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JP2560302B2 - 無人車を用いた生産方式 - Google Patents

無人車を用いた生産方式

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JP2560302B2
JP2560302B2 JP62009492A JP949287A JP2560302B2 JP 2560302 B2 JP2560302 B2 JP 2560302B2 JP 62009492 A JP62009492 A JP 62009492A JP 949287 A JP949287 A JP 949287A JP 2560302 B2 JP2560302 B2 JP 2560302B2
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由人 加藤
昌男 川瀬
秀樹 堀
貞直 今野
秀一 砂原
恭生 石黒
真 麻田
肇 天野
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Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は自動車エンジンや車体などの各種の機器の
生産方式に関し、特に無人車を用いた生産方式に関する
ものである。
従来の技術 多量生産の最も効率的な方式は、従来一般には、コン
ベヤを主体にしたラインを設け、そのコンベヤによって
搬送されて来るワークに対して加工や部品組付けなどの
作業を施す方式であるとされている。より具体的には、
組付台車や組付治具をチェーンコンベヤなどで連続駆動
する1本のラインを構成し、その両側に作業者および工
具類ならびに部品棚を適宜に配列し、主部品や治具など
に添付されている生産指示情報を作業者が読み取って必
要な作業を施す方法である。
このようなコンベヤシステムによる生産方式は、少品
種多量生産には好適であり、従来から各種の分野で採用
されているが、コンベヤが固定的に設置されるものであ
ること、システム全体が常時ほぼ一律な速度で移動して
いることなどのために、昨今のニーズに必ずしも応じら
れなくなってきている。すなわちコンベヤが固定的なも
のであるために、生産量の変更やモデルチェンジなどに
伴なうラインの変更が困難であり、また作業者や現場監
督者の往来ならびに部品供給などの物流に大きな障害が
ある。またワークがコンベヤによって連続移動させられ
ているので、作業者も移動しながら作業を行なわなけれ
ばならず、しかもロボットなどの自動機を導入するとし
ても作業対象物が移動しているために複雑かつ高価な自
動機とならざるを得ず、自動化やそれに伴なう省人化が
困難である。さらに多種混合生産を行なう場合には、特
定のワークに対しては加工の不要な工程が生じるが、そ
の場合であっても、ワークを全ての工程を通過させるこ
とになり、したがってライン長が長くなるのみならず、
効率的でない生産を余儀無くされる。また作業量がワー
クの種類によって大幅に変動する場合には、1人の作業
者が分担する作業の組合わせが難しくなり、これに加え
遅れた作業に対する作業者同士の助け合いにも限界が生
じている。特にワークの種類と併せて作業の種類が増え
ると、誤欠品や誤作業が増え、また部品置場のスペース
が増大し、場合によっては、部品棚の置場のスペースに
よってコンベヤの長さが決まり、コンパクトなライン構
成が困難になり、加えて部品を取り揃えるために作業者
が走行する距離が長くなって作業者の負担や疲労が増す
問題が生じる。そしてまたコンベヤシステムにおける手
作業工程を自動化する場合、特定の工程のみ自動機に置
換えられて作業者の配置が自動機によって分断され、そ
の結果、作業者が孤立化して労働衛生環境上好ましくな
い状態が生じることがあり、さらには作業者同士の助け
合いが不可能になり、それに伴い、作業の改善により1
人分の作業に満たない半端作業になった時にもまるまる
1人の作業者が必要となり、作業員数を減らすことがで
きない不都合が生じる。
上記のようなコンベヤラインを主体とした方式の問題
点を解消する生産方法として無人搬送車を用いた方法が
雑誌「MODERN MATERIAL HANDLING(1985年1月号)」に
記載されている。この方法は、工場内に工具などの小物
部品を配置した多数の作業ステーションを設けておくと
ともに、各作業ステーションを通るよう誘導路を敷設し
ておき、その誘導路に沿って自走する無人搬送車の運行
制御を中央コンピュータによって集中的に行ない、必要
部品を搭載した無人搬送車をその部品の組付けに必要な
ステーションに移動させる。また部品には予めバーコー
ドによるラインでの連番やオプション内容などの生産情
報が取付けられており、携帯型バーコード読取器および
CRTターミナルによってこれらの情報がコンピュータに
入力される。そして無人搬送車はコンピュータの指令に
従って所定の作業ステーションに走行させ、その作業ス
テーションでは作業者がバーコード読取器を使ってコン
ピュータから作業情報をCRTに表示させ、またコンピュ
ータはその作業者による作業時間を管理するとともに、
作業の終了に伴って無人搬送車を次の作業ステーション
に移動させ、このような動作を順次行なわせることによ
り製品の組立・生産を行なう方法である。
この生産方法によれば、フロアー上にコンベヤなどの
固定された障害物がなくなるので作業者の移動や物流が
円滑となり、また搬送経路を必要に応じて容易に変える
ことができるので、生産計画の変更や製品の変更に伴な
うレイアウトの変更に容易に対応することができ、さら
に無人搬送車を停止させた状態での作業となるので、作
業対象物が固定され、そのため手作業による場合には、
作業内容を確認しつつ作業を行なうことができ、またロ
ボットによる自動化も容易である。
発明が解決しようとする問題点 しかるに上述した従来の無人搬送車による生産方法で
は、無人搬送車は中央コンピュータに運行制御される単
なる搬送および作業台としての手段に過ぎず、したがっ
て特定のステーションでの作業量が増えた場合には、作
業者の対応や判断に困難を来たし、その結果、誤欠品や
誤作業が生じるおそれが多分にある。また作業者を補助
するために各ステーションでの作業の指示を中央コンピ
ュータによって行なっているが、各ステーションにおけ
る作業者は行なうべき作業内容をバーコード読取器およ
びCRTによって中央コンピュータから逐一入手しなけれ
はならず、したがって作業者の手間が増えるうえに、中
央コンピュータのシステム・ダウンの際には全ての生産
が停止してしまう問題がある。
この発明は上記の事情を背景としてなされたもので、
作業管理機能を無人車に持たせることにより、効率よ
く、しかも品質の良好な製品を製造することのできる無
人車による生産方式を提供することを目的とするもので
ある。
問題点を解決するための手段 この発明は、上記の目的を達成するために、部品を供
給するステーションを有する部品供給ゾーンと、部品組
立手段による組立作業を行なうステーションを有する組
立ゾーンとを含む複数の作業ゾーンを通る誘導路を設
け、その誘導路に沿って走行する無人車を配置してお
き、その無人車が作業管理情報を記憶する機能と、その
情報に基づいて必要とするステーションを判別してその
ステーションに向けて自走する機能と、各ステーション
ごとに必要な生産指示を出力する機能と、部品を搭載す
る機能とを備え、無人車との間で作業管理情報を授受す
る情報交換装置を前記誘導路の始点部分の近傍に配置し
ておき、情報交換装置から無人車に与えられた作業管理
情報に基づいて部品供給ゾーンで無人車に必要な部品を
選択して搭載させ、その無人車を組立ゾーンに走行さ
せ、組立ゾーンにおける無人車が停止した所定作業ステ
ーションでそのステーションで行なうべき作業指示を無
人車から前記部品組立手段に出力させて製品の加工組立
作業を行なわせるよう構成したことを特徴とする生産方
式である。
作用 この発明の方式では、無人車に製造すべき製品につい
ての情報を情報交換装置によって与えると、先ず無人搬
送車が部品供給ゾーンに誘導路に沿って自走し、与えら
れた情報に基づいて必要とする部品を選択して搭載し、
その部品を該部品に適合する組立ゾーンに運び、その組
立ゾーンにおいて停止したステーションで作業内容を出
力して生産指示を行なう。所定の作業が終了すると、無
人車は次のゾーンに自走する。このようにして無人車が
走行して経由するゾーンは、先に与えられた情報に基づ
いて無人車が自ら判断して選択し、そして最終的には製
造の完了した製品を他の無人車もしくは適宜の搬出機に
受け渡し、空になった無人車は再度元の始点位置に戻
り、次に製造すべき情報が与えられる。
実 施 例 つぎにこの発明を実施例に基づいて説明する。
第1図はこの発明の生産方式を適用したシステムの一
例を示す概略図であって、ここに示す例は無人搬送車1
が、部品供給ゾーン2、加工組立ゾーン3、手作業ゾー
ン4、予備的な手直しゾーン5および移載ゾーン6等を
循環するよう走行する間に所定の加工を行なう第1セク
ションと、これに続く他のセクションに中間品を受け渡
して順次加工・組付けを行なうよう構成したものであ
り、以下各々について個別に説明し、ついで加工あるい
は組付けを行なう手順を説明する。
無人搬送車1は、蓄電池等の駆動源および電源を有
し、モータおよびステアリング機構などからなる走行装
置によってフロアー上を自走する構成であって、各種の
部品もしくはワークをそのままあるいは治具を介して搭
載するようになっている。この無人搬送車1の外観を略
示すれば、第2図の通りであり、本体7の中央部にワー
ク8を載せるテーブル9が例えば旋回自在に設けられ、
また走行方向に対する一側部に部品棚9aおよび表示装置
10ならびに入出力装置11が設けられている。そしてその
入出力装置11から与えられた情報に従って走行・停止お
よび作業の指示・管理を行なうよう構成されている。こ
こで入出力装置11は、光式非接触伝送や無線通信などに
よるものであって、ワーク8の型式、組付部品の種類・
量、組付手順、組付品質基準、標準サイクルタイムなど
が作業管理情報として入力され、また作業者や自動機な
どから、品質、生産数、異常状態の履歴等の作業結果情
報が、選択スイッチや音声入力、光式非接触伝送、無線
通信などによって入出力装置11から無人搬送車1に与え
られ、かつ記憶されるようになっている。さらに無人搬
送車1の有する情報(品質等)をこの入出力装置11から
出力することもできる。これに対して表示装置10は主に
作業管理のための表示を行なうものであって、例えば無
人搬送車1が停止した箇所で行なうべき作業内容、その
手順、標準サイクルタイムおよびその残り時間などを表
示するようになっている。このような表示は、作業者を
対象とする指示のためであるが、自動組立機などの自動
機を対象とする場合のために、自動機に対する信号出力
機能が無人搬送車1に備えられている。なお、無人搬送
車1の走行・停止および経路の選択は作業管理情報に基
づいて行なわれ、したがって搬送すべき部品の選択およ
び施すべき作業内容も、無人搬送車1に与えられた作業
管理情報に基づいて行なわれる。
上記の無人搬送車1を導く誘導路12は予め設定されて
おり、その誘導方式としては、電磁誘導方式や光誘導方
式あるいはティーチング方式、さらにはジャイロなどを
用いた自律走行方式等を採用することができる。また誘
導路12は追越しおよび不必要箇所の通過を可能ならしめ
るために、1本の環状路とせずに第1図に示すように多
数のバイパス路を形成しておくことが好ましい。
誘導路12のうち予め定められた始点の近傍に、無人搬
送車1との間で情報の授受を行なう情報交換装置13が配
置されている。この情報交換装置13は生産指示や生産管
理を担当するコンピュータ14と無線あるいは光ファイバ
等の有線によって接続されており、誘導路12の始点に位
置する無人搬送車1に対してその入出力装置11を経て作
業管理情報を与えるようになっている。この情報交換装
置13と入出力装置11との間の情報伝達には、光非接触伝
送や無線通信を採用することができる。
上記の誘導路12は、部品供給ゾーン2、加工組立ゾー
ン3、手作業ゾーン4、機械作業ゾーン15、検査ゾーン
15A、必要に応じて手直しゾーン5および移載ゾーン6
の順に無人搬送車1を走行させるよう形成されている。
これらのゾーンのうち部品供給ゾーン2は、誘導路12の
幹線からバイパスさせてなる複数のステーション2aを有
し、そのステーション2aに対応して部品棚16が配置され
ている。この部品棚16は第1セクションで必要とする大
半の部品をトラック17などによって外部から運び込みか
つ予め定めた位置に整列させて備蓄しておくためのもの
であって、例えば第3図に示すように各段の棚板がステ
ーション2aに向けて下向きに傾斜するよう構成されてい
る。また部品供給ゾーン2には、天井側に設けたレール
18に沿って走行するマテハンロボット(マテリアル・ハ
ンドリング・ロボット)19が設けられている。このマテ
ハンロボット19は予め行なったティーチングによる動作
もしくはCAD等による動作を、無人搬送車1からの信号
もしくはコンピュータ14からの信号によって行なうよう
構成されており、そのマテハンロボット19のハンドとし
ては、対象とする部品の形状に拘らずに把持することの
できる汎用ハンドやオートツールチェンジャ付ハンドあ
るいは複数クランプ付ハンドなどの種々のものを使用す
ることができる。なお、無人搬送車1とマテハンロボッ
ト19との間の信号の授受には光式非接触伝送や無線通信
などを用いることができる。そして部品供給ゾーン2
は、ステーション2aに停止した無人搬送車1の出力する
信号によってワーク8の型式を指示することにより、マ
テハンロボット19が部品棚16から必要な部品を必要な数
だけ選んで無人搬送車1の定められた位置に搭載するよ
う構成されている。
加工組付ゾーン3は事前に加工を要する大物部品を無
人搬送車1に追加搭載するとともに、既に搭載されてい
る部品とその大物部品との組付けを行なうゾーンであ
り、誘導路12の幹線からバイパスさせたステーション3a
を有するとともに、そのステーション3aに向けてコンベ
ヤ20が配置され、またそのコンベヤ20の先端側に前述し
たマテハンロボット19と同様なマテハンロボット21が配
置されている。したがって無人搬送車1が自らの判断で
所定のステーション3aに停止し、かつその無人搬送車1
がワーク8の型式を指示する信号を出力することによ
り、マテハンロボット21がワーク8に適合する大物物品
をコンベヤ20から無人搬送車1に移載するよう構成され
ている。これらの部品の組付けを行なう自動組付機22が
加工組付ゾーン3に設けられている。この自動組付機22
は誘導路12のバイパスに沿って配置され、無人搬送車1
をその内部に停止させ、その状態で無人搬送車1からワ
ークの型式情報を得ることにより無人搬送車1上の部品
の組付けを自動的に行なうよう構成されている。なお、
無人搬送車1の走行経路は任意に設定できるので、自動
組付機22は誘導路12に応じて、あるいはバイパスを適宜
に設けることによって任意の位置に設置することができ
る。
加工組付ゾーン3に続く手作業ゾーン4は、作業者23
による手作業で組付けや加工を行なうゾーンであり、作
業者23の配列に応じて誘導路12の幹線からバイパスした
ステーション4aが設けられ、無人搬送車1が作業管理情
報に基づいて所定のステーション4aを選択して停止し、
その場所で作業者23が作業を行なうようになっている。
この手作業ゾーン4においては、作業者23の覚えられる
範囲で工程集約がされており、生産量に応じて同じ工程
が同じゾーンに並列に複数並べてある。なお手作業の量
が多ければ、これらのゾーンが複数並ぶのは言うまでも
ない。そして無人搬送車1は、それぞれのゾーンにおい
てあいている工程(ステーション)を選んで、その工程
に入るようになっている。そのため生産量の変動に対し
ては、上述の通り工程の数の増減で対応することができ
る。前記ステーション4aに停止した無人搬送車1の表示
装置10には、作業者23が行なうべき作業内容や作業手順
あるいは品質情報が表示され、同時に作業を完了すべき
時間と標準時間とが例えば線の長さとして表示された
り、音声によって告知されたりする。したがって作業者
23は表示装置10から知得される情報に従って作業を行な
い、またその作業ペースあるいは作業遅れは表示された
時間に基づいて自らコントロールすることになる。な
お、手作業ゾーン4では、ワーク8の加工状態などの作
業結果情報が作業者23によって無人搬送車1に入力され
て記憶される。これは例えば入出力装置11にキーを設け
ておき、作業者23がキー操作することにより行なえばよ
い。
機械作業ゾーン15は、複数台の自動機24を配列し、手
作業の完了したワーク8に対して更に機械による作業を
施すゾーンであり、無人搬送車1はワーク8の型式情報
に基づいて必要な自動機24の箇所で停止し、また自動機
24は無人搬送車1から与えられるワーク8の型式情報に
よってそのワーク8応じた作業を自動的に行なうよう構
成されている。
検査ゾーン15Aは、複数台の検査機31もしくは図示し
な検査作業者を配列し、作業の完了したワーク8の品質
チェックを行なうゾーンであり、無人搬送車1は必要な
検査機31または図しない作業者の前などの箇所で停止
し、また検査機31や検査作業者は無人搬送車1にその結
果を伝えるよう構成されている。このゾーンは各作業ゾ
ーン、機械作業ゾーンで各作業と共に品質確認を確実に
行ない、その結果を無人搬送車1に入力してあれば不要
である。
手直しゾーン5は、無人搬送車1が作業結果情報に基
づて選択的に進入するゾーンであって、自動機や特別に
配置された作業者などがワーク8の状態に応じた加工な
どの作業を行なう場所であり、必要に応じて誘導路12の
幹線から分岐させて設ければよい。
誘導路12のうち予め定められた検査ゾーン15Aの後の
近傍に、無人搬送車1との間で情報の授受を行ないその
結果を次のセクションに無線もしくは有線を問わず伝送
する機能をもつ情報交換装置32が配置されている。この
情報交換装置32は、そのセクションにおける所定の作業
を終えたワーク8を載せた無人搬送車1のワーク情報の
うち次のセクションの無人搬送車1が、部品供給ゾーン
から必要な部品を集めてくるのに必要な情報(例えばワ
ーク型式等)をそのセクションの作業済ワークを載せた
無人搬送車1と次のセクションの新たな組付部品を載せ
た無人搬送車1との移載ゾーン6における同期を取るた
めに、予めそのセクションから次のセクションに送るよ
うになっている。この情報交換装置32と入出力装置11と
の間の情報交換には、光非接触伝送や無線通信を採用す
ることができる。
これに続く移載ゾーン6は、第1セクションで作業の
完了したワーク8を第2セクションの無人搬送車1に受
け渡すためのものであり、第1セクションの誘導路12と
第2セクションの誘導路12との間に、複数本の誘導路が
各々の誘導路12につながるように敷設され、その誘導路
を跨いで移載装置25が配置されている。この移載装置25
は、例えば第4図に示すようにワーク8を無人搬送車1
から持ち上げるリフト機構26を有し、第1セクションの
無人搬送車1からワーク8をリフトアップした状態で無
人搬送車1を第2セクションを走行するものに入れ替
え、ついでワーク8を入れ替わった無人搬送車1に下す
ことにより第1セクションの無人搬送車1から第2セク
ションの無人搬送車1にワーク8を載せ替えるようにな
っている。もちろん反対に、リフト機構は無人搬送車1
に設け、移載装置25は固定台であってもよい。またこの
移載装置25はワーク8の型式や履歴などの情報を受け渡
す機能が設けられており、第1セクションの無人搬送車
1と第2セクションの無人搬送車1との間、もしくはこ
れらの無人搬送車1とコンピュータ14との間で情報の授
受を行なうようになっている。
なお、第2セクションの無人搬送車1は、第2セクシ
ョンの作業内容に応じた構造・形状とすることができ
る。また第2セクションにおいても第1セクションと同
様な部品供給ゾーン2や手作業ゾーン4、機械作業ゾー
ン15、検査ゾーン15A、あるいは手直しゾーン5、さら
には移載ゾーン6が設定され、そしてまた誘導路12に沿
って配設された移載装置25でワーク8と共に生産指示情
報を受信して(移載)→(部品供給)→(加工・組付)
→(手直し)を経て、さらに次のセクションへ送られ
る。
つぎに上記の設備によるこの発明の生産方式を説明す
る。
まず必要とする部品はトラック17や無人フォークリフ
トなどの搬送手段によって部品棚16まで運び、パレット
に入れるなどの最適な状態で部品棚16の決められた箇所
に投入される。他方、空の無人搬送車1は誘導路12の始
点において情報交換装置13から新しいワーク8の型式や
組付部品の種類・数、組付手順、組付品質基準、さらに
は標準サイクルタイム等の作業管理情報が入力される。
これは生産計画などのコンピュータ14が行なう生産管理
に基づいて行なわれる。
情報の入力された無人搬送車1はその情報に基づいて
必要とする部品を受け取るために部品供給ゾーン2のう
ちの必要とするステーションを判断してそのステーショ
ン2aに自走し、そこでマテハンロボット19にワーク8の
型式などの情報を出力する。マテハンロボット19は与え
られたワーク型式情報によって必要な動作プログラムを
自らのメモリから呼び出し、そのプログラムに従って動
作することにより、無人搬送車1から要求されている部
品を必要数だけ部品棚16から無人搬送車1の所定の箇所
に載せる。その場合、オートツールチェンジャなどによ
り、要求される部品に応じたハンドを用いることは勿論
である。また部品移載は人手によっても可能であること
は言うまでもない。この場合、無人搬送車1からCRTや
音声によって必要部品などが表示されるので、作業者は
それに従って部品を選択し、無人搬送車1に搭載する。
また無人搬送車1から情報通信装置により部品棚のラン
ブを点灯したり、該当するパレットにスポットライトを
照射することにより、部品指示を行なうことも可能であ
る。
部品の移載の完了をマテハンロボット19からの出力信
号などにより検知した無人搬送車1は、作業管理情報に
基づいて加工組付ゾーン3のうちの必要とするステーシ
ョン3aを判断し、そのステーション3aに自走する。この
加工組付ゾーン3におけるステーション3aで停止した無
人搬送車1は、マテハンロボット21にワーク型式情報を
出力し、それに伴いマテハンロボット21が大物部品を無
人搬送車1に移載する。移載の完了とともに無人搬送車
1は適当な自動組付機22に移動し、ここで大物部品に対
する部品の組付けが行なわれる。これは、前述したマテ
ハンロボット19,21がワーク型式情報に基づいて自らの
プログラムを呼び出して動作するのと同様に、自動組付
機22が無人搬送車1からワーク型式情報を得ることによ
り自動的に動作することにより行なう。すなわち自動組
付機22においても、(無人搬送車1の停止)→(情報の
出力)→(作業の実行)→(完了出力)の順に動作が進
行する。なお、ステーション3aに自動組付機22を配設す
ることにより、部品搭載と組付とを同時に行なうことも
可能である。
自動組付の完了と共に無人搬送車1は手作業ゾーン4
における必要なステーション4aを判断・選択して自走す
る。ここでは、無人搬送車1は作業者23が行なうべき作
業内容を表示装置10に表示し、また標準サイクルタイム
を表示する。作業者23は表示された作業手順に従って標
準サイクルタイムに合うよう作業ペースを自己管理しな
がら作業を行ない、作業の完了と共にその完了指示を無
人搬送車1に与える。なお無人搬送車1は作業の完了指
示を与えられるまで停止しており、したがって無人搬送
車1が作業の遅れを出力しても、作業者23は自分で納得
できるまで無人搬送車を停止させておいて完全な作業を
行なうことができる。また無人搬送車1が作業のステッ
プごとに、あるいはトータル経過時間として作業遅れを
検知すると、作業者にソフトに告知するとともに、一定
レベル以上の遅れが発生した場合には、無人搬送車1の
回転灯を点灯したり、情報通信装置を介して作業ステー
ション側に設置した回転灯や作業管理ボードによって工
程管理者に検知したりすることができる。この表示によ
って工程管理者が作業を手伝うことができ、また作業時
間短縮のための改善が容易となる。
上記の自動組付機22および手作業ゾーン4および後述
の機械作業ゾーン15における作業の終了の際には、それ
ぞれ品質などの情報が履歴情報として無人搬送車1に入
力されて記憶され、第1セクションの終了時に移載装置
25などを通じてコンピュータ14や第2セクションの無人
搬送車1に与えられる。この履歴情報は、後工程の品質
チェック工程での負担を軽減するために有効である。
手作業ゾーン4を通過した無人搬送車1は、機械作業
ゾーン15の所定のステーションを選んで自走し、そのス
テーションでワーク8の型式情報を出力することにより
自動機24が予め定められた作業をワーク8に対して施
し、作業の完了と共に終了信号を出力して無人搬送車1
が次の検査ゾーン15Aに移動する。
検査ゾーン15Aにおいては、無人搬送車1は所定のス
テーションを選んで入り、その中の検査機もしくは図示
していない作業者が、所定の作業が正しく行なわれ、部
品が所定の指示通りに組付けられているか否かを検査
し、その結果を無人搬送車1に入力する。もちろん手作
業ゾーン4や機械作業ゾーン15で作業と共に品質確認を
確実に行ない、その情報を無人搬送車1に入力してあれ
ば、このゾーンは不要である。
なお、手作業ゾーン4および機械作業ゾーン15におい
て何等かの異常があった場合には、自動機24や作業者23
のハネ出し指示に基づき、無人搬送車1は誘導路12の幹
線から外れて手直しゾーン5に一旦送られ、ここで所定
の作業が施された後、再度誘導路12の幹線に戻されて次
のゾーンに走行させられる。検査ゾーン15Aがある場合
は、検査の結果、何等かの異常があれば、誘導路12から
離れ、手直しゾーン5に送られ、所定の作業が施された
後、再度、誘導路12へ戻されて次のゾーンへ走行させら
れる。
無人搬送車1は第2セクションにおける無人搬送車1
との同期を採るために、検査ゾーン15Aを通過の後に、
第2セクションにおける情報交換装置13に対してワーク
型式などの必要な情報を、例えば第1セクションの検査
ゾーン15Aの後に設けられた伝送機能付き情報交換装置3
2を通じて予め無線もしくは有線によって伝送し、した
がって第2セクションでは情報交換装置13を通じ第1セ
クションからのワーク型式などの作業管理情報を受けた
無人搬送車1が部品供給ゾーン2において必要な部品を
必要数受け取り、部品供給ゾーン2に続く移載ゾーン6
に向けて走行する。前述の情報交換装置32は、無人搬送
車1が通信機能を有していれば不要である。また第5図
に示すように、第2セクションの無人搬送車1の流し方
を第1図に示す場合とは逆にすれば、無人搬送車1は移
載ゾーン6の移載装置25から情報をもらってから部品供
給ゾーン2へ移動するので、情報交換装置13は不要とな
る。
移載ゾーン6では、ワーク8を搭載した無人搬送車1
が移載装置25の中で停止し、それに伴って移載装置25の
リフト機構26がワーク8を無人搬送車1から持ち上げ、
また無人搬送車1の有するワーク8に関する情報が移載
装置25もしくはコンピュータ14に読み込まれ、しかる
後、空になった無人搬送車1が誘導路12の始点に向けて
自走する。これに対して第2セクションの無人搬送車1
が移載装置25に入り込んで停止し、ここでリフト機構26
がワーク8をその無人搬送車1に下す。これと同時に移
載装置25から第2セクションの無人搬送車1にワーク8
に関する情報が与えられる。この情報は、第1セクショ
ンの無人搬送車1との同期を取るために予め与えられた
情報と照合され、受け取ったワーク8に誤りがなかった
否かの確認が行なわれる。そして空になった第1セクシ
ョンの無人搬送車1は再度情報交換装置13の箇所に移動
して次に生産すべき部品の情報を得、また第2セクショ
ンの無人搬送車1はその誘導路12に沿って第2セクショ
ンにおける手作業ゾーン4に移動し、前述した場合と同
様に部品の組付が行なわれる。
したがって上記の生産方式では、生産すべき製品の種
類や量などのトータル管理はコンピュータ14が行なう
が、具体的な作業指示管理は無人搬送車1が行なう。す
なわち無人搬送車は作業者に対して作業内容を指示した
り、作業時間を管理したりするので、作業者は自分の前
まで走行して来た無人搬送車の表示に従って作業を進め
ればよく、したがって作業者の記憶に頼る内容が低減す
るので、作業効率が向上するとともに、誤欠品や誤作業
を未然に防止し、製品品質の向上を図ることができる。
なお、上記の実施例では部品の組付・加工を行なう場
合を例に取って説明したが、この発明は各ゾーンの構成
を必要に応じて種々変えることにより、組付・加工に連
続して検査などを行なう場合にも適用することができ
る。
発明の効果 この発明の生産方式では、無人車が部品の搬送機能お
よび作業台としての機能のみならず、情報の記憶や情報
処理などの機能を備えているから、無人車が個別的な作
業の管理を行ない、したがって生産システム全体として
は分散管理を行なうことになるため、万が一中央コンピ
ュータに異常があっても継続して生産を行なうことがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の生産方式を実施するための設備の配
置例を示す略解図、第2図は無人搬送車の一例を示す概
略的な斜視図、第3図は部品供給ゾーンの構成を概略的
に示す説明図、第4図は移載装置の一例を概略的に示す
斜視図、第5図はこの発明の生産方式を実施するための
設備の他の配置例を示す略解図である。 1……無人搬送車、2……部品供給ゾーン、2a,3a,4a…
…ステーション、3……加工組付ゾーン、4……手作業
ゾーン、5……手直しゾーン、6……移載ゾーン、8…
…ワーク、10……表示装置、11……入出力装置、12……
誘導路、13……情報交換装置、14……コンピュータ、15
……機械作業ゾーン、16……部品棚、222……自動組付
機、23……作業者、24……自動機。
フロントページの続き (72)発明者 今野 貞直 豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 砂原 秀一 豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 石黒 恭生 豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 麻田 真 豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 天野 肇 豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動車株 式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−173155(JP,A) 特開 昭54−132764(JP,A) 特開 昭61−103215(JP,A) 特開 昭60−117386(JP,A) 実開 昭63−16280(JP,U)

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】部品を供給するステーションを有する部品
    供給ゾーン(2)と、部品組立手段による組立作業を行
    なうステーションを有する組立ゾーン(3)とを含む複
    数の作業ゾーンを通る誘導路(12)を設け、その誘導路
    (12)に沿って走行する無人車(1)を配置しておき、
    その無人車(1)が、作業管理情報を記憶する機能と、
    その情報に基づいて必要とするステーションを判別して
    そのステーションに向けて自走する機能と、各ステーシ
    ョンごとに必要な生産指示を出力する機能と、部品を搭
    載する機能とを備え、無人車(1)との間で作業管理情
    報を授受する情報交換装置(13)を前記誘導路(12)の
    始点部分の近傍に配置しておき、情報交換装置(13)か
    ら無人車(1)に与えられた作業管理情報に基づいて部
    品供給ゾーンで無人車(1に必要な部品を選択して搭載
    させ、その無人車(1)を組立ゾーン(3)に走行さ
    せ、組立ゾーン(3)における無人車(1)が停止した
    所定作業ステーションでそのステーションで行なうべき
    作業指示を無人車(1)から前記部品組立手段に出力さ
    せて製品の加工組立作業を行なわせるよう構成したこと
    を特徴とする無人車を用いた生産方式。
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