットに連結
されており、これらの二つのナットがねじ山付きロッド
による並進運動で駆動されると共に、ねじ山付きロッド
は、二つのナットと夫々協働する、一方が左ピッチで他
方が右ピッチの二つの部分を有しており、ばねがねじ山
付きロッドに固定連結された座金に対して作用するのが
よい。

非限定的な例である添付の図面を参照して本発明の実
施例を以下に説明することによって本発明はより理解さ
れるであろう。

［実施例］ 以下に説明する好ましい実施例は、ハーフコアを把持
するためのグリップに関する。このグリップは、ハーフ
コアの回転軸がセンタリング装置の固定軸とできるだけ
一致するようにハーフコアを位置決めするために使用さ
れるセンタリング装置と共に使用される。このグリップ
は、各ハーフコアを、適当な巻付け装置に対して常に同
じように、すなわち、これらの回転軸、破断面、及び各
破断面の端部に設けられた切欠きが常に装置内のコイル
巻き位置で同じ位置を占めるように、提供することを可
能にする。これにより、コア上の巻付けを常に同じ様に
達成することができる。

しかし、本発明はこの種の用途に限定されることはな
く、固定形状を有する部品、又は、基準位置に置かれた
部品、もしくは、部品に対する少なくとも一つの幾何学
的基準エレメントを決定することができる位置に置かれ
た部品を把持するため、並びに、この部品を（移送、回
転あるいは複合運動によって）基準エレメントが再度求
められる第２の位置へ移動させるために実行され得るこ
とは明らかである。この基準エレメントは、部品の対称
軸もしくは対称面、同様に、回転軸、表面等とすること
ができる。

第１図から第４図に断面図で示した、対象物あるいは
上記部品としてのハーフコア１は、例えば仏国特許第２
559 947号明細書に記述されているような、支持体と
してのセンタリング装置（図示せず）上の中央位置に固
定あるいは拘束される。

グリップ２は、隔壁３の一部分のみ図示した適当なケ
ーシング内に、二つの把持アーム組としての、二つのア
ーム４、５からなる第１の組と、二つのアーム６、７か
らなる第２の組とを有している。これら二つのアームは
互いに平行に配置されており、長手方向にのみ移動でき
るように案内されている。アーム４、５はそれらの自由
端に、コア１の外側表面10の縁部に作用させるあるいは
当てるように設計された把持面８、９を有し、アーム
６、７はそれらの自由端部に、コア１の内側表面13の縁
部に作用させるように設計された把持面11、12を有す
る。

更に、グリップ２は、本実施例の場合、ねじ山付きロ
ッド14であるモータ力伝達部品を有しており、ねじ山付
きロッド14は、壁３の開口内を自由に移動し、グリップ
の支持部材に対して浮動であるモータ15によって回転駆
動される。モータ15はロッド14から取り外せると有利で
ある。ねじ山付きロッド14の第１の半部分16は左ピッチ
を有し、第２の半部分17は右ピッチを有する。第１の半
部分16には、二つの連結ロッド19、20が蝶番で連結され
たナット18があり、二つのロッド19、20は、蝶番21、22
によってアーム６、７に夫々連結されている。第２の半
部分17には、二つの連結ロッド24、25が蝶番で連結され
たナット23があり、二つのロッド24、25は、蝶番26、27
によってアーム４、５に夫々連結されている。

ロッド14のほぼ中央には座金28が固定されている。ロ
ッド14の半部分16は隔壁３を貫通している。ばね29は、
隔壁３と座金28との間でロッド14のまわりに配置されて
いる。

グリップ２のアーム、例えばアーム４、５をロックす
るために、このグリップには装置30が取り付けられてい
る。この装置30は、以下に説明するように、コア１がね
じ山付きロッド14によってクランプされているのでアー
ムに大きな力をかける必要がない。つまり、装置30は基
準位置を維持するためにのみ使用され、グリップは部品
１にしっかりと固定されている。当然、装置30は、例え
ば電磁石のような適当なモータ装置、又はモータによっ
て回転駆動されるねじ山付きロッドによって制御するこ
とができる。

第１図から第４図を用いて本発明による装置の動作を
説明する。

第１図から第４図にはコア１が中心位置に示されてい
る。第１図では、グリップ２は開いており、ナット18及
び23がねじ山付きロッド14の中央に最も接近し、従って
互いに接近しているので、ばね29は隔壁３と座金28との
間で圧縮されている。

第２図では、モータ15が、ねじ山付きロッド14を、図
に示す方向、すなわちナット18及び23が互いに離れて移
動するような方向に回転駆動し始める。ばね29は、アー
ム４及び５を部品１の方へ押しつつ弛緩し始める。

第３図では、モータ15が同じ方向に動き続け、アーム
４及び５の面８及び９が部品１の表面10に作用する。一
方ではロッド24及び25とナット23との間、他方ではロッ
ド24及び25とアーム４及び５との間における蝶番連結の
ために、アーム４及び５の運動は互いに独立している。
このため、これら二つのアームの一方が他方よりも先に
部分１に作用したとしても、部品に損傷を与えたりある
いは部品を破損する危険性なく、ナット23の前進運動は
二つのアームが部分１に作用するまで継続される。二つ
のアーム４、５が（それらの表面８、９によって）部品
１に寄り掛かるとすぐに、ナット23はこれ以上前方へ移
動できないがモータ15が動き続けるので、ロッド14は部
品１から離れ始める。

ナット18の戻りと結合されたロッド14のこの戻り運動
は、部品１とアーム６、７の面11、12とをより近付け
る。連結ロッド19、20、ナット18及びアーム６、７間に
蝶番があるため、アーム４、５と同様、アーム６、７が
部分１に対して同時に作用しない場合もある。二つの面
11、12が部品１の表面13と接触するとすぐに、モータ15
が停止する。モータ15の停止は、例えば面11、12に配置
された圧力センサ、又はモータ15とロッド14との間に配
置されたトルク制限装置によって制御することができ
る。それから、グリップは第４図に示した位置になり、
装置30がアーム４、５をロックする。

その次に、部品１をそのセンタリング装置に固定する
装置のクランプが解かれ、部品１にしっかりと固定され
たグリップ２を移動させることができる。グリップの幾
何学的基準エレメントは（隔壁３で表された）グリップ
のケーシングであり、部品１が固定されていたセンタリ
ング装置に対するその位置は非常に正確に規定される。
部品１にしっかりと固定されたグリップ２を移動させる
ときは、装置30がグリップのケーシングに対してアーム
４、５をロックしていると同時に、ねじ山付きロッド14
は、アーム６、７がアーム４、５に対するクランプを解
かないようにしているため、部品１はグリップのケーシ
ングに対して動くことができない。

アームは、グリップの（固定あるいは拘束された）ケ
ーシングに対しては浮動であり、装置30によってロック
されており、このロックはグリップのアームによる部品
１のクランプに影響を及ぼさないので、アーム４、５に
よって部品１の表面10に加わる力とアーム６、７によっ
て部品１の他の表面13に加わる力とがほぼ均衡を保って
いることに留意されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図は、様々な位置にある本発明のグリッ
プを示す概略図である。 １……部品（ハーフコア）、２……グリップ、３……隔
壁、４、５、６、７……アーム、８、９、11、12……把
持面、10……外側表面、13……内側表面、14……ねじ山
付きロッド、15……モータ、16……第１の半部分、17…
…第２の半部分、18、23……ナット、19、20、24、25…
…ロッド、21、22、26、27……蝶番、28……座金、29…
…ばね、30……（ロック）装置。

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基準位置で支持体に拘束された対象物を自
   動把持する方法であって、 前記対象物の支持体に対して不動に保持されるケーシン
   グ内を移動自在な少なくとも二つの把持アーム組のうち
   の一つを、該把持アーム組に連結されており、モータ手
   段によって駆動されると共に前記ケーシングに対して浮
   動である単一のモータ力伝達部品を用いて前記対象物の
   一つの面に接近させる段階と、 前記把持アーム組の他の少なくとも一つを前記伝達部品
   により前記対象物の他の少なくとも一つの面に接近させ
   る段階と、 各把持アーム組が前記対象物を十分にクランプするとす
   ぐに前記伝達部品の駆動を停止する段階と、 前記把持アーム組の少なくとも一つを前記ケーシングに
   対してロックする段階と、 前記対象物をその支持体から解放する段階と、 前記ケーシングを前記対象物と一緒に移動させる段階と
   からなり、 各把持アーム組が前記対象物に対して順番に作用する前
   記方法。
2. 【請求項２】前記伝達部品が前記ケーシング内に置かれ
   たばねによって前記対象物の方へ引っ張られている請求
   項１に記載の方法。
3. 【請求項３】前記把持アーム組の一つが前記ケーシング
   内に置かれたばねによって前記対象物の方へ引っ張られ
   ている請求項１に記載の方法。
4. 【請求項４】基準位置で支持体に拘束された対象物を自
   動把持するグリップであって、該対象物の支持体に対し
   て不動に保持されるケーシング内に、 夫々が少なくとも一つの可動把持アームを有している少
   なくとも二つの把持アーム組と、 各アーム組に連結されており、前記ケーシングに対して
   少なくとも一つの自由度を有している単一のモータ力伝
   達部品と、 前記ケーシングの固定点と前記グリップの可動点との間
   に置かれた少なくとも一つのばねとを備えている前記グ
   リップ。
5. 【請求項５】前記グリップの可動点が前記把持アーム組
   の一つに位置している請求項４に記載のグリップ。
6. 【請求項６】前記可動点が前記伝達部品に固定結合され
   ている請求項４に記載のグリップ。
7. 【請求項７】長手方向に移動自在な二つの直線アームを
   夫々有している二つの把持アーム組を備えており、各把
   持アーム組における前記二つのアームが連結ロッドを介
   してナットに連結されており、これらの二つのナットが
   ねじ山付きロッドによる並進運動で駆動されると共に、
   該ねじ山付きロッドは、前記二つのナットと夫々協働す
   る、一方が左ピッチで他方が右ピッチの二つの部分を有
   しており、前記ばねが前記ねじ山付きロッドに固定連結
   された座金に対して作用する請求項４に記載のグリッ
   プ。