JP2627177B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を
備えた荷搬送設備に関するものである。

従来の技術 上記荷搬送設備における自走台車への地上側のコント
ローラからの信号の授受は、たとえば特開昭59−143755
号公報に見られるように、走行レールに設けた制御信号
授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接触にて
行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠隔的、
自動的に制御されていた。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の信号授受を行う構成では、信号用レー
ルと集電手段とを使用しているため、集電手段、レール
の摩耗が激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授
受が良好に行なわれなくなるという問題や、上記定期的
な取替えのために大きな費用がかかるという問題があつ
た。このような問題を解決するため、電波により信号授
受手段が考えられるが、自走台車以外の機器へ与えるノ
イズの問題や、定在波の影響でデツドゾーン（電界が零
となるゾーン）が発生し通信不能となるという問題があ
つた。

本発明は上記問題を解決するものであり、電波による
信号の送受信を行い、補修をほとんど不要とするととも
に、通信不能となることを回避した荷搬送手段を提供す
ることを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、走行レールに案内
されて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受
信手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿
つて布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と
電波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数
の自走台車を制御する地上の制御手段と、前記誘導線の
終端に接続される終端抵抗器の抵抗値を時間的に切換え
る切換え手段とを設けたものである。

作用 上記構成により、走行レールに沿つて布設された誘導
線をアンテナとし電波を使用して自走台車と地上の制御
手段との信号の送受信を行う。よつて、従来のような集
電手段と信号用レールの如く、摩耗のための定期的な保
修を必要としない。また、誘電線に定在波によつて発生
するデツドゾーンが、切換え手段による終端抵抗器の抵
抗値の時間毎の切換えによつて時間的に移動する。よつ
て、自走台車が停止していても連続してデツドゾーンに
入ることがなくなり、自走台車と地上の制御手段間が通
信不能となることが回避される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロツ
クを図解して示したものである。第１図において、１は
マイクロコンピユータからなり、複数の自走台車２を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車２が走行する走行レールに沿つて散在
し、荷の移載を行うステーシヨンや上位のホストコンピ
ユータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および
後述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフイード
バツク信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有
無などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行
する行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コ
ントローラ１内に設置されたインターフエイス部（図示
せず）を介して地上モデム３へ出力する。地上コントロ
ーラ１と地上モデム３の伝送方式はRS−232Cを使用し、
非同期シリアル伝送で全二重化している。

地上モデム３は第２図に示すように、地上コントロー
ラ１とのインターフエイス部４と、無線の送受信機に相
当する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６
に影響を与えないためのデユプレクサー７とから構成さ
れており、送信部５と受信部６は、第３図に示すように
レール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車
２の走行方向に沿つて全長に布設された誘導線であるUH
Fテレビ用のフイーダ線10をアンテナとしている。送信
部５は電波法に規定する微弱無線局に該当し、周波数変
調方式を変調方式としており、受信部６はスーパーヘテ
ロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３のイ
ンターフエイス部４へ入力した地上コントローラ１から
の各自走台車２毎のデイジタル制御信号はインターフエ
イス部でデイジタルアナログ変換され、送信部５にて17
0MHzを主搬送波としてFM変調されたデユプレクサー７お
よびインピーダンスマツチングボツクス11を介してフイ
ーダ線10から送信される。フイーダ線10の終端には200
Ωの終端抵抗器12が接続されている。

自走台車２には第１図および第３図に示すように、フ
イーダ線10に接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ13,14が設けられている。第１のアンテナ13
は170MHzに適合するループアンテナで形成され、第２の
アンテナ14は138MHzに適合するループアンテナで形成さ
れており、２本のアンテナ13,14の設置間隔はフイーダ
線10からの送信周波数のλ/4、（λ；波長）、すなわち
170MHzのλ/4、約44cmとしている。

フイーダ線10から送信された地上コントローラ１から
の制御信号はこの２本のアンテナ13,14で受信され、分
配器15で平均化されて本体モデム16へ入力される。本体
モデム16は地上モデム３と送信部５、受信部６の局部発
振周波数を入替えただけで他は同一の構成をしており、
分配器15から入力された信号はデユプレクサー7Aを介し
て受信部6Aで復調されインターフエイス部4Aでデイジタ
ル信号に変換され本体の制御手段である本体コントロー
ラ17にRS−232Cの伝送方式にて伝送される。本体コント
ローラ17は、センサとして、荷の有無、荷の定位置を検
出する光電スイツチからなる移載部検出器18、走行レー
ル８に沿つて設置された現在位置のアドレスの基点とな
る原点、ステーシヨンのゾーンおよびカーブを検出する
光電スイツチからなる走行制御検出器19、先行する自走
台車との接近を検出する受光器20、追突を検出するバン
パスイツチ21、走行距離を後述する走行モータ22の回転
数で検出するためのエンコーダ23が接続されており、各
センサからの信号および本体モデム16から入力した地上
コントローラ１からの制御信号あるいは操作面24に接続
される制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号によ
り判断し、インバータ25、切換スイツチ26を介して前記
走行モータ22あるいは切換スイツチ26にて切替えて移載
モータ27を制御して自走台車２の自走および自走台車２
からの荷の移載を制御している。また本体コントローラ
17は後行する自走台車が接近を検出するための投光を投
光器28にて行つている。本体コントローラ17からの地上
コントローラ１への前記フイードバツク信号はデイジタ
ル信号にて本体モデム16へシリアル伝送され、本体モデ
ム16インターフエイス部4Aにてデイジタル−アナログ変
換し、送信部5Aにて138MHzを主搬送波としてFM変調し、
分配器15を介して２本のアナログ13,14にて送信する。
２本のアナログ13,14から送信された本体コントローラ1
7からのフイードバツク信号はフイーダ線10にて受信さ
れてインピーダンス・マツチングボツクス11を介して地
上モデム３の受信部６で復調されてインターフエイス部
４でアナログ−デイジタル変換されて地上コントローラ
１にシリアル伝送される。地上コントローラ１は地上モ
デム３から入力した本体コントローラ17からのフイード
バツク信号により自走台車２の状況を把握している。

第３図において、29は走行モータ22にて駆動される駆
動車輪、30は遊転車輪、31は走行レール８に自走台車２
をガイドするためのガイドローラである。

このように、地上モデム３と本体モデム16を送受信機
として、フイーダ線10、第１、第２のアンテナ13,14を
アンテナとして使用することにより地上コントローラ１
と本体コントローラ17の信号の授受を行うことができ、
さらに従来のような信号用レールと集電手段を無くすこ
とができ、摩耗する箇所を無くすことができるため、定
期的に保修を行う必要を無くすことができる。また、２
本のアンテナ13,14をλ/4間隔で設けることにより通信
の安定を図ることとができる。

また、第４図に示すように、理論的には存在しないは
ずの反射波ａが実際に存在し、この反射波ａによる定在
波の影響でデツドゾーン（電界が零となるゾーン）Ａが
存在する。第４図において、ｂは進行波を示す。このデ
ツドゾーンＡによる通信不能を回避させるために終端抵
抗器12の抵抗値を時間的に切換えている。

第５図に終端抵抗器12の回路図を示す。第５図におい
て、42,43はフイーダ線10との接続端子であり、接続端
子42にコンデンサC1を介して200Ωの抵抗R1が接続さ
れ、この抵抗R1は直列に順方向に接続された一方のダイ
オードD1のアノードに接続され、他方のダイオードD2の
カソードがコンデンサC2を介して接続端子43に接続され
ている。44,45は電源端子であり、プラスの電源端子44
はタイマー46の入力端子46Aに接続され、マイナスの電
源端子45はタイマー46の共通接続46Bに接続されるとと
もに、誘導コイルL2を介してダイオードD2のカソードに
接続されている。タイマー46の出力端子46Cは1KΩの抵
抗R2と誘導コイルL1を介してダイオードD1のアノードに
接続されている。タイマー46は電源端子44,45を介し
て、たとえば5Vの直流電源が供給されると３秒毎にオ
ン、オフを繰り返してダイオードD1,D2に３秒毎に約2mA
の順バイアス電流Ｉを流してダイオードD1,D2をオンと
し、第６図に示すように３秒毎に接続端子42,43間の抵
抗値、すなわち終端抵抗器12の抵抗値をダイオードD1,D
2のオン時に200Ω、オフ時に数100KΩに切換えている。

このようにタイマー46により終端抵抗器41の抵抗値を
時間毎に切換えることにより、第４図に示した反射波ａ
の位相角が変化し、結果としてデツドゾーンＡの位置が
変化する。したがつて、自走台車２は停止していても連
続してデツドゾーンに入ることがなくなり、自走台車２
と地上コントローラ１間が通信不能となることを回避す
ることができる。また、自走台車２に設けているアンテ
ナ13,14を、デツドゾーンによる通信不能が回避された
ことにより、１本にすることが可能である。

なお、タイマー46の切換え時間は、地上コントローラ
１から自走台車２への伝送タイミング、１ループの走行
レール８上を走行する自走台車２の数、自走台車２が定
在波でエラー（通信不能）となる確率、地上コントロー
ラ１が自走台車２のエラーと判断し、他の自走台車２に
伝送開始する時間などによつて設定される。

発明の効果 以上のように本発明によれば、走行レールに沿つて布
設された誘導線をアンテナとし、電波を使用して自走台
車と地上の制御手段との信号の送受信を行うことがで
き、従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する箇
所がなくなるため、定期的な保修を行う必要がなくなり
保修費を削減することができる。また、切換え手段によ
つて誘導線に接続された終端抵抗器の抵抗値が時間毎に
切換えられことによつて、誘導線上に定在波によつて発
生するデツドゾーンが時間的に移動するため、自走台車
は停止していても連続してデツドゾーンに入ることがな
くなり、自走台車と地上の制御手段間が通信不能となる
ことを回避することができ、信頼性の高い荷搬送設備を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロツク図、第２図は同荷搬送設備の地上（本
体）モデムの構成図、第３図は同荷搬送設備のレール部
の断面図、第４図は同荷搬送設備のフイーダ線上の進行
波と反射波の波形図、第５図は同荷搬送設備の終端抵抗
器の回路図、第６図は第５図の終端抵抗器の抵抗値の特
性図である。 １……地上コントローラ（地上の制御手段）、２……自
走台車、10……フイーダ線（誘導線）、12……終端抵抗
器、46……タイマー（切換え手段）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行レールに案内されて自走して荷を搬送
   し、かつ電波による信号の送受信手段を有する複数の自
   走台車と、前記走行レールに沿つて布設された誘導線を
   アンテナとして前記自走台車と電波による信号の送受信
   を行う送受信手段を有し、複数の自走台車を制御する地
   上の制御手段と、前記誘導線の終端に接続される終端抵
   抗器の抵抗値を時間的に切換える切換え手段とを設けた
   荷搬送設備。