JP2534729B2 - ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 - Google Patents
４輪操舵・差動制限力総合制御装置Info
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- JP2534729B2 JP2534729B2 JP62243091A JP24309187A JP2534729B2 JP 2534729 B2 JP2534729 B2 JP 2534729B2 JP 62243091 A JP62243091 A JP 62243091A JP 24309187 A JP24309187 A JP 24309187A JP 2534729 B2 JP2534729 B2 JP 2534729B2
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- differential limiting
- control device
- force
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、４輪操舵制御装置と差動制限力制御装置と
を備えた車両における４輪操舵・差動制限力総合制御装
置に関する。
を備えた車両における４輪操舵・差動制限力総合制御装
置に関する。
（従来の技術） 従来、差動制限力制御装置に関しては、油圧クラッチ
によりその締結力を可変にして差動制限力を制御するも
のが知られている（例えば、特開昭62−103226号公報，
特開昭62−103227号公報等）。
によりその締結力を可変にして差動制限力を制御するも
のが知られている（例えば、特開昭62−103226号公報，
特開昭62−103227号公報等）。
その場合に、旋回時の駆動トルクを十分に得るには、
油圧クラッチの締結力を高める、即ち、差動制限力を高
めるのが好ましい。
油圧クラッチの締結力を高める、即ち、差動制限力を高
めるのが好ましい。
また、差動制限力を高めた場合には高横加速度状態で
はパワースライド走行も可能となる。
はパワースライド走行も可能となる。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来装置を備えた４輪操舵
装置付車両にあっては、差動制限制御装置による差動制
限力の大小にかかわらず、ステアリング系では無関係に
車速やハンドルの操舵角の応じて後輪の転舵・非転舵及
び転舵方向が決定されるようになっていた為、パワース
ライド走行時にロールにより旋回内輪の輪荷重が減り旋
回外輪への駆動力が大となった場合に、後輪の転舵角が
前記旋回内外輪の駆動配分の変化によらず一定である場
合には、旋回遠心力の増大が抑制されず、過度のオーバ
ステアが生じて車両スピンし易くなる。
装置付車両にあっては、差動制限制御装置による差動制
限力の大小にかかわらず、ステアリング系では無関係に
車速やハンドルの操舵角の応じて後輪の転舵・非転舵及
び転舵方向が決定されるようになっていた為、パワース
ライド走行時にロールにより旋回内輪の輪荷重が減り旋
回外輪への駆動力が大となった場合に、後輪の転舵角が
前記旋回内外輪の駆動配分の変化によらず一定である場
合には、旋回遠心力の増大が抑制されず、過度のオーバ
ステアが生じて車両スピンし易くなる。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上述のような問題点を解決することを目的
としてなされたもので、この目的達成のために本発明で
は、第１図のクレーム概念図に示すように、後輪転舵ア
クチュエータ１の差動制御により後輪の転舵角を制御出
来る４輪操舵制御装置２と、差動制限クラッチ３の締結
力制御により左右駆動輪の差動制限力を可変に制御出来
る差動制限力制御装置４とを備えた車両において、旋回
内輪と旋回外輪の駆動力配分状態を検出する内外輪駆動
力配分状態検出手段６を設け、前記差動制限力制御装置
４により差動制限力が付与される旋回時であって、か
つ、駆動力が旋回内輪よりも旋回外輪により多く配分さ
れている状態を検出した時に前記後輪転舵アクチュエー
タ１によって後輪を前輪と同位相方向に転舵補正する指
令を４輪操舵制御装置２に出力する総合制御手段５を設
けた事を特徴とする。
としてなされたもので、この目的達成のために本発明で
は、第１図のクレーム概念図に示すように、後輪転舵ア
クチュエータ１の差動制御により後輪の転舵角を制御出
来る４輪操舵制御装置２と、差動制限クラッチ３の締結
力制御により左右駆動輪の差動制限力を可変に制御出来
る差動制限力制御装置４とを備えた車両において、旋回
内輪と旋回外輪の駆動力配分状態を検出する内外輪駆動
力配分状態検出手段６を設け、前記差動制限力制御装置
４により差動制限力が付与される旋回時であって、か
つ、駆動力が旋回内輪よりも旋回外輪により多く配分さ
れている状態を検出した時に前記後輪転舵アクチュエー
タ１によって後輪を前輪と同位相方向に転舵補正する指
令を４輪操舵制御装置２に出力する総合制御手段５を設
けた事を特徴とする。
（作 用） 差動制限力制御装置４により差動制限力が付与される
パワースライド走行時等の旋回時には、総合制御手段５
において、内外輪駆動力配分状態検出手段６により駆動
力が旋回内輪よりも旋回外輪により多く配分されている
状態を検出した時に後輪転舵アクチュエータ１によって
後輪を前輪と同位相方向に転舵補正する指令が４輪操舵
制御装置２に出力される。
パワースライド走行時等の旋回時には、総合制御手段５
において、内外輪駆動力配分状態検出手段６により駆動
力が旋回内輪よりも旋回外輪により多く配分されている
状態を検出した時に後輪転舵アクチュエータ１によって
後輪を前輪と同位相方向に転舵補正する指令が４輪操舵
制御装置２に出力される。
従って、旋回外輪への駆動力配分が大となりオーバス
テア状態となったら、後輪の同相方向への転舵補正によ
り後輪側で車両のヨー運動を阻止する方向にコーナリン
グフォースが増大し、このコーナリングフォースの増大
によって過度のオーバステアとなるのが防止される。
テア状態となったら、後輪の同相方向への転舵補正によ
り後輪側で車両のヨー運動を阻止する方向にコーナリン
グフォースが増大し、このコーナリングフォースの増大
によって過度のオーバステアとなるのが防止される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
実施例の４輪操舵・差動制限力総合制御装置Ａが適応
される後輪駆動車は、第２図に示すように、エンジン1
0、トランスミッション11、プロペラシャフト12、ディ
ファレンシャル13、ドライブシャフト14,15、後輪16,1
7、ハンドル18、後輪転舵用パラーシリンダー19（後輪
転舵アクチュエータ）、サイドロッド20,21、ナックル2
2,23、前輪24,25を備えている。
される後輪駆動車は、第２図に示すように、エンジン1
0、トランスミッション11、プロペラシャフト12、ディ
ファレンシャル13、ドライブシャフト14,15、後輪16,1
7、ハンドル18、後輪転舵用パラーシリンダー19（後輪
転舵アクチュエータ）、サイドロッド20,21、ナックル2
2,23、前輪24,25を備えている。
そして、前記後輪転舵用パワーシリンダー19への油圧
制御により後輪16,17の転舵方向を制御する４輪操舵制
御と、前記ディファレンシャル13に内蔵した差動制限ク
ラッチ26（湿式多板摩擦クラッチ等）の締結力制御によ
り左右の後輪16,17の差動制限力ΔＴを可変に制御する
差動制限力制御とは、共通の外部油圧源30からの加圧油
を後輪転舵制御バルブ31と差動制限制御バルブ32とを介
して夫々後輪転舵用パワーシリンダー19と差動制限クラ
ッチ26とに導くことで行なわれる。
制御により後輪16,17の転舵方向を制御する４輪操舵制
御と、前記ディファレンシャル13に内蔵した差動制限ク
ラッチ26（湿式多板摩擦クラッチ等）の締結力制御によ
り左右の後輪16,17の差動制限力ΔＴを可変に制御する
差動制限力制御とは、共通の外部油圧源30からの加圧油
を後輪転舵制御バルブ31と差動制限制御バルブ32とを介
して夫々後輪転舵用パワーシリンダー19と差動制限クラ
ッチ26とに導くことで行なわれる。
また、前記後輪転舵制御バルブ31と差動制限制御バル
ブ32とに駆動信号を出力するコントローラ33（バルブ駆
動回路を含む）は、４輪操舵制御と差動制限力制御と総
合制御とを兼ねて行なう電子制御回路であって、このコ
ントローラ33には、操舵角センサ34、右前輪速センサ3
5、左前輪速センサ36、右後輪速センサ37、左後輪速セ
ンサ38からの検出信号が入力される。
ブ32とに駆動信号を出力するコントローラ33（バルブ駆
動回路を含む）は、４輪操舵制御と差動制限力制御と総
合制御とを兼ねて行なう電子制御回路であって、このコ
ントローラ33には、操舵角センサ34、右前輪速センサ3
5、左前輪速センサ36、右後輪速センサ37、左後輪速セ
ンサ38からの検出信号が入力される。
尚、操舵角センサ34からの操舵角θは４輪操舵制御の
入力情報として用いられ、右前輪速センサ35及び左前輪
速センサ36からの右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLは差動制
限力制御の入力情報（旋回半径R,求心加速度Yg）として
用いられ、右後輪速センサ37及び左後輪速センサ38から
の右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLは総合制御の入力情報
（旋回時の内外輪判別と駆動力の内外輪配分検出）とし
て用いられる。
入力情報として用いられ、右前輪速センサ35及び左前輪
速センサ36からの右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLは差動制
限力制御の入力情報（旋回半径R,求心加速度Yg）として
用いられ、右後輪速センサ37及び左後輪速センサ38から
の右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLは総合制御の入力情報
（旋回時の内外輪判別と駆動力の内外輪配分検出）とし
て用いられる。
次に、作用を説明する。
第３図に示すフローチャート図に基づきコントローラ
33での制御差動の流れを述べる。
33での制御差動の流れを述べる。
ステップ100で右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLとが読み
込まれ、右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLに基づいて、ステ
ップ101で旋回半径Ｒが演算され、ステップ102で求心加
速度Ygが演算される。
込まれ、右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLに基づいて、ステ
ップ101で旋回半径Ｒが演算され、ステップ102で求心加
速度Ygが演算される。
尚、演算式は、車速V,ヨーレイトとした場合に、次
式の通りである。
式の通りである。
Ｖ＝｛（ＮFL＋ＮFR）/2｝/r ＝K1・|NFL−ＮFR｜ Ｒ＝V/ ＝K2・｜（ＮFL＋ＮFR）／（ＮFL−ＮFR）｜ Yg＝V2/R ＝K3・｜（ＮFL＋ＮFR）×（ＮFL−ＮFR）｜ 但し、K1,K2,K3は車両諸元により決まる比例定数、ｒ
はタイヤ半径である。
はタイヤ半径である。
ステップ103では、ステップ101,102で求めた旋回半径
Ｒと求心加速度Ygと、予め設定されている制御特性マッ
プに基づいて、差動制限スΔＴを求める。
Ｒと求心加速度Ygと、予め設定されている制御特性マッ
プに基づいて、差動制限スΔＴを求める。
ステップ104では、差動制限クラッチ26において前記
差動制限力ΔＴが得られる締結力にするべく差動制限制
御バルブ32にバルブ駆動信号（i1）を出力して、差動制
限クラッチ26への供給油圧を制御する。
差動制限力ΔＴが得られる締結力にするべく差動制限制
御バルブ32にバルブ駆動信号（i1）を出力して、差動制
限クラッチ26への供給油圧を制御する。
ステップ105で右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLとが読み
込まれ、ステップ106では旋回内輪が速いかどうか、速
ち、旋回内輪速をNin,旋回外輪速をNoutとした場合に、
Nin＞Noutかどうかが判断される（内外駆動力配分状態
検出手段に相当）。
込まれ、ステップ106では旋回内輪が速いかどうか、速
ち、旋回内輪速をNin,旋回外輪速をNoutとした場合に、
Nin＞Noutかどうかが判断される（内外駆動力配分状態
検出手段に相当）。
尚、このステップ106は内輪浮き上がりで旋回内輪が
速ければ接地している旋回外輪への駆動力配分が多いこ
とを利用し車輪速で左右後輪16,17への駆動力配分の判
断を行なうようにしたステップで、内輪浮き上がり等が
発生しない旋回初期には旋回軌跡差によりNin＜Noutの
関係になることで内外輪の判別をし、その後、引き続い
て右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLを監視することでNin＞N
outになったかどうかが判断出来る。
速ければ接地している旋回外輪への駆動力配分が多いこ
とを利用し車輪速で左右後輪16,17への駆動力配分の判
断を行なうようにしたステップで、内輪浮き上がり等が
発生しない旋回初期には旋回軌跡差によりNin＜Noutの
関係になることで内外輪の判別をし、その後、引き続い
て右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLを監視することでNin＞N
outになったかどうかが判断出来る。
このステップ106でNOと判断された場合には４輪操舵
制御系には何ら指令が出力されず通常の４輪操舵制御が
行なわれるが、ステップ106でYESと判断された場合には
ステップ107で後輪同相転舵指令が出力される。
制御系には何ら指令が出力されず通常の４輪操舵制御が
行なわれるが、ステップ106でYESと判断された場合には
ステップ107で後輪同相転舵指令が出力される。
このように、パラースライド走行時等で駆動力が旋回
内輪よりも旋回外輪により多く配分される状態となった
場合には、コントローラ33において４輪操舵制御系に対
して、通常の４輪操舵制御に優先して後輪16,17を前輪2
4,25と同相に転舵する指令が出力される。
内輪よりも旋回外輪により多く配分される状態となった
場合には、コントローラ33において４輪操舵制御系に対
して、通常の４輪操舵制御に優先して後輪16,17を前輪2
4,25と同相に転舵する指令が出力される。
従って、旋回外輪への駆動力配分が大となりオーバス
テア状態となったら、後輪16,17の同相転舵により後輪
側で車両のヨー運動を阻止する方向にコーナリングフォ
ースが増大し、このコーナリングフォースの増大によっ
て過度のオーバーステアとなるのが防止される。
テア状態となったら、後輪16,17の同相転舵により後輪
側で車両のヨー運動を阻止する方向にコーナリングフォ
ースが増大し、このコーナリングフォースの増大によっ
て過度のオーバーステアとなるのが防止される。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
例えば、実施例では、駆動力が旋回内輪よりも旋回外
輪により多く配分されているオーバステア状態の検出を
左右駆動輪の各回転速度を監視することにより行なう例
を示したが、ハンドルの操舵状態から旋回状態を検出し
た上で駆動輪と非駆動輪間の平均回転速度差から駆動輪
スリップを検出して該スリップ量が旋回により自然に発
生すべき量よりも大ならば旋回時に駆動力が旋回内輪よ
りも旋回外輪により多く配分されているオーバステア状
態の検出を行なっても良い。
輪により多く配分されているオーバステア状態の検出を
左右駆動輪の各回転速度を監視することにより行なう例
を示したが、ハンドルの操舵状態から旋回状態を検出し
た上で駆動輪と非駆動輪間の平均回転速度差から駆動輪
スリップを検出して該スリップ量が旋回により自然に発
生すべき量よりも大ならば旋回時に駆動力が旋回内輪よ
りも旋回外輪により多く配分されているオーバステア状
態の検出を行なっても良い。
また、実施例ではオーバーステア状態を検出したら後
輪を前輪に対して同相の状態になる様制御しているが、
必ずしも前後輪の静的な転舵状態は同相でなくても良
い。つまり、オーバーステア検出前の後輪舵角（例えば
逆相）を同相に近ずく方向（例えば零位相）に操舵補正
するものでも良い。
輪を前輪に対して同相の状態になる様制御しているが、
必ずしも前後輪の静的な転舵状態は同相でなくても良
い。つまり、オーバーステア検出前の後輪舵角（例えば
逆相）を同相に近ずく方向（例えば零位相）に操舵補正
するものでも良い。
また、実施例では、４輪操舵及び差動制限力を共に油
圧により得る例を示したが、電動モータにより後輪操舵
を得るものや、電磁力により差動制限力を得るもの等、
他の手段であっても良い。
圧により得る例を示したが、電動モータにより後輪操舵
を得るものや、電磁力により差動制限力を得るもの等、
他の手段であっても良い。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の４輪操舵・差動制
限力総合制御装置にあっては、４輪操舵制御装置と差動
制限力制御装置とを備えた車両において、旋回内輪と旋
回外輪の駆動力配分状態を検出する内外輪駆動力配分状
態検出手段を設け、差動制限力制御装置により差動制限
力が付与される旋回時であって、かつ、駆動力が旋回内
輪よりも旋回外輪により多く配分されている状態を検出
した時に後輪転舵アクチュエータによって後輪を前輪と
同位相方向に転舵補正する指令を４輪操舵制御装置に出
力する総合制御手段を設けたため、差動制限力を付与し
てのパワースライド走行等でオーバーステア状態となっ
たら、オーバーステア状態を直接検出して後輪を同相方
向へ操舵補正することにより、後輪側で車両のヨー運動
を阻止する方向にコーナリングフォースを増大させ、こ
のコーナリングフォースの増大によって過度のオーバー
ステアとなるのが防止出来るという効果が得られる。
限力総合制御装置にあっては、４輪操舵制御装置と差動
制限力制御装置とを備えた車両において、旋回内輪と旋
回外輪の駆動力配分状態を検出する内外輪駆動力配分状
態検出手段を設け、差動制限力制御装置により差動制限
力が付与される旋回時であって、かつ、駆動力が旋回内
輪よりも旋回外輪により多く配分されている状態を検出
した時に後輪転舵アクチュエータによって後輪を前輪と
同位相方向に転舵補正する指令を４輪操舵制御装置に出
力する総合制御手段を設けたため、差動制限力を付与し
てのパワースライド走行等でオーバーステア状態となっ
たら、オーバーステア状態を直接検出して後輪を同相方
向へ操舵補正することにより、後輪側で車両のヨー運動
を阻止する方向にコーナリングフォースを増大させ、こ
のコーナリングフォースの増大によって過度のオーバー
ステアとなるのが防止出来るという効果が得られる。
第１図は本発明の４輪操舵・差動制限力総合制御装置を
示すクレーム概念図、第２図は実施例の４輪操舵・差動
制限力総合制御装置が適応された後輪駆動車を示す全体
図、第３図はコントローラでの制御差動の流れを示すフ
ローチャート図である。 １……後輪転舵アクチュエータ ２……４輪操舵制御装置 ３……差動制限クラッチ ４……差動制限力制御装置 ５……総合制御手段 ６……内外輪駆動力配分状態検出手段
示すクレーム概念図、第２図は実施例の４輪操舵・差動
制限力総合制御装置が適応された後輪駆動車を示す全体
図、第３図はコントローラでの制御差動の流れを示すフ
ローチャート図である。 １……後輪転舵アクチュエータ ２……４輪操舵制御装置 ３……差動制限クラッチ ４……差動制限力制御装置 ５……総合制御手段 ６……内外輪駆動力配分状態検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】後輪転舵アクチュエータの差動制御により
後輪の転舵角を制御出来る４輪操舵制御装置と、差動制
限クラッチの締結力制御により左右駆動輪の差動制限力
を可変に制御出来る差動制限力制御装置とを備えた車両
において、 旋回内輪と旋回外輪の駆動力配分状態を検出する内外輪
駆動力配分状態検出手段を設け、 前記差動制限力制御装置により差動制限力が付与される
旋回時であって、かつ、駆動力が旋回内輪よりも旋回外
輪により多く配分されている状態を検出した時に前記後
輪転舵アクチュエータによって後輪を前輪と同位相方向
に転舵補正する指令を４輪操舵制御装置に出力する総合
制御手段を設けた事を特徴とする４輪操舵・差動制限力
総合制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62243091A JP2534729B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62243091A JP2534729B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6485876A JPS6485876A (en) | 1989-03-30 |
| JP2534729B2 true JP2534729B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=17098655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62243091A Expired - Lifetime JP2534729B2 (ja) | 1987-09-28 | 1987-09-28 | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2534729B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62292527A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-19 | Honda Motor Co Ltd | 後輪駆動車両 |
| JPS63176728U (ja) * | 1987-01-28 | 1988-11-16 |
-
1987
- 1987-09-28 JP JP62243091A patent/JP2534729B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6485876A (en) | 1989-03-30 |
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