JP2764594B2 - バッテリ・フォークリフトの制御方法 - Google Patents
バッテリ・フォークリフトの制御方法Info
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- JP2764594B2 JP2764594B2 JP63331099A JP33109988A JP2764594B2 JP 2764594 B2 JP2764594 B2 JP 2764594B2 JP 63331099 A JP63331099 A JP 63331099A JP 33109988 A JP33109988 A JP 33109988A JP 2764594 B2 JP2764594 B2 JP 2764594B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、バッテリを電源とし、走行用のモータ制御
とフォーク昇降用のモータ制御を各々電子的にチョッパ
制御するバッテリ・フォークリフトの制御方法に関す
る。
とフォーク昇降用のモータ制御を各々電子的にチョッパ
制御するバッテリ・フォークリフトの制御方法に関す
る。
［従来の技術］ 従来から、バッテリ・フォークリフトにおいて、走行
用モータの制御とフォーク昇降用モータの制御をチョッ
パ制御するようにしたものが知られているが、これらの
チョッパ制御を行なう各パルスの発生タイミングは同期
化制御されておらず、各々の周期は異なる状況で制御さ
れている。
用モータの制御とフォーク昇降用モータの制御をチョッ
パ制御するようにしたものが知られているが、これらの
チョッパ制御を行なう各パルスの発生タイミングは同期
化制御されておらず、各々の周期は異なる状況で制御さ
れている。
例えば、走行制御は電流制御方式のPFM（バルス周期
可変制御）とし、フォーク制御は電圧制御方式のPWM
（パルス幅可変制御）とし、各々のチョッパ制御に最適
な制御方式を採用しており、両者のチョッパ、パルス発
生タイミングの同期化制御は行なっていない。
可変制御）とし、フォーク制御は電圧制御方式のPWM
（パルス幅可変制御）とし、各々のチョッパ制御に最適
な制御方式を採用しており、両者のチョッパ、パルス発
生タイミングの同期化制御は行なっていない。
［発明が解決しようとする課題］ この従来方法では、各々の単独動作時は最適な動作特
性が得られるが、同時併用動作時には両者のONパルスが
同タイミングになったとき、バッテリ電流が重畳され
る。そのため、起動時の電流は特に大きいことも相俟っ
てバッテリ電圧の大幅な低下、主回路配線での電圧降下
が著しく現れ、モータに印加される電圧が低くなり、走
行駆動やフォーク昇降用の油圧のパワーが十分に得られ
なくなったり、極端な電圧低下時には制御が不安定とな
って誤動作を起したり、また過大なバッテリ電流による
バッテリ寿命の短縮などの問題を有していた。
性が得られるが、同時併用動作時には両者のONパルスが
同タイミングになったとき、バッテリ電流が重畳され
る。そのため、起動時の電流は特に大きいことも相俟っ
てバッテリ電圧の大幅な低下、主回路配線での電圧降下
が著しく現れ、モータに印加される電圧が低くなり、走
行駆動やフォーク昇降用の油圧のパワーが十分に得られ
なくなったり、極端な電圧低下時には制御が不安定とな
って誤動作を起したり、また過大なバッテリ電流による
バッテリ寿命の短縮などの問題を有していた。
本発明は、上記問題を解消するもので、走行制御とフ
ォーク昇降制御を行なうチョッパのONパルスが極力重畳
しないようにして、バッテリ電圧の低下や、走行・油圧
のパワー不足、誤動作などが起きるのを防止したバッテ
リ・フォークリフトの制御方法を提供することを目的と
する。
ォーク昇降制御を行なうチョッパのONパルスが極力重畳
しないようにして、バッテリ電圧の低下や、走行・油圧
のパワー不足、誤動作などが起きるのを防止したバッテ
リ・フォークリフトの制御方法を提供することを目的と
する。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、バッテリに対して互いに並列的に接続され
た走行用モータとフォーク昇降用の油圧制御用モータに
対するバッテリからの通電をチョッパ制御するバッテリ
・フォークリフトの制御方法において、上記両者のチョ
ッパ制御を行なうパルスを同期化させた定周期のパルス
幅可変制御とし、かつ、定周期の時間基準軸を走行用も
しくはフォーク昇降用のいずれか一方のパルスのOFF点
とするとともに、他方のパルスのON点とし、少なくとも
大電流時には各パルスのON期間が重畳しないようにした
ものである。
た走行用モータとフォーク昇降用の油圧制御用モータに
対するバッテリからの通電をチョッパ制御するバッテリ
・フォークリフトの制御方法において、上記両者のチョ
ッパ制御を行なうパルスを同期化させた定周期のパルス
幅可変制御とし、かつ、定周期の時間基準軸を走行用も
しくはフォーク昇降用のいずれか一方のパルスのOFF点
とするとともに、他方のパルスのON点とし、少なくとも
大電流時には各パルスのON期間が重畳しないようにした
ものである。
［作用］ 本方法によれば、走行とフォーク昇降の両者が同時に
併用されても、これらを制御するチョッパのONパルスが
重畳されることは低減され、特に起動時などの大電流の
流れる場合における重畳がなくなる。
併用されても、これらを制御するチョッパのONパルスが
重畳されることは低減され、特に起動時などの大電流の
流れる場合における重畳がなくなる。
［実施例］ 本発明の制御方法が実施されるバッテリ・フォークリ
フトの走行と油圧の制御回路を第１図に示す。
フトの走行と油圧の制御回路を第１図に示す。
同図において、走行主回路１は、走行用モータの電機
子Ａ、界磁巻線Ｗ、前進・後進の極性変更を行なうコン
タクタMF、MR、チョッパCH1、フライホイールダイオー
ドDf、シャント抵抗SHなどからなる。また、油圧主回路
２は、フォーク昇降用モータの電機子Ａ、界磁巻線Ｗ、
チョッパCH2、シャント抵抗SHなどからなる。
子Ａ、界磁巻線Ｗ、前進・後進の極性変更を行なうコン
タクタMF、MR、チョッパCH1、フライホイールダイオー
ドDf、シャント抵抗SHなどからなる。また、油圧主回路
２は、フォーク昇降用モータの電機子Ａ、界磁巻線Ｗ、
チョッパCH2、シャント抵抗SHなどからなる。
制御回路３には各シャント抵抗SHによる電流検出値が
入力され、かつ、キースイッチKSのONによりバッテリBA
から電源供給がなされ、また、走行および油圧のONパル
スG1、G2が後記する所定のタイミングで出力され、それ
ぞれチョッパCH1、CH2を制御する。
入力され、かつ、キースイッチKSのONによりバッテリBA
から電源供給がなされ、また、走行および油圧のONパル
スG1、G2が後記する所定のタイミングで出力され、それ
ぞれチョッパCH1、CH2を制御する。
制御回路３のハード構造としては、周知のマイクロコ
ンピュータ（CPU）等を用いて構成でき、CPUには、走行
速度及び油圧速度を指令する入力信号や、走行モータ及
び油圧モータの各電流がディジタル値に変換されて入力
され、CPUからは走行チョッパパルス（G1）及び油圧チ
ョッパパルス（G2）が出力される。
ンピュータ（CPU）等を用いて構成でき、CPUには、走行
速度及び油圧速度を指令する入力信号や、走行モータ及
び油圧モータの各電流がディジタル値に変換されて入力
され、CPUからは走行チョッパパルス（G1）及び油圧チ
ョッパパルス（G2）が出力される。
本方法では、第２図のタイムチャートに示すように、
パルスG1、G2の制御を同期化させた定周期（ここでは4m
Sとしている）のパルス幅可変制御（PWM）方式とし、定
周期の時間の基準軸t0において、走行制御パルスはOFF
点、油圧制御のパルスはON点となるようにしている。し
たがって、走行制御のパルスのON開始点は基準軸t0の手
前側となり、また油圧制御のパルスのOFF点は基準軸t0
の後側となる。
パルスG1、G2の制御を同期化させた定周期（ここでは4m
Sとしている）のパルス幅可変制御（PWM）方式とし、定
周期の時間の基準軸t0において、走行制御パルスはOFF
点、油圧制御のパルスはON点となるようにしている。し
たがって、走行制御のパルスのON開始点は基準軸t0の手
前側となり、また油圧制御のパルスのOFF点は基準軸t0
の後側となる。
このときの走行モータの電流、油圧モータの電流、バ
ッテリ電流、バッテリ電圧は第２図に示すごとくにな
る。
ッテリ電流、バッテリ電圧は第２図に示すごとくにな
る。
なお、走行モータ電流は、バッテリ電流と走行主回路
１のフライホイール電流となり、油圧モータ電流は、バ
ッテリ電流と油圧主回路２のフライホイール電流とな
り、バッテリ電流は、パルスG1またはパルスG2がONした
時にのみ流れる。走行主回路１のフライホイール電流
は、パルスG1がOFF時に流れ、油圧主回路２のフライホ
イール電流は、パルスG2がOFF時に流れる。従って、図
のバッテリ電流は、パルスG1及びバルスG2がON期間のみ
流れるとして、走行モータのON期間電流と、油圧モータ
のON期間電流の和として示している。
１のフライホイール電流となり、油圧モータ電流は、バ
ッテリ電流と油圧主回路２のフライホイール電流とな
り、バッテリ電流は、パルスG1またはパルスG2がONした
時にのみ流れる。走行主回路１のフライホイール電流
は、パルスG1がOFF時に流れ、油圧主回路２のフライホ
イール電流は、パルスG2がOFF時に流れる。従って、図
のバッテリ電流は、パルスG1及びバルスG2がON期間のみ
流れるとして、走行モータのON期間電流と、油圧モータ
のON期間電流の和として示している。
また、起動時など、大電流時は、電流制御を働かせ、
各ONパルスの幅を抑え、各パルスのON期間が重畳しない
ようにしており、一方、定常状態では走行・油圧とも電
流は少なくなるので、パルスのON幅が伸びて各パルスが
重畳しても不都合はない。
各ONパルスの幅を抑え、各パルスのON期間が重畳しない
ようにしており、一方、定常状態では走行・油圧とも電
流は少なくなるので、パルスのON幅が伸びて各パルスが
重畳しても不都合はない。
また、走行制御と油圧制御の各パルスは、定周期の時
間の基準軸t0において、上記とは逆に、走行制御のパル
スがON点、油圧制御のパルスがOFF点となる関係であっ
てもよい。
間の基準軸t0において、上記とは逆に、走行制御のパル
スがON点、油圧制御のパルスがOFF点となる関係であっ
てもよい。
上述した従来のパルス発生タイミングの同期化をして
いない制御方法による動作のタイムチャートを示すと第
３図のごとくになり、パルスG1とG2とが重畳した時間で
は、走行モータと油圧モータに同時に電流が流れるた
め、バッテリ電流が著しく増大し、バッテリ電圧が大き
く低下する。
いない制御方法による動作のタイムチャートを示すと第
３図のごとくになり、パルスG1とG2とが重畳した時間で
は、走行モータと油圧モータに同時に電流が流れるた
め、バッテリ電流が著しく増大し、バッテリ電圧が大き
く低下する。
これに対し、本発明の制御方法では、そのような現象
は生じず、したがって、モータのパワー不足を生じた
り、制御が不安定となり誤動作を起すといったことがな
くなる。
は生じず、したがって、モータのパワー不足を生じた
り、制御が不安定となり誤動作を起すといったことがな
くなる。
［発明の効果］ 以上のように本発明の制御方法によれば、バッテリ・
フォークリフトの走行モータと、フォーク昇降用の油圧
制御用モータのチョッパ制御を行なう各パルスのONタイ
ミングが重ならないようにしているので、走行と油圧の
起動時などの大電流が重畳することがなく、したがって
バッテリ電圧の極端な低下がなく、しかも主回路の電圧
降下も少なく、モータのパワー不足や、制御が不安定と
なって誤動作を起すといったことがなくなり、また、バ
ッテリ寿命が短くなることもない。
フォークリフトの走行モータと、フォーク昇降用の油圧
制御用モータのチョッパ制御を行なう各パルスのONタイ
ミングが重ならないようにしているので、走行と油圧の
起動時などの大電流が重畳することがなく、したがって
バッテリ電圧の極端な低下がなく、しかも主回路の電圧
降下も少なく、モータのパワー不足や、制御が不安定と
なって誤動作を起すといったことがなくなり、また、バ
ッテリ寿命が短くなることもない。
第１図は本発明の制御方法が実施されるバッテリ・フォ
ークリフトの制御回路図、第２図は本方法の動作を示す
タイムチャート、第３図は従来の制御方法の動作を示す
タイムチャートである。 １……走行主回路、２……油圧主回路、３……制御回
路、Ａ……モータの電機子、CH1,CH2……チョッパ。
ークリフトの制御回路図、第２図は本方法の動作を示す
タイムチャート、第３図は従来の制御方法の動作を示す
タイムチャートである。 １……走行主回路、２……油圧主回路、３……制御回
路、Ａ……モータの電機子、CH1,CH2……チョッパ。
Claims (1)
- 【請求項１】バッテリに対して互いに並列的に接続され
た走行用モータとフォーク昇降用の油圧制御用モータに
対するバッテリからの通電をチョッパ制御するバッテリ
・フォークリフトの制御方法において、 上記両者のチョッパ制御を行なうパルスを同期化させた
定周期のパルス幅可変制御とし、かつ、定周期の時間基
準軸を、走行用もしくはフォーク昇降用のいずれか一方
のパルスのOFF点とするとともに、他方のパルスのON点
とし、少なくとも大電流時には各パルスのON期間が重畳
しないようにしたことを特徴とするバッテリ・フォーク
リフトの制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63331099A JP2764594B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バッテリ・フォークリフトの制御方法 |
| US07/454,975 US4994973A (en) | 1988-12-28 | 1989-12-22 | Control system for industrial use vehicles |
| DE68923946T DE68923946T2 (de) | 1988-12-28 | 1989-12-22 | Steuerungssystem für Flurförderfahrzeuge. |
| EP89123807A EP0376206B1 (en) | 1988-12-28 | 1989-12-22 | Control system for industrial use vehicles |
| KR1019890019407A KR940009269B1 (ko) | 1988-12-28 | 1989-12-23 | 산업차량의 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63331099A JP2764594B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バッテリ・フォークリフトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179203A JPH02179203A (ja) | 1990-07-12 |
| JP2764594B2 true JP2764594B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=18239846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63331099A Expired - Fee Related JP2764594B2 (ja) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | バッテリ・フォークリフトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764594B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3884909B2 (ja) | 2000-12-06 | 2007-02-21 | 株式会社日立製作所 | 電気車及びその制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5827732B2 (ja) * | 1976-06-04 | 1983-06-11 | 株式会社デンソー | 電気車制御装置 |
| JPS62115783U (ja) * | 1986-01-13 | 1987-07-23 |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP63331099A patent/JP2764594B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02179203A (ja) | 1990-07-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |