JP2719345B2 - 力センサを用いた加工制御装置 - Google Patents
力センサを用いた加工制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、産業用ロボットのアームの先端部に取り付
けた工具によりバリ取りや磨き等の加工を行う際に使用
する加工制御装置に関する。
けた工具によりバリ取りや磨き等の加工を行う際に使用
する加工制御装置に関する。
（従来技術） この種の加工制御装置は、予め教示された複数の教示
点の位置を記憶する教示点記憶手段と、産業用ロボット
を作動させそのアームの先端部に取り付けた工具を前記
各教示点を通る教示線に沿って移動させてワークにバリ
取りや磨き等の加工を行う自動加工実行手段を備えてい
る。
点の位置を記憶する教示点記憶手段と、産業用ロボット
を作動させそのアームの先端部に取り付けた工具を前記
各教示点を通る教示線に沿って移動させてワークにバリ
取りや磨き等の加工を行う自動加工実行手段を備えてい
る。
（発明が解決しようとする課題） エンドミルによるバリ取り加工等の際には相当の加工
反力が生じるので、産業用ロボットやワーク支持装置等
の弾性により工具とワークの相対位置が変位する。この
加工反力はワークのバリの大きさ等により変化するので
工具による実際の加工線は教示線と異なったものとな
り、このためバリの大きい部分等の削り残し量が増大す
る。このような問題を解決する手段として、工具駆動モ
ータの負荷を検出し、バリが大きく従って負荷が増大す
れば工具の移動速度を減少させ、負荷が減少すれば工具
の移動速度を増大させて削り残し量の増大を防止するこ
とが考えられる。しかしながら、このような方法では、
負荷検出器やロボット制御系に遅れ時間が存在するの
で、部分的に限度を越えた削り残し量が生ずることを完
全に防止することはできない。
反力が生じるので、産業用ロボットやワーク支持装置等
の弾性により工具とワークの相対位置が変位する。この
加工反力はワークのバリの大きさ等により変化するので
工具による実際の加工線は教示線と異なったものとな
り、このためバリの大きい部分等の削り残し量が増大す
る。このような問題を解決する手段として、工具駆動モ
ータの負荷を検出し、バリが大きく従って負荷が増大す
れば工具の移動速度を減少させ、負荷が減少すれば工具
の移動速度を増大させて削り残し量の増大を防止するこ
とが考えられる。しかしながら、このような方法では、
負荷検出器やロボット制御系に遅れ時間が存在するの
で、部分的に限度を越えた削り残し量が生ずることを完
全に防止することはできない。
本発明は教示線を区間に分割し、その区間内における
工具の加圧反力の最大値が所定の設定値を越えれば限度
を越えた削り残しが生じたと判断されるので、その区間
を再度加工するようにして、削り残し量を限度以下とす
る加工制御装置を得ることを目的とする。
工具の加圧反力の最大値が所定の設定値を越えれば限度
を越えた削り残しが生じたと判断されるので、その区間
を再度加工するようにして、削り残し量を限度以下とす
る加工制御装置を得ることを目的とする。
（課題を解決するための手段） このために、本発明は、添付図面に例示する如く、ア
ーム11の先端部に工具16を取り付けた産業用ロボット10
と、複数の教示点の位置を記憶する教示点記憶手段22a
と、前記産業用ロボット10を作動させ前記工具16を前記
各教示点を通る教示線Ｔに沿って移動させてワークＷを
加工する自動加工実行手段20aを備えてなる加工制御装
置において、前記アーム11の先端部と工具16の間に設け
た力センサ15と、前記教示線Ｔの全長を定められた複数
の区間に分ける分割点の位置を記憶する分割点記憶手段
22bと、前記力センサ15により検出される前記工具16の
加工反力が加工反力手段23cにより予め設定された加工
反力の設定値を越えれば信号を生じる加工反力比較手段
23bと、前記分割点記憶手段23bの記憶内容に基づき前記
工具16を分割された各区間の起点から終点まで移動さ
せ、ある区間の終点に達した時に前記加工反力比較手段
23bが信号を生じている場合は前記工具16をその区間の
起点に戻して同区間の加工を繰り返し、信号を生じてい
ない場合は前記工具16を次の区間に進めて加工を行うよ
う前記自動加工実行手段20aを制御する制御手段20bを備
えたことを特徴とするものである。
ーム11の先端部に工具16を取り付けた産業用ロボット10
と、複数の教示点の位置を記憶する教示点記憶手段22a
と、前記産業用ロボット10を作動させ前記工具16を前記
各教示点を通る教示線Ｔに沿って移動させてワークＷを
加工する自動加工実行手段20aを備えてなる加工制御装
置において、前記アーム11の先端部と工具16の間に設け
た力センサ15と、前記教示線Ｔの全長を定められた複数
の区間に分ける分割点の位置を記憶する分割点記憶手段
22bと、前記力センサ15により検出される前記工具16の
加工反力が加工反力手段23cにより予め設定された加工
反力の設定値を越えれば信号を生じる加工反力比較手段
23bと、前記分割点記憶手段23bの記憶内容に基づき前記
工具16を分割された各区間の起点から終点まで移動さ
せ、ある区間の終点に達した時に前記加工反力比較手段
23bが信号を生じている場合は前記工具16をその区間の
起点に戻して同区間の加工を繰り返し、信号を生じてい
ない場合は前記工具16を次の区間に進めて加工を行うよ
う前記自動加工実行手段20aを制御する制御手段20bを備
えたことを特徴とするものである。
（作用） 自動加工実行手段20aは、教示点記憶手段22aの記憶内
容と制御手段20bからの制御信号に基づき産業用ロボッ
ト10を作動させ、工具16を各教示点を通る教示線Ｔに沿
って移動させてワークＷを加工する。力センサ15は工具
16の加工反力を検出し、この加工反力が加工反力設定手
段23cにより予め設定された設定値を越えているかどう
か加工反力比較手段23bで比較する。前記設定値より大
となれば限度を越えた削り残し量が生じたと判断して加
工反力比較手段23bは信号を生じる。制御手段20bは工具
16の現在位置と分割点記憶手段22bの記憶内容に基づ
き、工具16が各区間の終点に達した時に加工反力比較手
段23bが信号を生じているか否かを確認する。そして制
御手段20bは加工反力比較手段23bが信号を生じている場
合は工具16を一旦ワークＷから離してその区間の起点に
戻して同区間の加工を繰り返し、信号を生じていない場
合は工具16をそのまま次の区間に進めて加工を行うよう
に、自動加工実行手段20aを制御する。
容と制御手段20bからの制御信号に基づき産業用ロボッ
ト10を作動させ、工具16を各教示点を通る教示線Ｔに沿
って移動させてワークＷを加工する。力センサ15は工具
16の加工反力を検出し、この加工反力が加工反力設定手
段23cにより予め設定された設定値を越えているかどう
か加工反力比較手段23bで比較する。前記設定値より大
となれば限度を越えた削り残し量が生じたと判断して加
工反力比較手段23bは信号を生じる。制御手段20bは工具
16の現在位置と分割点記憶手段22bの記憶内容に基づ
き、工具16が各区間の終点に達した時に加工反力比較手
段23bが信号を生じているか否かを確認する。そして制
御手段20bは加工反力比較手段23bが信号を生じている場
合は工具16を一旦ワークＷから離してその区間の起点に
戻して同区間の加工を繰り返し、信号を生じていない場
合は工具16をそのまま次の区間に進めて加工を行うよう
に、自動加工実行手段20aを制御する。
（発明の効果） 上述の如く、本発明によれば定められた複数の区間の
各終点における加工反力が所定値を越えているか否かに
より削り残し量が限度を越えているか否かを判断し、限
度を越えた削り残し量が生じた場合は限度以下となるま
でその区間の加工を繰り返すので、部分的にも限度を越
えた削り残し量が生じることはない。また、限度を越え
た削り残し量が生じていない場合は工具をそのまま次の
区間に進めて加工を行うので、最短の工具の移動距離
で、削り残しのない加工を行うことができる。
各終点における加工反力が所定値を越えているか否かに
より削り残し量が限度を越えているか否かを判断し、限
度を越えた削り残し量が生じた場合は限度以下となるま
でその区間の加工を繰り返すので、部分的にも限度を越
えた削り残し量が生じることはない。また、限度を越え
た削り残し量が生じていない場合は工具をそのまま次の
区間に進めて加工を行うので、最短の工具の移動距離
で、削り残しのない加工を行うことができる。
（実施例） 以下に、添付図面に示すバリ取り加工における実施例
により、本発明の説明をする。
により、本発明の説明をする。
第２図に示す如く、６軸多関節形の産業用ロボット10
は互いに揺動自在に順次枢支されたアーム11を有し、そ
の先端部であるリスト部11aには、力センサ15を介して
工具16が取り付けられている。工具16は電動型のもの
で、その回転軸にはバリ取り用のエンドミル等の加工部
16aを備えている。各アーム11及びリスト部12は６個の
サーボモータM1〜M6により駆動される。産業用ロボット
10を作動させて自動加工を行う制御装置は、主中央処理
装置（以下メインCPUという）20とメモリ22を主要構成
部材とし、メインCPU20にはサーボCPU211〜216を介して
各サーボモータM1〜M6が接続され、センサコントローラ
23とインターフェイス24を介して力センサ15が接続さ
れ、また操作盤25が接続されている。
は互いに揺動自在に順次枢支されたアーム11を有し、そ
の先端部であるリスト部11aには、力センサ15を介して
工具16が取り付けられている。工具16は電動型のもの
で、その回転軸にはバリ取り用のエンドミル等の加工部
16aを備えている。各アーム11及びリスト部12は６個の
サーボモータM1〜M6により駆動される。産業用ロボット
10を作動させて自動加工を行う制御装置は、主中央処理
装置（以下メインCPUという）20とメモリ22を主要構成
部材とし、メインCPU20にはサーボCPU211〜216を介して
各サーボモータM1〜M6が接続され、センサコントローラ
23とインターフェイス24を介して力センサ15が接続さ
れ、また操作盤25が接続されている。
第１図に示す如く、各サーボCPU211〜216（第１図に
は符号21としてまとめて表示）はプログラム化された駆
動制御手段21aと現在位置検出手段21bを備えている。駆
動制御手段21aはメインCPU20からの指令信号に基づき各
サーボモータM1〜M6（第１図には符号Ｍとしてまとめて
表示）に制御パルスを分配して駆動して産業用ロボット
10を作動させるものであり、現在位置検出手段21bは駆
動制御手段21aから同じ制御パルスの分配を受けこれを
カウント各アーム11の現在位置を検出し、工具16の現在
位置を検出するものである。メモリ22は実質的に教示点
記憶手段22aと分割点記憶手段22bを備えている。教示点
記憶手段22aには工具16を移動させる所定の教示線に沿
った複数の教示点の位置が、また分割点記憶手段22bに
は教示線を複数の区間に分ける複数の分割点の位置が、
自動加工に先立ち予め入力され記憶されている。本実施
例においては。分割点は各教示点と一致させたが、分割
点は各教示点に基づき自動加工実行手段20aにより演算
される補間点の一部を使用してもよい。
は符号21としてまとめて表示）はプログラム化された駆
動制御手段21aと現在位置検出手段21bを備えている。駆
動制御手段21aはメインCPU20からの指令信号に基づき各
サーボモータM1〜M6（第１図には符号Ｍとしてまとめて
表示）に制御パルスを分配して駆動して産業用ロボット
10を作動させるものであり、現在位置検出手段21bは駆
動制御手段21aから同じ制御パルスの分配を受けこれを
カウント各アーム11の現在位置を検出し、工具16の現在
位置を検出するものである。メモリ22は実質的に教示点
記憶手段22aと分割点記憶手段22bを備えている。教示点
記憶手段22aには工具16を移動させる所定の教示線に沿
った複数の教示点の位置が、また分割点記憶手段22bに
は教示線を複数の区間に分ける複数の分割点の位置が、
自動加工に先立ち予め入力され記憶されている。本実施
例においては。分割点は各教示点と一致させたが、分割
点は各教示点に基づき自動加工実行手段20aにより演算
される補間点の一部を使用してもよい。
センサコントローラ23は、第１図に示す如く、プログ
ラム化された最大加工反力記憶手段23a及び加工反力比
較手段23bと加工反力設定手段23cを備えている。最大加
工反力記憶手段23aは力センサ15により検出されて時々
刻々変化する工具16の加工反力の最大値を記憶するもの
であり、加工反力設定手段23cは加工反力の限度を定め
る所定の設定値F1を予め設定し、これを記憶するもので
ある。設定値F1は、工具16が削り残しの許容値δ１だけ
教示線Ｔから離れた許容線Ｄ（第４図参照）を越える際
に工具16に加わる力である。加工反力比較手段23bは、
最大加工反力記憶手段23aの記憶値F2と設定値F1を比較
して、この最大値F2が設定値F1を越えれば、すなわち削
り残し量が許容値δ１を越えれば信号を出力するもので
ある。
ラム化された最大加工反力記憶手段23a及び加工反力比
較手段23bと加工反力設定手段23cを備えている。最大加
工反力記憶手段23aは力センサ15により検出されて時々
刻々変化する工具16の加工反力の最大値を記憶するもの
であり、加工反力設定手段23cは加工反力の限度を定め
る所定の設定値F1を予め設定し、これを記憶するもので
ある。設定値F1は、工具16が削り残しの許容値δ１だけ
教示線Ｔから離れた許容線Ｄ（第４図参照）を越える際
に工具16に加わる力である。加工反力比較手段23bは、
最大加工反力記憶手段23aの記憶値F2と設定値F1を比較
して、この最大値F2が設定値F1を越えれば、すなわち削
り残し量が許容値δ１を越えれば信号を出力するもので
ある。
メインCPUは、第１図に示す如く、プログラム化され
た自動加工実行手段20aと制御手段20bを備えている。自
動加工実行手段20aは、先ず教示点記憶手段22aに記憶さ
れた複数の教示点の位置に基づき、各教示点の間に複数
の補間点の位置を演算し、各教示点と補間点を通る教示
点Ｔに沿って工具16の加工部16a（回転するエンドミ
ル）を移動させて、この加工部16aによりワークＷのバ
リ取り加工を行うものである。移動加工実行手段20a
は、また、制御手段20bからの制御信号に基づきひとつ
の区間の終点にある工具16の加工部16aを一旦ワークＷ
から離してその区間の起点に戻し、同区間のバリ取り加
工を再度行うものである。制御手段20bは、自動加工実
行手段20aからの工程16の加工部16aの現在位置と分割点
記憶手段22bからの分割点の位置に基づき、加工部16aが
各区間の終点に達する都度、加工反力比較手段23bが信
号を生じているか否かを確認すると共に加工反力記憶手
段23aの記憶値を０にリセットするものである。また、
制御手段20bは、加工部16aが各区間の終点に達した時に
加工反力比較手段23bが信号を生じていればその区間の
バリ取り加工を再度行うように、また信号を生じていな
ければそのまま直ちに次の区間に進んでバリ取り加工を
行うように自動加工実行手段20aを制御するものであ
る。なお、他の変形例として、力センサ15によって検出
された加工反力を直接加工反力比較手段23bに入力し、
前記加工反力が設定値F1より一時的に越えれば、この越
えたことを加工反力比較手段23bが記憶していても良
い。この記憶は、加工部16aが各区間の終点に達する都
度制御手段20bによって消去される。
た自動加工実行手段20aと制御手段20bを備えている。自
動加工実行手段20aは、先ず教示点記憶手段22aに記憶さ
れた複数の教示点の位置に基づき、各教示点の間に複数
の補間点の位置を演算し、各教示点と補間点を通る教示
点Ｔに沿って工具16の加工部16a（回転するエンドミ
ル）を移動させて、この加工部16aによりワークＷのバ
リ取り加工を行うものである。移動加工実行手段20a
は、また、制御手段20bからの制御信号に基づきひとつ
の区間の終点にある工具16の加工部16aを一旦ワークＷ
から離してその区間の起点に戻し、同区間のバリ取り加
工を再度行うものである。制御手段20bは、自動加工実
行手段20aからの工程16の加工部16aの現在位置と分割点
記憶手段22bからの分割点の位置に基づき、加工部16aが
各区間の終点に達する都度、加工反力比較手段23bが信
号を生じているか否かを確認すると共に加工反力記憶手
段23aの記憶値を０にリセットするものである。また、
制御手段20bは、加工部16aが各区間の終点に達した時に
加工反力比較手段23bが信号を生じていればその区間の
バリ取り加工を再度行うように、また信号を生じていな
ければそのまま直ちに次の区間に進んでバリ取り加工を
行うように自動加工実行手段20aを制御するものであ
る。なお、他の変形例として、力センサ15によって検出
された加工反力を直接加工反力比較手段23bに入力し、
前記加工反力が設定値F1より一時的に越えれば、この越
えたことを加工反力比較手段23bが記憶していても良
い。この記憶は、加工部16aが各区間の終点に達する都
度制御手段20bによって消去される。
本実施例においては、第３図に示す如く、モデルワー
クW1の外周（教示線Ｔ）上に８個の教示点P11〜P81が設
定され、予め行われる教示作業により各教示点の位置は
教示点記憶手段22aに記憶されている。また、本実施例
においては、８個の教示点P11〜P81は分割点として各位
置が分割記憶手段22bに記憶され、教示線Ｔを８個の区
間▲▼21〜▲▼11に分けている。な
お、各区間には複数の補間点（例えば区間▲▼
21には18個の補間点P12〜P119、区間▲▼31に
は８個の補間点P22〜P29）が設けられ、各補間点の位置
は各教示点の位置等に基づき自動加工実行手段20aより
計算される。
クW1の外周（教示線Ｔ）上に８個の教示点P11〜P81が設
定され、予め行われる教示作業により各教示点の位置は
教示点記憶手段22aに記憶されている。また、本実施例
においては、８個の教示点P11〜P81は分割点として各位
置が分割記憶手段22bに記憶され、教示線Ｔを８個の区
間▲▼21〜▲▼11に分けている。な
お、各区間には複数の補間点（例えば区間▲▼
21には18個の補間点P12〜P119、区間▲▼31に
は８個の補間点P22〜P29）が設けられ、各補間点の位置
は各教示点の位置等に基づき自動加工実行手段20aより
計算される。
次に上記実施例の加工動作を第４付に動作説明図と第
５図のフローチャートにより説明する。未加工のワーク
Ｗを所定位置に位置決め支持した後、操作盤25によりメ
インCPU20に加工の開始を指令すれば、工具16が回転駆
動されて加工動作が開始される。
５図のフローチャートにより説明する。未加工のワーク
Ｗを所定位置に位置決め支持した後、操作盤25によりメ
インCPU20に加工の開始を指令すれば、工具16が回転駆
動されて加工動作が開始される。
メインCPU20は、先ず第５図のフローチャートのステ
ツプ100において所定の第１のカウントのカウント値ｍ
を１として第１の区間▲▼21のバリ取り加工を
行う。先ずステツプ101においてメインCPU20（自動加工
実行手段20a部分）は産業用ロボット10のサーボモータM
1〜M6を作動させて工具16の加工部16aを第１の教示点P
11から教示線Ｔと直交方向に距離ｈ離れたO1点に移動す
る。距離ｈはワークＷのバリの外縁Waに加工部16aが当
接することがない値とする。次いでメインCPU20はステ
ツプ102において第２カウンタのカウント値ｎを１とし
た後、ステツプ103において産業用ロボット10を動作さ
せて加工部16aを第１の教示点P11（第１の分割点、第１
の区間の起点）に移動してバリ取り加工を開始する。産
業用ロボット10のサーボモータM1〜M6がメインCPU20の
指令の通りに作動しても、加工部16aに生ずる切削反力
のための加工部16aは必ずしも教示点P11には達しない。
ステップ104においてセンサコントローラ23（最大加工
反力記憶手段部分23a）は力センサ15により検出された
その点における加工部16aに生ずる切削反力Ｆを読み込
み、ステツプ105においてそれまで最大加工反力記憶手
段23aに記憶されていた記憶値F2（初期値は０）を切削
反力Ｆと比較し、Ｆ＞F2ならばステツプ106においてこ
の記憶値F2をＦとした後ステツプ107に進み、またＦ＞F
2でなければそのままステツプ109に進む。ステツプ107
においてセンサコントローラ23の加工反力比較手段23b
はこの最大加工反力の記憶値F2を加工反力設定手段23c
に記憶された設定値F1と比較して、F2＞F1ならばステツ
プ108において信号を生じてこれをメインCPU20の制御手
段20bに送った後、またF2＞F1でなければそのまま次の
ステツプ109に進む。
ツプ100において所定の第１のカウントのカウント値ｍ
を１として第１の区間▲▼21のバリ取り加工を
行う。先ずステツプ101においてメインCPU20（自動加工
実行手段20a部分）は産業用ロボット10のサーボモータM
1〜M6を作動させて工具16の加工部16aを第１の教示点P
11から教示線Ｔと直交方向に距離ｈ離れたO1点に移動す
る。距離ｈはワークＷのバリの外縁Waに加工部16aが当
接することがない値とする。次いでメインCPU20はステ
ツプ102において第２カウンタのカウント値ｎを１とし
た後、ステツプ103において産業用ロボット10を動作さ
せて加工部16aを第１の教示点P11（第１の分割点、第１
の区間の起点）に移動してバリ取り加工を開始する。産
業用ロボット10のサーボモータM1〜M6がメインCPU20の
指令の通りに作動しても、加工部16aに生ずる切削反力
のための加工部16aは必ずしも教示点P11には達しない。
ステップ104においてセンサコントローラ23（最大加工
反力記憶手段部分23a）は力センサ15により検出された
その点における加工部16aに生ずる切削反力Ｆを読み込
み、ステツプ105においてそれまで最大加工反力記憶手
段23aに記憶されていた記憶値F2（初期値は０）を切削
反力Ｆと比較し、Ｆ＞F2ならばステツプ106においてこ
の記憶値F2をＦとした後ステツプ107に進み、またＦ＞F
2でなければそのままステツプ109に進む。ステツプ107
においてセンサコントローラ23の加工反力比較手段23b
はこの最大加工反力の記憶値F2を加工反力設定手段23c
に記憶された設定値F1と比較して、F2＞F1ならばステツ
プ108において信号を生じてこれをメインCPU20の制御手
段20bに送った後、またF2＞F1でなければそのまま次の
ステツプ109に進む。
ステツプ109においてメインCPU20は第２カウンタ値ｎ
に１を加えて２とし、ステツプ110においてこのｎと区
間▲▼21内の補間点の数Nm（N1＝18）を比較
し、ここではｎ＞N1でないのでステツプ103〜110を繰り
返し、更に同様の動作を工具16の加工部16aが第１の区
間▲▼21の終点（最終の補間点）P119に達する
まで繰り返す。以上によりセンサコントローラ23の加工
反力記憶手段23aは第１の教示点P11及び各補間点P12〜P
119における加工反力Ｆの最大値F2を演算して記憶し、
加工反力比較手段23bはこの最大値F2が設定値F1よりも
大となればメインCPU20の制御手段20bに信号を送る。第
４図に示す実施例においては、第１の区間▲▼
21内では加工部16aによる実際の加工線Wbの教示線Ｔに
対する最大の変位δ２は許容値δ１以内であるのでF2＞
F1となることはなく、加工反力比較手段23bは信号を生
じない。従って第１の区間の終点P119に達した後は、メ
インCPU20は制御動作をステツプ110よりステツプ111に
進め、同ステツプ111の判断を経てステツプ112に進めて
最大加工反力記憶手段23aの記憶値F2を０にリセット
し、続くステツプ113において第１カウンタ値ｍに１を
加えて２とする。次のステツプ114においてメインCPU20
は第１カウンタ値ｍを分割点の数Ｍ（＝８）と比較し、
ここではｍ＞Ｍではないのでステツプ102に戻って第２
の区間▲▼31のバリ取り加工を行う。
に１を加えて２とし、ステツプ110においてこのｎと区
間▲▼21内の補間点の数Nm（N1＝18）を比較
し、ここではｎ＞N1でないのでステツプ103〜110を繰り
返し、更に同様の動作を工具16の加工部16aが第１の区
間▲▼21の終点（最終の補間点）P119に達する
まで繰り返す。以上によりセンサコントローラ23の加工
反力記憶手段23aは第１の教示点P11及び各補間点P12〜P
119における加工反力Ｆの最大値F2を演算して記憶し、
加工反力比較手段23bはこの最大値F2が設定値F1よりも
大となればメインCPU20の制御手段20bに信号を送る。第
４図に示す実施例においては、第１の区間▲▼
21内では加工部16aによる実際の加工線Wbの教示線Ｔに
対する最大の変位δ２は許容値δ１以内であるのでF2＞
F1となることはなく、加工反力比較手段23bは信号を生
じない。従って第１の区間の終点P119に達した後は、メ
インCPU20は制御動作をステツプ110よりステツプ111に
進め、同ステツプ111の判断を経てステツプ112に進めて
最大加工反力記憶手段23aの記憶値F2を０にリセット
し、続くステツプ113において第１カウンタ値ｍに１を
加えて２とする。次のステツプ114においてメインCPU20
は第１カウンタ値ｍを分割点の数Ｍ（＝８）と比較し、
ここではｍ＞Ｍではないのでステツプ102に戻って第２
の区間▲▼31のバリ取り加工を行う。
第２の区間▲▼31の加工においては、補間点
P22までは前記と全く同様に制御動作が繰り返される。
しかし補間点P23においては、第４図に示す如く、実際
の加工線Wbが許容線Ｄを越えるのでF2＞F1となり、従っ
てステツプ107から108に進んで加工反力比較手段23bは
信号を生じてメインCPU20の制御手段20bに送る。そして
更にステツプ103〜110が繰り返されて加工部16aが第２
の区間▲▼31の終点P29に達するまでバリ取り
加工が行われ、加工反力Ｆは増減するが最大加工反力記
憶手段23aの記憶値F2が減少することはないので、加工
反力比較手段23bからの信号は制御手段20bに送られたま
まである。従ってステツプ111においてメインCPU20は制
御動作をステツプ115に進めて最大加工反力記憶手段23a
の記憶値F2を０にリセットし、ステツプ116において産
業用ロボット10を作動させて加工部16aをワークＷから
離して第３の分割点P31から前記距離ｈだけ離れたO3点
に移動した後、ステツプ101に戻す。ステツプ101におい
てメインCPU20は産業用ロボット10を作動させ、加工部1
6aを工作物Ｗのバリの外縁Waに触れないように移動して
第２の分割点P21から距離ｈ離れたO2点に戻し、続いて
ステツプ102〜110を繰り返して加工部16aにより第２の
区間▲▼31のバリ取り加工を再び行う。これに
より第２の区間▲▼31においても実際の加工線
Wbの教示線Ｔに対する最大の変位δ２、すなわちバリの
削り残し量は許容値δ１以下となる。従って第２の区間
▲▼31の終点P29に達した後、メインCPU20は制
御動作をステツプ111からステツプ112〜114に進め、ス
テツプ102に戻して第３の区間▲▼41のバリ取
り加工を移す。
P22までは前記と全く同様に制御動作が繰り返される。
しかし補間点P23においては、第４図に示す如く、実際
の加工線Wbが許容線Ｄを越えるのでF2＞F1となり、従っ
てステツプ107から108に進んで加工反力比較手段23bは
信号を生じてメインCPU20の制御手段20bに送る。そして
更にステツプ103〜110が繰り返されて加工部16aが第２
の区間▲▼31の終点P29に達するまでバリ取り
加工が行われ、加工反力Ｆは増減するが最大加工反力記
憶手段23aの記憶値F2が減少することはないので、加工
反力比較手段23bからの信号は制御手段20bに送られたま
まである。従ってステツプ111においてメインCPU20は制
御動作をステツプ115に進めて最大加工反力記憶手段23a
の記憶値F2を０にリセットし、ステツプ116において産
業用ロボット10を作動させて加工部16aをワークＷから
離して第３の分割点P31から前記距離ｈだけ離れたO3点
に移動した後、ステツプ101に戻す。ステツプ101におい
てメインCPU20は産業用ロボット10を作動させ、加工部1
6aを工作物Ｗのバリの外縁Waに触れないように移動して
第２の分割点P21から距離ｈ離れたO2点に戻し、続いて
ステツプ102〜110を繰り返して加工部16aにより第２の
区間▲▼31のバリ取り加工を再び行う。これに
より第２の区間▲▼31においても実際の加工線
Wbの教示線Ｔに対する最大の変位δ２、すなわちバリの
削り残し量は許容値δ１以下となる。従って第２の区間
▲▼31の終点P29に達した後、メインCPU20は制
御動作をステツプ111からステツプ112〜114に進め、ス
テツプ102に戻して第３の区間▲▼41のバリ取
り加工を移す。
以下同様にして、第３〜第８の区間▲▼11〜
▲▼11のバリ取り加工が順次行われる。しかし
て、各区間において実際の加工線Wbが許容線Ｄを越えれ
ばその区間の加工は繰り返され、実際の加工線Wbの教示
線Ｔに対する最大の変位δ２が許容値81以下となってか
ら次の区間に進んでバリ取りが行われる。そして加工部
16aが第８の区間▲▼11の終点P89に達し、かつ
ステツプ111において加工反力比較手段23bからの信号が
なければ、メインCPU20はステツプ113において第１カウ
ント値ｍを９とし、続くステツプ114の判断を経て、ス
テツプ117において第１の教示点P11に移動し、続くステ
ツプ118において点O1に移動して加工動作を終了する。
▲▼11のバリ取り加工が順次行われる。しかし
て、各区間において実際の加工線Wbが許容線Ｄを越えれ
ばその区間の加工は繰り返され、実際の加工線Wbの教示
線Ｔに対する最大の変位δ２が許容値81以下となってか
ら次の区間に進んでバリ取りが行われる。そして加工部
16aが第８の区間▲▼11の終点P89に達し、かつ
ステツプ111において加工反力比較手段23bからの信号が
なければ、メインCPU20はステツプ113において第１カウ
ント値ｍを９とし、続くステツプ114の判断を経て、ス
テツプ117において第１の教示点P11に移動し、続くステ
ツプ118において点O1に移動して加工動作を終了する。
上述の如く、本実施例によれば、各区間において実際
の加工線Wbが許容線Ｄを越えればその区間のバリ取り加
工が繰り返され、加工線Wbの教示線Ｔに対する最大の変
位δ２が許容値δ１以下となってから次の区間のバリ取
り加工が行われるので、部分的にも限度を越えた削り残
し量を生ずることはない。また、限度を越えた削り残し
量が生じていない場合は工具16をそのまま直ちに次の区
間に進めて加工を行うので、最短の工具移動距離で削り
残しのない加工を行うことができる。
の加工線Wbが許容線Ｄを越えればその区間のバリ取り加
工が繰り返され、加工線Wbの教示線Ｔに対する最大の変
位δ２が許容値δ１以下となってから次の区間のバリ取
り加工が行われるので、部分的にも限度を越えた削り残
し量を生ずることはない。また、限度を越えた削り残し
量が生じていない場合は工具16をそのまま直ちに次の区
間に進めて加工を行うので、最短の工具移動距離で削り
残しのない加工を行うことができる。
なお、上記実施例においては、各分割点を教示点と一
致させ、これによれば教示点記憶手段22aと分割記憶手
段22bを共通化させることができるが、本発明は教示点
の一部のみを分割点として使用し、あるいは教示点の他
に補間点の一部を分割点として実施することもできる。
致させ、これによれば教示点記憶手段22aと分割記憶手
段22bを共通化させることができるが、本発明は教示点
の一部のみを分割点として使用し、あるいは教示点の他
に補間点の一部を分割点として実施することもできる。
添付図面は本発明による力センサを用いた加工制御装置
の一実施例を示し、第１図は全体構成図、第２図は全体
構造図、第３図は加工動作の概略説明図、第４図は加工
動作の詳細説明図、第５図は加工制御動作のフローチャ
ートである。 符号の説明 10……産業用ロボット、11……アーム、15……力セン
サ、16……工具、20a……自動加工実行手段、20b……制
御手段、22a……教示点記憶手段、22b……分割点記憶手
段、23a……最大加工反力記憶手段、23b……加工反力比
較手段、23c……加工反力設定手段、Ｔ……教示線、Ｗ
……ワーク。
の一実施例を示し、第１図は全体構成図、第２図は全体
構造図、第３図は加工動作の概略説明図、第４図は加工
動作の詳細説明図、第５図は加工制御動作のフローチャ
ートである。 符号の説明 10……産業用ロボット、11……アーム、15……力セン
サ、16……工具、20a……自動加工実行手段、20b……制
御手段、22a……教示点記憶手段、22b……分割点記憶手
段、23a……最大加工反力記憶手段、23b……加工反力比
較手段、23c……加工反力設定手段、Ｔ……教示線、Ｗ
……ワーク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉田 真一 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−103769（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−146450（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】アームの先端部に工具を取り付けた産業用
ロボットと、複数の教示点の位置を記憶する教示点記憶
手段と、前記産業用ロボットを作動させ前記工具を前記
各教示点を通る教示線に沿って移動させてワークを加工
する自動加工実行手段を備えてなる加工制御装置におい
て、前記アームの先端部と工具の間に設けた力センサ
と、前記教示線の全長を定められた複数の区間に分ける
分割点の位置を記憶する分割点記憶手段と、前記力セン
サにより検出される前記工具の加工反力が加工反力設定
手段により予め設定された加工反力の設定値を越えれば
信号を生じる加工反力比較手段と、前記分割点記憶手段
の記憶内容に基づき前記工具を分割された各区間の起点
から終点まで移動させ、ある区間の終点に達した時に前
記加工反力比較手段が信号を生じている場合は前記工具
をその区間の起点に戻して同区間の加工を繰り返し、信
号を生じていない場合は前記工具を次の区間に進めて加
工を行うよう前記自動加工実行手段を制御する制御手段
を備えたことを特徴とする力センサを用いた加工制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63077073A JP2719345B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 力センサを用いた加工制御装置 |
| FR898904065A FR2629384B1 (fr) | 1988-03-30 | 1989-03-29 | Appareil de commande pour robot industriel |
| US07/330,488 US4897586A (en) | 1988-03-30 | 1989-03-30 | Electric control apparatus for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63077073A JP2719345B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 力センサを用いた加工制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01252340A JPH01252340A (ja) | 1989-10-09 |
| JP2719345B2 true JP2719345B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=13623618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63077073A Expired - Fee Related JP2719345B2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 力センサを用いた加工制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4897586A (ja) |
| JP (1) | JP2719345B2 (ja) |
| FR (1) | FR2629384B1 (ja) |
Families Citing this family (33)
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| JPS61146482A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | 工業技術院長 | 異構造異自由度バイラテラル・マスタスレイブ・マニピユレ−タの制御装置 |
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1988
- 1988-03-30 JP JP63077073A patent/JP2719345B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-03-29 FR FR898904065A patent/FR2629384B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1989-03-30 US US07/330,488 patent/US4897586A/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH01252340A (ja) | 1989-10-09 |
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| FR2629384A1 (fr) | 1989-10-06 |
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