JP2775483B2

JP2775483B2 - ジェットルームの緯入れ制御装置

Info

Publication number: JP2775483B2
Application number: JP23464489A
Authority: JP
Inventors: 勉西念
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1989-09-12
Filing date: 1989-09-12
Publication date: 1998-07-16
Anticipated expiration: 2013-07-16
Also published as: JPH03104961A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、エアジェットルーム、ウォータージェット
ルーム等の緯入れを制御する装置に関し、特に、緯入れ
を制御するアクチュエータを備えたジェットルームの緯
入れ制御装置に関する。

（従来の技術）ジェットルームでは、緯糸の飛走条件、特に、主軸の
回転角度に対する所定箇所への緯糸の到達時すなわち到
達タイミングを一定に維持することが望まれている。こ
のような到達タイミングを変える要因としては、一般
に、緯糸の太さ、緯糸の張力、緯糸の種類、緯糸の撚り
数、緯糸を構成するフィラメントの数、緯糸の表面状
態、緯糸が巻かれた給糸体の径の大きさ、緯糸製作時に
おける加熱温度、緯糸製作時の巻取り速度等がある。

前記要因は、それらが相互に関連することにより、 1:緯糸の到達タイミングが給糸体の径の減少にともなっ
て速くなるまたは遅くなる 2:緯糸の平均到達タイミングが給糸体毎に大きく異なる 3:緯糸の到達タイミングが給糸体のある部分で突然変化
する等、緯糸毎のいわゆる緯入れ特性の違いとして表われ
る。

したがって、緯糸の到達タイミングを一定に維持する
には、緯入れ特性を正確に把握した後、緯入れ開始時、
緯入れ用流体の圧力、緯入れ用流体の噴出期間等の制御
パラメータを適宜な値に修正することが好ましい。

しかし、緯糸の緯入れ特性と前記各要因との相対的な
関係が未だ解明されていないから、緯入れ特性はこれを
前記各要因と関係付けて数値的に把握することはできな
い。

このため、実際の製織工場では、前記緯入れ特性を計
測して数値的に把握することなく、作業者が経験に基づ
いて、緯入れ開始時、緯入れ用流体の圧力、緯入れ用流
体の噴出期間等の制御パラメータを適宜な値に修正して
いる。しかし、この公知の修正方法は、制御パラメータ
の最適な値を決定するまでに長時間を要し、機替時間の
短縮等、生産性の向上に大きな妨げになっている。

緯入れを自動的に制御する方法の一つとして、たとえ
ば、特開昭60-162839号公報に記載された方法がある。
この公知の制御方法は、緯糸の太さのように緯糸の物理
的性質を表わす緯糸物性値、緯糸の張力のように緯糸の
状態を表わす緯糸状態値、緯入れ用流体の圧力のように
緯糸の飛走条件を表わす緯糸飛走条件値、緯糸の到達タ
イミング等を検出し、これらの検出値を予め設定された
目標値と比較し、その結果に応じて前記制御パラメータ
を自動的に修正する。

（解決しようとする課題）しかし、前記したように、緯入れ特性と各要因との相
対的関係が不明であるから、公知の制御方法のように、
緯糸物性値、緯糸状態値および緯糸飛走条件値を基に制
御パラメータを修正しても、緯入れ特性を考慮したこと
にならず、したがって到達タイミングのばらつきが大き
かった。

本発明は、緯入れ特性を考慮して緯糸の到達タイミン
グを修正することができる。ジェットルームの緯入れ制
御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決する手段、発明の作用、効果）本発明の、緯入れのためのアクチュエータを備えるジ
ェットルームの緯入れ制御装置は、緯糸が所定の箇所へ
到達するタイミングに関する傾向を設定する設定手段
と、前記緯糸が所定の箇所に到達したことを検知してそ
の旨を意味する電気信号を発生する検出手段と、前記設
定手段に設定された傾向および前記検出手段の出力信号
を基に、緯入れの制御に用いる制御パラメータの修正値
をファジィ推論により推論し、推論した前記修正値を基
に前記アクチュエータを制御する制御手段とを含む。

緯糸の到達タイミングに関する傾向としては、たとえ
ば、過去の経験から得た大体の傾向、予め数給糸体につ
いて緯入れをした結果から得た傾向等を用いることがで
きる。前記傾向は、たとえば、大きい、小さいのよう
に、緯入れ特性を作業者の感覚的な値として可変抵抗器
のような設定手段に設定することができる。

織機が稼動していると、緯糸が所定の箇所に到達した
ときの主軸の角度のような到達タイミングに対応する電
気信号が検出手段から一または数ピック毎に制御手段に
供給される。これにより、制御手段は、設定手段に設定
された傾向と検出手段からの入力信号とを基に、緯入れ
制御用制御パラメータの修正値をファジィ推論により推
論し、推論した前記修正値を基にアクチュエータを駆動
させる。

本発明によれば、緯糸の到達タイミングに関する傾向
を基に修正値をファジィ推論により推論するから、緯入
れ特性を考慮した制御をすることができ、また、緯入れ
特性を感覚的な値として設定することができる。したが
って、未経験者であっても緯糸の到達タイミングのばつ
きを小さくすることができる。

前記傾向として、前記緯糸が巻かれた給糸体の径の変
化に起因する到達タイミングの変化の大小、給糸体毎の
到達タイミングの変化の大小、または、給糸体の一部に
おける到達タイミングの突然の変化の大小を用いること
ができる。

前記制御パラメータとして、前記緯糸の打出し開始
時、緯入れ用流体の噴出期間、または、緯入れ用流体の
圧力を用いることができる。

前記制御手段は、前記検出手段の出力信号を基にして
前記到達タイミングの目標値と実際値との差を算出する
算出器と、算出した値と前記設定手段に設定された値と
を基に前記修正値を推論して新たな制御パラメータを求
めるファジィ推論回路と、該ファジィ推論回路から出力
される前記新たな制御パラメータを基に前記アクチュエ
ータを制御するコントローラとを含むことができる。

前記ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数および
制御規則をメモリーカードに記憶しておき、該メモリー
カードに記憶された情報を読取り機構で読み取り、読み
取った情報を前記推論回路に与えることが好ましい。こ
れにより、前記メモリーカードに書き込まれているメン
バーシップ関数および制御規則を新たなメンバーシップ
関数および新たな制御規則に修正するか、または、前記
メモリーカードを新たなメンバーシップ関数および新た
な制御規則が記憶されたメモリーカードに交換すること
により、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数およ
び制御規則を容易に変更することができる。

さらに、緯糸の継目を検出する継目検出手段を設け、
前記継目検出手段の検出信号により、前記制御手段にお
いて前記制御パラメータを初期設定値に戻すことが好ま
しい。

（実施例）第１図を参照するに、織機10は、エアジェットルーム
であり、また、緯糸12のための回転式の測長貯留装置14
を含む。緯糸12は、複数の給糸体16に分割して巻き付け
られている。緯糸12は、また、給糸体16から測長貯留装
置14を経て既知の緯入れ装置18に供給されて、該緯入れ
装置により経糸20の開口22に緯入れされる。給糸体16に
巻かれた緯糸は、一本の緯糸として作用するように、す
なわち、一つの給糸体に巻かれた緯糸から測長貯留装置
14により順次連続して引き出されるように、互いに結ば
れている。

測長時、緯糸12は、これの先端部が電磁ソレノイド24
により作動されるビン26により測長兼貯留用ドラム28の
外周面に押し付けられた状態で、ヤーンガイド30の回転
により測長兼貯留用ドラム28の外周面に所定長さ巻き付
けられて貯留される。

これに対し、緯入れ時、緯糸12は、ビン26から解舒さ
れ、また、緯入れ装置18のメインノズル32から流体とと
もに噴射されて経糸20の開口22へ入れられた後、切断さ
れる。緯入れ装置18は、緯入れ時に緯糸12を所定の方向
へ進める流体を噴射する複数のサブノズル34を含む。

メインノズル32には、圧力源36の作動流体が圧力調整
器38および開閉弁40を介して供給される。これに対し、
各サブノズル34には、圧力源36の作動流体が圧力調整器
42および対応された開閉弁44を介して供給される。

織機10は、また、筬を駆動させる主軸46用のモータ48
を含む。モータ48の回転は、連結機構50により主軸46に
伝達される。主軸46には、該主軸の回転角度に対応した
回転角度信号を発生するエンコーダ52と、主軸46のため
の電磁ブレーキ54とが連結されている。測長貯留装置14
および緯入れ装置18は、綜絖、筬等とともに主軸46の回
転に同期して駆動される。

織機10のための緯入れ制御装置は、緯糸の到達タイミ
ングに関する１以上の傾向、緯糸の実際の到達タイミン
グに関する１以上の情報、複数のメンバーシップ関数、
および、複数のファジィ制御規則とを用いて、制御パラ
メータの最適値をファジィ推論により推論するファジィ
推論回路56を含む。

ファジィ推論のための、緯糸12の到達タイミングに関
する傾向としては、たとえば、給糸体の径の変化による到達タイミングの変化は大き
いか（Ｔ）給糸体毎の到達タイミングの変化は大きいか（Ｄ）給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変化
は大きいか（Ｍ）のうち少なくとも一つを用いることができる。

ファジィ推論のための、緯糸の実際の到達タイミング
に対する情報としては、たとえば、実際の到達タイミングの平均値とその目的値との差す
なわち平均値誤差μ 実際の到達タイミングのばらつきとその目的値との差
すなわちばらつき誤差σ 実際の到達タイミングの最大値または最小値とその目
的値との差実際の到達タイミングの最大値または最小値の平均値
とその目的値との差のうちの少なくとも一つを用いることができる。以下の
説明では、平均値誤差μまたはばらつき誤差σを用いる
ものとする。

緯糸12の到達タイミングを目的の値に調整する制御パ
ラメータとしては、たとえば、緯入れ開始時すなわち緯糸12の打出し開始時Ｓ緯入れ用流体の圧力Ｐサブノズル34からの緯入れ用流体の噴出期間ｄのうちの少なくとも一つを用いることができる。

緯入れ制御装置は、また、ファジィ推論回路56におけ
るファジィ推論に用いる複数のメンバーシップ関数およ
び複数のファジィ制御規則を記憶している記憶器58と、
緯糸12の到達タイミングに関する複数の傾向および他の
複数の情報を設定する複数の設定器60a〜60fを備える入
力ユニット60と、ファジィ推論回路56から供給される信
号を基に圧力調整器38,42を制御する圧力コントローラ6
2と、ファジィ推論回路56から供給される信号を基に開
閉弁40,44および電磁ソレノイド24を動作させるタイミ
ングコントローラ64とを含む。

第２図に示すように、記憶器58に記憶されているメン
バーシップ関数は、前記した傾向T,D,M、平均値誤差
μ、ばらつき誤差σ、緯糸の打出し開始時Ｓ、緯入れ用
流体の圧力Ｐ、サブノズル34からの流体の噴出期間ｄ毎
に記憶されている。

第２図（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に示すメンバーシップ
関数PB,PSおよびZEは、それぞれ、対応する傾向T,D,M
が、「大きい」、「やや大きい」および「ほとんどな
い」という言語に対応し、対応する傾向T,D,Mが言語の
集合に属する確からしさを表現している。メンバーシッ
プ関数PB,PSおよびZEは、設定された傾向T,D,Mが後述す
るファジィ制御規則の前件部にどの程度合致するかすな
わち適合度の推論に用いられる。メンバーシップ関数P
B,PSおよびZEは、各傾向で共通に用いてもよい。

第２図（Ｄ），（Ｅ）に示すメンバーシップ関数PB,P
S,ZE,NSおよびNBは、それぞれ、対応する誤差μ，σ
が、「プラスの側に非常に大きい」、「プラスの側に少
し大きい」、「ほとんどない（大きくも小さくもな
い）」、「マイナスの側に少し大きい」および「マイナ
スの側に非常に大きい」という言語に対応し、対応する
誤差μ，σが言語の集合に属する確からしさを表現して
いる。メンバーシップ関数PB,PS,ZE,NSおよびNBも、対
応する誤差μ，σの、後述するファジィ制御規則の前件
部への適合度の推論に用いられる。メンバーシップ関数
PB,PS,ZE,NSおよびNBも、両誤差で共通に用いてもよ
い。

上記の誤差μのメンバーシップ関数PB,PS,ZE,NSおよ
びNBにおいて、誤差μがプラスの側に大きいということ
は、到達タイミングが遅いことを意味し、誤差μがマイ
ナスの側に大きいということは、到達タイミングが早い
ことを意味する。第２図（Ｆ），（Ｇ），（Ｈ）に示
すメンバーシップ関数PB,PS,ZE,NSおよびNBは、それぞ
れ、たとえば制御パラメータが打出し開始時Ｓであれ
ば、打出し開始時Ｓを「大きく遅くする」、「少し遅く
する」、「ほとんど変えない」、「少し早くする」およ
び「大きく早くする」という言語に対応し、緯入れ用流
体の圧力Ｐであれば、圧力Ｐを「大きく上げる」、「少
し上げる」、「ほとんど変えない」、「少し下げる」お
よび「大きく下げる」という言語に対応し、噴出期間ｄ
であれば噴出期間ｄを「大きく長くする」、「少し長く
する」、「ほとんど変えない」、「少し短くする」およ
び「大きく短くする」をいう言語に対応する。これら
は、増減すべき制御パラメータが言語の集合に属する確
からしさを表現しており、また、前記適合度を基に後述
するファジィ制御規則の後件部を推論するときに用いら
れる。

記憶器58として、ICメモリのような記憶回路を用いる
ことができる。しかし、情報の書き込みおよび読み出し
が可能のカード式ICメモリーすなわちメモリー58aと、
該メモリーカードに対する情報の書込みおよび読出しを
行う書込み読取り機構58bを用いることが好ましい。こ
のようなメモリーカード58aおよび書込み読取り機構58b
を用いれば、ファジィ推論に用いるメンバーシップ関数
およびファジィ制御規則を容易に修正または変更するこ
とができる。

傾向T,DおよびＭは、それぞれ、設定器60a,60bおよび
60cに、作業者の感覚的な値として設定される。傾向T,
D,Mは、それぞれ、たとえば、対応する到達タイミング
に変化がないときを“0"、変化があるともないとも言え
ないときを“5"、変化が大きいときを“10"として、
“0"〜“10"の任意な値で設定することができる。この
ような設定器60a〜60cとしては、可変抵抗器、デジタル
スイッチ等を用いることができる。

設定器60dおよび60eには、それぞれ、到達タイミング
の目標値Ａおよび到達タイミングのばらつき目標値Ｂが
設定される。また、設定器60fには、到達タイミングの
平均値およびばらつきを算出するときに用いる緯入れ回
数ｋが設定される。これらの設定器としては、デジタル
スイッチを用いることができる。

図示されてはいないが、入力ユニット60は、打出し開
始時Ｓ、圧力Ｐおよび噴出期間ｄの初期設定値を予め設
定する設定器を含む。

圧力コントローラ62は、メインノズル32およびサブノ
ズル34から噴出される流体の圧力がファジィ推論回路56
から供給される値Ｐとなるように、圧力調整器38,42を
制御する。これに対し、タイミングコントローラ64は、
流体の噴出開始時および電磁ソレノイド24の動作開始時
がファジィ推論回路56から供給される値となり、かつ、
サブノズル34からの噴出期間がファジィ推論回路56から
供給される値となるように、開閉弁40,44および電磁ソ
レノイド24を動作させる。

織機10のための制御装置は、さらに、緯糸12が所定の
位置まで緯入れされたことを検出する第１の検出器66
と、隣り合う給糸体に巻かれた緯糸の連結部すなわち結
び目の移動を検出する第２の検出器68とを含む。第１の
検出器66は、経糸20に関してメインノズル32と反対の側
に配置されている。第１および第２の検出器66,68とし
ては、光電変換器を用いた光センサを用いることができ
る。

第１の検出器66の出力信号は、緯糸の到達タイミング
を検出する検出回路70に供給される。検出回路70は、エ
ンコーダ52から供給される回転角度信号と第１の検出器
66の出力信号とを基に、緯糸12の先端が第１の検出器66
の位置へ到達したときの主軸の角度すなわち到達角度を
到達タイミングを表わす値として緯入れ毎に検出し、検
出した到達タイミングを二つの算出器72,74へ出力す
る。到達タイミングは、たとえば、第１の検出器66の出
力信号が検出回路70に供給されたときの主軸の回転角度
とすることができる。

算出器72は、設定器60fに設定された緯入れ回数ｋの
間の到達タイミングの平均値を算出する平均値算出器で
あり、算出した平均値を比較器76へ出力する。これに対
し、算出器74は、設定器60fに設定された緯入れ回数ｋ
の間の到達タイミングのばらつきを算出するばらつき算
出器であり、算出したばらつきを比較器78へ出力する。
ばらつきの大きさは、統計学において既知の分散、標準
偏差、範囲等により数量的に表わされる。

比較器76は、平均値算出器72で算出された到達タイミ
ングの平均値と設定部60dに設定された目標値Ａとの差
を算出し、該差を平均値誤差μとしてファジィ推論回路
56へ供給する。比較器78は、ばらつき算出器74で算出さ
れた到達タイミングのばらつきと設定部60eに設定され
た目標値Ｂとの差を算出し、該差をばらつき誤差σとし
てファジィ推論回路56へ供給する。

第２の検出器68の出力信号は、給糸体16毎の緯入れ回
数を計数する計数回路80に供給される。計数回路80は、
たとえば、エンコーダ52から供給される回転角度信号を
基に主軸46の回転数を計数し、計数値をファジィ推論回
路56に供給する。計数回路80の計数値は、第２の検出器
68の出力信号によりクリアされる。

第２の検出器68の出力信号は、また、緯入れすべき緯
糸12が一つの給糸体16の緯糸から他の給糸体16の緯糸に
切り変えられたことを意味する信号として、ファジィ推
論回路56へ供給される。

図示してはいないが、情報をデジタル的に処理するデ
ジタル回路と、情報をアナログ的に処理するアナログ回
路との接続部には、デジタル−アナログ変換器またはア
ナログ−デジタル変換器が配置されている。

次に、第３図を参照して、給糸体の径の変化による到
達タイミングの変化Ｔと、平均値誤差μとを用いて緯糸
の打出し開始時Ｓを制御する実施例ついて説明する。

この場合、たとえば、次のファジィ制御規則R1〜R15
が記憶器58に記憶されている。

R1:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがプラスの側に非常
に大きい（PB）ならば、打出し開始時Ｓを大きく早くす
る（NB） R2:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがプラスの側に少し
大きい（PS）ならば、打出し開始時Ｓを少し早くする。
（NS） R3:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがほとんどない（Z
E）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変えない（ZE） R4:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがマイナスの側に少
し大きい（NS）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くする
（PS） R5:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがマイナスの側に非
常に大きい（NB）ならば、打出し開始時Ｓを大きく遅く
する（PB） R6:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
やや大きく（PS）、かつ、平均値誤差μがプラスの側に
非常に大きい（PB）ならば、打出し開始時Ｓを少し早く
する（NS） R7:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
やや大きく（PS）、かつ、平均値誤差μがプラスの側に
少し大きい（PS）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変
えない（ZE） R8:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
やや大きく（PS）、かつ、平均値誤差μがほとんどない
（ZE）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変えない（Z
E） R9:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
やや大きく（PS）、かつ、平均値誤差μがマイナスの側
に少し大きい（NS）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど
変えない（ZE） R10:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
やや大きく（PS）、かつ、平均値誤差μがマイナスの側
に非常に大きい（NB）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅
くする（PS） R11:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
ほとんどなく（ZE）、かつ、平均値誤差μがプラスの側
に非常に大きい（PB）ならば、打出し開始時Ｓを少し早
くする（NS） R12:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
ほとんどなく（ZE）、かつ、平均値誤差μがプラスの側
に少し大きい（PS）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど
変えない（ZE） R13:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
ほとんどなく（ZE）、かつ、平均値誤差μがほとんどな
い（ZE）ならば、打出し開始時Ｓをほとんど変えない
（ZE） R14:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
ほとんどなく（ZE）、かつ、平均値誤差μがマイナスの
側に少し大きい（NS）ならば、打出し開始時Ｓをほとん
ど変えない（ZE） R15:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
ほとんどなく（ZE）、かつ、平均値誤差μがマイナスの
側に非常に大きい（NB）ならば、打出し開始時Ｓを少し
遅くする（PS）第３図に示すように、ファジィ推論回路56は、設定器
60aに設定された値Ｔと、比較器76から出力される平均
値誤差μと、記憶器58に記憶されている第２図（Ａ），
（Ｄ），（Ｆ）に示すメンバーシップ関数と、記憶器58
に記憶されているファジィ制御規則R1〜R15とを取り込
む。

次いで、ファジィ推論回路56は、値Ｔと、平均値誤差
μと、第２図（Ａ）および（Ｄ）に示すメンバーシップ
関数とを基に、ファジィ制御規則R1〜R15の前件部に対
する値Ｔおよび平均値誤差μの合致度すなわち適合度w1
〜w15をファジィ制御規則R1〜R15毎に求める。

次いで、ファジィ推論回路56は、求めた適合度w1〜w1
5と、第２図（Ｆ）に示すメンバーシップ関数とを基
に、ファジィ制御規則R1〜R15の後件部すなわち関数u1
〜u15をファジィ制御規則毎に求める。

各適合度w1〜w15および各関数u1〜u15は、第４図
（１）〜第４図（３）に示すようにして求められる。た
とえば、ファジィ制御規則R1については、第４図（１）
の（R1）に示すように、値Ｔおよび平均値誤差μと、値
Ｔおよび平均値誤差μに対応して前件部に設定されたメ
ンバーシップ関数PBおよびPBとの適合度をそれぞれ求
め、各適合度の共通部分、すなわち最も小さい適合度を
このファジィ制御規則の前件部に対応する適合度w1とす
る。その後、ファジィ制御規則R1の後件部のメンバーシ
ップ関数NBを求めた適合度でカット（頭切り）し、求め
た適合度とメンバーシップ関数NBとの最小値（共通部分
のことであり、図中に斜線で示す。）を求める。こうし
て、ファジィ制御規則R1における関数u1が推論される。
以下、同様にして、ファジジ制御規則R2〜R15における
関数u2〜u15がそれぞれ推論される。なお、適合度ｗが
ゼロの場合は、対応する関数ｕもゼロになる。

次に、ファジィ推論回路56は、求めた関数u1〜u15を
第４図（Ｏ）に示すように重ね合わされて合成すること
により合成メンバーシップ関数すなわちファジィ集合Ｓ
（ｕ）を求めた後、ファジィ集合の重心の値Ｓ_Oを求め
る。この重心の値とは、合成メンバーシップ関数の面積
を半分にする横軸上の値であり、ファジィ推論回路56
は、この値をファジィ制御規則R1〜R15全体の推論結果
の確定値、すなわち打出し開始時を増減すべき修正値Ｓ
_Oとする。

次いで、ファジィ推論回路56は、現在の打出し開始時
に修正値Ｓ_Oを加算することにより、新たな打出し開始
時Ｓを算出する。新たな打出し開始時Ｓは、修正値Ｓ_O
が正であれば、現在の打出し開始時より遅くなり、負で
あれば早くなる。

次いで、ファジィ推論回路56は、新たな打出し開始時
Ｓを次回の打出し開始時としてタイミングコントローラ
64へ供給し、同時に、予め設定された流体の圧力Ｐおよ
び噴出期間ｄをコントローラ62およびタイミングコント
ローラ64へ供給する。これにより、圧力コントローラ62
はファジィ推論回路56から供給された圧力となるように
圧力調整器38,42を制御し、また、タイミングコントロ
ーラ64はファジィ推論回路56から供給された打出し開始
時Ｓおよび噴出期間ｄとなるように開閉弁40,44および
電磁ソレノイド24を制御する。ビン26による緯糸12の解
舒時、メインノズル32からの流体の噴出開始時、およ
び、サブノズル34からの流体の噴出開始時は、連動して
制御される。

ファジィ推論回路56から圧力コントローラ62およびタ
イミングコントローラ64へ供給される圧力Ｐおよび噴出
期間ｄは、入力ユニット60に予め設定された初期設定値
とすることができる。しかし、上記の同様の手法により
新たな圧力Ｐおよび噴出期間ｄを求め、該新たな圧力Ｐ
および噴出期間ｄをファジィ推論回舒56から圧力コント
ローラ62およびタイミングコントローラ64へ供給するよ
うにしてもよい。

ファジィ推論回路56において新たな打出し開始時Ｓを
算出する代りに、修正値Ｓ_Oをファジィ推論回路56から
タイミングコントローラ64へ供給し、タイミングコント
ローラ64で新たな打出し開始時Ｓを算出するようにして
もよい。

上記の打出し開始時の修正は、ｎ回（ｎは、１以上の
整数）の緯入れ毎に行われる。これにより、打出し開始
時は、一つの給糸体の緯糸の緯入れが終了するまで漸次
修正される。

第２の検出器68の検出信号（ビッグテール信号）がフ
ァジィ推論回路56に供給されると、すなわち、緯入れに
用いられる給糸体が切り替えられると、打出し開始時
は、織機毎に予め設定された初期設定値に戻された後、
再び上記の手法により修正される。

上記と同様のファジィ推論の手法により、次の制御を
することができる。

a:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと、
平均値誤差μ（または、ばらつき誤差σ）とを用いる、
緯入れ用流体の圧力Ｐまたは噴出期間ｄの制御 b:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄと、平均誤差μ
（または、ばらつき誤差σ）とを用いる、緯糸の打出し
開始時Ｓ、緯入れ用流体の圧力Ｐまたは噴出期間ｄの制
御また、上記の制御を組合わせて緯糸の実際の到達タイ
ミングを制御してもよい。

給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと、
ばらつき誤差σとを用いて、緯入れ用流体の圧力Ｐを制
御するときのファジィ制御規則の一つ（ファジィ制御規
則R1に対応する）を例示すると、次のとおりである。

aR1:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、ばらつき誤差σがプラスの側に非
常に大きい（PB）ならば、圧力Ｐを大きく上げる（PB）給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔと、
平均値誤差σとを用いて、緯入れ用流体の圧力Ｐまたは
噴出期間ｄを制御するときのファジィ制御規則の一つ
（ファジィ制御規則R1に対応する）を例示すると、次の
とおりである。

bR1:給糸体の径の変化による到達タイミングの変化Ｔが
大きく（PB）、かつ、平均値誤差μがプラスの側に非常
に大きい（PB）ならば、圧力Ｐを大きく上げる（PB）、
または、噴出期間ｄを大きく長くする（PB）給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄと、平均値誤差μ
（または、ばらつき誤差σ）とを用いて、打出し開始時
Ｓ、緯入れ用流体の圧力Ｐ、または、噴出期間ｄを制御
するときのファジィ制御規則の一つ（ファジィ制御規則
R1に対応する）を例示すると、次のとおりである。

cR1:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、かつ、平均値誤差μ（または、ばらつき誤差σ）
がプラスの側に非常に大きい（PB）ならば、打出し開始
時Ｓを少し早くする（NS）、圧力Ｐを少し上げる（P
S）、または、噴出期間ｄを少し長くする（PS）上記のファジィ制御規則のほかに、新たに算出された
制御パラメータの値が許容範囲を越えたとき、他の制御
パラメータを制御する制御規則を付加して、二重制御と
することが好ましい。このような制御規則の一例を次に
示す。

Ra:新たな打出し開始時がプラスの側の許容限界値より
大きい（遅すぎる）または同じならば、打出し開始時を
修正する代りに流体の圧力Ｐを低くする Rb:新たな打出し開始時がマイナスの側の許容限界値よ
り小さい（早すぎる）または同じならば、打出し開始時
を修正する代りに流体の圧力Ｐを高くする（または、流
体の噴出期間を長くする）制御規則RaおよびRbは、打出し開始時Ｓを制御する場
合の例であるが、流体の圧力Ｐまたは流体の噴出期間ｄ
を制御する場合も同様の制御規則とすることができる。

流体の圧力Ｐおよび噴出期間ｄ、特に、サブノズル34
からの流体の圧力Ｐおよび噴出期間ｄの変化は、緯糸の
到達タイミングに大きく影響する。このことから、上記
のファジィ制御規則を用いる代りに、次のファジィ制御
規則を用いて圧力Ｐおよび噴出期間ｄを制御することが
できる。

★：ばらつき誤差σがプラスの側に非常に大きければ
（PB）、噴出期間ｄを大きく長くし（PB）、流体の圧力
Ｐを少し上げる（PS） ★：ばらつき誤差σがプラスの側に少し大きければ（P
S）、噴出期間ｄを少し長くする（PS） ★：ばらつき誤差σがほとんどなければ（ZE）、噴出期
間ｄをほとんど変えない（ZE） ★：ばらつき誤差σがマイナス側に少し小さければ（N
S）、噴出期間ｄを少し短くする（NS） ★：ばらつき誤差σがマイナスの側に非常に小さければ
（NB）、噴出期間ｄを大きく短くし（NB）、圧力Ｐを少
し下げる（NS）緯入れすべき給糸体が切り替えられたとき、緯糸の打
出し開始時Ｓ、流体の圧力Ｐ、および、噴出期間ｄとし
て初期設定値を用いると、到達タイミングが大きく変化
することがある。このような場合は、第２の検出器68か
らファジィ推論回路56にピッグテール信号が供給された
ときから、所定の複数回の緯入れの間、平均値誤差μま
たはばらつき誤差σの大小により、緯糸の打出し開始時
Ｓ、緯入れ用流体の圧力Ｐ、または、噴出期間ｄを修正
することが好ましい。このような制御に用いるファジィ
制御規則の一例を以下に示す。

★1:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい（PB）
ならば、打出し開始時Ｓを大きく早くし（NB）、圧力Ｐ
を大きく上げる（PB） ★2:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（PS）な
らば、打出し開始時Ｓを少し早くし（NS）、圧力Ｐを少
し上げる（PS） ★3:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、平均値誤差μがほとんどない（ZE）ならば、打出
し開始時Ｓおよび圧力Ｐをほとんど変えない（ZE） ★4:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、平均値誤差μがマイナスの側に少し大きい（NS）
ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くし（PS）、圧力Ｐを
少し下げる（NS） ★5:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、平均値誤差μがマイナスの側に非常に大きい（N
B）ならば、打出し開始時Ｓを大きく遅くし（PB）、圧
力Ｐを大きく下げる（NB） ★6:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大きく
（PS）、平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい（P
B）ならば、打出し開始時Ｓを少し早くし（NS）、圧力
Ｐを少し上げる（PS） ★7:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大きく
（PS）、平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（PS）
ならば、打出し開始時Ｓを少し早くし（NS）、圧力Ｐを
少し上げる（PS） ★8:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大きく
（PS）、平均値誤差μがほとんどない（ZE）ならば、打
出し開始時Ｓおよび圧力Ｐをほとんど変えない（ZE） ★9:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大きく
（PS）、平均値誤差μがマイナスの側に少し大きい（N
S）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くし（PS）、圧力
Ｐを少し下げる（NS） ★10:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがやや大きく
（PS）、平均値誤差μがマイナスの側に非常に大きい
（NB）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くし（PB）、圧
力Ｐを少し下げる（NS） ★11:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんどな
く（ZE）、平均値誤差μがプラスの側に非常に大きい
（PB）ならば、打出し開始時Ｓを少し早くし（NS）、圧
力Ｐを少し上げる（PS） ★12:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんどな
く（ZE）、平均値誤差μがプラスの側に少し大きい（P
S）ならば、打出し開始時Ｓを少し早くし（NS）、圧力
Ｐを少し上げる（PS） ★13:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんどな
く（ZE）、平均値誤差μがほとんどない（ZE）ならば、
打出し開始時Ｓおよび圧力Ｐをほとんど変えない（ZE） ★14:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんどな
く（ZE）、平均値誤差μがマイナスの側に少し大きい
（NS）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くし（PS）、圧
力Ｐを少し下げる（NS） ★15:給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄがほとんどな
く（ZE）、平均値誤差μがマイナスの側に非常に大きい
（NB）ならば、打出し開始時Ｓを少し遅くし（PB）、圧
力Ｐを少し下げる（NS）上記制御において、平均値誤差μに代えて、ばらつき
誤差σを用いるファジィ制御規則の一例を以下に示す。

＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、ばらつき誤差σがプラスの側に非常に大きい（P
B）ならば、圧力を大きく上げる（PB）＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、ばらつき誤差σがプラスの側に少し大きい（PS）
ならば、圧力を少し上げる（PS）＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、ばらつき誤差σがプラスの側にほとんどない（Z
E）ならば、圧力をほとんど変えない（ZE）＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、ばらつき誤差σがマイナスの側に少し大きい（N
S）ならば、圧力を少し下げる（ZE）＊：給糸体毎の到達タイミングの変化Ｄが大きく（P
B）、ばらつき誤差σがマイナスの側に非常に大きい（N
B）ならば、圧力を大きく下げる（NB）給糸体の一部における到達タイミングの突然の変化Ｍ
は、平均値誤差μ（または、ばらつき誤差σ）ととも
に、緯糸の打出し開始時Ｓ、緯入れ用流体の圧力Ｐ、ま
たは、噴出期間ｄの制御に用いることができる。このよ
うなファジィ制御規則の一つ（ファジィ制御規則R1に対
応する）を例示すると、次のとおりである。

★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍが大きく（PB）、かつ、平均値誤差μ（または、ば
らつき誤差σ）がプラスの側に非常に大きい（PB）なら
ば、打出し開始時Ｓを大きく早くする（NB）、圧力Ｐを
大きく上げる（PB）、または、噴出期間ｄを大きく長く
する（PB）しかし、給糸体の一部分における到達タイミングの突
然の変化Ｍの大小は、平均値誤差μまたはばらつき誤差
σの算出のための期間すなわち緯入れ回数ｋの修正に用
いることが好ましい。このための制御規則の例を以下に
示す。

★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍが大きい（PB）ならば、緯入れ回数ｋを大きく小さ
くする（NB） ★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍがやや大きい（PS）ならば、緯入れ回数ｋを少し小
さくする（NS） ★：給糸体の一部分における到達タイミングの突然の変
化Ｍがほとんどない（ZE）ならば、緯入れ回数ｋをほと
んど変えない（ZE）なお、第１図に示すように、緯糸12の拘束切れを検出
する第３の検出器82を設け、該第３の検出器の出力信号
を基に、緯糸12が拘束切れとなるときに緯入れ開始時
Ｓ、圧力Ｐまたは噴出期間ｄを制御してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置を備えた織機の一実施例を示
す図、第２図はメンバーシップ関数の一実施例を示す
図、第３図はファジィ制御回路のフローチャートを示す
図、第４図（１），（２），（３）はファジィ推論を説
明するための図である。 10:織機、12:緯糸、16:給糸体、20:経糸、22:開口、24:
電磁ソレノイド、32:メインノズル、34:サブノズル、3
6:圧力源、38,42:圧力調整器、40,44:開閉弁、46:主
軸、52:エンコーダ、56:ファジィ推論回路、58:記憶
器、58a:メモリーカード、58b:書込み読取り機構、60:
入力ユニット62:圧力コントローラ、64:タイミングコン
トローラ、66,68:検出器、70:到達タイミング検出回
路、 72:平均値算出器、 74:ばらつき算出器、 76:平均値誤差算出用の比較器、 78、ばらつき誤差算出用の比較器。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】緯入れのためのアクチュエータを備えるジ
ェットルームの緯入れ制御装置であって、緯糸が所定の
箇所へ到達する到達タイミングに関する傾向を設定する
設定手段と、前記緯糸が所定の箇所に到達したことを検
知してその旨を意味する電気信号を発生する検出手段
と、前記設定手段に設定された傾向および前記検出手段
の出力信号を基に、緯入れの制御に用いる制御パラメー
タの修正値をファジィ推論により推論し、推論した前記
修正値を基に前記アクチュエータを制御する制御手段と
を含む、ジェットルームの緯入れ制御装置。
【請求項２】前記設定手段は、前記緯糸が巻かれた給糸
体の径の変化に起因する到達タイミングの変化の大小、
給糸体毎の到達タイミングの変化の大小、および、給糸
体の一部における到達タイミングの突然の変化の大小の
うちの少なくとも一つを前記傾向として設定する手段で
ある、請求項（１）に記載のジェットルームの緯入れ制
御装置。
【請求項３】前記制御パラメータは、前記緯糸の打出し
開始時、緯入れ用流体の噴出期間、および、緯入れ用流
体の圧力のうちの少なくとも一つである、請求項（１）
に記載のジェットルームの緯入れ制御装置。
【請求項４】前記制御手段は、前記検出手段の出力信号
を基にして前記到達タイミングの目標値と実際値との差
を算出する算出器と、算出した値と前記設定手段に設定
された傾向とを基に前記修正値を推論して新たな制御パ
ラメータを求めるファジィ推論回路と、該ファジィ推論
回路から出力される前記新たな制御パラメータを基に前
記アクチュエータを制御するコントローラとを含む、請
求項（１）に記載のジェットルームの緯入れ制御装置。
【請求項５】前記制御手段は、さらに、前記ファジィ推
論に用いるメンバーシップ関数および制御規則が記憶さ
れたメモリーカードと、該メモリーカードから情報を読
み取る読取り機構を含む、請求項（４）に記載のジェッ
トルームの緯入れ制御装置。
【請求項６】さらに、緯糸の継目を検出する継目検出手
段を含み、前記制御手段は、前記継目検出手段の検出信
号を受け、該検出信号を受けたことにより、前記制御パ
ラメータを初期設定値に戻す、請求項（１）に記載のジ
ェットルームの緯入れ制御装置。