JP2686042B2 - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御装置Info
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- JP2686042B2 JP2686042B2 JP6058160A JP5816094A JP2686042B2 JP 2686042 B2 JP2686042 B2 JP 2686042B2 JP 6058160 A JP6058160 A JP 6058160A JP 5816094 A JP5816094 A JP 5816094A JP 2686042 B2 JP2686042 B2 JP 2686042B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前後輪操舵車両の制御
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
装置に関し、特に車両に作用するヨーレイトを検出し、
このヨーレイト値に応じて後輪舵角のフィードバック制
御を行うように構成された前後輪操舵車両の制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体に対する外乱および車両の走行状態
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している（特願平４−３５０４９０号明細
書）。
の変化に対する車両の運動特性を所望のものに近づける
ことが可能なようにするために、ステアリングホイール
の操舵角に対応して設定された規範ヨーレイトと、車両
に作用する実ヨーレイトとの偏差を演算し、この偏差に
基づいて後輪舵角をフィードバック制御する方法を本出
願人は提案している（特願平４−３５０４９０号明細
書）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合には、コーナリングフォースが発生
しなくなる。また、例えばワインディングロードの走行
など、急激かつ大舵角の連続操舵が行われる際には、後
輪を転舵するアクチュエータの応答限界を超えることが
ある。そのため、上記先行技術に於ては、ヨーレイトフ
ィードバック制御による後輪の転舵状況とドライバーの
運転感覚との間に位相ずれが生じ、操舵フィーリングが
むしろ悪化する不都合を生じることが考えられる。
【０００４】
【０００５】本発明は、このような従来技術の不都合を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
旋回限界、或いはアクチュエータの応答限界などに於け
るフィードバック制御による車両挙動とドライバの操作
との相互干渉をなくすことができるように構成された前
後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、実ヨ
ーレイトと規範ヨーレイトとの偏差が所定値を超えた状
態が所定時間継続した際にフィードバック制御系の動作
の無効化の実行を開始するキャンセル手段を具備してな
るものとすることによって達成される。
明によれば、ステアリングホイールの操舵によって舵角
が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角に
対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設定
部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレイ
ト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制御
量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨー
レイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与え
られるフィードバック制御系により舵角が制御される後
輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置の構成を、実ヨ
ーレイトと規範ヨーレイトとの偏差が所定値を超えた状
態が所定時間継続した際にフィードバック制御系の動作
の無効化の実行を開始するキャンセル手段を具備してな
るものとすることによって達成される。
【０００７】
【作用】このような構成によれば、タイヤのグリップ限
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
界やアクチュエータの応答限界を超える旋回時には、後
輪のヨーレイトフィードバック制御が行われなくなるの
で、一般的な走行状況下でのヨーレイトフィードバック
制御の利点を減殺することなく、特殊な走行状況下に於
ける車両挙動とドライバの操作との相互干渉を抑制する
ことができる。
【０００８】
【実施例】以下に添付の図面に示された具体的な実施例
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
【０００９】図１は、本発明が適用された車両用前後輪
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール１が一端に固着されたステアリングシャフト
２は、前輪転舵装置３の転舵ロッド４と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド４の両端は、左右前輪５を支
持する各ナックルアーム６にタイロッド７を介してそれ
ぞれ連結されている。
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール１が一端に固着されたステアリングシャフト
２は、前輪転舵装置３の転舵ロッド４と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド４の両端は、左右前輪５を支
持する各ナックルアーム６にタイロッド７を介してそれ
ぞれ連結されている。
【００１０】車両の後部に配置された後輪転舵装置８
は、車幅方向に延在する転舵ロッド９を、電動モータ１
０で駆動するようになっている。そして転舵ロッド９の
両端は、前輪５側の転舵ロッド４と同様に、左右後輪１
１を支持するナックルアーム１２にタイロッド１３を介
してそれぞれ連結されている。
は、車幅方向に延在する転舵ロッド９を、電動モータ１
０で駆動するようになっている。そして転舵ロッド９の
両端は、前輪５側の転舵ロッド４と同様に、左右後輪１
１を支持するナックルアーム１２にタイロッド１３を介
してそれぞれ連結されている。
【００１１】前後両転舵装置３・８には、各転舵ロッド
４・９の位置を検知して各車輪５・１１の転舵量を測定
するために、舵角センサ１４・１５が装着されている。
また、ステアリングシャフト２には、ステアリングホイ
ール１の操舵量を検知するための舵角センサ１６が取り
付けられている。これに加えて、各車輪５・１１には、
それぞれ車速センサ１７が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ１８並びにヨーレイトセンサ１９が設け
られている。
４・９の位置を検知して各車輪５・１１の転舵量を測定
するために、舵角センサ１４・１５が装着されている。
また、ステアリングシャフト２には、ステアリングホイ
ール１の操舵量を検知するための舵角センサ１６が取り
付けられている。これに加えて、各車輪５・１１には、
それぞれ車速センサ１７が設けられ、車体の適所には、
横加速度センサ１８並びにヨーレイトセンサ１９が設け
られている。
【００１２】これらの各センサ１４〜１９は、電動モー
タ１０を駆動制御するコンピュータユニット２０に電気
的に接続されている。
タ１０を駆動制御するコンピュータユニット２０に電気
的に接続されている。
【００１３】本装置に於ては、ステアリングホイール１
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置３の転舵ロッド４
が機械的に駆動されて前輪５が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール１の操舵量および転舵ロッド４の
移動量が、各舵角センサ１４〜１６を介してコンピュー
タユニット２０にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット２０が後輪１１の最適
転舵量を決定し、電動モータ１０を駆動して後輪１１を
転舵するようになっている。
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置３の転舵ロッド４
が機械的に駆動されて前輪５が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール１の操舵量および転舵ロッド４の
移動量が、各舵角センサ１４〜１６を介してコンピュー
タユニット２０にそれぞれ入力される。そしてこれら前
輪転舵角、車速、横加速度、及びヨーレイトの各入力値
に基づいてコンピュータユニット２０が後輪１１の最適
転舵量を決定し、電動モータ１０を駆動して後輪１１を
転舵するようになっている。
【００１４】次にコンピュータユニット２０内における
制御フローについて図２及び図３を参照して説明する。
制御フローについて図２及び図３を参照して説明する。
【００１５】先ず、ステアリングホイール１の操舵角θ
を読込む（ステップ１）。次いでフィードフォワード補
償器２１にて、ステアリングホイール１の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部２２の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する（ステップ２）。
を読込む（ステップ１）。次いでフィードフォワード補
償器２１にて、ステアリングホイール１の操舵角θに対
するフィードフォワード制御量δrfを、規範ヨーレイト
設定部２２の伝達関数、および転舵装置や制御回路の伝
達関数を考慮して算出する（ステップ２）。
【００１６】次に、ステアリングホイール１の操舵角θ
に対する望ましいヨーレイト（規範ヨーレイトγm）
を、規範ヨーレイト設定部２２にて予め設定した関数式
に基づいて算出する（ステップ３）。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み（ステップ４）、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する（ステップ
５）。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル２３に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める（ステップ６）。
に対する望ましいヨーレイト（規範ヨーレイトγm）
を、規範ヨーレイト設定部２２にて予め設定した関数式
に基づいて算出する（ステップ３）。同時に、実ヨーレ
イトγを読込み（ステップ４）、規範ヨーレイトγmと
実ヨーレイトγとの偏差γeを演算する（ステップ
５）。これと同時に、このヨーレイト偏差γeを、予め
設定された補正テーブル２３に基づいて補正し、補正ヨ
ーレイト偏差γe′を求める（ステップ６）。
【００１７】ここで補正ヨーレイト偏差γe′は、図４
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を１：１
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
に示すように、実ヨーレイト偏差γeの微小領域は、車
両の運動性に与える影響が小さいので、実偏差よりも小
さい量に補正する。そして通常領域は、実偏差を１：１
でそのまま出力し、実偏差が所定値を超えた領域は、再
び実偏差よりも小さい値に補正してフィードバック制御
のオーバーシュートを防止する。
【００１８】次に、ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイ
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム２４に入力し、フィードバック補償器２５の入力γ
erを求める（ステップ７）。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器２５にてフィードバ
ック制御量δbを算出する（ステップ８）。
ト偏差γe′とをフィードバック自動キャンセルプログ
ラム２４に入力し、フィードバック補償器２５の入力γ
erを求める（ステップ７）。そしてこの補償器入力γer
に基づいて、フィードバック補償器２５にてフィードバ
ック制御量δbを算出する（ステップ８）。
【００１９】次に、フィードバック制御量δbと手動ス
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム２６の出力δrbを求める（ステップ
９）。
イッチの接点入力とに基づいてフィードバック手動キャ
ンセルプログラム２６の出力δrbを求める（ステップ
９）。
【００２０】このフィードバック手動キャンセルプログ
ラム２６の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置２７に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する（ステップ１０）。
ラム２６の出力δrbと、先に求めたフィードフォワード
制御量δrfとの加算値δrを指令値として、後輪転舵ア
クチュエータ制御装置２７に後輪舵角の目標値としての
制御量を出力する（ステップ１０）。
【００２１】次に、自動フィードバック制御キャンセル
プログラムのフローについて説明する。まず、図５に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1（請求項１の所定値に対応）と
を比較し（ステップ１１）、第１のしきい値Γe1以下の
領域をレンジ０と定義する（ステップ１２）。次いで、
ヨーレイト偏差γeの絶対値と第１のしきい値Γe1より
大きい第２のしきい値Γe2（請求項２の第２の所定値に
対応）とを比較し（ステップ１３）、第１のしきい値Γ
e1から第２のしきい値Γe2までの領域をレンジ１と定義
し（ステップ１４）、第２のしきい値Γe2以上の領域を
レンジ３と定義する（ステップ１５）。
プログラムのフローについて説明する。まず、図５に示
すモード選択フローに於て、ヨーレイト偏差γeの絶対
値と第１のしきい値Γe1（請求項１の所定値に対応）と
を比較し（ステップ１１）、第１のしきい値Γe1以下の
領域をレンジ０と定義する（ステップ１２）。次いで、
ヨーレイト偏差γeの絶対値と第１のしきい値Γe1より
大きい第２のしきい値Γe2（請求項２の第２の所定値に
対応）とを比較し（ステップ１３）、第１のしきい値Γ
e1から第２のしきい値Γe2までの領域をレンジ１と定義
し（ステップ１４）、第２のしきい値Γe2以上の領域を
レンジ３と定義する（ステップ１５）。
【００２２】次にモード設定については、図６に示すよ
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−１、
フィードバック制御の通常状態をモード０、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード２（請求項３の無効化の
実行が徐々に行われることに対応）、モード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態をモード１、フィー
ドバック制御量を漸増する状態をモード４（請求項３の
無効化の解除が徐々に行われることに対応）、及びモー
ド−１からモード４へ移行するまでのウェイト状態をモ
ード３と定義する。この定義に基づいてモード選択を行
う（ステップ１６）。
うに、フィードバック制御の無効化状態をモード−１、
フィードバック制御の通常状態をモード０、フィードバ
ック制御量の漸減状態をモード２（請求項３の無効化の
実行が徐々に行われることに対応）、モード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態をモード１、フィー
ドバック制御量を漸増する状態をモード４（請求項３の
無効化の解除が徐々に行われることに対応）、及びモー
ド−１からモード４へ移行するまでのウェイト状態をモ
ード３と定義する。この定義に基づいてモード選択を行
う（ステップ１６）。
【００２３】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γerを、メインフローの
ステップ６で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し（ス
テップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γe1と第
２のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時間タイマＴ
1のカウント（請求項１の所定時間に対応）をリセット
した上で（ステップ２０）、モード選択フローへ戻る。
そしてレンジ２、即ち第２のしきい値Γe2以上の領域で
あった場合は、モードを２に設定し（ステップ２１）、
かつ漸減用タイマＴ2のカウントをリセットすると共に
（ステップ２２）、フィードバック補償器２５への入力
γerを、現状の値を初期値Ｘとした上で（ステップ２
３）、モード選択フローへ戻る。
御の通常状態であった場合は、図７に示すように、フィ
ードバック補償器２５への入力γerを、メインフローの
ステップ６で求めた補正ヨーレイトγe′に設定し（ス
テップ１７）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ１８）。ここでレンジ０、即ち第１のし
きい値Γe1以下の領域であった場合は、モード選択フロ
ーへ戻り、またレンジ１、即ち第１のしきい値Γe1と第
２のしきい値Γe2との間の領域であった場合は、モード
を１に設定し（ステップ１９）、かつ待ち時間タイマＴ
1のカウント（請求項１の所定時間に対応）をリセット
した上で（ステップ２０）、モード選択フローへ戻る。
そしてレンジ２、即ち第２のしきい値Γe2以上の領域で
あった場合は、モードを２に設定し（ステップ２１）、
かつ漸減用タイマＴ2のカウントをリセットすると共に
（ステップ２２）、フィードバック補償器２５への入力
γerを、現状の値を初期値Ｘとした上で（ステップ２
３）、モード選択フローへ戻る。
【００２４】現状のモードが−１、即ちフィードバック
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γｅｒを０に設定し（ス
テップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であ
った場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、か
つ待ち時間タイマＴ３のカウントをリセットした上で
（ステップ２７）、モード選択フローへ戻る。
制御の無効化状態であった場合は、図８に示すように、
フィードバック補償器への入力γｅｒを０に設定し（ス
テップ２４）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認
する（ステップ２５）。ここでレンジ１或いは２であっ
た場合は、モード選択フローへ戻り、またレンジ０であ
った場合は、モードを３に設定し（ステップ２６）、か
つ待ち時間タイマＴ３のカウントをリセットした上で
（ステップ２７）、モード選択フローへ戻る。
【００２５】現状のモードが１、即ちモード０からモー
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
ｅｒを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレ
イトγｅ′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここで
レンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステッ
プ３０）、かつ待ち時間タイマＴ１のカウントをリセッ
トした上で（ステップ３１）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ
１がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ３
２）、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で（ステップ３３）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２であった場合、あるいはステ
ップ３２でタイムアップが確認された場合には、モード
を２に設定し（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットすると共に（ステップ３５）、フ
ィードバック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の
値Ｘを初期値とした上で（ステップ３６）、モード選択
フローへ戻る。
ド２へ移行するまでのウェイト状態であった場合は、図
９に示すように、フィードバック補償器２５への入力γ
ｅｒを、メインフローのステップ６で求めた補正ヨーレ
イトγｅ′に設定し（ステップ２８）、かつ現状のヨー
レイト偏差レンジを確認する（ステップ２９）。ここで
レンジ０であった場合は、モードを０に設定し（ステッ
プ３０）、かつ待ち時間タイマＴ１のカウントをリセッ
トした上で（ステップ３１）、モード選択フローへ戻
る。また、レンジ１であった場合は、待ち時間タイマＴ
１がタイムアップしているか否かを確認し（ステップ３
２）、タイムアップしていない場合は、経過時間をカウ
ントアップした上で（ステップ３３）、モード選択フロ
ーへ戻る。そしてレンジ２であった場合、あるいはステ
ップ３２でタイムアップが確認された場合には、モード
を２に設定し（ステップ３４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットすると共に（ステップ３５）、フ
ィードバック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の
値Ｘを初期値とした上で（ステップ３６）、モード選択
フローへ戻る。
【００２６】現状のモードが２、即ちフィードバック制
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ４のカウン
トをリセットすると共に（ステップ４０）、フィードバ
ック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値を初期
値Ｘとした上で（ステップ４１）、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ１或いは２であった場合は、漸減用
タイマＴ２がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ４２）、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で（ステップ４３）、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−１に設定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットした上で（ステップ４５）、モー
ド選択フローへ戻る。
御量を漸減させる状態の場合は、図１０に示すように、
フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間経過
に従って漸減させた値に置き換え（ステップ３７）、か
つ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ステップ３
８）。ここでレンジ０であった場合は、モードを４に設
定し（ステップ３９）、かつ漸増用タイマＴ４のカウン
トをリセットすると共に（ステップ４０）、フィードバ
ック補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値を初期
値Ｘとした上で（ステップ４１）、モード選択フローへ
戻る。また、レンジ１或いは２であった場合は、漸減用
タイマＴ２がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ４２）、タイムアップしていない場合はカウント
アップした上で（ステップ４３）、モード選択フローへ
戻る。そして、タイムアップしている場合は、モードを
−１に設定し（ステップ４４）、かつ漸減用タイマＴ２
のカウントをリセットした上で（ステップ４５）、モー
ド選択フローへ戻る。
【００２７】現状のモードが３、即ちモード−１からモ
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここ
でレンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ３のカウ
ントをリセットした上で（ステップ４９）、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ０であった場合は、待ち時
間タイマＴ３がタイムアップしているか否かを確認し
（ステップ５０）、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で（ステップ５１）モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマＴ３がタイムアップ
した場合は、モードを４に設定し（ステップ５２）、か
つ漸増用タイマＴ４のカウントをリセットすると共に
（ステップ５３）、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを基に、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステッ
プ５４）、モード選択フローへ戻る。
ード４へ移行するまでのウェイト状態にある場合は、図
１１に示すように、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを、０に設定し（ステップ４６）、かつ現状のヨ
ーレイト偏差レンジを確認する（ステップ４７）。ここ
でレンジ１或いは２であった場合は、モードを−１に設
定し（ステップ４８）、かつ待ち時間タイマＴ３のカウ
ントをリセットした上で（ステップ４９）、モード選択
フローへ戻る。また、レンジ０であった場合は、待ち時
間タイマＴ３がタイムアップしているか否かを確認し
（ステップ５０）、タイムアップしていない場合は、カ
ウントアップした上で（ステップ５１）モード選択フロ
ーへ戻る。そして、待ち時間タイマＴ３がタイムアップ
した場合は、モードを４に設定し（ステップ５２）、か
つ漸増用タイマＴ４のカウントをリセットすると共に
（ステップ５３）、フィードバック補償器２５への入力
γｅｒを基に、現状の値Ｘを初期値とした上で（ステッ
プ５４）、モード選択フローへ戻る。
【００２８】現状のモードが４、即ちフィードバック制
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５
５）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ス
テップ５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用
タイマＴ４がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ５７）、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で（ステップ５８）、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
０に設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ４の
カウントをリセットした上で（ステップ６０）、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ５６で確認したレ
ンジが１或いは２であった場合は、モードを２に設定し
（ステップ６１）、かつ漸減用タイマＴ２のカウントを
リセットすると共に（ステップ６２）、フィードバック
補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値Ｘを初期値
とした上で（ステップ６３）、モード選択フローへ戻
る。
御量を漸増させる状態にある場合は、図１２に示すよう
に、フィードバック補償器２５への入力γｅｒを、時間
経過に従って漸増させた値に置き換え（ステップ５
５）、かつ現状のヨーレイト偏差レンジを確認する（ス
テップ５６）。ここでレンジ０であった場合は、漸増用
タイマＴ４がタイムアップしているか否かを確認し（ス
テップ５７）、タイムアップしていない場合は、カウン
トアップした上で（ステップ５８）、モード選択フロー
へ戻る。また、タイムアップしている場合は、モードを
０に設定し（ステップ５９）、かつ漸増用タイマＴ４の
カウントをリセットした上で（ステップ６０）、モード
選択フローへ戻る。そして、ステップ５６で確認したレ
ンジが１或いは２であった場合は、モードを２に設定し
（ステップ６１）、かつ漸減用タイマＴ２のカウントを
リセットすると共に（ステップ６２）、フィードバック
補償器２５への入力γｅｒとして、現状の値Ｘを初期値
とした上で（ステップ６３）、モード選択フローへ戻
る。
【００２９】以上の制御フローに従った制御の態様を、
ある状態変化を想定して説明する。図１３に示すよう
に、フィードバック制御通常動作（モード０）中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第１しきい値Γe1を超えた状態（モ
ード１）がＴ1時間継続したならば、フィードバック補
償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減させ（モー
ド２）、最終的にはフィードバック制御無効化状態（モ
ード−１）にする。
ある状態変化を想定して説明する。図１３に示すよう
に、フィードバック制御通常動作（モード０）中に、ヨ
ーレイト偏差γeが第１しきい値Γe1を超えた状態（モ
ード１）がＴ1時間継続したならば、フィードバック補
償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減させ（モー
ド２）、最終的にはフィードバック制御無効化状態（モ
ード−１）にする。
【００３０】図１４に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）になり、その状
態がＴ1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第１し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作（モード０）は何等変化せずに継続される。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）になり、その状
態がＴ1時間経過する前に、ヨーレイト偏差γeが第１し
きい値Γe1以下に戻った場合は、フィードバック制御通
常動作（モード０）は何等変化せずに継続される。
【００３１】図１５に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間経過
したならば、フィードバック補償器２５への入力γerを
漸減させるが、この動作中（Ｔ2時間内）にヨーレイト
偏差γeが第１しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からＴ4時間かけてフィードバック制御通常動作
（モード０）に戻す。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた状態（モード１）がＴ1時間経過
したならば、フィードバック補償器２５への入力γerを
漸減させるが、この動作中（Ｔ2時間内）にヨーレイト
偏差γeが第１しきい値Γe1以下に戻った場合は、その
時点からＴ4時間かけてフィードバック制御通常動作
（モード０）に戻す。
【００３２】図１６に示すように、フィードバック制御
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた後、Ｔ1時間経過する以前に第２
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減さ
せ（モード２）、最終的にはフィードバック制御無効化
状態（モード−１）にする。
通常動作（モード０）中に、ヨーレイト偏差γeが第１
しきい値Γe1を超えた後、Ｔ1時間経過する以前に第２
しきい値Γe2を超えた場合は、その時点から、フィード
バック補償器２５への入力γerをＴ2時間かけて漸減さ
せ（モード２）、最終的にはフィードバック制御無効化
状態（モード−１）にする。
【００３３】図１７に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続した場合は、フィードバック補償器２５への入
力γerをＴ4時間かけて漸増させ（モード４）、最終的
にはフィードバック制御通常状態（モード０）にする。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続した場合は、フィードバック補償器２５への入
力γerをＴ4時間かけて漸増させ（モード４）、最終的
にはフィードバック制御通常状態（モード０）にする。
【００３４】図１８に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）から、
Ｔ3時間経過する以前に再び第１しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態（モード−
１）をそのまま継続する。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）から、
Ｔ3時間経過する以前に再び第１しきい値Γe1以上にな
った場合は、フィードバック制御無効化状態（モード−
１）をそのまま継続する。
【００３５】図１９に示すように、フィードバック制御
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続し、フィードバック補償器２５への入力γerの
漸増動作中に再び第１しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器２５への入力γ
erをＴ2時間かけて漸減させ（モード２）、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態（モード−１）にす
る。
無効化状態（モード−１）にて、ヨーレイト偏差γeが
第１しきい値Γe1以下になった状態（モード３）がＴ3
時間継続し、フィードバック補償器２５への入力γerの
漸増動作中に再び第１しきい値Γe1以上になった場合
は、その時点からフィードバック補償器２５への入力γ
erをＴ2時間かけて漸減させ（モード２）、最終的には
再びフィードバック制御無効化状態（モード−１）にす
る。
【００３６】次に手動キャンセルプログラムについて説
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード０、フィードバック制御の無効
化状態をモード１、フィードバック制御量の漸減状態を
モード２、フィードバック制御量の漸増状態をモード３
と定義する。そして図２０に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う（ステップ６４）。
明する。まず、モード設定については、フィードバック
制御の通常状態をモード０、フィードバック制御の無効
化状態をモード１、フィードバック制御量の漸減状態を
モード２、フィードバック制御量の漸増状態をモード３
と定義する。そして図２０に示すように、この定義に基
づいてモード選択を行う（ステップ６４）。
【００３７】現状のモードが０、即ちフィードバック制
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器２５の
出力δbと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマＴ
chのカウントをリセットし（ステップ６７）、かつ表示
灯を点灯した上で（ステップ６８）、モード選択フロー
へ戻る。
御の通常状態であった場合は、図２１に示すように、フ
ィードバック出力δrbを、フィードバック補償器２５の
出力δbと置き（ステップ６５）、かつ手動キャンセル
スイッチの出力を確認する（ステップ６６）。ここで通
常接点がオンの場合は、チャタリング防止用のタイマＴ
chのカウントをリセットし（ステップ６７）、かつ表示
灯を点灯した上で（ステップ６８）、モード選択フロー
へ戻る。
【００３８】ステップ６６にて、通常接点がオンでな
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマＴchがカウント完了か
否かを確認する（ステップ６９）。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ６８へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし（ステッ
プ７０）、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
（ステップ７１）。ここで経過していない場合はステッ
プ６８へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て（ステップ７２）、かつモードを２に設定すると共
に（ステップ７３）、その時点のフィードバック補償器
２５の出力δbを初期値Ｘとおいた上で（ステップ７
４）、ステップ６８へ進む。
い、即ち手動キャンセルが選択された状態にある場合
は、チャタリング防止用のタイマＴchがカウント完了か
否かを確認する（ステップ６９）。ここでカウントが完
了していた場合は、ステップ６８へ進む。一方、カウン
トが完了していない場合は、カウントアップし（ステッ
プ７０）、かつチャタリング防止時間の経過を確認する
（ステップ７１）。ここで経過していない場合はステッ
プ６８へ進み、経過した場合は、カウント完了フラグを
立て（ステップ７２）、かつモードを２に設定すると共
に（ステップ７３）、その時点のフィードバック補償器
２５の出力δbを初期値Ｘとおいた上で（ステップ７
４）、ステップ６８へ進む。
【００３９】現状のモードが１、即ちフィードバック制
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δｒｂを０と置き（ステップ７
５）、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
（ステップ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマＴｃｈのカウントをリ
セットし（ステップ７７）、かつ表示灯を消灯した上で
（ステップ７８）、モード選択フローへ戻る。
御の無効化状態であった場合は、図２２に示すように、
フィードバック出力δｒｂを０と置き（ステップ７
５）、かつ手動キャンセルスイッチの出力を確認する
（ステップ７６）。ここでキャンセル接点がオンの場合
は、チャタリング防止用のタイマＴｃｈのカウントをリ
セットし（ステップ７７）、かつ表示灯を消灯した上で
（ステップ７８）、モード選択フローへ戻る。
【００４０】キャンセル接点がオンでない、即ち通常選
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマＴch
がカウント完了か否かを確認する（ステップ７９）。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ７８へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし（ステップ８０）、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する（ステップ８１）。ここで経過してい
ない場合はステップ７８へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て（ステップ８２）、かつモードを
３に設定した上で（ステップ８３）、ステップ７８へ進
む。
択されている場合は、チャタリング防止用のタイマＴch
がカウント完了か否かを確認する（ステップ７９）。こ
こでカウントが完了していた場合は、ステップ７８へ進
む。一方、カウントが完了していない場合は、カウント
アップし（ステップ８０）、かつチャタリング防止時間
の経過を確認する（ステップ８１）。ここで経過してい
ない場合はステップ７８へ進み、経過した場合は、カウ
ント完了フラグを立て（ステップ８２）、かつモードを
３に設定した上で（ステップ８３）、ステップ７８へ進
む。
【００４１】現状のモードが２であった場合は、図２３
に示すように、漸減タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ８４）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ８
５）。次いで漸減タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ８６）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ８７）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８８）、か
つモードを１に設定すると共に（ステップ８９）、フィ
ードバック出力δｒｂの初期値Ｘを０とおいた上で、
（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
に示すように、漸減タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ８４）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ８
５）。次いで漸減タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ８６）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ８７）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸減タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ８８）、か
つモードを１に設定すると共に（ステップ８９）、フィ
ードバック出力δｒｂの初期値Ｘを０とおいた上で、
（ステップ９０）、ステップ８７へ進む。
【００４２】現状のモードが３であった場合は、図２４
に示すように、漸増タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ９１）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ９
２）。次いで漸増タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ９３）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ６４）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９５）、か
つモードを０に設定した上で、（ステップ９６）、ステ
ップ９４へ進む。
に示すように、漸増タイマＴｓｗのカウントをカウント
アップし（ステップ９１）、かつフィードバック出力δ
ｒｂを経過時間に応じた値に更新する（ステップ９
２）。次いで漸増タイマＴｓｗの残り時間を確認し（ス
テップ９３）、タイムアップしていない場合は、表示灯
を点滅させた上で（ステップ６４）、モード選択フロー
へ戻る。一方、漸増タイマＴｓｗがタイムアップした場
合は、カウント完了フラグを立て（ステップ９５）、か
つモードを０に設定した上で、（ステップ９６）、ステ
ップ９４へ進む。
【００４３】
【発明の効果】このように本発明によれば、例えば砂利
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさ及びその継続時
間に基づいてフィードバック制御を自動的に無効化し、
一般走行時のフィードバック制御による利点を損なわず
に、例えば、低μ路などでタイヤのグリップ力が限界を
超えた状況や、急激かつ大舵角の連続操舵を行う状況な
どにおいて、ドライバーの操舵との干渉をなくすことが
できる。
道や凍結路などの摩擦係数の低い路面でタイヤがグリッ
プ限界を超えた場合などのように、フィードバック制御
の限界を超えた領域や、例えばワインディングロードの
走行など、急激かつ大舵角の連続操舵の場合のように、
アクチュエータの応答限界を超えた領域では、規範ヨー
レイトと実ヨーレイトとの偏差の大きさ及びその継続時
間に基づいてフィードバック制御を自動的に無効化し、
一般走行時のフィードバック制御による利点を損なわず
に、例えば、低μ路などでタイヤのグリップ力が限界を
超えた状況や、急激かつ大舵角の連続操舵を行う状況な
どにおいて、ドライバーの操舵との干渉をなくすことが
できる。
【図１】本発明が適用された前後輪操舵装置付き車両の
全体構成図。
全体構成図。
【図２】本発明の制御則のブロック図。
【図３】本発明装置の制御フロー図。
【図４】実ヨーレイト偏差γeと補正ヨーレイト偏差γ
e′との関係を示すグラフ。
e′との関係を示すグラフ。
【図５】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード選択フロー図。
に於けるモード選択フロー図。
【図６】実ヨーレイト偏差γeとフィードバック補償器
入力γerとの関係を示すグラフ。
入力γerとの関係を示すグラフ。
【図７】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード０設定のフロー図。
に於けるモード０設定のフロー図。
【図８】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード−１設定のフロー図。
に於けるモード−１設定のフロー図。
【図９】フィードバック制御自動キャンセルプログラム
に於けるモード１設定のフロー図。
に於けるモード１設定のフロー図。
【図１０】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード２設定のフロー図。
ムに於けるモード２設定のフロー図。
【図１１】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード３設定のフロー図。
ムに於けるモード３設定のフロー図。
【図１２】フィードバック制御自動キャンセルプログラ
ムに於けるモード４設定のフロー図。
ムに於けるモード４設定のフロー図。
【図１３】ヨーレイト偏差が所定値を超えた状態が所定
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
時間継続した場合のフィードバック補償器入力γerの変
化を示すグラフ。
【図１４】ヨーレイト偏差が所定値を超えてから所定時
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
間経過する前に所定値以下に戻った場合のフィードバッ
ク補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図１５】図１３に示す制御の途中でヨーレイト偏差が
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
所定値以下に戻った場合のフィードバック補償器入力γ
erの変化を示すグラフ。
【図１６】ヨーレイト偏差が第１の所定値を超えてから
更に第２の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
更に第２の所定値を超えた場合のフィードバック補償器
入力γerの変化を示すグラフ。
【図１７】所定値を超えていたヨーレイト偏差が徐々に
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
低下した場合のフィードバック補償器入力γerの変化を
示すグラフ。
【図１８】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過する前に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図１９】所定値を超えていたヨーレイト偏差が一旦低
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
下し、所定時間経過した後に再び所定値を超えた場合の
フィードバック補償器入力γerの変化を示すグラフ。
【図２０】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード選択フロー図。
ムに於けるモード選択フロー図。
【図２１】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード０設定のフロー図。
ムに於けるモード０設定のフロー図。
【図２２】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード１設定のフロー図。
ムに於けるモード１設定のフロー図。
【図２３】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード２設定のフロー図。
ムに於けるモード２設定のフロー図。
【図２４】フィードバック制御手動キャンセルプログラ
ムに於けるモード３設定のフロー図。
ムに於けるモード３設定のフロー図。
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ 前輪転舵装置 ４ 転舵ロッド ５ 前輪 ６ ナックルアーム ７ タイロッド ８ 後輪転舵装置 ９ 転舵ロッド １０ 電動モータ １１ 後輪 １２ ナックルアーム １３ タイロッド １４〜１６ 舵角センサ １７ 車速センサ １８ 横加速度センサ １９ ヨーレイトセンサ ２０ コンピュータユニット ２１ フィードフォワード補償器 ２２ 規範ヨーレイト設定部 ２３ 補正テーブル ２４ フィードバック自動キャンセルプログラム ２５ フィードバック補償器 ２６ フィードバック手動キャンセルプログラム ２７ 後輪転舵アクチュエータ制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 平４−138967（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−85073（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−298112（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵によって舵
角が与えられる前輪と、ステアリングホイールの操舵角
に対応した規範ヨーレイトを設定する規範ヨーレイト設
定部、車両に作用する実ヨーレイトを検出する実ヨーレ
イト検出部、ステアリングホイールの操舵角に基づく制
御量が与えられるフィードフォワード制御系、及び実ヨ
ーレイトと規範ヨーレイトとの偏差に基づく制御量が与
えられるフィードバック制御系により舵角が制御される
後輪とを有する前後輪操舵車両の制御装置であって、実ヨーレイトと規範ヨーレイトとの偏差が所定値を超え
た状態が所定時間継続した際に 前記フィードバック制御
系の動作の無効化の実行を開始するキャンセル手段を具
備してなることを特徴とする前後輪操舵車両の制御装
置。 - 【請求項２】 前記キャンセル手段は、実ヨーレイトと
規範ヨーレイトとの偏差が、前記所定値以上の第２の所
定値を超えた際には直ちに前記無効化の実行を開始する
ものであることを特徴とする請求項１に記載の前後輪操
舵車両の制御装置。 - 【請求項３】 前記無効化の実行および解除が徐々に行
われることを特徴とする請求項１若しくは２に記載の前
後輪操舵車両の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
| US08/396,543 US5576957A (en) | 1994-03-02 | 1995-03-01 | Control system for a front and rear wheel steering vehicle |
| DE19507319A DE19507319B4 (de) | 1994-03-02 | 1995-03-02 | Steuersystem für ein Fahrzeug mit gelenkten Vorder- und Hinterrädern |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6058160A JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07237557A JPH07237557A (ja) | 1995-09-12 |
| JP2686042B2 true JP2686042B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=13076248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6058160A Expired - Fee Related JP2686042B2 (ja) | 1994-03-02 | 1994-03-02 | 前後輪操舵車両の制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5576957A (ja) |
| JP (1) | JP2686042B2 (ja) |
| DE (1) | DE19507319B4 (ja) |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3067564B2 (ja) * | 1995-01-12 | 2000-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両旋回制御装置 |
| JP3694104B2 (ja) * | 1996-05-01 | 2005-09-14 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレイトセンサ故障診断装置 |
| US6198988B1 (en) * | 1998-08-10 | 2001-03-06 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for detecting an erroneous direction of travel signal |
| US6363305B1 (en) | 1999-09-17 | 2002-03-26 | Delphi Technologies, Inc. | Steer-by-wire system |
| US6834218B2 (en) | 2001-11-05 | 2004-12-21 | Ford Global Technologies, Llc | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| WO2002022397A1 (en) * | 2000-09-17 | 2002-03-21 | Delphi Technologies, Inc. | Steer-by-wire system |
| US6625530B1 (en) | 2000-11-06 | 2003-09-23 | Delphi Technologies, Inc. | Feed forward—feed back control for steer-by-wire system |
| US6548969B2 (en) | 2000-12-29 | 2003-04-15 | Delphi Technologies, Inc. | Redundant steer-by-wire system |
| US6678594B2 (en) | 2001-02-02 | 2004-01-13 | Delphi Technologies, Inc. | User-configurable steering control for steer-by-wire systems |
| US6817437B2 (en) | 2001-06-19 | 2004-11-16 | Delphi Technologies, Inc. | Steer-by wire handwheel actuator |
| JP2003033065A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-01-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの制御装置及びその設計手法 |
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