JP2804483B2 - ２次元運動機構 - Google Patents
２次元運動機構Info
- Publication number
- JP2804483B2 JP2804483B2 JP63184234A JP18423488A JP2804483B2 JP 2804483 B2 JP2804483 B2 JP 2804483B2 JP 63184234 A JP63184234 A JP 63184234A JP 18423488 A JP18423488 A JP 18423488A JP 2804483 B2 JP2804483 B2 JP 2804483B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- rod
- ball screw
- axis ball
- bevel gears
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Standing Axle, Rod, Or Tube Structures Coupled By Welding, Adhesion, Or Deposition (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はＸ−Ｙステージ等の２次元運動機構に関す
る。
る。
（従来の技術） 従来、移動体を所定の矩形平面内で移動可能に設けた
２次元運動機構としては、本願発明者が開発し、実開昭
59−88556号公報に開示される技術が有る。この技術は
３次元運動機構であるが、平行に配された２組のＸ軸ガ
イドと、平行に配されると共に、前記Ｘ軸ガイドとは略
同一平面内で直交する２組のＹ軸ガイドと、前記Ｘ軸ガ
イドとＹ軸ガイドとで囲まれて形成される矩形平面内を
移動可能な移動体と、前記Ｘ軸ガイドに沿って移動可能
に配された２個のＸ軸駆動部と、前記Ｙ軸ガイドに沿っ
て移動可能に配された２個のＹ軸駆動部と、前記移動体
へ前記Ｙ軸ガイドに平行に挿通され、両端が前記Ｘ軸駆
動部に連結されたＸ軸ロッドと、前記移動体へ前記Ｘ軸
ガイドに平行に挿通され、両端が前記Ｙ軸駆動部に連結
されたＹ軸ロッドとを有し、移動体は２次元運動を行う
構成になっている。
２次元運動機構としては、本願発明者が開発し、実開昭
59−88556号公報に開示される技術が有る。この技術は
３次元運動機構であるが、平行に配された２組のＸ軸ガ
イドと、平行に配されると共に、前記Ｘ軸ガイドとは略
同一平面内で直交する２組のＹ軸ガイドと、前記Ｘ軸ガ
イドとＹ軸ガイドとで囲まれて形成される矩形平面内を
移動可能な移動体と、前記Ｘ軸ガイドに沿って移動可能
に配された２個のＸ軸駆動部と、前記Ｙ軸ガイドに沿っ
て移動可能に配された２個のＹ軸駆動部と、前記移動体
へ前記Ｙ軸ガイドに平行に挿通され、両端が前記Ｘ軸駆
動部に連結されたＸ軸ロッドと、前記移動体へ前記Ｘ軸
ガイドに平行に挿通され、両端が前記Ｙ軸駆動部に連結
されたＹ軸ロッドとを有し、移動体は２次元運動を行う
構成になっている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の２次元運動機構には次の
ような課題が有る。
ような課題が有る。
１台の２次元運動機構装置で多種類の作業を行う場
合、移動体を交換する必要が有る。その際、Ｘ軸ロッド
及びＹ軸ロッドをＸ軸駆動体及びＹ軸駆動体へ連結する
位置を正確に決める調整が難しい。特にＸ軸ロッド及び
／またはＹ軸ロッドの数が複数本になるとさらに連結位
置の調整は難しくなり装置の停止時間が長くなってしま
い作業量がダウンするという課題が有る。
合、移動体を交換する必要が有る。その際、Ｘ軸ロッド
及びＹ軸ロッドをＸ軸駆動体及びＹ軸駆動体へ連結する
位置を正確に決める調整が難しい。特にＸ軸ロッド及び
／またはＹ軸ロッドの数が複数本になるとさらに連結位
置の調整は難しくなり装置の停止時間が長くなってしま
い作業量がダウンするという課題が有る。
従って、本発明は移動体を交換する際に容易にＸ軸ロ
ッド及びＹ軸ロッドを、Ｘ軸駆動体及びＹ軸駆動体の所
定連結位置へ正確に連結可能な２次元運動機構を提供す
ることを目的とする。
ッド及びＹ軸ロッドを、Ｘ軸駆動体及びＹ軸駆動体の所
定連結位置へ正確に連結可能な２次元運動機構を提供す
ることを目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため、本発明は次の構成を備え
る。
る。
すなわち、平行に配された２個のＸ軸ボールネジと、
平行に配されると共に、軸線が前記Ｘ軸ボールネジの軸
線と直交するよう配された２個のＹ軸ボールネジと、前
記各々のＸ軸ボールネジに螺合され、Ｘ軸ボールネジの
回転に伴いＸ軸ボールネジ上を移動可能な２個のＸ軸駆
動体と、前記各々のＹ軸ボールネジに螺合され、Ｙ軸ボ
ールネジの回転に伴いＹ軸ボールネジ上を移動可能な２
個のＹ軸駆動体と、両端がそれぞれ前記Ｘ軸駆動体に連
結されると共に、前記Ｙ軸ボールネジへ平行に設けられ
たＸ軸ロッドと、両端がそれぞれ前記Ｙ軸駆動体に連結
されると共に、前記Ｘ軸ボールネジへ平行に設けられた
Ｙ軸ロッドと、前記Ｘ軸ロッドと前記Ｙ軸ロッドが挿通
され、Ｘ軸ロッド上及びＹ軸ロッド上を移動自在に設け
られた移動体とを有する２次元運動機構において、前記
Ｘ軸ボールネジの一方を直接回転させる１個のＸ軸駆動
手段と、前記各々のＸ軸ボールネジと一体に回転可能に
設けられた２個の第１の笠歯車、及び両端に該２個の第
１の笠歯車とそれぞれ歯合する笠歯車が設けられた第１
の伝達軸から成り、前記Ｘ軸駆動手段の回転力を他方の
Ｘ軸ボールネジへ伝達すると共に、他方のＸ軸ボールネ
ジを一方のＸ軸ボールネジと同一方向へ回転させる第１
の伝達機構と、前記Ｙ軸ボールネジの一方を直接回転さ
せる１個のＹ軸駆動手段と、前記各々のＹ軸ボールネジ
と一体に回転可能に設けられた２個の第２の笠歯車、及
び両端に該２個の第２の笠歯車とそれぞれ歯合する笠歯
車が設けられた第２の伝達軸から成り、前記Ｙ軸駆動手
段の回転力を一方のＹ軸ボールネジへ伝達すると共に、
他方のＹ軸ボールネジを他方のＹ軸ボールネジと同一方
向へ回転させる第２の伝達機構と、前記Ｘ軸ロッド及び
Ｙ軸ロッドを、前記Ｘ軸駆動体及びＹ軸駆動体へそれぞ
れ連結する際に、所定の位置へ連結するための位置決め
部を有する連結手段とを具備することを特徴とする。
平行に配されると共に、軸線が前記Ｘ軸ボールネジの軸
線と直交するよう配された２個のＹ軸ボールネジと、前
記各々のＸ軸ボールネジに螺合され、Ｘ軸ボールネジの
回転に伴いＸ軸ボールネジ上を移動可能な２個のＸ軸駆
動体と、前記各々のＹ軸ボールネジに螺合され、Ｙ軸ボ
ールネジの回転に伴いＹ軸ボールネジ上を移動可能な２
個のＹ軸駆動体と、両端がそれぞれ前記Ｘ軸駆動体に連
結されると共に、前記Ｙ軸ボールネジへ平行に設けられ
たＸ軸ロッドと、両端がそれぞれ前記Ｙ軸駆動体に連結
されると共に、前記Ｘ軸ボールネジへ平行に設けられた
Ｙ軸ロッドと、前記Ｘ軸ロッドと前記Ｙ軸ロッドが挿通
され、Ｘ軸ロッド上及びＹ軸ロッド上を移動自在に設け
られた移動体とを有する２次元運動機構において、前記
Ｘ軸ボールネジの一方を直接回転させる１個のＸ軸駆動
手段と、前記各々のＸ軸ボールネジと一体に回転可能に
設けられた２個の第１の笠歯車、及び両端に該２個の第
１の笠歯車とそれぞれ歯合する笠歯車が設けられた第１
の伝達軸から成り、前記Ｘ軸駆動手段の回転力を他方の
Ｘ軸ボールネジへ伝達すると共に、他方のＸ軸ボールネ
ジを一方のＸ軸ボールネジと同一方向へ回転させる第１
の伝達機構と、前記Ｙ軸ボールネジの一方を直接回転さ
せる１個のＹ軸駆動手段と、前記各々のＹ軸ボールネジ
と一体に回転可能に設けられた２個の第２の笠歯車、及
び両端に該２個の第２の笠歯車とそれぞれ歯合する笠歯
車が設けられた第２の伝達軸から成り、前記Ｙ軸駆動手
段の回転力を一方のＹ軸ボールネジへ伝達すると共に、
他方のＹ軸ボールネジを他方のＹ軸ボールネジと同一方
向へ回転させる第２の伝達機構と、前記Ｘ軸ロッド及び
Ｙ軸ロッドを、前記Ｘ軸駆動体及びＹ軸駆動体へそれぞ
れ連結する際に、所定の位置へ連結するための位置決め
部を有する連結手段とを具備することを特徴とする。
（作用） 作用について説明する。
２個のＸ軸ボールネジ及び２個のＹ軸ボールネジを、
各々１個のＸ軸駆動手段及び第１の伝達機構と１個のＹ
軸駆動手段及び第２の伝達機構を用いて回転させる。こ
のため、第１の伝達軸及び第２の伝達軸が捩じられて捩
じり応力が発生し、その捩じり応力の作用によってバッ
クラッシュが打ち消され、Ｘ軸ロッド及びＹ軸ロッドの
繰り返し位置決め精度が向上でき、結果として移動体の
繰り返し位置決め精度を向上できる。
各々１個のＸ軸駆動手段及び第１の伝達機構と１個のＹ
軸駆動手段及び第２の伝達機構を用いて回転させる。こ
のため、第１の伝達軸及び第２の伝達軸が捩じられて捩
じり応力が発生し、その捩じり応力の作用によってバッ
クラッシュが打ち消され、Ｘ軸ロッド及びＹ軸ロッドの
繰り返し位置決め精度が向上でき、結果として移動体の
繰り返し位置決め精度を向上できる。
そして、高い繰り返し位置決め精度が要求される本機
構において、位置決め部を有する連結手段によって、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッドを、それぞれＸ軸駆動体及びＹ
軸駆動体の連結位置へ正確かつ容易に連結できる。これ
により、移動体の交換を調整作業を行うことなく容易に
行うことができるのである。
構において、位置決め部を有する連結手段によって、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッドを、それぞれＸ軸駆動体及びＹ
軸駆動体の連結位置へ正確かつ容易に連結できる。これ
により、移動体の交換を調整作業を行うことなく容易に
行うことができるのである。
（実施例） 以下、本発明の好適な実施例について添付図面と共に
詳述する。
詳述する。
まず構成について説明する。
第１図において、10はフレームであり、中央がくり抜
かれた四角い枠状をなす剛体に形成されている。
かれた四角い枠状をなす剛体に形成されている。
12、14はＸ軸ガイドの一例であるＸ軸ボールネジであ
り、平行に配されている。Ｘ軸ボールネジ12、14は不図
示の支持部材によってフレーム10上に回動自在に支持さ
れている。
り、平行に配されている。Ｘ軸ボールネジ12、14は不図
示の支持部材によってフレーム10上に回動自在に支持さ
れている。
16、18はＹ軸ガイドの一例であるＹ軸ボールネジであ
り、平行に配されていると共に、軸線がＸ軸ボールネジ
12、14の軸線と略同一平面内で直交するよう配されてい
る。Ｙ軸ボールネジ16、18もやはり不図示の支持部材に
よってフレーム10上に回動自在に支持されている。
り、平行に配されていると共に、軸線がＸ軸ボールネジ
12、14の軸線と略同一平面内で直交するよう配されてい
る。Ｙ軸ボールネジ16、18もやはり不図示の支持部材に
よってフレーム10上に回動自在に支持されている。
20はＸ軸駆動手段であるＸ軸モータであり、各々のＸ
軸ボールネジ12、14と一体に回転可能に設けられた２個
の第１の笠歯車であるベベルギア24、24、及び両端に該
２個のベベルギア24、24とそれぞれ歯合する笠歯車（ベ
ベルギア24、24）が設けられた第１の伝達軸である軸22
とからなる第１の伝達機構を介して２個のＸ軸ボールネ
ジ12、14を同方向へ同速度で回転させる。
軸ボールネジ12、14と一体に回転可能に設けられた２個
の第１の笠歯車であるベベルギア24、24、及び両端に該
２個のベベルギア24、24とそれぞれ歯合する笠歯車（ベ
ベルギア24、24）が設けられた第１の伝達軸である軸22
とからなる第１の伝達機構を介して２個のＸ軸ボールネ
ジ12、14を同方向へ同速度で回転させる。
26はＹ軸駆動手段であるＹ軸モータであり、各々のＹ
軸ボールネジ16、18と一体に回転可能に設けられた２個
の第２の笠歯車であるベベルギア30、30、及び両端に該
２個のベベルギア30、30とそれぞれ歯合する笠歯車（ベ
ベルギア30、30）が設けられた第２の伝達軸である軸28
とからなる第２の伝達機構を介して２個のＹ軸ボールネ
ジ16、18を同方向へ同速度で回転させる。
軸ボールネジ16、18と一体に回転可能に設けられた２個
の第２の笠歯車であるベベルギア30、30、及び両端に該
２個のベベルギア30、30とそれぞれ歯合する笠歯車（ベ
ベルギア30、30）が設けられた第２の伝達軸である軸28
とからなる第２の伝達機構を介して２個のＹ軸ボールネ
ジ16、18を同方向へ同速度で回転させる。
32、34はＸ軸駆動体であり、Ｘ軸ボールネジ12、14へ
それぞれ螺合され、Ｘ軸ボールネジ12、14が回転するこ
とによりＸ軸ボールネジ12、14上を移動する。
それぞれ螺合され、Ｘ軸ボールネジ12、14が回転するこ
とによりＸ軸ボールネジ12、14上を移動する。
36、38はＹ軸駆動体であり、Ｙ軸ボールネジ16、18へ
それぞれ螺合され、Ｙ軸ボールネジ16、18が回転するこ
とによりＹ軸ボールネジ16、18上を移動する。
それぞれ螺合され、Ｙ軸ボールネジ16、18が回転するこ
とによりＹ軸ボールネジ16、18上を移動する。
40はＸ軸ロッドであり、Ｙ軸ボールネジ16、18へ平行
に配され、両端は連結手段42、44を介してＸ軸駆動体3
2、34へ連結されている。
に配され、両端は連結手段42、44を介してＸ軸駆動体3
2、34へ連結されている。
46はＹ軸ロッドであり、Ｘ軸ボールネジ12、14へ平行
に配され、両端は連結手段48、50を介してＹ軸駆動体3
6、38へ連結されている。
に配され、両端は連結手段48、50を介してＹ軸駆動体3
6、38へ連結されている。
52は移動体でありＸ軸ロッド40とＹ軸ロッド46が直角
に挿通されており、Ｘ軸ボールネジ12、14とＹ軸ボール
ネジ16、18に囲まれて形成される矩形平面54内でＸ軸ロ
ッド40とＹ軸ロッド46上を移動することによりＸ−Ｙ方
向の２次元運動を行う。
に挿通されており、Ｘ軸ボールネジ12、14とＹ軸ボール
ネジ16、18に囲まれて形成される矩形平面54内でＸ軸ロ
ッド40とＹ軸ロッド46上を移動することによりＸ−Ｙ方
向の２次元運動を行う。
この移動体52にロボット装置のヘッド、工具もしくは
ワークを取り付け、矩形平面54内で位置決めを行ないつ
つ作業を行うことができる。また、移動体52には第１図
に図示したブロック状のものの他、第２図（ａ）〜
（ｄ）に示すように作業の用途等により様々な形状のも
のを取り付ける必要があり、Ｘ軸ロッド40、Ｙ軸ロッド
46と共に交換可能にする必要が有る。そのため本発明で
は連結手段42、44、48、50を用いている。第３図にＸ軸
ロッド40とＸ軸駆動体32を連結している連結手段42を示
す。他の連結手段44、48、50も同じ構造なので連結手段
42について説明する。
ワークを取り付け、矩形平面54内で位置決めを行ないつ
つ作業を行うことができる。また、移動体52には第１図
に図示したブロック状のものの他、第２図（ａ）〜
（ｄ）に示すように作業の用途等により様々な形状のも
のを取り付ける必要があり、Ｘ軸ロッド40、Ｙ軸ロッド
46と共に交換可能にする必要が有る。そのため本発明で
は連結手段42、44、48、50を用いている。第３図にＸ軸
ロッド40とＸ軸駆動体32を連結している連結手段42を示
す。他の連結手段44、48、50も同じ構造なので連結手段
42について説明する。
第３図において56は延設部であり、Ｘ軸駆動体32の下
部から水平に延設されている。その延設部56上面には位
置決め部を構成する２本の位置決めピン58、60が立設さ
れている。また、延設部56には２個の雌螺孔62、64も穿
設されている。一方、66は連結部であり、Ｘ軸ロッド40
の端部へ固定されている。連結部66の底面には位置決め
ピン58、60と嵌合し、位置決め部を構成する位置決め孔
（不図示）が２個穿設されている。また、連結部66のフ
ランジ68、70には延設部56の雌螺孔62、64に対応する位
置に透孔72、74が穿設されている。連結部66の、延設部
56への取り付けは、連結部66の位置決め孔と延設部56の
位置決めピン58、60を嵌合させ、ボルト76、78を透孔7
2、74へ挿通させると共に雌螺孔62、64へ螺着させれば
Ｘ軸ロッド40のＸ軸駆動体32への連結が完了する。連結
部66を延設部56へ２本のボルト76、78を介して固定する
ので位置決めピン58、60及び位置決め孔からなる位置決
め部は無くてもよいように思われるが、迅速な位置決め
と、ボルト以外の他の手段、例えば連結部66と延設部56
を単に挾着する手段で取り付ける場合には位置決め部は
不可欠である。
部から水平に延設されている。その延設部56上面には位
置決め部を構成する２本の位置決めピン58、60が立設さ
れている。また、延設部56には２個の雌螺孔62、64も穿
設されている。一方、66は連結部であり、Ｘ軸ロッド40
の端部へ固定されている。連結部66の底面には位置決め
ピン58、60と嵌合し、位置決め部を構成する位置決め孔
（不図示）が２個穿設されている。また、連結部66のフ
ランジ68、70には延設部56の雌螺孔62、64に対応する位
置に透孔72、74が穿設されている。連結部66の、延設部
56への取り付けは、連結部66の位置決め孔と延設部56の
位置決めピン58、60を嵌合させ、ボルト76、78を透孔7
2、74へ挿通させると共に雌螺孔62、64へ螺着させれば
Ｘ軸ロッド40のＸ軸駆動体32への連結が完了する。連結
部66を延設部56へ２本のボルト76、78を介して固定する
ので位置決めピン58、60及び位置決め孔からなる位置決
め部は無くてもよいように思われるが、迅速な位置決め
と、ボルト以外の他の手段、例えば連結部66と延設部56
を単に挾着する手段で取り付ける場合には位置決め部は
不可欠である。
なお、実際にはＸ軸ボールネジ12、14及びＹ軸ボール
ネジ16、18等にはカバー（不図示）が取り付けられるた
め、延設部56はそのカバーより矩形平面54側へカボーに
設けられたスロット等から突出するようになっている。
ネジ16、18等にはカバー（不図示）が取り付けられるた
め、延設部56はそのカバーより矩形平面54側へカボーに
設けられたスロット等から突出するようになっている。
従って、移動体52の交換は、交換する移動体52に挿通
されたＸ軸ロッド40とＹ軸ロッド46の長さ（矩形平面54
のサイズで予め決められる）さえ同一ならば４個の連結
手段42、44、48、50の取り外しと付け換えで簡単に行な
うことができる。
されたＸ軸ロッド40とＹ軸ロッド46の長さ（矩形平面54
のサイズで予め決められる）さえ同一ならば４個の連結
手段42、44、48、50の取り外しと付け換えで簡単に行な
うことができる。
上述の実施例ではＸ軸ロッド40とＹ軸ロッド46の各一
本ずつ挿通された移動体52について説明したが、移動体
52が支持する工具もしくはワーク等が重い場合等、第４
図に示すように複数のＸ軸ロッド40a・・・及び／もし
くはＹ軸ロッド46a・・・が挿通された移動体52が用い
られる。その場合の連結手段42aを第５図に示す。第３
図と同様、Ｘ軸駆動体32に対応する連結手段42aで説明
する。延設部56の構造は第３図の例と同一である。長尺
の連結部66aは底面にはやはり位置決めピン58、60に嵌
合可能な位置決め孔（不図示）が穿設されている。ま
た、連結部66aには雌螺孔62、64に対応した位置に透孔7
2a、74aが穿設されており、ボルト76a、78aで延設部56
へ連結部66aを取り付けるようになっている。
本ずつ挿通された移動体52について説明したが、移動体
52が支持する工具もしくはワーク等が重い場合等、第４
図に示すように複数のＸ軸ロッド40a・・・及び／もし
くはＹ軸ロッド46a・・・が挿通された移動体52が用い
られる。その場合の連結手段42aを第５図に示す。第３
図と同様、Ｘ軸駆動体32に対応する連結手段42aで説明
する。延設部56の構造は第３図の例と同一である。長尺
の連結部66aは底面にはやはり位置決めピン58、60に嵌
合可能な位置決め孔（不図示）が穿設されている。ま
た、連結部66aには雌螺孔62、64に対応した位置に透孔7
2a、74aが穿設されており、ボルト76a、78aで延設部56
へ連結部66aを取り付けるようになっている。
以上、本発明の好適な実施例について種々述べて来た
が、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、発
明の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのは
もちろんである。
が、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、発
明の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのは
もちろんである。
（発明の効果） 本発明に係る２次元運動機構を用いると、２個のＸ軸
ボールネジ及び２個のＹ軸ボールネジを、各々１個のＸ
軸駆動手段及び第１の伝達機構と１個のＹ軸駆動手段及
び第２の伝達機構を用いて回転させる。このため、第１
の伝達軸及び第２の伝達軸が捩じられて捩じり応力が発
生し、その捩じり応力の作用によってバックラッシュが
打ち消され、Ｘ軸ロッド及びＹ軸ロッドの繰り返し位置
決め精度が向上でき、結果として移動体の繰り返し位置
決め精度を向上できるという著効を奏する。
ボールネジ及び２個のＹ軸ボールネジを、各々１個のＸ
軸駆動手段及び第１の伝達機構と１個のＹ軸駆動手段及
び第２の伝達機構を用いて回転させる。このため、第１
の伝達軸及び第２の伝達軸が捩じられて捩じり応力が発
生し、その捩じり応力の作用によってバックラッシュが
打ち消され、Ｘ軸ロッド及びＹ軸ロッドの繰り返し位置
決め精度が向上でき、結果として移動体の繰り返し位置
決め精度を向上できるという著効を奏する。
そして、高い繰り返し位置決め精度が要求される本機
構において、位置決め部を有する連結手段によって、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッドを、それぞれＸ軸駆動体及びＹ
軸駆動体の連結位置へ正確かつ容易に連結できる。これ
により、移動体の交換を容易に行うことができる。すな
わち、形状、重量等の仕様の異なる移動体、Ｘ軸ロッド
およびＹ軸ロッドからなるユニットを、位置決め部を有
する連結手段によって容易かつ正確に交換でき、２次元
運動機構（ロボット）の仕様変更に好適かつ柔軟に対応
できるのである。
構において、位置決め部を有する連結手段によって、Ｘ
軸ロッド及びＹ軸ロッドを、それぞれＸ軸駆動体及びＹ
軸駆動体の連結位置へ正確かつ容易に連結できる。これ
により、移動体の交換を容易に行うことができる。すな
わち、形状、重量等の仕様の異なる移動体、Ｘ軸ロッド
およびＹ軸ロッドからなるユニットを、位置決め部を有
する連結手段によって容易かつ正確に交換でき、２次元
運動機構（ロボット）の仕様変更に好適かつ柔軟に対応
できるのである。
従って、本発明によれば、移動体の繰り返し位置決め
精度を向上できると共に、種々の仕様の移動体に対応
し、その移動体の迅速かつ正確な交換が可能であるとい
う著効を奏する。
精度を向上できると共に、種々の仕様の移動体に対応
し、その移動体の迅速かつ正確な交換が可能であるとい
う著効を奏する。
第１図は本発明に係る２次元運動機構の実施例を示した
平面図、第２図（ａ）〜（ｄ）は移動体の他の態様を示
した平面図、第３図は連結手段を示した斜視図、第４図
（ａ）〜（ｅ）は複数のＸ軸ロッド及び／もしくはＹ軸
ロッドを用いた移動体の平面図、第５図は第４図に示し
た移動体を取り付けるための連結手段の斜視図。 12,14……Ｘ軸ボールネジ、 16,18……Ｙ軸ボールネジ、 20……Ｘ軸モータ、26……Ｙ軸モータ、 32,34……Ｘ軸駆動体、 36,38……Ｙ軸駆動体、 40……Ｘ軸ロッド、42,44……連結手段、46……Ｙ軸ロ
ッド、 48,50……連結手段、52……移動体、 58,60……位置決めピン。
平面図、第２図（ａ）〜（ｄ）は移動体の他の態様を示
した平面図、第３図は連結手段を示した斜視図、第４図
（ａ）〜（ｅ）は複数のＸ軸ロッド及び／もしくはＹ軸
ロッドを用いた移動体の平面図、第５図は第４図に示し
た移動体を取り付けるための連結手段の斜視図。 12,14……Ｘ軸ボールネジ、 16,18……Ｙ軸ボールネジ、 20……Ｘ軸モータ、26……Ｙ軸モータ、 32,34……Ｘ軸駆動体、 36,38……Ｙ軸駆動体、 40……Ｘ軸ロッド、42,44……連結手段、46……Ｙ軸ロ
ッド、 48,50……連結手段、52……移動体、 58,60……位置決めピン。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−12155（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−198369（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−303359（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−33810（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−88556（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭43−11186（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭43−11187（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 25/20 F16H 25/24
Claims (1)
- 【請求項１】平行に配された２個のＸ軸ボールネジと、 平行に配されると共に、軸線が前記Ｘ軸ボールネジの軸
線と直交するよう配された２個のＹ軸ボールネジと、 前記各々のＸ軸ボールネジに螺合され、Ｘ軸ボールネジ
の回転に伴いＸ軸ボールネジ上を移動可能な２個のＸ軸
駆動体と、 前記各々のＹ軸ボールネジに螺合され、Ｙ軸ボールネジ
の回転に伴いＹ軸ボールネジ上を移動可能な２個のＹ軸
駆動体と、 両端がそれぞれ前記Ｘ軸駆動体に連結されると共に、前
記Ｙ軸ボールネジへ平行に設けられたＸ軸ロッドと、 両端がそれぞれ前記Ｙ軸駆動体に連結されると共に、前
記Ｘ軸ボールネジへ平行に設けられたＹ軸ロッドと、 前記Ｘ軸ロッドと前記Ｙ軸ロッドが挿通され、Ｘ軸ロッ
ド上及びＹ軸ロッド上を移動自在に設けられた移動体と
を有する２次元運動機構において、 前記Ｘ軸ボールネジの一方を直接回転させる１個のＸ軸
駆動手段と、 前記各々のＸ軸ボールネジと一体に回転可能に設けられ
た２個の第１の笠歯車、及び両端に該２個の第１の笠歯
車とそれぞれ歯合する笠歯車が設けられた第１の伝達軸
から成り、前記Ｘ軸駆動手段の回転力を他方のＸ軸ボー
ルネジへ伝達すると共に、他方のＸ軸ボールネジを一方
のＸ軸ボールネジと同一方向へ回転させる第１の伝達機
構と、 前記Ｙ軸ボールネジの一方を直接回転させる１個のＹ軸
駆動手段と、 前記各々のＹ軸ボールネジと一体に回転可能に設けられ
た２個の第２の笠歯車、及び両端に該２個の第２の笠歯
車とそれぞれ歯合する笠歯車が設けられた第２の伝達軸
から成り、前記Ｙ軸駆動手段の回転力を他方のＹ軸ボー
ルネジへ伝達すると共に、他方のＹ軸ボールネジを一方
のＹ軸ボールネジと同一方向へ回転させる第２の伝達機
構と、 前記Ｘ軸ロッド及びＹ軸ロッドを、前記Ｘ軸駆動体及び
Ｙ軸駆動体へそれぞれ連結する際に、所定の位置へ連結
するための位置決め部を有する連結手段とを具備するこ
とを特徴とする２次元運動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184234A JP2804483B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | ２次元運動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63184234A JP2804483B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | ２次元運動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0235252A JPH0235252A (ja) | 1990-02-05 |
| JP2804483B2 true JP2804483B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=16149723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63184234A Expired - Fee Related JP2804483B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | ２次元運動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2804483B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3346836B2 (ja) * | 1993-06-28 | 2002-11-18 | 有限会社創造庵 | 回転運動機構 |
| AU2003215073B2 (en) * | 2002-02-08 | 2009-01-29 | Lockheed Martin Corporation | System and method for doppler track correlation for debris tracking |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5712156A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-22 | Brother Ind Ltd | X-y feed driver |
| JPS5988556U (ja) * | 1982-12-03 | 1984-06-15 | 柳沢 健 | ３次元運動機構 |
-
1988
- 1988-07-22 JP JP63184234A patent/JP2804483B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0235252A (ja) | 1990-02-05 |
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Legal Events
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